JP2004170399A - 超音波の送受信アレーセンサ及び超音波探傷装置並びに超音波探傷方法 - Google Patents
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Abstract
検査対象内の回折波を検出して探傷を行う超音波探傷装置の検出感度を安定、且つ、強く保つこと。
【解決手段】
共通のセンサ14内に内蔵された送信振動子列15と受信振動子列19によって検査対象材料21に対する超音波16の送信角度と回折波18の受信角度の和の1/2が30度を含む範囲で集束音場の集束点17を電子的に走査させ、その結果受信した回折波18から欠陥22の端部を検出して欠陥22の検出および欠陥22の深さ方向のサイジングを行う。
【選択図】図1
Description
(Time of Flight Diffraction、飛行時間回折法)法を用いて被検査体内の欠陥を超音波探傷する装置の存在と、及びそのTOFD法の規定がイギリスの規格BS7706(1993)に規定されていること、並びにTOFD法では送信用探触子から出射した超音波を被検査体に入射する入射角は45度〜55度、その超音波に基づく被検査体内の欠陥先端からの回折波を受信用探触子で受信する受信角も45度〜55度に設定されていた、ということが知られている(例えば特許文献1参照。)。
TOFD法では、超音波送信探触子と受信探触子を約45度〜55度の送受信角度を保つためにそれに応じた広い一定間隔で超音波送信探触子と受信探触子の間隔を固定して配置し、超音波送信探触子と受信探触子を合せた外寸が大きくなることから各送受探触子の接触する面積が小さい検査箇所や狭隘部の超音波探傷検査には適用ができないとともに超音波の送信から受信までの超音波の経路長さが長くなって超音波受信強度が弱くなる課題があった。
(球面波)は時間差があるため、検査対象材料21内部の集束点17(Fmn)の位置で各超音波16は集束される(ステップf)。図1においては集束点17(Fmn)に超音波16を集束させるため、集束点17(Fmn)に最も遠いセンサ14の最外部付近に存在する振動素子Aへの送信信号が最も早く入力され、最も早く超音波が振動素子Aから放出される。また、集束点17(Fmn)に最も近いセンサ14の中心付近に存在する振動素子Dへの送信信号が最も遅く入力され、最も遅く超音波16が振動素子Dから放出される。
(図中の実線)とセンサ14の中心(送信振動子列15と受信振動子列19の間)と集束点17を結んだ線(図中の破線)とのなす角と定義する。
(フットプリント)をセンサ14の幅方向30mm×センサ14の奥行き方向30mm以下の小型として、溶接金属部の欠陥の真上からセンサ14を直接接触させることにより欠陥の検出またはサイジングを行えるようにした。センサ14の振動素子に関しては、素子幅が
2.0mm を超えると真下方向の超音波が真下に強くなって横方向のそれが弱くなるので、結果として超音波の集束制御が行いにくくなること、及び素子幅が0.1mm 未満である場合には、発信できる超音波のエネルギーが弱くなって深い位置に超音波が伝わりにくくなることを考慮して、振動集束素子幅は0.1mm〜2.0mmとし、振動素子間の絶縁材幅は
0.05mm〜0.2mmとした。このようにして、小型で振動素子が緻密化されたセンサ14を構成する。
30mm×奥行き方向30mm以下にすることで検査が良好に実施可能となる。
102で位置が固定されている。ケーシング100と樹脂102の間には超音波を吸収する遮音材103が充填されている。図9にセンサ14の別の構造例では、送信振動子列
15と受信振動子列19の各振動素子はエポキシ樹脂板101の上に設置され、その間には吸音材104(コルク材等)が設置され、これにより、送信振動子列15と受信振動子列19間の音のクロストークは大幅に低減可能であり、ノイズの低減とさらなる検出感度の向上が実現できる。
(電気信号)強度を表したものである。超音波受信信号(電気信号)の強度か高い部分には超音波の発生源(反射源)である欠陥の先端があると評価できるため、欠陥のサイジングが可能となる。図10から分かるとおり、欠陥の先端を視覚的に認識することが可能であり、欠陥検出および欠陥サイジングの客観性が向上できる。
(θr=θ3),F14(θr=θ4)のAスコープの模式波形を図11に示した。F11(θr=θ1)に着目すると、超音波集束点領域に存在する超音波信号が欠陥指示信号と考えられ、同様にF12(θr=θ2),F13(θr=θ3),F14(θr=θ4)の超音波集束点領域に着目し、この超音波集束点領域にゲートをかけて全て加算すると最下部のAスコープ波形(ACスコープ)が得られる。このACスコープの超音波信号が存在するところに欠陥先端があると認識できることから、欠陥検出および欠陥サイジングが可能となる。
14を機械的に走査(センサ14の送信振動子列15と受信振動子列19の各振動素子が並んでいる方向に対して直交する水平方向に走査)した場合の、欠陥の信号を含む探傷情報を表示装置6で表示させたときの代表例を図13に示す。横軸が超音波受信信号(電気信号)の時間、縦軸はセンサ14の走査方向の距離であり、この2次元座標上の濃淡分布は超音波受信信号(電気信号)強度を表したものである。即ち、超音波受信信号(電気信号)の局所的に強度か高い部分には回折波である超音波の発生源(反射源)である欠陥の先端があると評価でき、また、その他の定常的に強度か高い部分には底面エコーと判断できるため、欠陥の検出およびサイジングが可能となる。
17を複数設定して集束点を移動させる必要が無い。
22の端部と集束した送信超音波16との相互作用で回折波18が生じる。この回折波
18は受信振動子列19に入射し、超音波受信信号(電気信号)は受信側アンプ12で増幅されて、受信信号処理装置8へ伝送/信号合成されメモリ2に記憶または情報処理装置4で信号処理される。ここで得られる超音波波形は図5が得られ、欠陥検出および欠陥サイジングの出力は図10,図13が得られる。これにより、欠陥22の深さは分からない状態でも欠陥検出および欠陥サイジングが可能となる。
(F11)では超音波の強度が高い。これに対し、集束点の深い点(F14)では超音波の伝播距離が長く、検査対象材料21中の超音波の減衰が大きく、表層付近(F11)に比べ超音波の強度が低くなる。集束点の深い点(F14)に合わせて送信側アンプ11のゲインを設定してしまうと、表層付近(F11)ではゲインが高すぎて、超音波の不感帯が大きくなる為、検査対象材料21の表層付近(F11)の欠陥を検出することができない。
17の内表層付近(F11)から集束点の深い点(F14)までの広範囲における欠陥検出および欠陥サイジングが可能となる。
10を制御し、受信側アンプ12のゲインを集束点深さに応じて変化させるところにある。したがって、超音波制御装置3と受信側アンプ制御装置10が第2増幅度制御装置としても機能する。
17の浅い方から順にF11〜F14である。各アンプ(AR1〜AR4)のある集束点(F11〜F14)におけるゲインはGである。例えば、アンプAR1の集束点F11のゲインはGO1、集束点F14のゲインはGR1である。表2に示すとおり、各アンプのゲインは集束点深さに応じてゲインを最適化し、集束点深さが深くになるに従いゲインを大きく設定する(GO<GP<GQ<GR)。
(数ミリ程度)の1/2または1/4程度の距離を移動させた後に真下方向(図15中のY方向)に連続的にあるいは離散的に走査させ超音波データを収録する。
SN比が高くなる。即ち、従来法に比べて本発明は欠陥検出および欠陥サイジング性が大幅に改善される。
16のインコネル溶接金属部29も同様に、板厚tが既知の部位を利用し、センサ14で出射した超音波が反対面である底面に反射して戻ってきて、検出された時間より材料の音速を評価することが可能であり、この音速と回折波の現れた時間との関係より欠陥サイジングが可能となる。
33は3個の屈曲関節40と2個の回転関節41から構成されている。マニピュレータ
33の先端にはハンド42があり、小型アレーセンサ14に取り付けられた把持部43をハンド42で把持する。小型アレーセンサ14と把持部43の間には、小型アレーセンサ14がCRDハウジングスタブチューブ31と原子力圧力容器32およびCRDハウジングスタブチューブ31と原子力圧力容器32の溶接部等の曲面に追従可能な構造を持つコンプライアンス機構44が設置されている。このコンプライアンス機構44はX軸,Y軸,Z軸の3軸とも変移可能なものである。このコンプライアンス機構44により小型アレーセンサ14をスムーズにCRDハウジングスタブチューブ31と原子力圧力容器32およびCRDハウジングスタブチューブ31と原子力圧力容器32の溶接部等の曲面に追従させることが可能となる。この結果上で述べた欠陥検出および欠陥サイジングの方法を用いて欠陥22の欠陥検出および欠陥サイジングが実現できる。
14で走査しながら検査すると、センサ14の端部が検査対象部位53と干渉し、センサ14のスムーズな走査や、検査対象部位53への的確な密着が得られないことがある。
24ではセンサ55は送信振動子15の振動素子と受信振動子19の振動素子とを交互に配置して構成されている。センサ55の利点は、溶接金属部や不均一材料中を超音波が伝播する際の屈曲の影響が多少あったとしても、別の送受信一体型小型アレーセンサ55から出射される超音波と欠陥先端からの回折波18は同じ経路を伝播するため、超音波の送信領域と受信領域を全く同じ領域にすることができ、超音波の屈曲の影響による回折波の検出効率の低下を防止でき、回折波を効率的に検出し欠陥検出効率を飛躍的に改善できることである。
14又は55を装着し、原子炉内の欠陥深さサイジング実施する実施例を示したものである。以下、代表してセンサ14を採用した例を示す。センサ14は操作ポール133の下方側先端に取り付けられている。操作ポール133の下方はオペレーションフロア118上の作業台車115から原子炉の圧力容器内の炉水119中に降ろされる。センサ14の欠陥22への位置合わせは、センサ14付の操作ポール133とほぼ同時に原子炉の圧力容器内の炉水119中に投入された照明付カメラ135で監視しながら、原子炉の圧力容器内のシュラウド等の炉内構造物131の欠陥22の真上(欠陥22の開口部)にセンサ14を位置合わせする。照明付カメラ135のカメラケーブル134は作業台車115上のモニターに接続され、作業台車115上でセンサ14の位置をモニターで監視できる。
14を含む点検ヘッド111が装着されている。したがって、パンタグラフ機構113を伸長させると、パンタグラフ機構113が縮んでマスト114内に納められていたセンサ14を含む点検ヘッド111が水平方向に突き出る。このようにパンタグラフ機構113の伸縮作用によってマスト114からセンサ14が進退移動できる。
13…信号ケーブル、14…送受信一体型小型アレーセンサ、15…送信振動子列、16…超音波、17…集束点、18…回折波、19…受信振動子列、20…超音波受信信号
(電気信号)、21…検査対象材料、22…欠陥。
Claims (20)
- 超音波を送信する複数の送信用振動素子を配列した送信振動子列と超音波を受信する複数の受信用振動素子を配列した受信振動子列の双方を備え、各々の振動子列の前記振動素子は、幅が0.1mm 〜2mmであり、各々の振動子列内で隣り合う前記振動素子は相互に
0.05mm〜0.2mmの隔たりをもって配置されている超音波の送受信アレーセンサ。 - 請求項1において、前記各振動素子は、前記振動素子の配列方向における送受信アレーセンサの幅長さ30mmと、前記配列方向と直交する前記振動素子の長さ方向で前記送受信アレーセンサの奥行き長さ30mmで囲われる範囲に配列されている超音波の送受信アレーセンサ。
- 請求項1において、前記送信用振動素子と前記受信用振動素子とが交互に配置されている超音波の送受信アレーセンサ。
- 請求項1において、超音波の入出射面がシリンドリカル形状または球形状の一部分の面の形状を成している超音波の送受信アレーセンサ。
- 超音波を送信する複数の送信用振動素子を配列した送信振動子列、及び超音波を受信する複数の受信用振動素子を配列した受信振動子列の双方を有する送受信アレーセンサと、
超音波送信角と超音波受信角との和の半分が30度以内となる集束位置に各々の前記送信用の振動素子から発信された各超音波を集束させる制御装置と、
前記受信用振動素子が受信した超音波に基づいて探傷情報を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された探傷情報を表示する表示手段とを有する超音波探傷装置。 - 請求項5において、前記超音波送信角と超音波受信角との和の半分が30度以内となる位置を含む範囲に前記集束位置を電子的に移動させる制御手段を備えた超音波探傷装置。
- 請求項5において、前記送受信アレーセンサは請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の送受信アレーセンサである超音波探傷装置。
- 請求項5において、前記送信用振動素子に与える信号の増幅度を、前記集束位置に応じて変化させる第1増幅度制御手段を備える超音波探傷装置。
- 請求項5において、前記受信用振動素子から出力される信号の増幅度を、前記集束位置に応じて変化させる第2増幅度制御手段を備える超音波探傷装置。
- 請求項5おいて、前記送受信アレーセンサを操作ポールに装着してある超音波探傷装置。
- 請求項5において、原子炉内の炉心支持板と上部格子板で支えたマストと、前記マストに装着された伸縮自在なリンク機構とを備え、前記リンク機構に前記送受信アレーセンサを装着してある超音波探傷装置。
- 請求項5において、原子炉内の炉心支持板と上部格子板で支えたマストと、前記マストに装着された多関節マニピュレータとを備え、前記多関節マニピュレータに前記送受信アレーセンサを装着してある超音波探傷装置。
- 請求項5において、検査対象物を照らす照明手段と、前記検査対象物を撮像する撮像手段と、前記検査対象物からクラッドを除去する手段と、前記クラッドを吸引して回収する手段と、水中での推進手段とを備えた検査装置を有し、前記検査装置に前記送受信アレーセンサを装着してある超音波探傷装置。
- 超音波を送信する複数の送信用振動素子を配列した送信振動子列、及び超音波を受信する複数の受信用振動素子を配列した受信振動子列の双方を有する送受信アレーセンサで検査対象物に対して超音波を送受信し、前記送受信に係る超音波送信角と超音波受信角との和の半分が30度以内となる集束位置に前記超音波を集束するように超音波探傷装置を制御する超音波探傷方法。
- 請求項14において、前記送受信アレーセンサとして、請求項1から請求項4までのいずれかに記載の送受信アレーセンサを用いる超音波探傷方法。
- 請求項14において、前記送受信アレーセンサの中心部分を、前記検査対象物の表面に開口した欠陥の開口部に対面する位置に合せ、その後に前記超音波の集束位置を電子的に走査させては前記超音波を前記検査対象物に対して送受信する超音波探傷方法。
- 請求項16において、前記集束位置が送受信アレーセンサから遠ざかるにしたがって前記送信用振動素子に供給する信号又は前記受信用振動素子から出力される信号の増幅度を大きくする超音波探傷方法。
- 請求項14において、前記送受信アレーセンサを、操作ポール又は多関節マニピレータ又はリンク機構又は水中検査装置に装着し、前記操作ポール又は多関節マニピレータ又はリンク機構又は水中検査装置を操作して前記送受信アレーセンサを検査対象物の検査位置へ移動させるようにする超音波探傷方法。
- 請求項14において、前記送受信アレーセンサとして検査対象物の溶接金属部の幅と同じか小さい前記検査対象物に対する接触面積を有する送受信アレーセンサを用いる超音波探傷方法。
- 超音波を送信する複数の送信用振動素子を配列した送信振動子列、及び超音波を受信する複数の受信用振動素子を配列した受信振動子列の双方を有する送受信アレーセンサと、
前記送信用振動素子から発信された各超音波を集束させる制御装置と、
前記送信用振動素子に供給する信号又は前記受信用振動素子から出力される信号の少なくとも一方の信号の増幅度を前記集束の位置に応じて変化させる増幅度制御手段と、
前記受信用の振動素子が受信した超音波に基づいて探傷情報を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された探傷情報を表示する表示手段とを有する超音波探傷装置。
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