JP2004175217A - Steering input device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the maneuverability of a driver in a steering input device operable while the driver holds two grips without shifting each other. <P>SOLUTION: An arm 30 is turned around a rotational axis P at a center portion. Grips 32 and 34 are relatively rotatably held on both end portions of the arm 30, and the rotation positions of the grips 32 and 34 are defined by link members 36 and 38, respectively. Grip angle θ is set to be equal or greater than 30° and smaller than or equal to 60°, the grip angle θ being an angle between the grips 32 and 34 and straight lines M and N each is in parallel to the central line S. Consequently, it becomes possible to improve the maneuverability of the grips 32 and 34 of the driver. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上述の操舵入力装置の一例が特許文献１に記載されている。この特許文献１には、本体と、その本体に互いに平行に設けられた２本のリニアガイドと、それらリニアガイドにそれぞれ案内される２つのグリップとを含む操舵入力装置が記載されている。この操舵入力装置においては、グリップがリニアガイドに平行な姿勢で設けられていた。
【０００３】
【特許文献１】
国際公開第０１／８７６８７号パンフレット
【特許文献２】
特開２００１−５０５８４１号公報
【特許文献３】
特開平６−１４４２７０号公報
【特許文献４】
特開平６−１２５５号公報
【特許文献５】
特開平１１−４８９８５号公報
【非特許文献１】
Ｌａ ｔｅｃｎｏｌｏｇｉａ（イタリア語）、［ｏｎｌｉｎｅ］、ベルトーネ、［平成１４年１１月７日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｂｅｒｔｏｎｅ．ｉｔ／９０＿ｔｅｃｎｏｌｏｇｉａ．ｈｔｍ＞
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、操舵入力装置における運転者の操作性の向上を図ることである。この課題は、操舵入力装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００５】
以下の各項のうち、（１）項が請求項１に対応し、（４）項〜（６）項が請求項２〜４に対応し、（９）項、（１２）項、（１１）項が請求項５，６，７に対応し、（１５）項、（２０）項が請求項８，９に対応する。また、（２２）項、（２３）項が請求項１０，１１に対応し、（２４）項が請求項１２に対応する。
【０００６】
（１）互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
前記２つのグリップを、当該操舵入力装置の中立位置において、それら２つのグリップ各々の前記一方向への移動限度における位置である一方向移動限度位置と前記他方向への移動限度における位置である他方向移動限度位置との４つの位置を含む一平面である基準平面への投影像が、それら２つのグリップ各々の前記一方向移動限度位置同士を結ぶ線分の中点と前記他方向移動限度位置同士を結ぶ線分の中点とを通る直線である中心線と平行な２本の直線の各々に対して、それぞれ３０°から７０°までの角度で、前方または上方にいくにつれて互いに接近する向きに傾斜する状態で設けたことを特徴とする操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置において、グリップは、一方向移動限度位置から他方向移動限度位置までの間で移動可能に設けられるが、運転者は、この移動可能な範囲内においてグリップを保持したままで持ち替えることなく操作する。
２つのグリップ各々の一方向移動限度位置と他方向移動限度位置との４つの位置は基準平面上にある。また、２つのグリップそれぞれの一方向移動限度位置同士、他方向移動限度位置同士は、互いに対称の位置にあり、これらの対称線が中心線である。しかし、グリップの一方向移動限度位置から他方向移動限度位置までの移動軌跡が基準平面内にあるとは限らない。例えば、移動軌跡上の位置である中立位置は、この基準平面上にない場合があるのである。いずれにしても、グリップの移動軌跡は、基準平面内にあってもなくてもよく、直線であっても曲線であってもよい。
操舵入力装置は車体に、基準平面が水平面となる姿勢で取り付けたり、鉛直面となる姿勢で取り付けたり、水平面や鉛直面に対して傾斜した姿勢（基準平面が車両の前方に向かうにつれて上方に位置する状態）で取り付けたりすることができる。
グリップの姿勢は、操舵入力装置が車体に取り付けられる場合の姿勢によって決まるが、２つのグリップは、中立位置におけるグリップの基準平面への投影像の、中心線と平行な直線に対する傾斜角度が３０°から７０°までの角度で、互いに内側に傾斜する状態で設けられる。グリップは基準平面とほぼ平行な姿勢で設けられても、基準平面と交差する姿勢で設けられてもよい。
内側に傾斜する状態とは、例えば、基準平面がほぼ鉛直面となる状態で取り付けられる場合には、上方に向かうにつれて互いに接近する向きに傾斜する状態であり、基準平面がほぼ水平面となる状態で取り付けられる場合には、前方に向かうにつれて互いに接近する向きに傾斜する状態である。基準平面が水平面や鉛直面に対して傾斜する状態とされる場合には、上方または前方に向かうにつれて互いに接近する向きに傾斜する状態である。いずれにしても、運転者が基準平面に向かって２つのグリップを見た場合に、それらグリップが概してハの字形（Λ字形）になる状態である。
通常、運転者はグリップを把持することによって自分の手や腕の重さを支えるが、グリップが中心線に平行な姿勢である場合には、内側に傾斜した姿勢である場合より、グリップの把持力を大きくしなければならない。そのため、疲労が増したり、細かな操作をしにくくなったりする。また、グリップの傾斜角度が大きすぎると、肘がドア等と干渉するおそれがある。そして、肘とドア等との干渉を回避しようとすると、運転者が無理な姿勢となり、疲れやすくなったり、操作性が悪くなったりする。それに対して、グリップを内側に傾斜させるとともに、その傾斜角度を３０°〜７０°とすれば、運転者の疲労を軽減し、操作性を向上させることができる。
なお、「前方または上方に向かうにつれて互いに接近する」とは、前方に向かうにつれて互いに接近するか、上方に向かうにつれて互いに接近するかのいずれかであればよく、前方かつ上方（前上方）に向かうにつれて互いに接近する姿勢でもよい。
また、グリップは、概して円筒状を成す部分を有する形状とすることが望ましいがそれに限らない。いずれにしてもグリップの形状の長手方向の向きによって姿勢が決まるのであり、投影像の長手方向と、中心線と平行な直線とのなす角度によって表される。
さらに、このグリップの角度は３０°以上７０°以下とされるが、３５°以上、４０°以上、４５°以上とすることができ、また、６５°以下、６０°以下とすることができる。さらに、５５°前後とすることが望ましく、例えば、５５°を中心とする範囲（例えば、４０°〜７０°、４５°〜６５°、５０°〜６０°等の範囲）とすることができる。
また、運転者がグリップの持ち替えなしで操作する場合には、円環状を成す操作部材であるステアリングホイールを持ち替えながら操作する場合と比較して操作性が大きく異ならないように、グリップの操作範囲や操作軌跡を設定することが望ましい。例えば、グリップの一方向移動限度位置から他方向移動限度位置までのストロークを２００〜３００ｍｍとすることが望ましい。
さらに、本項に記載の操舵入力装置において、例えば、中立位置からのグリップの移動量に基づいて操舵入力量を取得することができる。操舵入力量は、操舵入力量検出装置によって検出される。グリップの移動量は、例えば、グリップが移動した軌跡の長さで表すことができる。また、グリップが旋回軸線回りに旋回させられる場合にはその旋回角度で表すことができる。
（２）前記中立位置における前記２つのグリップ各々の前記基準平面上の水平線を含む鉛直面への投影像の、前記水平線に対する角度を５°以上８５°以下とした（１）項に記載の操舵入力装置。
（３）前記中立位置における前記２つのグリップ各々の前記基準平面上の水平線を含み、その基準平面に直交する直交面への投影像の、前記水平線に対する角度を５°以上７０°以下とした（１）項または（２）項に記載の操舵入力装置。
グリップの鉛直面または直交面への投影像の水平線に対する角度は５°以上８５°以下である。２つのグリップは、基準平面から離間するにつれて互いに接近する向きに傾斜して設けられる。
グリップの水平線に対する角度が大きすぎると、運転者はグリップを把持することによって自らの腕を支持しなければならないため、疲れ易くなる。また、水平線に対する角度が小さすぎると運転者の肘がドア等に当たり、操縦性が悪くなる。それに対して、水平線に対する角度が５°以上７０°以下の場合には、グリップに運転者の腕を支持させることができるため、運転者の疲労を軽減することができ、操縦性を向上させることができる。
なお、角度は１０°以上、２０°以上、３０°以上、４０°以上とすることができ、８０°以下、７０°以下、６０°以下、５０°以下とすることができる。また、例えば、３５°前後の角度とすることが望ましく、３５°を中心とする範囲内（例えば、２０°〜５０°、２５°〜４５°、３０°〜４０°）とすることができる。
【０００７】
（４）本体と、
両端部において前記２つのグリップ各々を相対回転可能に保持し、中間部において前記本体により、前記基準平面に直交し前記中心線を通る面内の回転軸線回りに回転可能に保持された１つのアームと、
前記２つのグリップ各々の前記アームに対する相対回転を制限する相対回転制限装置と
を含む（１）項ないし（３）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
運転者はグリップを保持したままでアームを回転させる。例えば、このアームの回転量を操舵入力量とすることができる。
また、グリップのアームに対する相対回転が相対回転制限装置によって制限される。相対回転の制限には、例えば、グリップのアームに対する多少の相対回転を許容するが、自由な回転を阻止する態様、アームの回転に伴う相対回転は許容するが、アームの回転位相によってグリップのアームに対する回転位置を一義的に規定する態様、予め定められた１つ以上の位置におけるグリップのアームに対する回転位置を一義的に規定する態様等、これらのうちの２つ以上を組み合わせた態様等がある。例えば、後述するように、上述のグリップの回転位置が、中立位置から前方または上方へ操作するのに伴って、中心線と平行な直線に対するグリップの角度が大きくなる位置となるようにするものとすることができる。さらに、相対回転制限装置は、２つのグリップそれぞれのアームに対する相対回転を同様に制限するものであっても、別個独立に制限するものであってもよい。
グリップのアームに対する自由な回転が許容される場合には、運転者はグリップの自由な回転を防止しつつアームを回転させるために、余分な力を加えなければならない。また、アームに対してグリップが固定されると、操作位置によってはグリップが持ち難くなって、手首の負担が大きくなったり、操作性が悪くなったりする。それに対して、グリップのアームに対する相対回転が制限されれるようにすれば、操作性を向上させることができる。
なお、グリップは、それの長手方向の一端部においてアームに保持されるものであっても、中間部において保持されるものであってもよい。
（５）前記相対回転制限装置が、前記２つのグリップ各々にそれぞれ対応して設けられ、一端部において前記グリップに係合し、他端部において前記本体に軸線回りに相対回転可能に保持されたリンク部材を２つ含む（４）項に記載の操舵入力装置。
リンク部材によれば、グリップのアームに対する回転位置を規定したり、アームに対する回転許容角度を小さくしたりすることができる。
（６）前記２つのリンク部材の前記他端部間の距離を変更することによって、少なくとも前記中立位置における前記２つのグリップ各々の前記アームに対する前記相対回転位置を変更するグリップ角変更装置を含む（５）項に記載の操舵入力装置。
２つのリンク部材の他端部間の距離を変更すれば、中立位置におけるアームに対するグリップの回転位置を変更することができるのであり、グリップの基準平面への投影像の、中心線と平行な直線に対する角度（以下、グリップ角度と略称する）を変更することができる。リンク部材の長さが同じ場合において、他端部間の距離を大きくすれば、グリップ角度を大きくすることができ、距離を小さくすれば、グリップ角度を小さくすることができる。このようにリンク部材の他端部間の距離を変更可能とすれば、グリップ角度を運転者の所望する大きさにすることができ、個々の運転者に適した角度に設定することができる。
また、２つのリンク部材の他端部間の距離の変更には、中心面に対する対称性を保持したままの変更と、対称性を保持しない変更とがある。２つのリンク部材の他端部の本体に対する位置をそれぞれ別個独立に変更可能とすれば、左右それぞれのグリップ角度を別個独立に変更することができる。例えば、操舵入力装置の誤差等に起因する非対称性を補正することが可能となる。
この意味において、リンク部材をグリップ角コントロールリンクと称することができる。
（７）前記２つのリンク部材を、前記グリップの前記基準平面における投影像の前記中心線と平行な直線に対する角度が、前記グリップが上方または前方に移動するにつれて大きくなる状態で設けた（５）項または（６）項に記載の操舵入力装置。
（８）前記リンク部材を、前記グリップの姿勢が前記基準平面に対して傾斜する姿勢となる状態で設けた（５）項ないし（７）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置においては、２つのグリップが、上方または前方に向かうにつれて互いに接近する向きに傾斜する姿勢とされる。また、グリップ角が、グリップが上方または前方へ移動するにつれて大きくなるように設けられる。上方または前方に移動するにつれてグリップの向きが車両の幅方向と平行な方向に近づくようにされるのである。このように、グリップの姿勢が円環状のハンドルを操作する場合と同じ方向に変化することになるため、運転者による操作性を向上させることができる。例えば、リンク部材とアームとが、基準平面と平行なほぼ同一平面内に保持されれば、グリップの姿勢が基準平面に対してほぼ平行となり、リンク部材とアームとが基準平面に直交する方向に隔たった位置に保持されれば、グリップの姿勢が基準平面に対して傾斜した姿勢となる。
【０００８】
（９）本体と、
前記２つのグリップ各々にそれぞれ対応して設けられ、一端部において前記グリップを相対回転可能に保持し、他端部において前記本体の互い隔たった位置において異なる軸線回りに相対回転可能に保持された２つのアームと、
前記２つのアームの少なくとも一方における前記グリップの相対回転を制限する相対回転制限装置と
を含む（１）項ないし（３）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置においては、アームが２つ設けられ、それぞれにグリップが保持される。例えば、２つのアームのうちの少なくとも一方の回転角度を操舵入力装置の操舵入力量とすることができる。
相対回転制限装置は、２つのアームのうちの少なくとも一方のグリップの相対回転を制限するものである。相対回転制限装置は、２つのアームについてそれぞれグリップの相対回転を制限するものであっても、いずれか一方について相対回転を制限するものであってもよい。また、２つのアームについてグリップの相対回転角度を制限する場合には、２つのグリップの相対回転をそれぞれ別個に制限するものであっても、同様に制限するものであってもよい。さらに、２つのアームは、それぞれ、別個独立に回転するものであっても、連動して回転するものであってもよい。
（１０）複数のリンクを備えて前記２つのアームを互いに連係するリンク機構を含む（９）項に記載の操舵入力装置。
リンク機構を設ければ、２つのアームを連動して回動させることができる。例えば、一方のアームが上方または前方へ向かって回動するのに伴って他方のアームが下方または後方へ向かって回動させられるようにすることができる。この場合に、上方または前方へ向かって回動するアームの回動速度と下方または後方へ向かうアームの回動速度とは同じであっても、異なっていてもよい。
（１１）前記複数のリンクが成す形状を変更することによって、前記中立位置における２つのアームのうちの少なくとも一方と前記中心線との間の相対位置関係と、前記２つのアームの間の相対位置関係との少なくとも一方を変更する操作状態変更装置を含む（１０）項に記載の操舵入力装置。
リンク機構の形状の変更には、例えば、複数のリンク部材が平面視において長方形を成す場合に、長方形を維持したままで短辺と長辺との比を変更する場合、長方形から台形に変更する場合等が含まれる。
いずれにしても、リンク機構の形状を変更すれば、図１２に示すように、中立位置におけるアームの中心線に対する相対位置（グリップの左右方向の位置、上下方向の位置）を変更したり、アームの回動限度位置（グリップの一方向移動限度位置、他方向移動限度位置）を変更したり、２つのアームの相対回動位置関係を変更したりすることができる。
リンク機構の形状を変更する場合に、リンク機構の中心面に対する対称性を維持しつつ変更しても対称性を維持しないで変更してもよい。
（１２）前記中立位置において、前記２つのアームのうち一方のアームが、それの前記一端部が前記中心線より一方の側において前記グリップを保持し、前記他端部が前記本体の前記中心線より他方の側に相対回転可能に保持されるとともに、前記２つのアームのうちの他方のアームが、前記一方のアームに、前記基準平面に直交する方向から見て交差する状態で、かつ、前記一端部が前記中心線より前記他方の側において前記グリップを保持し、前記他端部が前記本体の前記中心線より前記一方の側に相対回転可能に保持された（９）項ないし（１１）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置によれば、中立位置において、アームの回転軸線が他方のアームのグリップ保持位置近傍に設けられる。その結果、操舵入力装置が大形になることを回避しつつアームの回転半径を大きくすることができ、操作性を向上させることができる。
２つのアームは、中立位置において基準平面に直交する方向から見た場合に交差する状態で設けられる。
（１３）前記相対回転制限装置が、前記２つのグリップ各々にそれぞれ対応して設けられ、一端部において前記グリップに係合し、他端部において前記本体に回転軸線回りに相対回転可能に保持されたリンク部材を２つ含む（９）項ないし（１２）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
リンク部材については、前述の（６）項ないし（８）項に記載の技術的特徴を採用することができる。
【０００９】
（１４）本体と、
その本体に前記２つのグリップ各々に対応してそれぞれ設けられ、前記基準平面に直交し前記中心線を通る面である対称面に対して対称に、前記グリップをそれぞれ案内する２つのガイド部材と
を含む（１）項ないし（３）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置においては、ガイド部材が対称面に対して左右対称に設けられ、それに沿ってグリップが案内される。ガイド部材が対称面に対して左右対称に設けられるため、グリップの移動軌跡も左右対称になる。ガイド部材は前記基準平面に平行な同一面内に設けられてもそうでなくてもよい。また、ガイド部材は直線状を成したものであっても曲線状を成したものであってもよい。
なお、操舵入力量は、それら２つのガイド部材の少なくとも一方に対する前記グリップの相対位置に基づいて決定することができる。
（１５）前記２つのガイド部材が、互いに、上方または前方に向かうにつれて互いに接近する状態で設けられた（１４）項に記載の操舵入力装置。
ガイド部材は、基準平面を運転者が見た場合に概してハの字型（Λ型）に設けられる。ガイド部材は、下方または後方に向かうにつれて互いに離間する状態で設けられる。ガイド部材が下方または後方に向かうにつれて互いに離間する状態で設ければ、グリップがガイド部材の下方に位置した場合に運転者との干渉を回避することができる。
（１６）前記２つのガイド部材の前記基準平面への投影像の前記中心線と平行な直線とのなす角度が、１５°以上５０°以下である（１４）項または（１５）項に記載の操舵入力装置。
ガイド部材の中心線と平行な直線に対する傾斜角度は、１７°以上、２０°以上、２３°以上とすることができ、４５°以下、４０°以下、３５°以下とすることができる。
（１７）前記グリップの中立位置における前記２つのガイド部材の水平線方向の間隔を３００〜６００ｍｍとした（１４）項ないし（１６）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
中立位置における左右グリップの左右間隔を、ステアリングホイールの直径（約３８０ｍｍ）とほぼ同じにすれば、運転者の違和感を軽減することができる。
（１８）前記ガイド部材の長手方向の長さを、２００〜３００ｍｍとした（１４）項ないし（１７）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
操作範囲が大きすぎても小さすぎても操作性が悪くなる。それに対して、２００〜３００ｍｍとすれば、運転者の操作性の低下を抑制することができる。ガイド部材の長さはほぼ２５０ｍｍとすることができる。
（１９）前記ガイド部材が、前記基準平面に交差する交差面に描かれた円弧形状を成したものである（１４）項ないし（１８）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置においては、ガイド部材が、運転者を中心に車両の前後方向にほぼ平行な面に円を描いた場合のその円の一部を成した形状で設けられる。例えば、運転者の肩を中心に腕を前後方向に回した場合に手が描く円弧状に設けることができるのであり、それによって、運転者の操作性を向上させることができる。
なお、交差面は基準平面に直交する直交面とすることができる。また、円弧状に限らず、広く曲線状を成したものとすることもできる。
（２０）前記２つのグリップが、それぞれ前記２つのガイド部材の長手方向の中央位置より前記中心線側の予め定められた設定位置にある状態を前記中立位置にある状態とする（１４）項ないし（１９）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置においては、中立位置より内側において外側におけるよりグリップの移動量が小さくなるように設けられる。それによって、運転者の操作性を向上させることができる。
（２１）前記２つのガイド部材にそれぞれ案内されるグリップを連動させるグリップ連動装置を含む（１４）項ないし（２０）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
２つのガイド部材にグリップがそれぞれ案内されるのであるが、本項に記載の操舵入力装置においては、２つのグリップが連動して移動させられる。２つのグリップは別個独立に案内されるのではないのである。それによって、例えば、一方のグリップが上方または前方に移動すると、他方のグリップが下方また後方に移動させられるようにすることができる。また、上方または前方に移動する場合の移動速度と、下方または後方に移動する場合の移動速度とが同じ状態で移動させられるようにしたり、異なる状態で移動させられるようにしたりすることもできる。
グリップ連動機構は、〔発明の実施の形態〕において説明するように、プーリとベルトとを含むものとしたり、リンク機構を含むものとしたりすることができる。
【００１０】
（２２）前記２つのグリップの各々を、これらグリップの各々が前記中立位置から前方または上方へ操作されるのに伴って、これらグリップ各々の前記基準平面への投影像のそれぞれと前記中心線に平行な２本の直線各々との間の角度が大きくなる状態で保持するグリップ保持機構を含む（１）項ないし（２１）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置においては、グリップが前方または上方へ操作されるのに伴ってグリップ角が大きくなるように保持される。
グリップ保持機構は、グリップが回動中心回りに回動操作される場合において、その回動半径に対して予め定められた相対位置関係（グリップの移動軌跡に対して予め定められた相対位置関係）を有する状態で保持される場合より、グリップ角の変化が小さくなる状態で保持するものとすることができる。例えば、アームにグリップが固定された場合よりグリップ角の変化が小さくなるようにすることができるのである。
また、グリップ保持機構は、グリップがガイド部材に案内される場合において、そのグリップのガイド部材に対する角度が一定ではなく、ガイド部材に対する相対位置の変化に応じて角度が変化する状態で保持することができる。例えば、グリップがガイド部材に沿って中立位置より前方または上方に移動するにつれて、グリップ角が大きくなるように変化するようにすることができる。
なお、グリップ保持機構は、前述の相対回転制限装置と共通部分を有するものとしたり、別個のものとしたりすることができる。相対回転制限装置を本項に記載のグリップ保持機能を含むものとすることができるのである。
（２３）少なくとも、前記中立位置における前記２つのグリップ各々の前記基準平面への投影像のそれぞれと前記中心線に平行な２本の直線各々との間の角度を変更するグリップ角変更装置を含む（１）項ないし（２２）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置においては、中立位置におけるグリップ角が変更可能とされる。その結果、例えば、グリップ角を、運転者個々の要求に応じた大きさとすることができるのであり、操作性を向上させることができる。
例えば、前述のように、グリップのアームに対する角度、グリップのガイド部材に対する角度を変更することができるのである。
【００１１】
（２４）互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
前記２つのグリップを、当該操舵入力装置の中立位置において、それら２つのグリップ各々の前記一方向への移動限度における位置である一方向移動限度位置と前記他方向への移動限度における位置である他方向移動限度位置とを含む一平面である基準平面内の水平線を含む鉛直面への投影像が、前記水平線に対して、それぞれ、１５°から７０°までの角度で、前記基準平面から離れるにつれて互いに接近する向きに傾斜する状態で設けたことを特徴とする操舵入力装置。
前述のように、グリップの鉛直面への投影像の水平線との成す角度は２０°以上、３０°以上、４０°以上とすることができ、６５°以下、６０°以下、５５°以下とすることができる。また、例えば、３５°前後の角度とすることが望ましく、３５°を中心とする範囲内（例えば、２０°〜５０°、２５°〜４５°、３０°〜４０°）とすることができる。
本項に記載の操舵入力装置には、（１）項ないし（２３）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（２５）互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
前記２つのグリップを、当該操舵入力装置の中立位置において、それら２つのグリップ各々の前記一方向への移動限度における位置である一方向移動限度位置と前記他方向への移動限度における位置である他方向移動限度位置とを含む一平面である基準平面内の水平線を含み、前記基準平面に直交する直交面への投影像が、前記水平線に対して、それぞれ、１５°から７０°までの角度で、前記基準平面から離れるにつれて互いに接近する向きに傾斜する状態で設けたことを特徴とする操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置には、（１）項ないし（２４）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（２６）互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
前記２つのグリップを、当該操舵入力装置の中立位置において、操作方向に対して、３０°以上６０°以下の角度で傾斜した状態で設けたことを特徴とする操舵入力装置。
操作方向は、移動軌跡が曲線である場合には、その接線方向をいう。
本項に記載の操舵入力装置には、（１）項ないし（２５）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（２７）互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
前記２つのグリップを、当該操舵入力装置の中立位置において、それら２つのグリップ各々の、操作面内の水平線を含む鉛直面と、その水平線を含み前記操作面に直交する直交面との少なくとも一方への投影像が、前記水平線に対して１５°から８５°までの角度で、前記操作面から離間するにつれて互いに接近する向きに傾斜した状態で設けたことを特徴とする操舵入力装置。
グリップの移動軌跡が同一平面上にある場合には、その平面を操作面と称することができる。本項に記載の操舵入力装置には、基準平面を操作面と読み替えて、（１）項ないし（２６）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。（２８）互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
前記２つのグリップを、当該操舵入力装置の中立位置において、それら２つのグリップ各々の前記一方向への移動限度における位置である一方向移動限度位置同士の中点と、前記他方向への移動限度における位置である他方向移動限度位置同士の中点とを通る直線である中心線と平行な直線に対して、上方または前方に向かうにつれて互いに接近する向きに、３０°から６０°傾斜した状態で設けたことを特徴とする操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置には、（１）項ないし（２７）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【００１２】
（２９）本体と、
一端部において、前記本体に回転軸線回りに回転可能に保持されたアームと、
そのアームの他端部に相対回転可能に保持されたグリップと、
そのグリップの前記アームに対する回転位置を規定するリンク部材と
を含むことを特徴とする操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置においては、リンク部材によってグリップのアームに対する回転位置が規定される。特許文献１に記載のように、本体に設けられたガイド部材によって規定されるわけではないため、装置の構造を簡単にすることができる。また、リンク部材によれば、グリップのアームに対する回転位置が、上方または前方に操作されると、直角に近づくように（グリップの姿勢が水平に近づくように）変化させられるようにすることができ、運転者の操作性を向上させることができる。
本項に記載の操舵入力装置には、（１）項ないし（２８）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（３０）本体と、
その本体に、予め定められた対称面に対して対称に、それぞれ傾斜した状態で設けられた２つのガイド部材と、
それら２つのガイド部材に、それぞれ、案内されるグリップ２つと、
それら２つのグリップのうちの少なくとも一方の前記ガイド部材の相対位置に基づいて操舵入力量を決定する操舵入力量決定部と
を含む操舵入力装置。
ガイド部材が互いに傾斜した状態で設けられるため、特許文献１に記載の操舵入力装置における場合のように、互いに平行に設けられる場合に比較して、運転者の操作性を向上させることができる。
本項に記載の操舵入力装置には、（１）項ないし（２９）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【００１３】
（３１）互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
前記２つのグリップを、当該操舵入力装置の中立位置において、それら２つのグリップ各々の前記一方向への移動限度における位置である一方向移動限度位置と前記他方向への移動限度における位置である他方向移動限度位置との４つの位置を含む一平面である基準平面への投影像と、それら２つのグリップ各々の前記一方向移動限度位置同士を結ぶ線分の中点と前記他方向移動限度位置同士を結ぶ線分の中点とを通る直線である中心線と平行な２本の直線の各々との間の角度であるグリップ角が、前記グリップの前方または上方へ向かう操作に伴って大きくなる状態で設けたことを特徴とする操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置には、上述の（１）項ないし（３０）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
（３２）前記グリップを、前記グリップが回動中心回りに回動移動させられる場合において、前記グリップが回動半径に対して予め定められた相対位置関係を有する姿勢で保持された場合より、前記グリップの前方または上方への操作に伴うグリップ角の変化量が小さくなる状態で保持するグリップ保持装置を含む（３１）項に記載の操舵入力装置。
グリップ保持装置は、例えば、グリップが移動軌跡に対して予め定められた相対位置関係を有する姿勢で保持された場合より、グリップの前方または上方への操作に伴うグリップ角の変化量が小さくなる状態でグリップを保持することになる。例えば、グリップ保持装置は、グリップがアームに固定される場合より、グリップ角の変化量が小さくなる状態で、グリップをアームに保持するものとすることができる。
（３３）互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
当該操舵入力装置の中立位置において、それら２つのグリップ各々の前記一方向への移動限度における位置である一方向移動限度位置と前記他方向への移動限度における位置である他方向移動限度位置との４つの位置を含む一平面である基準平面への投影像と、それら２つのグリップ各々の前記一方向移動限度位置同士を結ぶ線分の中点と前記他方向移動限度位置同士を結ぶ線分の中点とを通る直線である中心線と平行な２本の直線の各々との間の角度であるグリップ角を変更するグリップ角変更装置を含むことを特徴とする操舵入力装置。
本項に記載の操舵入力装置には、上述の（１）項ないし（３２）項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【００１４】
（３４）前記グリップに加えられる操作力を検出する操作力検出装置と、
その操作力検出装置によって検出された操作力に基づいて、その操舵力に抗した反力を付与する反力付与装置と
を含む（１）項ないし（３３）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
（３５）前記グリップの前記中立位置からの移動量と、前記グリップに加えられた操作力との少なくとも一方に基づいて操舵入力量を取得する操舵入力量取得装置を含む（１）項ないし（３４）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置。
【００１５】
（３６）（１）項ないし（３５）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置と、
車輪にタイロッドを介して連結された転舵ロッドを含み、転舵ロッドの軸線方向の移動に伴って車輪を転舵する転舵機構と、
前記操舵入力装置において入力された操舵入力量に基づいて前記転舵ロッドに加えられる移動力と前記転舵ロッドの移動量との少なくとも一方を制御する移動力等制御装置と
を含む操舵装置。
本項に記載の操舵入力装置は、ステアバイワイヤ式操舵装置専用のものであっても、通常のパワーステアリング式の操舵装置に適用可能なものであってもよい。パワーステアリング式の操舵装置に適用される場合には、グリップの操作が車輪に伝達されるようにすることが望ましい。例えば、アームの回転がステアリングシャフトに伝達されれば、グリップの回転を車輪に伝達することができる。また、グリップのガイド部材に対する移動に伴って車輪が転舵されるようにすることもできる。さらに、アームを２つ含む操舵入力装置においては、２つのアームのいずれか一方の回転がステアリングシャフトに伝達されるようにしたり、２つの回転を併せてシャフトに伝達されるようにしたりすることができる。なお、異常時には、本体の回転がステアリングシャフトに伝達されるようにすることができる。
（３７）（１）項ないし（３５）項のいずれか１つに記載の操舵入力装置と、
車輪にタイロッドを介して連結された転舵ロッドを含み、転舵ロッドの軸線方向の移動に伴って車輪を転舵する転舵機構と、
前記転舵ロッドに軸方向移動力を付与する転舵用駆動源と、
少なくとも、前記操舵入力装置において入力された操舵入力量に基づいて前記転舵用駆動源を制御する転舵制御装置と
を含む操舵装置。
転舵制御装置は、操舵入力量のみに基づいて転舵用駆動源を制御するものであっても、操舵入力量と、操舵入力量を除く車両の状態（例えば、車両の走行状態、路面の状態、横風等の外乱の状態等）とに基づいて制御するものであってもよい。
（３８）当該操舵装置が、前記操舵入力装置と前記転舵機構との間で力を伝達する伝達状態と、これらの間で力を伝達しない非伝達状態とに切り換え可能な力伝達装置を含み、
前記転舵制御装置が、前記力伝達装置の非伝達状態において、前記転舵用駆動源を制御する非伝達時制御部を含む（３６）項または（３７）項に記載の操舵装置。
力伝達装置は、操舵入力装置と転舵機構とを機械的に接続する接続状態と機械的に遮断する遮断状態とに切り換え可能なクラッチを含むものとすることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である操舵入力装置について図面に基づいて詳細に説明する。本実施形態における操舵入力装置は、いわゆる、ステア・バイ・ワイヤ式の操舵装置に適用される。
図１において、操舵入力装置は、操舵部材２０，本体２２，相対回転制限装置２４等を含む。
操舵部材２０は、アーム３０と、そのアーム３０に保持された２つのグリップ３２，３４とを含む。アーム３０は、それの中間部において、本体２２に回転軸Ｐの回りに回転可能に保持され、両端部においてそれぞれグリップ３２，３４を相対回転可能に保持する。
相対回転制限装置２４は、アーム３０に対するグリップ３２，３４の相対回転を制限する装置であり、本実施形態においては、一端部においてグリップ３２，３４に相対回転可能に係合し、他端部において本体２２に、回転軸Ｐとは異なる回転軸Ｑ，Ｒの回りに回転可能に保持された２つのリンク部材３６，３８を含む。相対回転制限装置は、グリップ保持装置、姿勢保持装置でもある。
グリップ３２，３４は、本実施形態においては、円筒部を含む形状を成したものであり、この円筒部の中間部においてアーム３０に保持され、一端部においてリンク部材３６，３８に保持される。
なお、アーム３０の回転軸Ｐの回りの回転角度が図４に示す操舵入力量取得装置４０によって取得される。また、図示しない反力付与装置により、アーム３０の回転に伴ってそれに応じた反力が付与される。
【００１７】
グリップ３２，３４は、図２に示すように、それぞれ、一点鎖線で示す位置から破線で示す位置まで移動可能とされている。アーム３０の回動範囲が、一点鎖線で示す位置から破線で示す位置までなのであり、このアーム３０の回動許容角度（グリップ３２，３４が移動限度位置間を移動する間にアーム３０が回動する角度）Φが約１００°とされている（φ＜２π）。アーム３０が３６０°以上回転させられることはないのであり、運転者は、グリップ３２，３４を把持したまま持ち替えることなく操舵部材２０を操作することができる。
また、本実施形態においては、グリップ３２，３４の予め定められた一点が、同一平面内の予め定められた軌跡に沿って移動するようにされている。この一平面が基準平面であり、これらグリップ３２，３４の軌跡は基準平面内の中心線Ｓに対して対称である。この中心線Ｓは、グリップ３２の破線で示す一方向移動限度位置とグリップ３４の一点鎖線で示す一方向移動限度位置との間の中点と、グリップ３２の一点破線で示す他方向移動限度位置とグリップ３４の破線で表す他方向移動限度位置との間の中点とを通る直線である。
【００１８】
さらに、本実施形態においては、アーム３０とリンク部材３６，３８とは同一平面上にあるわけではない。アーム３０が回転する面とリンク部材３６，３８が回転する面とが、回転軸Ｐと平行な方向（基準平面に直交する方向）に対して隔たった位置にある。その結果、アーム３０とリンク部材３６，３８とが干渉することがないのであり、その分、アーム３０の回動許容範囲を大きくすることができる。また、グリップ３２，３４が基準平面に平行ではなく傾斜した姿勢で設けられる。
本実施形態においては、アーム３０の回転半径（回転軸Ｐとグリップ３２，３４の保持位置ＧＰとの間の長さ）よりリンク部材３６，３８の回転半径（回転軸Ｑ、Ｒとグリップ３２，３４の保持位置ＧＬとの間の長さ）の方が長く、かつ、回転軸Ｑ、Ｒが、本体３０の中心軸Ｐより後方または下方の中心線Ｓに直交する方向において回転軸Ｐよりそれぞれ当該グリップ３２，３４側に設けられる。その結果、グリップ３２，３４が互いに内側に傾斜した姿勢とされる。また、グリップ３２、３４を上方または前方に移動させるのに従って、そのグリップ３２，３４の中心線Ｓと平行な直線Ｍ、Ｎに対する角度（以下、グリップ角と称する）が大きくなる。
【００１９】
本操舵入力装置を車体に取り付ける場合について図３に基づいて説明する。車室内の空間を、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚ軸で規定する。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、それぞれ、車両の前後方向、幅方向、上下方向を示す。操舵入力装置に対してＸ方向における後方に運転者が位置する。
操舵入力装置は、基準平面が傾斜した状態（中心線Ｓ（直線Ｍ、Ｎ）がＺ軸およびＸ軸に対して傾斜した状態）で、すなわち、車両の前方に向かうにつれて上方に位置する姿勢で取り付けられる。操舵入力装置の基準平面は直線ＭとＹ軸とを含む面であり、この基準平面に直交する直線がＸ′である。Ｙ軸は基準平面に含まれる水平線を表す。
グリップ３４は、操舵入力装置に設けられた三次元座標系Ｍ、Ｙ、Ｘ′で表される空間のベクトルＧで示す姿勢で設けられる。ベクトルＧの基準平面（０ＭＹ）に投影したベクトルＧ′の直線Ｍからの角度がθであり、本実施形態においては、３０°以上７０°以下の角度とされる。また、ベクトルＧの基準平面内の水平線Ｙを含む鉛直面（０ＹＺ）に投影したベクトルＧ″の水平線Ｙからの角度がθ′であり、本実施形態においては、１５°以上７５°以下とされる。
本実施形態においては、グリップ３２、３４の直線Ｍ、Ｎとの成す角度θは、ほぼ５５°であり（３０°＜θ＜６０°）、水平線Ｙからの角度θ′は、ほぼ３５°である（１５°＜θ′＜８０°）。
【００２０】
また、図１，２に示すように、本実施形態においては、グリップ３２，３４が中立位置より上方または前方に位置する状態では中立位置における状態より、中心線と平行な線Ｍ、Ｎに対する角度θが大きくなり（θ０＜θＵ）、中立位置より下方または後方に位置する状態では傾斜角度θが小さくなる（θ０＞θＤ）。
さらに、アームに対してグリップが固定の場合より、角度θの変化量が小さくなる。固定の場合には中立位置から図示する位置まで上方または前方へ移動する場合のグリップ角の変化量Δθｕが、Δθｕ＝θｕａ−θ０ａであり、中立位置から図示する位置まで下方または後方へ移動する場合のグリップ角の変化量Δθｄが、Δθｄ＝θ０ａ−θｄａであるのに対して、本実施形態においては、中立位置から前方または上方の図示する位置まで移動する場合の変化量Δθｕ、後方または下方の図示する位置まで移動する場合の変化量Δθｄは、それぞれ、Δθｕ＝θＵ−θ０、Δθｄ＝θ０−θＤとなり、変化量がそれぞれ小さくなるのである。
【００２１】
図４には、本操舵入力装置を備えた操舵装置を示す。操舵装置は、操舵入力装置の他に、制御装置４２、転舵装置４４、クラッチ４５等を含む。転舵装置４４は、車輪４６にタイロッド４８を介して連結された転舵ロッド５０と、転舵ロッド５０に軸方向移動力を付与する転舵用モータ５２とを含む。クラッチ４５は、操舵入力装置と転舵装置４４とを機械的に接続する接続状態と機械的に遮断する遮断状態とに切り換えるものである。転舵用モータ５２を駆動させて転舵ロッド５０を移動させることによって、車輪４６を転舵させる。本実施形態においては、クラッチ４５の遮断状態において、転舵用モータ５２が操舵入力量取得装置４０によって取得された操舵入力量に基づいて制御される。
なお、クラッチ４５は不可欠ではない。
【００２２】
このように、本実施形態においては、グリップ３２，３４が、車両の上方または前方に向かうにつれて互いに接近する姿勢で設けられるため、運転者が持ち替えないで操作する場合における操作性を向上させることができる。
【００２３】
なお、上記実施形態においては、リンク部材３６，３８の回転軸Ｑ、Ｒが、本体２２に固定的に設けられていたが、回転軸Ｑ、Ｒを移動可能とすることができる。その一例を図５に示す。本実施形態においては、回転軸Ｑ、Ｒの位置が位置変更機構６０によって変更可能とされている。位置変更機構６０は、例えば、本体に設けられた長穴を有するものとしたり、複数の回転軸保持部を有するものとしたりすることができる。また、回転軸保持部をねじ送り機構等で移動できる構造とすることもできる。
リンク部材３６，３８の回転軸Ｑ、Ｒの間の距離Ｌを中心線Ｓに対して対称性を維持しつつ大きくすれば、中立位置におけるグリップ３２，３４の直線Ｍ、Ｎに対する角度を大きくすることができる。また、リンク部材３６，３８の回転軸Ｑ、Ｒの位置を別個に調節すれば、グリップ３２，３４の姿勢を別個に変更することができる。例えば、左右非対称であった場合に、対称になるように補正することも可能である。このように、本実施形態においては、位置変更機構６０，リンク部材３６，３８等によりグリップ角変更装置が構成される。
【００２４】
また、操舵入力装置は、図６に示す構造のものとすることができる。本実施形態においては、上記実施形態における場合と同様に、中間部において本体８０に回転軸Ｐの回りに回転可能に保持されたアーム８２、そのアーム８２の両端部にそれぞれ保持されたグリップ８４，８６、グリップ８４，８６のアーム８２に対する相対回転を制限するリンク部材９０，９２等を含む。リンク部材９０，９２は、回転軸Ｑ，Ｒの回りに回転可能に設けられる。
本実施形態においては、上記実施形態における場合と同様に、アーム８２が回転する面とリンク部材９０，９２が回転する面とが、回転軸Ｐと平行な方向（基準平面に直交する方向）に対して隔たった位置にある。
また、アーム８２の回転半径（回転軸Ｐとグリップ９０，９２の保持位置ＧＰとの間の長さ）よりリンク部材９０，９２の回転半径（回転軸Ｑ、Ｒとグリップ８４，８６の保持位置ＧＬとの間の長さ）の方が短く、かつ、回転軸Ｑ、Ｒが、本体８０の回転軸Ｐより前方または上方の中心線Ｓに直交する方向において回転軸Ｐよりそれぞれ当該グリップ８４，８６側に設けられる。
【００２５】
その結果、グリップ８４，８６を中立位置より前方または上方に操作するにつれて、グリップ角が大きくなる（θ０＜θｕ）ようにすることができる。また、中立位置より後方または下方に向かって操作する場合において、グリップ角の変化量の絶対値｜θ０−θｄ｜を上記実施形態における場合より小さくすることができる。また、アーム８２、リンク部材９０，９２、グリップ８４，８６の設計によっては、グリップ８４，８６を下方または後方に向かって操作した場合にグリップ角が大きくなる（θ０＜θｄ）ようにすることもできる。このように、本実施形態においては、グリップを下方または後方に向かって操作する際の操作性の向上を図ることもできる。
なお、リンク部材９０，９２は、グリップ８４，８６の円筒部において係合させられるようにすることは不可欠ではない。グリップ８４，８６に円筒部から突出した状態で係合部を設け、その係合部においてリンク部材９０，９２が係合させられるようにすることができる。
【００２６】
さらに、上記実施形態においては、操舵入力装置がアームを１つ含むものであったが、アームを２つ含むものとすることもできる。その場合の一例を図７に示す。
本実施形態において、操舵入力装置は、２つのアーム１５０，１５２を含み、それの一端部にそれぞれグリップ１５４，１５６が相対回転可能に保持される。また、他端部において、図８に示す本体１６０にそれぞれ回転軸Ｐ１，Ｐ２（図８には、Ｐ２のみ記載）の回りに回転可能に保持される。２つのアーム１５０，１５２は、リンク機構１６２によって連係される。
アーム１５０は、本体１６０の中心線Ｓより他方の側の回転軸Ｐ１の回りに回転可能に保持され、一方の側に向かって延びており、その一端部においてグリップ１５４を保持する。
同様に、アーム１５２は、中心線Ｓより一方の側の回転軸Ｐ２の回りに回転可能に保持され、他方の側に向かって延びており、その一端部においてグリップ１５６を保持する。
その結果、２つのアーム１５０，１５２は中立位置において、基準平面に直交する方向（Ｘ′方向）から見た場合に互いに交差する状態とされる。
【００２７】
リンク機構１６２は、複数のリンク部材１６４，１６６，１６８を含むものであり、これらによって、２つのアーム１５０，１５２が、互いに連動して回転させられる。図１０に示すように、２つのアーム１５０，１５２は同じ回転方向に回転させられるのであり、一方が、前方または上方に回動すると、他方が、後方または下方に回動させられる。２つのアーム１５０，１５２は、別個独立に回動するわけではない。
本体１６０は、図８に示すように、概して枠状を成したものであり、アーム１５０、１５２を互いにＸ軸方向およびＹ軸方向に隔たった位置に回転可能に保持する。また、本体１６０に設けられたストッパにアーム１５０，１５２が当接することによって、アーム１５０，１５２の回動限度（グリップ１５４，１５６の移動限度位置）が規定される。
【００２８】
図８に示すように、本体１６０を構成する枠部材１７０〜１７６は、Ｘ軸方向の互いに異なる位置に設けられるとともに、リンク機構１６２を構成するリンク部材１６４〜１６８，アーム１５０，１５２も互いに異なる位置に設けられる。図９には、Ｘ軸方向のおよその位置関係を、最も運転者側に位置する部材の数字を小さくして表した（例えば、Ｈ１の部材はＨ３の部材より運転者側に位置する）。また、本体１６０において、複数の枠部材１７０〜１７６を接続するために、Ｘ軸方向に延びたスペーサ１８０〜１８６が設けられるため、これらスペーサ１８０〜１８６のうちの一部が上述のストッパとして機能する。
図から、反時計回りの回転において、アーム１５０は枠部材１７４と干渉し、アーム１５２は枠部材１７０と干渉するおそれがあることがわかる。したがって、アーム１５０がスペーサ１８４に当接するか、アーム１５２がスペーサ１８６に当接するかのいずれかによって回動限度が規定され、時計回りの回転においては、アーム１５０がスペーサ１８０に当接するか、アーム１５２がスペーサ１８２に当接するかのいずれかによって回動限度が規定される。それによって、図１０に示すように、アーム１５０，１５２の回動限度位置（一点鎖線が示す位置および破線が示す位置）が決まるのであり、グリップ１５４，１５６の移動限度位置が決まるのである。
なお、図８〜１０においては省略したが、グリップ１５４，１５６のアーム１５０，１５２に対する回転位置は、図７に示すリンク部材１９０，１９２によって規定される。
【００２９】
このように、アーム１５０，１５２が互いに他方のグリップ位置に近い位置にある回転軸の回りに回転可能に設けられる。そのため、操舵入力装置自体を大きくしないで、アーム１５０，１５２の回転半径を大きくすることができ、運転者の操作性を向上させることができる。
【００３０】
なお、アーム１５０，１５２の回転軸Ｐ１、Ｐ２の位置と、リンク部材１６６の長さとの少なくとも一方を変更可能とすることができる。この場合に、リンク機構１６２の形状のＸ′方向から見た場合の中心線Ｓに対する対称性を維持しつつ変更しても、対称性を維持しないで変更してもよい。また、長方形状を保持しつつ変更（長辺と短辺との比を変更）しても、長方形から台形に変更してもよい。
その場合の一例を図１１示す。本実施形態においては、回転軸Ｐ１，Ｐ２の位置が、位置変更機構１９６によってそれぞれ変更可能とされ、リンク部材１６６の長さがリンク長さ変更装置１９８によって変更可能とされる。
図１２の（ａ）に示すように、長方形状を保持し、かつ、対称性を保持しつつ変更（長方形の長辺と短辺との比を変更）する場合、すなわち、回転軸Ｐ１，Ｐ２間の距離を左右対称に変更するとともに、リンク部材１６６の長さを変更する場合（距離ＬをＬ′に変更）には、中立位置におけるグリップ１５４，１５６それぞれの中心線Ｓからの距離、すなわち、グリップ１５４，１５６の左右方向の間隔を変更することができる。回転軸Ｐ１，Ｐ２の間の距離、リンク部材１６６の長さが大きい場合は、小さい場合よりグリップ１５４，１５６それぞれの中心線Ｓからの距離、すなわち、左右グリップ１５４，１５６の間隔を小さくすることができる。
また、回転軸Ｐ１，Ｐ２の位置を別個に変更するとともにリンク部材１６６の長さを変更することもできる。それによって、グリップ１５４，１５６各々の中心線Ｓに対する位置をそれぞれ変更することができ、例えば、誤差等に起因する非対称性を補正し、対称にすることもできる。
【００３１】
（ｂ）に示すように、回転軸Ｐ１，Ｐ２の位置はそのままで、リンク部材１６６の長さを変更（長さＬをＬ′に変更）する場合、すなわち、長方形状から台形状に変更する場合には、中立位置におけるグリップ１５４，１５６の傾斜角度θを変更（角度θをθ′に変更）することができる。この場合には、リンク形状の対称性は維持されるが、長方形状から台形状に変形されることになる。
また、リンク機構の形状が長方形である場合と台形である場合とのそれぞれにおけるアーム１５０，１５２の回動の状態を（ｃ）、（ｄ）に示す。
ここでは、アーム１５２が本体のストッパＢに当接することによって、回動限度が決まる場合を想定した。このように、リンク機構の形状を変更すれば、アーム１５０，１５２の回動許容範囲を変更することができ（φ０がφ０′に変更、φ２がφ２′に変更）、操作中における２つのアーム１５０，１５２の相対位置関係を変更することができる。
【００３２】
また、上記実施形態においては、操舵入力装置が、アームを含むものであったが、アームを含むものとすることは不可欠ではない。さらに、リンク部材も不可欠ではない。
その場合の一例を図１３に示す。本実施形態においては、操舵入力装置が、一対のガイド部材３００，３０２、本体３０４、グリップ３０５，３０６等を含む。ガイド部材３００，３０２は、本体３０４に、それぞれ基準平面に直交で中心線Ｓを含む対称面に対して対称に設けられ、それらガイド部材３００，３０２にグリップ３０５，３０６がそれぞれ案内される。グリップ３０５，３０６は円筒部を含む形状を成したものであり、直線Ｍ、Ｎ（図にはＮのみを記載）に対する傾斜角度θが５０°とされている。
ガイド部材３００，３０２は、上方または前方に向かうにつれて互いに接近する向きに傾斜した状態で、すなわち、Ｘ′方向から基準平面を見た場合に概してハの字型（Λ字型）になる状態で傾斜して設けられる。ガイド部材３００，３０２の基準平面への投影像の中心線Ｓに対する角度Φは、本実施形態においては、３０°である。
ガイド部材３００，３０２の両端部には、それぞれプーリ３１０，３１２、３１４，３１６が設けられ、それぞれの間にベルト３２０，３２２，３２４が巻き掛けられる。その結果、前記グリップ３０５、３０６は、ガイド部材３００，３０２にガイドされつつ、互いに連動して移動させられることになる。
グリップ３０５，３０６は、ガイド部材３００．３０２にその姿勢が保持された状態で案内されるとともに、グリップ３０５，３０６またはグリップ３０５，３０６と一体的に移動可能な部材に設けられたベルト係合部３３０，３３２においてベルト３２０，３２４に係合させられる。それによって、グリップ３０５の矢印Ａ方向の移動によって、グリップ３０６が矢印Ｂ方向に同じ速度で移動させられる。このように、ベルト３２０，３２２，３２４、プーリ３１０〜３１６等によってグリップ連動機構３４０が構成される。グリップ連動機構３４０は左右同期機構でもある。
【００３３】
本実施形態においては、グリップ３０５，３０６の中立位置におけるガイド部材３００，３０２の間隔（グリップ３０５，３０６の中立位置の間隔と称することができる）Ｗが通常のステアリングホイールの直径とほぼ同じ長さ（約３８０ｍｍ）とされている。そのため、ステアリングホイールの操作に慣れた運転者が本操舵入力装置を操作する場合において、違和感を軽減することができる。
また、ガイド部材３００，３０２が傾斜した姿勢で設けられているため、互いに平行に設けられる場合より、運転者の操作性を向上させることができる。
【００３４】
なお、グリップ３０５，３０６の直線Ｍ、Ｎに対する傾斜角度θを３０°以上６０°以下とすることは不可欠ではない。直線Ｍ、Ｎに対する傾斜角度を６０°以上としたり、３０°以下としたりすることもできる。
また、上記実施形態においては、グリップ連動機構がプーリおよびベルトを含むものであったが、それに限らない。その場合の一例を図１４に示す。本実施形態においては、グリップ連動機構がリンク機構３５０を含む。リンク機構３５０による場合には、グリップ３６０，３６２の軌跡が曲線になるのに対してガイド部材３００，３０２が直線状に設けられるため、これらの動きの差を吸収する機構が必要となる。本実施形態においては、アーム３６６，３６８が伸縮可能なものとされている。アーム３６６が時計回りに回転させられると、それに伴ってアーム３６８が時計回りに同じ角速度で回転させられる。この意味において、リンク機構３５０は左右同期機構である。
なお、図には、グリップ３６０、３６２をリンク状に記載したが、円筒部を有するものであってもよい。これは、グリップの位置を表すための記載であり、グリップ３６０，３６２の形状は問わない。
【００３５】
さらに、図１５に概念的に示すように、リンク機構４００の形状を台形状を成したものとすれば、アーム３６６の上方または前方への回動とアーム３６８の下方または後方への回動とが連動させられる場合における、これらの回動量（回動速度）を異ならせることができる。
その結果、グリップ３６０，３６２の、中立位置から上方または前方への移動限度位置までのストロークを下方または後方への移動限度位置までのストロークより短くすることができ、中立位置をガイド部材３００，３０２の長さの中点より上方または前方の位置（内側の位置であり、対称面側の位置）に設定することが可能となる。
このように、上方または前方への移動量を下方または後方への移動量より小さくすることにより、運転者の操作性を向上させることができる。また、中立位置より上方または前方へのストロークをステアリングホイールの半径とほぼ同じに設定することも可能であり、ステアリングホイールの操作に慣れた運転者の違和感を軽減することができる。
【００３６】
また、ガイド部材は曲線状に設けることもできる。その一例を図１６〜１９に示す。ガイド部材４５０，４５２が、図１７に示すように、Ｘ軸方向に湾曲した状態で設けられ、それぞれに、グリップ４６０、４６２が案内される。
本実施形態においては、ガイド部材４５０，４５２の形状が人間の特性に基づいて設計される。図１８に示すように、標準的な体型の運転者がシートに位置した状態で、肩を中心にして手の長さを半径とした円を描いた場合の、その円の円弧状を成したものとしたのである。このようにすれば、グリップ４６０、４６２を把持したままの操作を自然なものとすることができ、運転者による操作性を向上させることができる。
また、グリップ４６０，４６２の操作範囲を、ステアリングホイール４６８を操作する場合の操作範囲から大きく外れない範囲とした。図１９に示すように、ガイド部材４５０，４５２を、それの基準平面への投影像の中点がステアリングホイール４６８の直径方向よりやや下方または後方となるように設け、グリップ４６０，４６２がガイド部材４５０，４５４の中点に位置する状態を中立位置とする。そして、上方または前方のストロークをステアリングホイール４６８の半径とほぼ同じ長さとするのである。このようにすれば、運転者の違和感をさらに軽減させることができる。
本実施形態においては、グリップ連動機構としての左右同期機構４７０が、プーリ４７２〜４７８，ベルト４８０〜４８４を含むものとされる。
なお、本実施形態においては、ガイド部材４５０，４５２が基準平面に対して直交する面に形成されていたが、基準平面に直角でない角度で交差する平面に対して形成されるようにすることもできる。
【００３７】
さらに、操舵入力装置はステアバイワイヤ式の操舵装置でなくパワーステアリング式の操舵装置に適用することができる。すなわち、グリップの移動が車輪に機械的に伝達される操舵装置に適用することができるのであり、例えば、アームの回転がステアリングシャフト等を介して車輪に伝達される操舵装置に適用することができるのである。
その他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である操舵入力装置を概念的に示す平面図である。
【図２】上記操舵入力装置の作動を示す図である。
【図３】上記操舵入力装置の取り付け状態を示す図である。
【図４】上記操舵入力装置を含む操舵装置全体を概念的に示す図である。
【図５】本発明の別の一実施形態である操舵入力装置の作動を概念的に示す図である。
【図６】本発明のさらに別の一実施形態である操舵入力装置を概念的に示す平面図である。
【図７】本発明の別の一実施形態である操舵入力装置を概念的に示す平面図である。
【図８】上記操舵入力装置の斜視図である。
【図９】上記操舵入力装置の各構成部材のＸ方向の位置を示す図である。
【図１０】上記操舵入力装置の作動を示す図である。
【図１１】本発明のさらに別の一実施形態である操舵入力装置を概念的に示す平面図である。
【図１２】上記操舵入力装置の作動を示す図である。
【図１３】本発明の別の一実施形態である操舵入力装置を概念的に示す平面図である。
【図１４】本発明のさらに別の一実施形態である操舵入力装置を概念的に示す平面図である。
【図１５】本発明の別の一実施形態である操舵入力装置の作動を示す図である。
【図１６】本発明のさらに別の一実施形態である操舵入力装置を概念的に示す平面図である。
【図１７】上記操舵入力装置を概念的に示す側面図である。
【図１８】上記操舵入力装置を運転者が操作する状態を示す図である。
【図１９】上記操舵入力装置とステアリングホイールとを比較して示す図である。
【符号の説明】
２０：操舵部材 ３０：アーム ３２，３４：グリップ
３６，３８：リンク部材 ４０：操舵入力量取得装置
６０：位置変更機構 ８２：アーム ８４，８６：グリップ
９０，９２：リンク部材 １５０，１５２：アーム
１５４，１５６：グリップ １６０：本体 １６２：リンク機構
１９０，１９２：リンク部材 １９６：位置変更機構
１９８：リンク長さ変更装置 ３００，３０２：ガイド部材
３０５，３０６：グリップ ３３０：グリップ連動機構
３５０：リンク機構 ３６０，３６２：グリップ
３６６，３６８：アーム ４００：リンク機構
４５０，４５２：ガイド部材 ４６０，４６２：グリップ
４７０：左右同期機構[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention includes two grips provided at a distance from each other, and the two grips can be operated from the movement limit in one direction to the movement limit in the other direction while holding the driver without changing the grip. The present invention relates to a steering input device.
[0002]
[Prior art]
An example of the steering input device described above is described in Patent Document 1. Patent Document 1 discloses a steering input device including a main body, two linear guides provided in parallel with the main body, and two grips respectively guided by the linear guides. In this steering input device, the grip is provided in a posture parallel to the linear guide.
[0003]
[Patent Document 1]
WO 01/87687 pamphlet
[Patent Document 2]
JP 2001-505841 A
[Patent Document 3]
JP-A-6-144270
[Patent Document 4]
JP-A-6-1255
[Patent Document 5]
JP-A-11-48985
[Non-patent document 1]
La technologia (Italian), [online], Bertone, [searched on November 7, 2002], Internet <URL: http: // www. bertone. it / 90_technology. htm>
[0004]
Problems to be Solved by the Invention, Means for Solving Problems, and Effects
An object of the present invention is to improve the operability of a driver in a steering input device. This problem is solved by providing the steering input device having the following configurations. Each mode is described in the same manner as in the claims, divided into sections, each section is numbered, and described in a form in which the numbers of other sections are cited as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the technology described in this specification, and the technical features and their combinations described in this specification should not be construed as being limited to the following sections. Absent. In addition, when a plurality of items are described in one section, it is not always necessary to adopt all items together, and it is also possible to take out and adopt only some items.
[0005]
Of the following items, (1) corresponds to claim 1, (4) to (6) correspond to claims 2 to 4, (9), (12), and (11). ) Corresponds to claims 5, 6, and 7, and (15) and (20) correspond to claims 8 and 9. Further, (22) and (23) correspond to claims 10 and 11, and (24) corresponds to claim 12.
[0006]
(1) Steering that includes two grips provided at a distance from each other and that can be operated from the limit of movement in one direction to the limit of movement in the other direction without changing and holding the two grips while holding the driver An input device,
In the neutral position of the steering input device, the two grips are a one-direction movement limit position that is a position in the one-direction movement limit of each of the two grips and a position in the other-direction movement limit. The projected image on the reference plane, which is one plane including the four positions of the directional movement limit position, is a midpoint of a line connecting the one-direction movement limit positions of the two grips, and the other direction movement limit position. With respect to each of two straight lines parallel to the center line, which is a straight line passing through the midpoint of the line segment connecting the two lines, the directions approaching each other as going forward or upward at an angle of 30 ° to 70 °, respectively. A steering input device characterized in that the steering input device is provided in an inclined state.
In the steering input device described in this section, the grip is provided so as to be movable from the one-way movement limit position to the other-direction movement limit position, but the driver holds the grip within this movable range. Operate without switching.
The four positions of the two grips, the one-way movement limit position and the other-direction movement limit position, are on the reference plane. The one-way movement limit positions and the other-direction movement limit positions of the two grips are symmetrical with each other, and the line of symmetry is the center line. However, the movement trajectory from the one-way movement limit position to the other-direction movement limit position of the grip is not always in the reference plane. For example, the neutral position, which is a position on the movement trajectory, may not be on this reference plane. In any case, the movement locus of the grip may or may not be within the reference plane, and may be a straight line or a curve.
The steering input device is mounted on the vehicle body with the reference plane in a horizontal plane, in a vertical plane, or in a position inclined with respect to the horizontal plane or vertical plane. Can be attached.
The attitude of the grip is determined by the attitude when the steering input device is mounted on the vehicle body. The two grips have an inclination angle of 30 ° with respect to a straight line parallel to the center line of the image projected on the reference plane of the grip at the neutral position. At an angle of up to 70 ° from each other. The grip may be provided in a posture substantially parallel to the reference plane, or may be provided in a posture crossing the reference plane.
The state in which the reference plane is inclined inward is, for example, a state in which the reference plane is inclined in a direction approaching each other as it goes upward when the reference plane is attached in a state where the reference plane is substantially vertical, and the state in which the reference plane is substantially horizontal. When attached, it is in a state of inclining so as to approach each other as it goes forward. When the reference plane is inclined with respect to the horizontal plane or the vertical plane, the reference plane is inclined in a direction approaching each other as it goes upward or forward. In any case, when the driver looks at the two grips toward the reference plane, the grips are generally in a C shape (ハ shape).
Normally, the driver supports the weight of his / her hand or arm by gripping the grip.However, when the grip is in a posture parallel to the center line, it is more gripped than when the grip is inclined inward. You have to increase your power. For this reason, fatigue increases and it becomes difficult to perform detailed operations. If the inclination angle of the grip is too large, the elbow may interfere with a door or the like. Then, when trying to avoid interference between the elbow and the door or the like, the driver takes an unreasonable posture, which makes the driver easily tired or deteriorates operability. On the other hand, when the grip is inclined inward and the inclination angle is set to 30 ° to 70 °, the fatigue of the driver can be reduced and the operability can be improved.
Note that “to approach each other as it goes forward or upward” means that it is either one of approaching each other as it goes forward or approaching each other as it goes upward. As they approach each other.
The grip preferably has a shape having a generally cylindrical portion, but is not limited thereto. In any case, the posture is determined by the longitudinal direction of the shape of the grip, and is represented by the angle between the longitudinal direction of the projected image and a straight line parallel to the center line.
Further, the angle of the grip is 30 ° or more and 70 ° or less, but can be 35 ° or more, 40 ° or more, 45 ° or more, and can be 65 ° or less and 60 ° or less. Furthermore, it is desirable to set it to around 55 °, and for example, it can be set to a range centered at 55 ° (for example, a range of 40 ° to 70 °, 45 ° to 65 °, 50 ° to 60 °, etc.).
Further, when the driver operates without changing the grip, the operability of the grip or the operating range of the grip is not significantly different from the case where the driver operates while changing the steering wheel which is an annular operating member. It is desirable to set an operation trajectory. For example, it is desirable that the stroke from the one-way movement limit position of the grip to the other-direction movement limit position be 200 to 300 mm.
Furthermore, in the steering input device described in this section, the steering input amount can be acquired based on, for example, the movement amount of the grip from the neutral position. The steering input amount is detected by a steering input amount detection device. The amount of movement of the grip can be represented, for example, by the length of the track on which the grip has moved. When the grip is turned around the turning axis, it can be represented by the turning angle.
(2) The steering according to (1), wherein the angle of the projected image of each of the two grips at the neutral position on a vertical plane including a horizontal line on the reference plane with respect to the horizontal line is set to 5 ° or more and 85 ° or less. Input device.
(3) An angle with respect to the horizontal line of a projected image including a horizontal line on the reference plane of each of the two grips at the neutral position and orthogonal to the reference plane is set to 5 ° or more and 70 ° or less ( The steering input device according to the above mode (1) or (2).
The angle of the grip with respect to the horizontal line of the projected image on the vertical or orthogonal plane is 5 ° or more and 85 ° or less. The two grips are provided so as to be inclined toward each other as the distance from the reference plane increases.
If the angle of the grip with respect to the horizon is too large, the driver will have to support his or her arm by gripping the grip, which makes the driver liable to fatigue. On the other hand, if the angle with respect to the horizon is too small, the driver's elbow hits a door or the like, and the maneuverability deteriorates. On the other hand, when the angle with respect to the horizon is 5 ° or more and 70 ° or less, the grip can support the driver's arm, so that the driver's fatigue can be reduced and the maneuverability can be improved. Can be.
The angle can be 10 ° or more, 20 ° or more, 30 ° or more, 40 ° or more, and can be 80 ° or less, 70 ° or less, 60 ° or less, 50 ° or less. Further, for example, the angle is desirably about 35 °, and may be within a range centered on 35 ° (for example, 20 ° to 50 °, 25 ° to 45 °, 30 ° to 40 °).
[0007]
(4) the main body,
One arm that holds each of the two grips at both ends so as to be relatively rotatable, and is rotatably held by the main body at an intermediate portion about a rotation axis in a plane orthogonal to the reference plane and passing through the center line. When,
A relative rotation limiting device for limiting relative rotation of each of the two grips with respect to the arm;
The steering input device according to any one of (1) to (3), including:
The driver rotates the arm while holding the grip. For example, the rotation amount of the arm can be used as the steering input amount.
Further, the relative rotation of the grip with respect to the arm is restricted by the relative rotation restricting device. The relative rotation can be restricted, for example, by allowing some relative rotation of the grip with respect to the arm, but in a mode in which free rotation is prevented, while allowing relative rotation with the rotation of the arm, but by using the arm rotation phase There is a mode in which two or more of these are combined, such as a mode in which the rotational position with respect to the arm is uniquely defined, a mode in which the rotational position of the grip with respect to the arm at one or more predetermined positions is uniquely defined, and the like. . For example, as will be described later, the rotational position of the grip is set to a position where the angle of the grip with respect to a straight line parallel to the center line increases as the grip is operated forward or upward from the neutral position. can do. Further, the relative rotation restricting device may restrict the relative rotation of each of the two grips with respect to the arm similarly, or may restrict the relative rotation independently.
If free rotation of the grip relative to the arm is permitted, the driver must apply extra force to rotate the arm while preventing free rotation of the grip. Further, when the grip is fixed to the arm, it becomes difficult to hold the grip depending on the operation position, so that the burden on the wrist increases or the operability deteriorates. On the other hand, if the relative rotation of the grip with respect to the arm is restricted, the operability can be improved.
The grip may be held by the arm at one end in the longitudinal direction, or may be held at the intermediate portion.
(5) The relative rotation restricting device is provided corresponding to each of the two grips, is engaged with the grip at one end, and is held by the main body at the other end so as to be relatively rotatable around the axis. The steering input device according to the mode (4), including two link members.
According to the link member, the rotation position of the grip with respect to the arm can be defined, and the rotation allowable angle with respect to the arm can be reduced.
(6) A grip angle changing device that changes the relative rotation position of each of the two grips with respect to the arm at least in the neutral position by changing a distance between the other ends of the two link members ( The steering input device according to the item 5).
If the distance between the other ends of the two link members is changed, the rotational position of the grip with respect to the arm at the neutral position can be changed, and a straight line parallel to the center line of the projected image of the grip on the reference plane can be obtained. (Hereinafter, abbreviated as a grip angle) can be changed. When the length of the link member is the same, the grip angle can be increased by increasing the distance between the other ends, and the grip angle can be reduced by decreasing the distance. If the distance between the other ends of the link members can be changed in this manner, the grip angle can be set to a size desired by the driver, and can be set to an angle suitable for each driver.
The change in the distance between the other ends of the two link members includes a change while maintaining the symmetry with respect to the center plane and a change without maintaining the symmetry. If the positions of the other end portions of the two link members with respect to the main body can be independently and independently changeable, the left and right grip angles can be independently and independently changed. For example, it is possible to correct asymmetry caused by an error in the steering input device or the like.
In this sense, the link member can be referred to as a grip angle control link.
(7) The two link members are provided in such a state that the angle of a projection image of the grip on the reference plane with respect to a straight line parallel to the center line increases as the grip moves upward or forward. The steering input device according to the paragraph or (6).
(8) The steering input device according to any one of (5) to (7), wherein the link member is provided in a state in which a posture of the grip is inclined with respect to the reference plane.
In the steering input device described in this section, the two grips are inclined so that they approach each other as they move upward or forward. Further, the grip angle is provided so as to increase as the grip moves upward or forward. As the vehicle moves upward or forward, the orientation of the grip approaches a direction parallel to the width direction of the vehicle. As described above, since the attitude of the grip changes in the same direction as when the annular handle is operated, the operability by the driver can be improved. For example, if the link member and the arm are held in substantially the same plane parallel to the reference plane, the posture of the grip is substantially parallel to the reference plane, and the link member and the arm are in a direction orthogonal to the reference plane. When the grip is held at the separated position, the posture of the grip becomes a posture inclined with respect to the reference plane.
[0008]
(9) the main body,
2 is provided corresponding to each of the two grips, and holds the grip at one end so as to be relatively rotatable, and is held at the other end so as to be relatively rotatable around different axes at mutually separated positions of the main body. One arm and
A relative rotation limiting device that limits relative rotation of the grip on at least one of the two arms;
The steering input device according to any one of (1) to (3), including:
In the steering input device described in this section, two arms are provided, and a grip is held on each arm. For example, the rotation angle of at least one of the two arms can be used as the steering input amount of the steering input device.
The relative rotation limiting device limits the relative rotation of at least one grip of the two arms. The relative rotation limiting device may limit the relative rotation of the grip for each of the two arms, or may limit the relative rotation of either of the arms. When limiting the relative rotation angles of the grips for the two arms, the relative rotations of the two grips may be limited separately or similarly. Further, each of the two arms may rotate independently and independently, or may rotate in conjunction with each other.
(10) The steering input device according to (9), further including a link mechanism including a plurality of links and linking the two arms with each other.
If a link mechanism is provided, the two arms can be rotated in conjunction with each other. For example, one arm may be pivoted upward or forward while the other arm is pivoted downward or rearward. In this case, the turning speed of the arm that turns upward or forward and the turning speed of the arm that turns downward or backward may be the same or different.
(11) By changing a shape formed by the plurality of links, a relative positional relationship between at least one of the two arms in the neutral position and the center line, and a relative position between the two arms The steering input device according to item (10), including an operation state changing device that changes at least one of the relationship and the relationship.
To change the shape of the link mechanism, for example, when a plurality of link members form a rectangle in plan view, when changing the ratio of the short side to the long side while maintaining the rectangle, change the shape from a rectangle to a trapezoid Cases are included.
In any case, if the shape of the link mechanism is changed, as shown in FIG. 12, the relative position of the arm at the neutral position with respect to the center line (the position of the grip in the left and right direction, the position in the up and down direction) can be changed. (The limit position in one direction of the grip, the limit position in the other direction) of the grip, and the relative rotational positional relationship between the two arms can be changed.
When changing the shape of the link mechanism, the shape may be changed while maintaining the symmetry with respect to the center plane of the link mechanism, or may be changed without maintaining the symmetry.
(12) In the neutral position, one of the two arms has the one end thereof holding the grip on one side of the center line, and the other end has the center line of the main body. While being held on the other side so as to be relatively rotatable, the other arm of the two arms intersects the one arm when viewed from a direction orthogonal to the reference plane, and (9) through (11), wherein one end holds the grip on the other side of the center line and the other end is rotatably held on the one side of the body relative to the center line. The steering input device according to any one of the above items.
According to the steering input device described in this mode, at the neutral position, the rotation axis of the arm is provided near the grip holding position of the other arm. As a result, the turning radius of the arm can be increased while preventing the steering input device from becoming large, and operability can be improved.
The two arms are provided so as to intersect when viewed from a direction orthogonal to the reference plane at the neutral position.
(13) The relative rotation restricting device is provided corresponding to each of the two grips, is engaged with the grip at one end, and is held by the main body at the other end so as to be relatively rotatable around the rotation axis. The steering input device according to any one of the above modes (9) to (12), including two linked members.
For the link member, the technical features described in the above items (6) to (8) can be adopted.
[0009]
(14) the main body,
Two guide members respectively provided on the body corresponding to each of the two grips, and respectively guiding the grips symmetrically with respect to a symmetry plane which is a plane orthogonal to the reference plane and passing through the center line;
The steering input device according to any one of (1) to (3), including:
In the steering input device according to this mode, the guide member is provided symmetrically with respect to the symmetry plane, and the grip is guided along the guide member. Since the guide member is provided symmetrically with respect to the symmetry plane, the movement locus of the grip is also symmetrical. The guide member may or may not be provided in the same plane parallel to the reference plane. Further, the guide member may have a linear shape or a curved shape.
The steering input amount can be determined based on the relative position of the grip with respect to at least one of the two guide members.
(15) The steering input device according to (14), wherein the two guide members are provided so as to approach each other as they go upward or forward.
The guide member is generally provided in a C shape (Λ shape) when the driver views the reference plane. The guide members are provided so as to be separated from each other as going downward or rearward. If the guide members are provided so as to be separated from each other as they go downward or backward, interference with the driver can be avoided when the grip is located below the guide members.
(16) The angle according to (14) or (15), wherein an angle between a straight line parallel to the center line of the projected image of the two guide members on the reference plane is 15 ° or more and 50 ° or less. Steering input device.
The inclination angle of the guide member with respect to a straight line parallel to the center line can be 17 ° or more, 20 ° or more, 23 ° or more, and can be 45 ° or less, 40 ° or less, or 35 ° or less.
(17) The steering input device according to any one of (14) to (16), wherein a horizontal distance between the two guide members at the neutral position of the grip is 300 to 600 mm.
If the distance between the left and right grips at the neutral position is substantially the same as the diameter of the steering wheel (about 380 mm), the driver's discomfort can be reduced.
(18) The steering input device according to any one of (14) to (17), wherein a length of the guide member in a longitudinal direction is 200 to 300 mm.
If the operation range is too large or too small, the operability deteriorates. On the other hand, if the distance is 200 to 300 mm, a decrease in operability of the driver can be suppressed. The length of the guide member can be approximately 250 mm.
(19) The steering input device according to any one of (14) to (18), wherein the guide member has an arc shape drawn on an intersecting plane intersecting the reference plane.
In the steering input device described in this section, the guide member is provided in a shape that forms a part of the circle when the circle is drawn on a plane substantially parallel to the front-rear direction of the vehicle with the driver as the center. For example, the arm can be provided in an arc shape drawn by the hand when the arm is turned around the shoulder of the driver in the front-rear direction, thereby improving the operability of the driver.
Note that the intersection plane may be an orthogonal plane orthogonal to the reference plane. Further, the shape is not limited to the arc shape, but may be a wide curved shape.
(20) The state where each of the two grips is at a predetermined set position on the center line side from the center position in the longitudinal direction of each of the two guide members is the state at the neutral position. The steering input device according to any one of the above items (19).
In the steering input device according to this aspect, the grip is provided such that the amount of movement of the grip is smaller inside the neutral position and outside the neutral position. Thereby, the operability of the driver can be improved.
(21) The steering input device according to any one of (14) to (20), including a grip interlocking device that interlocks a grip guided by each of the two guide members.
The grips are guided by the two guide members, respectively. In the steering input device described in this section, the two grips are moved in conjunction with each other. The two grips are not guided separately. Thereby, for example, when one grip moves upward or forward, the other grip can be moved downward or backward. Also, the moving speed when moving upward or forward and the moving speed when moving downward or backward can be made to move in the same state or in different states.
The grip interlocking mechanism may include a pulley and a belt, or may include a link mechanism, as described in [Embodiment of the Invention].
[0010]
(22) As each of the two grips is moved forward or upward from the neutral position, each of the two grips is moved to the center line and the projected image of each of the grips onto the reference plane. The steering input device according to any one of (1) to (21), including a grip holding mechanism that holds the angle between each of the two parallel straight lines in an increased state.
In the steering input device described in this section, the grip angle is held so as to increase as the grip is operated forward or upward.
The grip holding mechanism is configured such that, when the grip is rotated around the rotation center, a predetermined relative positional relationship with respect to the rotation radius (a predetermined relative positional relationship with respect to the movement locus of the grip). Can be held in a state in which the change in the grip angle is smaller than when the grip angle is held. For example, the change in the grip angle can be made smaller than when the grip is fixed to the arm.
Further, when the grip is guided by the guide member, the grip holding mechanism may hold the grip in a state where the angle of the grip with respect to the guide member is not constant and the angle changes according to a change in the relative position with respect to the guide member. it can. For example, as the grip moves forward or upward from the neutral position along the guide member, the grip angle may change so as to increase.
The grip holding mechanism may have a portion common to the above-described relative rotation restricting device, or may be a separate one. The relative rotation restricting device can include the grip holding function described in this section.
(23) At least a grip angle changing device that changes an angle between each of the projected images of the two grips on the reference plane at the neutral position and each of two straight lines parallel to the center line. The steering input device according to any one of items (1) to (22).
In the steering input device described in this section, the grip angle at the neutral position can be changed. As a result, for example, the grip angle can be set to a size according to the driver's individual requirements, and the operability can be improved.
For example, as described above, the angle of the grip with respect to the arm and the angle of the grip with respect to the guide member can be changed.
[0011]
(24) Steering that includes two grips provided at a distance from each other and can be operated from the limit of movement in one direction to the limit of movement in the other direction without changing the grip while holding the driver. An input device,
In the neutral position of the steering input device, the two grips are a one-direction movement limit position that is a position in the one-direction movement limit of each of the two grips and a position in the other-direction movement limit. The projected image on a vertical plane including a horizontal line in a reference plane which is a plane including the directional movement limit position is separated from the reference plane at an angle of 15 ° to 70 ° with respect to the horizontal line, respectively. A steering input device provided in a state of being inclined in a direction approaching each other.
As described above, the angle between the grip and the horizontal line of the projected image on the vertical plane can be 20 ° or more, 30 ° or more, 40 ° or more, and 65 ° or less, 60 ° or less, or 55 ° or less. be able to. Further, for example, the angle is desirably about 35 °, and may be within a range centered on 35 ° (for example, 20 ° to 50 °, 25 ° to 45 °, 30 ° to 40 °).
The technical features described in any of the above modes (1) to (23) can be adopted in the steering input device described in this mode.
(25) Steering that includes two grips provided at a distance from each other and can be operated from the limit of movement in one direction to the limit of movement in the other direction without holding and changing the two grips while holding the driver. An input device,
When the two grips are in the neutral position of the steering input device, the two grips are one-direction movement limit positions that are positions in the one-direction movement limit and positions that are positions in the other-direction movement limit. Including a horizontal line in a reference plane that is one plane including the direction movement limit position, the projected image on an orthogonal plane orthogonal to the reference plane is at an angle of 15 ° to 70 ° with respect to the horizontal line, respectively. A steering input device provided so as to be inclined in a direction of approaching each other as the distance from the reference plane increases.
The technical features described in any of the above modes (1) to (24) can be employed in the steering input device described in this mode.
(26) Steering that includes two grips provided at a distance from each other and that can be operated from the limit of movement in one direction to the limit of movement in the other direction without changing and holding the two grips while holding the driver An input device,
The steering input device, wherein the two grips are provided at a neutral position of the steering input device at an angle of 30 ° or more and 60 ° or less with respect to an operation direction.
The operation direction refers to the tangential direction when the movement locus is a curve.
The technical features described in any of the above modes (1) to (25) can be adopted in the steering input device described in this mode.
(27) Steering that includes two grips provided at a distance from each other and that can be operated from the limit of movement in one direction to the limit of movement in the other direction without holding and holding the two grips by the driver An input device,
When the two grips are in the neutral position of the steering input device, each of the two grips is moved to at least one of a vertical plane including a horizontal line in an operation surface and an orthogonal plane including the horizontal line and orthogonal to the operation surface. The projection input device is provided at an angle of 15 ° to 85 ° with respect to the horizontal line and in a state of being inclined in a direction of approaching each other as the distance from the operation surface increases.
When the movement locus of the grip is on the same plane, the plane can be referred to as an operation surface. In the steering input device described in this section, the technical features described in any of the above modes (1) to (26) can be adopted by replacing the reference plane with the operation plane. (28) Steering that includes two grips provided at a distance from each other and can be operated from the limit of movement in one direction to the limit of movement in the other direction without changing the grip while holding the driver. An input device,
The neutral position of the two grips at the neutral position of the steering input device, the midpoint between the one-way movement limit positions, which is the position of the two grips in the one-direction movement limit, and the movement limit in the other direction. With respect to a straight line parallel to the center line, which is a straight line passing through the midpoint between the other-direction movement limit positions that are the positions in the above, in a direction inclined from 30 ° to 60 ° in a direction approaching each other upward or forward. A steering input device characterized by being provided.
The technical features described in any of the above modes (1) to (27) can be employed in the steering input device described in this mode.
[0012]
(29) The main body,
At one end, an arm rotatably held on the main body around a rotation axis,
A grip held rotatably at the other end of the arm,
A link member for defining a rotational position of the grip with respect to the arm;
A steering input device comprising:
In the steering input device described in this section, the rotational position of the grip with respect to the arm is defined by the link member. As described in Patent Literature 1, the structure is not defined by the guide member provided on the main body, so that the structure of the device can be simplified. Further, according to the link member, when the rotational position of the grip with respect to the arm is operated upward or forward, the rotational position can be changed so as to approach a right angle (so that the posture of the grip approaches horizontal). Thus, the operability of the driver can be improved.
The technical features described in any one of the above modes (1) to (28) can be employed in the steering input device described in this mode.
(30) a main body;
Two guide members provided on the main body in a state of being symmetrical with respect to a predetermined symmetry plane, respectively,
Each of the two guide members has two guided grips,
A steering input amount determining unit that determines a steering input amount based on a relative position of the guide member of at least one of the two grips;
A steering input device including:
Since the guide members are provided in a state of being inclined with respect to each other, the operability of the driver can be improved as compared with the case where the guide members are provided in parallel with each other as in the case of the steering input device described in Patent Document 1.
The technical features described in any of the above modes (1) to (29) can be adopted in the steering input device described in this mode.
[0013]
(31) Steering that includes two grips provided at a distance from each other and that can be operated from the limit of movement in one direction to the limit of movement in the other direction without changing the grip while holding the driver. An input device,
In the neutral position of the steering input device, the two grips are a one-direction movement limit position that is a position in the one-direction movement limit of each of the two grips and a position in the other-direction movement limit. A projected image on a reference plane which is one plane including four positions of the directional movement limit positions, a midpoint of a line segment connecting the two directional movement limit positions of the two grips, and the other direction movement limit position The grip angle, which is the angle between the center line, which is a straight line passing through the midpoint of the line segment connecting the two, and each of the two parallel straight lines, increases with the forward or upward operation of the grip. A steering input device provided in a state.
The technical features described in any of the above items (1) to (30) can be employed in the steering input device described in this item.
(32) In the case where the grip is rotated around the center of rotation, the grip is held in a posture having a predetermined relative positional relationship to a rotation radius. The steering input device according to item (31), further including a grip holding device that holds the grip in a state in which the amount of change in the grip angle due to the forward or upward operation of the grip is small.
In the grip holding device, for example, a state in which the amount of change in the grip angle due to the forward or upward operation of the grip is smaller than when the grip is held in a posture having a predetermined relative positional relationship with the movement trajectory Will hold the grip. For example, the grip holding device can hold the grip on the arm in a state where the amount of change in the grip angle is smaller than when the grip is fixed to the arm.
(33) Steering that includes two grips provided at a distance from each other and that can be operated from the movement limit in one direction to the movement limit in the other direction without holding and holding the two grips by the driver. An input device,
In the neutral position of the steering input device, a one-way movement limit position, which is a position in the one-direction movement limit of each of the two grips, and another-direction movement limit position, a position in the other-direction movement limit. A projected image on a reference plane, which is a plane including four positions, a midpoint of a line connecting the one-direction movement limit positions of the two grips, and a line segment connecting the other-direction movement limit positions. A steering input device including a grip angle changing device that changes a grip angle that is an angle between a center line that is a straight line passing through the midpoint and each of two parallel straight lines.
The technical features described in any of the above items (1) to (32) can be adopted in the steering input device described in this item.
[0014]
(34) an operating force detecting device for detecting an operating force applied to the grip;
A reaction force applying device that applies a reaction force against the steering force based on the operation force detected by the operation force detection device;
The steering input device according to any one of (1) to (33), including:
(35) A steering input amount acquiring device for acquiring a steering input amount based on at least one of an amount of movement of the grip from the neutral position and an operation force applied to the grip. 21. The steering input device according to any one of the above items.
[0015]
(36) The steering input device according to any one of (1) to (35),
A steering mechanism that includes a steering rod connected to the wheel via a tie rod, and steers the wheel along with the axial movement of the steering rod;
A control device for controlling at least one of a moving force applied to the steering rod and a moving amount of the steering rod based on a steering input amount input by the steering input device; and
Steering device including.
The steering input device described in this section may be dedicated to a steer-by-wire steering device or may be applicable to a normal power steering type steering device. When applied to a power steering type steering device, it is desirable that the operation of the grip be transmitted to the wheels. For example, if the rotation of the arm is transmitted to the steering shaft, the rotation of the grip can be transmitted to the wheels. In addition, the wheels can be steered as the grip moves with respect to the guide member. Further, in a steering input device including two arms, the rotation of one of the two arms may be transmitted to the steering shaft, or the two rotations may be transmitted to the shaft together. it can. In the case of an abnormality, the rotation of the main body can be transmitted to the steering shaft.
(37) The steering input device according to any one of (1) to (35),
A steering mechanism that includes a steering rod connected to the wheel via a tie rod, and steers the wheel along with the axial movement of the steering rod;
A steering drive source that applies an axial movement force to the steering rod;
At least a steering control device that controls the steering drive source based on a steering input amount input in the steering input device;
Steering device including.
Even when the steering control device controls the steering drive source based only on the steering input amount, the steering input amount and the state of the vehicle excluding the steering input amount (for example, the traveling state of the vehicle, the road surface State, a state of disturbance such as crosswind, etc.).
(38) The steering device includes a force transmission device that can be switched between a transmission state in which force is transmitted between the steering input device and the steering mechanism, and a non-transmission state in which no force is transmitted therebetween. ,
The steering device according to (36) or (37), wherein the steering control device includes a non-transmission-time control unit that controls the steering drive source in a non-transmission state of the force transmission device.
The force transmitting device may include a clutch that can be switched between a connection state in which the steering input device and the steering mechanism are mechanically connected and a disconnection state in which the steering input device is mechanically disconnected.
[0016]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a steering input device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The steering input device according to the present embodiment is applied to a so-called steer-by-wire steering device.
In FIG. 1, the steering input device includes a steering member 20, a main body 22, a relative rotation limiting device 24, and the like.
The steering member 20 includes an arm 30 and two grips 32 and 34 held on the arm 30. The arm 30 is rotatably held on the main body 22 around the rotation axis P at an intermediate portion thereof, and holds the grips 32 and 34 at both ends thereof so as to be relatively rotatable.
The relative rotation restricting device 24 is a device that restricts the relative rotation of the grips 32, 34 with respect to the arm 30. In the present embodiment, the relative rotation restricting device 24 is engaged with the grips 32, 34 at one end so as to be relatively rotatable, and at the other end. The main body 22 includes two link members 36 and 38 rotatably held around rotation axes Q and R different from the rotation axis P. The relative rotation limiting device is also a grip holding device and a posture holding device.
In the present embodiment, the grips 32, 34 have a shape including a cylindrical portion. The grips 32, 34 are held by the arm 30 at an intermediate portion of the cylindrical portion, and are held by the link members 36, 38 at one end.
The rotation angle of the arm 30 around the rotation axis P is obtained by the steering input amount obtaining device 40 shown in FIG. In addition, a reaction force applying device (not shown) applies a corresponding reaction force with the rotation of the arm 30.
[0017]
As shown in FIG. 2, the grips 32 and 34 are each movable from a position indicated by a dashed line to a position indicated by a broken line. The rotation range of the arm 30 is from the position shown by the dashed line to the position shown by the broken line, and the rotation allowable angle of the arm 30 (the rotation of the arm 30 while the grips 32 and 34 move between the movement limit positions). Is set to about 100 ° (φ <2π). Since the arm 30 is not rotated by 360 ° or more, the driver can operate the steering member 20 without holding and holding the grips 32 and 34.
Further, in the present embodiment, one predetermined point of the grips 32 and 34 moves along a predetermined trajectory in the same plane. This one plane is a reference plane, and the trajectories of the grips 32 and 34 are symmetric with respect to the center line S in the reference plane. The center line S is a middle point between the one-way movement limit position indicated by the broken line of the grip 32 and the one-way movement limit position indicated by the one-dot chain line of the grip 34, and the other-direction movement limit position indicated by the one-dot broken line of the grip 32. And a middle point between the grip 34 and the other-direction movement limit position indicated by the broken line.
[0018]
Further, in the present embodiment, the arm 30 and the link members 36 and 38 are not necessarily on the same plane. The surface on which the arm 30 rotates and the surface on which the link members 36, 38 rotate are separated from each other in a direction parallel to the rotation axis P (a direction orthogonal to the reference plane). As a result, the arm 30 and the link members 36 and 38 do not interfere with each other, and accordingly, the allowable rotation range of the arm 30 can be increased. In addition, the grips 32 and 34 are provided not in parallel to the reference plane but in an inclined posture.
In the present embodiment, the rotation radius of the link members 36 and 38 (the rotation axes Q and R and the grips 32 and 34) is determined based on the rotation radius of the arm 30 (the length between the rotation axis P and the holding position GP of the grips 32 and 34). 34 is longer than the holding position GL, and the rotation axes Q and R are respectively larger than the rotation axis P in a direction orthogonal to the center line S behind or below the center axis P of the main body 30. It is provided on the grips 32, 34 side. As a result, the grips 32 and 34 are inclined inwardly from each other. Further, as the grips 32, 34 are moved upward or forward, the angles of the grips 32, 34 with respect to straight lines M, N parallel to the center line S (hereinafter, referred to as grip angles) become larger.
[0019]
A case where the present steering input device is attached to a vehicle body will be described with reference to FIG. The space in the vehicle interior is defined by X, Y, and Z axes orthogonal to each other. The X axis, the Y axis, and the Z axis indicate the front-back direction, the width direction, and the up-down direction of the vehicle, respectively. The driver is located rearward in the X direction with respect to the steering input device.
The steering input device is in a state where the reference plane is inclined (a state in which the center line S (the straight lines M and N) is inclined with respect to the Z axis and the X axis), that is, in a posture where the reference plane is located upward as it goes forward of the vehicle. It is attached. The reference plane of the steering input device is a plane including the straight line M and the Y axis, and a straight line orthogonal to the reference plane is X ′. The Y axis represents a horizontal line included in the reference plane.
The grip 34 is provided in a posture indicated by a vector G in a space represented by a three-dimensional coordinate system M, Y, X ′ provided in the steering input device. The angle from the straight line M of the vector G ′ projected on the reference plane (0MY) of the vector G is θ, and in the present embodiment, is an angle of 30 ° or more and 70 ° or less. In addition, the angle of the vector G ″ projected on the vertical plane (0YZ) including the horizontal line Y in the reference plane of the vector G from the horizontal line Y is θ ′, and in the present embodiment, is set to 15 ° or more and 75 ° or less. You.
In the present embodiment, the angle θ between the grips 32 and 34 and the straight lines M and N is approximately 55 ° (30 ° <θ <60 °), and the angle θ ′ from the horizontal line Y is approximately 35 °. (15 ° <θ ′ <80 °).
[0020]
Also, as shown in FIGS. 1 and 2, in the present embodiment, when the grips 32, 34 are located above or in front of the neutral position, the angle with respect to the lines M, N parallel to the center line is larger than in the neutral position. θ increases (θ 0 <Θ U ), The tilt angle θ is small in a state where the tilt angle θ is lower or behind the neutral position (θ 0 > Θ D ).
Further, the amount of change in the angle θ is smaller than when the grip is fixed to the arm. When fixed, the grip angle change amount Δθ when moving upward or forward from the neutral position to the position shown in the figure. u Is Δθ u = Θ ua −θ 0a The change amount Δθd of the grip angle when moving downward or backward from the neutral position to the illustrated position is Δθ d = Θ 0a −θ da On the other hand, in the present embodiment, the amount of change Δθ when moving from the neutral position to the position shown in the front or above is shown. u , The amount of change Δθ when moving to the illustrated position below or below d Are, respectively, Δθ u = Θ U −θ 0 , Δθ d = Θ 0 −θ D And the amounts of change become smaller.
[0021]
FIG. 4 shows a steering device provided with the present steering input device. The steering device includes a control device 42, a steering device 44, a clutch 45, and the like, in addition to the steering input device. The steering device 44 includes a steering rod 50 connected to the wheels 46 via a tie rod 48, and a steering motor 52 that applies an axial movement force to the steering rod 50. The clutch 45 switches between a connection state where the steering input device and the steering device 44 are mechanically connected and a disconnection state where the steering input device and the steering device 44 are mechanically disconnected. The steering wheel 52 is steered by driving the steering motor 52 to move the steering rod 50. In the present embodiment, the turning motor 52 is controlled based on the steering input amount acquired by the steering input amount acquisition device 40 when the clutch 45 is in the disengaged state.
Note that the clutch 45 is not indispensable.
[0022]
As described above, in the present embodiment, the grips 32 and 34 are provided so as to approach each other as it goes upward or forward of the vehicle, so that it is possible to improve the operability when the driver operates without switching. it can.
[0023]
In the above embodiment, the rotation axes Q and R of the link members 36 and 38 are fixedly provided on the main body 22. However, the rotation axes Q and R may be movable. An example is shown in FIG. In the present embodiment, the positions of the rotation axes Q and R can be changed by the position changing mechanism 60. The position changing mechanism 60 may have, for example, an elongated hole provided in the main body, or may have a plurality of rotating shaft holding portions. Further, it is also possible to adopt a structure in which the rotating shaft holding portion can be moved by a screw feed mechanism or the like.
If the distance L between the rotation axes Q and R of the link members 36 and 38 is increased while maintaining symmetry with respect to the center line S, the angle of the grips 32 and 34 at the neutral position with respect to the straight lines M and N is increased. be able to. If the positions of the rotation axes Q and R of the link members 36 and 38 are separately adjusted, the postures of the grips 32 and 34 can be separately changed. For example, when the image is asymmetric, it can be corrected to be symmetric. As described above, in the present embodiment, the grip angle changing device is configured by the position changing mechanism 60, the link members 36 and 38, and the like.
[0024]
Further, the steering input device may have a structure shown in FIG. In the present embodiment, similarly to the above-described embodiment, the arm 82 is rotatably held on the main body 80 around the rotation axis P at the intermediate portion, the grips 84 held on both ends of the arm 82, 86, link members 90, 92 for limiting the relative rotation of the grips 84, 86 with respect to the arm 82, and the like. The link members 90 and 92 are provided rotatably around the rotation axes Q and R.
In the present embodiment, as in the above embodiment, the surface on which the arm 82 rotates and the surface on which the link members 90 and 92 rotate are parallel to the rotation axis P (direction orthogonal to the reference plane). It is located in a remote position.
Further, the rotation radius of the link members 90 and 92 (the rotation position between the rotation axes Q and R and the grips 84 and 86) is determined based on the rotation radius of the arm 82 (the length between the rotation axis P and the holding position GP of the grips 90 and 92). GL), and the rotation axes Q and R are respectively shorter than the rotation axes P in a direction perpendicular to the center line S in front of or above the rotation axis P of the main body 80. 86 is provided.
[0025]
As a result, as the grips 84 and 86 are operated forward or upward from the neutral position, the grip angle increases (θ 0 <Θ u ). Further, in the case of operating backward or downward from the neutral position, the absolute value | θ of the amount of change in the grip angle 0 −θ d | Can be made smaller than in the above embodiment. In addition, depending on the design of the arm 82, the link members 90 and 92, and the grips 84 and 86, the grip angle increases when the grips 84 and 86 are operated downward or backward (θ). 0 <Θ d ). As described above, in the present embodiment, operability when the grip is operated downward or rearward can be improved.
It is not essential that the link members 90 and 92 be engaged with the cylindrical portions of the grips 84 and 86. An engagement portion may be provided on the grips 84 and 86 so as to protrude from the cylindrical portion, and the link members 90 and 92 may be engaged with the engagement portion.
[0026]
Further, in the above embodiment, the steering input device includes one arm, but may include two arms. An example in that case is shown in FIG.
In the present embodiment, the steering input device includes two arms 150 and 152, and grips 154 and 156 are held at one end thereof so as to be relatively rotatable. Further, at the other end, the main body 160 shown in FIG. 8 is held rotatably around the rotation axes P1 and P2 (only P2 is shown in FIG. 8). The two arms 150 and 152 are linked by a link mechanism 162.
The arm 150 is rotatably held around the rotation axis P1 on the other side of the center line S of the main body 160, extends toward one side, and holds the grip 154 at one end.
Similarly, the arm 152 is rotatably held around the rotation axis P2 on one side of the center line S, extends toward the other side, and holds the grip 156 at one end.
As a result, the two arms 150 and 152 intersect each other at the neutral position when viewed from a direction (X ′ direction) orthogonal to the reference plane.
[0027]
The link mechanism 162 includes a plurality of link members 164, 166, and 168, and the two arms 150 and 152 are rotated in conjunction with each other. As shown in FIG. 10, the two arms 150 and 152 are rotated in the same rotation direction, and when one is turned forward or upward, the other is turned backward or downward. The two arms 150 and 152 do not rotate independently.
As shown in FIG. 8, the main body 160 has a generally frame shape, and rotatably holds the arms 150 and 152 at positions separated from each other in the X-axis direction and the Y-axis direction. Further, by the arms 150 and 152 abutting against the stopper provided on the main body 160, the rotation limit of the arms 150 and 152 (movement limit positions of the grips 154 and 156) is defined.
[0028]
As shown in FIG. 8, the frame members 170 to 176 forming the main body 160 are provided at different positions in the X-axis direction, and the link members 164 to 168 forming the link mechanism 162, and the arms 150 and 152 are also different from each other. Position. In FIG. 9, the approximate positional relationship in the X-axis direction is represented by reducing the number of the member located closest to the driver (for example, the member H1 is located closer to the driver than the member H3). Further, in the main body 160, spacers 180 to 186 extending in the X-axis direction are provided to connect the plurality of frame members 170 to 176, and some of these spacers 180 to 186 function as the stoppers described above. I do.
From the figure, it is understood that the arm 150 may interfere with the frame member 174 and the arm 152 may interfere with the frame member 170 during the counterclockwise rotation. Therefore, the rotation limit is defined by whether the arm 150 contacts the spacer 184 or the arm 152 contacts the spacer 186. In the clockwise rotation, the arm 150 contacts the spacer 180, The rotation limit is defined by either the contact of the spacer 152 with the spacer 182. As a result, as shown in FIG. 10, the rotation limit positions of the arms 150 and 152 (the position indicated by the dashed line and the position indicated by the broken line) are determined, and the movement limit positions of the grips 154 and 156 are determined.
Although omitted in FIGS. 8 to 10, the rotational positions of the grips 154 and 156 with respect to the arms 150 and 152 are defined by link members 190 and 192 shown in FIG.
[0029]
As described above, the arms 150 and 152 are provided so as to be rotatable around the rotation axis located at a position close to the other grip position. Therefore, the turning radius of the arms 150 and 152 can be increased without increasing the size of the steering input device itself, and the operability of the driver can be improved.
[0030]
Note that at least one of the positions of the rotation axes P1 and P2 of the arms 150 and 152 and the length of the link member 166 can be changed. In this case, the shape of the link mechanism 162 may be changed while maintaining the symmetry with respect to the center line S when viewed from the X 'direction, or may be changed without maintaining the symmetry. Alternatively, the shape may be changed while maintaining the rectangular shape (the ratio of the long side to the short side is changed), or the shape may be changed from a rectangle to a trapezoid.
FIG. 11 shows an example of such a case. In the present embodiment, the positions of the rotation axes P1 and P2 can be changed by the position changing mechanism 196, and the length of the link member 166 can be changed by the link length changing device 198.
As shown in FIG. 12A, when the shape is changed while changing the shape while maintaining the rectangular shape and maintaining the symmetry (changing the ratio of the long side to the short side of the rectangle), that is, the rotation axes P1 and P2 When the distance between them is changed symmetrically and the length of the link member 166 is changed (distance L is changed to L ′), the distance from the center line S of each of the grips 154 and 156 at the neutral position, that is, The distance between the grips 154 and 156 in the left-right direction can be changed. When the distance between the rotation axes P1 and P2 and the length of the link member 166 are large, the distance from the center line S of each of the grips 154 and 156, that is, the distance between the left and right grips 154 and 156 is smaller than when the distance is small. Can be.
Further, the positions of the rotation axes P1 and P2 can be separately changed, and the length of the link member 166 can be changed. Thereby, the position of each of the grips 154 and 156 with respect to the center line S can be changed. For example, asymmetry caused by an error or the like can be corrected and symmetrical.
[0031]
As shown in (b), when the length of the link member 166 is changed (the length L is changed to L ') while the positions of the rotation axes P1 and P2 are maintained, that is, the shape is changed from a rectangular shape to a trapezoidal shape. In this case, the inclination angle θ of the grips 154 and 156 at the neutral position can be changed (the angle θ is changed to θ ′). In this case, the symmetry of the link shape is maintained, but the shape is changed from a rectangular shape to a trapezoidal shape.
(C) and (d) show the states of rotation of the arms 150 and 152 when the shape of the link mechanism is rectangular and trapezoidal, respectively.
Here, it is assumed that the rotation limit is determined by the contact of the arm 152 with the stopper B of the main body. Thus, by changing the shape of the link mechanism, the allowable rotation range of the arms 150 and 152 can be changed (φ0 is changed to φ0 ′, φ2 is changed to φ2 ′), and the two arms during operation are changed. The relative positional relationship between 150 and 152 can be changed.
[0032]
In the above embodiment, the steering input device includes the arm. However, it is not essential that the steering input device includes the arm. Further, a link member is not essential.
An example in that case is shown in FIG. In the present embodiment, the steering input device includes a pair of guide members 300 and 302, a main body 304, grips 305 and 306, and the like. The guide members 300 and 302 are provided on the main body 304 symmetrically with respect to a symmetry plane including the center line S perpendicular to the reference plane, and the grips 305 and 306 are guided by the guide members 300 and 302, respectively. The grips 305 and 306 have a shape including a cylindrical portion, and have an inclination angle θ of 50 ° with respect to straight lines M and N (only N is shown in the figure).
The guide members 300 and 302 are inclined in a direction in which they approach each other as they go upward or forward, that is, in a state where the guide members 300 and 302 generally have a C-shape when viewed from the X ′ direction as a reference plane. It is provided inclined. The angle Φ of the projected images of the guide members 300 and 302 on the reference plane with respect to the center line S is 30 ° in the present embodiment.
Pulleys 310, 312, 314, 316 are provided at both ends of the guide members 300, 302, respectively, and belts 320, 322, 324 are wound between them. As a result, the grips 305, 306 are moved in conjunction with each other while being guided by the guide members 300, 302.
The grips 305 and 306 are guided by the guide members 300 and 302 while their postures are maintained, and a belt engaging portion provided on the grips 305 and 306 or a member movable integrally with the grips 305 and 306. At 330 and 332, they are engaged with belts 320 and 324. Thus, the grip 306 is moved at the same speed in the arrow B direction by the movement of the grip 305 in the arrow A direction. In this manner, the grip interlocking mechanism 340 is constituted by the belts 320, 322, 324, the pulleys 310 to 316, and the like. The grip interlocking mechanism 340 is also a left-right synchronizing mechanism.
[0033]
In the present embodiment, the distance W between the guide members 300 and 302 at the neutral position of the grips 305 and 306 (which can be referred to as the distance between the neutral positions of the grips 305 and 306) is substantially the same as the diameter of a normal steering wheel. (About 380 mm). Therefore, when a driver accustomed to operating the steering wheel operates the steering input device, it is possible to reduce a sense of discomfort.
Further, since the guide members 300 and 302 are provided in an inclined posture, the operability of the driver can be improved as compared with the case where the guide members are provided in parallel with each other.
[0034]
Note that it is not essential that the inclination angle θ of the grips 305, 306 with respect to the straight lines M, N be 30 ° or more and 60 ° or less. The inclination angle with respect to the straight lines M and N can be set to 60 ° or more, or 30 ° or less.
Further, in the above embodiment, the grip interlocking mechanism includes the pulley and the belt, but is not limited thereto. FIG. 14 shows an example in that case. In the present embodiment, the grip interlocking mechanism includes the link mechanism 350. In the case of the link mechanism 350, the trajectories of the grips 360 and 362 are curved, whereas the guide members 300 and 302 are provided in a straight line. Therefore, a mechanism for absorbing the difference between these movements is required. In the present embodiment, the arms 366 and 368 can be extended and contracted. When the arm 366 is rotated clockwise, the arm 368 is rotated clockwise at the same angular velocity. In this sense, the link mechanism 350 is a left-right synchronization mechanism.
Although the grips 360 and 362 are illustrated in a link shape in the drawing, the grips may have a cylindrical portion. This is a description for indicating the position of the grip, and the shape of the grips 360 and 362 does not matter.
[0035]
Further, as conceptually shown in FIG. 15, if the shape of the link mechanism 400 is trapezoidal, the rotation of the arm 366 upward or forward and the rotation of the arm 368 downward or rearward can be reduced. Can be made different when these are linked.
As a result, the stroke of the grips 360, 362 from the neutral position to the upper or forward movement limit position can be shorter than the stroke of the grips 360, 362 to the lower or rearward movement limit position, and the neutral position is set to the guide members 300, 302. Can be set at a position above or in front of the midpoint of the length (inside position, position on the symmetry plane side).
Thus, the operability of the driver can be improved by making the amount of upward or forward movement smaller than the amount of downward or backward movement. Further, it is possible to set the stroke upward or forward from the neutral position to be substantially the same as the radius of the steering wheel, and it is possible to reduce a sense of discomfort of a driver who is accustomed to operating the steering wheel.
[0036]
Further, the guide member may be provided in a curved shape. One example is shown in FIGS. As shown in FIG. 17, guide members 450 and 452 are provided in a state of being curved in the X-axis direction, and grips 460 and 462 are respectively guided.
In the present embodiment, the shapes of the guide members 450 and 452 are designed based on human characteristics. As shown in FIG. 18, when a driver having a standard body shape is located on the seat, a circle having the radius of the length of the hand around the shoulder is drawn, and the circle has an arc shape. It was decided. In this way, the operation while holding the grips 460 and 462 can be made natural, and the operability by the driver can be improved.
Further, the operation range of the grips 460 and 462 is set to a range that does not largely deviate from the operation range when the steering wheel 468 is operated. As shown in FIG. 19, the guide members 450 and 452 are provided such that the midpoint of the projected image on the reference plane is slightly below or behind the diametrical direction of the steering wheel 468, and the grips 460 and 462 are provided. A state located at the midpoint between 450 and 454 is defined as a neutral position. Then, the upward or forward stroke has a length substantially equal to the radius of the steering wheel 468. In this way, the driver's discomfort can be further reduced.
In the present embodiment, the left and right synchronization mechanism 470 as a grip interlocking mechanism includes pulleys 472 to 478 and belts 480 to 484.
In the present embodiment, the guide members 450 and 452 are formed on a plane orthogonal to the reference plane. However, the guide members 450 and 452 may be formed on a plane that intersects the reference plane at an angle other than a right angle. it can.
[0037]
Further, the steering input device can be applied to a power steering type steering device instead of a steer-by-wire type steering device. That is, the present invention can be applied to a steering device in which the movement of the grip is mechanically transmitted to the wheels. For example, the present invention can be applied to a steering device in which the rotation of the arm is transmitted to the wheels via a steering shaft or the like. It is.
In addition, the present invention can be carried out in various modified and improved forms based on the knowledge of those skilled in the art, in addition to the forms described in the above [Problems to be Solved by the Invention, Problem Solving Means and Effects]. it can.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view conceptually showing a steering input device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an operation of the steering input device.
FIG. 3 is a diagram showing an attached state of the steering input device.
FIG. 4 is a diagram conceptually showing an entire steering device including the steering input device.
FIG. 5 is a view conceptually showing the operation of a steering input device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a plan view conceptually showing a steering input device according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a plan view conceptually showing a steering input device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a perspective view of the steering input device.
FIG. 9 is a view showing the position of each component of the steering input device in the X direction.
FIG. 10 is a diagram showing the operation of the steering input device.
FIG. 11 is a plan view conceptually showing a steering input device according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a view showing the operation of the steering input device.
FIG. 13 is a plan view conceptually showing a steering input device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a plan view conceptually showing a steering input device according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a diagram showing an operation of a steering input device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 16 is a plan view conceptually showing a steering input device according to still another embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a side view conceptually showing the steering input device.
FIG. 18 is a diagram showing a state in which a driver operates the steering input device.
FIG. 19 is a diagram showing a comparison between the steering input device and a steering wheel.
[Explanation of symbols]
20: steering member 30: arm 32, 34: grip
36, 38: Link member 40: Steering input amount acquisition device
60: Position change mechanism 82: Arm 84, 86: Grip
90, 92: link member 150, 152: arm
154, 156: grip 160: body 162: link mechanism
190, 192: Link member 196: Position change mechanism
198: Link length changing device 300, 302: Guide member
305, 306: grip 330: grip interlocking mechanism
350: Link mechanism 360, 362: Grip
366, 368: Arm 400: Link mechanism
450, 452: guide member 460, 462: grip
470: Left and right synchronization mechanism

Claims (12)

互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
前記２つのグリップを、当該操舵入力装置の中立位置において、それら２つのグリップ各々の前記一方向への移動限度における位置である一方向移動限度位置と前記他方向への移動限度における位置である他方向移動限度位置との４つの位置を含む一平面である基準平面への投影像が、それら２つのグリップ各々の前記一方向移動限度位置同士を結ぶ線分の中点と前記他方向移動限度位置同士を結ぶ線分の中点とを通る直線である中心線と平行な２本の直線の各々に対して、それぞれ３０°から７０°までの角度で、車両の上方または前方へ向かうにつれて互いに接近する向きに傾斜する状態で設けたことを特徴とする操舵入力装置。A steering input device that includes two grips provided at a distance from each other and that can be operated from the limit of movement in one direction to the limit of movement in the other direction without changing the grip while holding the driver. So,
In the neutral position of the steering input device, the two grips are a one-direction movement limit position that is a position in the one-direction movement limit of each of the two grips and a position in the other-direction movement limit. The projected image on the reference plane, which is one plane including the four positions of the directional movement limit position, is a midpoint of a line connecting the one-direction movement limit positions of the two grips, and the other direction movement limit position. Approach each other at an angle of 30 ° to 70 ° with respect to each of two straight lines parallel to the center line, which is a straight line passing through the midpoint of the line segment connecting them, as it goes upward or forward of the vehicle A steering input device provided in a state of being inclined in a direction in which the steering input is performed. 本体と、
両端部において前記２つのグリップ各々を相対回転可能に保持し、中間部において前記本体により、前記基準平面に直交し前記中心線を通る面内の回転軸線回りに回転可能に保持された１つのアームと、
前記２つのグリップ各々の前記アームに対する相対回転を制限する相対回転制限装置と
を含む請求項１に記載の操舵入力装置。Body and
One arm that holds each of the two grips at both ends so as to be relatively rotatable, and is rotatably held by the main body at an intermediate portion about a rotation axis in a plane orthogonal to the reference plane and passing through the center line. When,
The steering input device according to claim 1, further comprising: a relative rotation limiting device that limits a relative rotation of each of the two grips with respect to the arm. 前記相対回転制限装置が、前記２つのグリップ各々にそれぞれ対応して設けられ、一端部において前記グリップに係合し、他端部において前記本体に軸線回りに相対回転可能に保持されたリンク部材を２つ含む請求項２に記載の操舵入力装置。The relative rotation restricting device is provided corresponding to each of the two grips, a link member engaged with the grip at one end and held at the other end so as to be relatively rotatable around the axis by the main body. The steering input device according to claim 2, comprising two. 前記２つのリンク部材の前記他端部間の距離を変更することによって、少なくとも前記中立位置における前記２つのグリップ各々の前記アームに対する前記相対回転位置を変更するグリップ角変更装置を含む請求項３に記載の操舵入力装置。4. The grip angle changing device according to claim 3, further comprising: changing a distance between the other ends of the two link members to change the relative rotation position of each of the two grips with respect to the arm at least in the neutral position. The steering input device as described in the above. 本体と、
前記２つのグリップ各々にそれぞれ対応して設けられ、一端部において前記グリップを相対回転可能に保持し、他端部において前記本体の互い隔たった位置において異なる軸線回りに相対回転可能に保持された２つのアームと、
前記２つのアームの少なくとも一方における前記グリップの相対回転を制限する相対回転制限装置と
を含む請求項１に記載の操舵入力装置。Body and
2 is provided corresponding to each of the two grips, and holds the grip at one end so as to be relatively rotatable, and is held at the other end so as to be relatively rotatable around different axes at mutually separated positions of the main body. One arm and
2. The steering input device according to claim 1, further comprising: a relative rotation limiting device that limits a relative rotation of the grip on at least one of the two arms. 3. 前記中立位置において、前記２つのアームのうち一方のアームが、それの前記一端部が前記中心線より一方の側において前記グリップを保持し、前記他端部が前記本体の前記中心線より他方の側に相対回転可能に保持されるとともに、前記２つのアームのうちの他方のアームが、前記一方のアームに、前記基準平面に直交する方向から見て交差する状態で、かつ、前記一端部が前記中心線より前記他方の側において前記グリップを保持し、前記他端部が前記本体の前記中心線より前記一方の側に相対回転可能に保持された請求項５に記載の操舵入力装置。In the neutral position, one of the two arms has the one end thereof holding the grip on one side of the center line and the other end of the two arms on the other side of the center line of the body. And the other arm of the two arms crosses the one arm when viewed from a direction perpendicular to the reference plane, and the one end is The steering input device according to claim 5, wherein the grip is held on the other side of the center line, and the other end is held on the one side of the main body so as to be relatively rotatable with respect to the center line. 複数のリンクを備えて前記２つのアームを互いに連係するリンク機構と、
前記複数のリンクが成す形状を変更することによって、前記中立位置における２つのアームのうちの少なくとも一方と前記中心線との間の相対位置関係と、前記２つのアームの間の相対位置関係との少なくとも一方を変更する操作状態変更装置と
を含む請求項５または６に記載の操舵入力装置。A link mechanism including a plurality of links and linking the two arms with each other;
By changing the shape formed by the plurality of links, a relative positional relationship between at least one of the two arms in the neutral position and the center line and a relative positional relationship between the two arms are changed. The steering input device according to claim 5, further comprising: an operation state changing device that changes at least one of them. 本体と、
その本体に、前記基準平面に直交し前記中心線を通る面である対称面に対して対称に、前記車両の上方または前方に向かうにつれて互いに接近する向きに傾斜した状態で設けられ、前記２つのグリップをそれぞれ案内する２つのガイド部材と
を含む請求項１に記載の操舵入力装置。Body and
The main body is provided symmetrically with respect to a symmetry plane which is a plane orthogonal to the reference plane and passing through the center line, in a state of being inclined in a direction approaching each other as it goes upward or forward of the vehicle, and The steering input device according to claim 1, further comprising two guide members for guiding the grips. 前記２つのグリップが、それぞれ前記２つのガイド部材の長手方向の中央位置より前記中心線側の予め定められた設定位置にある状態を前記中立位置にある状態とする請求項８に記載の操舵入力装置。9. The steering input according to claim 8, wherein a state in which the two grips are at a predetermined set position on the center line side from a center position in the longitudinal direction of the two guide members is a state in the neutral position. 10. apparatus. 前記２つのグリップの各々を、これらグリップの各々が前記中立位置から前方または上方へ操作されるのに伴って、これらグリップ各々の前記基準平面への投影像のそれぞれと前記中心線に平行な２本の直線各々との間の角度が大きくなる状態で保持するグリップ保持機構を含む請求項１ないし９のいずれか１つに記載の操舵入力装置。As each of the two grips is moved forward or upward from the neutral position, each of the two grips is projected onto the reference plane and the two parallel to the center line. The steering input device according to any one of claims 1 to 9, further comprising a grip holding mechanism that holds the angle between each of the straight lines of the book in a state where the angle increases. 前記中立位置における前記２つのグリップ各々の前記基準平面への投影像のそれぞれと前記中心線に平行な２本の直線各々との間の角度を変更するグリップ角変更装置を含む請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の操舵入力装置。11. A grip angle changing device for changing an angle between each of projected images of each of the two grips on the reference plane at the neutral position and each of two straight lines parallel to the center line. The steering input device according to any one of the above. 互いに隔たって設けられた２つのグリップを含み、それら２つのグリップを、運転者が保持したままで持ち替えることなく、一方向への移動限度から他方向への移動限度まで操作可能な操舵入力装置であって、
前記２つのグリップを、当該操舵入力装置の中立位置において、それら２つのグリップ各々の前記一方向への移動限度における位置である一方向移動限度位置と前記他方向への移動限度における位置である他方向移動限度位置との４つの位置を含む一平面である基準平面内の水平線を含む鉛直面への投影像が、前記水平線に対して、それぞれ、１５°から７０°までの角度で、前記基準平面から離れるにつれて互いに接近する向きに傾斜する状態で設けたことを特徴とする操舵入力装置。A steering input device that includes two grips provided at a distance from each other and that can be operated from the limit of movement in one direction to the limit of movement in the other direction without changing the grip while holding the driver. So,
In the neutral position of the steering input device, the two grips are a one-direction movement limit position that is a position in the one-direction movement limit of each of the two grips and a position in the other-direction movement limit. A projected image on a vertical plane including a horizontal line in a reference plane, which is a plane including four positions with the directional movement limit position, is at an angle of 15 ° to 70 ° with respect to the horizontal line, respectively. A steering input device provided in a state of being inclined so as to approach each other as the distance from the plane increases.
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