JP2004198169A

JP2004198169A - 通信装置及び移動体通信装置及び対象物探索装置

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Publication number: JP2004198169A
Application number: JP2002364882A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Domae; 光洋堂前; Yoshihiro Yamada; 善博山田; Satoshi Hisanaga; 聡久永
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2002-12-17
Filing date: 2002-12-17
Publication date: 2004-07-15

Abstract

【課題】工事対象物の位置、時間、現況の情報を一括して伝送するようなシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】探索する対象物を探索する埋設物探索部１１０と、探索された対象物と自己との相対位置情報を計算する相対位置計算部１２４と、衛星から自己の位置基礎情報を入力する位置基礎情報入力部１２１と、位置基礎情報に基づいて、自己の位置情報を計算する自己位置計算部１２２と、相対位置情報と自己の位置情報とに基づいて、上記対象物の位置情報を計算する対象物位置計算部１２３と、計算された対象物の位置情報を出力する出力部１４０とを備えたことを特徴とする。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、通信装置及びその方法に関する。また、移動体通信装置及びその方法に関する。また、対象物探索装置及びその方法に関する。また、本発明は、衛星を利用した通信装置及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＧＩＳ（地理情報システム）は、地理すなわち、地図に描かれている地形、地物、地質等の空間情報（形、位置、距離、高さ、深さ）と、それに関する地理的事象（現象、状態、状況、質、量）を統合させたデータベースを構築し、データベースから目的に応じ、場所や情報項目をキーとして、データの検索、集計や、予測、評価、最適化等のシミュレーションを行なうことができる旨記載されている。また、１９９０年代においては、世界的なＧＩＳの普及や、阪神・淡路大震災の教訓から、よりＧＩＳの有効性への期待が高まり、１９９６年にはＧＩＳの普及には、地理データベースの整備が不可欠であるという観点に立って、全国を網羅する地理データベースを国が整備するというプロジェクト「国土空間データ基盤」の整備事業がスタートした旨記載されている。また、日本において、東京ガスが自社のガス導管の施設管理のために、ＧＩＳをスタートさせた旨記載されている。（非特許文献１参照）
建築物の施工状況の記録や道路、鉄道並びに河川の施工状況や保守状況の記録等、従来は設計図面や地図とカメラが必須であった現場検証作業を、大幅に簡素化でき、しかも記録資料の管理も容易となる技術を提供せんとすることを目的として、以下の手段が公知となっている。
撮像ユニットを搭載したハンディコンピュータ内に、検証予定現場を含む広域エリアの図面又は地図情報を格納するとともに、検証予定現場を図面又は地図情報上で特定して位置データを算出し、この位置データを、撮像ユニットによって撮像した検証箇所の実写映像データと関連づけて記録する。（特許文献２参照）
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−９７９２７号公報
【特許文献２】
特開平７−２１０５８０号公報
【特許文献３】
特開平１０−１４３５２０号公報
【特許文献４】
特開２０００−１０１８８４号公報
【特許文献５】
特開平９−１６３２０３号公報
【特許文献６】
特開２００２−４１５０２号公報
【特許文献７】
特開平９−２７５５４２号公報
【特許文献８】
特開２００２−３２３５５２号公報
【非特許文献１】
モバイルＧＩＳ・ナビゲーション研究会著、「モバイルＧＩＳ」、株式会社オーム社、平成１０年５月３０日（第１版第２刷発行）、ｐ７９，８０，８４
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来のガス管等の位置は、データベースとの不一致が生じることが考えられる。
また、公共工事現場などでの工程経過証明データ取得において、とくに工事完成後、見えなくなる部分について、作業工程の間で「黒板＋チョーク手書き」などの表示により、作業名称を明示し、その現況をカメラにより撮影し、所定の報告用紙に添付されて、工程の経過の証明が取得されているが作業者による労力が大きい。
また、モバイルＰＣ及び公衆電気通信網との接続により、所定のデータベースのデータ転送が考えられているが、工事対象物の位置、時間、現況の情報を一括して伝送するようなシステムが存在せず、時間、費用、労力の無駄が生じている。
【０００５】
本発明は、工事対象物の位置、時間、現況の情報を一括して伝送するようなシステムを提供することを目的とする。
また、探索する対象物の位置とデータベースとの不一致を是正することを目的とする。
また、工事完成後、見えなくなる部分について、作業工程の間で「黒板＋チョーク手書き」などの表示をしなくても的確な現状情報を取得することができるようにすることを目的とする。
ＲＴＫ−ＧＰＳ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃＧＰＳ）装置を持った作業者が上下水道などのＧＩＳ用データの調査・測量を短時間で行ない、高精度のＧＩＳデータが瞬時に作成でき、取得したデータがリアルタイムに地図データベースへ展開することができるようなＶＲＳ（ＶｉｒｔｕａｌＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｔａｔｉｏｎ「仮想基準点」）を利用したＧＩＳ（ＧｅｏｇｒａｐｈｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ「地理情報システム」）を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の通信装置は、探索する対象物を探索する対象物探索部と、
上記対象物探索部により探索された対象物と自己との相対位置情報を計算する相対位置計算部と、
衛星から自己の位置基礎情報を入力する位置基礎情報入力部と、
上記位置基礎情報入力部により入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置情報を計算する自己位置計算部と、
上記相対位置計算部により計算された相対位置情報と自己位置計算部により計算された自己の位置情報とに基づいて、上記対象物の位置情報を計算する対象物位置計算部と、
上記対象物位置計算部により計算された対象物の位置情報を出力する出力部とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１における構成を示す図である。
図１において、実施の形態１におけるシステムは、埋設物探索装置１００、位置・時間情報取得端末２００、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星３００、工事施工者端末４００、準天頂衛星５００、工事発注者端末６００、電気通信事業者端末７００を備えている。
埋設物探索装置１００は、対象物を探索し、ＧＰＳ衛星３００と準天頂衛星５００とから入力する情報に基づいて、探索された対象物の位置・時間情報を取得する。位置・時間情報取得端末２００は、例えば、工事現場にて、埋設物探索装置１００から対象物の位置・時間情報を取得し、取得した情報を加工して直接、工事施工者端末４００に送信する。或いは、取得した情報を加工して、電気通信事業者端末７００を介して工事施工者端末４００に送信する。工事施工者端末４００は、受信した情報を、例えば、報告書として工事発注者端末６００に出力（納品）する。
【０００８】
図２は、今後計画されている技術を示す図である。
図２において、準天頂衛星５００は、赤道面から約４５度の傾斜角になるように地上３５８００ｋｍ上空を地球の自転に合わせて１日に１周回している。また、準天頂衛星５００は、一例として、昇交点赤経（赤道面との交点）において１２０度ずつ離れるように３機が配置されている。
図３は、今後計画されている技術を示す図である。
図３においては、地上を固定して考えた場合に、図２における準天頂衛星５００の軌跡を示している。図３に示すように、準天頂衛星５００は、赤道上を交点とする「８の字」を描くように周回している。３機の準天頂衛星５００は、軌道面を異にするが８時間ずつ交代するように、切れ目なく日本上空に位置している。また、地域を日本で考えた場合、仰角が７０度以上の準天頂衛星５００が常に存在することになる。切れ目なく日本上空に位置しているため、仰角が７０度以上の準天頂衛星５００が常に存在し、受信者が地上で準天頂衛星５００から電波を受ける際、ビルの谷間でも電波を遮られることがない。
【０００９】
図４は、準天頂衛星を利用した測位システムを示す図である。
図４において、測位方法は、４機の衛星を用いておこなう。ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）は、昇交点傾斜角が５５度で昇交点経度が６０度ずつ異なる六つの軌道上に４機ずつの人工衛星を配し、２４衛星で全地球をカバーして測位機能を果たす。測位方法は、以下のように行なう。
まず、いずれかの４衛星から発射された電波が利用者受信機に到達するまでの時間を測定し、光速Ｃを乗ずることにより衛星までの距離を測定する。そして、４衛星を２つの組に分け、一方の組の２衛星からの距離の差から構成する２衛星を焦点とする回転双曲線と他方の組の２衛星からの距離の差から構成する２衛星を焦点とする回転双曲線との地球上における交点を求める。この交点から利用者受信機の位置を求める。例えば、１機の準天頂衛星５００と３機のＧＰＳ衛星３００、或いは、１機の準天頂衛星５００と１機の静止衛星と２機のＧＰＳ衛星３００との組み合わせにより利用者の測位をおこなう。或いは、４機のＧＰＳ衛星３００の組み合わせにより利用者の測位をおこなう。
【００１０】
図５は、準天頂衛星を利用した測位システムの構成を示す図である。
図５において、ＧＰＳ衛星３００は、測位情報を放送する。準天頂衛星５００と静止衛星の一例であるＭＴＳＡＴ（Ｍｕｌｔｉ−ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｔａｔｅｌｌｉｔｅ：運輸多目的衛星）５５０とは、ＧＰＳ補完衛星でもあり、測位情報として、例えば、ディファレンシャル測位補正データとインテグリティデータと等を有する高精度測位情報を放送する。ここでは、ＭＴＳＡＴ５５０を用いているが静止衛星の一例として用いたものであり、他の静止衛星であっても構わない。ユーザは、移動体通信装置を用いて、例えば、１機の準天頂衛星５００と３機のＧＰＳ衛星３００との組み合わせ、１機の準天頂衛星５００と３機の静止衛星との組み合わせ、或いは、１機の準天頂衛星５００と、ＧＰＳ衛星３００とＭＴＳＡＴ５５０とによる３機の衛星との組み合わせ、すなわち、少なくとも準天頂衛星５００を含む４機の衛星群により測位に必要な位置情報を得ることができる。また、４機に限らず４機より多くの衛星群により測位に必要な位置情報を得ても構わない。
地上には、測位情報配信センター局、全国に配置される電子基準点を配置する。電子基準点は、固定点として自己の基準位置を有する。全国に配置される電子基準点は、例えば、隣接する複数の電子基準点で取り囲む範囲を１つのメッシュとして全国を電子基準点網で網羅する。全国に配置される電子基準点は、上記４機以上の衛星群により測位に必要な位置情報を得る。そして、自己の有する基準位置と上記４機以上の衛星群により得た位置情報による位置との誤差等の測位補正情報を測位情報配信センター局に出力する。ここでは、全国を電子基準点網で網羅するため、メッシュ内のある位置においても補正精度を向上させることができる。測位情報配信センター局は、全国に配置される電子基準点より測位補正情報を入力し、入力された測位補正情報を収集、統合して収集統合情報を作成し、所定のアンテナを介して準天頂衛星５００等の衛星に送信する。上記準天頂衛星５００等は、測位情報配信センター局より所定のアンテナを介して準天頂衛星５００等の衛星に送信された収集統合情報に基づき、高精度測位情報を放送する。
ユーザは、遮蔽が少ない高仰角である準天頂衛星５００を少なくとも用いることで、山影等に位置することによる遮蔽や建物等の障害物による遮蔽を極力回避し、遮蔽を回避することにより測位可能時間を改善することができる。また、ユーザは、少なくとも準天頂衛星５００を含む４機以上の衛星群と地上に配置された測位情報配信センター局及び全国に配置される電子基準点とを有するシステムにより補正された高精度測位情報を得ることにより、高精度の位置情報を得ることができる。このように、ユーザは、準天頂衛星５００を用いることにより、高精度の位置情報、例えば、地上において、２５ｃｍの誤差範囲の精度で位置情報を得ることができる。
【００１１】
図６は、位置基礎情報の一例を示す図である。
図７は、自己の位置情報の一例を示す図である。
図６において、位置基礎情報は、衛星軌道情報、衛星時計情報、電離層補正データ、ディファレンシャル測位補正データ、他の衛星の位置情報を有している。
図７において、自己の位置情報は、Ｘ，Ｙ，Ｚの各座標位置、時刻、日付け、地図情報（ＭＡＰ）の各情報を有している。
【００１２】
図８は、埋設物探索装置の構成を示す図である。
図８において、埋設物探索装置１００（対象物探索装置、移動体通信装置、通信装置の一例である）は、埋設物探索部１１０、位置計算部１２０、アンテナ１３０、出力部１４０を備えている。位置計算部１２０は、位置基礎情報入力部１２１、自己位置計算部１２２、埋設物位置計算部１２３、相対位置計算部１２４を有している。
対象物探索部は、探索する対象物を探索する。対象物は、地中にあっても、地表にあっても、空中にあっても、水中にあっても構わない。ここでは、探索する対象物の一例として、地下に埋設された埋設物を説明する。埋設物とは、例えば、水道管、ガス管、電力線、下水管、地下鉄レイヤに関する物等が挙げられる。
下水管は、雨水管と汚水管が挙げられる。ただし、これらに限られるものではなく、例えば、地雷等であっても構わない。一例としての埋設物探索部１１０は、地下に埋設された埋設物を地上から探索する。
アンテナ１３０は、準天頂衛星を含む複数の衛星から自己の位置基礎情報を入力する。自己の位置基礎情報は、一例として、図６に挙げられた衛星軌道情報、衛星時計情報、電離層補正データ、ディファレンシャル測位補正データ、他の衛星の位置情報を有している。
位置計算部１２０は、上記アンテナ１３０により入力された位置基礎情報と、上記対象物探索部により探索された対象物と自己との相対位置とに基づいて、上記対象物の位置情報を計算する。言いかえれば、位置計算部１２０は、上記アンテナ１３０により入力された位置基礎情報と、上記埋設物探索部１１０により探索された埋設物と自己との相対位置とに基づいて、上記埋設物の位置情報を計算する。
ここで、位置計算部１２０の内部構成について、さらに、述べる。
相対位置計算部１２４は、上記対象物探索部により探索された対象物と自己との相対位置情報を計算する。言いかえれば、相対位置計算部１２４は、上記埋設物探索部１１０により探索された埋設物と自己との相対位置情報を計算する。
位置基礎情報入力部１２１は、アンテナ１３０を介して、衛星から自己の位置基礎情報を入力する。
自己位置計算部１２２は、上記位置基礎情報入力部１２１により入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置情報を計算する。自己の位置情報は、一例として、図７に挙げられたＸ，Ｙ，Ｚの各座標位置、時刻、日付けの各情報を有している。自己の位置情報は、さらに、図７に挙げられた地図情報（ＭＡＰ）を有していても構わない。
対象物位置計算部は、上記相対位置計算部により計算された相対位置情報と自己位置計算部により計算された自己の位置情報とに基づいて、上記対象物の位置情報を計算する。言いかえれば、一例としての埋設物位置計算部１２３は、上記相対位置計算部１２４により計算された相対位置情報と自己位置計算部１２２により計算された自己の位置情報とに基づいて、上記埋設物の位置情報を計算する。
出力部１４０は、上記位置計算部１２０により計算された対象物の位置情報を出力する。すなわち、ここでは、一例として、出力部１４０は、上記位置計算部１２０により計算された埋設物の位置情報を出力する。言いかえれば、出力部１４０は、上記対象物位置計算部により計算された対象物の位置情報を出力する。
さらに言いかえれば、一例として、出力部１４０は、上記埋設物位置計算部１２３により計算された埋設物の位置情報を出力する。
【００１３】
ここで、アンテナ１３０は、準天頂衛星５００を含む複数の衛星から自己の位置基礎情報を入力し、さらに、上記準天頂衛星５００から位置補正情報を入力するように構成しても構わない。位置補正情報を入力することにより位置精度を向上させることができる。位置補正情報は、ここでは一例として、図５における高精度測位情報としてディファレンス測位補正データ、インテグリティデータを有している。
かかる場合、位置計算部１２０は、上記アンテナ１３０により入力された位置基礎情報と位置補正情報と、上記対象物探索部により探索された対象物と自己との相対位置とに基づいて、上記対象物の位置情報を計算する。一例として、位置計算部１２０は、上記アンテナ１３０により入力された位置基礎情報と位置補正情報と、上記埋設物探索部１１０により探索された埋設物と自己との相対位置とに基づいて、上記埋設物の位置情報を計算する。
そして、出力部１４０は、上記位置計算部１２０により計算された対象物の位置情報を出力する。言いかえれば、出力部１４０は、上記位置計算部１２０により計算された埋設物の位置情報を出力する。
【００１４】
図９は、位置・時間情報取得端末の構成を示す図である。
図９において、位置・時間情報取得端末２００（通信装置、移動体通信装置の一例である）は、測位情報画像データ入力部２１０、生成部２２０、出力部２３０を備えている。
入力部は、探索する所定の対象物を地上から探索する、上記所定の対象物の位置情報を測位可能な対象物探索装置から上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と上記所定の対象物の画像データとを入力する。言いかえれば、入力部の一例として、測位情報画像データ入力部２１０は、地下に埋設された所定の埋設物を地上から探索する、上記所定の埋設物の位置情報を測位可能な埋設物探索装置１００から上記所定の埋設物の位置情報と測位を行なった測位時間情報と探索された上記所定の埋設物の画像データとを入力する。
生成部２２０は、上記入力部により入力された上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データとに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況を示す設置状況データを生成する。言いかえれば、一例として、生成部２２０は、上記入力部の一例である測位情報画像データ入力部２１０により入力された上記所定の埋設物の位置情報と測位を行なった測位時間情報と画像データとに基づき、上記測位時間情報の測位時間における上記所定の埋設物の埋設状況を示す埋設状況データを生成する。
出力部２３０は、上記生成部２２０により生成された上記所定の対象物の設置状況データを出力する。言いかえれば、出力部２３０は、上記生成部２２０により生成された上記所定の埋設物の埋設状況データを出力する。
【００１５】
図１０は、工事施工者端末の構成を示す図である。
図１０において、工事施工者端末４００（通信装置の一例である）は、埋設状況データ入力部４１０、記録部４２０、証明書類データ出力部４３０を備えている。
設置状況データ入力部は、外部から、所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データとに基づき生成された上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況を示す設置状況データを入力する。言いかえれば、一例として、埋設状況データ入力部４１０は、外部から、地下に埋設された所定の埋設物の位置情報と測位を行なった測位時間情報と画像データとに基づき生成された上記測位時間情報の測位時間における上記所定の埋設物の埋設状況を示す埋設状況データを入力する。外部から入力するとは、ここでは、位置・時間情報取得端末２００から入力する。
記録部４２０は、上記設置状況データ入力部により入力された設置状況データを、上記所定の対象物を上記測位時刻情報の測位時刻に所定の位置に設置されていることを証明する証明書類データとして記録する。言いかえれば、記録部４２０は、上記埋設状況データ入力部４１０により入力された埋設状況データを、上記所定の埋設物を上記測位時間情報の測位時間に地下に埋設されていることを証明する証明書類データとして記録する。
証明書類データ出力部４３０は、上記記録部４２０により記録された証明書類データを出力する。
【００１６】
以上のように、実施の形態１によれば、従来のガス管等の位置と工事施工者が持つデータベースとの不一致を無くすことができる。言いかえると、現場と図面との不一致や、古い管が埋設されているため図面自体が存在しない場合や、図面が存在し埋設されてはいるが不使用の管や、さらに、埋設されてはいるが不使用の管であり図面も無い場合等においても現状を把握することができる。
また、上記設置状況データ入力部により入力された設置状況データを、上記所定の対象物を上記測位時刻情報の測位時刻に所定の位置に設置されていることを証明する証明書類データとして用いることができ、証明書類を改めて作成するといった無駄な労力を無くすことができる。
また、探索する対象物の位置、時間、現況の情報を一括して伝送するようなシステムを提供することができる。
また、今後、新規に管を埋める場合に、実施の形態１の探索する対象物の位置、時間、現況の情報を一括して伝送を、必ず、実施するようにすることで、データが蓄積し、地下レイヤを整備することができる。
【００１７】
実施の形態２．
図１１は、実施の形態２におけるシステムの構成を示す図である。
図１１において、実施の形態２におけるシステムは、位置・時間情報発信端末１０１、位置・時間情報取得端末２００、ＧＰＳ衛星３００、工事施工者端末４００、準天頂衛星５００、工事発注者端末６００、電気通信事業者端末７００を備えている。
位置・時間情報発信端末１０１は、ＧＰＳ衛星３００と準天頂衛星５００とから入力する情報に基づいて、対象物の地上位置・時間情報を取得する。位置・時間情報取得端末２００は、例えば、工事現場にて、位置・時間情報発信端末１０１から対象物の地上位置・時間情報を取得し、取得した情報を加工して直接、工事施工者端末４００に送信する。或いは、取得した情報を加工して、電気通信事業者端末７００を介して工事施工者端末４００に送信する。工事施工者端末４００は、受信した情報を、例えば、報告書として工事発注者端末６００に出力（納品）する。
【００１８】
図１２は、実施の形態２における状況の一例を示す図である。
図１２では、水道管を埋設する道路工事の状況を示している。図１２の上図は、地上の状況を示した斜視図である。図１２の下図は、地中も含めた断面図である。
水道管を埋設する道路工事において、水道管を地中に埋設した後、埋設したことを証明するため、現場の状況を撮影する。実施の形態２では、埋設物の一例である水道管の地上位置にシール材を敷いたのち、この状態で、地上位置に位置・時間情報発信端末１０１を設置している。位置・時間情報発信端末１０１は、ＧＰＳ衛星３００等から測位情報を受信し、測位時刻と地上位置を位置・時間情報取得端末２００に送信する。また、デジタルカメラ１０２は、所定の方向から位置・時間情報発信端末１０１を置いた水道管の地上位置を撮影し、撮影した画像データを位置・時間情報取得端末２００に送信する。
測位装置の一例として、図示していないが位置・時間情報発信端末１０１は、準天頂衛星５００を含む複数の衛星、例えば、ここでは、ＧＰＳ衛星３００から自己の位置基礎情報を入力するアンテナと、アンテナから自己の位置基礎情報を入力する位置基礎情報入力部と、上記位置基礎情報入力部により入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置情報を計算する自己位置計算部と、自己位置計算部により計算された自己の位置情報を出力する出力部とを備えている。自己の位置基礎情報は、実施の形態１と同様、図６に挙げられた衛星軌道情報、衛星時計情報、電離層補正データ、ディファレンシャル測位補正データ、他の衛星の位置情報を有している。また、自己の位置情報には、実施の形態１と同様、図７に挙げられたＸ，Ｙ，Ｚの各座標位置、時刻、日付けの各情報を有している。自己の位置情報は、さらに、図７に挙げられた地図情報（ＭＡＰ）を有していても構わない。
【００１９】
実施の形態２における位置・時間情報取得端末２００（通信装置の一例である）の各構成は、図９と同様である。ここで、各構成は、以下の通りである。
入力部は、所定の位置に存在する所定の対象物の地上位置に設置する測位装置から上記測位装置の位置情報と測位を行なった測位時刻情報とを入力し、さらに、上記所定の対象物の地上位置を撮影した画像データを入力する。ここでは、一例として、地下に埋設された所定の埋設物について説明しているので、言いかえれば、入力部の一例としての測位情報画像データ入力部２１０は、地下に埋設された所定の埋設物の地上位置に設置する測位装置の一例である位置・時間情報発信端末１０１から上記測位装置の位置情報と測位を行なった測位時間情報とを入力し、さらに、デジタルカメラ１０２から上記所定の埋設物の地上位置を撮影した画像データを入力する。
生成部２２０は、上記入力部により入力された上記測位装置の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データとに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の地上状況を示す地上状況データを生成する。言いかえれば、生成部２２０は、上記入力部により入力された上記測位装置の位置情報と測位を行なった測位時間情報と画像データとに基づき、上記測位時間情報の測位時間における上記所定の埋設物の地上状況を示す地上状況データを生成する。
出力部２３０は、上記生成部２２０により生成された上記所定の対象物の地上状況データを出力する。言いかえれば、出力部２３０は、上記生成部２２０により生成された上記所定の埋設物の地上状況データを出力する。
【００２０】
工事施工者端末４００（通信装置の一例である）の動作は、実施の形態１と同様である。
設置状況データ入力部は、外部から、所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データとに基づき生成された上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況を示す設置状況データを入力する。言いかえれば、一例として、埋設状況データ入力部４１０は、外部から、地下に埋設された所定の埋設物の地上位置情報と測位を行なった測位時間情報と画像データとに基づき生成された上記測位時間情報の測位時間における上記所定の埋設物の埋設状況を示す埋設状況データを入力する。外部から入力するとは、ここでは、時間・位置情報取得端末２００から入力する。
記録部４２０は、上記設置状況データ入力部により入力された設置状況データを、上記所定の対象物を上記測位時刻情報の測位時刻に所定の位置に設置されていることを証明する証明書類データとして記録する。言いかえれば、記録部４２０は、上記埋設状況データ入力部４１０により入力された埋設状況データを、上記所定の埋設物を上記測位時間情報の測位時間に地下に埋設されていることを証明する証明書類データとして記録する。
証明書類データ出力部４３０は、上記記録部４２０により記録された証明書類データを出力する。
【００２１】
以上のように、実施の形態２によれば、工事対象物の位置、時間、現況の情報を一括して伝送するようなシステムを提供することができる。
また、工事完成後、見えなくなる部分について、作業工程の間で「黒板＋チョーク手書き」などの表示をしなくても的確な現状情報を取得することができるようにすることができる。
【００２２】
図１３は、実施の形態２における状況の一例を示す図である。
図１３では、杭を埋設する道路工事の状況を示している。図１２の左上図は、杭を埋設する際の最初の地上の状況を示した斜視図である。図１２の左下図は、左上図の地中も含めた断面図である。杭は、地表からＬ１の長さとなっている。
図１２の右上図は、杭を埋設する工事が完成したときの地上の状況を示した斜視図である。図１２の右下図は、右上図の地中も含めた断面図である。杭は、地表からＬ２の長さとなっている。すなわち、地中には、Ｌ１−Ｌ２の長さが打ち込まれている。
杭を埋設する道路工事において、杭を地中に埋設するにあたり、規定の長さ埋設したことを証明するため、現場の状況を撮影する。図１３では、埋設物の一例である杭の地上位置に位置・時間情報発信端末１０１を設置している。位置・時間情報発信端末１０１は、ＧＰＳ衛星３００等から測位情報を受信し、測位時刻と地上位置を位置・時間情報取得端末２００に送信する。また、デジタルカメラ１０２は、所定の方向から位置・時間情報発信端末１０１を置いた杭の地上位置を撮影し、撮影した画像データを位置・時間情報取得端末２００に送信する。
ここで、入力部は、所定の位置に存在する所定の対象物の地上位置に設置する測位装置から所定の期間毎に測位を行なった複数の測位時刻情報と上記複数の測位時刻情報の各測位時刻情報の測位時刻における上記測位装置の位置情報とを入力し、さらに、上記所定の期間毎に上記所定の対象物の地上位置を撮影した複数の画像データを入力する。言いかえれば、入力部の一例としての測位情報画像データ入力部２１０は、地下に埋設された所定の埋設物の地上位置に設置する測位装置の一例である位置・時間発信端末１０１から所定の期間毎に測位を行なった複数の測位時間情報と上記複数の測位時間情報の各測位時間情報の測位時間における上記測位装置の位置情報とを入力し、さらに、デジタルカメラ１０２から上記所定の期間毎に上記所定の埋設物の地上位置を撮影した複数の画像データを入力する。
そして、生成部２２０は、上記入力部により入力された上記複数の測位装置の位置情報と測位を行なった複数の測位時刻情報と複数の画像データとに基づき、上記複数の測位時刻情報の各測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の各地上状況を示す地上状況データを生成する。言いかえれば、生成部２２０は、上記入力部により入力された上記複数の測位装置の位置情報と測位を行なった複数の測位時間情報と複数の画像データとに基づき、上記複数の測位時間情報の各測位時間情報の測位時間における上記所定の埋設物の各地上状況を示す地上状況データを生成する。
次に、出力部２３０は、上記生成部により生成された上記所定の対象物の各地上状況データを出力する。言いかえれば、出力部２３０は、上記生成部により生成された上記所定の埋設物の各地上状況データを出力する。
以上のように構成することで、所定の間隔で、工事現場を監視することができる。
そして、工事対象物の位置、時間、現況の情報を一括して伝送するようなシステムを提供することができる。
また、工事完成後、見えなくなる部分について、作業工程の間で「黒板＋チョーク手書き」などの表示をしなくても的確な現状情報を取得することができるようにすることができる。
また、図１３のような杭に限らず、地下に多層に配置されたそれぞれの経過を証明することができる。
【００２３】
実施の形態３．
図１４は、実施の形態３における埋設物探索装置の構成を示す図である。
図１４において、埋設物探索装置１００（対象物探索装置、移動体通信装置、通信装置の一例である）は、さらに、埋設位置記録情報入力部１５０を備えている。その他の構成は、図８と同様である。また、埋設物探索装置１００以外の構成は、実施の形態１と同様である。
設置位置記録情報入力部は、探索する所定の対象物を所定の位置に設置したことを記録した設置位置記録情報を入力する。言いかえると、一例として、埋設位置記録情報入力部１５０は、地下に埋設された所定の埋設物を所定の位置に埋設したことを記録した埋設位置記録情報を入力する。ここでは、例えば、工事施工者端末４００から位置・時間情報取得端末２００を介して埋設位置記録情報の支援を受ける。支援を受けることで、素早く所定の埋設物の埋設位置付近に辿りつくことができる。
アンテナ１３０は、衛星から自己の位置基礎情報を入力する。
位置計算部１２０は、上記アンテナ１３０により入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置を計算し、計算された自己の位置と上記設置位置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報に記録された所定の位置との相対位置とに基づいて、上記所定の位置の位置情報を計算する。言いかえれば、位置計算部１２０は、上記アンテナ１３０により入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置を計算し、計算された自己の位置と上記埋設位置記録情報入力部により入力された埋設位置記録情報に記録された所定の位置との相対位置とに基づいて、上記所定の位置の位置情報を計算する。
出力部１４０は、上記位置計算部１２０により計算された位置情報に基づいて、所定の位置を識別する識別情報を出力する。言いかえると、埋設物探索部１１０は、上記位置計算部１２０により計算された上記所定の位置の位置情報における位置から所定の範囲内で移動しながら上記所定の埋設物を地上から探索する。
そして、出力部１４０は、上記埋設物探索部１１０により上記所定の埋設物が探索された場合に、上記所定の埋設物が探索された地上位置でユーザに対し、上記所定の埋設物が探索されたことを識別する識別情報を出力する。
【００２４】
図１５は、実施の形態３における状況の一例を示す図である。
図１５において、埋設物探索装置１００は、移動しながら上記所定の埋設物を地上から探索する。埋設物探索装置１００は、上記埋設物探索部１１０により上記所定の埋設物が探索された場合に、上記所定の埋設物が探索された地上位置でユーザに対し、ピピッ、ピピッ、といった識別情報の一例である識別音を発する。
ここで、図１５では、埋設物探索装置１００をユーザが押して移動（稼動）させているが、埋設物探索装置１００が自走しても構わない。
【００２５】
以上のように、実施の形態３によれば、上記所定の埋設物を地上から探索することができる。ユーザは、例えば、水道管の工事を行なう際に、工事施工者である自己が記録する埋設位置記録情報に記録された所定の位置と上記所定の埋設物の実際の位置とが異なっている場合でも、道路を掘り起こす前に、正確な上記所定の埋設物の実際の位置を知ることができる。
【００２６】
実施の形態４．
図１６は、実施の形態４における埋設物探索装置の構成を示す図である。
図１６において、埋設物探索装置１００（対象物探索装置、移動体通信装置、通信装置の一例である）は、さらに、光線照射部１６０を備えている。その他の構成は、図１４と同様である。また、埋設物探索装置１００以外の構成は、実施の形態１と同様である。
設置位置記録情報入力部は、探索する所定の対象物を所定の位置に設置したことを記録した設置位置記録情報を入力する。言いかえると、設置位置記録情報入力部の一例として、埋設位置記録情報入力部１５０は、地下に埋設された所定の埋設物を所定の位置に埋設したことを記録した埋設位置記録情報を入力する。
アンテナ１３０は、衛星から自己の位置基礎情報を入力する。
位置計算部１２０は、上記アンテナ１３０により入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置を計算し、計算された自己の位置と上記設置位置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報に記録された所定の位置との相対位置とに基づいて、上記所定の位置の位置情報を計算する。言いかえると、位置計算部１２０は、上記アンテナ１３０により入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置を計算し、計算された自己の位置と上記埋設位置記録情報入力部により入力された埋設位置記録情報に記録された所定の位置との相対位置とに基づいて、上記所定の位置の位置情報を計算する。
光線照射部１６０は、上記位置計算部１２０により計算された位置情報に基づいて、上記所定の位置の地上位置に対し、光線を照射し、ユーザに地上位置の識別を促す。言いかえると、埋設物探索部１１０は、上記位置計算部１２０により計算された上記所定の位置の位置情報における位置から所定の範囲内で移動しながら上記所定の埋設物を地上から探索する。そして、光線照射部１６０は、上記埋設物探索部１１０により上記所定の埋設物が探索された場合に、上記所定の埋設物が探索された地上位置に対し、光線を照射し、ユーザに上記所定の埋設物が探索された地上位置の識別を促す。
【００２７】
図１７は、実施の形態４における状況の一例を示す図である。
図１７において、埋設物探索装置１００は、移動しながら上記所定の埋設物を地上から探索する。埋設物探索装置１００は、上記埋設物探索部１１０により上記所定の埋設物が探索された場合に、上記所定の埋設物が探索された地上位置に対し、光線を照射する。光線は、例えば、赤外線、レーザービーム等が挙げられるがこれらに限るものではない。例えば、スポットライトであっても構わない。
ここで、図１７では、埋設物探索装置１００を自走させているが、ユーザが押して移動（稼動）させるようにしても構わない。
【００２８】
以上のように、実施の形態４によれば、上記所定の埋設物を地上から探索することができる。ユーザは、例えば、実施の形態３と同様、水道管の工事を行なう際に、工事施工者である自己が記録する埋設位置記録情報に記録された所定の位置と上記所定の埋設物の実際の位置とが異なっている場合でも、道路を掘り起こす前に、正確な上記所定の埋設物の実際の位置を知ることができる。
また、例えば、地雷の除去作業を行なっている場合でも、図１７に示すように、上記所定の埋設物の一例である地雷と埋設物探索装置１００とが一定の距離で離れるようにして、探索すれば、地雷を踏む前に、正確な上記地雷の実際の位置を知ることができる。
【００２９】
ここで、図１７では、光線照射部１６０が埋設物が探索された地上位置に対し、光線を照射するが、照射の仕方として、例えば、複数の光線を用いて、埋設物の両端を照射するようにしてもよい。これにより、両端の間が埋設物であることがわかる。或いは、埋設物探索装置１００は、例えば、複数（例えば２つ）の光線照射部１６０を備え、複数の光線照射部１６０の各光線照射部１６０が埋設物の複数の端部（例えば両端）のいずれかの端部を照射することを担当し、複数の光線照射部１６０全体で、埋設物の複数の端部を照射するようにしてもよい。或いは、複数（例えば２つ）の埋設物探索装置１００を用いて、複数の埋設物探索装置１００が備える光線照射部１６０の各光線照射部１６０が埋設物の複数の端部（例えば両端）のいずれかの端部を照射することを担当し、複数の埋設物探索装置１００全体で、埋設物の複数の端部を照射するようにしてもよい。そして、各埋設物探索装置１００が探索して得た結果を送り合うことで同じ１つの埋設物のそれぞれ片方の端の位置を指示するようにしてもよい。或いは、光線照射部１６０が埋設物が探索された地上位置に対し、埋設物全体を覆うように光線を照射するようにしてもよい。
【００３０】
実施の形態５．
図１８は、実施の形態５における位置・時間情報取得端末の構成を示す図である。
図１８において、位置・時間情報取得端末２００（移動体通信装置、通信装置の一例である）は、さらに、埋設位置記録情報入力部２４０、表示部２５０、修正部２６０を備えている。その他の構成は、図９と同様である。また、位置・時間情報取得端末２００以外の構成は、実施の形態１と同様である。
設置位置記録情報入力部は、探索する所定の対象物を所定の位置に設置したことと上記所定の設置物の設置形状とを記録した設置位置記録情報を入力する。言いかえると、設置位置記録情報入力部の一例として、埋設位置記録情報入力部２４０は、地下に埋設された所定の埋設物を所定の位置に埋設したことと上記所定の埋設物の埋設形状とを記録した埋設位置記録情報を入力する。
測位情報画像データ入力部２１０は、上記所定の対象物を地上から探索し探索された上記所定の対象物の位置情報を測位可能な対象物探索装置から、上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と探索された上記所定の対象物の画像データとを入力する。言いかえると、測位情報画像データ入力部２１０は、地下に埋設された所定の埋設物を地上から探索し探索された上記所定の埋設物の位置情報を測位可能な埋設物探索装置１００から、上記所定の埋設物の位置情報と測位を行なった測位時間情報と探索された上記所定の埋設物の画像データとを入力する。
表示部２５０は、上記測位情報画像データ入力部２１０により入力された上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データと、上記設置位置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報とに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況と設置位置記録情報に記録された上記所定の対象物の設置形状とを照合し、照合された上記所定の対象物の設置状況と上記所定の対象物の設置形状とを表示する。言いかえると、表示部２５０は、上記測位情報画像データ入力部２１０により入力された上記所定の埋設物の位置情報と測位を行なった測位時間情報と画像データと、上記埋設位置記録情報入力部２４０により入力された埋設位置記録情報とに基づき、上記測位時間情報の測位時間における上記所定の埋設物の埋設状況と埋設位置記録情報に記録された上記所定の埋設物の埋設形状とを照合し、照合された上記所定の埋設物の埋設状況と上記所定の埋設物の埋設形状とを表示する。
【００３１】
図１９は、実施の形態５における表示部の表示例を示す図である。
図１９では、向かって画面左に、埋設物探索装置１００により探索された埋設物の画像が表示されている。埋設物探索部１１０は、例えば、超音波、マイクロ波等を用いて埋設物を探索する。ここでは、超音波を用いた場合に、探索される埋設物の断面画像が表示されている。向かって画面中央には、既存データである埋設位置記録情報に記録された上記所定の埋設物の埋設形状が表示されている。
ここでは、２次元データとして表示されているが３次元表示されても構わない。
向かって画面右には、埋設物探索装置１００により探索された埋設物とマッチングする、既存データである埋設位置記録情報に記録された上記所定の埋設物の埋設形状がわかり易いように３次元で表示されている。
図１９では、２つの埋設物が表示されているが、例えば、一方が水道管で、他方がガス管である場合のように、各埋設位置記録情報を所有する会社が別々であり、一方の会社が工事施工する場合、他方の会社が所有する各埋設位置記録情報に記録された各所定の埋設物の埋設形状が表示されることで、間違って道路を掘り起こし、管に損傷を与えることを防ぐことができる。
【００３２】
次に、修正部２６０は、上記測位情報画像データ入力部２１０により入力された上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データと、上記設置位置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報とに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況と設置位置記録情報に記録された上記所定の対象物の設置形状とを照合し、照合された結果、設置位置記録情報に記録された所定の位置が上記所定の対象物の設置状況と異なる場合に、上記設置位置記録情報に記録された所定の位置を修正する。言いかえると、修正部２６０は、上記測位情報画像データ入力部２１０により入力された上記所定の埋設物の位置情報と測位を行なった測位時間情報と画像データと、上記埋設位置記録情報入力部２４０により入力された埋設位置記録情報とに基づき、上記測位時間情報の測位時間における上記所定の埋設物の埋設状況と埋設位置記録情報に記録された上記所定の埋設物の埋設形状とを照合し、照合された結果、埋設位置記録情報に記録された所定の位置が上記所定の埋設物の埋設状況と異なる場合に、上記埋設位置記録情報に記録された所定の位置を修正する。例えば、埋設位置記録情報に記録された所定の位置の座標を修正する。また、修正部２６０は、照合された結果、小さなズレの場合に、修正し、大きなズレの場合に、ユーザにより修正を促すようにしても構わない。
ここで、さらに、修正部２６０は、修正された所定の位置に上記所定の対象物の設置形状を移動させた画像を生成する。そして、表示部２５０は、上記測位情報画像データ入力部により入力された上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データと、上記設置置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報とに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況と設置位置記録情報に記録された上記所定の対象物の設置形状とを照合し、照合された上記所定の対象物の設置状況と上記所定の対象物の設置形状と、上記修正部により生成された所定の対象物の設置形状を移動させた画像とを同一画面に表示するように構成しても構わない。言いかえると、修正部２６０は、照合された結果、埋設位置記録情報に記録された所定の位置が上記所定の埋設物の埋設状況と異なる場合に、上記埋設位置記録情報に記録された所定の位置を修正し、修正された所定の位置に上記所定の埋設物の埋設形状を移動させた画像を生成する。そして、表示部２５０は、上記測位情報画像データ入力部２１０により入力された上記所定の埋設物の位置情報と測位を行なった測位時間情報と画像データと、上記埋設位置記録情報入力部２４０により入力された埋設位置記録情報とに基づき、上記測位時間情報の測位時間における上記所定の埋設物の埋設状況と埋設位置記録情報に記録された上記所定の埋設物の埋設形状とを照合し、照合された上記所定の埋設物の埋設状況と上記所定の埋設物の埋設形状と、上記修正部により生成された所定の埋設物の埋設形状を移動させた画像とを同一画面に表示するように構成しても構わない。
図１９では、２つの埋設物が表示されているが、例えば、一方が水道管で、他方がガス管である場合のように、各埋設位置記録情報を所有する会社が別々であり、一方の会社が工事施工する場合、他方の会社が所有する各埋設位置記録情報に記録された各所定の埋設物の埋設形状が実際と一致しているかどうかわからない。間違って、道路を掘り起こし、管に損傷を与えることとなったら被害が大きいものとなり得る。以上のように、修正部により生成された所定の埋設物の埋設形状を移動させた画像とを同一画面に表示することで、上記間違いを防ぐことができる。
【００３３】
図２０は、埋設物探索部の出力例を示す図である。
埋設物探索部１１０は、超音波の地中レーダ、例えば、数ｍまでの地中密度を測る超音波の地中レーダを用いて、地下状況を検出（探索）し、図２０に示すように、例えば、超音波の測定器の真下の地下状況を、例えば、１０ｃｍ毎の画像として探索結果を入手しても構わない。そして、埋設物探索部１１０は、図２０の１０ｃｍ毎の連続する断面画像を繋げて、埋設物（例えば、ガス管）の立体的な位置がわかるように探索しても構わない。
ここで、図１９において、表示部２５０は、１つの埋設物（例えば、ガス管）について、１つの断面画像を表示しているが、図２０に示すように、例えば、超音波の測定器の真下の地下状況を、例えば、１０ｃｍ毎の画像として出力するようにしても構わない。図２０では、１０ｃｍ毎の断面画像を順番に表示している。ここで、表示部２５０は、埋設物探索装置１００から図１９における「探索された断面画像」の代わりに、図２０の１０ｃｍ毎の連続する複数の断面画像を入力し、図２０のように順番に羅列させて表示しても構わない。或いは、表示部２５０は、図２０の１０ｃｍ毎の連続する断面画像を繋げて、埋設物（例えば、ガス管）の立体的に表示しても構わない。
【００３４】
また、図１９において、表示部２５０は、埋設物（例えば、ガス管）について、断面画像のみを表示しているが、断面画像に対応する埋設物の識別情報、例えば、ガス管についての台帳番号等を断面画像と一緒に表示しても構わない。例えば、断面画像の横に表示する。ここでは、位置・時間情報取得端末２００が、図１９における「２Ｄ既存図面データ」にに対応する識別情報を、例えば、設置位置記録情報に追加して入力しておくことで対応ができる。
【００３５】
位置・時間情報取得端末２００は、埋設物探索装置１００から入手した埋設物探索結果を管理会社或いは工事会社の端末の一例である工事施工者端末４００に出力する。すなわち、記録管理者が位置・時間情報取得端末２００を用いて埋設物探索結果を管理会社或いは工事会社へ伝送することができる。
また、位置・時間情報取得端末２００は、表示部２５０により埋設物探索結果と設置位置記録情報に記録された対象物の設置形状とが照合された結果の画面データ、或いは、さらに、修正部２６０により修正された画面データを工事施工者端末４００に出力する。すなわち、記録管理者が位置・時間情報取得端末２００を用いて照合された結果の画面データ、或いはさらに修正された結果の画面データを管理会社或いは工事会社へ伝送することができる。
【００３６】
実施の形態６．
図示していないが、実施の形態６では、実施の形態２における位置・時間情報発信端末１０１に給電素子を搭載し、位置・時間情報発信端末１０１を埋設物にセットして位置・時間情報発信端末１０１と埋設物とを共に埋設する。その他の構成は、実施の形態２と同様である。ここで、給電素子は、例えば、地上から電磁波を照射することにより非接触で給電する素子を用いる。例えば、特開２０００−１９４９５２号公報に記載の給電素子がある。位置・時間情報発信端末１０１は、給電された給電素子を電源として自己の位置情報を出力する。
このとき、ＧＰＳ衛星或いは準天頂衛星からの位置基礎情報を受信するためのアンテナは、地上に出ていて構わない。例えば、道路上に設置する場合、道路にびょうが打ってあるように設置する。そして、道路に下では、アンテナが位置・時間情報発信端末１０１に繋がっている。そして、位置・時間情報発信端末１０１は、アンテナとの相対位置を考慮することにより自己の位置を計算することができる。また、上記アンテナは、例えば、マンホールの蓋に取り付けても構わない。同様に、位置・時間情報発信端末１０１は、アンテナとの相対位置を考慮することにより自己の位置を計算することができる。
位置・時間情報発信端末１０１は、セットされた埋設物がいったい何という埋設物であるかがわかる番号その他の識別情報を記憶する。そして、位置・時間情報発信端末１０１は、自己の位置情報と共に、識別情報を一緒に発信する。以上により、地上から埋設物（例えば、ガス管）を特定することができる。
【００３７】
実施の形態７．
図示していないが、実施の形態７では、実施の形態２における各構成に、さらに、工事中の管の中に、リモコンで前後、左右、または左折、右折、上方向、下方向といった移動操作が可能な移動装置を備えている。実施の形態２における各構成の動作等は、実施の形態２と同様である。移動装置は、例えば、ワイヤでリモコン操作部（図示せず）と繋がれている。リモコン操作部は、位置・時間情報取得端末２００とケーブル、或いは無線で情報送信が可能となっている。
移動装置は、照明となるライト、カメラ、移動距離検出器、ジャイロを用いた移動方向検出器、方位センサを用いた移動方位検出器を備えている。移動装置は、移動距離検出器、移動方向検出器、移動方位検出器を用いて、走らせる管の入り口との相対位置を経度、緯度、深さについて随時検出できる。
リモコン操作部は、カメラで撮影した画像を表示する表示部、検出された走らせる管の入り口との相対位置である経度、緯度、深さ、カメラで撮影した画像の各情報を記憶する記憶部、記憶された各情報を送信する送信部を備えている。
走らせる管の入り口の位置は、位置・時間情報発信端末１０１が計算する。位置・時間情報取得端末２００は、リモコン操作部から入力した情報と位置・時間情報発信端末１０１からの自己位置情報とから移動装置の絶対位置を計算する。
位置・時間情報取得端末２００は、移動装置の絶対位置情報、カメラで撮影した画像を工事施工者端末４００に出力する。或いは、位置・時間情報取得端末２００がリモコン操作部を備えていても構わない。かかる場合、位置・時間情報取得端末２００は、位置・時間情報発信端末１０１から、走らせる管の入り口の位置情報を入力する。そして、位置・時間情報取得端末２００は、走らせる管の入り口と移動装置との相対位置を計算する。
【００３８】
上記移動装置を入れた入り口地点付近にいるユーザは、リモコン操作部を用いてリモート操作で、ワイヤを介して移動を操作し上記移動装置を移動させ、カメラで撮影した内部状況を表示部で確認する。管の内側に問題（異常）を発見した場合、リモコン操作部は、検出された走らせる管の入り口との相対位置である経度、緯度、深さ、カメラで撮影した画像の各情報を位置・時間情報取得端末２００に出力し、位置・時間情報取得端末２００は、移動装置の絶対位置情報、カメラで撮影した画像を工事施工者端末４００に出力する。
また、位置・時間情報取得端末２００は、工事施工者端末４００から入力した設置位置記録情報に記録された対象物の設置形状と移動装置の絶対位置情報とを照合し、移動装置の絶対位置情報、すなわち、埋設物の埋設位置から管を特定し、問題（異常）を発見した管を特定する。
【００３９】
以上にように、実施の形態７によれば、問題（異常）のある管を発見し工事施工者端末４００に知らせることができる。或いは、問題（異常）を発見した管を特定することができる。
【００４０】
以上のように、上記各実施の形態では、準天頂衛星５００が「高精度測位サービス」を提供する。この測位サービスにより、数十ｃｍ程度の測位制度が得られる。
そして、上記各実施の形態における埋設物探索装置１００、或いは位置・時間情報発信端末１０１は、ＧＰＳ衛星３００及び準天頂衛星５００の高精度測位サービスを利用し、所定の操作により、自己の位置・測定時間（時刻）をあらかじめ指定された通信手段に転送できる。また、必要に応じて、自己位置・時間発信端末の一例として、埋設物探索装置１００は、自走機能または地下埋設物を検出するセンサー機能などを保有している。地下埋設物の検出センサーを搭載した場合、マイクロ波等により地下の水道管、ガス管などの金属物に関する地図を作成することが可能となる。そして、超音波により非金属であっても地下の水道管、ガス管などに関する地図を作成することが可能となる。
上記各実施の形態における位置・時間情報取得端末２００は、上記自己位置・時間発信端末からの情報の取得及びあらかじめ予定された手段により、位置・時間と工事の進行状況などの状況を記録する手段により、位置・時間と状況を動じに記録、公衆電気通信網などに伝送できる機能を有する。
上記各実施の形態における工事施工者端末４００では、
道路工事現場、道路自己処理現場などでは作業者が取得したデータを保管、管理を行う。証明記録管理装置の一例である工事施工者端末４００からのデータは、外部装置からの要求に応じて、所定の様式にてデータが転送される機能を有する。また、工事発注者からの契約を受けたときに、工事に際して必要となる証明記録の時期、現況確認条件などを生成し、計画データとして保存する。実際の工事において、現場で取得されたデータは、あらかじめ予定されたデータベースに格納、保存される、工事記録など証明記録管理装置と、
工事発注者に対する提出書面などについて、所定の様式で文書出力できる機能を保有している。この装置により代金請求などに必要となる文書をすべて生成できる証明記録入出力装置と
を備えていてもよい。
以上のように、準天頂衛星５００のアプリケーションに「高精度測位システム」があり、高精度測位が可能になる。例えば公共工事など、契約上で求められる工程経過証明につき、「時間、位置」データを記録、管理する必要があり、高精度測位システム応用例として、時間・位置データ取得端末からの情報をカメラ付き携帯電話などで、証明記録管理装置に伝送することにより、省力化ができる。
【００４１】
また、以上の説明において、各実施の形態の説明において「〜部」として説明したものは、一部或いはすべてコンピュータで動作可能なプログラムにより構成することができる。これらのプログラムは、例えば、Ｃ言語により作成することができる。或いは、ＨＴＭＬやＳＧＭＬやＸＭＬを用いても構わない。或いは、ＪＡＶＡ（登録商標）を用いて画面表示を行っても構わない。
また、各実施の形態の説明において「〜部」として説明したものは、ＲＯＭに記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェア或いは、ハードウェア或いは、ソフトウェアとハードウェアとファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。
また、上記各実施の形態を実施させるプログラムは、また、磁気ディスク装置、ＦＤ（ＦｌｅｘｉｂｌｅＤｉｓｋ）、光ディスク、ＣＤ（コンパクトディスク）、ＭＤ（ミニディスク）、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）等のその他の記録媒体による記録装置を用いても構わない。
また、出力部は、ＣＲＴ表示装置、その他の表示装置、プリンタ装置等の出力装置を用いても構わない。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によれば、探索する対象物の位置、時間、現況の情報を一括して伝送するようなシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１における構成を示す図である。
【図２】今後計画されている技術を示す図である。
【図３】今後計画されている技術を示す図である。
【図４】準天頂衛星を利用した測位システムを示す図である。
【図５】準天頂衛星を利用した測位システムの構成を示す図である。
【図６】位置基礎情報の一例を示す図である。
【図７】自己の位置情報の一例を示す図である。
【図８】埋設物探索装置の構成を示す図である。
【図９】位置・時間情報取得端末の構成を示す図である。
【図１０】工事施工者端末の構成を示す図である。
【図１１】実施の形態２におけるシステムの構成を示す図である。
【図１２】実施の形態２における状況の一例を示す図である。
【図１３】実施の形態２における状況の一例を示す図である。
【図１４】実施の形態３における埋設物探索装置の構成を示す図である。
【図１５】実施の形態３における状況の一例を示す図である。
【図１６】実施の形態４における埋設物探索装置の構成を示す図である。
【図１７】実施の形態４における状況の一例を示す図である。
【図１８】実施の形態５における位置・時間情報取得端末の構成を示す図である。
【図１９】実施の形態５における表示部の表示例を示す図である。
【図２０】埋設物探索部の出力例を示す図である。
【符号の説明】
１００埋設物探索装置、１０１位置・時間情報発信端末、１０２デジタルカメラ、１１０埋設物探索部、１２０位置計算部、１２１位置基礎情報入力部、１２２自己位置計算部、１２３埋設物位置計算部、１２４相対位置計算部、１３０アンテナ、１４０出力部、１５０埋設位置記録情報入力部、１６０光線照射部、２００位置・時間情報取得端末、２１０測位情報画像データ入力部、２２０生成部、２３０出力部、２４０埋設位置記録情報入力部、２５０表示部、２６０修正部、３００ＧＰＳ衛星、４００工事施工者端末、４１０埋設状況データ入力部、４２０記録部、４３０証明書類データ出力部、５００準天頂衛星、５５０ＭＴＳＡＴ、６００工事発注者端末、７００電気通信事業者端末。

Claims

探索する対象物を探索する対象物探索部と、
上記対象物探索部により探索された対象物と自己との相対位置情報を計算する相対位置計算部と、
衛星から自己の位置基礎情報を入力する位置基礎情報入力部と、
上記位置基礎情報入力部により入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置情報を計算する自己位置計算部と、
上記相対位置計算部により計算された相対位置情報と自己位置計算部により計算された自己の位置情報とに基づいて、上記対象物の位置情報を計算する対象物位置計算部と、
上記対象物位置計算部により計算された対象物の位置情報を出力する出力部とを備えたことを特徴とする通信装置。
探索する対象物を探索する対象物探索部と、
準天頂衛星を含む複数の衛星から自己の位置基礎情報を入力するアンテナと、上記アンテナにより入力された位置基礎情報と、上記対象物探索部により探索された対象物と自己との相対位置とに基づいて、上記対象物の位置情報を計算する位置計算部と、
上記位置計算部により計算された対象物の位置情報を出力する出力部と
を備えたことを特徴とする通信装置。
探索する対象物を探索する対象物探索部と、
準天頂衛星を含む複数の衛星から自己の位置基礎情報を入力し、上記準天頂衛星から位置補正情報を入力するアンテナと、
上記アンテナにより入力された位置基礎情報と位置補正情報と、上記対象物探索部により探索された対象物と自己との相対位置とに基づいて、上記対象物の位置情報を計算する位置計算部と、
上記位置計算部により計算された対象物の位置情報を出力する出力部と
を備えたことを特徴とする通信装置。
探索する所定の対象物を所定の位置に設置したことを記録した設置位置記録情報を入力する設置位置記録情報入力部と、
衛星から自己の位置基礎情報を入力するアンテナと、
上記アンテナにより入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置を計算し、計算された自己の位置と上記設置位置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報に記録された所定の位置との相対位置とに基づいて、上記所定の位置の位置情報を計算する位置計算部と、
上記位置計算部により計算された位置情報に基づいて、所定の位置を識別する識別情報を出力する出力部と
を備えたことを特徴とする移動体通信装置。
探索する所定の対象物を所定の位置に設置したことを記録した設置位置記録情報を入力する設置位置記録情報入力部と、
衛星から自己の位置基礎情報を入力するアンテナと、
上記アンテナにより入力された位置基礎情報に基づいて、自己の位置を計算し、計算された自己の位置と上記設置位置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報に記録された所定の位置との相対位置とに基づいて、上記所定の位置の位置情報を計算する位置計算部と、
上記位置計算部により計算された位置情報に基づいて、上記所定の位置の地上位置に対し、光線を照射し、ユーザに地上位置の識別を促す光線照射部と
を備えたことを特徴とする移動体通信装置。
所定の位置に存在する所定の対象物の地上位置に設置する測位装置から上記測位装置の位置情報と測位を行なった測位時刻情報とを入力し、さらに、上記所定の対象物の地上位置を撮影した画像データを入力する入力部と、
上記入力部により入力された上記測位装置の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データとに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の地上状況を示す地上状況データを生成する生成部と、
上記生成部により生成された上記所定の対象物の地上状況データを出力する出力部と
を備えたことを特徴とする通信装置。
所定の位置に存在する所定の対象物の地上位置に設置する測位装置から所定の期間毎に測位を行なった複数の測位時刻情報と上記複数の測位時刻情報の各測位時刻情報の測位時刻における上記測位装置の位置情報とを入力し、さらに、上記所定の期間毎に上記所定の対象物の地上位置を撮影した複数の画像データを入力する入力部と、
上記入力部により入力された上記複数の測位装置の位置情報と測位を行なった複数の測位時刻情報と複数の画像データとに基づき、上記複数の測位時刻情報の各測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の各地上状況を示す地上状況データを生成する生成部と、
上記生成部により生成された上記所定の対象物の各地上状況データを出力する出力部と
を備えたことを特徴とする通信装置。
探索する所定の対象物を地上から探索する、上記所定の対象物の位置情報を測位可能な対象物探索装置から上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と上記所定の対象物の画像データとを入力する入力部と、
上記入力部により入力された上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データとに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況を示す設置状況データを生成する生成部と、
上記生成部により生成された上記所定の対象物の設置状況データを出力する出力部と
を備えたことを特徴とする通信装置。
探索する所定の対象物を所定の位置に設置したことと上記所定の設置物の設置形状とを記録した設置位置記録情報を入力する設置位置記録情報入力部と、
上記所定の対象物を地上から探索し探索された上記所定の対象物の位置情報を測位可能な対象物探索装置から、上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と探索された上記所定の対象物の画像データとを入力する測位情報画像データ入力部と、
上記測位情報画像データ入力部により入力された上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データと、上記設置位置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報とに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況と設置位置記録情報に記録された上記所定の対象物の設置形状とを照合し、照合された上記所定の対象物の設置状況と上記所定の対象物の設置形状とを表示する表示部と
を備えたことを特徴とする通信装置。
探索する所定の対象物を所定の位置に設置したことと上記所定の対象物の設置形状とを記録した設置位置記録情報を入力する設置位置記録情報入力部と、
上記所定の対象物を地上から探索し探索された上記所定の対象物の位置情報を測位可能な対象物探索装置から、上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と探索された上記所定の対象物の画像データとを入力する測位情報画像データ入力部と、
上記測位情報画像データ入力部により入力された上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データと、上記設置位置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報とに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況と設置位置記録情報に記録された上記所定の対象物の設置形状とを照合し、照合された結果、設置位置記録情報に記録された所定の位置が上記所定の対象物の設置状況と異なる場合に、上記設置位置記録情報に記録された所定の位置を修正する修正部と
を備えたことを特徴とする通信装置。
探索する所定の対象物を所定の位置に設置したことと上記所定の対象物の設置形状とを記録した設置位置記録情報を入力する設置位置記録情報入力部と、
上記所定の対象物を地上から探索し探索された上記所定の対象物の位置情報を測位可能な対象物探索装置から、上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と探索された上記所定の対象物の画像データとを入力する測位情報画像データ入力部と、
上記測位情報画像データ入力部により入力された上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データと、上記設置位置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報とに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況と設置位置記録情報に記録された上記所定の対象物の設置形状とを照合し、照合された結果、設置位置記録情報に記録された所定の位置が上記所定の対象物の設置状況と異なる場合に、上記設置位置記録情報に記録された所定の位置を修正し、修正された所定の位置に上記所定の対象物の設置形状を移動させた画像を生成する修正部と、
上記測位情報画像データ入力部により入力された上記所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データと、上記設置置記録情報入力部により入力された設置位置記録情報とに基づき、上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況と設置位置記録情報に記録された上記所定の対象物の設置形状とを照合し、照合された上記所定の対象物の設置状況と上記所定の対象物の設置形状と、上記修正部により生成された所定の対象物の設置形状を移動させた画像とを同一画面に表示する表示部と
を備えたことを特徴とする通信装置。
外部から、所定の対象物の位置情報と測位を行なった測位時刻情報と画像データとに基づき生成された上記測位時刻情報の測位時刻における上記所定の対象物の設置状況を示す設置状況データを入力する設置状況データ入力部と、
上記設置状況データ入力部により入力された設置状況データを、上記所定の対象物を上記測位時刻情報の測位時刻に所定の位置に設置されていることを証明する証明書類データとして記録する記録部と、
上記記録部により記録された証明書類データを出力する証明書類データ出力部と
を備えたことを特徴とする通信装置。
探索する対象物を探索する対象物探索部と、
準天頂衛星を含む複数の衛星から自己の位置基礎情報を入力するアンテナと、上記アンテナにより入力された位置基礎情報と、上記対象物探索部により探索された対象物と自己との相対位置とに基づいて、上記対象物の位置情報を計算する対象物位置計算部と、
上記対象物位置計算部により計算された対象物の位置情報を出力する出力部とを備えたことを特徴とする対象物探索装置。