JP2004169674A

JP2004169674A - Automobile control device

Info

Publication number: JP2004169674A
Application number: JP2002339732A
Authority: JP
Inventors: Takero Hongo; 武朗本郷; Shinichi Kojima; 真一小島
Original assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 2002-11-22
Filing date: 2002-11-22
Publication date: 2004-06-17

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enable safe and precise driving with good response, by preventing runaway of an automobile caused by miss treading of an accelerator pedal and a brake pedal by a driver, and eliminating delay of a brake due to pedal retreading. <P>SOLUTION: This control device detects a treading state of the accelerator pedal and a grounding state of the heel of the leg, specifies an operation intended by the driver, and performs control of an engine and the brake according to the intention of the driver even when the actual operation of the driver is different from the intended operation. When the driver performs the retreading operation from the accelerator pedal to the brake pedal, the intention is detected by each sensor, and the brake can be automatically controlled to eliminate brake delay caused by retreading. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の運転において、運転者が意図しない動作や暴走を防止し、かつアクセルとブレーキのペダルを踏み替える時間ロスを低減することによって安全かつ緻密でレスポンスのよい運転を可能とする自動車制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、アクセル板、足のかかとの位置、ブレーキペダル等にスイッチを設置し、運転者がブレーキ（エンジンブレーキ等を含む）をかける意思があるときにブレーキランプを点灯させる装置が開示されている（特許文献１）。
また、アクセル、ブレーキの状態と足のかかとの接地状態から、運転者が緊急の制動動作を行おうとしている状態を検知し、自動的にブレーキを作動させる自動車緊急自動ブレーキ装置が開示されている（特許文献２）。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭５１−１０９６３６号公報（１〜２ページ）
【０００４】
【特許文献２】
特開平１０−３１５９３８号公報（段落０００６〜０００９）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
既存のアクセルペダルとブレーキペダルの操作により、運転者が速度を制御する際の問題点として、アクセルをブレーキと間違えて踏むことによる暴走事故が挙げられる。
また、アクセルペダルとブレーキペダルが分かれているため、加速から減速に移るときにペダルの踏み替えが必須であり、特に事故を回避するような場面でのブレーキの遅れが問題になっている。従って、運転者の意図しないアクセル操作による暴走や、緊急のブレーキが必要な場合のペダル踏み替えの時間ロスの低減を可能とする自動車制御装置が求められている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
以上に記載の目的のうち少なくとも１つを達成する本願発明の請求項１に係る発明は、アクセルペダルの踏込み状況を検出して出力するアクセルセンサと、かかと部の接地状況を検出して出力するかかとセンサと、前記アクセルペダルの踏込み状況および前記かかと部の接地状況に基づいて、エンジン出力を指令するエンジン出力制御信号を出力するアクセル制御装置と、前記エンジン出力制御信号に基づいてエンジンの出力を制御するスロットル開度制御部とを有することを特徴とする自動車制御装置である。
【０００７】
本願の請求項２に係る発明は、アクセルペダルの踏込み状況を検出して出力するアクセルセンサと、かかと部の接地状況を検出して出力するかかとセンサと、前記アクセルペダルの踏込み状況はアクセルペダルが踏込まれていることを表し、かつ前記かかと部の接地状況はかかと部が接地していないことを表しているときに、ブレーキの駆動を指令するブレーキ駆動制御信号を出力するブレーキ制御装置と、前記ブレーキ駆動制御信号に基づいてブレーキの駆動を制御するブレーキ駆動制御部とを有することを特徴とする自動車制御装置である。
【０００８】
本願の請求項３に係る発明は、アクセルペダルの踏込み状況を検出して出力するアクセルセンサと、かかと部の接地状況を検出して出力するかかとセンサと、ブレーキペダルの踏込み状況を検出して出力するブレーキセンサと、前記アクセルペダルの踏込み状況および前記かかと部の接地状況に基づいて、ブレーキの駆動を指令するブレーキ駆動制御信号を出力するブレーキ制御装置と、前記ブレーキ駆動制御信号及び前記ブレーキペダルの踏込み状況を比較し、前記ブレーキ駆動制御信号を調整する調整部と、前記調整部で調整されたブレーキ駆動制御信号に基づいてブレーキの駆動を制御するブレーキ駆動制御部とを有することを特徴とする自動車制御装置である。
【０００９】
本願の請求項４に係る発明は、自動車の周辺状況を検知する周辺状況検知センサを更に有し、前記周辺状況検知センサで検知された自動車の周辺状況に基づいて前記ブレーキ駆動制御信号を調整する調整部を有することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の自動車制御装置である。
【００１０】
本願の請求項５に係る発明は、タイマーを更に有し、該タイマーは前記ブレーキ駆動制御信号を出力してから所定時間経過後に、ブレーキの駆動を抑制する信号を出力することを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載の自動車制御装置である。
【００１１】
【作用】
運転者がアクセル操作をする場合には、かかとは接地されているが、ブレーキを操作する場合、特に強いブレーキを踏む場合はかかとを浮かして操作する。本願の請求項１に係る発明によると、運転者の操作意図をアクセルセンサとかかとセンサから読み取り、その意図と異なる操作をしている場合であっても、意図通りにエンジンの出力を制御することから、アクセルとブレーキを踏み間違えても暴走することなく、安全に運行することが可能となる。
【００１２】
また、請求項２に係る発明によると、アクセルペダルの操作のみでブレーキをかけることが可能となり、緊急ブレーキ等の際にペダル踏み替えの時間ロスをなくすことが可能である。また、緊急でなくても、緻密でレスポンスのよい速度制御が可能となる。
【００１３】
更に、請求項３に係る発明によると、強制的にブレーキを駆動させるのみでなく、運転者のブレーキペダルの操作をも反映したブレーキの制御が可能となる。
【００１４】
請求項４に係る発明によると、自動車の周辺状況を考慮したブレーキ制御が可能となる。ここで周辺状況とは、先行車との車間距離や相対速度、自車の速度、周辺の障害物などの存在が挙げられる。例えば、先行車との車間距離が短い場合にはより強いブレーキを遅滞なくかけることが可能となる。
【００１５】
請求項５に係る発明によると、自動的にブレーキが作動した時点から所定時間経過後にブレーキの駆動が抑制されるので、ブレーキ制御装置の誤動作を防止し、運転者の意図を優先させたブレーキの制御が可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
図１に請求項１に係る発明の実施の形態を図示する。アクセルセンサ１１はアクセルペダルの踏込み状況を検出して出力するセンサである。アクセルペダルの踏込み状況が表すものは、アクセルペダルの踏込み量（ストローク）でもよいし、また踏み込んだときの力でもよい。実際に自動車に実装する場合には踏込み量を検出する方がスロットルの制御に向いている。かかとセンサ１２は運転者のアクセルペダルを踏む足のかかと部が接地しているか否かを検出するセンサである。このセンサは自動車の床面のかかとを置く位置に設置されている。かかとセンサはかかと部が接地しているＯＮ状態とかかと部が接地していないＯＦＦ状態とを出力するものである。後に説明するようにこのかかとセンサは重要な役割をするため、センサ故障の場合に備えた補償回路を有する多重系であることが望ましい。多重系の出力を行うかかとセンサを利用すると、一つのセンサが故障した場合であっても補償回路が動作し、運転不能になることがない。
【００１７】
アクセル制御装置１３は前記アクセルセンサ１１とかかとセンサ１２の出力に基づいてエンジン出力制御信号を出力する。エンジン出力制御信号はスロットル開度制御部１４に送られ、最終的にスロットル１５が制御され、エンジンの出力が制御される。エンジン出力制御信号の具体的内容はスロットル開度でも良いし、燃料の噴射量等でもよい。
【００１８】
アクセルセンサ１１とかかとセンサ１２の出力に基づいて行われるスロットル制御の詳細を表１に示す。かかとが接地している状態（かかとセンサＯＮ）で、アクセルペダルが所定量Ａ踏込まれている場合は、運転者はアクセルペダルを踏むことを意図しているため、Ａに応じたスロットル開度を設定する。かかとが接地していない状態（かかとセンサＯＦＦ）で、アクセルペダルが所定量Ａ踏込まれている場合は、運転者はアクセルとブレーキのペダルを踏み間違えているか、または加速状態から減速状態に移行する途中であるため、スロットル開度はアイドル状態に設定する。また、かかとセンサの出力に関係なく、アクセルペダルの踏込み量が０の場合は、スロットル開度はアイドル状態に設定する。
【００１９】
【表１】

【００２０】
以上の構成によると運転者が意図と異なる操作をしている場合であっても、意図通りにエンジンの出力を制御できることから、アクセルとブレーキのペダルを踏み間違えても自動車が暴走することなく、安全に運行することが可能となる。
【００２１】
（実施の形態２）
本願請求項２に係る発明の実施の形態を図２に示す。アクセルセンサ１１とかかとセンサ１２は実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００２２】
ブレーキ制御装置２３はアクセルセンサ１１とかかとセンサ１２の出力に基づいてブレーキの駆動力を示すブレーキ駆動制御信号を出力する。ブレーキ制御装置２３の内部動作の詳細を図３に示す。ブレーキ制御装置２３は、「通常ブレーキ作動状態」３１、「通常アクセル待ち状態」３２、「通常アクセル作動状態」３３、「かかとブレーキ作動状態」３４の４つの状態を持つ。エンジン始動後の初期状態は「通常ブレーキ作動状態」３１であり、かかとを接地するとかかとセンサがＯＮとなり、アクセルペダルを踏込むことが可能な「通常アクセル待ち状態」３２となる。アクセルペダルが踏込まれ、踏込み量が所定値を超える状態（アクセルセンサＯＮ）になると、アクセル操作がスロットル操作に連動する「通常アクセル作動状態」３３になる。このときアクセルペダルの踏込み量の所定値はアクセル操作時の遊びを考慮したものであり、実際のアクセル動作が有効になる踏込み量等の値から定められる。以上の３状態において、かかと部が接地されていない状態（かかとセンサＯＦＦ）になると、「かかとブレーキ作動状態」３４となり、ブレーキペダルが踏まれていない状態であっても強制的にブレーキをかけるブレーキ駆動制御信号が出力され、ペダル踏み替えの時間ロスをなくすことが可能である。また、緻密でレスポンスのよい速度制御が可能となる。
【００２３】
「通常ブレーキ動作状態」３１から「通常アクセル待ち状態」３２に移る条件はかかとセンサＯＮに加えてアクセルセンサＯＦＦを加えてもよい。この条件を加えると、アクセルペダルが踏込まれていない状態で、かかと部を接地して「通常アクセル待ち状態」３２にならないと、アクセル操作は有効にならないことから、アクセルペダルだけ踏んだ際に暴走しないとともに、アクセルペダルを踏んだ状態からかかとを接地してもアクセル操作は有効でないから、自動車が急発進するのを防ぐことができる。
【００２４】
以上の説明と同様に「かかとブレーキ作動状態」３４からは、図３に示すようにアクセルセンサとかかとセンサの出力に従って、他の３状態に遷移する。
【００２５】
ブレーキ制御装置２３は上記４状態のそれぞれに適したブレーキ駆動制御信号を出力し、ブレーキ駆動制御部２１はこのブレーキ駆動制御信号を受けて、ブレーキアクチュエータ２２を制御する。ブレーキ駆動制御信号の内容は具体的なブレーキ油圧値でもよいし、必要な加速度、目的とする速度等であってもよい。
【００２６】
（実施の形態３）
本願請求項３乃至請求項５に記載の発明に係る実施の形態を図４に示す。本実施の形態３は上記実施の形態１及び実施の形態２を併せ、更に機能を付加したものである。上記実施の形態１，２に共通する箇所は同じ符号を付し、説明を省略する。アクセル制御装置１３とブレーキ制御装置２３はまとめて制御装置４２とする。
【００２７】
本実施の形態３ではブレーキペダルの踏込み状況を検出して出力するブレーキセンサ４１が設けられている。ブレーキペダルの踏込み状況とは、踏込み量（ストローク）でもよいし、また踏み込んだときの力やブレーキ油圧でもよい。実際に実装する場合にはブレーキの駆動制御に便利なブレーキ油圧の値であることが好ましい。
【００２８】
このブレーキペダルの踏込み状況は調整部４３に出力される。調整部４３では入力されたブレーキペダル踏込み状況とブレーキ駆動制御信号を比較して、どちらの制動力が強いかを判断し、ブレーキペダルの踏込みがより強い場合（ブレーキペダルＯＮ）には、ブレーキペダルの踏込みに対応する制動力でブレーキを駆動するようにブレーキ駆動制御信号を調整する。また、ブレーキペダル踏込み状況とブレーキ駆動制御信号を比較し、最適な制動力でブレーキが駆動するようにブレーキ駆動制御信号を調整することも可能である。
【００２９】
なお、実際の自動車に実装する場合には電気回路の故障等による危険性を考慮して、実際にブレーキペダルを踏込んだときのブレーキ油圧をブレーキ駆動制御部２１に伝えるブレーキ油圧伝達経路４６を設けることが好ましい。これによって制御装置４２が故障した場合であっても、安全にブレーキをかけることが可能である。
【００３０】
本実施の形態３では、自動車の周辺状況を考慮したブレーキ制御が可能である。周辺状況検知センサ４４は、例えば先行車との車間距離を測定するセンサである。この場合、測定した車間距離の情報は調整部４３に入力され、調整部４３では、車間距離が短い場合には、より強い制動力を発生するようにブレーキ駆動制御信号を調整する。
【００３１】
周辺状況検知センサ４４は、先行車との車間距離のみでなく、近接車との相対速度、自車の速度、周辺の障害物などの存在を検知するセンサでもよい。
【００３２】
以上のように、ブレーキ制御装置２３から出力されたブレーキ駆動制御信号は、調整部４３で必要な制動力を調整され、ブレーキ駆動制御部２１に入力される。
【００３３】
また、制御装置４２内部にはタイマー４５を設けてもよい。このタイマー４５はブレーキ駆動制御信号を出力した時に計時を開始し、所定時間経過するとブレーキの駆動を抑制する信号を出力するものである。これにより、運転者がアクセルペダルからブレーキペダルに踏み替えが完了した後は、運転者の意図に沿ったブレーキの制御が可能となる。このときの所定時間は運転者がアクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替えに要する時間であり、典型的には０．５秒から１秒程度である。
【００３４】
ブレーキセンサ４１やタイマー４５を利用したブレーキ駆動力の制御は、実施の形態２で説明した図３に記載のブレーキ制御装置２３の内部動作においても適用可能である。「かかとブレーキ作動状態」３４においてブレーキペダルＯＮになるか又はタイマーにより所定時間の経過が確認された場合には「通常ブレーキ作動状態」３１に戻すといった処理が可能である。
【００３５】
以上の実施の形態１〜３の説明にある制御装置は、マイクロプロセッサ上で動くプログラムとして実装する方法のほか、汎用品であるいわゆるシーケンス制御機器等が利用できる。
【００３６】
以上説明した実施の形態は、前記目的の少なくとも一つを達成するために実施できる本願発明の例であって、本願発明はこれらの実施の形態に限定されるものではない。
【００３７】
【発明の効果】
本願発明によると、アクセルペダルの踏込み状況やかかと部の接地状況等に基づいてエンジンの出力やブレーキを制御するため、アクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏む等の運転者の意図しないアクセル操作による暴走や、緊急のブレーキが必要な場合のペダル踏み替えの時間ロスをなくすことが可能となる。
【００３８】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る自動車制御装置の概略図である。
【図２】本発明の実施の形態２に係る自動車制御装置の概略図である。
【図３】ブレーキ制御装置の機能を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態３に係る自動車制御装置の概略図である。
【符号の説明】
１１アクセルセンサ
１２かかとセンサ
１３アクセル制御装置
２３ブレーキ制御装置
４１ブレーキセンサ
４３調整部
４５タイマー[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle that enables safe, precise, and responsive driving by preventing unintended operation or runaway by a driver and reducing time loss of depressing an accelerator and a brake pedal when driving the vehicle. It relates to a control device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been disclosed a device in which switches are installed on an accelerator plate, a position of a foot heel, a brake pedal, and the like, and a brake lamp is turned on when a driver intends to apply a brake (including an engine brake and the like) ( Patent Document 1).
Also disclosed is an automobile emergency automatic brake device that detects a state in which a driver is about to perform an emergency braking operation from an accelerator, a state of a brake, and a state of contact with a foot heel, and automatically activates a brake. (Patent Document 2).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-51-109636 (pages 1-2)
[0004]
[Patent Document 2]
JP-A-10-315938 (paragraphs 0006 to 0009)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
One of the problems when the driver controls the speed by operating the existing accelerator pedal and brake pedal is a runaway accident caused by accidentally stepping on the accelerator as a brake.
In addition, since the accelerator pedal and the brake pedal are separated, it is necessary to change the pedal when moving from acceleration to deceleration, and a delay in braking in a situation where an accident is avoided is a problem. Therefore, there is a need for an automobile control device that can reduce runaway due to unintentional accelerator operation by the driver and time loss of pedal depression when emergency braking is required.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 of the present invention that achieves at least one of the objects described above detects and outputs an accelerator sensor that detects and outputs a depression state of an accelerator pedal and a ground state of a heel portion. A heel sensor, an accelerator control device that outputs an engine output control signal for instructing an engine output based on a depression state of the accelerator pedal and a contact state of the heel section, and an engine output based on the engine output control signal. And a throttle opening control unit for controlling the throttle opening.
[0007]
The invention according to claim 2 of the present application is directed to an accelerator sensor that detects and outputs a depression state of an accelerator pedal, a heel sensor that detects and outputs a contact state of a heel portion, and a depression state of the accelerator pedal. A brake control device that outputs a brake drive control signal for instructing brake drive when the heel portion indicates that the heel portion is not stepped on, and the heel portion indicates that the heel portion is not grounded, And a brake drive control unit that controls driving of the brake based on a brake drive control signal.
[0008]
The invention according to claim 3 of the present application provides an accelerator sensor that detects and outputs a depression state of an accelerator pedal, a heel sensor that detects and outputs a contact state of a heel portion, and detects and outputs a depression state of a brake pedal. A brake sensor, a brake control device that outputs a brake drive control signal for instructing a brake drive based on a depression state of the accelerator pedal and a contact state of the heel, and a brake drive control signal and a brake control signal. An adjustment unit that compares a stepping state and adjusts the brake drive control signal, and a brake drive control unit that controls driving of the brake based on the brake drive control signal adjusted by the adjustment unit. It is an automobile control device.
[0009]
The invention according to claim 4 of the present application further includes a peripheral situation detecting sensor that detects a peripheral situation of the vehicle, and adjusts the brake drive control signal based on the peripheral situation of the vehicle detected by the peripheral situation detecting sensor. The vehicle control device according to claim 2 or 3, further comprising an adjustment unit.
[0010]
The invention according to claim 5 of the present application further comprises a timer, and the timer outputs a signal for suppressing the driving of the brake after a predetermined time has elapsed after outputting the brake driving control signal. An automobile control device according to any one of claims 2 to 4.
[0011]
[Action]
When the driver operates the accelerator, the heel is grounded, but when operating the brake, the heel is lifted and operated, especially when stepping on a strong brake. According to the invention of claim 1 of the present application, the driver's operation intention is read from the accelerator sensor or the heel sensor, and the engine output is controlled as intended even when the operation is performed differently from the intention. Therefore, even if the accelerator and the brake are mistakenly depressed, it is possible to operate safely without runaway.
[0012]
According to the second aspect of the invention, it is possible to apply the brake only by operating the accelerator pedal, and it is possible to eliminate the time loss of changing the pedal in the event of emergency braking or the like. Even if it is not urgent, precise and responsive speed control becomes possible.
[0013]
Further, according to the third aspect of the invention, not only the brake is forcibly driven, but also the brake control that reflects the driver's operation of the brake pedal can be performed.
[0014]
According to the fourth aspect of the invention, it is possible to perform the brake control in consideration of the situation around the vehicle. Here, the surrounding situation includes an inter-vehicle distance and a relative speed with respect to a preceding vehicle, a speed of the own vehicle, presence of a nearby obstacle, and the like. For example, when the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is short, stronger braking can be applied without delay.
[0015]
According to the invention as set forth in claim 5, since the brake is suppressed after a predetermined time has elapsed from the time when the brake is automatically activated, malfunction of the brake control device is prevented, and the brake having the driver's intention is prioritized. Control becomes possible.
[0016]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(Embodiment 1)
FIG. 1 shows an embodiment of the invention according to claim 1. The accelerator sensor 11 is a sensor that detects and outputs a depression state of an accelerator pedal. What the depression state of the accelerator pedal represents may be the depression amount (stroke) of the accelerator pedal or the force at the time of depression. In actual implementation in a vehicle, detecting the amount of depression is more suitable for controlling the throttle. The heel sensor 12 is a sensor for detecting whether or not the heel portion of the foot of the driver who depresses the accelerator pedal is grounded. This sensor is installed on the floor of the car at the position where the heel is placed. The heel sensor outputs an ON state in which the heel is grounded and an OFF state in which the heel is not grounded. As will be described later, since the heel sensor plays an important role, it is desirable that the heel sensor be a multiplex system having a compensation circuit in case of sensor failure. When a heel sensor is used to output a multiplex system, the compensation circuit operates even if one sensor fails, and the operation is not disabled.
[0017]
The accelerator control device 13 outputs an engine output control signal based on the output of the accelerator sensor 11 and the heel sensor 12. The engine output control signal is sent to the throttle opening control unit 14, and finally the throttle 15 is controlled to control the engine output. The specific content of the engine output control signal may be a throttle opening, a fuel injection amount, or the like.
[0018]
Table 1 shows details of throttle control performed based on the outputs of the accelerator sensor 11 and the heel sensor 12. If the accelerator pedal is depressed by a predetermined amount A while the heel is in contact with the ground (heel sensor ON), the driver intends to depress the accelerator pedal. Set. If the accelerator pedal is depressed by a predetermined amount A while the heel is not in contact with the ground (the heel sensor is OFF), the driver has depressed the accelerator and the brake pedal, or shifts from the acceleration state to the deceleration state. Since it is on the way, the throttle opening is set to the idle state. Also, regardless of the output of the heel sensor, when the depression amount of the accelerator pedal is 0, the throttle opening is set to the idle state.
[0019]
[Table 1]

[0020]
According to the above configuration, even when the driver performs an operation different from the intention, the output of the engine can be controlled as intended, so that the vehicle does not run away even if the accelerator and the brake pedal are mistakenly depressed, It is possible to operate safely.
[0021]
(Embodiment 2)
FIG. 2 shows an embodiment of the invention according to claim 2 of the present application. Since the accelerator sensor 11 and the heel sensor 12 are the same as in the first embodiment, the description is omitted.
[0022]
The brake control device 23 outputs a brake drive control signal indicating a brake drive force based on the outputs of the accelerator sensor 11 and the heel sensor 12. The details of the internal operation of the brake control device 23 are shown in FIG. The brake control device 23 has four states: a “normal brake operating state” 31, a “normal accelerator waiting state” 32, a “normal accelerator operating state” 33, and a “heel brake operating state” 34. The initial state after the start of the engine is a "normal brake operating state" 31. The heel sensor is turned on when the heel is grounded, and a "normal accelerator waiting state" 32 in which the accelerator pedal can be depressed is set. When the accelerator pedal is depressed and the depression amount exceeds a predetermined value (accelerator sensor ON), a “normal accelerator operation state” 33 occurs in which the accelerator operation is linked to the throttle operation. At this time, the predetermined value of the depression amount of the accelerator pedal takes into account play at the time of accelerator operation, and is determined from a value such as the depression amount at which the actual accelerator operation becomes effective. In the above three states, when the heel part is not grounded (the heel sensor is OFF), the "heel brake operation state" 34 is reached, and the brake is forcibly applied even when the brake pedal is not depressed. The drive control signal is output, and it is possible to eliminate the time loss of stepping on the pedal. In addition, precise and responsive speed control becomes possible.
[0023]
The condition for shifting from the “normal brake operation state” 31 to the “normal accelerator wait state” 32 may include the accelerator sensor OFF in addition to the heel sensor ON. If this condition is added, the accelerator operation will not be effective unless the accelerator pedal is depressed and the heel is grounded and the "normal accelerator wait state" 32 is reached, so the runaway occurs when only the accelerator pedal is depressed. In addition, since the accelerator operation is not effective even if the heel is grounded from the state where the accelerator pedal is depressed, the vehicle can be prevented from suddenly starting.
[0024]
Similarly to the above description, from the "heel brake operating state" 34, as shown in FIG. 3, the state transits to other three states according to the outputs of the accelerator sensor and the heel sensor.
[0025]
The brake control unit 23 outputs a brake drive control signal suitable for each of the four states, and the brake drive control unit 21 receives the brake drive control signal and controls the brake actuator 22. The content of the brake drive control signal may be a specific brake hydraulic pressure value, a required acceleration, a target speed, or the like.
[0026]
(Embodiment 3)
FIG. 4 shows an embodiment according to the third to fifth aspects of the present invention. The third embodiment is obtained by combining the first and second embodiments and further adding a function. Parts common to the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. The accelerator control device 13 and the brake control device 23 are collectively referred to as a control device 42.
[0027]
In the third embodiment, a brake sensor 41 that detects and outputs a depression state of a brake pedal is provided. The depression state of the brake pedal may be a depression amount (stroke), a force at the time of depression, or a brake oil pressure. In the case of actual mounting, it is preferable that the value of the brake hydraulic pressure is convenient for the drive control of the brake.
[0028]
The depression state of the brake pedal is output to the adjustment unit 43. The adjustment unit 43 compares the input brake pedal depression state and the brake drive control signal to determine which braking force is stronger. If the brake pedal is more strongly depressed (brake pedal ON), the brake pedal is depressed. The brake drive control signal is adjusted so that the brake is driven with the braking force corresponding to the depression of the brake pedal. It is also possible to compare the brake pedal depression state with the brake drive control signal and adjust the brake drive control signal so that the brake is driven with an optimal braking force.
[0029]
In the case of mounting on an actual vehicle, taking into account the danger due to failure of the electric circuit, etc., the brake hydraulic pressure transmission path 46 for transmitting the brake hydraulic pressure when the brake pedal is actually depressed to the brake drive control unit 21 is provided. It is preferable to provide them. Thus, even if the control device 42 breaks down, it is possible to safely apply the brake.
[0030]
In the third embodiment, it is possible to perform the brake control in consideration of the surroundings of the vehicle. The surrounding situation detection sensor 44 is a sensor that measures, for example, an inter-vehicle distance from a preceding vehicle. In this case, the information on the measured inter-vehicle distance is input to the adjustment unit 43, and when the inter-vehicle distance is short, the adjustment unit 43 adjusts the brake drive control signal so as to generate a stronger braking force.
[0031]
The surrounding situation detection sensor 44 may be a sensor that detects not only the inter-vehicle distance to the preceding vehicle but also the relative speed to the nearby vehicle, the speed of the own vehicle, and the presence of a nearby obstacle.
[0032]
As described above, the brake driving control signal output from the brake control device 23 is adjusted in the necessary braking force by the adjusting unit 43 and is input to the brake driving control unit 21.
[0033]
Further, a timer 45 may be provided inside the control device 42. The timer 45 starts timing when a brake drive control signal is output, and outputs a signal for suppressing the brake drive after a predetermined time has elapsed. Thus, after the driver completes the step change from the accelerator pedal to the brake pedal, the brake can be controlled according to the driver's intention. The predetermined time at this time is a time required for the driver to switch from the accelerator pedal to the brake pedal, and is typically about 0.5 to 1 second.
[0034]
The control of the brake driving force using the brake sensor 41 and the timer 45 is also applicable to the internal operation of the brake control device 23 described in the second embodiment and illustrated in FIG. In the "heel brake operating state" 34, when the brake pedal is turned on or when a predetermined time is confirmed by the timer, the processing can be returned to the "normal brake operating state" 31.
[0035]
The control devices described in the first to third embodiments can be implemented as a program that runs on a microprocessor, or a general-purpose product such as a sequence control device.
[0036]
The embodiments described above are examples of the present invention that can be implemented to achieve at least one of the above objects, and the present invention is not limited to these embodiments.
[0037]
【The invention's effect】
According to the invention of the present application, since the output and brake of the engine are controlled based on the depression state of the accelerator pedal and the grounding state of the heel, runaway due to unintended accelerator operation by the driver such as stepping on the accelerator pedal as a brake pedal is mistaken. Also, it is possible to eliminate the time loss of stepping on the pedal when emergency braking is required.
[0038]
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram of an automobile control device according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram of a vehicle control device according to Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing functions of a brake control device.
FIG. 4 is a schematic diagram of a vehicle control device according to Embodiment 3 of the present invention.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 11 accelerator sensor 12 heel sensor 13 accelerator control device 23 brake control device 41 brake sensor 43 adjusting unit 45 timer

Claims

An accelerator sensor for detecting and outputting an accelerator pedal depression state;
A heel sensor that detects and outputs the grounding condition of the heel section,
An accelerator control device that outputs an engine output control signal for instructing an engine output, based on a depression state of the accelerator pedal and a contact state of the heel portion,
A throttle control unit for controlling the output of the engine based on the engine output control signal.

An accelerator sensor for detecting and outputting an accelerator pedal depression state;
A heel sensor that detects and outputs the grounding condition of the heel section,
Brake drive control for instructing driving of the brake when the accelerator pedal depression state indicates that the accelerator pedal is depressed, and the heel contact state indicates that the heel part is not contacted. A brake control device that outputs a signal,
A vehicle driving control unit for controlling driving of a brake based on the brake driving control signal.

An accelerator sensor for detecting and outputting an accelerator pedal depression state;
A heel sensor that detects and outputs the grounding condition of the heel section,
A brake sensor that detects and outputs a brake pedal depression situation;
A brake control device that outputs a brake drive control signal for instructing brake drive, based on a depression state of the accelerator pedal and a contact state of the heel portion,
An adjusting unit that compares the brake drive control signal and the depression state of the brake pedal, and adjusts the brake drive control signal;
And a brake drive control unit that controls driving of the brake based on the brake drive control signal adjusted by the adjustment unit.

It further has a surrounding situation detection sensor for detecting the surrounding situation of the car,
The vehicle control device according to claim 2, further comprising an adjustment unit configured to adjust the brake drive control signal based on a surrounding situation of the vehicle detected by the surrounding situation detection sensor.

The timer according to any one of claims 2 to 4, further comprising a timer, wherein the timer outputs a signal for suppressing the driving of the brake after a lapse of a predetermined time after outputting the brake driving control signal. The vehicle control device according to the paragraph.