JP2004203312A

JP2004203312A - Device and method for loading article for vehicle

Info

Publication number: JP2004203312A
Application number: JP2002377033A
Authority: JP
Inventors: Kunji Kimura; 訓司木村; Yukihiro Okinaka; 幸浩沖中
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2002-12-26
Filing date: 2002-12-26
Publication date: 2004-07-22
Anticipated expiration: 2022-12-26
Also published as: JP4281352B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve loading property of an article 2 for a vehicle on a vehicle body 1 carrying the article 2 and vibrating. <P>SOLUTION: A holding tool 20 of the article 2 for the vehicle is restrained on a moving means till the article 2 is moved by the moving means and is carried from a an opening part of the vehicle body 1 to the inside. At the time of an assembling at the inside of the vehicle body 1, the restraining is released. When more than prescribed external force is applied to the holding tool 20 even during the restraining, the moving of the holding tool 20 is allowed, regardless of the restraining. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用物品の搭載装置及びその搭載方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両の組立において、インストルメントパネルなど車体内部に組み付けられる車両用物品は車体内部に車体開口部から搬入して組み付けられている。例えば特許文献１には、搬送される車体にインストルメントパネルを組み付けるにあたり、インストルメントパネルを保持治具に保持し車体の搬送速度に同期させて移動させながら、作業者がインストルメントパネルを保持治具と共に押して車体のドア開口部から車内に搬入し、保持治具の車幅方向の移動をストッパによって規制し、保持治具下面のローラを車体のサイドシルに係合させて上下方向の移動を規制し、該サイドシルをガイドとしてインストルメントパネルを保持治具と共に車内で前進させ、インストルメントパネルを車体に位置決めして締結することが記載されている。
【０００３】
また、上記特許文献１では、上記同期移動のために、車体搬送ラインと平行なレールフレームに、上記保持治具を支持する支持部材を移動可能に支持し、車体が搬送されてきたときに、支持部材に設けたクランプ機構により車体のセンタピラーを把持することが記載されている。すなわち、クランプ機構による上記把持によって、インストルメントパネルを車体に同期させて移動させる、というものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２８８８４８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記インストルメントパネルの搭載方法の場合、インストルメントパネルを車内に搬入した後、上述のストッパ及びローラによって保持治具の車幅方向の移動及び上下方向の移動が規制されるから、インストルメントパネルの位置ないしは姿勢に関する自由度が低くなり、ストッパによる位置の規制誤差やローラのガタツキがあった場合、かえってインストルメントパネルの車体締結位置への位置決め性が悪化する懸念がある。また、インストルメントパネル又は保持治具に作業者との偶発的な接触等により外力が加わった場合、上記移動の規制によって該インストルメントパネルや車体の損傷を招いたり、作業者が負傷するおそれがある。
【０００６】
また、車体をその搬送コンベヤに機械的に係合させて搬送する場合は、上記クランプによってインストルメントパネルと車体とを同期移動させることが可能になるが、車両のタイヤをニュートラル状態にして車体を例えばスラットコンベヤに載せて搬送する場合、車体が外力によってコンベヤ上を移動するため、上記クランプ方式を採用することが難しい。また、コンベヤの駆動信号に基づいてインストルメントパネル側を車体の搬送速度に同期させて搬送するようにしても、車体の搬送に対してインストルメントパネルの搬送が僅かに遅れたり或いは進んだりする。これに対して、サーボモータを用い車体とインストルメントパネルとの相対的な位置をフィードバック制御することも従来は採用されているが、設備コストが高くなる。
【０００７】
すなわち、本発明の課題は、搬送中の且つ振動している車体への車両用物品（インストルメントパネル等）の搭載性を向上させることを課題とする。
【０００８】
また、本発明の課題は、車両用物品やその保持治具に偶発的な外力が加わった場合でも車両用物品等の損傷、作業者の負傷といった事故に至らないようにすることにある。
【０００９】
また、本発明の課題は、設備コストの上昇を避けながら、搬送中の車体に対して車両用物品を精度良く追従させることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題に対して、車両用物品を移動手段によって移動させて車体開口部からその内部に搬入するまでは、該車両用物品の保持治具を移動手段に対して拘束し、車体内部での組付時には当該拘束を解除するとともに、上記拘束中であっても保持治具に所定以上の外力が働いたときは、当該拘束に拘わらず、保持治具の移動が許容されるようにした。
【００１１】
また、本発明は、上記追従性の問題に対して、保持治具の移動手段側に車体に接触する接触具を設け、この接触具を回動自在に且つ車体に接触する方向に付勢して設け、この接触具の回動位置を検出して上記移動手段の作動を補正するようにした。
【００１２】
すなわち、請求項１に係る発明は、車両用物品を搬送中の車体内部に該車体の開口部から搬入し該車体に締結する車両用物品の搭載装置であって、
上記車両用物品を保持する保持治具と、
上記保持治具を支持し、上記車両用物品の上記車体内部への搬入のために上記車体搬送方向及び該搬送方向と直交する水平方向に移動させる移動手段と、
上記保持治具の上記移動手段による移動時には該保持治具の上記垂直軸回りの回動、水平軸回りの回動及び水平動を拘束し、上記車体内部での上記車両用物品の車体への位置決め及び締結時に当該拘束を解除する拘束手段とを備え、
上記拘束手段は、上記保持治具に対して水平方向に所定以上の外力が働いたときに該保持治具の水平方向の移動を許容することを特徴とする。
【００１３】
従って、保持治具は、移動手段によって車両用物品を移動させ車体開口部から車体内部に搬入するまでは、垂直軸回りの回動、水平軸回りの回動及び水平動が拘束されるから、該移動中に車両用物品が保持治具と共に偶発的に動いて車体や作業者と接触することを避ける上で有利になる。また、この移動中に作業者等が車両用物品または保持治具に接触することがあった場合、そのことによって保持治具に対して水平方向に所定以上の外力が働いたときは、該保持治具の水平方向の移動が許容されるから、作業者の負傷等の事故に至ることを避ける上で有利になる。
【００１４】
一方、車両用物品が車体内部に搬入された後は、上記拘束が解除されて車両用物品の位置ないしは姿勢の自由度が高まるから、作業者は車両用物品を搬送中の振動している車体の所定位置に移動させて位置決めし締結することが容易になる。
【００１５】
請求項２に係る発明は、請求項１において、
上記移動手段によって移動する移動体に支持体が垂直軸によって回動可能に支持され、該支持体に上記保持治具が支持されており、
上記支持体の移動体に対する回動位置を規制するとともに、外部から所定以上の回動力が加わったときに当該回動を許容する回動規制手段を備えていることを特徴とする。
【００１６】
従って、車両用物品又は保持治具に、作業者等との接触によって偶発的な外力が加わったときの、作業者の負傷等の事故を避ける上でさらに有利になる。
【００１７】
請求項３に係る発明は、コンベヤで搬送中の車体の開口部から車両用物品を車体内部に搬入し該車体に締結する車両用物品の搭載装置であって、
上記車両用物品を保持する保持治具と、
上記保持治具を支持する移動体と、
上記車両用物品の上記車体内部への搬入のために上記移動体を上記車体の搬送方向に移動させる駆動手段と、
上記コンベヤの駆動信号に基づいて上記保持治具が上記車体の移動に追従するように上記駆動手段の作動を制御する制御手段と、
上記移動体に該車体搬送方向と交差する軸によって回動自在に且つ上記車体に接触する方向に付勢して支持された接触具と、
上記接触具の回動位置を検出する回動位置検出手段と、
上記回動位置検出手段の検出信号に基づいて上記移動体が上記車体と所定の相対位置関係を保って移動するように上記制御手段よる上記駆動手段の制御を補正する補正手段とを備えていることを特徴とする。
【００１８】
従って、車体搬送中に該車体と移動体との相対的な位置関係がずれると、そのことが接触具の回動位置の変化となって表れて検出され、その検出に基づいて移動体の車体に対する追従移動が補正されるから、車両用物品を車体に対して所定の相対位置関係を保って追従させることができる。
【００１９】
請求項４に係る発明は、車両用物品を搬送中の車体内部に該車体の開口部から搬入し該車体に締結する車両用物品の搭載方法であって、
上記車体の搬送方向及び該搬送方向と直交する方向に移動可能な移動体に保持治具を支持し、
上記保持治具に上記車両用物品を保持し、
上記保持治具の上記移動体に対する上記垂直軸回りの回動、水平軸回りの回動及び水平動を拘束し、且つ該保持治具に車体搬送方向と直交する水平方向に所定以上の外力が働いたときには該水平方向の移動に関する拘束が解除される状態で、上記車両用物品を上記移動体により上記車体と併走させながら該車体の開口部からその内部に搬入し、
上記車体の内部において、上記保持治具の上記垂直軸回りの回動、水平軸回りの回動及び水平動に関する拘束を解除した状態で、上記車両用物品を車体の締結部位に位置決めして締結することを特徴とする。
【００２０】
従って、本発明においても、請求項１に係る発明と同様に、移動体による車両用物品の移動中に車両用物品が保持治具と共に偶発的に動いて車体や作業者と接触することを避ける上で有利になり、また、この移動中に作業者等が車両用物品または保持治具に接触することがあった場合の、作業者の負傷等の事故を避ける上で有利になり、また、車両用物品が車体内部に搬入された後の、作業者による車両用物品の車体への位置決め及び締結が容易になる。
【００２１】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に係る発明によれば、車両用物品を保持治具に保持し移動手段によって移動させて車体開口部から車体内部に搬入するまでは、該保持治具の垂直軸回りの回動、水平軸回りの回動及び水平動を拘束し、車体内部での車両用物品の車体への位置決め及び締結時には当該拘束を解除するようにするとともに、上記拘束中の保持治具に対して水平方向に所定以上の外力が働いたときには該水平方向の移動が許容されるようにしたから、作業者等が車両用物品または保持治具に接触したときの作業者の負傷等を防止する上で有利になるとともに、搬送中のしかも振動している車体内部で車両用物品を車体に位置決めし締結する作業が容易になる。
【００２２】
請求項２に係る発明によれば、請求項１において、さらに、上記移動手段によって移動する移動体に支持体が垂直軸によって回動可能に支持され、該支持体に上記保持治具が支持されており、上記支持体の移動体に対する回動位置を規制するとともに、外部から所定以上の回動力が加わったときに当該回動を許容する回動規制手段を備えているから、車両用物品又は保持治具に偶発的な外力が加わったときの、作業者の負傷等の事故を避ける上でさらに有利になる。
【００２３】
請求項３に係る発明によれば、車両用物品の保持治具を支持する移動体に接触具を回動自在に且つコンベヤ搬送中の車体に接触する方向に付勢して支持し、コンベヤの駆動信号に基づいて上記移動体の駆動を制御することにより、車体の移動に車両用物品が追従するようにするとともに、上記接触具の回動位置を検出して上記移動体が車体と所定の相対位置関係を保って移動するように該移動体の駆動制御を補正するようにしたから、設備コストの低減及び設備簡素化を図りながら車両用物品を車体に対して所定の相対位置関係を保って追従させる上で有利になる。
【００２４】
請求項４に係る発明によれば、移動体に保持治具を支持し、該保持治具に車両用物品を保持し、該保持治具の移動体に対する垂直軸回りの回動、水平軸回りの回動及び水平動を拘束し、且つ該保持治具に車体搬送方向と直交する水平方向に所定以上の外力が働いたときには該水平方向の移動に関する拘束が解除される状態で、上記車両用物品を上記移動体により上記車体と併走させながら該車体の開口部からその内部に搬入し、該車体内部において、上記保持治具の上記垂直軸回りの回動、水平軸回りの回動及び水平動に関する拘束を解除した状態で、上記車両用物品を車体に位置決めして締結するようにしたから、請求項１に係る発明と同様に、作業者等が車両用物品または保持治具に接触したときの作業者の負傷等を防止する上で有利になるとともに、車体内部で車両用物品を車体に位置決めし締結する作業が容易になる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２６】
（全体構成）
図１に示す車両用物品の搭載装置において、１は車両（自動車）の車体、２は車両用物品（インストルメントパネルに計器類その他の車載品を取り付けたインストルメントパネルモジュール）である。３は図２にも示すように車両１の左右のタイヤ１ａを載せる一連のスラット３ａを左右に有する車体搬送用のダブルスラットコンベヤである。この車体搬送コンベヤ３の傍らに車両用物品２の供給部９が設けられている。
【００２７】
本搭載装置は、供給部９に供給された車両用物品２を取り上げ、搬送中の車体１のドア用開口部から内部に搬入し、該車体１に位置決め締結するためのものである。当該搭載ステーションには車体搬送コンベヤ３によって搬送されてくる車体１のタイヤ１ａの進入を検出する光電管によるタイヤ検出手段４が設けられている。
【００２８】
搭載ステーションの上方には、車両用物品２を搬送するために、車体搬送方向に延びる左右２本の走行レール５が設けられ、この走行レール５に走行体６がローラ７にて縦移動自在に支持されている。走行体６は、フレーム材を矩形状に組んでなるものであり、図３に示すように、車体搬送方向と直交する水平方向に延びる横送りレール８を前後に備え、この横送りレール８に横移動体１１がガイド１２にて横移動自在に支持されている。
【００２９】
横移動体１１は、フレーム材を矩形状に組んでなるものであり、車体搬送方向に延びる左右２本の縦送りレール１３を備え、この縦送りレール１３に矩形状の縦移動体１４がガイド１５にて縦移動自在に支持されている。縦移動体１４は、図２に示すように上下方向のガイド１６を備え、該ガイド１６に昇降移動体１７のガイドロッド１８が昇降自在に係合している。
【００３０】
そうして、この昇降移動体１７に車両用物品２を位置決め保持する保持治具２０が支持体１９を介して支持されている。また、走行体６には、搬送コンベヤ３で搬送される車体１の搬送速度に走行体６の搬送速度を同期させるための車体位置検出手段１０が設けられている。
【００３１】
以下、上記搭載装置を構成する各要素に具体的に説明する。
【００３２】
（保持治具１９の移動手段）
保持治具１９の移動手段は、上記走行体６、横移動体１１、縦移動体１４及び昇降移動体１７、これら移動体の移動のためのレール又はガイド５，８，１３，１６、並びにこれら移動体の駆動手段によって構成されている。
【００３３】
まず、走行体６の駆動手段について説明すると、図１に示すように、走行体６には駆動モータ２１及び該モータ２１で駆動されるピニオン２２が設けられている。このピニオン２２が走行レール５の下面に設けられた車体搬送方向に延びるラック２３に噛み合っている。ラック２３は左右の走行レール５の各々に設けられ、図３に示す駆動軸２４によって、左右のピニオン（一方のみ図示している。）２２が連結されている。従って、走行体６は駆動モータ２１によるピニオン２２の回転駆動により車体搬送方向に移動する。
【００３４】
横移動体１１の駆動手段もラック・ピニオン式であり、図１及び図３に示すように、横移動体１１には、駆動モータ２５及びこれによって駆動されるピニオン２６が設けられ、このピニオン２６が走行体６のフレーム上に設けられた車体搬送方向と直交するラック２７に噛み合っている。従って、横移動体１１は駆動モータ２５によるピニオン２６の回転駆動により車体搬送方向と直交する方向に移動する。
【００３５】
縦移動体１４の駆動手段もラック・ピニオン式であり、図１及び図３に示すように、縦移動体１４には駆動モータ２８及びこれによって駆動されるピニオン２９が設けられ、このピニオン２６が横移動体１１のフレーム上に設けられた車体搬送方向に延びるラック３０に噛み合っている。従って、縦移動体１４は駆動モータ２８によるピニオン２９の回転駆動により車体搬送方向に移動する。
【００３６】
昇降移動体１７の駆動手段もラック・ピニオン式であり、図１に示すように、縦移動体１４には駆動モータ３１及びこれによって駆動されるピニオン３２が設けられ、このピニオン３２が昇降移動体１７の上下方向に延びるラック３３に噛み合っており、ピニオン３２の回転駆動により昇降移動体１７が昇降する。また、図７に示すように、縦移動体１４と昇降移動体１７とは昇降補助シリンダ装置３４によって連結されている。
【００３７】
（車体位置検出手段１０）
走行体６の駆動モータ２１は車体搬送コンベヤ３の駆動信号に基づいて制御されるが、車体１を他のハンガーコンベヤから車体搬送コンベヤ３へ移載する時など移載をスムースにするため、車体１はタイヤ１ａがニュートラル状態にされてコンベヤ３で搬送されるため、車両用物品２の搭載作業中に車体１が移動する。そこで、車体１の移動を検出して走行体６ひいては保持治具１９を車体１に同期追従させることができるように、上記車体位置検出手段１０が設けられている。
【００３８】
図１に示すように、車体位置検出手段１０は、走行体６の側面に回動バー４１によって昇降可能に支持され車体１に接触する接触具４２と、この接触具４２の回動角度を検出するエンコーダ４３とを備えている。
【００３９】
すなわち、図４に示すように、走行体６のブラケット４４には、回動バー４１及び平行リンク４５の各々の一端が上下に間隔をおいて上下回動可能に支持され、回動バー４１及び平行リンク４５の各々の他端は支持部材４６に枢着されている。この支持部材４６に接触具４２の基端が車幅方向の水平支軸４７により回動可能に支持されているとともに、接触具４２の回動位置を検出するエンコーダ４３が取付けられている。
【００４０】
上記ブラケット４４、回動バー４１、平行リンク４５及び支持部材４６は平行リンク機構を構成しており、従って、エンコーダ４３は、回動バー４１の回動位置に拘わらず常に一定の姿勢を保つ。接触具４２の先端には車体１のルーフ部先端に接触するローラ４８が車幅方向の水平軸によって支持されている。接触具４２は車体１に接触する位置に下降させたとき、車体１に接触するように付勢される。
【００４１】
−車体位置の検出・駆動制御系−
上記接触具４２は垂直になった状態を基準状態としており、該基準状態から前方に回動したときは車体１に対して走行体６が遅れている状態であり、後方へ回動したときは車体１に対して走行体６が進み過ぎている状態である。この垂直の基準状態に対する接触具４２の回動角度がエンコーダ４３で検出される。すなわち、エンコーダ４３によって車体１と走行体６との相対的な位置のずれが検出される。そうして、この検出信号に基づいて接触具４２が基準状態になるように走行体６の駆動モータ２１の制御が補正されることになる。
【００４２】
図５は駆動モータ２１の制御系を示すブロック図であり、搭載装置は、搬送コンベヤ３の駆動信号に基づいて走行体６の駆動モータ２１の作動を制御する制御手段５１と、エンコーダ４３の検出信号に基づいて上記制御手段５１による駆動モータ２１の制御を補正する補正手段５２とを備えている。
【００４３】
すなわち、搬送コンベヤ３の駆動制御手段からはコンベヤ速度に対応する駆動信号が上記制御手段５１に与えられる。一方、補正手段５２は、エンコーダ４３で検出される上記接触具４２の基準状態からの回動角度に基づいて、上記コンベヤ速度に対して加減算すべき速度の補正信号を生成し制御手段５１に与える。この場合、補正手段５２は、走行体６が車体１に対して遅れている場合はその遅れ量に対応する速度加算値を演算し、進み過ぎている場合はその進み量に対応する速度減算置を演算することになる。
【００４４】
そうして、制御手段５１は、上記コンベヤ駆動信号と補正信号とに基づいてに走行体６が車体１の搬送速度に同期した速度で走行するように上記駆動モータ２１に制御信号を出力する。この場合、コンベヤ駆動信号はＡ／Ｄ変換部５３により変換して制御手段５１に与えられ、制御手段５１からはＤ／Ａ変換部５４を介して駆動モータ（インバータモータ）２１に制御信号が与えられる。
【００４５】
（回動バーの昇降及び異常接触対策）
回動バー４１には昇降用ロッド６１の下端が車幅方向の水平軸で連結されている。昇降用ロッド６１は、その中間部が走行体６の側面に駆動モータ６２によって昇降可能に支持されている。また、昇降用ロッド６１の下端部には回動バー４１や支持部材４６或いは接触具４２が車体１等に異常接触したときに、そのことを検出するセンサ６３及びダンパー６４が設けられている。
【００４６】
すなわち、図６に示すように、昇降用ロッド６１の下端にはスリーブ６５が上下動自在に嵌められ且つ昇降用ロッド下端のストッパ６６で受けられている。このスリーブ６５に連結部材６７が結合され、この連結部材６７が回動バー４１に枢着されている。また、スリーブ６５の上端からは当て板６８が昇降用ロッド６１の側方へ突出している。
【００４７】
さらに、昇降用ロッド６１の上記スリーブ６５よりも上方位置には側方に突出するブラケット６９が固定されている。このブラケット６９に上記センサ６３及びダンパー６４が取付けられている。センサ６３は、スリーブ６５がストッパ６６で受けられた状態のときに上記当て板６８の下面に接触ないしは近接するように設けられており、当て板６８が離れると、車体搬送コンベヤ３及び搭載装置に異常停止信号を出力するようになっている。ダンパー６４は、その先端が当て板６８に当接してスリーブ６５をストッパ６６で受けられるように下方へ付勢している。
【００４８】
従って、昇降ロッド６１を下降させて回動バー４１を下降させているとき、上記異常接触により、昇降用ロッド６１による回動バー４１の下降が停止すると、昇降用ロッド６１のみが下降することになる。これにより、図６に示すようにスリーブ６５がダンパー６４の付勢に抗してストッパ６６から離れ、同時に当て板６８がセンサ６３から離れる。この離れがセンサ６３によって検出されて、車体搬送コンベヤ３及び搭載装置は停止する。
【００４９】
（保持治具２０の支持体１９）
図８には保持治具２０及びその支持体１９が示されている。支持体１９は、昇降移動体１７に垂直軸７３によって水平回動可能に支持された上下方向に延びる基部材７１と、該基部材７１の下端に水平軸で上下回動可能に支持されたＬ字状のスイングアーム７２とを備えている。
【００５０】
図７に示すように、基部材７１に固定された垂直軸７３は昇降移動体１７の下部に設けられた軸受７４に支持されている。そうして、この軸受７４の上方に突出した当該垂直軸７３の上端には、図９にも示すように支持体１９の水平回動を規制するための扇形の回動規制板７５が固定されている。一方、昇降移動体１７には、当該回動規制のために規制アーム７６が垂直軸で回動可能に支持されており、この規制アーム７６の先端のローラ７７が回動規制板７５に係合するようになっている。この規制アーム７６と昇降移動体１７とは該規制アーム７６を回動規制方向に付勢する規制用シリンダ装置７８によって連結されている。
【００５１】
すなわち、回動規制板７５の円弧部には、第１〜第３の凹所７９〜８１が形成されていて、この凹所７９〜８１に規制アーム７６の先端ローラ７７を選択的に嵌めることによって、支持体１９を３つの回動位置に規制するようになっている。この場合、第１凹所７９は、図２に示す供給部９から車両用物品２を取り上げるべく保持治具２０を供給部９に向かった取上げ姿勢に保持するために使用される。第２凹所８０は、保持治具２０を、車両用物品２を車体１に搭載するときの搭載姿勢に保持するために使用される。第３凹所８１は、供給部９から車両用物品２を取り上げる前に或いは取り上げた後に保持治具２０を予備的に上記取上げ姿勢及び搭載姿勢の中間姿勢に保持するために使用される。
【００５２】
そうして、上記回動規制板７５、規制アーム７６及び規制用シリンダ装置７８によって、上記支持体１９の昇降移動体１７に対する回動位置を規制するとともに、保持治具２０あるいはこれに保持される車両用物品２に対して、外部から所定以上の回動力が加わったときに当該回動を許容する回動規制手段７０が構成されている。つまり、上記規制用シリンダ装置７８の付勢に抗する外部回動力が支持体１９に働くと、規制アーム７６のローラ７７が上記凹所７９〜８１から外れ、支持体１９の回動、従って、保持治具２０の垂直軸７３周りの回動が許容されることになる。また、当該搭載装置は、上記外部回動力による規制アーム７６又は規制用シリンダ装置７８の状態変化を検出する検出手段（図示省略）を備え、この検出手段の信号により、当該搭載装置及び車体搬送コンベヤ３は作動を停止するようになっている。
【００５３】
支持体１９の基部材７１には、スイングアーム７２を作業者Ｍが回動させる際に働くバランス用シリンダ装置８２と、スイングアーム７２をその横アーム部７２ａが水平になった状態に保持するためのストッパ用シリンダ装置８３とが設けられている。
【００５４】
すなわち、図１０に示すように、バランス用シリンダ装置８２は、そのピストンロッド先端がスイングアーム７２の縦アーム部７２ｂの上端に連結されており、該スイングアーム７２の横アーム部７２ａの先端が上下動するように該スイングアーム７２が回動することを許容する。ストッパ用シリンダ装置８３は、そのピストンロッド先端に上記横アーム部７２ａが水平になったときに上記縦アーム部７２ｂに係合するストッパ８４を備え、該ストッパ８４を規制位置に進出させた状態で、バランス用シリンダ装置８２によりスイングアーム７２を横アーム部７２ａが水平になるように回動させて上記ストッパ８４に当てることにより、該スイングアーム７２を横アーム部７２ａが水平になった状態に保持するようになっている。
【００５５】
（保持治具２０）
保持治具２０は、図８に示すように、水平ロッド８５と、該ロッド８５の両端より下方へ延びるアーム８６，８６と、各アーム８６の下端に設けられた治具本体８７とを備え、図１１にも示すように、ロッド８５の中央に上プレート（連結ベース）８８が設けられている。この上プレート８８がスイングアーム７２の横アーム部７２ａの先端に垂直軸８９によって連結されていて、この垂直軸８９によって保持治具２０は横アーム部７２ａに回動可能に支持されている。また、横アーム部７２ａには、保持治具２０の当該回動を拘束する第１拘束手段９０が設けられている。
【００５６】
すなわち、上記横アーム部７２ａには、フック９１が該アーム長手方向に延びる軸９１ａによって回動可能に設けられ、一方、ロッド８５には、図１２に示すように上記フック９１が係合する係合部材９２が設けられている。この場合、フック９１は、該ロッド１２を横アーム部７２ａと平行になるようにしたときに、該ロッド１２が横アーム部７２ａから離れないように係合部材９２に係合することが可能となる。また、フック９１と横アーム部７２ａとは、フック９１を係合部材９２に対する係合位置と待避位置とに回動させるフック用シリンダ装置９３によって連結されている。
【００５７】
次に上記ロッド８５と上プレート８８との関係を説明するに、図１３に示すように、上プレート８８の下面にはロッド８５の長手方向に延びるレール９５が固定されていて、このレール９５の下にスライダ９６が設けられ、該スライダ９６の両端部はレール９５にガイド９７によって摺動可能に支持されている。そうして、このスライダ９６の中央にロッド８５の中央が該ロッド８５の長手方向と直交する水平軸９８によって上下揺動可能に支持されている。従って、ロッド８５は、上プレート８８に対して、ロッド長手方向（車幅方向）に横移動可能になっていると共に、ロッド８５の両端が僅かに上下動する微小揺動が可能になっている。
【００５８】
そうして、当該搭載装置は、上記ロッド８５の横移動と揺動とを拘束するための第２拘束手段１００を備えている。すなわち、上記上プレート８８の両端には係合部材９９，９９が固定されており、この両係合部材９９には相対向する係合凹部１０１が形成されている。一方、上記ロッド８５には、相対向する係合凹部１０１，１０１各々に係合するローラ１０２，１０２をピストンロッド先端に有する拘束用シリンダ装置１０３，１０３が固定されており、この拘束用シリンダ装置１０３はローラ１０２をロッド長手方向に進退させるようになっている。
【００５９】
この場合、上記両拘束用シリンダ装置１０２によって各々のローラ１０２を図１４に鎖線で示すように、相対向する係合凹部１０１の各々に係合させると、ロッド８５は、つまりは保持治具２０は車幅方向の移動が拘束されるとともに、上記水平軸９８周りの回動が拘束されることになる。そうして、図１４に実線で示すようにローラ１０２を係合凹部１０１から外すと、上プレート８８に対する保持治具２０の横移動が許容されると共に、保持治具２０はローラ１０２と上プレート８８との隙間分だけ上下揺動が可能になる。
【００６０】
また、上記拘束状態において、保持治具２０に対して拘束用シリンダ装置１０２の付勢に抗する外力（所定以上の外力）がロッド長手方向に働くと、保持治具２０が当該外力の作用方向に横移動し、一方のローラ１０２が係合凹部１０１から外れる。
【００６１】
従って、第２拘束手段１００は、上記係合凹部１０１を有する一対の係合部材９９と、上記ローラ１０２を有する一対のシリンダ装置１０３によって構成されていることになる。そして、この第２拘束手段は、上記保持治具２０に対して水平方向に所定以上の外力が働いたときに該水平方向の移動及び上下揺動を許容することになる。保持治具２０には、第２拘束手段１００による拘束状態においてロッド８５が上プレート８８に対して相対的に横移動したときに、そのことを検出する検出手段（図示省略）が設けられており、その検出信号に基づいて当該搭載装置及び車体搬送コンベヤ３は作動を停止する。
【００６２】
治具本体８７は、図８（あるいは図１３）に示すように、アーム８６の下端にガイド１０５によって上記ロッド長手方向に移動可能に支持され、横シリンダ装置１０６によって位置決めされるようになっている。また、治具本体８７は、その先端に車両用物品２を保持するクランプ手段１０７を備え、シリンダ装置１０８によってクランプ手段１０７を駆動して車両用物品２をクランプ手段１０７の先端爪部と本体先端面との間に挟持するようになっている。また、治具本体８７は、車両用物品２を車体１の搭載部（本実施形態の場合はダッシュパネル）に位置決めするための位置決め手段（図示省略）を備えている。
【００６３】
（操作手段）
図８に示すように、保持治具２０のアーム８６には作業者が保持治具２０を操作するときに把持するグリップ１０９が固定されている。このグリップ１０９の上端には、第１拘束手段９０による保持治具２０の垂直軸８９周りの回動拘束、第２拘束手段１００による保持治具２０の横移動及び揺動の拘束、並びに回動規制手段７０による保持治具２０及び支持体１９の垂直軸７３周りの回動規制を全て解除する解除釦１１０が設けられている。また、保持治具２０にはクランプ手段１０７のシリンダ装置１０８を操作する操作釦（図示省略）を備えている。
【００６４】
また、図１及び図２に示すように、支持体１９には、図３に示す移動手段の各駆動モータ２１、２５，２８，３１を作動させて保持治具２０をインチング動作させるインチング操作釦等を備えた副操作盤１１１が設けられている。このインチング操作釦としては、車両用物品２を車体１の車室内に搬入するための搭載起動釦と、車両用物品２を車体１に搭載した後に保持治具２０を車体１の外に出す後退起動釦とが設けられている。
【００６５】
さらに、当該搭載装置は、保持治具２０を供給部９から車体搬送ライン上流の待機位置に自動で移動させる、タイヤ検出手段４の検出信号に基づいて制御手段により保持治具２０を車体１に自動併走させる、車両用物品２を搭載した後の保持治具２０を供給部９に自動で戻す等を行なうための制御手段（図示省略）、並びに搭載装置全体の起動・停止等を行なうための主操作盤（図示省略）を備えている。
【００６６】
（車両用物品の車体への搭載）
次に上記搭載装置を用いた車両用物品２の車体１への搭載について説明する。
【００６７】
−車両用物品の取上げ−
図３に示す駆動モータ２１、２５，２８による走行体６、横移動体１１及び縦移動体１４の駆動により、保持治具２０を図２に示す供給部９の傍らに移動させ、昇降移動体１７を駆動モータ３１で昇降させて保持治具２０を取上げ高さに位置付ける（以上は自動）。供給部９の傍らにおいて、作業者は保持治具２０の上記拘束及び規制を解除し、クランプ手段１０７を車両用物品２に対して手動で位置決めして該車両用物品２を取り上げる。
【００６８】
この車両用物品２の取上げ時は、図９に示す回動規制手段７０の規制アーム７６の先端ローラ７７が回動規制板７５の第１凹所７９に係合し、保持治具２０は、そのロッド８５が車体搬送方向に延びて治具本体８７が供給部９側を向いた取上げ姿勢になっている。作業者は、保持治具２０によって車両用物品２を取り上げた後、該保持治具２０を支持体１９と共に車体搬送ライン側に９０度旋回させ、上記拘束及び規制を復活させて規制アーム７６の先端ローラ７７を回動規制板７５の第２凹所８０に係合させる。つまり、保持治具２０はそのロッド８５が車体搬送方向と直交する方向に延びた車両用物品搭載姿勢となる。
【００６９】
しかる後、作業者は車体搬送ラインと供給部９との間の車両用物品２の搭載作業位置に移動する。保持治具２０は、車両用物品２を保持した状態で、自動で、昇降用駆動モータ３１の作動により上昇し、走行用駆動モータ２１の作動により車体搬送ライン上流側の待機位置に移動して車体１の進入を待つ。
【００７０】
−保持治具２０の車体１との併走−
搬送コンベヤ３により車体１が車両用物品２の搭載ステーションに搬入され、タイヤ検出手段４が車体１のタイヤ１ａを検知すると、コンベヤ駆動制御手段からコンベヤ速度に対応する駆動信号が図５に示す制御手段５１に与えられ、該制御手段５１からの制御信号により、駆動モータ２１の作動が制御され、走行体６が、つまりは車両用物品２を保持した保持治具２０が車体１と併走し始める。
【００７１】
一方、上記タイヤ１ａの検知に基づいて昇降用ロッド６１が駆動モータ６２の作動により下降し、それに伴って回動バー４１が下方へ回動して接触具４２の下端ローラ４８が車体１のルーフ先端に接触する。この接触具４２の垂直からの角度がエンコーダ４３によって検出され、該角度に応じて速度加減算値が補正手段５２によって演算され、制御手段５１による駆動モータ２１の制御が補正される。これにより、保持治具２０は、車両用物品２を車体１のドア開口部横に位置付けた状態で該車体１の搬送速度に同期して搬送する。
【００７２】
−車両用物品の車体内部への搬入・搭載−
車両用物品２が車体１と併走し始めると、作業者は、副操作盤１１１の搭載起動釦を押すことにより、保持治具２０をインチング動作させて車両用物品２を車体１と干渉しないようにその内部の搭載位置に向かって搬入していく。車両用物品２が搭載位置に到達すると、作業者は搭載起動釦を放し、次にグリップ１０９の解除釦１１０を押して第１拘束手段９０による保持治具２０の垂直軸８９周りの回動拘束、第２拘束手段１００による保持治具２０の横移動及び揺動の拘束、並びに回動規制手段７０による保持治具２０及び支持体１９の垂直軸７３周りの回動規制を解除する。
【００７３】
従って、車両用物品２は、保持治具２０と共に垂直軸８９周りに前後揺動すること、横移動（車幅方向）すること、並びに水平軸９８周りに上下揺動することが許容されるとともに、支持体１９と共に垂直軸７３周りの回動が許容されることになる。これにより、作業者は車両用物品２を振動している車体１の搭載部位に位置決めすることが容易になる。作業者は位置決め手段（図示省略）を車体１に係合させて車両用物品２を車体１の搭載部位に位置決めした後、該車両用物品２を車体１に締結する。
【００７４】
しかる後、作業者は、保持治具２０による車両用物品２のクランプを解除し、上記保持治具２０の上記拘束及び回動規制を復活させ、副操作盤１１１の後退起動釦を押すことにより、保持治具２０を車体１の内部からその外に出すインチング動作を開始する。保持治具２０が車体１の外に完全に出るまで、後退起動釦を押し続け、その後、上記垂直軸７３周りの回動規制を解除して、手動で保持治具２０を供給部９での取り出し姿勢になるように９０度旋回させて、その状態で回動規制をかける。これにより、保持治具２０は自動で供給部９に移動することになる。作業者は次の車両用物品２の搭載のために供給部９に移動する。
【００７５】
−異常停止−
上記車両用物品２の車体１との併走のために、上記回動バー４１を下降させているとき、該回動バー４１や接触具４２が下降途中で車体１或いは作業者と異常接触して下降を停止すると、昇降用ロッド６１のみが下降することになる。そのときは、昇降用ロッド６１のみが下降し始めたことがセンサ６３によって検出され、搭載装置及び車体搬送コンベヤ３の作動は停止する。従って、回動バー４１や接触具４２或いは車体１の損傷が避けられ、また、作業者が負傷することが避けられる。
【００７６】
また、保持治具２０が第１及び第２の拘束手段９１，１００で拘束され、また、回動規制手段７０で回動規制された状態で移動しているときに、該保持治具２０又は車両用物品２が作業者や車体１に当たり、保持治具２０に対してロッド８５の長手方向に所定以上の横力が働くと、第２拘束手段１００の拘束に拘わらず、ロッド８５は上プレート８８に対して横移動し、そのことが検出手段（図示省略）で検出されて当該搭載装置及び車体搬送コンベヤ３は作動を停止する。従って、保持治具２０や車体１の損傷が避けられ、また、作業者が負傷することが避けられる。
【００７７】
同様に上記拘束及び回動規制状態において、保持治具２０又は車両用物品２が作業者や車体１に当たり、該保持治具２０に対して垂直軸７３周りに所定以上の回動力が働くと、当該回動規制が解除され、保持治具２０は垂直軸７３周りの回動が可能になるとともに、そのことが検出手段（図示省略）で検出されて当該搭載装置及び車体搬送コンベヤ３は作動を停止する。従って、保持治具２０や車体１の損傷が避けられ、また、作業者が負傷することが避けられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用物品の搭載装置を示す側面図。
【図２】同搭載装置の背面図。
【図３】同搭載装置の移動手段の駆動系を示す平面図。
【図４】同搭載装置の一部を拡大して示す側面図。
【図５】同搭載装置の車両用物品を車体に併走させるための制御系の構成を示すブロック図。
【図６】同搭載装置の回動バー又は接触具の車体との異常接触を検出する手段を示す側面図。
【図７】同搭載装置の昇降移動体及び保持治具支持体を示す正面図。
【図８】同搭載装置の保持治具及びその支持体を示す斜視図。
【図９】同搭載装置の保持治具支持体と昇降移動体との関係を示す横断面図。
【図１０】同支持体の正面図。
【図１１】同支持体の一部と保持治具とを示す平面図。
【図１２】図１１のＡ−Ａ線断面図。
【図１３】同保持治具及び上プレートを示す正面図。
【図１４】同搭載装置の第２拘束手段の一部を示す縦断面図。
【符号の説明】
１車体
２車両用物品
３車体搬送コンベヤ
４タイヤ検出手段
５走行レール
６走行体（移動体）
８横送りレール
９供給部
１０車体検出手段
１１横移動体
１３縦送りレール
１４縦移動体
１７昇降移動体
１９支持体
２０保持治具
２１走行体６の駆動モータ
２５横移動体１１の駆動モータ
２８縦移動体１４の駆動モータ
３１昇降移動体１７の駆動モータ
４１回動バー
４２接触具
４３エンコーダ
５１制御手段
５２補正手段
６３センサ
７０回動規制手段
７５回動規制板
７６規制アーム
７８規制用シリンダ装置
８７治具本体
９０第１拘束手段
９１フック
９２フック９１が係合する係合部材
９５レール
９６スライダ
９８水平軸
９９係合部材
１００第２拘束手段
１０１係合凹部
１０２係合体（ローラ）
１０３拘束用シリンダ装置
１１０解除釦[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a device and a method for mounting a vehicle article.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In assembling a vehicle such as an automobile, an article for a vehicle, such as an instrument panel, to be assembled into a vehicle body is carried into the vehicle body through an opening in the vehicle body and assembled. For example, in Patent Literature 1, when assembling an instrument panel to a conveyed vehicle body, an operator holds the instrument panel while holding the instrument panel in a holding jig and moving the instrument panel in synchronization with the conveyance speed of the vehicle body. Push in with the fixture and carry it into the car from the door opening of the car body, restrict the movement of the holding jig in the vehicle width direction by the stopper, and engage the rollers on the lower side of the holding jig with the side sill of the car body to restrict the vertical movement It describes that the instrument panel is moved forward in the vehicle together with the holding jig using the side sill as a guide, and the instrument panel is positioned and fastened to the vehicle body.
[0003]
Further, in Patent Document 1, for the synchronous movement, a supporting member for supporting the holding jig is movably supported on a rail frame parallel to the vehicle body transfer line, and when the vehicle body is transferred, It is described that a center pillar of a vehicle body is gripped by a clamp mechanism provided on a support member. That is, the instrument panel is moved in synchronization with the vehicle body by the gripping by the clamp mechanism.
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2000-288848 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the case of the mounting method of the instrument panel, after the instrument panel is carried into the vehicle, the movement of the holding jig in the vehicle width direction and the vertical direction is restricted by the stoppers and rollers. If the degree of freedom with respect to the position or posture of the panel is reduced, and there is a positioning error due to the stopper or rattling of the rollers, there is a risk that the positioning of the instrument panel to the vehicle body fastening position may be deteriorated. Further, when an external force is applied to the instrument panel or the holding jig due to accidental contact with an operator or the like, the above-described movement restriction may cause damage to the instrument panel or the vehicle body or may cause injury to the operator. is there.
[0006]
When the vehicle body is transported by mechanically engaging with the transport conveyor, the clamp makes it possible to synchronously move the instrument panel and the vehicle body. For example, in the case of carrying on a slat conveyor, since the vehicle body moves on the conveyor due to external force, it is difficult to adopt the above-described clamping method. Further, even if the instrument panel is transported in synchronization with the transport speed of the vehicle body based on the drive signal of the conveyor, the transport of the instrument panel is slightly delayed or advanced with respect to the transport of the vehicle body. On the other hand, feedback control of the relative position between the vehicle body and the instrument panel using a servomotor is conventionally employed, but equipment costs are increased.
[0007]
That is, an object of the present invention is to improve the mountability of a vehicle article (such as an instrument panel) on a vibrating vehicle body during transportation.
[0008]
Another object of the present invention is to prevent an accident such as damage to a vehicle article or injury to an operator even when accidental external force is applied to the vehicle article or its holding jig.
[0009]
Another object of the present invention is to make a vehicle article accurately follow a vehicle body being transported while avoiding an increase in equipment cost.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, the present invention constrains a holding jig of a vehicle article to the moving means until the vehicle article is moved by a moving means and is carried into the vehicle body through an opening of the vehicle body. During assembly inside, the restraint is released, and even when the restraint is applied, if an external force greater than a predetermined value acts on the holding jig, the holding jig is allowed to move regardless of the restraint. I made it.
[0011]
According to the present invention, in order to solve the above-mentioned problem of followability, a contact tool for contacting the vehicle body is provided on the moving means side of the holding jig, and the contact tool is biased in a rotatable and contacting direction with the vehicle body. The operation of the moving means is corrected by detecting the rotational position of the contact tool.
[0012]
That is, the invention according to claim 1 is a mounting apparatus for a vehicle article, which is carried into an interior of a vehicle body during transportation of the vehicle article from an opening of the vehicle body and fastened to the vehicle body,
A holding jig for holding the vehicle article,
Moving means for supporting the holding jig and moving the vehicle article in the vehicle body transport direction and a horizontal direction orthogonal to the transport direction for carrying in the vehicle body into the vehicle body,
When the holding jig is moved by the moving means, the rotation of the holding jig about the vertical axis, the rotation about the horizontal axis, and the horizontal movement is restricted, and the vehicle article inside the vehicle body is moved to the vehicle body. And restraining means for releasing the restraint at the time of positioning and fastening,
The restraining means allows the holding jig to move in the horizontal direction when an external force equal to or more than a predetermined value acts on the holding jig in the horizontal direction.
[0013]
Therefore, the holding jig is restricted from turning around the vertical axis, turning around the horizontal axis, and horizontal movement until the vehicle article is moved by the moving means and carried into the vehicle body from the vehicle body opening. This is advantageous in preventing the vehicle article from accidentally moving together with the holding jig during the movement and coming into contact with the vehicle body or the worker. If an operator or the like comes into contact with the vehicle article or the holding jig during this movement, and when the external force applied to the holding jig in the horizontal direction exceeds a predetermined value, the holding is performed. Since the jig is allowed to move in the horizontal direction, it is advantageous in avoiding an accident such as injury to an operator.
[0014]
On the other hand, after the vehicle article is carried into the vehicle body, the restraint is released and the degree of freedom of the position or the posture of the vehicle article is increased, so that the worker can use the vibrating vehicle body while transporting the vehicle article. It is easy to move to a predetermined position and position and fasten.
[0015]
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1,
A support is rotatably supported by a moving body that is moved by the moving means by a vertical axis, and the holding jig is supported by the support,
It is characterized by comprising a rotation restricting means for restricting the rotation position of the support with respect to the moving body and for allowing the rotation when a predetermined or more rotation force is applied from the outside.
[0016]
Therefore, when an accidental external force is applied to the vehicle article or the holding jig by contact with the worker or the like, it is further advantageous in avoiding an accident such as injury to the worker.
[0017]
The invention according to claim 3 is a vehicular article mounting device for carrying a vehicle article into an interior of a vehicle body through an opening of the vehicle body being conveyed by a conveyor and fastening the article to the vehicle body,
A holding jig for holding the vehicle article,
A moving body supporting the holding jig,
Driving means for moving the moving body in the transport direction of the vehicle body for carrying the vehicle article into the vehicle body;
Control means for controlling the operation of the drive means so that the holding jig follows the movement of the vehicle body based on the drive signal of the conveyor;
A contact tool rotatably supported by the moving body by an axis intersecting the vehicle body transport direction and biased in a direction to contact the vehicle body;
Turning position detecting means for detecting the turning position of the contact tool;
Correction means for correcting the control of the drive means by the control means based on the detection signal of the rotation position detection means so that the moving body moves while maintaining a predetermined relative positional relationship with the vehicle body. It is characterized by the following.
[0018]
Therefore, when the relative positional relationship between the vehicle body and the moving body shifts during the vehicle body conveyance, the deviation appears as a change in the rotational position of the contact tool, and is detected. Based on the detection, the vehicle body of the moving body is detected. Is corrected, the vehicle article can follow the vehicle body while maintaining a predetermined relative positional relationship.
[0019]
The invention according to claim 4 is a method for mounting a vehicle article, which is carried into an interior of a vehicle body during transportation of the vehicle article from an opening of the vehicle body and fastened to the vehicle body,
Supporting a holding jig on a moving body movable in a direction perpendicular to the carrying direction and the carrying direction of the vehicle body,
Holding the vehicle article in the holding jig,
The rotation of the holding jig about the vertical axis, the rotation about the horizontal axis and the horizontal movement of the holding jig with respect to the moving body is restricted, and the holding jig is subjected to a predetermined external force or more in a horizontal direction orthogonal to the vehicle body transfer direction. When working, in a state in which the restraint on the horizontal movement is released, the vehicle article is carried into the inside of the vehicle body from the opening portion while running along with the vehicle body by the moving body,
Inside the vehicle body, the article for a vehicle is positioned and fastened to a fastening portion of the vehicle body in a state where the restraint regarding the rotation about the vertical axis, the rotation about the horizontal axis, and the horizontal movement of the holding jig is released. It is characterized by doing.
[0020]
Therefore, also in the present invention, it is possible to prevent the vehicle article from accidentally moving together with the holding jig and coming into contact with the vehicle body or the worker during the movement of the vehicle article by the moving body, similarly to the invention according to claim 1. It is also advantageous in avoiding accidents such as injuries of the worker when the worker or the like comes into contact with a vehicle article or a holding jig during this movement, After the vehicle article is carried into the vehicle body, it becomes easy for the worker to position and fasten the vehicle article to the vehicle body.
[0021]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the invention, the vertical axis of the holding jig is maintained until the article for the vehicle is held by the holding jig, moved by the moving means, and carried into the vehicle body from the opening of the vehicle body. The rotation jig, the rotation about the horizontal axis, and the horizontal movement are restrained, and the positioning jig is released when the vehicle article is positioned and fastened to the vehicle body inside the vehicle body. When an external force greater than a predetermined value acts in the horizontal direction, the movement in the horizontal direction is allowed, so that the worker or the like may be injured when the worker or the like comes into contact with the vehicle article or the holding jig. This is advantageous in preventing the vibration, and also facilitates the work of positioning and fastening the vehicle article to the vehicle body inside the vibrating vehicle body during transportation.
[0022]
According to the second aspect of the present invention, in the first aspect, a supporting body is further rotatably supported by a moving body moved by the moving means by a vertical axis, and the holding jig is supported by the supporting body. And a rotation restricting means for restricting the rotation position of the support relative to the moving body and allowing the rotation when a predetermined or more rotational force is applied from the outside, so that the vehicle article or This is further advantageous in avoiding an accident such as injury to an operator when an accidental external force is applied to the holding jig.
[0023]
According to the invention according to claim 3, the contact member is rotatably supported on the moving body supporting the holding jig for the vehicle article in a direction in which the contact member comes into contact with the vehicle body being conveyed by the conveyor. By controlling the driving of the moving body based on the driving signal, the vehicle article follows the movement of the vehicle body, and the rotational position of the contact tool is detected to allow the moving body to move with the vehicle body at a predetermined position. Since the drive control of the moving body is corrected so as to move while maintaining the relative positional relationship, the vehicle article is maintained in a predetermined relative positional relationship with the vehicle body while reducing equipment costs and simplifying the equipment. This is advantageous in causing the vehicle to follow.
[0024]
According to the invention according to claim 4, the holding jig is supported on the moving body, the vehicle jig is held on the holding jig, and the holding jig is rotated around the vertical axis with respect to the moving body, around the horizontal axis. When a predetermined or more external force acts on the holding jig in a horizontal direction orthogonal to the vehicle body conveying direction, the restraint on the horizontal movement is released. The article is carried into the inside of the vehicle body from the opening while being moved along with the vehicle body by the moving body, and inside the vehicle body, the holding jig rotates around the vertical axis, around the horizontal axis, and horizontally. Since the vehicle article was positioned on the vehicle body and fastened in a state where the restraint on movement was released, the worker or the like came into contact with the vehicle article or the holding jig as in the invention according to claim 1. Advantageously to prevent injuries of workers at the time Rutotomoni the task of positioning the vehicle article to the body engagement is facilitated in the vehicle interior.
[0025]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0026]
(overall structure)
In the apparatus for mounting a vehicle article shown in FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle body of a vehicle (automobile), and reference numeral 2 denotes a vehicle article (an instrument panel module in which instruments and other in-vehicle components are attached to an instrument panel). Reference numeral 3 denotes a double slat conveyor for transferring a vehicle body having a series of slats 3a on the left and right, on which the right and left tires 1a of the vehicle 1 are mounted as shown in FIG. A supply unit 9 for the vehicle article 2 is provided beside the vehicle body conveyor 3.
[0027]
This mounting device is for picking up the vehicle article 2 supplied to the supply unit 9, carrying it into the interior of the vehicle body 1 being transported through the door opening, and positioning and fastening the vehicle article 1 to the vehicle body 1. The loading station is provided with a tire detecting means 4 using a photoelectric tube for detecting the entry of the tire 1a of the vehicle body 1 conveyed by the vehicle body conveyor 3.
[0028]
Above the mounting station, two right and left traveling rails 5 extending in the vehicle body transport direction are provided for transporting the vehicle article 2, and a traveling body 6 is vertically movable by rollers 7 on the traveling rails 5. Supported. The traveling body 6 is formed by assembling frame members into a rectangular shape. As shown in FIG. 3, the traveling body 6 includes a transverse feed rail 8 extending in a horizontal direction perpendicular to the vehicle body transport direction, and is provided on the front and rear. A lateral moving body 11 is supported by a guide 12 so as to be able to move laterally.
[0029]
The horizontal moving body 11 is formed by assembling a frame material into a rectangular shape, and includes two left and right vertical feed rails 13 extending in the vehicle body transport direction. At 15 it is supported vertically movable. The vertical moving body 14 includes a vertical guide 16 as shown in FIG. 2, and a guide rod 18 of a vertically moving body 17 is engaged with the guide 16 so as to be vertically movable.
[0030]
Thus, the holding jig 20 for positioning and holding the vehicle article 2 is supported by the vertically moving body 17 via the support 19. Further, the traveling body 6 is provided with a vehicle body position detecting means 10 for synchronizing the transport speed of the traveling body 6 with the transport speed of the vehicle body 1 transported by the transport conveyor 3.
[0031]
Hereinafter, each component of the mounting device will be specifically described.
[0032]
(Moving means of holding jig 19)
The moving means of the holding jig 19 includes the running body 6, the horizontal moving body 11, the vertical moving body 14, the elevating moving body 17, the rails or guides 5, 8, 13, 16 for moving these moving bodies, and these. It is constituted by driving means of the moving body.
[0033]
First, the driving means of the traveling body 6 will be described. As shown in FIG. 1, the traveling body 6 is provided with a drive motor 21 and a pinion 22 driven by the motor 21. The pinion 22 meshes with a rack 23 provided on the lower surface of the traveling rail 5 and extending in the vehicle body transport direction. The rack 23 is provided on each of the left and right running rails 5, and the left and right pinions (only one is shown) 22 are connected by a drive shaft 24 shown in FIG. 3. Accordingly, the traveling body 6 is moved in the vehicle body transport direction by the rotation drive of the pinion 22 by the drive motor 21.
[0034]
The driving means of the lateral moving body 11 is also of a rack and pinion type. As shown in FIGS. 1 and 3, the lateral moving body 11 is provided with a driving motor 25 and a pinion 26 driven by the motor. Are engaged with a rack 27 provided on the frame of the traveling body 6 and orthogonal to the vehicle body transport direction. Therefore, the horizontal moving body 11 moves in a direction orthogonal to the vehicle body transport direction by the rotation driving of the pinion 26 by the drive motor 25.
[0035]
The driving means of the vertical moving body 14 is also of a rack and pinion type. As shown in FIGS. 1 and 3, the vertical moving body 14 is provided with a drive motor 28 and a pinion 29 driven by the motor. It is engaged with a rack 30 provided on the frame of the lateral moving body 11 and extending in the vehicle body transport direction. Therefore, the vertical moving body 14 moves in the vehicle body transport direction by the rotation driving of the pinion 29 by the driving motor 28.
[0036]
The driving means of the lifting / lowering moving body 17 is also of a rack and pinion type. As shown in FIG. 1, the vertical moving body 14 is provided with a driving motor 31 and a pinion 32 driven by the same. The rack 17 is meshed with a rack 33 extending in the up-down direction of the pin 17. In addition, as shown in FIG. 7, the vertical moving body 14 and the elevating / lowering moving body 17 are connected by an elevating / lowering auxiliary cylinder device 34.
[0037]
(Vehicle body position detecting means 10)
The drive motor 21 of the traveling body 6 is controlled on the basis of a drive signal of the vehicle body conveyor 3, but the vehicle body 1 is moved smoothly from another hanger conveyor to the vehicle body conveyor 3 in order to facilitate the transfer. Since the tire 1a is transported by the conveyor 3 with the tire 1a in a neutral state, the vehicle body 1 moves during the mounting operation of the vehicle article 2. Therefore, the vehicle body position detecting means 10 is provided so that the movement of the vehicle body 1 can be detected and the traveling body 6 and thus the holding jig 19 can follow the vehicle body 1 synchronously.
[0038]
As shown in FIG. 1, the vehicle body position detecting means 10 detects a contact member 42 supported on a side surface of the traveling body 6 by a rotating bar 41 so as to be able to move up and down and in contact with the vehicle body 1, and a rotation angle of the contact member 42. And an encoder 43 for performing the operation.
[0039]
That is, as shown in FIG. 4, one end of each of the turning bar 41 and the parallel link 45 is supported by the bracket 44 of the traveling body 6 so as to be vertically turnable at an interval up and down. The other end of each of the parallel links 45 is pivotally connected to a support member 46. The base end of the contact member 42 is rotatably supported by a horizontal support shaft 47 in the vehicle width direction, and an encoder 43 for detecting the rotational position of the contact member 42 is attached to the support member 46.
[0040]
The bracket 44, the turning bar 41, the parallel link 45, and the support member 46 constitute a parallel link mechanism. Therefore, the encoder 43 always keeps a constant posture regardless of the turning position of the turning bar 41. A roller 48 that contacts the front end of the roof portion of the vehicle body 1 is supported at the front end of the contact tool 42 by a horizontal axis in the vehicle width direction. When the contact tool 42 is lowered to a position where it comes into contact with the vehicle body 1, it is urged to contact the vehicle body 1.
[0041]
-Body position detection and drive control system-
The contact tool 42 has a vertical state as a reference state. When the contact tool 42 rotates forward from the reference state, the traveling body 6 is delayed with respect to the vehicle body 1 and when the contact tool 42 rotates backward, The traveling body 6 has advanced too far with respect to the vehicle body 1. The rotation angle of the contact tool 42 with respect to this vertical reference state is detected by the encoder 43. That is, the relative position shift between the vehicle body 1 and the traveling body 6 is detected by the encoder 43. Then, the control of the drive motor 21 of the traveling body 6 is corrected based on the detection signal so that the contact tool 42 is in the reference state.
[0042]
FIG. 5 is a block diagram illustrating a control system of the drive motor 21. The mounting device includes a control unit 51 that controls the operation of the drive motor 21 of the traveling body 6 based on a drive signal of the transport conveyor 3, and detection of the encoder 43. A correcting means 52 for correcting the control of the drive motor 21 by the control means 51 based on the signal.
[0043]
That is, a drive signal corresponding to the conveyor speed is given from the drive control means of the conveyor 3 to the control means 51. On the other hand, the correction means 52 generates a correction signal of a speed to be added to or subtracted from the conveyor speed based on the rotation angle of the contact tool 42 from the reference state detected by the encoder 43 and gives the control signal to the control means 51. . In this case, the correction means 52 calculates a speed addition value corresponding to the delay amount when the traveling body 6 is behind the vehicle body 1, and calculates a speed subtraction value corresponding to the advance amount when the traveling body 6 is too advanced. Is calculated.
[0044]
Then, the control means 51 outputs a control signal to the drive motor 21 based on the conveyor drive signal and the correction signal so that the traveling body 6 travels at a speed synchronized with the transport speed of the vehicle body 1. In this case, the conveyor drive signal is converted by the A / D converter 53 and given to the control means 51, and the control signal is given from the control means 51 to the drive motor (inverter motor) 21 via the D / A converter 54. Can be
[0045]
(Countermeasures for raising and lowering the rotating bar and abnormal contact)
The lower end of a lifting rod 61 is connected to the rotating bar 41 via a horizontal axis in the vehicle width direction. The elevating rod 61 has an intermediate portion supported on a side surface of the traveling body 6 by a drive motor 62 so as to be able to elevate and lower. A sensor 63 and a damper 64 are provided at the lower end of the elevating rod 61 to detect when the rotating bar 41, the support member 46, or the contact tool 42 makes abnormal contact with the vehicle body 1 or the like.
[0046]
That is, as shown in FIG. 6, a sleeve 65 is fitted on the lower end of the elevating rod 61 so as to be vertically movable and is received by a stopper 66 at the lower end of the elevating rod. A connecting member 67 is connected to the sleeve 65, and the connecting member 67 is pivotally attached to the rotating bar 41. A contact plate 68 projects from the upper end of the sleeve 65 to the side of the lifting rod 61.
[0047]
Further, a bracket 69 projecting laterally is fixed to a position above the sleeve 65 of the lifting rod 61. The sensor 63 and the damper 64 are attached to the bracket 69. The sensor 63 is provided so as to be in contact with or close to the lower surface of the backing plate 68 when the sleeve 65 is received by the stopper 66. When the backing plate 68 is separated, the sensor 63 is attached to the vehicle body conveyor 3 and the mounting device. An abnormal stop signal is output. The damper 64 urges the lower end of the damper 64 such that the tip thereof abuts on the backing plate 68 so that the sleeve 65 can be received by the stopper 66.
[0048]
Accordingly, when the lowering of the rotating bar 41 by the lifting rod 61 is stopped due to the abnormal contact while the lifting rod 61 is lowered to lower the rotating bar 41, only the lifting rod 61 is lowered. Become. Thereby, as shown in FIG. 6, the sleeve 65 separates from the stopper 66 against the urging of the damper 64, and at the same time, the contact plate 68 separates from the sensor 63. This separation is detected by the sensor 63, and the vehicle body conveyor 3 and the mounting device stop.
[0049]
(Support 19 of holding jig 20)
FIG. 8 shows a holding jig 20 and its support 19. The support 19 includes a vertically extending base member 71 supported by the vertical moving body 17 so as to be horizontally rotatable by a vertical shaft 73, and an L supported at the lower end of the base member 71 so as to be vertically rotatable about a horizontal axis. And a swing arm 72 shaped like a letter.
[0050]
As shown in FIG. 7, the vertical shaft 73 fixed to the base member 71 is supported by a bearing 74 provided at a lower part of the lifting / lowering body 17. Then, a fan-shaped rotation restricting plate 75 for restricting the horizontal rotation of the support 19 is fixed to the upper end of the vertical shaft 73 protruding above the bearing 74 as shown in FIG. ing. On the other hand, a regulating arm 76 is rotatably supported on the vertical axis by the vertical moving body 17 for the rotation regulation. A roller 77 at the tip of the regulating arm 76 is engaged with the rotation regulating plate 75. It is supposed to. The regulating arm 76 and the vertically moving body 17 are connected by a regulating cylinder device 78 for urging the regulating arm 76 in the rotation regulating direction.
[0051]
That is, first to third concave portions 79 to 81 are formed in the circular arc portion of the rotation restricting plate 75, and the tip roller 77 of the restricting arm 76 can be selectively fitted into these concave portions 79 to 81. Thereby, the support 19 is restricted to three rotation positions. In this case, the first recess 79 is used to hold the holding jig 20 in a pickup posture toward the supply unit 9 so as to pick up the vehicle article 2 from the supply unit 9 shown in FIG. The second recess 80 is used to hold the holding jig 20 in a mounting posture when the vehicle article 2 is mounted on the vehicle body 1. The third recess 81 is used to preliminarily hold the holding jig 20 at the intermediate position between the pickup position and the mounting position before or after picking up the vehicle article 2 from the supply unit 9.
[0052]
Then, the rotation position of the support 19 with respect to the vertically moving body 17 is regulated by the rotation regulating plate 75, the regulating arm 76, and the regulating cylinder device 78, and is held by the holding jig 20 or the holding jig. The rotation restricting means 70 is configured to allow the rotation when a predetermined rotation force or more is externally applied to the vehicle article 2. That is, when an external rotation force against the urging of the restricting cylinder device 78 acts on the support 19, the roller 77 of the restricting arm 76 is disengaged from the recesses 79 to 81, and the support 19 rotates, and accordingly, The rotation of the holding jig 20 about the vertical axis 73 is allowed. Further, the mounting device includes a detecting means (not shown) for detecting a change in the state of the regulating arm 76 or the regulating cylinder device 78 due to the external rotation, and the mounting device and the vehicle body conveyor are detected by a signal from the detecting means. 3 stops the operation.
[0053]
The base member 71 of the support 19 has a balancing cylinder device 82 that works when the operator M rotates the swing arm 72, and the swing arm 72 holds the horizontal arm portion 72a in a horizontal state. And a stopper cylinder device 83 are provided.
[0054]
That is, as shown in FIG. 10, in the balancing cylinder device 82, the tip of the piston rod is connected to the upper end of the vertical arm 72b of the swing arm 72, and the tip of the horizontal arm 72a of the swing arm 72 is moved up and down. The swing arm 72 is allowed to rotate so as to move. The stopper cylinder device 83 includes a stopper 84 at the tip of the piston rod that engages with the vertical arm portion 72b when the horizontal arm portion 72a is horizontal, and the stopper 84 is advanced to the regulating position. The swing arm 72 is rotated by the balance cylinder device 82 so that the horizontal arm portion 72a is horizontal, and is brought into contact with the stopper 84, thereby holding the swing arm 72 in a state where the horizontal arm portion 72a is horizontal. It is supposed to.
[0055]
(Holding jig 20)
As shown in FIG. 8, the holding jig 20 includes a horizontal rod 85, arms 86, 86 extending downward from both ends of the rod 85, and a jig body 87 provided at a lower end of each arm 86. As shown in FIG. 11, an upper plate (connection base) 88 is provided at the center of the rod 85. The upper plate 88 is connected to the distal end of the horizontal arm 72 a of the swing arm 72 by a vertical shaft 89, and the holding jig 20 is rotatably supported by the horizontal arm 72 a by the vertical shaft 89. The horizontal arm 72a is provided with a first restraining means 90 for restraining the rotation of the holding jig 20.
[0056]
That is, a hook 91 is rotatably provided on the horizontal arm portion 72a by a shaft 91a extending in the longitudinal direction of the arm, while a hook 91 is engaged with the rod 85 as shown in FIG. A joining member 92 is provided. In this case, the hook 91 can engage with the engaging member 92 so that the rod 12 does not separate from the horizontal arm 72a when the rod 12 is made parallel to the horizontal arm 72a. Become. The hook 91 and the horizontal arm 72a are connected by a hook cylinder device 93 that rotates the hook 91 between an engagement position with respect to the engagement member 92 and a retracted position.
[0057]
Next, the relationship between the rod 85 and the upper plate 88 will be described. As shown in FIG. 13, a rail 95 extending in the longitudinal direction of the rod 85 is fixed to the lower surface of the upper plate 88. A slider 96 is provided below, and both ends of the slider 96 are slidably supported by rails 95 by guides 97. Then, the center of the rod 85 is supported at the center of the slider 96 by a horizontal shaft 98 orthogonal to the longitudinal direction of the rod 85 so as to be vertically swingable. Accordingly, the rod 85 can be moved laterally in the rod longitudinal direction (vehicle width direction) with respect to the upper plate 88, and the both ends of the rod 85 can be slightly swung up and down slightly. .
[0058]
Then, the mounting device includes the second restraining means 100 for restraining the lateral movement and the swing of the rod 85. That is, engaging members 99, 99 are fixed to both ends of the upper plate 88, and the engaging members 99 are formed with opposing engaging concave portions 101. On the other hand, restraining cylinder devices 103, 103 having rollers 102, 102 at the tip of the piston rod, which engage with the engaging recesses 101, 101 facing each other, are fixed to the rod 85. The reference numeral 103 designates the roller 102 which moves forward and backward in the longitudinal direction of the rod.
[0059]
In this case, when each of the rollers 102 is engaged with each of the opposite engaging recesses 101 as shown by a chain line in FIG. As a result, the movement in the vehicle width direction is restricted and the rotation about the horizontal axis 98 is restricted. When the roller 102 is disengaged from the engagement concave portion 101 as shown by a solid line in FIG. The vertical swing can be performed only by the gap with respect to 88.
[0060]
In addition, in the above-mentioned restrained state, when an external force (an external force equal to or more than a predetermined value) against the urging of the restraining cylinder device 102 acts on the holding jig 20 in the longitudinal direction of the rod, the holding jig 20 acts in the direction of the external force. , And one roller 102 is disengaged from the engagement recess 101.
[0061]
Therefore, the second restraining means 100 is constituted by a pair of engaging members 99 having the above-mentioned engaging concave portions 101 and a pair of cylinder devices 103 having the above-mentioned rollers 102. The second restraining means allows the horizontal movement and the vertical swing when a predetermined or more external force acts on the holding jig 20 in the horizontal direction. The holding jig 20 is provided with a detecting means (not shown) for detecting when the rod 85 moves laterally relative to the upper plate 88 in the restrained state by the second restraining means 100. Based on the detection signal, the mounting device and the vehicle body conveyor 3 stop operating.
[0062]
As shown in FIG. 8 (or FIG. 13), the jig main body 87 is supported at the lower end of an arm 86 by a guide 105 so as to be movable in the longitudinal direction of the rod, and is positioned by a horizontal cylinder device 106. . Further, the jig main body 87 is provided with a clamp means 107 for holding the vehicle article 2 at the tip thereof, and the clamp means 107 is driven by the cylinder device 108 so that the vehicle article 2 is clamped by the claw portion of the clamp means 107 and the body tip It is designed to be sandwiched between the surface. Further, the jig main body 87 is provided with positioning means (not shown) for positioning the vehicle article 2 on the mounting portion (dash panel in the present embodiment) of the vehicle body 1.
[0063]
(Operation means)
As shown in FIG. 8, a grip 109 that is gripped when an operator operates the holding jig 20 is fixed to the arm 86 of the holding jig 20. At the upper end of the grip 109, the first restraining means 90 restrains the holding jig 20 from rotating around the vertical axis 89, the second restraining means 100 restrains the lateral movement and swing of the holding jig 20, and rotates. A release button 110 is provided to release all the rotation of the holding jig 20 and the support 19 around the vertical axis 73 by the restricting means 70. The holding jig 20 is provided with an operation button (not shown) for operating the cylinder device 108 of the clamping means 107.
[0064]
As shown in FIGS. 1 and 2, an inching operation button for operating the driving motors 21, 25, 28, 31 of the moving means shown in FIG. The sub operation panel 111 provided with the above is provided. The inching operation button includes a mounting start button for carrying the vehicle article 2 into the vehicle cabin of the vehicle body 1, and a retreating mechanism for moving the holding jig 20 out of the vehicle body 1 after mounting the vehicle article 2 on the vehicle body 1. An activation button is provided.
[0065]
Further, the mounting device automatically moves the holding jig 20 from the supply unit 9 to a standby position upstream of the vehicle body transfer line, and transfers the holding jig 20 to the vehicle body 1 by the control unit based on the detection signal of the tire detection unit 4. Control means (not shown) for automatically returning the holding jig 20 after mounting the vehicle article 2 to the supply unit 9 and for starting and stopping the entire mounting apparatus; A main operation panel (not shown) is provided.
[0066]
(Mounting of vehicle articles on the vehicle body)
Next, mounting of the vehicle article 2 on the vehicle body 1 using the mounting device will be described.
[0067]
-Picking up vehicle goods-
By driving the traveling body 6, the horizontal moving body 11, and the vertical moving body 14 by the drive motors 21, 25, and 28 shown in FIG. 3, the holding jig 20 is moved beside the supply unit 9 shown in FIG. The holder 17 is moved up and down by the drive motor 31 and the holding jig 20 is positioned at the pick-up height (the above is automatic). Next to the supply unit 9, the operator releases the restraint and restriction of the holding jig 20, manually positions the clamp means 107 with respect to the vehicle article 2, and picks up the vehicle article 2.
[0068]
When the vehicle article 2 is picked up, the tip roller 77 of the regulation arm 76 of the rotation regulating means 70 shown in FIG. 9 engages with the first recess 79 of the rotation regulating plate 75, and the holding jig 20 The rod 85 extends in the vehicle body transport direction, and the jig main body 87 is in a pick-up posture facing the supply unit 9 side. After picking up the vehicle article 2 with the holding jig 20, the operator turns the holding jig 20 together with the support body 19 by 90 degrees toward the vehicle body transfer line, restores the above-described restraint and regulation, and sets the regulating arm 76. The front roller 77 is engaged with the second recess 80 of the rotation restricting plate 75. In other words, the holding jig 20 has a vehicle article mounting posture in which the rod 85 extends in a direction orthogonal to the vehicle body transport direction.
[0069]
Thereafter, the worker moves to the mounting work position of the vehicle article 2 between the vehicle body transfer line and the supply unit 9. The holding jig 20 automatically rises by the operation of the lifting drive motor 31 while holding the vehicle article 2, and moves to the standby position on the upstream side of the vehicle body transfer line by the operation of the travel drive motor 21. Wait for the body 1 to enter.
[0070]
-Running of the holding jig 20 with the vehicle body 1-
When the vehicle body 1 is carried into the loading station of the vehicle article 2 by the conveyor 3, and the tire detecting means 4 detects the tire 1a of the vehicle body 1, the drive signal corresponding to the conveyor speed is transmitted from the conveyor drive control means to the control shown in FIG. The operation of the drive motor 21 is controlled by a control signal from the control unit 51, and the traveling body 6, that is, the holding jig 20 holding the article 2 for a vehicle, starts to move along with the vehicle body 1. .
[0071]
On the other hand, based on the detection of the tire 1a, the elevating rod 61 is lowered by the operation of the drive motor 62, whereby the rotating bar 41 is rotated downward, and the lower end roller 48 of the contact tool 42 is moved to the roof of the vehicle body 1. Touch the tip. The angle of the contact tool 42 from the vertical is detected by the encoder 43, and the speed addition / subtraction value is calculated by the correction means 52 according to the angle, and the control of the drive motor 21 by the control means 51 is corrected. Thereby, the holding jig 20 conveys the vehicle article 2 in synchronization with the conveyance speed of the vehicle body 1 in a state of being positioned beside the door opening of the vehicle body 1.
[0072]
-Loading and mounting of vehicle articles inside the vehicle body-
When the vehicle article 2 starts to run along with the vehicle body 1, the operator presses the mounting start button of the sub-operation panel 111 to perform the inching operation of the holding jig 20 so that the vehicle article 2 does not interfere with the vehicle body 1. To the mounting position inside. When the vehicle article 2 reaches the mounting position, the operator releases the mounting start button, then presses the release button 110 of the grip 109 to restrict the rotation of the holding jig 20 about the vertical axis 89 by the first restricting means 90, The restraint of the lateral movement and the swing of the holding jig 20 by the second restraining means 100 and the restraint of the rotation of the holding jig 20 and the support 19 around the vertical axis 73 by the rotation restraining means 70 are released.
[0073]
Accordingly, the vehicle article 2 is allowed to swing back and forth around the vertical axis 89 together with the holding jig 20, to move laterally (in the vehicle width direction), and to swing up and down around the horizontal axis 98. The rotation around the vertical axis 73 together with the support 19 is allowed. This makes it easy for the worker to position the vehicle article 2 at the mounting site of the vibrating vehicle body 1. The operator engages the positioning means (not shown) with the vehicle body 1 to position the vehicle article 2 at the mounting portion of the vehicle body 1, and then fastens the vehicle article 2 to the vehicle body 1.
[0074]
Thereafter, the worker releases the clamp of the vehicle article 2 by the holding jig 20, restores the restraint and the rotation regulation of the holding jig 20, and presses the retreat start button of the sub operation panel 111. Then, the inching operation for taking the holding jig 20 out of the vehicle body 1 is started. Until the holding jig 20 is completely out of the vehicle body 1, keep pressing the retreat start button, then release the rotation regulation about the vertical axis 73, and manually move the holding jig 20 in the supply unit 9. The robot is turned 90 degrees so as to be in the take-out posture, and the rotation is restricted in that state. As a result, the holding jig 20 automatically moves to the supply unit 9. The worker moves to the supply unit 9 for loading the next vehicle article 2.
[0075]
-Abnormal stop-
When the rotating bar 41 is lowered for the vehicle article 2 to move along with the vehicle body 1, the rotating bar 41 or the contact tool 42 may abnormally contact the vehicle body 1 or a worker during the lowering. When the descent is stopped, only the elevating rod 61 is lowered. At that time, the sensor 63 detects that only the elevating rod 61 has started to descend, and the operation of the mounting device and the vehicle body conveyor 3 is stopped. Therefore, damage to the rotating bar 41, the contact tool 42 or the vehicle body 1 can be avoided, and injuries to the operator can be avoided.
[0076]
Further, when the holding jig 20 is restrained by the first and second restraining means 91 and 100 and moves while being restricted in rotation by the rotation restricting means 70, the holding jig 20 or When the vehicle article 2 hits the worker or the vehicle body 1 and a lateral force equal to or more than a predetermined value acts on the holding jig 20 in the longitudinal direction of the rod 85, the rod 85 is moved to the upper plate irrespective of the restraint of the second restraining means 100. The mounting device and the vehicle body conveyor 3 stop operating when they are laterally moved with respect to 88 and are detected by detecting means (not shown). Therefore, damage to the holding jig 20 and the vehicle body 1 can be avoided, and injuries to the operator can be avoided.
[0077]
Similarly, when the holding jig 20 or the article 2 for a vehicle hits the worker or the vehicle body 1 in the restraint and rotation restricting state, and a predetermined or more turning force acts on the holding jig 20 around the vertical axis 73, The rotation restriction is released, the holding jig 20 can rotate around the vertical axis 73, and this is detected by the detecting means (not shown), and the mounting device and the vehicle body conveyor 3 operate. Stop. Therefore, damage to the holding jig 20 and the vehicle body 1 can be avoided, and injuries to the operator can be avoided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a device for mounting a vehicle article according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a rear view of the mounting device.
FIG. 3 is a plan view showing a drive system of a moving unit of the mounting apparatus.
FIG. 4 is an enlarged side view showing a part of the mounting apparatus.
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a control system for causing the vehicle device of the mounting device to run the vehicle article along with the vehicle body.
FIG. 6 is a side view showing a unit for detecting an abnormal contact of a rotating bar or a contact tool of the mounting device with a vehicle body.
FIG. 7 is a front view showing a vertically movable body and a holding jig support of the mounting apparatus.
FIG. 8 is a perspective view showing a holding jig of the mounting apparatus and a supporting body thereof.
FIG. 9 is a cross-sectional view showing a relationship between a holding jig support of the mounting apparatus and a vertically moving body.
FIG. 10 is a front view of the support.
FIG. 11 is a plan view showing a part of the support and a holding jig.
FIG. 12 is a sectional view taken along line AA of FIG. 11;
FIG. 13 is a front view showing the holding jig and the upper plate.
FIG. 14 is a longitudinal sectional view showing a part of a second restraining means of the mounting device.
[Explanation of symbols]
1 Body
2 Vehicle goods
3 Car body conveyor
4 Tire detection means
5 Running rail
6 Running body (moving body)
8 Side feed rail
9 Supply unit
10 Body detection means
11 Horizontal moving body
13 Vertical feed rail
14 Vertical moving body
17 lifting mobile
19 Support
20 Holding jig
21 Drive motor for traveling body 6
25 Driving motor of the horizontal moving body 11
28 Motor for driving vertical moving body 14
31 Driving motor for the moving body 17
41 Rotating bar
42 contact tool
43 Encoder
51 control means
52 Correction means
63 sensor
70 Rotation restricting means
75 Rotation control plate
76 Regulatory arm
78 Regulatory cylinder device
87 Jig body
90 First restraint means
91 hook
92 Engaging member with which hook 91 engages
95 rails
96 slider
98 horizontal axis
99 Engaging member
100 Second restraint means
101 engaging recess
102 Engagement body (roller)
103 Restraining cylinder device
110 Release button

Claims

A mounting device for a vehicle article, which is loaded into an interior of a vehicle body during transportation of the vehicle article from an opening of the vehicle body and fastened to the vehicle body,
A holding jig for holding the vehicle article,
Moving means for supporting the holding jig and moving the vehicle article in the vehicle body transport direction and a horizontal direction orthogonal to the transport direction for carrying in the vehicle body into the vehicle body,
When the holding jig is moved by the moving means, the rotation of the holding jig about the vertical axis, the rotation about the horizontal axis, and the horizontal movement is restricted, and the vehicle article inside the vehicle body is moved to the vehicle body. And restraining means for releasing the restraint at the time of positioning and fastening,
The mounting device for a vehicle article, wherein the restraining means allows the holding jig to move in a horizontal direction when an external force of a predetermined value or more acts on the holding jig in a horizontal direction.

In claim 1,
A support is rotatably supported by a moving body that is moved by the moving means by a vertical axis, and the holding jig is supported by the support,
A vehicle article characterized by comprising a rotation restricting means for restricting a rotation position of the support relative to the moving body and for allowing the rotation when a predetermined or more rotation force is applied from the outside. Onboard equipment.

A vehicle article mounting device for carrying a vehicle article into an interior of a vehicle body from an opening of the vehicle body being conveyed by a conveyor and fastening the article to the vehicle body,
A holding jig for holding the vehicle article,
A moving body supporting the holding jig,
Driving means for moving the moving body in the transport direction of the vehicle body for carrying the vehicle article into the vehicle body;
Control means for controlling the operation of the drive means so that the holding jig follows the movement of the vehicle body based on the drive signal of the conveyor;
A contact tool rotatably supported by the moving body by an axis intersecting the vehicle body transport direction and biased in a direction to contact the vehicle body;
Turning position detecting means for detecting the turning position of the contact tool;
Correction means for correcting the control of the drive means by the control means based on the detection signal of the rotation position detection means so that the moving body moves while maintaining a predetermined relative positional relationship with the vehicle body. An apparatus for mounting an article for a vehicle, comprising:

A method for mounting an article for a vehicle, which is carried into an inside of the body during transportation of the article for a vehicle from an opening of the body and fastened to the body,
Supporting a holding jig on a moving body movable in a direction perpendicular to the carrying direction and the carrying direction of the vehicle body,
Holding the vehicle article in the holding jig,
The rotation of the holding jig about the vertical axis, the rotation about the horizontal axis and the horizontal movement of the holding jig with respect to the moving body is restricted, and the holding jig is subjected to a predetermined external force or more in a horizontal direction orthogonal to the vehicle body transfer direction. When working, in a state in which the restraint on the horizontal movement is released, the vehicle article is carried into the inside of the vehicle body from the opening portion while running along with the vehicle body by the moving body,
Inside the vehicle body, the article for a vehicle is positioned and fastened to a fastening portion of the vehicle body in a state where the restraint regarding the rotation about the vertical axis, the rotation about the horizontal axis, and the horizontal movement of the holding jig is released. A method of mounting a vehicle article.