JP2004211908A

JP2004211908A - Land mine disposing machine

Info

Publication number: JP2004211908A
Application number: JP2002371350A
Authority: JP
Inventors: Masanobu Iwatani; 正信岩谷
Original assignee: DAIWA KOSHO LEASE CO Ltd
Current assignee: DAIWA KOSHO LEASE CO Ltd
Priority date: 2002-11-13
Filing date: 2002-12-24
Publication date: 2004-07-29
Anticipated expiration: 2022-12-24
Also published as: JP3683883B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a land mine disposing apparatus capable of efficiently and surely removing a large number of antipersonnel mines under various ground conditions in a minefield. <P>SOLUTION: In this land mine disposing machine, a pair of arms 2 having a tip part extending forward of a vehicle body 1 are fitted, vertically rotatably, to the right and left parts of the body 1 having traveling wheels 5 and a traveling drive source. The arms 2 are vertically rotated individually by an arm lifting/rotating drive source 6. A mine explosion rotor 4 extending in the lateral direction at the front of the body 1 through a rotor support member 3 is installed between the forward ends of the pair of arms 2. The rotor 4 is rotated by a rotating drive source 7. The drive sources 6 and 7 can be controlled by a radio-controlled receiver 8 receiving radio-control signals. In the rotor 4, a plurality of unit rotors 14 having a plurality of blades 10 radially arranged around the rotating shaft 9 are arranged in the axial direction, and the rotor has an axial width larger than the lateral width the body 1. The rotor support member 3 tiltably supports the rotor 4 according to the heights of the forward end positions of the pair of arms 2. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、地雷原の対人地雷を、走行しながら爆破させて処理する地雷処理機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、多くの紛争地域において、無数の対人地雷がばら蒔かれ、そのまま除去されずに放置されて、多数の人命が奪われていることは、周知のところである。世界中のボランティア団体や他の団体等が献身的に地雷撲滅作業を行っているが、現状の処理速度では、数百年の月日が必要とも言われている。
そのため、除去の効率化を目指して、種々の形式の地雷処理機が開発されている。例えば、車体にアームを介して爆破用のアタッチメントを設けたものが提案されている。また、車体に爆破用のロータを設けたものも提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記爆破用のアタッチメントを設けたものは、そのアタッチメントを降ろした範囲のみの地雷爆破を行うものであり、アタッチメントの昇降と車両の僅かな走行とを繰り返して行う必要があり、除去効率が悪い。上記ロータを設けた地雷処理機は、走行しながらロータで爆破するものであるため、効率的除去が可能であるが、地盤の傾斜やその他各種の状況により、地雷が除去できずに残る恐れがある。
【０００４】
この発明の目的は、地雷原の種々の地盤状況下で多数の対人地雷を効率良く、漏れなく安全に除去することのできる地雷処理機を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の地雷処理機は、走行車輪および走行駆動源を有する車体と、この車体の左右部にそれぞれ上下回動自在に取付けられて先端が車体の前方へ延びる一対のアームと、上記各アームを個別に上下回動させるアーム昇降回動駆動源と、上記一対のアームの先端間にロータ支持部材を介して設置され上記車体の前方で左右方向に延びる地雷爆破用のロータと、このロータを回転させるロータ回転駆動源と、無線操縦信号を受信して上記走行駆動源を制御可能な無線操縦受信機とを備える。上記ロータは回転軸の回りに複数のブレードが放射状にかつ軸方向に複数並び、上記車体の横幅よりも広い軸方向幅を有するものであり、上記ロータ支持部材は、上記一対のアームの先端位置の高さの違いに応じて上記ロータを傾き自在に支持するものとしている。
この構成によると、車体前方のロータを回転させながら走行することで、地盤の対人地雷を上記ロータで爆破しながら走行することができる。そのため、走行したロータ幅の範囲の地雷を全て除去することができ、効率的な地雷除去が行える。上記ロータは、複数のブレードが放射状にかつ軸方向に複数並んだものであるため、各ブレードが地盤表面から潜り込み、ある程度の深さに埋め込まれた地雷も除去することができる。対人地雷の埋め込まれる深さは、３００ｍｍ程度までであり、この程度の深さまでに埋め込まれている地雷であれば、上記ブレードにより爆破させることができる。しかも、このような多数のブレードで構成されるロータを用い、また爆破により地雷除去を行うため、地雷除去後の地盤は、開耕された状態となり、農地等への利用が行い易い。例えば、深層土まで膨軟になり、透水性が向上する。また、一対のアームの先端位置の高さを異ならせることでロータの傾き角度変わるようにしたため、傾斜した地盤上においても、上記ロータを地盤の傾斜に沿って傾斜させることができる。そのため、ロータが地盤に対して一端側が浮き上がるようなことがなく、ロータ幅の範囲の地雷を確実に爆破できる。このように、地雷原の種々の状況下で多数の対人地雷を効率良く除去することができる。さらに、無線操縦によるため、遠隔操作により無人で走行させて作業が行え、作業者の安全が確保される。
【０００６】
この発明において、上記ロータ支持部材に、上記ロータのほぼ上半部を覆う爆破物保護カバーを設けても良い。このように構成した場合、地雷の爆破により散乱する爆破物で各種の駆動源等が破損するのを防止でき、地雷処理作業を効率良く行うことができる。
【０００７】
この発明において、上記ロータ支持部材に、上記ロータの前方に沿って、灌木，雑草等の除去が可能な刈払い機を設けても良い。このように構成した場合、地雷埋設部へのロータの接近に先立って、地雷埋設部に繁茂する灌木や雑草等を刈払い機で確実に除去できる。そのため、灌木や雑草等の生い茂る地帯においても、前作業で灌木伐採等を行うことなく、そのまま走行して地雷除去をすることができる。
【０００８】
また、この発明において、各車輪の車体に対する高さを調整する車輪高さ調整機構と、各車輪に作用する荷重または車体の水平を検出する検出手段の検出信号に応じ、車体が水平姿勢となるように上記各車輪高さ調整機構を制御する車体姿勢制御手段を設けても良い。この構成の場合、地盤に走行方向の左右方向に傾斜した傾斜面があっても、車体が水平姿勢に保たれ、車体の転倒が防止される。車体が走行途中で万一転倒すると、地雷源を通って車体を起こしに行く作業が必要となるが、このような作業を皆無とできる。
【０００９】
また、この発明において、上記ロータが地盤と水平になり、かつ上記ロータのブレードが地盤内に入る深さが設定深さ範囲を保つように、上記アーム昇降回動駆動源を制御するロータ姿勢・深さ制御手段を設けても良い。このように構成した場合、地盤に左右に傾く傾斜面があっても、ロータは常に地盤と水平となるように作動し、開耕の深さが一定になる。そのため、地勢に左右されることなく、地雷処理作業を確実にかつ効率良く行うことができる。特に、上記の車体姿勢制御手段とこのロータ姿勢・深さ制御手段を組み合わせた場合は、車体を水平に保って安定を図りながら、ロータを地盤の傾斜に沿わせることができ、地盤傾斜に影響されずに安定して確実な地雷除去ができ、除去後の地盤は安全の信頼性の高いものとなる。
【００１０】
さらに、車体の走行速度に応じてロータ回転駆動源によるロータの回転速度を制御するロータ回転速度制御手段を設けても良い。地盤の土質が固いような場合、ロータの負荷や車体の走行駆動源の負荷が大きくなるが、ロータの回転速度がロータ回転速度制御手段で自動調整されることにより、過負荷が防止され、円滑かつ効率的な除去作業が維持される。
【００１１】
上記ロータの各単位ロータにおける各ブレードは、先端が軸方向に対して斜めに屈曲したものであって、円周方向に並ぶ各ブレードの先端屈曲方向が交互に逆方向であっても良い。このように構成した場合、薄いブレードであっても、広い範囲の地盤に触れ、ブレードの配置密度が低くても、ロータ幅内の地盤の地雷が漏れなくブレードに触れることになる。そのため、漏れなく確実に地雷を除去することができ、またブレードの配置密度が低くて良いことから、ロータの回転や車体走行の負荷を小さくできる。
上記ロータは、上記回転軸の回りに複数のブレードを放射状に有する単位ロータが軸方向に複数並べて構成されたものとしても良い。この場合に、各単位ロータ毎に上記回転軸に対して交換自在なものとしても良い。また、上記各単位ロータにおける各ブレードは、回転軸に設けられたハブに対して、基端で個々に交換可能に取付けられたものであっても良い。この構成の場合、一部のブレードが破損しても、簡単にブレードや単位ロータを交換することができ、ブレードまたは単位ロータの交換のみで復旧が行える。なお、この他に、ロータや、ロータ付きのロータ支持部材、アームおよびロータのセット等の単位で交換自在としておくことで、損傷時に最小限の交換で済む。例えば、対戦車地雷等に触れた場合に、ロータ等が損傷することがあるが、このような場合の部品交換が最小で済む。なお、ロータは車体の前方に離れているため、対戦車地雷等に触れた場合でも、車体まで損傷することは、通常は生じない。
【００１２】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を図面と共に説明する。この地雷処理機は、車体１の左右部に、それぞれ上下回動自在に一対のアーム２が取付けられ、これら両アーム２の車体１の前方へ延びる先端間にロータ支持部材３を介して、地雷爆破用のロータ４が取付けられる。車体１は、走行駆動源となるエンジン（図示せず）と、走行車輪５と、この走行車輪５の操舵装置（図示せず）と、両側のアーム２を個別に上下回動させるアーム昇降回動駆動源６と、無線操縦信号を受信して上記走行駆動源および操舵装置等を制御可能な無線操縦受信機８とを備える。ロータ４は、車体１の前方で左右方向に延びるように配置される。ロータ４は、その回転軸９の回りに放射状に延びるブレード１０を軸方向に複数設けたものであり、車体１の横幅よりも広い軸方向幅を有する。ロータ支持部材３は、上記一対のアーム２の先端位置の高さの違いに応じてロータ４を傾き自在に支持できるように、自在継手等の傾きを許容する連結部材１１を２個有しており、各連結部材１１を介して両アーム２の先端に取付けられている。ロータ４は、その回転軸９が両端でロータ支持部材３に軸受（図示せず）を介して回転自在に支持されている。上記アーム昇降駆動源６は、一端を車体１の側部に、他端をアーム２にそれぞれ回動自在に連結した油圧シリンダからなる。ロータ支持部材３には、上記ロータ４の略上半部を覆う爆発物保護カバー１２が設けられている。この保護カバー１２の外側の一側部には、ロータ４を回転させるロータ回転駆動源７が設けられている。
【００１３】
上記ロータ４は、具体的には図５に示すように、回転軸９の回りに複数のブレード１０を放射状に有する単位ロータ１４を、軸方向に複数並べて構成される。各単位ロータ１４は、回転軸９に対して個々に交換可能とされている。各単位ロータ１４における各ブレード１０は、先端１０ａが軸方向に対して斜めに屈曲したものとされている。ブレード１０は、特殊鋼材を使用して、強度の確保と軽量化とを図っており、大抵の物を破壊する性能を持たせてある。単位ロータ１４は、図６（Ａ），（Ｂ）に示すようにブレード１０が円周方向に十字状等の放射状に並ぶ２種類の単位ロータ半部１４Ａ，１４Ｂを軸方向に重ねて構成される。各単位ロータ半部１４Ａ，１４Ｂにおける各ブレード先端１０ａの屈曲方向は、図６（Ｃ），（Ｄ）に示すように互いに逆向きとされている。これにより、両単位ロータ半部１４Ａ，１４Ｂを軸方向に重ねて構成される単位ロータ１４では、円周方向に並ぶ各ブレード１０の先端１０ａの屈曲方向が交互に逆方向とされる。また、両単位ロータ半部１４Ａ，１４Ｂは、ブレード１０の位相角度が互いにブード間の角度の１／２ずつずれて組まれる。
【００１４】
また、ロータ４における各単位ロータ１４における各ブレード１０は、回転軸９に設けられたハブ１５に対して、基端で個々に交換可能に取付けられている。すなわち、ハブ１５には図７に示すような断面コ字状のブレード取付部材１６が放射状に複数設けられており、このブレード取付部材１６内に一対のスペーサ１７を介してブレード１０の基端部１０ｂが係止され、ブレード取付部材１６の開口側を蓋締めする蓋部材１８と共にブレード基端部１０ｂをブレード取付部材１６にボルト１９で締結することにより、ブレード１０がハブ１５に交換可能に取付けられる。ブレード１０の基端部１０ｂは、その幅方向の両側に突出する山形の係合凸部２０を有し、この係合凸部２０を、上記一対のスペーサ１７の互いに内向きとなる側部に形成された山形の係合凹部２１に係合させることにより、ブレード基端部１０ｂが上記ブレード取付部材１６内に係止される。
【００１５】
図１，図２に示すように、ロータ支持部材３には、ロータ４の前方に沿って、灌木，雑草等の除去が可能な刈払い機２２が設けられている。この刈払い機２２は、左右一対のチェーンソー等からなる。
【００１６】
車体１には、図８に示すように、各走行車輪５の車体１に対する高さを調整する車輪高さ調整機構２３が各走行車輪５に対応させてそれぞれ設けられる。また、各走行車輪５に作用する荷重または車体１の水平を検出する検出手段２４の検出信号に応じて、車体１が水平姿勢となるように上記各車輪高さ調整機構２３を制御する車体姿勢制御手段２５が設けられている。これにより、地盤Ｇに傾斜があっても、車体１が転倒しないように制御され、またロータ深さも一定に保たれる。ここでは、地盤Ｇの傾斜面が２０°までの傾斜角度であれば、車体１が水平姿勢を保ようにされている。
【００１７】
また、車体１には、図９に示すように、ロータ４が地盤Ｇと水平になり、かつロータ４のブレード１０が地盤Ｇ内に入る深さが設定深さ範囲を保つように、上記アーム昇降回動駆動源６を制御するロータ姿勢・深さ制御手段２６が設けられている。ブレード１０の地盤表面に対する埋まり込み深さは深さ検出手段（図示せず）によって検出される。その検出は、例えば車体１の傾きとアーム２の車体１に介する回動角度から行われる。アーム２の回動角度は、アーム２の基端の支持部等に設けられた角度検出器（図示せず）により検出される。ロータ４のブレード１０は、対人地雷が埋め込まれている深さである、地盤Ｇ内に０〜３０ｃｍの範囲で、設定深さに入り込むように自動調整可能とされている。
また、車体１には、車体１の走行速度に応じてロータ回転駆動源７によるロータ４の回転速度を制御するロータ回転速度制御手段２５が設けられている。このロータ回転速度制御手段２５は、例えば車体１の走行駆動源にかかる負荷を検出する負荷稼働センサ（図示せず）等の検出信号に応答してロータ４の回転制御を行うものとされる。
【００１８】
車体１の後部には、カウンタウェート２８が設けられている。このカウンタウェート２８は、地雷処理機の作業地域の土質などに合わせて変更可能とされている。また、車体１の後部にはヘッドライト（図示せず）も設けられおり、夜間の移動が可能とされている。この地雷処理機の非作業時の単なる走行時には、車体１の後部が走行前方とされる。
【００１９】
また、この地雷処理機では、無線操縦受信機８で無線操縦信号を受信して行われる無線操縦の操作性機能として、キャリアセンス機能を有している。この機能は、この地雷処理機の近くに同じ周波数帯を使用している機械が居る場合に、自動的に無線操縦信号の周波数を変更する機能である。また、メンテナンス機能として集中異常モニターを備える。この機能により、故障箇所が即座に判る。このほか、上記異常モニターが作動した場合、手元の無線操縦機の警告ランプを作動させる機能も備える。これらの機能は、車体１に設けられている。
【００２０】
上記構成の地雷処理機は地雷原を無人で走行しながら、地盤を回転するロータ４のブレード１０で開耕することにより、地雷を爆破処理する。その操縦は、無線操縦信号を受信する無線操縦受信機８が走行駆動源および操舵装置（いずれも図示せず）等を制御することで行われる。
ロータ４は車体１の進行方向の前方に離して配置されるので、地雷の爆破が車体１に影響を与えることが少ない。ロータ４は、車体１の横幅よりも広く構成されており、車体１は、ロータ４で地雷が爆破により除去された地盤面を走行することになるため、車体１が地雷を踏んで損傷を受けることがない。このように走行しながら地雷を爆破して除去するため、対人地雷を効率良く除去することができる。例えば、ロータ４の幅が１．９〜２．３ｍとされ、車体１が毎時５ｋｍ程度で走行するものとされ、この走行速度で走行したロータ幅の範囲が地雷除去されることになる。上記ロータ幅とすると、この地雷処理機のコンテナ輸送が可能である。
【００２１】
ロータ支持部材３には、ロータ４の略上半部を覆う爆破物保護カバー１２が設けられているので、地雷の爆破により散乱する爆破物で各種の駆動源等が破損するのを防止でき、地雷処理作業を効率良く行うことができる。さらに、ロータ支持部材３には、ロータ４の前方に沿って、灌木，雑草等の除去が可能な刈払い機２２が設けられているので、地雷埋設部へのロータ４の接近に先立って、地雷埋設部に繁茂する灌木や雑草等を刈払い機２２で確実に除去でき、ロータ４による地雷埋設部の開耕を容易に行うことができ、地雷処理作業をより効率良く行うことができる。
【００２２】
さらに、各走行車輪５の車体１に対する高さを調整する車輪高さ調整機構２３と、各走行車輪５に作用する荷重または車体１の水平を検出する検出手段２４の検出信号に応じ、車体１が水平姿勢となるように上記各車輪高さ調整機構２３を制御する車体姿勢制御手段２５が設けられているので、図８のように、地盤Ｇに傾斜面があっても、車体１を水平姿勢に保つことができ、地勢に左右されることなく、地雷処理作業をより効率良く行うことができる。
【００２３】
また、ロータ４が地盤Ｇと水平になり、かつロータ４のブレード１０が地盤Ｇ内に入る深さが設定深さ範囲を保つように、アーム昇降回動駆動源６を制御するロータ姿勢・深さ制御手段２６を設けられているので、図９のように、地盤Ｇに傾斜面があっても、ロータ４は常に地盤Ｇと水平となるように作動し、開耕の深さも一定になる。これにより、地形に左右されることなく、地雷処理作業を確実にかつ効率良く行うことができる。上記設定深さは、無線操縦受信機８を介して無線による変更が可能とされている。
【００２４】
負荷に対しては、車体１の走行速度に応じてロータ回転駆動源７によるロータ４の回転速度を制御するロータ回転速度制御手段２７が設けられているので、車体１の走行駆動源に負担がかからないように、ロータ４の回転速度が調整されることになり、地雷処理作業を円滑にかつ効率良く行うことができる。
【００２５】
また、ロータ４の各単位ロータ１４における各ブレード１０は、先端１０ａが軸方向に対して斜めに屈曲したものであって、円周方向に並ぶ各ブレード１０の先端屈曲方向が交互に逆方向となるようにされているので、ロータ４による地盤Ｇの開耕を能率良く行うことができる。
【００２６】
さらに、ロータ４の各単位ロータ１４が個々に交換自在とされ、かつ各単位ロータ１４における各ブレード１０は、回転軸９に設けられたハブ１５に対して、基端で個々に交換可能に取付けられているので、メンテナンスが容易である。一部の単位ロータ１４やブレード１０が破損しても、簡単に単位ロータ１４やブレード１０の交換を行うことができる。この他に、ロータ４や、ロータ付きのロータ支持部材３、アーム２およびロータ４の組立部品等の単位で交換自在としておくことで、損傷時に最小限の交換で済む。例えば、対戦車地雷等に触れた場合にロータ等が損傷することがあるが、このような場合の部品交換が最小で済む。
【００２７】
ロータ４は、作業時以外は回転しないものとされ、走行時の安全が確保される。また、この地雷処理機は、地雷除去後に、農地開墾用として簡単に転用可能である。
【００２８】
【発明の効果】
この発明の地雷処理機は、走行車輪および走行駆動源を有する車体と、この車体の左右部にそれぞれ上下回動自在に取付けられて先端が車体の前方へ延びる一対のアームと、上記各アームを個別に上下回動させるアーム昇降回動駆動源と、上記一対のアームの先端間にロータ支持部材を介して設置され上記車体の前方で左右方向に延びる地雷爆破用のロータと、このロータを回転させるロータ回転駆動源と、無線操縦信号を受信して上記走行駆動源を制御可能な無線操縦受信機とを備え、上記ロータは回転軸の回りに複数のブレードが放射状にかつ軸方向に複数並び、上記車体の横幅よりも広い軸方向幅を有するものであり、上記ロータ支持部材は、上記一対のアームの先端位置の高さの違いに応じて上記ロータを傾き自在に支持するものとしたため、地雷原の種々の地盤状況下で多数の対人地雷を効率良く、漏れなく安全に除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態にかかる地雷処理機の側面図である。
【図２】同地雷処理機の平面図である。
【図３】同地雷処理機のロータ部分の拡大正面図である。
【図４】同地雷処理機の外観斜視図である。
【図５】ロータの中心の拡大側面図である。
【図６】（Ａ），（Ｂ）は各単位ロータ半部の側面図、（Ｃ），（Ｄ）は各単位ロータ半部の正面図である。
【図７】（Ａ）〜（Ｅ）は、それぞれロータのブレード基端取付部の斜視図、ブレードの斜視図、ブレード基端取付部の水平断面図、ブレードの正面図、ブレード取付部材の分解斜視図である。
【図８】車体姿勢制御手段の動作を示す説明図である。
【図９】ロータ姿勢・深さ制御手段の動作を示す説明図である。
【符号の説明】
１…車体
２…アーム
３…ロータ支持部材
４…ロータ
５…走行車輪
６…アーム昇降回動駆動源
７…ロータ回転駆動源
８…無線操縦受信機
９…回転軸
１０…ブレード
１２…爆発物保護カバー
１４…単位ロータ
１５…ハブ
２２…刈払い機
２３…車輪高さ調整機構
２４…検出手段
２５…車体姿勢制御手段
２６…ロータ姿勢・深さ制御手段
２７…ロータ回転速度制御手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a land mine disposer that blasts and processes an antipersonnel mine in a minefield while traveling.
[0002]
[Prior art]
It is well known that countless anti-personnel mines are now being scattered in many conflict areas and left without being removed, resulting in the loss of many lives. Volunteer groups and other organizations around the world are dedicated to demining landmines, but it is said that the current processing speed will require hundreds of years.
Therefore, various types of land mine disposal machines have been developed with the aim of improving the efficiency of removal. For example, a vehicle body provided with an attachment for blasting via an arm has been proposed. Further, there has been proposed a vehicle in which a rotor for blasting is provided on a vehicle body.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, the one provided with the blast attachment described above performs mine blast only in the area where the attachment is lowered, and it is necessary to repeatedly perform the ascending and descending of the attachment and the slight running of the vehicle, and the removal efficiency is reduced. bad. A mine disposal machine equipped with the above-mentioned rotor can be efficiently removed because it blasts with the rotor while running, but there is a risk that the mine may not be removed due to the inclination of the ground and other various conditions. is there.
[0004]
An object of the present invention is to provide a land mine disposer capable of efficiently removing a large number of antipersonnel land mines without leakage under various ground conditions in a land mine field.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
A land mine disposer according to the present invention includes a vehicle body having traveling wheels and a traveling drive source, a pair of arms attached to left and right portions of the vehicle body so as to be vertically rotatable, and having a tip extending forward of the vehicle body, and An arm lifting / lowering drive source for individually rotating vertically, a mine blast rotor installed between the tips of the pair of arms via a rotor support member and extending in the left-right direction in front of the vehicle body, and rotating the rotor And a radio steering receiver capable of receiving a radio steering signal and controlling the traveling drive source. The rotor has a plurality of blades arranged radially and axially around a rotation axis, and has an axial width larger than a lateral width of the vehicle body. The rotor support member has a tip position of the pair of arms. The rotor is tiltably supported in accordance with the difference in height.
According to this configuration, by traveling while rotating the rotor in front of the vehicle body, it is possible to travel while blasting antipersonnel mines on the ground with the rotor. Therefore, all land mines within the range of the rotor width that has traveled can be removed, and efficient land mines can be removed. Since the rotor has a plurality of blades arranged radially and in the axial direction, each blade can sink into the ground surface and also remove land mines embedded at a certain depth. The depth at which an antipersonnel mine is embedded is up to about 300 mm, and any mine embedded up to this depth can be blown up by the blade. Moreover, since the mine is removed by blasting using the rotor composed of such a large number of blades, the ground after the mine removal is in a plowed state, and is easily used for farmland and the like. For example, the soil expands to the deep soil, and the water permeability is improved. Further, since the inclination angle of the rotor is changed by changing the heights of the tip positions of the pair of arms, the rotor can be inclined along the inclination of the ground even on the inclined ground. Therefore, the rotor does not float at one end with respect to the ground, and land mines within the rotor width can be reliably blown up. In this manner, a large number of antipersonnel mines can be efficiently removed under various conditions of the minefield. Further, since the vehicle is operated by radio, the vehicle can be operated by remote operation without any driver, and the safety of the worker can be ensured.
[0006]
In the present invention, the rotor support member may be provided with an explosive protection cover that covers substantially the upper half of the rotor. In the case of such a configuration, it is possible to prevent various driving sources and the like from being damaged by explosives scattered by blasting of land mines, and it is possible to efficiently perform land mine disposal work.
[0007]
In the present invention, a brush cutter capable of removing shrubs, weeds, and the like may be provided on the rotor support member along the front of the rotor. With this configuration, shrubs, weeds, and the like that grow on the mine buried portion can be reliably removed by the brush cutter before the rotor approaches the mine buried portion. Therefore, even in an area where shrubs and weeds are overgrown, demining can be performed by traveling as it is without cutting the shrubs or the like in the previous operation.
[0008]
Further, in the present invention, the vehicle body is brought into a horizontal posture in accordance with a wheel height adjusting mechanism for adjusting the height of each wheel with respect to the vehicle body, and a load acting on each wheel or a detection signal of detecting means for detecting the level of the vehicle body. A vehicle body attitude control means for controlling each wheel height adjusting mechanism may be provided. In the case of this configuration, even if the ground has an inclined surface inclined in the left-right direction of the running direction, the vehicle body is kept in a horizontal posture, and the vehicle body is prevented from tipping over. If the vehicle body falls down while traveling, it is necessary to go up the vehicle body through a mine source, but such a work can be completely eliminated.
[0009]
Further, in the present invention, the rotor posture for controlling the arm lifting / lowering rotation driving source is controlled so that the rotor is horizontal with the ground and the depth of the blade of the rotor entering the ground keeps a set depth range. Depth control means may be provided. With this configuration, even if the ground has an inclined surface that is inclined left and right, the rotor always operates so as to be horizontal with the ground, and the depth of plowing is constant. Therefore, the mine disposal operation can be performed reliably and efficiently without being affected by the terrain. In particular, when the above-described body attitude control means and this rotor attitude / depth control means are combined, the rotor can be made to follow the inclination of the ground while keeping the body level and stabilizing, and the inclination of the ground is affected. The mine can be stably and reliably removed without being removed, and the ground after removal becomes highly reliable and safe.
[0010]
Further, a rotor rotation speed control means for controlling the rotation speed of the rotor by the rotor rotation drive source according to the traveling speed of the vehicle body may be provided. When the soil of the ground is hard, the load on the rotor and the load on the traveling drive source of the vehicle body increase.However, the rotor rotation speed is automatically adjusted by the rotor rotation speed control means, thereby preventing overload and smoothing. And efficient removal work is maintained.
[0011]
Each blade in each unit rotor of the rotor may have a tip bent obliquely with respect to the axial direction, and the tip bending directions of the blades arranged in the circumferential direction may be alternately opposite. With this configuration, even a thin blade touches a wide area of the ground, and even if the arrangement density of the blades is low, land mines in the ground within the rotor width touch the blade without leakage. Therefore, land mines can be reliably removed without leakage, and since the arrangement density of the blades can be low, the load on the rotation of the rotor and the running of the vehicle body can be reduced.
The rotor may be configured by arranging a plurality of unit rotors having a plurality of blades radially around the rotation axis in the axial direction. In this case, the rotation shaft may be exchangeable for each unit rotor. Further, each blade of each of the unit rotors may be individually and interchangeably attached at a base end to a hub provided on a rotating shaft. In this configuration, even if some of the blades are damaged, the blades and the unit rotor can be easily replaced, and the recovery can be performed only by replacing the blade or the unit rotor. In addition, if the rotor, the rotor supporting member with the rotor, the arm and the set of the rotor, and the like are freely replaceable, minimal replacement is possible in the event of damage. For example, when touching an anti-tank land mine or the like, the rotor or the like may be damaged. In such a case, the replacement of parts is minimized. Since the rotor is away from the front of the vehicle body, damage to the vehicle body does not usually occur even when the rotor touches an anti-tank mine or the like.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In this land mine disposer, a pair of arms 2 are attached to the left and right portions of a vehicle body 1 so as to be vertically rotatable, respectively. A rotor 4 for blasting is mounted. The vehicle body 1 includes an engine (not shown) serving as a traveling drive source, traveling wheels 5, a steering device (not shown) for the traveling wheels 5, and an arm elevating and lowering unit that individually rotates the arms 2 on both sides up and down. The vehicle includes a dynamic drive source 6 and a wireless steering receiver 8 that can receive the wireless steering signal and control the traveling drive source, the steering device, and the like. The rotor 4 is arranged so as to extend in the left-right direction in front of the vehicle body 1. The rotor 4 is provided with a plurality of blades 10 extending radially around the rotation axis 9 in the axial direction, and has an axial width larger than the lateral width of the vehicle body 1. The rotor supporting member 3 has two connecting members 11 such as a universal joint that allow the rotor 4 to tilt so that the rotor 4 can be tiltably supported in accordance with the difference in height between the tip positions of the pair of arms 2. It is attached to the distal ends of both arms 2 via each connecting member 11. The rotor 4 has a rotating shaft 9 rotatably supported at both ends of the rotor support member 3 via bearings (not shown). The arm lifting drive source 6 is composed of a hydraulic cylinder having one end rotatably connected to the side of the vehicle body 1 and the other end rotatably connected to the arm 2. The rotor support member 3 is provided with an explosive protection cover 12 that covers substantially the upper half of the rotor 4. A rotor rotation drive source 7 for rotating the rotor 4 is provided on one side outside the protection cover 12.
[0013]
Specifically, as shown in FIG. 5, the rotor 4 is configured by arranging a plurality of unit rotors 14 having a plurality of blades 10 radially around a rotation shaft 9 in the axial direction. Each unit rotor 14 is individually replaceable with respect to the rotating shaft 9. Each blade 10 in each unit rotor 14 has a tip 10a bent obliquely with respect to the axial direction. The blade 10 is made of a special steel material to secure strength and reduce weight, and has a performance of breaking most objects. As shown in FIGS. 6A and 6B, the unit rotor 14 is configured by axially stacking two types of unit rotor halves 14A and 14B in which the blades 10 are radially arranged in a cross shape or the like in the circumferential direction. You. The bending directions of the blade tips 10a in the unit rotor halves 14A and 14B are opposite to each other as shown in FIGS. 6 (C) and 6 (D). Accordingly, in the unit rotor 14 configured by stacking the two unit rotor halves 14A and 14B in the axial direction, the bending directions of the tips 10a of the blades 10 arranged in the circumferential direction are alternately reversed. The unit rotor halves 14A and 14B are assembled such that the phase angles of the blades 10 are shifted from each other by の of the angle between the blades.
[0014]
Further, each blade 10 of each unit rotor 14 of the rotor 4 is individually and interchangeably attached to a hub 15 provided on the rotating shaft 9 at a base end. That is, a plurality of blade mounting members 16 having a U-shaped cross section as shown in FIG. 7 are radially provided on the hub 15, and a base end portion of the blade 10 is provided in the blade mounting member 16 via a pair of spacers 17. The blade 10 is attached to the hub 15 in a replaceable manner by fastening the blade base end 10b to the blade mounting member 16 with the bolt 19 together with the lid member 18 for locking the opening side of the blade mounting member 16 with the 10b locked. Can be The proximal end portion 10b of the blade 10 has a chevron-shaped engaging projection 20 protruding on both sides in the width direction, and the engaging projection 20 is attached to the inward side portions of the pair of spacers 17. The blade base end 10b is locked in the blade mounting member 16 by engaging with the formed chevron-shaped engaging recess 21.
[0015]
As shown in FIGS. 1 and 2, a brush cutter 22 capable of removing shrubs, weeds, and the like is provided on the rotor support member 3 along the front of the rotor 4. The brush cutter 22 includes a pair of left and right chainsaws.
[0016]
As shown in FIG. 8, the vehicle body 1 is provided with a wheel height adjustment mechanism 23 that adjusts the height of each traveling wheel 5 with respect to the vehicle body 1 so as to correspond to each traveling wheel 5. In addition, a vehicle body posture that controls each wheel height adjustment mechanism 23 so that the vehicle body 1 is in a horizontal posture in accordance with a load acting on each traveling wheel 5 or a detection signal of a detection unit 24 that detects the horizontal position of the vehicle body 1. Control means 25 is provided. Thus, even if the ground G is inclined, the vehicle body 1 is controlled so as not to overturn, and the rotor depth is kept constant. Here, if the inclined surface of the ground G has an inclination angle of up to 20 °, the vehicle body 1 is kept in a horizontal posture.
[0017]
Also, as shown in FIG. 9, the arm 4 is mounted on the vehicle body 1 such that the rotor 4 is level with the ground G and the depth of the blade 10 of the rotor 4 entering the ground G is maintained within a set depth range. A rotor attitude / depth control means 26 for controlling the vertically rotating drive source 6 is provided. The depth at which the blade 10 is buried in the ground surface is detected by depth detecting means (not shown). The detection is performed based on, for example, the inclination of the vehicle body 1 and the rotation angle of the arm 2 through the vehicle body 1. The rotation angle of the arm 2 is detected by an angle detector (not shown) provided at a support portion at the base end of the arm 2 or the like. The blade 10 of the rotor 4 can be automatically adjusted so as to enter a set depth within a range of 0 to 30 cm in the ground G, which is a depth at which antipersonnel mines are embedded.
Further, the vehicle body 1 is provided with a rotor rotation speed control means 25 for controlling the rotation speed of the rotor 4 by the rotor rotation drive source 7 according to the traveling speed of the vehicle body 1. The rotor rotation speed control means 25 controls the rotation of the rotor 4 in response to a detection signal from, for example, a load operation sensor (not shown) for detecting a load applied to the traveling drive source of the vehicle body 1.
[0018]
A counter weight 28 is provided at the rear of the vehicle body 1. The counterweight 28 can be changed in accordance with the soil quality of the work area of the land mine disposer. A headlight (not shown) is also provided at the rear of the vehicle body 1 so that it can be moved at night. When the mine clearing machine is simply running when not in operation, the rear part of the vehicle body 1 is set to the running front.
[0019]
Further, this land mine disposal machine has a carrier sensing function as an operability function of radio control performed by receiving a radio control signal by the radio control receiver 8. This function is a function of automatically changing the frequency of the radio control signal when there is a machine using the same frequency band near the land mine disposal machine. In addition, a centralized abnormality monitor is provided as a maintenance function. With this function, the fault location can be immediately identified. In addition, a function is provided for activating the warning lamp of the wireless pilot at hand when the abnormality monitor is activated. These functions are provided in the vehicle body 1.
[0020]
The mine disposal machine having the above-mentioned configuration explodes the mine by uncultivating the minefield with the blades 10 of the rotor 4 rotating on the ground while traveling unmanned. The steering is performed by a wireless steering receiver 8 that receives a wireless steering signal controlling a traveling drive source, a steering device (neither is shown), or the like.
Since the rotor 4 is arranged away from the front in the traveling direction of the vehicle body 1, blasting of land mines hardly affects the vehicle body 1. The rotor 4 is configured to be wider than the lateral width of the vehicle body 1, and the vehicle body 1 travels on the ground surface from which the mine has been removed by the blast by the rotor 4, so that the vehicle body 1 is damaged by stepping on the mine. Nothing. Since landmines are blasted and removed while traveling in this way, antipersonnel landmines can be efficiently removed. For example, the width of the rotor 4 is set to 1.9 to 2.3 m, the vehicle body 1 travels at about 5 km / h, and the range of the rotor width traveling at this traveling speed is demined. With the above rotor width, container transport of this land mine disposal machine is possible.
[0021]
Since the rotor support member 3 is provided with the explosive protection cover 12 covering the upper half of the rotor 4, it is possible to prevent various driving sources and the like from being damaged by the explosives scattered by the blast of the mine. Mine disposal can be performed efficiently. Further, the rotor support member 3 is provided with a brush cutter 22 capable of removing shrubs, weeds, and the like along the front of the rotor 4, so that the rotor 4 approaches the land mine buried portion before the rotor 4 approaches. Shrubs, weeds, and the like that grow on the mine buried part can be reliably removed by the brush cutter 22, the mine buried part can be easily cultivated by the rotor 4, and the mine disposal work can be performed more efficiently.
[0022]
Further, a vehicle height adjusting mechanism 23 for adjusting the height of each traveling wheel 5 with respect to the vehicle body 1 and a detection signal from a load acting on each traveling wheel 5 or a detection means 24 for detecting the horizontality of the vehicle body 1 are used for the vehicle 1 The vehicle body attitude control means 25 for controlling the wheel height adjustment mechanisms 23 is provided so that the vehicle body 1 is in a horizontal attitude. Therefore, even if the ground G has an inclined surface as shown in FIG. The posture can be maintained, and the mine clearing operation can be performed more efficiently without being affected by the terrain.
[0023]
Further, a rotor posture and depth for controlling the arm lifting / lowering rotation drive source 6 such that the rotor 4 is horizontal with the ground G and the depth at which the blade 10 of the rotor 4 enters the ground G maintains a set depth range. Since the control means 26 is provided, as shown in FIG. 9, even if the ground G has an inclined surface, the rotor 4 operates so as to be always horizontal with the ground G, and the depth of plowing becomes constant. . Thereby, the mine disposal operation can be performed reliably and efficiently without being affected by the terrain. The set depth can be changed wirelessly via the wireless steering receiver 8.
[0024]
With respect to the load, since the rotor rotation speed control means 27 for controlling the rotation speed of the rotor 4 by the rotor rotation drive source 7 according to the traveling speed of the vehicle body 1 is provided, the load is imposed on the traveling drive source of the vehicle body 1. The rotation speed of the rotor 4 is adjusted so as not to be applied, so that the mine disposal operation can be performed smoothly and efficiently.
[0025]
Each blade 10 in each unit rotor 14 of the rotor 4 has a tip 10a bent obliquely to the axial direction, and the tip bending directions of the blades 10 arranged in the circumferential direction are alternately opposite to each other. As a result, the cultivation of the ground G by the rotor 4 can be performed efficiently.
[0026]
Further, each unit rotor 14 of the rotor 4 is individually replaceable, and each blade 10 of each unit rotor 14 is individually replaceably attached to a hub 15 provided on the rotating shaft 9 at a base end. Maintenance is easy. Even if some of the unit rotors 14 and blades 10 are damaged, the unit rotors 14 and blades 10 can be easily replaced. In addition, since the rotor 4, the rotor supporting member 3 with the rotor, the arm 2, and the assembly parts of the rotor 4 can be replaced freely, a minimum replacement at the time of damage is sufficient. For example, when an anti-tank land mine or the like is touched, the rotor or the like may be damaged. In such a case, replacement of parts is minimized.
[0027]
The rotor 4 does not rotate except during work, and safety during traveling is ensured. In addition, this land mine disposal machine can be easily diverted for land reclamation after land mine removal.
[0028]
【The invention's effect】
A land mine disposer according to the present invention includes a vehicle body having traveling wheels and a traveling drive source, a pair of arms attached to left and right portions of the vehicle body so as to be vertically rotatable, and having a tip extending forward of the vehicle body, and An arm lifting / lowering drive source for individually rotating vertically, a mine blast rotor installed between the tips of the pair of arms via a rotor support member and extending in the left-right direction in front of the vehicle body, and rotating the rotor And a radio steering receiver capable of receiving the radio steering signal and controlling the traveling drive source, wherein the rotor has a plurality of blades arranged radially and axially around a rotation axis. An axial width larger than the lateral width of the vehicle body, and the rotor support member supports the rotor so as to be tiltable in accordance with a difference in height between tip positions of the pair of arms. And therefore, efficiently many mines under various soil conditions of minefields, it is possible to safely remove without leakage.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a land mine disposer according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the land mine disposal machine.
FIG. 3 is an enlarged front view of a rotor portion of the land mine disposal machine.
FIG. 4 is an external perspective view of the land mine disposer.
FIG. 5 is an enlarged side view of the center of the rotor.
6A and 6B are side views of each unit rotor half, and FIGS. 6C and 6D are front views of each unit rotor half.
FIGS. 7A to 7E are perspective views of a blade proximal end mounting portion of a rotor, a perspective view of a blade, a horizontal sectional view of a blade proximal end mounting portion, a front view of a blade, and an exploded blade mounting member, respectively. It is a perspective view.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing the operation of the vehicle body attitude control means.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing an operation of a rotor attitude / depth control unit.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Body 2 ... Arm 3 ... Rotor support member 4 ... Rotor 5 ... Running wheel 6 ... Arm raising / lowering rotation drive source 7 ... Rotor rotation drive source 8 ... Wireless steering receiver 9 ... Rotating shaft 10 ... Blade 12 ... Explosives protection Cover 14 Unit rotor 15 Hub 22 Brush cutter 23 Wheel height adjusting mechanism 24 Detecting means 25 Body attitude control means 26 Rotor attitude / depth control means 27 Rotor rotation speed control means

Claims

A vehicle body having traveling wheels and a traveling drive source, a pair of arms attached to left and right portions of the vehicle body so as to be vertically rotatable and having front ends extending forward of the vehicle body, and an arm elevating device for individually rotating the above arms up and down A rotary drive source, a mine blast rotor installed between the tips of the pair of arms via a rotor support member and extending in the left-right direction in front of the vehicle body, a rotor rotation drive source for rotating the rotor, A radio steering receiver capable of receiving a steering signal and controlling the traveling drive source, wherein the rotor has a plurality of blades arranged radially and axially around a rotation axis, and is wider than a lateral width of the vehicle body. A land mine disposer having an axial width, wherein the rotor support member tiltably supports the rotor in accordance with a difference in height between tip positions of the pair of arms.

2. The land mine disposal machine according to claim 1, wherein the rotor support member is provided with a blasting material protection cover that covers a substantially upper half of the rotor.

3. The land mine disposal machine according to claim 1, wherein a brush cutter capable of removing shrubs, weeds, and the like is provided on the rotor support member along a front of the rotor.

In any one of claims 1 to 3, a wheel height adjustment mechanism for adjusting the height of each wheel with respect to the vehicle body, and a load acting on each wheel or a detection signal of a detection means for detecting the level of the vehicle body, A land mine disposer provided with vehicle body attitude control means for controlling each of the wheel height adjusting mechanisms so that the vehicle body is in a horizontal attitude.

5. The arm lifting / lowering drive source according to claim 1, wherein the rotor is horizontal with the ground, and a depth of the blade of the rotor entering the ground maintains a set depth range. Mine Disposal Machine with rotor attitude / depth control means for controlling the mine.

The land mine disposal machine according to any one of claims 1 to 5, further comprising a rotor rotation speed control means for controlling a rotation speed of a rotor by a rotor rotation drive source according to a running speed of the vehicle body.

The blade according to any one of claims 1 to 6, wherein each blade in each unit rotor of the rotor has a tip bent obliquely to an axial direction, and a tip bending direction of each blade arranged in a circumferential direction. Land mine clearing machine where are alternately opposite directions.

The rotor according to any one of claims 1 to 7, wherein a plurality of unit rotors having a plurality of blades radially arranged around the rotation axis are arranged in the axial direction, and each unit rotor has a structure corresponding to the rotation shaft. A landmine disposal machine that is replaceable.

9. The mine disposal machine according to claim 8, wherein each blade of each unit rotor of the rotor is individually and interchangeably attached at a base end to a hub provided on a rotating shaft.