【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サッカーロボットとその蹴り出し・操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサッカーロボットでは、テコの原理を応用した押し出し装置でボールを押す力が弱かった為、地面を転がるボールしか蹴れなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の押し出し装置では地面から離れ宙に浮いたボールを蹴る事が出来ない。
【０００４】
本発明の目的は、地面を転がるボールや宙に浮いたボールを自由自在に蹴り分ける事で、サッカーの楽しさをロボットで再現する事にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明のサッカーロボットのボールの蹴り出し装置は、蹴り出す力をモーターの力で回転させる事でより強い力をボールに与える様にする事で地面を転がるボールしか蹴れなかった問題を解決する。
【０００６】
以下、本発明の実施例を図面を使って説明する。
【０００７】
【実施例】
図１は請求項１の蹴り出し装置を表している。人間の足に見立てたＬ字型の蹴り出し板２１の長い方の端を中心に回転する様に取り付ける、この蹴り出し板２１はモーター２２の動力をプーリー２３とベルト２４を使用し回転軸２５に伝えられる事により回転する。
【０００８】
図２は請求項２の回転する蹴り出し板２６の回転軸２７を中心として３個放射状に取り付け、回転軸２７から見て蹴り出し板２６のどれかが真下で止まる様に、３カ所に窪みを持たせた円盤２８とバネにより回転軸を押さえられてはいるが、接地面の凹凸により回転軸がバネを押し戻す事で、それ自体が横に動く事が出来る様に設置したローラー２９を取り付けてある。
【０００９】
モーター３０の動力を歯車３１を使用したギャで蹴り出し板２６を回転させる。蹴り出し板２６の回転軸２７に接続された、３カ所に窪みを持たせた円盤２８をローラー２９が押さえつける状態になるので、ローラー２９は円盤２８の窪みにはまる様に停止する。この場合、蹴り出し板２６と円盤２８の窪みの位置を調整し、蹴り出し板２６のどれかが回転軸２７から見て真下の位置で止まる様に工夫している。
【００１０】
図３は蹴り出し板３２を２個取り付け、請求項２の楕円のカム３３とバネ３４付きローラー３５を取り付けた例である。この場合も２つある蹴り出し板３２のどちらかが真下に止まる様に工夫している。
【００１１】
ローラー３５はその回転軸をバネ３４に押さえられているが、カム３３の長径がローラー３５と接する場合は、ローラー３５の回転軸がバネ３４を押し戻してずれる。また、カム３３の短径がローラー３５と接する場合には、バネ３４がローラー３５を押して、カム３３をローラー３５が押さえつける様に設置してある。
【００１２】
蹴り出し板３２と同じ回転軸に固定された楕円のカム３３は、モーターが起動し回転する力が与えられている時には、ローラー３５を押し戻してでも回転するが、モーターが停止し回転する力を失った時には、ローラー３５を押し戻す事が出来なくなる。つまり、カム３３の長径がローラー３５を押し戻せなくて、短径がローラー３５に押さえつけられた状態で止まる。これにより、蹴り出し板３２とカム３３の長径・短径の位置を調整し、蹴り出し板３２のどちらかが回転軸から見て真下の位置で止まる様に工夫している。
【００１３】
請求項３は図１に表している。図１の蹴り出し板２１の回転軸２５には一方方向にしか動力が伝わらない様に金属バネ３６と三角突起３７から成る軸受けを取り付けている。
【００１４】
Ｌ字型の蹴り出し板２１はＬ字の短い方を振り上げる様にしか動力が伝わらない。また、蹴り出し板２１が上がった状態で動力が止まったとしても、蹴り出し板２１は逆回転の空回りをして自重の為真下で止まる。
【００１５】
図４・５はこれまで説明してきた蹴り出し装置で、自由に宙に浮くボールや地面を転がるボールを蹴り分けられる事を説明する。図４の蹴り出し板３８はボール３９が接触した状態（図４Ａ）で蹴り出し動作をする、ボール３９は接地面の近くをすくわれる様に蹴り出し板３８によって持ち上げられる（図４Ｂ）。そのまま蹴り出し板３８は振り上げるので、ボール３９は上方へ放物線を描く様に蹴り出される（図４Ｃ）。よって図４のＡ・Ｂ・Ｃの様に連続動作をして宙に浮いたボールを蹴る事が出来る。
【００１６】
また、図５の蹴り出し板４０はボール４１が離れた状態（図５Ａ）で蹴り出し動作をした為、蹴り出し板４０が蹴り出し動作をしてもボール４１に接触するのは、ボール４１の中ほどである（図５Ｂ）。その為、それ以上蹴り出し板４０を振り上げても、ボール４１は前方に転がるだけで地面から離れない（図５Ｃ）。よって図９のＡ・Ｂ・Ｃの連続動作にあるとうり、ボール４１は上に飛ばずに地面を転がる様になる。
【００１７】
こうした動作を図６のジョイスティックのレバー４４・４９に取り付けた蹴り出しスイッチ５３で操作する。宙に浮いたボールを蹴りたい場合はボールと蹴り出し板を接触させた状態で蹴り出しスイッチ５３を押す。また、地面を転がるボールを蹴りたい場合はボールと蹴り出し板とを少し離した状態で蹴り出しスイッチ５３を押す、という様に自由に操作出来る。
【００１８】
図６は操作装置を表している。卓上型の操作装置４２には、８方向に窪みがある化粧板４３が取り付けられている。また、ジョイスティックのレバー４４の台座４５の下にハンドル４６を設けた両手型の操作装置４７には、８角形の化粧板４８が取り付けられている。どちらもジョイスティックを傾けられる可動範囲を請求項６の化粧板により８方向に指定し易い様にしている為に、操作者の意志通りの的確な操作が出来る。
【００１９】
この操作装置で車両又はそれを駆動部分としたロボットを操作する場合、８角形又は８方向に窪みのある化粧板を取り付けている事で、センターに戻さずにすばやい方向転回の操作が出来る。例えば、ジョイスティックを前方に倒し前進させている時、ジョイスティックを８角形の化粧板の左どなりの角に急に移動させると急に左前方へ進路を変える。つまり、ジョイスティックの操作レバーを傾ける方向を８方向に的確に操作する事が出来る。
【００２０】
両手型の操作装置４７は、操作者が立ち上がった状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操作レバー４４の前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上部の操作レバー４４を持ち左手を下部のハンドル４６を握る様にすれば、操作レバー４４の前後傾動が操作者の前後感覚とずれない事を発見し、請求項６の台座４５の下にハンドル４６を設ける事でこの問題を解決した。
【００２１】
また、操作装置を平らな場所に置く場合のスタンド・立てかける台を兼ねる様に、操作装置のハンドル４６の底部を広くしたり、広い板を取り付けると良い。
【００２２】
操作レバー４４・４９には操作者の親指で右旋回スイッチ５０・左旋回スイッチ５１又は腕動作スイッチ５２を押す事が出来る様に上部に取り付けた、又操作者の人差し指でロボットの蹴り出し装置を操作する事が出来る様に、操作レバー４４・４９の操作者から見て向こう側に蹴り出しスイッチ５３を設けた。
【００２３】
図７は請求項１・２・３の蹴り出し装置５４を前輪５５の間に装備している四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図１１のＡ・Ｂ・Ｄで表している。このロボットを前進・後進させる場合は、図６のジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動する事になる。
【００２４】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５５が一定時間左右に操舵し、後輪が前進方向へ駆動するので、ロボットは９０度方向転換する様に旋回しそのまま前進する。又、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動すれば、左右へ傾動した場合の半分の時間前輪５５を操舵し、斜め方向へそれぞれ前進又は後進する。
【００２５】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押した場合は、ロボットの前輪５５の方向操舵に時間の制限を設けず後輪は前進方向へ回転するので、それぞれ右または左方向へ旋回する。
【００２６】
同じように請求項１・２・３の蹴り出し装置５６を前輪５７の間に装備している三輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・上面図をそれぞれ図７のＡ・Ｃで表している。このロボットは方向転換の為に後輪が方向操舵するが、四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットと同じ様に図６のジョイスティック型操作装置で操作出来る。
【００２７】
図８は請求項１・２・３の蹴り出し装置５８を正面に装備している無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図８のＡ・Ｂ・Ｃで表している。このロボットも、前進・後進する場合は図６のジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動する事になる。
【００２８】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの無限軌道５９が一定時間左右に逆回転するのでロボットは９０度方向転換しそのまま前進する。又、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動すれば、左右へ傾動した場合の半分の時間左右に逆回転するので斜め方向へ向きを変えそのまま前進又は後進する。
【００２９】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９の右旋回スイッチ５０と左旋回スイッチ５１を押した場合は、ロボットの無限軌道５９が時間制限を設けずに左右に逆回転するので、それぞれ右または左方向へその場旋回をする。
【００３０】
図９はローラー付き車輪を表している。請求項４にあるようにローラー６０の回転軸６１は、車輪６２の回転軸６３と９０度に立体交差する様に取り付けてある。この横向きのローラーを車輪の全周に取り付ける事で、通常のゴムタイヤの縦方向・車輪の回転方向の摩擦だけを残し横方向の摩擦を取り去るので、これまで出来なかった台車の向きを変えない状態での真横方向への移動も可能になる。
【００３１】
図１０は図９で説明したローラー付き車輪を使用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面図・側面図・上面図をそれぞれ図１０のＡ・Ｂ・Ｃで表している。二つの前輪６４を平行に配置し、もう一つの後輪６５は他の前輪６４に対して直交する様に配置してある。このロボットは、前進・後進する場合は図６のジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を前方・後方に傾動しロボットの前輪６４だけが前後に駆動する事になる。
【００３２】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を左右の横方向へ傾動すれば、ロボットの前輪５５は回転せず、後輪が左右方向へ駆動するので、ロボットは向きを変えず真横へ移動する。また、レバー４４・４９を斜め方向へ傾動すれば、前輪６４と後輪６５がそれぞれの方向へ駆動しその組み合わせで斜め方向へそれぞれ前進又は後進する。
【００３３】
例えば、ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９を右斜め前方へ傾動すると、ロボットの前輪６４は前進方向へ駆動し、横向きに設置してある後輪６５は右方向へ進む様に駆動するので、ロボットの向きを変えずに右斜め前方に移動する事が出来る。
【００３４】
ジョイスティック型操作装置のレバー４４・４９の右旋回スイッチ５０を押した場合は、ロボットの二つの前輪６４と横向きに設置してある後輪６５はロボットの重心６７を中心に時計回りに駆動するので、ロボットも重心６７を中心に時計回りにその場旋回する。同じく左旋回スイッチ５１を押した場合は、三つの車輪がロボットの重心６７を中心に反時計回りに駆動するので、ロボットも重心６７を中心に反時計回りにその場旋回する。
【００３５】
図１１はローラー付き車輪を使用した図１０以外の多輪駆動車両の車輪の配置を表している。車輪の数は違うが車輪をそれぞれ正転・逆転の制御を図６のジョイスティック型操作装置で行う事によって、上記ローラー付き車輪を使用した三輪駆動車両と同じ様に、前進・後進・左右移動と斜め方向の左右の前進後進の８方向への移動と左右のその場旋回が出来る。
【００３６】
以上説明した請求項４のサッカーロボットは同じサッカーのフィールドを模して白線を描いた緑色のカーペット等又はビニールシートの上で、数台から十数台のロボットと一緒にゲームを進める為に、ロボットの大きさ・重さ・使用するボール・フィールド・ゴール等についての規格を定めておく必要がある。そのサッカーフィールドは、表面に多台数用の広いフィールドの線を書き、裏面には少台数用の狭いフィールドの線を書いておく。
【００３７】
それぞれのロボットの操作者はそれぞれのロボットに対応した操作装置で操作し、蹴り出しスイッチ５３によって自由自在に地面を転がるボールや宙に浮いたボールを蹴り分けられる事で、チーム同士連係したパス・シュート・フリーキックを打ち分け、移動方向を的確に操作出来る事でゲーム性の高いロボットによるサッカーゲームが実現できる。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、自由自在に地面を転がるボールや宙に浮いたボールを蹴り分ける事でゲーム性の高いロボットによるサッカーゲームが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１の蹴り出し装置の側面図
【図２】請求項２の蹴り出し板を３枚装備した蹴り出し装置の側面図
【図３】請求項２の蹴り出し板を２枚装備した蹴り出し装置の上面・側面図
【図４】浮き球を蹴る場合の蹴り出し板とボールの動作を説明した連続図
【図５】転がるボールを蹴る場合の蹴り出し板とボールの動作を説明した連続図
【図６】請求項４の卓上型と両手型の操作装置の側面・上面図
【図７】三・四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面・上面図
【図８】無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面・上面図
【図９】ローラー付き車輪を説明した前面・側面図
【図１０】ローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前面・側面・上面図
【図１１】ローラー付き車輪を利用した多輪駆動車両の車輪の構成を説明する概念図
【符号の説明】
２１ 図１の蹴り出し装置の蹴り出し板
２２ 図１の蹴り出し装置のサーボモーター
２３ 図１の蹴り出し装置のプーリー
２４ 図１の蹴り出し装置のベルト
２５ 図１の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸
２６ 図２の蹴り出し装置の蹴り出し板
２７ 図２の蹴り出し装置の蹴り出し板の回転軸
２８ 図２の蹴り出し装置の窪みを付けた円盤
２９ 図２の蹴り出し装置のローラー
３０ 図２の蹴り出し装置のモーター
３１ 図２の蹴り出し装置の歯車
３２ 図３の蹴り出し装置の蹴り出し板
３３ 図３の蹴り出し装置のカム
３４ 図３の蹴り出し装置のバネ
３５ 図３の蹴り出し装置のローラー
３６ 図１の蹴り出し装置の金属バネ
３７ 図１の蹴り出し装置の三角突起
３８ 図４の蹴り出し板
３９ 図４のボール
４０ 図５の蹴り出し板
４１ 図５のボール
４２ 図６の卓上型操作装置
４３ 図６の卓上型操作装置の８方向に窪みのある化粧板
４４ 図６の両手型操作装置のレバー
４５ 図６の両手型操作装置の台座
４６ 図６の両手型操作装置のハンドル
４７ 図６の両手型操作装置
４８ 図６の両手型操作装置の８角形の化粧板
４９ 図６の卓上型操作装置のレバー
５０ 図６の操作装置の右旋回スイッチ
５１ 図６の操作装置の左旋回スイッチ
５２ 図６の操作装置の腕部動作スイッチ
５３ 図６の操作装置の蹴り出しスイッチ
５４ 図７の三・四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
５５ 図７の四輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪
５６ 図７の三輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
５７ 図７の三輪車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪
５８ 図８の無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
５９ 図８の無限軌道車両を台車部分として利用したサッカーロボットの無限軌道
６０ 図９のローラー付き車輪のローラー
６１ 図９のローラー付き車輪のローラーの回転軸
６２ 図９のローラー付き車輪
６３ 図９のローラー付き車輪の回転軸
６４ 図１０のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの前輪
６５ 図１０のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの後輪
６６ 図１０のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの蹴り出し装置
６７ 図１０のローラー付き車輪を利用した三輪駆動車両を台車部分として利用したサッカーロボットの重心[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a soccer robot and a kick-out / operation device thereof.
[0002]
[Prior art]
In a conventional soccer robot, since the pushing force of the pushing device using the principle of leverage is weak, the ball can only be kicked on the ground.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-mentioned pushing device cannot kick a ball floating away from the ground in the air.
[0004]
An object of the present invention is to reproduce the pleasure of soccer with a robot by freely kicking a ball rolling on the ground or a ball floating in the air.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The ball kicking device of the soccer robot according to the present invention solves the problem that only a ball rolling on the ground can be kicked by rotating the kicking force with the power of a motor so as to apply a stronger force to the ball.
[0006]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0007]
【Example】
FIG. 1 shows a kick-out device according to claim 1. The L-shaped kicking plate 21 which looks like a human foot is attached so as to rotate around the long end of the kicking plate 21. The kicking plate 21 uses a pulley 23 and a belt 24 to drive a motor 22 by using a rotating shaft 25. It rotates by being transmitted to.
[0008]
FIG. 2 is a perspective view of the rotating kicking plate 26 according to the second aspect of the present invention, in which three kicking plates 26 are radially mounted around the rotating shaft 27, and three recesses are formed so that one of the kicking plates 26 stops right below the rotating shaft 27. The rotating shaft is held down by the disk 28 with the spring and the spring, but the roller 29 is installed so that the rotating shaft pushes back the spring due to the unevenness of the grounding surface, so that it can move sideways. It is.
[0009]
The power of the motor 30 is kicked by a gear using the gear 31 to rotate the plate 26. The roller 29 presses the disk 28 having three recesses connected to the rotating shaft 27 of the kicking plate 26, so that the roller 29 stops so as to fit into the recess of the disk 28. In this case, the positions of the depressions of the kicking plate 26 and the disk 28 are adjusted so that one of the kicking plates 26 stops at a position directly below the rotary shaft 27.
[0010]
FIG. 3 shows an example in which two kick-out plates 32 are attached, and an elliptical cam 33 and a roller 35 with a spring 34 are attached. In this case, too, one of the two kick-out plates 32 is devised so as to stop right below.
[0011]
The rotation axis of the roller 35 is pressed by the spring 34, but when the long diameter of the cam 33 contacts the roller 35, the rotation axis of the roller 35 pushes the spring 34 back and shifts. When the short diameter of the cam 33 is in contact with the roller 35, the spring 34 presses the roller 35 so that the roller 33 presses the cam 33.
[0012]
The elliptical cam 33 fixed to the same rotation axis as the kick-out plate 32 rotates even when the roller 35 is pushed back when the motor is started and the rotation force is applied, but the motor stops and rotates when the motor is stopped. When lost, the roller 35 cannot be pushed back. That is, the long diameter of the cam 33 cannot push the roller 35 back, and the short diameter is stopped with the roller 35 pressed against the roller 35. Thereby, the positions of the major axis and the minor axis of the kick-out plate 32 and the cam 33 are adjusted so that one of the kick-out plates 32 stops at a position directly below the rotary shaft.
[0013]
Claim 3 is shown in FIG. A bearing composed of a metal spring 36 and a triangular projection 37 is attached to the rotating shaft 25 of the kick plate 21 in FIG. 1 so that power can be transmitted in only one direction.
[0014]
The power is transmitted to the L-shaped kick-out plate 21 only to swing up the short side of the L-shape. Further, even if the power stops in a state where the kick-out plate 21 is raised, the kick-out plate 21 rotates in the reverse rotation and stops just below due to its own weight.
[0015]
FIGS. 4 and 5 illustrate that the kicking device described above can kick a ball floating in the air or a ball rolling on the ground. The kicking plate 38 in FIG. 4 performs a kicking operation in a state where the ball 39 is in contact with the ball 39 (FIG. 4A). The ball 39 is lifted by the kicking plate 38 so as to be scooped near the ground contact surface (FIG. 4B). Since the kick-out plate 38 is swung up as it is, the ball 39 is kicked upward so as to draw a parabola (FIG. 4C). Therefore, it is possible to kick the ball floating in the air by performing a continuous operation as shown by A, B, and C in FIG.
[0016]
Further, since the kick-out plate 40 of FIG. 5 performs the kick-out operation in a state where the ball 41 is separated (FIG. 5A), even if the kick-out plate 40 performs the kick-out operation, the ball 41 comes into contact with the ball 41. (FIG. 5B). Therefore, even if the kick-out plate 40 is further raised, the ball 41 simply rolls forward and does not separate from the ground (FIG. 5C). Accordingly, the ball 41 rolls on the ground without flying upward when the continuous operation of A, B, and C in FIG. 9 is performed.
[0017]
These operations are operated by the kick-out switch 53 attached to the levers 44 and 49 of the joystick in FIG. To kick the ball floating in the air, the kicking switch 53 is pressed with the ball in contact with the kicking plate. When the player wants to kick a ball rolling on the ground, the player can freely operate the kick switch 53 by pressing the kick switch 53 with the ball slightly separated from the kick plate.
[0018]
FIG. 6 shows an operating device. A decorative plate 43 having depressions in eight directions is attached to the desktop operation device 42. An octagonal decorative plate 48 is attached to a two-handed operation device 47 having a handle 46 provided below a pedestal 45 of a joystick lever 44. In both cases, the movable range in which the joystick can be tilted is easily designated in eight directions by the decorative plate according to the sixth aspect, so that an accurate operation can be performed as desired by the operator.
[0019]
When operating a vehicle or a robot using the operating device as a driving part with this operation device, the turning operation can be performed quickly without returning to the center by mounting the decorative plate having an octagon or a depression in eight directions. For example, when the joystick is tilted forward and moved forward, if the joystick is suddenly moved to the left corner of the octagonal decorative panel, the course is suddenly changed to the left front. That is, the direction in which the operation lever of the joystick is tilted can be accurately operated in eight directions.
[0020]
The two-handed operation device 47 is based on the assumption that the operator operates in a standing state, and in order to prevent the posture held by both hands and the sense of front and rear of the operation lever 44 from shifting, reference is made to the handle of the kendo. As a result, if the operator holds the right and left hands up and down and holds the bamboo sword, and if the right-handed person uses the upper operation lever 44 and the left hand grasps the lower handle 46, the operation lever The present inventors have found that the forward / backward tilt of 44 does not deviate from the forward / backward sensation of the operator, and solved this problem by providing a handle 46 under the pedestal 45 of claim 6.
[0021]
In addition, it is preferable to widen the bottom of the handle 46 of the operating device or attach a wide plate so that the operating device also serves as a stand and a stand for placing the operating device on a flat place.
[0022]
The operation levers 44 and 49 are mounted on the upper part so that the right turn switch 50 / left turn switch 51 or the arm operation switch 52 can be pressed by the thumb of the operator. The kick-out switch 53 is provided on the other side as viewed from the operator of the operation levers 44 and 49 so that the operator can operate the control levers 44 and 49.
[0023]
FIG. 7 is a front view, a side view, and a top view of a soccer robot using a four-wheeled vehicle equipped with the kicking-out device 54 of claim 1 between the front wheels 55 as a bogie. It is represented by A, B, and D. When the robot is moved forward and backward, the levers 44 and 49 of the joystick-type operation device in FIG. 6 are tilted forward and backward.
[0024]
If the levers 44 and 49 of the joystick type operation device are tilted to the left and right in the lateral direction, the front wheel 55 of the robot is steered left and right for a certain period of time, and the rear wheel is driven in the forward direction, so that the robot turns 90 degrees. Turn and proceed forward. When the levers 44 and 49 are tilted in the oblique direction, the front wheels 55 are steered for half the time required in the case where the levers 44 and 49 are tilted to the left and right, and the vehicle moves forward or backward in the diagonal direction.
[0025]
When the right turning switch 50 and the left turning switch 51 of the levers 44 and 49 of the joystick type operation device are pressed, the rear wheel rotates in the forward direction without setting a time limit for the directional steering of the front wheel 55 of the robot. Turn right or left respectively.
[0026]
Similarly, a front view and a top view of a soccer robot using a three-wheeled vehicle equipped with the kick-out device 56 according to the first, second, and third aspects between the front wheels 57 as a bogie portion are shown in FIGS. Represents. In this robot, the rear wheels are steered in order to change directions, but can be operated with the joystick-type operation device shown in FIG. 6 in the same manner as a soccer robot using a four-wheel vehicle as a bogie.
[0027]
FIG. 8 is a front view, a side view and a top view of a soccer robot using a tracked vehicle equipped with a kick-out device 58 according to claims 1, 2, and 3 as a bogie as a bogie. -It is represented by C. This robot also tilts the levers 44 and 49 of the joystick type operation device in FIG. 6 forward and backward when moving forward and backward.
[0028]
If the levers 44 and 49 of the joystick type operation device are tilted in the left and right directions, the robot's endless track 59 rotates left and right for a certain period of time, so that the robot turns 90 degrees and moves forward as it is. Also, if the levers 44 and 49 are tilted in the oblique direction, they are reversely rotated left and right for half of the time when the levers 44 and 49 are tilted in the left and right direction.
[0029]
When the right turn switch 50 and the left turn switch 51 of the levers 44 and 49 of the joystick type operation device are pressed, the endless path 59 of the robot rotates left and right without any time limit, so that the right and left directions are respectively set. Make a navel turn.
[0030]
FIG. 9 shows a wheel with rollers. As described in claim 4, the rotating shaft 61 of the roller 60 is attached so as to intersect the rotating shaft 63 of the wheel 62 at 90 degrees. By attaching this horizontal roller to the entire circumference of the wheel, it removes only the friction in the vertical direction of the normal rubber tire and the rotation direction of the wheel and removes the friction in the horizontal direction, so that the direction of the bogie that could not be done before can be changed It is also possible to move in the sideways direction.
[0031]
FIG. 10 is a front view, side view, and top view of a soccer robot using the three-wheel drive vehicle using the wheels with rollers described in FIG. Two front wheels 64 are arranged in parallel, and another rear wheel 65 is arranged to be orthogonal to the other front wheels 64. When this robot moves forward and backward, the levers 44 and 49 of the joystick-type operation device in FIG. 6 are tilted forward and backward, and only the front wheel 64 of the robot is driven forward and backward.
[0032]
When the levers 44 and 49 of the joystick-type operation device are tilted in the left and right directions, the front wheel 55 of the robot does not rotate and the rear wheel is driven in the left and right direction, so that the robot moves right and left without changing its direction. Further, when the levers 44 and 49 are tilted in the oblique direction, the front wheel 64 and the rear wheel 65 are driven in the respective directions, and the combination of the front wheels 64 and the rear wheels 65 advances or retreats in the oblique directions.
[0033]
For example, when the levers 44 and 49 of the joystick-type operation device are tilted obliquely right and forward, the front wheel 64 of the robot is driven in the forward direction, and the rear wheel 65 installed sideways is driven to move rightward. You can move diagonally forward right without changing the direction of the robot.
[0034]
When the right turning switches 50 of the levers 44 and 49 of the joystick type operation device are pressed, the two front wheels 64 of the robot and the rear wheel 65 installed sideways are driven clockwise around the center of gravity 67 of the robot. Therefore, the robot also turns on the spot clockwise about the center of gravity 67. Similarly, when the left turn switch 51 is pressed, the three wheels are driven counterclockwise around the center of gravity 67 of the robot, so that the robot also turns around the center of gravity 67 counterclockwise.
[0035]
FIG. 11 shows the arrangement of wheels of a multi-wheel drive vehicle other than FIG. 10 using wheels with rollers. The number of wheels is different, but by controlling the forward and reverse rotations of the wheels with the joystick type operation device of FIG. 6, forward, backward, left and right movements can be performed similarly to the three-wheel drive vehicle using the wheels with rollers described above. It is possible to move left and right in eight directions of forward / backward diagonal and turn left and right in place.
[0036]
The soccer robot according to claim 4 described above, in order to advance the game together with several to a dozen or so robots on a green carpet or a vinyl sheet with a white line imitating the same soccer field, It is necessary to define standards for the size, weight, ball, field, goal, etc. of the robot. In the soccer field, a wide field line for a large number is written on the front side, and a narrow field line for a small number is written on the back side.
[0037]
The operator of each robot operates with the operation device corresponding to each robot, and the kicking switch 53 can freely kick the ball rolling on the ground or the ball floating in the air, so that the pass / A soccer game with a highly game-friendly robot can be realized by being able to distinguish between a shoot and a free kick and accurately control the moving direction.
[0038]
【The invention's effect】
As described above, a soccer game by a robot having a high game property can be realized by kicking a ball freely rolling on the ground or a ball floating in the air.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a kicking device according to claim 1; FIG. 2 is a side view of a kicking device equipped with three kicking plates according to claim 2; FIG. Top view and side view of the equipped kick-out device [Fig. 4] Continuous diagram illustrating the operation of the kick-out plate and the ball when kicking a floating ball [Fig. 5] The kick-out plate and the operation of the ball when kicking a rolling ball FIG. 6 is a side view and a top view of the table-top type and two-hand type operation device according to claim 4. FIG. 7 is a front view, a side view and a top view of a soccer robot using a three- or four-wheeled vehicle as a bogie part. FIG. 8 is a front, side, and top view of a soccer robot using an endless track vehicle as a bogie part. FIG. 9 is a front and side view illustrating wheels with rollers. FIG. 10 is a bogie with a three-wheel drive vehicle using wheels with rollers. Front and side of a soccer robot used as a part - top view Figure 11 is a conceptual illustrating the configuration of a wheel of a multiple wheel drive vehicle using a roller wheeled view EXPLANATION OF REFERENCE NUMERALS
21 A kicking plate of the kicking device of FIG. 1 22 A servo motor 23 of the kicking device of FIG. 1 A pulley 24 of the kicking device of FIG. 1 A belt 25 of the kicking device of FIG. 1 A kicking plate of the kicking device of FIG. Rotation axis 26 of the kicking device of FIG. 2 Rotation axis 28 of the kicking plate of the kicking device of FIG. 2 Disk 29 with a depression of the kicking device of FIG. 2 Roller of the kicking device of FIG. 30 A motor 31 of the kick-out device of FIG. 2 31 A gear 32 of the kick-out device of FIG. 2 A kick-out plate 33 of the kick-out device of FIG. 3 A cam 34 of the kick-out device of FIG. 3 A spring 35 of the kick-out device of FIG. Roller 36 of the kicking device of FIG. 1 Metal spring 37 of the kicking device of FIG. 1 Triangular protrusion 38 of the kicking device of FIG. 1 kicking plate 39 of FIG. 4 ball 40 of FIG. 4 kicking plate 41 of FIG. 5 ball of FIG. 42 of FIG. Table-top operation device 43 A decorative plate 44 having depressions in eight directions of the table-top operation device of FIG. 6 Lever 45 of the two-hand operation device of FIG. 6 Base 46 of the two-hand operation device of FIG. 6 Handle 47 Two-handed operating device 48 of FIG. 6 Octagonal decorative board 49 of two-handed operating device of FIG. 6 Lever 50 of tabletop operating device of FIG. 6 Right turning switch 51 of operating device of FIG. 6 Operating device of FIG. Left turning switch 52 of the operating device of FIG. 6 arm operation switch 53 of the operating device of FIG. 6 kicking switch 54 of the operating device of FIG. Front wheel 56 of a soccer robot using a four-wheeled vehicle as a bogie portion A kicking-out device 57 for a soccer robot using a three-wheeled vehicle of FIG. 7 as a bogie portion A sucker using the three-wheeled vehicle of FIG. 7 as a bogie portion Front wheel 58 of the robot Kick-off device 59 for a soccer robot using the endless track vehicle of FIG. 8 as a bogie portion 59 Endless track 60 of a soccer robot using the endless track vehicle of FIG. 8 as a bogie portion Rollers 61 of wheels with rollers of FIG. 9 Rotary shaft 62 of the roller of the wheel with roller of FIG. 9 Wheel 63 of the roller with roller of FIG. 9 Rotary shaft 64 of the wheel with the roller of FIG. 9 A soccer robot using a three-wheel drive vehicle using the wheel of the roller of FIG. Front wheel 65 Rear wheel 66 of a soccer robot using a three-wheel drive vehicle using the wheels with rollers of FIG. 10 as a bogie portion Kick-out device for a soccer robot using a three-wheel drive vehicle using wheels with rollers of FIG. 10 as a bogie portion 67 Bogie part of three-wheel drive vehicle using wheels with rollers in FIG. The center of gravity of the soccer robot using to
