【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は歩行操縦型フォークリフトの操縦装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
歩行操縦型フォークリフトの典型例であるローリフトトラックでは、車体にハンドル基部が縦軸心周りに旋回可能に設けられると共に、このハンドル基部に走行や荷役操作用のスイッチを備えるハンドル操作部が上下に揺動可能に枢支されており、オペレータがこれらハンドル基部及びハンドル操作部を操作して操縦するようになされている（下記文献参照）。
【０００３】
すなわち、ハンドル操作部には取手と走行スイッチとが設けられていて、ハンドル操作部を所定の角度に寝かせてこの走行スイッチを操作することで、車体を前進させたり、後進させたりするようにしている。また、取手を持ちハンドル操作部をハンドル基部と共に縦軸心周りに旋回させることで、操舵がなされるようにしている。
【０００４】
ところで、広く運搬車両の操縦装置に目を向けると、例えば、オペレータが引出したロープの引出し量に応じて車速を制御する技術や、オペレータがロープを引出した方向へ走行するよう操舵させる技術などが提案されている（下記文献参照）。
【０００５】
【文献１】
実開平５−４９５５９号公報（第４頁、図１−４）
【文献２】
特開平６−１４４２４７号公報（第２−３頁、図１−２）
【文献３】
特開２００１−１０６０８１号公報（第３頁、図３−４）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
さて、上述のローリフトトラックの操縦装置によれば、前進時には、ハンドル操作部を前方に寝かせ、オペレータが片手を後手に回してこのハンドル操作部を引っ張るように歩行しながらローリフトトラックを操縦するようになっている。ローリフトトラックの走行速度は走行スイッチにより調節できるが、前方を向いたまま後手で走行スイッチを操作することは困難であり、微妙な走行速度調節がやり辛いという問題がある。
【０００７】
上述したロープ式の操縦装置によれば、ロープの引出し量に応じて車体の走行速度が制御されるので、オペレータは後方に気を取られることなく簡単に操縦できる。しかしながら、この技術はフォークリフトのように車体を後進させて荷取や荷置する車両を前提としたものではないので、このままでは歩行操縦型フォークリフトの操縦装置としては採用できない。
【０００８】
本発明は、上述したロープ式の操縦装置のような優れた操作性を有し、かつ車体を後進させて荷取や荷置ができる歩行操縦型フォークリフトの操縦装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明に係る歩行操縦型フォークリフトの操縦装置は、車体に縦軸周りに旋回自在に設けられた基部と該基部に着脱可能に嵌合される取手部とからなるハンドルと、車体に回転自在に設けられたリールと、前記取手部に一端が連結され前記リールに他端が連結され前記リールに巻き取られるようにされたロープと、このロープの引出し操作を検出する引出操作検出手段と、前記取手部に設けられた後進スイッチと、前記ロープの引出し方向を検出する操舵検出手段と、前記引出操作検出手段の検出値に基づいて車体を前進させる前進制御手段と、前記後進スイッチの操作に応じて車体を後進させる後進制御手段と、前記操舵検出手段が検出したロープ引出し方向に車体が走行するよう車輪を操舵する操舵制御手段と、を備えることを特徴とするという技術的手段を採用する。
【００１０】
これによれば、オペレータがリールからロープを引出す操作を行うと、その操作が引出操作検出手段により検出され、この検出値に基づいて前進制御手段により車体が前進するように制御される。また、後進スイッチを操作すると、後進制御手段により車体が後進するよう制御される。更に、ロープの引出し方向が操舵検出手段により検出され、この検出値に基づいて操舵制御手段により車輪が操舵される。
【００１１】
本発明においては、前記引出操作検出手段を前記ロープが前記リールから引出された長さを検出する長さ検出手段とし、前記前進制御手段を前記長さ検出手段の検出値に基づいて車体を前進させるものとすることができる。前記長さ検出手段は、リールから引出されたロープの長さをリールの回転数から検出できるように構成することができ、例えばロータリエンコーダ、ポテンショメータなどを用いてリールの回転数を求め、この回転数とリールの径等を考慮して設定される係数とを乗算することで、引出されたロープの長さを検出するようにすることができる。なお、リールにはロープの弛みを無くすために、このリールをロープ巻き取り方向に常時適度な力で付勢する例えば渦巻きバネからなる付勢手段を備えることが好ましい。
【００１２】
そして、前記前進制御手段は、前記長さ検出手段の検出値が所定の閾値を上回ると車体を前進させ、前記長さ検出手段の検出値が大きくなるにつれて前進速度を連続的に、又は段階的に速める制御を行うように構成すればよい。この構成によれば、車体が前進してオペレータとの距離が狭まりロープの引出し長さが減少すると、連続的に又は段階的に車体が減速され、上記閾値に達すると停車することになるので、常に一定距離以上オペレータと車体とが離れた状態が保持される。ここで、上記閾値として、オペレータが接触のおそれがない程度に（例えば１ｍ）車体から離れた状態でのロープの引出し長さとすれば、オペレータを確実に保護することができる。
【００１３】
なお、本発明において、前記引出操作検出手段としては前記長さ検出手段の他にも、オペレータがリールからロープを引出す操作を行った際のロープに作用する張力やリールに作用する回転トルクなどを検出する検出手段を用いることができ、その検出値に応じて前記前進制御手段が車体を前進させるように構成してもよい。
【００１４】
本発明の前記後進スイッチは車体やハンドルの基部に設けることも技術的に可能であるが、操作しやすいようハンドルの取手部に設けると良く、この際には誤操作を防止するために、ハンドルの嵌合部分に、前記基部に前記取手部を嵌合させた時に前記後進スイッチを前記後進制御手段に接続する接続器が設けられることが好ましい。
【００１５】
本発明の操舵検出手段は、ロープの引出し方向を検出できるように構成してあればよく、例えばロープに当接してオン・オフするマイクロスイッチを用いることも可能である。しかしながら、この構成では中立位置近傍の検出精度が低く、微妙な操舵ができないという問題があるので、ロータリエンコーダ、ポテンショメータなど全方位にわたって検出精度が均一で、しかも連続的な検出が可能な角度検出手段を操舵検出手段に用いることが好ましい。なお、ここで、ロープの引出し方向とは、ロープが引出されている状態でのロープの方向のことは勿論のこと、ロープが引出されていない状態でのロープが引出され得る方向を含むものである。また、操舵検出手段は、車体が走行中であるか停車中であるかに拘わらず、ロープの引出し方向を検出できることが望ましい。
【００１６】
本発明の操舵制御手段は、操舵検出手段が検出したロープ引出し方向に車体が走行するよう車輪を操舵するように構成してあればよく、例えば公知の電動パワーステアリング装置を用いればよい。なお、操舵制御手段が操舵する車輪は操舵専用の車輪であっても、駆動輪に兼用されている車輪であってもよい。
【００１７】
【発明の実施の形態】
ローリフトトラックに適用した本発明の一実施例を図面に基づいて具体的に説明すると、以下の通りである。
【００１８】
図１はこの実施例に係るローリフトトラックの側面図であり、この図１に示すように、このローリフトトラックは車体１の前部にバッテリケース２とフォーク３とを昇降可能に支持させ、車体１にボトムエンドを支持させたリフトシリンダ４で前記バッテリケース２及びフォーク３を昇降させるようにしている。
【００１９】
前記車体１にはモータベース５を介して走行モータ６を支持させ、又、モータベース５に縦軸心周りに回転自在に支持させたギヤハウジング７を介して駆動輪に兼用される操舵輪８を水平軸心周りに回転自在に支持している。更に、この操舵輪８はギヤハウジング７内に設けたギヤトレインを介して走行モータ６で駆動され、走行モータ６の上側に配置された電磁ブレーキからなる制動装置９により制動される。ここで、モータベース５にはステアリングモータ１０が支持され、このステアリングモータ１０によりギヤハウジング７と操舵輪８とを縦軸心周りに旋回させることにより操舵される。
【００２０】
リフトシリンダ４、モータベース５、走行モータ６、ギヤハウジング７の上部及び制動装置９を覆うカバー１１上にはアーム１２が縦軸心周りに回転可能に支持され、このカバー１１内の上部にロープ１３を巻付けたリール１４が設けられる。このリール１４は渦巻きバネからなる付勢手段でロープ１３を常時巻き取る方向に付勢されており、このリール１４に連動させた例えばポテンショメータなどからなる長さ検出手段１５を用いてこのリール１４から引出されているロープ１３の長さが検出される。
【００２１】
ロープ１３の先端部には取手１６が連結され、この取手１０の基端部に形成されたプラグ１７を前記アーム１２の先端部に設けたソケット１８に差込むことにより前記取手１６をアーム１２の先端部に保持できるようにしている。図２はこの取手１６の斜視図であり、取手１６は前記プラグ１７の他に、オペレータが握るためのグリップ１９と、このグリップ１９の先端面に配置した押しボタンスイッチからなる後進スイッチ２０とを備え、前記プラグ１７には例えばグランド端子２１と取手収納検出端子２２と後進スイッチ端子２３とが設けられる。このようなアーム１２と取手１６とによって、本発明のハンドルが構成されている。
【００２２】
図３はこのローリフトトラックの操縦装置のブロック図であり、前記グランド端子２１と取手収納検出端子２２とはジャンパ線で短絡させてあり、グランド端子２１と後進スイッチ端子２３との間を前記後進スイッチ２０で断続させる。このローリフトトラックにはマイクロプロセッサからなる走行制御装置２５が設けられ、この走行制御装置２５には、車体の前進時に前記走行モータ６を制御する前進制御手段２６と、後進時に前記走行モータ６を制御する後進制御手段２７と、ステアリングモータ１０を制御する操舵制御手段２８とを備えている。
【００２３】
オペレータが前記取手１６をアーム１２から引き抜き、例えば正面前方に向かってロープ１３を引っ張ると、リール１４から引出されたロープ１３の長さが長さ検出手段１５により検出され、この検出値に基づいて前進制御手段２６が走行モータ６を正転方向に回転させ、車体が前進する。図４は長さ検出手段１５の検出値、即ちリール１４から引出されたロープ１３の長さと、走行モータ６に供給される電流のチョッパ率との関係を示す制御特性図であり、車体の前進速度はこのチョッパ率に比例する。図４に示すように、停止閾値Ｌ１とこれよりも高値の減速閾値Ｌ２との間では検出値の増減に比例してチョッパ率を増減させ、検出値が減速閾値Ｌ２以上になるとチョッパ率を１００％にして最高速度で前進させるようにしている。
【００２４】
ところで、図１に示すように、アーム１２の基端部内に配置され、前記走行モータ６のハウシングの上端部に連設された制動装置９のハウジングにブラケット２９を介してアーム１２の回転軸心を中心にして首振り回転可能に支持させた横軸の案内滑車３０が設けられ、前記リール１４から引出されたロープ１３がこの案内滑車３０を経てアーム１２の外側に引出されるようにしている。ここで、ブラケット２９にはアーム１２に軸心周りのこの案内滑車３０の回転角を検出する例えばポテンショメータからなる操舵検出手段３１が設けられている。
【００２５】
取手１６をアーム１２から外してロープ１３を引くと、前記案内滑車３０はロープ１３が引っ張られている方向に首を振り、その軸はオペレータがロープ１３を引っ張っている方向に直角になる。この案内滑車３０の首振り回転角を操舵検出手段３１で検出し、前記操舵制御手段２８がこの検出値に操舵輪８の舵角が一致するようにステアリングモータ１０を制御する。これにより、オペレータがロープ１３を引っ張っている方向に操舵輪８が向き、この方向への走行が可能とされる。また、オペレータは前記取手１６をアーム１２に差込み、アーム１２と共に取手１６を操舵方向に回転させると、アーム１２の回転軸心の周りにアーム１２と共に前記案内滑車３０が操舵方向に回転するので、この回転角を操舵検出手段３１が検出し、操舵制御手段２８がステアリングモータ１０を制御して操舵輪８をその舵角に回転させる。
【００２６】
図２及び図３に示すように、前記アーム１２のソケット１８には、これに差込まれたプラグ１７のグランド端子２１に接触させるグランド端子３２と、取手収納検出端子２２に接触させる取手収納検出端子３３と、後進スイッチ端子２３に接触させる後進スイッチ端子３４とが設けられ、前記取手１６のプラグ１７を差込むと、互いに対応するこれらの端子どうしが接触する。つまり、これらの端子を備える前記プラグ１７とソケット１８とにより接続器３５が構成される。
【００２７】
この接続器３５のソケット１８側のグランド端子３２はＧＮＤ端子に接続され、取手収納検出端子３３は前進制御手段２６及び後進制御手段２７に接続され、前記プラグ１７をソケット１８に差込むことにより、グランド端子３２と取手収納検出端子３３とが短絡されて前進制御手段２６の作動が禁止され、後進制御手段２７が能動化される。前記ソケット１８側の後進スイッチ端子３３は後進制御手段２７に接続され、前記プラグ１７をソケット１８に差込んだ状態で取手１６に設けた後進スイッチ２０をオンにすると、後進制御手段２７が走行モータ６を逆転させ、車体を後進させる。なお、車体の後進速度は、例えば後進スイッチ２０の操作量に応じて調整されるようにすることができ、操作量に比例して走行モータ６のチョッパ率を増減させるなどすればよい。
【００２８】
なお、図示はしないが、カバー１１上部にはリフトアップボタンと、リフトダウンボタンとが配置され、オペレータがリフトアップボタンを押すとこのローリフトトラックに設けられた昇降制御装置がリフトシリンダ４を伸長させてバッテリケース２及びフォーク３を上昇させ、リフトダウンボタンを押すと前記昇降制御装置がリフトシリンダ４を短縮させてバッテリケース２及びフォーク３を下降させる。もちろん、リフトアップボタンとリフトダウンボタンとを取手１６に設けるようにしても構わない。
【００２９】
以上に説明したように、このローリフトトラックの操縦装置によれば、前進時には、リール１４から引出されたロープ１３の長さが所定の減速閾値Ｌ２よりも短くなると前進制御手段２が走行速度を減速するので、車体がそれ以上オペレータに接近することが防止されると共に、オペレータがリール１４から引出したロープ１３の方向が操舵検出手段３１により検出され、操舵制御手段２８がその方向に操舵するので、車体はオペレータの歩く方向にオペレータに追随して前進するので、オペレータは後方を振り向かずに安心して、しかも簡単な操作で前進させることができる。又、後進させるには取手１６をアーム１２に差込んで後進スイッチ２０を押せばよく、車体を後進させて荷取や荷置をすることができる。しかも、取手１６をアーム１２から取外している時に後進スイッチ２０が誤操作されても、後進スイッチ１２と前進制御手段２６及び後進制御手段２７との接続が遮断されているので、車体が後進するおそれはない。
【００３０】
【発明の効果】
本発明によれば、前進時にはオペレータが後方に気を取られることなく安心して前方を注視して操縦できるようになるという効果を得ることができる。又、後進スイッチを操作して車体を後進させることができるので、車体を後進させて荷取や荷置を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の側面図である。
【図２】本発明の斜視図である。
【図３】本発明のブロック図である。
【図４】本発明の制御特性図である。
【符号の説明】
１２ アーム
１３ ロープ
１４ リール
１５ 長さ検出手段
１６ 取手
１７ プラグ
１８ ソケット
２０ 後進スイッチ
２６ 前進制御手段
２７ 後進制御手段
２８ 操舵制御手段
３１ 操舵検出手段
３５ 接続器[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a walking control type forklift.
[0002]
[Prior art]
In a low-lift truck, which is a typical example of a walking control type forklift, a handle base is provided on the vehicle body so as to be rotatable around a vertical axis, and a handle operation unit having a switch for traveling and cargo handling is provided on the handle base. It is pivotally supported so that an operator operates and operates the handle base and the handle operation unit (see the following document).
[0003]
That is, a handle and a travel switch are provided in the handle operation unit, and by operating the travel switch while the handle operation unit is laid at a predetermined angle, the vehicle body can be moved forward or backward. I have. In addition, the steering is performed by holding the handle and turning the handle operation section around the vertical axis with the handle base.
[0004]
By the way, when looking widely at the steering device of a transport vehicle, for example, a technology for controlling the vehicle speed according to the amount of rope pulled out by the operator, a technology for steering so that the operator runs in the direction in which the rope was pulled out, etc. It has been proposed (see literature below).
[0005]
[Reference 1]
Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 5-54959 (page 4, FIG. 1-4)
[Reference 2]
JP-A-6-144247 (page 2-3, FIG. 1-2)
[Reference 3]
JP 2001-106081 A (page 3, FIG. 3-4)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, according to the low-lift truck operating device described above, at the time of forward movement, the handle operation unit is laid forward, and the operator operates the low-lift truck while walking so as to pull the handle operation unit by turning one hand backward. It has become. Although the traveling speed of the low-lift truck can be adjusted by the traveling switch, it is difficult to operate the traveling switch with the rear hand while facing forward, and there is a problem that it is difficult to finely adjust the traveling speed.
[0007]
According to the above-described rope-type steering device, the traveling speed of the vehicle body is controlled according to the amount of pulling out of the rope, so that the operator can easily steer without being distracted from the rear. However, this technique is not based on a vehicle that moves the vehicle backward to load and load it like a forklift, and therefore cannot be used as a steering device of a walking steering type forklift as it is.
[0008]
An object of the present invention is to provide a control device of a walking control type forklift that has excellent operability like the above-described rope-type control device, and that allows the vehicle body to move backward to perform loading and loading. Things.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a steering device for a walking control type forklift according to the present invention comprises a base provided on a vehicle body so as to be pivotable about a longitudinal axis, and a handle portion detachably fitted to the base. Handle, a reel rotatably provided on the vehicle body, a rope one end of which is connected to the handle, the other end of which is connected to the reel, and which is wound around the reel. Pull-out operation detecting means for detecting, a reverse switch provided on the handle portion, steering detecting means for detecting the pull-out direction of the rope, and forward control means for moving the vehicle body based on a detection value of the pull-out operation detecting means Reverse control means for moving the vehicle backward in response to the operation of the reverse switch, and a steering controller for steering wheels so that the vehicle travels in the rope pulling-out direction detected by the steering detecting means. When, adopt the technical means that is characterized in that it comprises.
[0010]
According to this, when the operator performs the operation of pulling out the rope from the reel, the operation is detected by the pull-out operation detecting means, and the forward control means controls the forward movement of the vehicle body based on the detected value. When the reverse switch is operated, the reverse control means controls the vehicle body to reverse. Further, the direction in which the rope is pulled out is detected by the steering detecting means, and the wheels are steered by the steering control means based on the detected value.
[0011]
In the present invention, the pull-out operation detecting means is a length detecting means for detecting a length of the rope pulled out from the reel, and the advance control means moves the vehicle forward based on a detection value of the length detecting means. Can be performed. The length detecting means can be configured to be able to detect the length of the rope pulled out of the reel from the rotation speed of the reel.For example, a rotation encoder, a potentiometer, or the like is used to determine the rotation speed of the reel, and determine the rotation speed. By multiplying the number by a coefficient set in consideration of the reel diameter and the like, the length of the pulled-out rope can be detected. It is preferable that the reel is provided with a biasing means such as a spiral spring which constantly biases the reel with an appropriate force in the rope winding direction in order to eliminate the slack of the rope.
[0012]
The advance control means advances the vehicle body when the detection value of the length detection means exceeds a predetermined threshold, and continuously increases or decreases the advance speed as the detection value of the length detection means increases. What is necessary is just to comprise so that control which speeds up. According to this configuration, when the vehicle body moves forward and the distance to the operator is reduced and the pull-out length of the rope is reduced, the vehicle body is decelerated continuously or stepwise, and stops when the threshold value is reached. The state in which the operator and the vehicle body are always separated by a certain distance or more is maintained. Here, if the threshold is set to the length of pulling out the rope away from the vehicle body to such an extent that the operator is unlikely to make contact (for example, 1 m), the operator can be reliably protected.
[0013]
In the present invention, as the pull-out operation detecting means, in addition to the length detecting means, a tension acting on the rope when the operator performs an operation of pulling out the rope from the reel, a rotating torque acting on the reel, and the like are used. Detection means for detecting may be used, and the forward control means may be configured to advance the vehicle body in accordance with the detected value.
[0014]
Although it is technically possible to provide the reverse switch of the present invention at the base of the vehicle body or the handle, it is preferable to provide the reverse switch at the handle of the handle for easy operation. It is preferable that a connector for connecting the reverse switch to the reverse control means when the handle is fitted to the base be provided at the fitting portion.
[0015]
The steering detecting means of the present invention only needs to be configured so as to be able to detect the pull-out direction of the rope. For example, a microswitch that contacts the rope and turns on and off can be used. However, in this configuration, there is a problem that the detection accuracy near the neutral position is low and delicate steering cannot be performed. Therefore, the detection accuracy is uniform in all directions, such as a rotary encoder and a potentiometer, and the angle detection means capable of continuous detection. Is preferably used for the steering detection means. Here, the pulling-out direction of the rope includes not only the direction of the rope when the rope is pulled out, but also the direction in which the rope can be pulled out when the rope is not pulled out. Further, it is desirable that the steering detecting means can detect the pull-out direction of the rope regardless of whether the vehicle body is running or stopped.
[0016]
The steering control means of the present invention may be configured so as to steer the wheels so that the vehicle body travels in the rope pulling-out direction detected by the steering detection means. For example, a known electric power steering device may be used. The wheels that are steered by the steering control means may be wheels dedicated to steering or wheels that are also used as drive wheels.
[0017]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
One embodiment of the present invention applied to a low-lift truck will be specifically described below with reference to the drawings.
[0018]
FIG. 1 is a side view of a low-lift truck according to this embodiment. As shown in FIG. 1, the low-lift truck supports a battery case 2 and a fork 3 at the front of a vehicle body 1 so as to be able to move up and down. The battery case 2 and the fork 3 are moved up and down by a lift cylinder 4 having a bottom end supported by the vehicle body 1.
[0019]
The vehicle body 1 supports a traveling motor 6 via a motor base 5, and a steering wheel 8 which is also used as a driving wheel via a gear housing 7 which is rotatably supported on the motor base 5 around a vertical axis. Are rotatably supported around a horizontal axis. Further, the steered wheels 8 are driven by a traveling motor 6 via a gear train provided in a gear housing 7, and are braked by a braking device 9 including an electromagnetic brake disposed above the traveling motor 6. Here, a steering motor 10 is supported on the motor base 5, and the steering is performed by turning the gear housing 7 and the steered wheels 8 around the vertical axis by the steering motor 10.
[0020]
An arm 12 is rotatably supported about a vertical axis on a cover 11 that covers the lift cylinder 4, the motor base 5, the traveling motor 6, the upper portion of the gear housing 7, and the braking device 9. A reel 14 around which the reel 13 is wound is provided. The reel 14 is urged in a direction in which the rope 13 is constantly taken up by urging means comprising a spiral spring, and the reel 14 is urged by using a length detecting means 15 such as a potentiometer linked to the reel 14. The length of the pulled rope 13 is detected.
[0021]
A handle 16 is connected to the distal end of the rope 13, and a plug 17 formed at the base end of the handle 10 is inserted into a socket 18 provided at the distal end of the arm 12 so that the handle 16 is connected to the arm 12. It can be held at the tip. FIG. 2 is a perspective view of the handle 16. The handle 16 includes, in addition to the plug 17, a grip 19 for an operator to grip and a reverse switch 20 including a push button switch disposed on the distal end surface of the grip 19. The plug 17 is provided with, for example, a ground terminal 21, a handle storage detection terminal 22, and a reverse switch terminal 23. The arm 12 and the handle 16 constitute a handle of the present invention.
[0022]
FIG. 3 is a block diagram of the control device for the low-lift truck. The ground terminal 21 and the handle storage detection terminal 22 are short-circuited by a jumper wire, and the reverse drive between the ground terminal 21 and the reverse switch terminal 23 is performed. Switch 20 is turned on and off. The low lift truck is provided with a travel control device 25 including a microprocessor. The travel control device 25 includes a forward control unit 26 that controls the travel motor 6 when the vehicle body moves forward, and the travel motor 6 when the vehicle travels backward. The vehicle includes a reverse control unit 27 for controlling the vehicle and a steering control unit 28 for controlling the steering motor 10.
[0023]
When the operator pulls out the handle 16 from the arm 12 and pulls the rope 13 toward the front front, for example, the length of the rope 13 pulled out from the reel 14 is detected by the length detecting means 15, and based on the detected value, The advance control means 26 rotates the traveling motor 6 in the normal rotation direction, and the vehicle body moves forward. FIG. 4 is a control characteristic diagram showing the relationship between the value detected by the length detecting means 15, that is, the length of the rope 13 drawn from the reel 14, and the chopper rate of the current supplied to the traveling motor 6, and shows the forward movement of the vehicle body. Speed is proportional to this chopper rate. As shown in FIG. 4, between the stop threshold value L1 and the deceleration threshold value L2 higher than the stop threshold value L1, the chopper ratio is increased / decreased in proportion to the increase / decrease of the detected value. % To make it move forward at the maximum speed.
[0024]
By the way, as shown in FIG. 1, a rotation axis of the arm 12 is provided via a bracket 29 to a housing of the braking device 9 which is disposed in the base end of the arm 12 and is connected to the upper end of the housing of the traveling motor 6. Is provided so that the rope 13 pulled out from the reel 14 can be pulled out of the arm 12 through the guide pulley 30. . Here, the bracket 29 is provided with a steering detecting means 31 composed of, for example, a potentiometer for detecting the rotation angle of the guide pulley 30 around the axis on the arm 12.
[0025]
When the handle 16 is removed from the arm 12 and the rope 13 is pulled, the guide pulley 30 swings in the direction in which the rope 13 is pulled, and its axis is perpendicular to the direction in which the operator is pulling the rope 13. The swing rotation angle of the guide pulley 30 is detected by the steering detecting means 31, and the steering control means 28 controls the steering motor 10 so that the steering angle of the steered wheels 8 matches the detected value. As a result, the steered wheels 8 are oriented in the direction in which the operator is pulling the rope 13, and traveling in this direction is enabled. When the operator inserts the handle 16 into the arm 12 and rotates the handle 16 together with the arm 12 in the steering direction, the guide pulley 30 rotates together with the arm 12 in the steering direction around the rotation axis of the arm 12. This rotation angle is detected by the steering detection means 31, and the steering control means 28 controls the steering motor 10 to rotate the steered wheels 8 to the steering angle.
[0026]
As shown in FIGS. 2 and 3, the socket 18 of the arm 12 has a ground terminal 32 that contacts the ground terminal 21 of the plug 17 inserted therein, and a handle storage detection that contacts the handle storage detection terminal 22. A terminal 33 and a reverse switch terminal 34 for contacting the reverse switch terminal 23 are provided, and when the plug 17 of the handle 16 is inserted, these corresponding terminals come into contact with each other. That is, the connector 17 is constituted by the plug 17 and the socket 18 having these terminals.
[0027]
The ground terminal 32 on the socket 18 side of the connector 35 is connected to the GND terminal, the handle storage detection terminal 33 is connected to the forward control means 26 and the reverse control means 27, and by inserting the plug 17 into the socket 18, The ground terminal 32 and the handle storage detection terminal 33 are short-circuited, the operation of the forward control means 26 is prohibited, and the reverse control means 27 is activated. The reverse switch terminal 33 on the socket 18 side is connected to reverse control means 27. When the reverse switch 20 provided on the handle 16 is turned on with the plug 17 inserted into the socket 18, the reverse control means 27 6 is reversed, and the vehicle is moved backward. The reverse speed of the vehicle body can be adjusted, for example, according to the operation amount of the reverse switch 20, and the chopper ratio of the traveling motor 6 may be increased or decreased in proportion to the operation amount.
[0028]
Although not shown, a lift-up button and a lift-down button are arranged on the cover 11. When the operator presses the lift-up button, the lift control device provided on the low lift truck extends the lift cylinder 4. Then, the battery case 2 and the fork 3 are raised, and when the lift-down button is pressed, the lift control device shortens the lift cylinder 4 and lowers the battery case 2 and the fork 3. Of course, a lift-up button and a lift-down button may be provided on the handle 16.
[0029]
As described above, according to the low-lift truck operating device, when the length of the rope 13 drawn from the reel 14 becomes shorter than the predetermined deceleration threshold L2 during forward movement, the forward control means 2 reduces the traveling speed. Since the vehicle is decelerated, the vehicle body is prevented from approaching the operator any more, and the direction of the rope 13 pulled out from the reel 14 by the operator is detected by the steering detecting means 31, and the steering control means 28 steers in that direction. Since the vehicle body moves forward following the operator in the walking direction of the operator, the operator can move forward with a simple operation without turning around. In order to move the vehicle backward, the handle 16 may be inserted into the arm 12 and the reverse switch 20 may be pressed, so that the vehicle body can be moved backward to carry out loading or loading. Moreover, even if the reverse switch 20 is erroneously operated when the handle 16 is removed from the arm 12, the connection between the reverse switch 12 and the forward control means 26 and the reverse control means 27 is cut off. Absent.
[0030]
【The invention's effect】
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when moving forward, the effect that an operator can gaze ahead and operate safely without being distracted rearward can be obtained. In addition, since the vehicle body can be moved backward by operating the reverse switch, the vehicle body can be moved backward to carry out loading and loading.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram of the present invention.
FIG. 4 is a control characteristic diagram of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 Arm 13 Rope 14 Reel 15 Length detection means 16 Handle 17 Plug 18 Socket 20 Reverse switch 26 Forward control means 27 Reverse control means 28 Steering control means 31 Steering detection means 35 Connector
