JP2004195627A - 自動ボルト締結機 - Google Patents
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Abstract
【課題】ボルト締結開始段階におけるボルト頭部とソケットとの嵌合を確実なし、ボルト締結制御を確実に行える自動ボルト締結機の提供。
【解決手段】本発明は、ボルト頭部と位相が合った状態で当該ボルト頭部と合致嵌合する嵌合穴を有し、この嵌合穴の開口端部がボルト頭部と嵌合穴との位相がずれた状態でボルト頭部に断面視、点接触するように構成されたソケット43を有する。また、このソケット43がボルト頭部に嵌合する前の段階でソケット43を往復移動させる往復駆動手段3を制御し、ソケット43に及ぼす押圧力を小さくする。これらにより、ソケット43の嵌合穴とボルト頭部とが位相がずれて接した時の摩擦抵抗を減じることができ、ソケット43を回転させながらボルト頭部に接触させても、これらを確実に嵌合させることが可能となる。
【選択図】図1
【解決手段】本発明は、ボルト頭部と位相が合った状態で当該ボルト頭部と合致嵌合する嵌合穴を有し、この嵌合穴の開口端部がボルト頭部と嵌合穴との位相がずれた状態でボルト頭部に断面視、点接触するように構成されたソケット43を有する。また、このソケット43がボルト頭部に嵌合する前の段階でソケット43を往復移動させる往復駆動手段3を制御し、ソケット43に及ぼす押圧力を小さくする。これらにより、ソケット43の嵌合穴とボルト頭部とが位相がずれて接した時の摩擦抵抗を減じることができ、ソケット43を回転させながらボルト頭部に接触させても、これらを確実に嵌合させることが可能となる。
【選択図】図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークにボルトを締結する自動ボルト締結機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
【非特許文献】日本工業規格 B1180
【特許文献1】特許第2805820号公報
【特許文献2】特開平8−229835号公報
従来、非特許文献に示される六角ボルト等の多角形頭部を有するボルト80(図5参照)をワークに締結するための自動ボルト締結機としては、特許文献1に示されたビス締め機を利用するものがある。すなわち、ねじ締め機におけるビットを特許文献2に示されるソケット100(図5参照)に交換して使用するものである。このタイプの自動ボルト締結機は、ソケット回転駆動用のモータからソケット100までが、緩衝機構を介さずに直結的に連結され、これらをボールねじ機構により軸方向に往復移動させるように構成されている。ボールねじ機構の駆動源となるモータには、エンコーダが備えられており、このエンコーダの出力によりソケット100の移動位置、すなわちボルト80のねじ込み量を割り出し、それに応じて各モータのトルク制御、回転速度制御が実行されるようになっている。これにより、ボルト80のねじ込み量に応じて、ソケット100からボルト80に及ぼされる押圧力・回転速度が変更され、ボルトの頭部81とソケット100との嵌合が外れる所謂カムアウトの防止、ボルトの頭部81がワーク表面に着座した時の衝撃緩和等が図られる。なお、ソケット100は、特許文献2に示されるように、ボルト頭部81が合致嵌合可能な嵌合穴101を有し、この嵌合穴101の開口端には、面取り部101aが形成されているのが一般的な構造である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の自動ボルト締結機においては、ソケット100の嵌合穴101とボルト頭部81とが位相がずれた状態で接すると、図5(a)および同図(b)に示すように、双方の面取り部81a,101a同士が合致し、喰い付きが生じる。このため、従来の自動ボルト締結機においては、嵌合穴101にボルト頭部81が嵌合しない状態でソケット100とボルト80とが一緒に回転してしまう、所謂共回りが頻繁に発生し、これにより、ボルト80のねじ込み量とソケット100の移動位置に差が生じてしまう問題が発生していた。この問題があったため、従来は、ボルト80のねじ込み量に応じた押圧力の調整が適正に行われなくなり、例えば、
・ボルト80着座時に低減されるべきソケット100の回転速度が低減されず、ボルト80が高速回転しながらワークに着座し、その衝撃でワーク、ボルト80あるいはソケット100の各部の損傷を招く
・ソケット100からボルト80に及ぼされる押圧力が適正化されないためカムアウトが発生し易い
等の問題が発生していた。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題に鑑みて創成されたものであり、ボルト締結開始段階におけるボルト頭部とソケットとの嵌合を確実なし、ボルト締結制御を確実に行えるようにすることを目的とするものである。
【0005】
前記目的を達成するために本発明は、ボルト頭部と位相が合った状態で当該ボルト頭部と合致嵌合する嵌合穴を有し、この嵌合穴の開口端部がボルト頭部と嵌合穴との位相がずれた状態でボルト頭部に断面視、点接触するように構成されたソケットと、前記ソケットを回転駆動する回転駆動源と、前記ソケットをボルト軸方向に往復移動させる往復駆動手段と、前記ソケットとボルト頭部とが嵌合する前段のソケットの移動位置を検出可能な位置検出手段と、前記位置検出手段が前記ソケット移動位置を検出するのを受けて往復駆動手段の作動によりソケットに付与される押圧力が小さくなるよう往復駆動手段を制御する制御手段とを備えて成ることを特徴とするものである。
【0006】
また、前記目的を達成するために本発明は、ボルト頭部と位相が合った状態で当該ボルト頭部と合致嵌合する嵌合穴を有し、この嵌合穴の開口端部がボルト頭部と嵌合穴との位相がずれた状態でボルト頭部に断面視、点接触するように構成されたソケットと、前記ソケットと直結的に連結されてソケットを回転駆動する回転駆動源と、前記ソケットおよび回転駆動源を往復移動させる往復駆動手段と、前記ソケットの嵌合穴へのボルト頭部の合致嵌合を検出する嵌合検出手段と、ボルトのねじ込み位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段によりソケットがボルト嵌合位置に移動したことが検出され、かつ前記嵌合検出手段によりソケットの嵌合穴へボルト頭部が合致嵌合したことが検出されて以降、ボルトのねじ込み位置に応じて前記回転駆動源の制御を行う制御手段とを備えて成ることを特徴とするものでもある。
【0007】
なお、前記制御手段は、ボルトのねじ込み位置に応じて回転駆動源および往復駆動手段を制御するように構成されていることが望ましく、また、制御手段は、往復駆動手段を制御し、ボルトのねじ込み位置に応じてソケットからボルトに付与される押圧力を変更するよう構成されていることが望ましい。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図1において、1は自動ボルト締結機であり、コラム2に配した往復駆動手段3と、この往復駆動手段3に連結されたツールユニット4と、往復駆動手段3およびツールユニット4の制御を行うための制御手段5とを備えている。
【0009】
前記往復駆動手段3は、ボールねじ機構で成るものである。このボールねじ機構は、ACサーボモータ31(以下、モータ31という)と、このモータ31の駆動を受けて回転するねじ軸32と、このねじ軸32の回転にともない当該ねじ軸32の軸線方向に往復移動するナット部材33と、このナット部材33に一体に連結された移動テーブル34と、前記モータ31の出力軸の回転に応じてパルス信号を発生するエンコーダ35とを備えている。前記テーブル34は案内軸2aに案内してあり、テーブル34が図上、上下方向に確実に往復移動できるように構成されている。
【0010】
前記ツールユニット4は、回転駆動源の一例であるACサーボモータ41(以下、モータ41という)の駆動を受けて回転する駆動軸41aを有し、駆動軸41aには、伝達軸42を介してソケット43が連結されている。この駆動軸41a、伝達軸42、ソケット43は、間に緩衝機構等を設けず直結的に連結されている。
【0011】
前記ソケット43は、図2および図3に示すように、先端部にボルト80の頭部81が嵌合可能な係合穴44を形成したものであり、この係合穴44は、ボルト頭部81の外接円より僅かに大きい直径の案内穴44aと、この案内穴44aの奥に形成された六角形状の嵌合穴44bとから構成される。嵌合穴44bの開口端、すなわち嵌合穴44bと案内穴44aとの境界部分には面取りが行われておらず、これにより、嵌合穴44bとボルト頭部81の位相がずれた状態でボルト頭部81が案内穴44aに嵌合した場合、嵌合穴44bの開口端がボルト頭部81周縁の面取り部81aに断面視、点接触するように構成されている。
【0012】
前記伝達軸42には、ソケット43の嵌合穴44bから突出するパイロットピン45が配置されている。このパイロットピン45は、ばね46により常時下方に付勢されており、嵌合穴44bにボルト頭部81が嵌合するのに押されて伝達軸42内に上昇移動できるようになっている。また、伝達軸42には、外周にリング状のドグ47が摺動自在に挿通させてあり、このドグ47は、伝達軸42の軸方向に延びて形成された長穴42aを通じて、前記パイロットピン45に連結されている。これにより、ドグ47はパイロットピン45と一体に移動可能となっている。
【0013】
また、前記テーブル34には、ブラケット6を介してセンサ7が配置してある。このセンサ7は、前記嵌合穴44bにボルト頭部81が正しく嵌合した時、パイロットピン45と一体に所定位置まで上昇するドグ47を検出してONするよう、その取付位置を調整されている。
【0014】
前記制御手段5は、制御部51と、この制御部51からの指令を受けて前記モータ31の駆動を制御するモータ駆動部52と、制御部51からの指令を受けて前記モータ41の駆動を制御するモータ駆動部53と、エンコーダ35からのパルス信号を処理するパルス処理部54と、各種制御データ等を記憶保持するための記憶部55と、情報表示用の表示部56と、各種設定値を入力可能な入力部57とを備える。
【0015】
前記記憶部55には、制御データとして、原点からボルト頭部81と嵌合する前段位置(以下、ボルト嵌合前位置という)までのソケット43の移動量データ、原点からボルト頭部81と正しく嵌合する位置(以下、ボルト嵌合位置という)までのソケット43の移動量データおよび原点からボルト80が着座する直前の位置(以下、ボルト着座前位置という)までのソケット43の移動量データが予め登録されている。また、ボルト80が着座した仮締め状態で発生する仮締めトルクおよびボルト80が最終的に締付けられた状態で発生する最終締付トルクにそれぞれ対応するモータ41の負荷電流値(以下、これらをそれぞれ仮締め電流値、最終締付電流値という)も予め登録されている。
【0016】
制御部51は、図4に示すように、
S1:スタート信号の入力を待つ。
S2:モータ駆動部52に正転駆動指令信号、高速駆動指令信号を送る。
S3:エンコーダ35の信号からソケット43の原点からの移動量を割り出す。
S4:ソケット43の移動量がボルト嵌合前位置に達しているか否かを確認し、達していない場合はS3に戻る。
S5:モータ駆動部52に低力駆動指令信号、モータ駆動部53に低速駆動指令信号をそれぞれ送る。
S6:エンコーダ35の信号からソケット43の原点からの移動量を割り出す。
S7:ソケット43の移動量がボルト嵌合位置に達しているか否かを確認し、達していない場合はS6に戻る。
S8:センサ7がONしているか否かを確認する。ONしていない場合はS24にジャンプする。
S9:モータ駆動部52に中力駆動指令信号、モータ駆動部53に高速駆動指令信号を送る。
S10:エンコーダ35の信号からソケット43の原点からの移動量を割り出す。
S11:ソケット43の移動量がボルト着座前位置に達しているか否かを確認し、達していない場合は、S10に戻る。
S12:モータ駆動部52に高力駆動指令信号、モータ駆動部53に中速駆動指令信号を送る。
S13:モータ駆動部53からモータ41の負荷電流値を取得する。
S14:負荷電流値が仮締め電流値に達しているか否かを確認し、達していない場合はS13に戻る。
S15:モータ駆動部53に低速駆動指令信号を送る。
S16:モータ駆動部53からモータ41の負荷電流値を取得する。
S17:取得した負荷電流値が最終締付電流値に達しているか否かを確認し、達していない場合はS16に戻る。
S18:モータ駆動部52,53に駆動停止指令信号、表示部56に締付完了表示指令信号を送る。
S19:モータ駆動部52に逆転駆動指令信号を送る。
S20:エンコーダ35の信号からソケット43の原点からの移動量を割り出す。
S21:ソケット43の移動量が原点位置に達したか否かを確認し、達していない場合は、S20に戻る。
S22:モータ駆動部52に駆動停止指令信号を与える。
S23:エンド。
S24:モータ駆動部52,53に駆動停止指令信号、表示部56にエラー表示指令信号を送り、S20にジャンプする。
の処理手順でボルト締結制御を行う。なお、図4では省略しているが、制御部51は、ボルト締結制御の開始時点から内蔵タイマ(図示せず)による計時を行い、所定のタイミングで経過時間をチェックする。そして、所定時間内にボルト締結制御が完了しない場合には、作業を一旦停止し、表示部56にエラー表示を行うようになっている。また、図4では、文字数の都合上、モータ駆動部52をM1、モータ駆動部53をM2と表現している。
【0017】
次に、自動ボルト締結機1の作用について説明する。
ワークのめねじ上に配置されたキャッチャ(図示せず)にボルト80が保持されると、まず、モータ31が高速で正転駆動される。これを受けて、テーブル34ないしツールユニット4が高速で下降する。ソケット43がボルト嵌合前位置に達すると、これを受けてモータ31が低力駆動(ねじ軸32を低速、低トルクで回転させる駆動状態をいう)に切り替えられるとともに、モータ41が低速で駆動を開始する(図4のS5)。これを受け、ソケット43は低速で下降しながら低速回転しつつ、キャッチャに保持されたボルト80に到達し、これをキャッチャからワークのめねじ位置に押し出す。
【0018】
続いて、エンコーダ35の信号から求められたソケット43の移動量と、嵌合穴44へのボルト頭部81の合致嵌合によって作動するドグ47を検出するセンサ7の状態とから、ソケット43がボルト頭部81と嵌合してボルト嵌合位置に達したか否かがチェックされる。もし、エンコーダ35の信号から求めたソケット43の移動量が、ボルト嵌合位置に達しているのにセンサ7がONしていない場合、この場合は、嵌合穴44にボルト頭部81が合致嵌合しない状態でボルト80とソケット43とが共回りし、ボルト80がねじ込まれていることになる。このため、モータ31,41の駆動が停止され、表示部56にエラー表示がなされて作業が中止される。
【0019】
従来のソケット100を用いた場合には、ボルト80とソケット100の未嵌合状態での共回りが発生し易いため、前述のように未嵌合共回りを検出した場合に作業を中止する制御を行うとエラーが頻発し、作業能率が極端に低下してしまう。しかし、本自動ボルト締結機1では、ソケット43の嵌合穴44開口端に面取りを施さない構造であるため、図3に示すように、ボルト頭部81周縁の面取り部81aに対し、嵌合穴44開口端は断面視、点接触して喰い付きを防止する。よって、ボルト頭部81と嵌合穴44とが位相が合致しない状態で接した時のボルト80の未嵌合共回りを防ぎ、極めて高い確率でボルト頭部81を嵌合穴44に合致嵌合させることが可能となる。これにより、ボルト締結制御におけるボルト嵌合状態確認段階でのエラーの頻発を抑えることができるとともに、ボルト嵌合確認を確実に行ってボルト80の締結を行うことが可能になる。しかも、ソケット43がボルト頭部81に接近する時には、モータ31が低力駆動し、ボルト頭部81にソケット43を押圧する力を小さくするため、より一層確実にソケット43とボルト80の未嵌合状態での共回りを防止し、かつ両者の合致嵌合を確実なせる。
【0020】
ソケット43の嵌合穴にボルト80が嵌合して(センサ7がONして)、かつソケット43がボルト嵌合位置に達している場合には、モータ31は中力駆動、モータ41は高速駆動にそれぞれ切り替えられ、ボルト80のねじ込みが行われる。この場合のモータ31の中力駆動とは、モータ41の高速駆動を受けてねじ込まれるボルト80のねじ込み進行速度よりも若干速い速度でソケット43を下降させつつ、ソケット43からボルト80に適度な押圧力を付与できる駆動状態を指す。つまり、ねじ軸32を中速・中トルクで回転させるモータ31の駆動状態を指す。これによりボルト80には、ワークのめねじとの間に必要以上の摩擦抵抗が生じず、よって、的確かつ高速にボルト80のねじ込みを行うことができる。
【0021】
ソケット43がボルト着座直前に相当する位置に到達すると、モータ31は高力駆動に切り替えられるとともに、モータ41も中速駆動に切り替えられる。この場合のモータ31の高力駆動とは、ねじ込まれるボルト80のねじ込み進行速度よりも若干速い速度でソケット43を下降させつつ、ソケット43からボルト80に高い押圧力を付与できる駆動状態を指す。つまり、ねじ軸32を中速・高トルクで回転させるモータ31の駆動状態を指す。このモータ31,41の駆動切替を受け、ボルト軸方向への押圧力が高められるとともに、ソケット43の回転速度が減じられる。これにより、直後のボルト80の着座に係る衝撃が緩和されるとともに、着座の衝撃による反力によりカムアウトが生じるのを防止できる。その後、ボルト80が着座して仮締めトルクが発生すると、モータ41が低速駆動に切り替えられ、これにより、ボルト80は最終締結トルクまで徐々に締め上げられる。
【0022】
【発明の効果】
本発明の自動ボルト締結機は、ソケットの嵌合穴の開口端をボルト頭部周縁の面取り部に断面視、点接触可能な形状とし、このソケットがボルト頭部と嵌合する前段の位置に達したのを検出し、これを受けて往復駆動手段を制御してソケットの移動によって生じる押圧力を低減するように構成されているものである。従って、ソケットの嵌合穴とボルト頭部との位相が合致せずに両者が当接した時に生じる摩擦抵抗力を軽減し、ソケットとボルト頭部との共回りを防止して両者を確実に合致嵌合させることができるものである。この結果、ボルトのねじ込み量に合った適正な位置で回転速度、押圧力等の変更制御が可能になり、高精度のボルト締結を実現できる等の利点がある。
【0023】
また、本発明の自動ボルト締結機は、ソケットの嵌合穴の開口端をボルト頭部周縁の面取り部に断面視、点接触可能な形状とし、このソケットがボルト頭部と嵌合する位置に達し、かつソケットの嵌合穴にボルト頭部が嵌合していることを確認し、その後にボルトのねじ込み位置に応じて回転駆動源、往復駆動手段を制御してボルト締結を行うように構成されているものである。従って、ソケットの嵌合穴にボルト頭部が確実に合致嵌合した状態でボルトの締結を行うことが可能となり、ソケットの移動位置とボルトのねじ込み位置とを一致させ、ねじ込み位置に合った適正な位置で回転速度、押圧力等の変更制御が可能になり、高精度のボルト締結を実現できる等の利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の自動ボルト締結機の一実施形態の概略全体説明図である。
【図2】(a)は、本発明の自動ボルト締結機の一実施形態の要部拡大一部切欠断面図であり、(b)は、その底面図である。
【図3】本発明の自動ボルト締結機の一実施形態の要部拡大一部切欠断面図である。
【図4】本発明の自動ボルト締結機の一実施形態のボルト締結制御のフローチャートである。
【図5】(a)は従来のソケットとボルトとの接触関係を示す平面図であり、(b)は従来のソケットとボルトとの接触関係を示す要部拡大一部切欠断面図である。
【符号の説明】
1 自動ボルト締結機
2 コラム
3 往復駆動手段
31 ACサーボモータ
4 ツールユニット
41 ACサーボモータ
43 ソケット
44 係合穴
44a 案内穴
44b 嵌合穴
5 制御手段
51 制御部
52 モータ駆動部
53 モータ駆動部
54 パルス処理部
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークにボルトを締結する自動ボルト締結機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
【非特許文献】日本工業規格 B1180
【特許文献1】特許第2805820号公報
【特許文献2】特開平8−229835号公報
従来、非特許文献に示される六角ボルト等の多角形頭部を有するボルト80(図5参照)をワークに締結するための自動ボルト締結機としては、特許文献1に示されたビス締め機を利用するものがある。すなわち、ねじ締め機におけるビットを特許文献2に示されるソケット100(図5参照)に交換して使用するものである。このタイプの自動ボルト締結機は、ソケット回転駆動用のモータからソケット100までが、緩衝機構を介さずに直結的に連結され、これらをボールねじ機構により軸方向に往復移動させるように構成されている。ボールねじ機構の駆動源となるモータには、エンコーダが備えられており、このエンコーダの出力によりソケット100の移動位置、すなわちボルト80のねじ込み量を割り出し、それに応じて各モータのトルク制御、回転速度制御が実行されるようになっている。これにより、ボルト80のねじ込み量に応じて、ソケット100からボルト80に及ぼされる押圧力・回転速度が変更され、ボルトの頭部81とソケット100との嵌合が外れる所謂カムアウトの防止、ボルトの頭部81がワーク表面に着座した時の衝撃緩和等が図られる。なお、ソケット100は、特許文献2に示されるように、ボルト頭部81が合致嵌合可能な嵌合穴101を有し、この嵌合穴101の開口端には、面取り部101aが形成されているのが一般的な構造である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の自動ボルト締結機においては、ソケット100の嵌合穴101とボルト頭部81とが位相がずれた状態で接すると、図5(a)および同図(b)に示すように、双方の面取り部81a,101a同士が合致し、喰い付きが生じる。このため、従来の自動ボルト締結機においては、嵌合穴101にボルト頭部81が嵌合しない状態でソケット100とボルト80とが一緒に回転してしまう、所謂共回りが頻繁に発生し、これにより、ボルト80のねじ込み量とソケット100の移動位置に差が生じてしまう問題が発生していた。この問題があったため、従来は、ボルト80のねじ込み量に応じた押圧力の調整が適正に行われなくなり、例えば、
・ボルト80着座時に低減されるべきソケット100の回転速度が低減されず、ボルト80が高速回転しながらワークに着座し、その衝撃でワーク、ボルト80あるいはソケット100の各部の損傷を招く
・ソケット100からボルト80に及ぼされる押圧力が適正化されないためカムアウトが発生し易い
等の問題が発生していた。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題に鑑みて創成されたものであり、ボルト締結開始段階におけるボルト頭部とソケットとの嵌合を確実なし、ボルト締結制御を確実に行えるようにすることを目的とするものである。
【0005】
前記目的を達成するために本発明は、ボルト頭部と位相が合った状態で当該ボルト頭部と合致嵌合する嵌合穴を有し、この嵌合穴の開口端部がボルト頭部と嵌合穴との位相がずれた状態でボルト頭部に断面視、点接触するように構成されたソケットと、前記ソケットを回転駆動する回転駆動源と、前記ソケットをボルト軸方向に往復移動させる往復駆動手段と、前記ソケットとボルト頭部とが嵌合する前段のソケットの移動位置を検出可能な位置検出手段と、前記位置検出手段が前記ソケット移動位置を検出するのを受けて往復駆動手段の作動によりソケットに付与される押圧力が小さくなるよう往復駆動手段を制御する制御手段とを備えて成ることを特徴とするものである。
【0006】
また、前記目的を達成するために本発明は、ボルト頭部と位相が合った状態で当該ボルト頭部と合致嵌合する嵌合穴を有し、この嵌合穴の開口端部がボルト頭部と嵌合穴との位相がずれた状態でボルト頭部に断面視、点接触するように構成されたソケットと、前記ソケットと直結的に連結されてソケットを回転駆動する回転駆動源と、前記ソケットおよび回転駆動源を往復移動させる往復駆動手段と、前記ソケットの嵌合穴へのボルト頭部の合致嵌合を検出する嵌合検出手段と、ボルトのねじ込み位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段によりソケットがボルト嵌合位置に移動したことが検出され、かつ前記嵌合検出手段によりソケットの嵌合穴へボルト頭部が合致嵌合したことが検出されて以降、ボルトのねじ込み位置に応じて前記回転駆動源の制御を行う制御手段とを備えて成ることを特徴とするものでもある。
【0007】
なお、前記制御手段は、ボルトのねじ込み位置に応じて回転駆動源および往復駆動手段を制御するように構成されていることが望ましく、また、制御手段は、往復駆動手段を制御し、ボルトのねじ込み位置に応じてソケットからボルトに付与される押圧力を変更するよう構成されていることが望ましい。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図1において、1は自動ボルト締結機であり、コラム2に配した往復駆動手段3と、この往復駆動手段3に連結されたツールユニット4と、往復駆動手段3およびツールユニット4の制御を行うための制御手段5とを備えている。
【0009】
前記往復駆動手段3は、ボールねじ機構で成るものである。このボールねじ機構は、ACサーボモータ31(以下、モータ31という)と、このモータ31の駆動を受けて回転するねじ軸32と、このねじ軸32の回転にともない当該ねじ軸32の軸線方向に往復移動するナット部材33と、このナット部材33に一体に連結された移動テーブル34と、前記モータ31の出力軸の回転に応じてパルス信号を発生するエンコーダ35とを備えている。前記テーブル34は案内軸2aに案内してあり、テーブル34が図上、上下方向に確実に往復移動できるように構成されている。
【0010】
前記ツールユニット4は、回転駆動源の一例であるACサーボモータ41(以下、モータ41という)の駆動を受けて回転する駆動軸41aを有し、駆動軸41aには、伝達軸42を介してソケット43が連結されている。この駆動軸41a、伝達軸42、ソケット43は、間に緩衝機構等を設けず直結的に連結されている。
【0011】
前記ソケット43は、図2および図3に示すように、先端部にボルト80の頭部81が嵌合可能な係合穴44を形成したものであり、この係合穴44は、ボルト頭部81の外接円より僅かに大きい直径の案内穴44aと、この案内穴44aの奥に形成された六角形状の嵌合穴44bとから構成される。嵌合穴44bの開口端、すなわち嵌合穴44bと案内穴44aとの境界部分には面取りが行われておらず、これにより、嵌合穴44bとボルト頭部81の位相がずれた状態でボルト頭部81が案内穴44aに嵌合した場合、嵌合穴44bの開口端がボルト頭部81周縁の面取り部81aに断面視、点接触するように構成されている。
【0012】
前記伝達軸42には、ソケット43の嵌合穴44bから突出するパイロットピン45が配置されている。このパイロットピン45は、ばね46により常時下方に付勢されており、嵌合穴44bにボルト頭部81が嵌合するのに押されて伝達軸42内に上昇移動できるようになっている。また、伝達軸42には、外周にリング状のドグ47が摺動自在に挿通させてあり、このドグ47は、伝達軸42の軸方向に延びて形成された長穴42aを通じて、前記パイロットピン45に連結されている。これにより、ドグ47はパイロットピン45と一体に移動可能となっている。
【0013】
また、前記テーブル34には、ブラケット6を介してセンサ7が配置してある。このセンサ7は、前記嵌合穴44bにボルト頭部81が正しく嵌合した時、パイロットピン45と一体に所定位置まで上昇するドグ47を検出してONするよう、その取付位置を調整されている。
【0014】
前記制御手段5は、制御部51と、この制御部51からの指令を受けて前記モータ31の駆動を制御するモータ駆動部52と、制御部51からの指令を受けて前記モータ41の駆動を制御するモータ駆動部53と、エンコーダ35からのパルス信号を処理するパルス処理部54と、各種制御データ等を記憶保持するための記憶部55と、情報表示用の表示部56と、各種設定値を入力可能な入力部57とを備える。
【0015】
前記記憶部55には、制御データとして、原点からボルト頭部81と嵌合する前段位置(以下、ボルト嵌合前位置という)までのソケット43の移動量データ、原点からボルト頭部81と正しく嵌合する位置(以下、ボルト嵌合位置という)までのソケット43の移動量データおよび原点からボルト80が着座する直前の位置(以下、ボルト着座前位置という)までのソケット43の移動量データが予め登録されている。また、ボルト80が着座した仮締め状態で発生する仮締めトルクおよびボルト80が最終的に締付けられた状態で発生する最終締付トルクにそれぞれ対応するモータ41の負荷電流値(以下、これらをそれぞれ仮締め電流値、最終締付電流値という)も予め登録されている。
【0016】
制御部51は、図4に示すように、
S1:スタート信号の入力を待つ。
S2:モータ駆動部52に正転駆動指令信号、高速駆動指令信号を送る。
S3:エンコーダ35の信号からソケット43の原点からの移動量を割り出す。
S4:ソケット43の移動量がボルト嵌合前位置に達しているか否かを確認し、達していない場合はS3に戻る。
S5:モータ駆動部52に低力駆動指令信号、モータ駆動部53に低速駆動指令信号をそれぞれ送る。
S6:エンコーダ35の信号からソケット43の原点からの移動量を割り出す。
S7:ソケット43の移動量がボルト嵌合位置に達しているか否かを確認し、達していない場合はS6に戻る。
S8:センサ7がONしているか否かを確認する。ONしていない場合はS24にジャンプする。
S9:モータ駆動部52に中力駆動指令信号、モータ駆動部53に高速駆動指令信号を送る。
S10:エンコーダ35の信号からソケット43の原点からの移動量を割り出す。
S11:ソケット43の移動量がボルト着座前位置に達しているか否かを確認し、達していない場合は、S10に戻る。
S12:モータ駆動部52に高力駆動指令信号、モータ駆動部53に中速駆動指令信号を送る。
S13:モータ駆動部53からモータ41の負荷電流値を取得する。
S14:負荷電流値が仮締め電流値に達しているか否かを確認し、達していない場合はS13に戻る。
S15:モータ駆動部53に低速駆動指令信号を送る。
S16:モータ駆動部53からモータ41の負荷電流値を取得する。
S17:取得した負荷電流値が最終締付電流値に達しているか否かを確認し、達していない場合はS16に戻る。
S18:モータ駆動部52,53に駆動停止指令信号、表示部56に締付完了表示指令信号を送る。
S19:モータ駆動部52に逆転駆動指令信号を送る。
S20:エンコーダ35の信号からソケット43の原点からの移動量を割り出す。
S21:ソケット43の移動量が原点位置に達したか否かを確認し、達していない場合は、S20に戻る。
S22:モータ駆動部52に駆動停止指令信号を与える。
S23:エンド。
S24:モータ駆動部52,53に駆動停止指令信号、表示部56にエラー表示指令信号を送り、S20にジャンプする。
の処理手順でボルト締結制御を行う。なお、図4では省略しているが、制御部51は、ボルト締結制御の開始時点から内蔵タイマ(図示せず)による計時を行い、所定のタイミングで経過時間をチェックする。そして、所定時間内にボルト締結制御が完了しない場合には、作業を一旦停止し、表示部56にエラー表示を行うようになっている。また、図4では、文字数の都合上、モータ駆動部52をM1、モータ駆動部53をM2と表現している。
【0017】
次に、自動ボルト締結機1の作用について説明する。
ワークのめねじ上に配置されたキャッチャ(図示せず)にボルト80が保持されると、まず、モータ31が高速で正転駆動される。これを受けて、テーブル34ないしツールユニット4が高速で下降する。ソケット43がボルト嵌合前位置に達すると、これを受けてモータ31が低力駆動(ねじ軸32を低速、低トルクで回転させる駆動状態をいう)に切り替えられるとともに、モータ41が低速で駆動を開始する(図4のS5)。これを受け、ソケット43は低速で下降しながら低速回転しつつ、キャッチャに保持されたボルト80に到達し、これをキャッチャからワークのめねじ位置に押し出す。
【0018】
続いて、エンコーダ35の信号から求められたソケット43の移動量と、嵌合穴44へのボルト頭部81の合致嵌合によって作動するドグ47を検出するセンサ7の状態とから、ソケット43がボルト頭部81と嵌合してボルト嵌合位置に達したか否かがチェックされる。もし、エンコーダ35の信号から求めたソケット43の移動量が、ボルト嵌合位置に達しているのにセンサ7がONしていない場合、この場合は、嵌合穴44にボルト頭部81が合致嵌合しない状態でボルト80とソケット43とが共回りし、ボルト80がねじ込まれていることになる。このため、モータ31,41の駆動が停止され、表示部56にエラー表示がなされて作業が中止される。
【0019】
従来のソケット100を用いた場合には、ボルト80とソケット100の未嵌合状態での共回りが発生し易いため、前述のように未嵌合共回りを検出した場合に作業を中止する制御を行うとエラーが頻発し、作業能率が極端に低下してしまう。しかし、本自動ボルト締結機1では、ソケット43の嵌合穴44開口端に面取りを施さない構造であるため、図3に示すように、ボルト頭部81周縁の面取り部81aに対し、嵌合穴44開口端は断面視、点接触して喰い付きを防止する。よって、ボルト頭部81と嵌合穴44とが位相が合致しない状態で接した時のボルト80の未嵌合共回りを防ぎ、極めて高い確率でボルト頭部81を嵌合穴44に合致嵌合させることが可能となる。これにより、ボルト締結制御におけるボルト嵌合状態確認段階でのエラーの頻発を抑えることができるとともに、ボルト嵌合確認を確実に行ってボルト80の締結を行うことが可能になる。しかも、ソケット43がボルト頭部81に接近する時には、モータ31が低力駆動し、ボルト頭部81にソケット43を押圧する力を小さくするため、より一層確実にソケット43とボルト80の未嵌合状態での共回りを防止し、かつ両者の合致嵌合を確実なせる。
【0020】
ソケット43の嵌合穴にボルト80が嵌合して(センサ7がONして)、かつソケット43がボルト嵌合位置に達している場合には、モータ31は中力駆動、モータ41は高速駆動にそれぞれ切り替えられ、ボルト80のねじ込みが行われる。この場合のモータ31の中力駆動とは、モータ41の高速駆動を受けてねじ込まれるボルト80のねじ込み進行速度よりも若干速い速度でソケット43を下降させつつ、ソケット43からボルト80に適度な押圧力を付与できる駆動状態を指す。つまり、ねじ軸32を中速・中トルクで回転させるモータ31の駆動状態を指す。これによりボルト80には、ワークのめねじとの間に必要以上の摩擦抵抗が生じず、よって、的確かつ高速にボルト80のねじ込みを行うことができる。
【0021】
ソケット43がボルト着座直前に相当する位置に到達すると、モータ31は高力駆動に切り替えられるとともに、モータ41も中速駆動に切り替えられる。この場合のモータ31の高力駆動とは、ねじ込まれるボルト80のねじ込み進行速度よりも若干速い速度でソケット43を下降させつつ、ソケット43からボルト80に高い押圧力を付与できる駆動状態を指す。つまり、ねじ軸32を中速・高トルクで回転させるモータ31の駆動状態を指す。このモータ31,41の駆動切替を受け、ボルト軸方向への押圧力が高められるとともに、ソケット43の回転速度が減じられる。これにより、直後のボルト80の着座に係る衝撃が緩和されるとともに、着座の衝撃による反力によりカムアウトが生じるのを防止できる。その後、ボルト80が着座して仮締めトルクが発生すると、モータ41が低速駆動に切り替えられ、これにより、ボルト80は最終締結トルクまで徐々に締め上げられる。
【0022】
【発明の効果】
本発明の自動ボルト締結機は、ソケットの嵌合穴の開口端をボルト頭部周縁の面取り部に断面視、点接触可能な形状とし、このソケットがボルト頭部と嵌合する前段の位置に達したのを検出し、これを受けて往復駆動手段を制御してソケットの移動によって生じる押圧力を低減するように構成されているものである。従って、ソケットの嵌合穴とボルト頭部との位相が合致せずに両者が当接した時に生じる摩擦抵抗力を軽減し、ソケットとボルト頭部との共回りを防止して両者を確実に合致嵌合させることができるものである。この結果、ボルトのねじ込み量に合った適正な位置で回転速度、押圧力等の変更制御が可能になり、高精度のボルト締結を実現できる等の利点がある。
【0023】
また、本発明の自動ボルト締結機は、ソケットの嵌合穴の開口端をボルト頭部周縁の面取り部に断面視、点接触可能な形状とし、このソケットがボルト頭部と嵌合する位置に達し、かつソケットの嵌合穴にボルト頭部が嵌合していることを確認し、その後にボルトのねじ込み位置に応じて回転駆動源、往復駆動手段を制御してボルト締結を行うように構成されているものである。従って、ソケットの嵌合穴にボルト頭部が確実に合致嵌合した状態でボルトの締結を行うことが可能となり、ソケットの移動位置とボルトのねじ込み位置とを一致させ、ねじ込み位置に合った適正な位置で回転速度、押圧力等の変更制御が可能になり、高精度のボルト締結を実現できる等の利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の自動ボルト締結機の一実施形態の概略全体説明図である。
【図2】(a)は、本発明の自動ボルト締結機の一実施形態の要部拡大一部切欠断面図であり、(b)は、その底面図である。
【図3】本発明の自動ボルト締結機の一実施形態の要部拡大一部切欠断面図である。
【図4】本発明の自動ボルト締結機の一実施形態のボルト締結制御のフローチャートである。
【図5】(a)は従来のソケットとボルトとの接触関係を示す平面図であり、(b)は従来のソケットとボルトとの接触関係を示す要部拡大一部切欠断面図である。
【符号の説明】
1 自動ボルト締結機
2 コラム
3 往復駆動手段
31 ACサーボモータ
4 ツールユニット
41 ACサーボモータ
43 ソケット
44 係合穴
44a 案内穴
44b 嵌合穴
5 制御手段
51 制御部
52 モータ駆動部
53 モータ駆動部
54 パルス処理部
Claims (4)
- ボルト頭部と位相が合った状態で当該ボルト頭部と合致嵌合する嵌合穴を有し、この嵌合穴の開口端部がボルト頭部と嵌合穴との位相がずれた状態でボルト頭部に断面視、点接触するように構成されたソケットと、
前記ソケットを回転駆動する回転駆動源と、
前記ソケットをボルト軸方向に往復移動させる往復駆動手段と、
前記ソケットとボルト頭部とが嵌合する前段のソケットの移動位置を検出可能な位置検出手段と、
前記位置検出手段が前記ソケット移動位置を検出するのを受けて往復駆動手段の作動によりソケットに付与される押圧力が小さくなるよう往復駆動手段を制御する制御手段と
を備えて成ることを特徴とする自動ボルト締結機。 - ボルト頭部と位相が合った状態で当該ボルト頭部と合致嵌合する嵌合穴を有し、この嵌合穴の開口端部がボルト頭部と嵌合穴との位相がずれた状態でボルト頭部に断面視、点接触するように構成されたソケットと、
前記ソケットと直結的に連結されてソケットを回転駆動する回転駆動源と、
前記ソケットおよび回転駆動源を往復移動させる往復駆動手段と、
前記ソケットの嵌合穴へのボルト頭部の合致嵌合を検出する嵌合検出手段と、
ボルトのねじ込み位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によりソケットがボルト嵌合位置に移動したことが検出され、かつ前記嵌合検出手段によりソケットの嵌合穴へボルト頭部が合致嵌合したことが検出されて以降、ボルトのねじ込み位置に応じて前記回転駆動源の制御を行う制御手段と
を備えて成ることを特徴とする自動ボルト締結機。 - 制御手段は、ボルトのねじ込み位置に応じて回転駆動源および往復駆動手段を制御するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の自動ボルト締結機。
- 制御手段は、往復駆動手段を制御し、ボルトのねじ込み位置に応じてソケットからボルトに付与される押圧力を変更するよう構成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動ボルト締結機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002370647A JP2004195627A (ja) | 2002-12-20 | 2002-12-20 | 自動ボルト締結機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2002370647A JP2004195627A (ja) | 2002-12-20 | 2002-12-20 | 自動ボルト締結機 |
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Publication Number | Publication Date |
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Family Applications (1)
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JP2002370647A Pending JP2004195627A (ja) | 2002-12-20 | 2002-12-20 | 自動ボルト締結機 |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004195627A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2011524251A (ja) * | 2008-06-13 | 2011-09-01 | アルストム テクノロジー リミテッド | 電子制御式ジャーナル負荷システム |
JP2012223841A (ja) * | 2011-04-15 | 2012-11-15 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動ねじ締め装置 |
-
2002
- 2002-12-20 JP JP2002370647A patent/JP2004195627A/ja active Pending
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JP2012223841A (ja) * | 2011-04-15 | 2012-11-15 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動ねじ締め装置 |
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