【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右のクローラ走行装置で走行するよう構成したコンバインなどの作業機の操向構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記操向構造としては、例えば、特開２００１−１９１９４１号公報に開示されているように、単一のステアリング操作具を左右に操作することで左右のクローラ走行装置に速度差を与えて、ステアリング操作具の操作された方向に機体を旋回させるように構成するとともに、ステアリング操作具によって設定される旋回機能を、旋回モード選択スイッチで選択変更できるように構成したものが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記提案構造は、左右のクローラ走行装置への伝動系にそれぞれサイドクラッチを介在するとともに、サイドクラッチの切られたクローラ走行装置を減速伝動部あるいはブレーキに摩擦クラッチを解して連動連結し、ステアリング操作具の操作量に対応させて摩擦クラッチに利き具合を調整することで、旋回内側となるクローラ走行装置の速度を減速あるいは停止する構造が採用されていたために、負荷によっては摩擦クラッチにスリップが発生し、ステアリング操作具の操作量が同じでも旋回機能が変化することがあった。
【０００４】
また、旋回モード選択スイッチは、旋回内側となる一方のクローラ走行装置を減速する旋回操作から旋回内側となる一方のクローラ走行装置をブレーキで制動する信地旋回までの旋回操作が可能な第１旋回モードと、旋回内側となる一方のクローラ走行装置を減速する旋回操作だけを行う第２旋回モードのいずれかを旋回モード選択スイッチで選択しておくものであるために、選択した旋回モードを十分認識していないと思うような機体旋回を行えなくおそれがあり、選択した旋回モードを表示するランプなどのモニター手段を備えることが望ましいものであった。
【０００５】
本発明は、このような点に着目してなされたものであって、ステアリング操作具の操作に応じた機体旋回を行うことができるとともに、必要な時にのみ、より小回りの旋回を随意に行うことができる、操作性に優れた操向構造を提供することを主たる目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
〔請求項１に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【０００７】
請求項１に係る発明は、単一のステアリング操作具を左右に操作することで左右のクローラ走行装置に速度差を与えて、ステアリング操作具の操作された方向に機体を旋回させるように構成した作業機の操向構造であって、
前記ステアリング操作具に指操作可能な復帰型の旋回モード変更操作具を備え、この旋回モード変更操作具を操作している間だけ、前記ステアリング操作具の操作によって設定された左右のクローラ走行装置の速度比を変更して旋回機能を高める旋回モードとなるように構成してあることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によると、通常の旋回時には旋回モード変更操作具に触れることなくステアリング操作具を左または右に操作することで、ステアリング操作方向に機体を操向させることができ、その旋回途中においてステアリング操作具を握った手の指で旋回モード変更操作具を操作すると、旋回モード変更操作具を操作している間だけ旋回機能が高められて小回りの旋回が行われる。そして、旋回モード変更操作具から指を離すと元の旋回モードに復帰し、ステアリング操作具の操作に応じた比較的緩やかな機体旋回が行われる。
【０００９】
従って、請求項１の発明によると、通常はステアリング操作具の操作に応じた比較的緩やかな機体旋回を行うことができるとともに、意識して旋回モード変更操作具を操作することで、より小回りの旋回を必要時にのみ随時行うことができ、操作まちがいなく適正に所望の機体操向を行うことができる。
【００１０】
〔請求項２に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【００１１】
請求項２に係る発明のは、請求項１の発明において、左右のクローラ走行装置を前進域と後進域に亘って一連に無段変速可能な油圧式の無段変速装置で左右独立に変速駆動するよう構成し、旋回内側となる一方のクローラ走行装置の無段変速装置をステアリング操作具の操作によって減速方向に制御するよう構成してある。
【００１２】
上記構成によると、ステアリング操作具を左右いずれかに操作すると、一方のクローラ走行装置の無段変速装置が減速されて機体はステアリング操作具の操作された方向に旋回してゆき、ステアリング操作具の操作量が大きくなるほど一方の無段変速装置が大きく減速され、より小回りの旋回となる。そして、ついには一方の無段変速装置が中立にまで減速され、一方のクローラ走行装置を停止させるとともに、他方のクローラ走行装置のみを駆動しての信地旋回が行われる。さらにステアリング操作具を大きく操向操作すると、一方の無段変速装置は中立を超えて逆方向に駆動され、超信地旋回による急旋回が行われる。
【００１３】
しかも、ステアリング操作具による機体操向の途中で旋回モード変更操作具を操作することで、上記したように旋回機能が高いモードに変更されて、より小回りの旋回を行うことが可能となる。
【００１４】
従って、請求項２の発明によると、緩い旋回から超信地旋回までを幅広く行えるとともに、旋回機能の高い操向は一時的に、かつ、随時行うことができ、請求項１の発明の上記効果をもたらすとともに、操向性能を一層向上することができる。
【００１５】
〔請求項３に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【００１６】
請求項３に係る発明のは、請求項２の発明において、前記ステアリング操作具の操作のみによる旋回モードでは、左右のクローラ操向装置が同方向に駆動される範囲内で速度比が変更され、旋回モード変更操作具が操作された旋回モードでは、減速される側の無段変速装置を中立を超えた逆転範囲にまで変速可能に設定してある。
【００１７】
上記構成によると、ステアリング操作具の操作のみを操作する旋回モードでは、左右のクローラ走行装置が同方向に駆動されて速度差が与えられる比較的緩やかな範囲での旋回が可能であり、また、旋回モード変更操作具を操作した旋回モードでは、ステアリング操作具を大きく操作することで、減速される側の無段変速装置を停止しての信地旋回や逆転駆動しての超信地旋回を行うことが可能となる。
【００１８】
従って、請求項３の発明によると、通常はステアリング操作具だけの操作で比較的緩やかな機体旋回を行うことができるとともに、ステアリング操作具と旋回モード変更操作具との同時操作で意識的に急旋回を行うことができ、誤操作のおそれの少ない操向を的確に行える。
【００１９】
〔請求項４に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【００２０】
請求項３に係る発明のは、請求項１〜３のいずれか一項の発明において、前記旋回モード変更操作具を復帰型の押しボタンに構成し、押しボタンが押し操作されていない状態では旋回機能の低い旋回モードが設定され、押し操作されている状態では旋回機能の高い旋回モードが設定されるよう構成してある。
【００２１】
上記構成によると、復帰型の押しボタンを指で押すだけで旋回機能の高いモードに変更され、押しボタンから指をはなすと元のモードに復帰することになり、押しボタンを短時間づつ繰り返し押し操作して機体を少しづつ操向させる、いわゆるインチング操向も容易となる。
【００２２】
従って、請求項４の発明によると、旋回モードの変更操作を迅速かつ任意に行うことができ、操作性に優れたものとなる。
【００２３】
〔請求項５に係る発明の構成、および、作用・効果〕
【００２４】
請求項５に係る発明のは、請求項１〜３のいずれか一項の発明において、前記旋回モード変更操作具の操作量を検知可能に構成し、検知された操作量が大きいほど旋回機能の高い旋回モードが設定されるよう構成してある。
【００２５】
上記構成によると、旋回モード変更操作具を指操作して小回り旋回が可能な旋回モードに変更するに際して、旋回モード変更操作具を大きく操作するほど旋回機能が高くなってより小回りの旋回が行われることになる。
【００２６】
従って、請求項５の発明によると、ステアリング操作具による標準的な操向操作と、旋回モード変更操作具の指操作による微妙な小回り旋回を自由に組合わせることができ、一層多様な機体旋回操作を行うことができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明に係る作業機の一例である自脱型のコンバインの全体側面が示されている。このコンバインの基本的な構成は、従来と特に変わることはなく、左右のクローラ走行装置１を備えた走行機体２の前部に、収穫作業部として多条刈り仕様の刈取り作業部３が駆動昇降可能に連結されるとともに、走行機体２の前部右側には、運転座席４の下方にエンジン５を搭載配備した操縦部６が設けられ、また、走行機体２の上部左側には脱穀装置７が搭載されるとともに、その右横側にはスクリュー式のアンローダ８を備えた穀粒回収タンク９が配備された構造となっている。前記刈取り作業部３は、走行機体２の前部に支点Ｘ周りに上下揺動自在に支持された刈取り作業部フレーム１０に、複数の引起し装置１１、バリカン型の刈取り装置１２、刈取り穀稈を脱穀装置７のフィードチェーン１３に向けて搬送する穀稈搬送装置１４、等が装備されており、刈取り作業部３全体が油圧シリンダ１５よって駆動昇降されるようになっている。
【００２８】
本発明は、前記クローラ走行装置１および刈取り作業部３への伝動構造に特徴を備えており、以下のその詳細な構成を図面に基づいて説明する。
【００２９】
図２は、伝動構造を機体正面から見た概略構成図、また、図３はミッションケース２０の縦断正面図である。これらの図において、ミッションケース２０の一方の横側面（機体に対しては右横側面）に、左右のクローラ走行装置１を独立に駆動する一対の油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）２１，２２と、刈取り作業部３を駆動する油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）２３とが装備されている。また、ミッションケース２０の他方の横側面（機体に対しては左横側面）には入力軸２４が突出され、この入力軸２４とエンジン５とがベルト連動されている。
【００３０】
各無段変速装置２１，２２，２３は、それぞれミッションケース２０の右側壁に一体突設されたケーシング部にアキシャルプランジャ式の可変容量型ポンプＰ（１），Ｐ（２），Ｐ（３）と定容量型モータＭ（１），Ｍ（２），Ｍ（３）とを組み込むとともに、油圧制御用のポートブロック２１ｃ，２２ｃ，２３ｃをケース外端に取付けて構成されたものであり、入力軸２４に入った動力は、カウンタギヤＧ１からギヤＧ２，Ｇ３を介して走行系の無段変速装置２１，２２の各ポンプ軸２１ａ，２２ａに伝達されるとともに、ギヤＧ４を介して作業系の無段変速装置２３のポンプ軸２３ａに伝達される。そして、各可変容量型ポンプＰ（１），Ｐ（２），Ｐ（３）の斜板角を独自に変更して圧油の吐出方向および吐出量を変更操作することで、各モータ軸２１ｂ，２２ｂ，２３ｂの回転方向の正逆切換えと零速度からの無段変速が行えるようになっている。
【００３１】
そして、無段変速装置２１のモータ軸２１ｂからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構（左）２５を介して第１中間軸（左）２６に伝達された後、第２中間軸２７に遊嵌支持されたギヤ減速機構２８を介して車軸（左）２９に伝達されて左側のクローラ走行装置１が駆動される。また、無段変速装置２２のモータ軸２２ｂからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構（右）３０を介して第１中間軸（右）３１に伝達された後、第２中間軸２７に遊嵌支持されたギヤ減速機構３２を介して車軸（右）３３に伝達されて右側のクローラ走行装置１が駆動される。
【００３２】
前記副変速機構（左）２５は、モータ軸２１ｂで駆動される大小のギヤＧ５，Ｇ６、第１中間軸（左）２６に遊嵌されるとともに前記ギヤＧ５，Ｇ６に咬合された一対のギヤＧ７，Ｇ８、両ギヤＧ７，Ｇ８の間において第１中間軸（左）２６にスプライン連結された伝動ボス３５、および、伝動ボス３５にスプライン外嵌されたシフトスリーブ３６を備え、コンスタントメッシュ形式で高低２段に変速可能に構成されており、シフトスリーブ３６を伝動ボス３５とギヤＧ８のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ３６を伝動ボス３５とギヤＧ７のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ３６を伝動ボス３５上に位置させて両ギヤＧ７，Ｇ８のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【００３３】
前記副変速機構（右）３０も、前記副変速機構（左）２５と同一の仕様に構成されており、モータ軸２２ｂで駆動される大小のギヤＧ９，Ｇ１０、第１中間軸（右）３１に遊嵌されるとともに前記ギヤＧ９，Ｇ１０に咬合された一対のギヤＧ１１，Ｇ１２、両ギヤＧ１１，Ｇ１２の間において第１中間軸（右）３１にスプライン連結された伝動ボス３７、および、伝動ボス３７にスプライン外嵌されたシフトスリーブ３８から構成されており、シフトスリーブ３８を伝動ボス３７とギヤＧ１２のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ３８を伝動ボス３７とギヤＧ１１のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ３８を伝動ボス３７上に位置させて両ギヤＧ１１，Ｇ１２のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【００３４】
図４に示すように、両副変速機構２５，３０の各シフトスリーブ３６，３８に係合された一対のシフトフォーク４０，４１は、ミッションケース２０に左右移動可能に支承された共通のシフト軸４２に連結されるとともに、シフト軸４２はミッションケース２０に組付けられた変速操作シリンダ４３によって駆動シフトされるように構成されており、シフト軸４２が変速操作シリンダ４３によって３位置に選択移動されることで、両副変速機構２５，３０が共に作業走行用の「低速」、移動走行用の「高速」、あるいは「中立」に切換えられることになる。
【００３５】
前記変速操作シリンダ４３には、シフト軸４２に連結されたピストンロッド４４とこれに外嵌支持されたリング状ピストン４５が組込まれており、圧油供給パターンを制御することでピストンロッドを３位置に出退作動させることが可能となっている。つまり、図７に示すように、変速操作シリンダ４３は、一対の電磁開閉バルブ４６，４７に連通接続されており、操縦部６に配備された副変速レバー４８の操作位置を検出するスイッチ機構ＳＷの検出結果に基づいて以下のように切換え制御される。
【００３６】
つまり、副変速レバー４８が中立位置にあると、図７（イ）に示すように、両電磁開閉バルブ４６，４７が共に非励磁状態にあり、両電磁開閉バルブ４６，４７が共に開かれることで変速操作シリンダ４３の２つの圧油ポートａ，ｂに共に圧が印加され、ピストンロッド４４が圧油ポートａからの圧によって図中左方向に退入操作されるとともに、リング状ピストン４５が圧油ポートｂからの圧によって図中右方向の限界まで移動され、受圧面積の差によりピストンロッド４４はリング状ピストン４５によって移動規制された中立位置に保持される。また、副変速レバー４８が「低速」位置に操作されると、図７（ロ）に示すように、一方の電磁開閉バルブ４７のみが通電励磁されて圧油ポートａがタンクに連通され、圧油ポートｂからの圧によってピストンロッド４４およびリング状ピストン４５が図中右方向の限界まで移動され、ピストンロッド４４は作業走行用の「低速」まで進出作動する。また、副変速レバー４８が「高速」位置に操作されると、図７（ハ）に示すように、一方の電磁開閉バルブ４６のみが通電励磁されて圧油ポートｂがタンクに連通され、圧油ポートａからの圧によってピストンロッド４４が図中左方向の限界まで移動され、ピストンロッド４４は移動走行用の「高速」まで退入作動する。
【００３７】
また、第１中間軸（左）２６がミッションケース２０の左右側壁に亘って支架されるのに対して、第１中間軸（右）３１は第１中間軸（左）２６に遊嵌支承されており、かつ、第１中間軸（左）２６と第１中間軸（右）３１との間には油圧操作される多板式の直進クラッチ５０が介在されている。この直進クラッチ５０は、左走行用の無段変速装置２１と右走行用の無段変速装置２２が共に同方向に同量操作されている時、つまり、直進操作状態ではクラッチ入り操作されて、第１中間軸（左）２６と第１中間軸（右）３１が一体化され、両無段変速装置２１，２２の出力回転速度に多少の差異があっても、車軸（左）２９と車軸（右）３３とが同速度で駆動されて確実に直進状態がもたらされる。また、左走行用の無段変速装置２１と右走行用の無段変速装置２２の操作が同一でない時、つまり、機体の操向操作がなされている状態では直進クラッチ５０が切り操作されるように、ステアリング操作に連動して直進クラッチ５０が作動制御されるようになっている。
【００３８】
図４に示すように、直進クラッチ５０は、第１中間軸（左）２６に固着された大径ドラム５１と、第１中間軸（右）３１に端部に固着された小径ドラム５２との間に摩擦板５３を介在装備するとともに、第１中間軸（左）２６と大径ドラム５１との間に組込んだピストン部材５４を、軸内の油路ｃ，ｄから供給される圧油によって正あるいは逆に作動させることでクラッチ入り切りを行うよう構成されており、クラッチ入り操作用の油路ｃとクラッチ切り操作用の油路ｄが、軸端に装着した回転ジョイント５５を介して電磁開閉バルブ５６，５７［図７参照］に接続されている。
【００３９】
また、第１中間軸（左）２６の端部に、内拡式のブレーキ５８が装着されるとともに、直進クラッチ５０には、ピストン部材５４をクラッチ入り方向に押圧付勢するリング状のバネ５９が複数枚重ねて組込まれており、前記油路ｃ，ｄのいずれにも圧が立っていない状態では、前記摩擦板５３がバネ５９によって弾性的に押圧されて直進クラッチ５０が軽くつながった状態がもたらされるようになっている。
【００４０】
従って、直進状態から旋回状態に切換える際、あるいは旋回状態から直進状態に復帰させる場合に、極短時間だけ両油路ｃ，ｄに圧が立たない状態を現出しておくことで、左右の車軸２９，３３が直進クラッチ５０を介して軽くつながった状態がもたらされ、旋回開始時のショックや、旋回から直進に復帰する場合のショックの発生が抑制される。
【００４１】
また、機体を駐車しておく場合には、エンジン５を止めてブレーキ５８をかけておくが、エンジン５を止めた状態では油路ｃ，ｄに圧が立たないので、ピストン部材５４は自由となって直進クラッチ５０はクラッチ切り状態となり、ブレーキ５８は第１中間軸（左）２６にのみ作用して左側のクローラ走行装置１だけにしか制動がかからなくなってしまうが、上記のように、第１中間軸（左）２６と第１中間軸（右）３１とがバネ５９を介して適度な摩擦伝動状態にあるので、第１中間軸（左）２６に働く制動作用は第１中間軸（右）３１にもある程度及ぶことになり、傾斜地で駐車した場合でも、右側のクローラ走行装置１が自由状態になって、機体が自重で勝手に操向してしまうようなことが回避されるようになっている。
【００４２】
また、図２，３に示すように、作業系の前記無段変速装置２３のモータ軸２３ｂからの変速出力は、ミッションケース２０の左横側面に突設された作業用出力軸（ＰＴＯ軸）６０にギヤＧ１２，Ｇ１３を介して伝達されて、刈取り作業部３に図示しないベルトテンション式の刈取りクラッチを介してベルト伝達される。
【００４３】
図６に、前記無段変速装置２１，２２，２３に関する油圧回路が示されている。走行系の無段変速装置２１，２２の各可変容量ポンプＰ（１），Ｐ（２）は、バルブユニット６１，６２で作動制御されるサーボシリンダ６３，６４によって変速操作されるようになっている。各バルブユニット６１，６２は、それぞれ一対の常閉型の電磁開閉バルブ６５，６６と一対の常開型の電磁開閉バルブ６７，６８を組合わせて構成されており、図９に示すように、両バルブユニット６１，６は制御装置７０に接続され、後述のように制御される。
【００４４】
走行系の一方の無段変速装置２２におけるポンプ軸２２ａには、両無段変速装置２１，２２のチャージ回路ｅ，ｆにチャージ圧油を供給するチャージポンプＣＰ（１）が装着されるとともに、作業系の無段変速装置２３におけるポンプ軸２３ａには、無段変速装置２３のチャージ回路ｇにのみチャージ圧油を供給するチャージポンプＣＰ（２）が装着されている。ここで、チャージポンプＣＰ（１）からの圧油は、走行系の無段変速装置２１，２２を変速操作するためのバルブユニット６１，６２、つまり、負荷のかかる油圧サーボ系にも供給されるようになっており、このため、チャージポンプＣＰ（１）はチャージポンプＣＰ（２）より吐出量が多く、かつ、チャージリリーフ弁ＣＲ（１），ＣＲ（２）によって走行系のチャージ回路ｅ，ｆの圧が作業系のチャージ回路ｇの圧より高くなるように設定されている。
【００４５】
また、走行系の無段変速装置２１，２２のケーシングはケース内配管ｈで連通接続され、左側走行系の無段変速装置２１からのドレン油はケース内配管ｈを介して右側走行系の無段変速装置２２のケーシング内に流入した後、外部ドレン配管ｉを介して取り出され、オイルクーラＯＣを経て専用の作動油タンクＴに回収される。また、作業系の無段変速装置２３のドレン油も、外部ドレン配管ｊおよびオイルクーラＯＣを介して前記作動油タンクＴに回収されるようになっている。
【００４６】
次に、無段変速装置２１，２２を操作する油圧サーボ系の作動を説明する。なお、両油圧サーボ系は同一仕様に構成されているので、一方の無段変速装置２１の油圧サーボ系を用いてその作動を説明する。
【００４７】
サーボシリンダ６３には一対の復帰バネ６９が組み込まれており、図８（イ）に示すように、全ての電磁開閉バルブ６５〜６８が非通電状態にあると、サーボシリンダ６３は両復帰バネ６９によって中立位置に復帰付勢される。そして、図８（ロ）に示すように、一方の常閉型電磁開閉バルブ６５が通電開路されるとともに、一方の常開型電磁開閉バル６７が通電閉路されることで、チャージポンプＣＰ（１）からの圧油が油路ｍ（サーボシリンダ６４においては油路ｎ）に供給されて、サーボシリンダ６３が中立位置から前進側に作動する。そして、８（ハ）に示すように、サーボシリンダ６３が前進側に作動した後に、常閉型電磁開閉バルブ６５の通電を停止して閉路位置に復帰させると、油路ｍからの圧油流出が阻止されてサーボシリンダ６３はその前進位置に保持される。
【００４８】
逆に、図８（ニ）に示すように、他方の常閉型電磁開閉バルブ６６が通電開路されるとともに、他方の常開型電磁開閉バル６８が通電閉路されることで、チャージポンプＣＰ（１）からの圧油が油路ｑ（サーボシリンダ６４においては油路ｒ）に供給されて、サーボシリンダ６３が中立位置から後進側に作動する。そして、図８（ホ）に示すように、サーボシリンダ６３が後進側に作動した後に、常閉型電磁開閉バルブ６６の通電を停止して閉路位置に復帰させると、油路ｑからの圧油流出が阻止されてサーボシリンダ６３はその後進位置に保持される。
【００４９】
前記バルブユニット６１，６２は、操縦部６に備えられた前後揺動自在な単一の主変速レバー７１、および、左右揺動自在な単一のステアリング操作具としてのステアリングレバー７２の操作位置に応じてフィードバック制御されるものであり、以下にその制御について説明する。
【００５０】
図９のブロック図に示すように、主変速レバー７１の操作位置、および、ステアリングレバー７２の操作位置がそれぞれポテンショメータＰＭ（１），ＰＭ（２）によって検出されるとともに、両無段変速装置２１、２２における可変容量ポンプＰ（１），Ｐ（２）の操作位置（斜板角度）がポテンショメータＰＭ（３），ＰＭ（４）で検出されて制御装置７０にフィードバックされるようになっており、主変速レバー７１の操作位置、および、ステアリングレバー７２の操作位置によっ両無段変速装置２１、２２の目標変速位置が割り出され、この目標変速位置に向けてフィードバック制御による変速が行われる。なお、ポテンショメータＰＭ（２）によって検出されたステアリング状態に基づいて直進クラッチ制御用の前記電磁開閉バルブ５６，５７が上述のように通電制御される。
【００５１】
主変速レバー７１を中立から前方あるいは後方へ操作すると、その操作量に応じた同一の目標変速位置が両無段変速装置２１，２２に設定され、可変容量ポンプＰ（１），Ｐ（２）が共に目標変速位置に到達するまで前進側あるいは後進側へ操作され、その目標変速位置で保持される。これによって直進での前後進変速を行うことができる。また、前進あるいは後進での直進走行状態からステアリングレバー７２を中立から左方（あるいは右方）へ操作するに連れて左走行用の無段変速装置２１（あるいは右走行用の無段変速装置２２）の目標変速位置が減速方向に修正され、この修正された目標変速位置に向けての減速制御が行われ、機体はステアリングレバー７２の操作された方向に、レバー操作量に応じた強さの旋回機能で旋回してゆくように連係されている。
【００５２】
ここで、ステアリングレバー７２の操作量Ｗと、左右クローラ走行装置１の内外速度比Ｒ（減速されない旋回外側のクローラ走行装置１の速度に対する減速される旋回内側のクローラ走行装置１に速度の比）との関係は、図１４に示すように、ステアリングレバー７２を左または右に最大操作した時に、旋回内側となるクローラ走行装置１の速度が旋回外側となるクローラ走行装置１の速度の０．３倍まで減速される「通常旋回モード」と、ステアリングレバー７２を最大に操作した時に、旋回内側となるクローラ走行装置１の速度が旋回外側となるクローラ走行装置１の速度のー０．３倍（逆転で０．３倍）まで減速することができる「小回り旋回モード」の２種類がマップデータなどのよって予め設定されており、この２種類の旋回モードのいずれかがが旋回モード選択スイッチＳＷによって選択設定されるようになっている。そして、この旋回モード選択スイッチＳＷは、図１３に示すように、ステアリングレバー７２の握り部７２ａに備えた旋回モード変更操作具としての復帰型の押しボタン７５によって操作されるようになっており、押しボタン７５が押し操作されない状態では「通常旋回モード」が設定され、押しボタン７５が押し操作されると「小回り旋回モード」が設定されるようになっている。
【００５３】
従って、主変速レバー７１で設定した速度で直進前進を行っている状態で、例えば、押しボタン７５を押し操作することなくステアリングレバー７２を左方に操作すると、一方の無段変速装置２１は「通常旋回モード」の特性に基づいて減速されて左側のクローラ走行装置１の前進速度が遅くなり、左右の速度差によって機体は左側に旋回してゆく。そして、ステアリングレバー７２を最大に左方に操作すると旋回内側となる左側のクローラ走行装置１が旋回外側となる右側のクローラ走行装置１の０．３倍の前進速度にまで減速されることになる。
【００５４】
また、押しボタン７５を押し操作しながらステアリングレバー７２を左方に操作すると、図１４における「小回り旋回モード」の特性に基づいて一方の無段変速装置２１が減速されてゆく。この場合、無段変速装置２１が中立まで減速されると、旋回内側となる左側のクローラ走行装置１が停止しての信地旋回が行われ、中立を越えて後進側にまで変速されることで、旋回内側となる左側のクローラ走行装置１を逆転させての超信地旋回が行われるのである。但し、この超信地旋回において、旋回内側のクローラ走行装置１は、旋回外側のクローラ走行装置１の速度の０．３倍以下でしか逆転駆動されることはない。
【００５５】
また、「通常旋回モード」でステアリングレバー７２を或る操向位置ｘに操作している状態で、押しボタン７５を押し操作すると、旋回モードが「小回り旋回モード」に切換えられ、旋回内側となるクローラ走行装置１は大きく減速され、押しボタン７５の押し操作を解除すると、元の減速状態に復帰することになり、ステアリングレバー７２を操作しての操向中に押しボタン７５を繰り返し押し操作することで、少量ずつの小回り旋回、いわゆるインチングによる旋回を行うことができる。
【００５６】
図６および図９に示すように、刈取り作業部３の駆動を司る無段変速装置２３の可変容量ポンプＰ（３）は、電動モータなどのアクチュエータ７３で変速操作されるようになっており、前進走行速度Ｖａと刈取り作業部駆動速度Ｖｂとの関係が、マップデータなどによって予め設定された特性となるように、主変速レバー７０の前進変速操作に連動して作業系の無段変速装置２３の目標変速位置が自動的に割り出され、この目標変速位置に向けて無段変速装置２３がフィードバック制御されるようになっている。なお、無段変速装置２３の変速位置は、可変容量ポンプＰ（３）の操作位置（斜板角度）としてポテンショメータＰＭ（５）で検出される。
【００５７】
図１０に示すように、前進走行速度Ｖａと刈取り作業部駆動速度Ｖｂとの関係は、前進走行速度Ｖａの変化に対して刈取り作業部駆動速度Ｖｂが略直線的に変化する「立毛モード」と、前進走行速度Ｖａの変化に対して刈取り作業部駆動速度Ｖｂが、低速域では大きく立ち上がり、高速域で変化が少なくなる「倒伏モード」との２種類の刈取りモードに設定されており、刈取りモード選択手段としての刈取りモード選択スイッチＳ（１）によっていずれかの刈取りモードが選択できるようになっている。
【００５８】
また、刈取りモード選択スイッチＳ（１）によって「立毛モード」あるいは「倒伏モード」が選択されている状態で、刈取りモード一時切換えスイッチＳ（２）を入り操作すると、その入り操作の間だけ、刈取りモード選択スイッチＳ（１）によって選択された刈取りモードと異なる他方の刈取りモードが設定され、刈取りモード一時切換えスイッチＳ（２）の入り操作を解除すると刈取りモード選択スイッチＳ（１）によって選択された元の刈取りモードに復帰するようになっている。
【００５９】
そして、図１２に示すように、前記刈取りモード一時切換えスイッチＳ（２）は、主変速レバー７１における握り部７１ａの前面に備えた操作具としての押しボタン７４で操作されるよう構成されており、主変速レバー７１の握り部７１ａの上方から被せるように置いた左手の中指などで押しボタン７４を軽く押すことで刈取りモード一時切換えスイッチＳ（２）が入り操作されるようになっている。
【００６０】
従って、立毛作物の多い圃場では刈取りモード選択スイッチＳ（１）で「立毛モード」に設定し、倒伏作物の多い圃場では刈取りモード選択スイッチＳ（１）で「倒伏モード」に設定して刈取り収穫作業を行う。そして、例えば「立毛モード」での作業中に局部的な倒伏域に入ると、主変速レバー７１の押しボタン７４を操作し続けることで、その間だけ「倒伏モード」に一時的に切換えることができ、倒伏域から外れると押しボタン７４から指を離すことで、元の「立毛モード」での作業に復帰することができる。逆に、「倒伏モード」での作業中に局部的な立毛域に入ると、押しボタン７４を押し操作し続けることで、その間だけ「立毛モード」に一時的に切換えることができ、立毛域から外れると押しボタン７４から指を離すことで、元の「倒伏モード」での作業に復帰することができるのである。
【００６１】
本発明は、以下のような形態に変形して実施することもできる。
（１）図１５および図１６に示すように、旋回モード変更操作具７５を、ステアリングレバー７２の握り部７２ａに備えた復帰型の引き金で構成するとともに、旋回モード変更操作具７５の操作量をポテンショメータＰＭ（６）で検出可能に構成し、旋回モード変更操作具７５が操作されていない状態では図１４中の「通常旋回モード」が設定され、旋回モード変更操作具７５の操作量が大きくなるほど、旋回モードの特性が連続的あるいは段階的に上記「小回り旋回モード」に近づくように設定して実施することもでき、これによると、旋回モード変更操作具７５を操作する指加減によっても旋回特性を任意に変更することが可能となる。
（２）走行系および作業系の無段変速装置をベルト式やその他の機械式のものにして実施することもできる。
（３）単一のステアリング操作具として左右に回転操作可能なステアリングハンドルを利用することもできる。
（４）旋回モード変更操作具として、指操作可能な復帰型の小さいレバー、ダイヤル、などを用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自脱型コンバインを機体左側から見た全体側面図
【図２】伝動構造の概略構成を示す正面図
【図３】ミッションケースの縦断正面図
【図４】直進クラッチ周辺部の縦断正面図
【図５】ミッションケースの軸配置を機体左側から見た側面図
【図６】油圧回路図
【図７】副変速機構および直進クラッチ操作用の油圧回路図
【図８】サーボシリンダの各作動を示す油圧回路図
【図９】無段変速装置の制御系を示すブロック図
【図１０】走行速度と刈取り作業部駆動速度との関係を示す特性線図
【図１１】走行装置部位の正面図
【図１２】主変速レバーの斜視図
【図１３】ステアリング操作具の斜視図
【図１４】旋回モードの特性線図
【図１５】別実施形態のステアリング操作具の側面図
【図１６】別実施形態におけるブロック図
【符号の説明】
１ クローラ走行装置
２１ 無段変速装置
２２ 無段変速装置
７２ ステアリング操作具
７５ 旋回モード変更操作具[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a steering structure of a working machine such as a combine configured to travel by a left and right crawler traveling device.
[0002]
[Prior art]
As the steering structure, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-191941, a single steering operation tool is operated left and right to give a speed difference to the right and left crawler traveling devices, and the steering is performed. There has been proposed a configuration in which the body is turned in the direction in which the operating tool is operated, and the turning function set by the steering operating tool can be selectively changed by a turning mode selection switch.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the proposed structure, the side clutch is interposed in the transmission system to the left and right crawler traveling devices, and the crawler traveling device with the side clutch disengaged is interlocked and connected to the deceleration transmission unit or the brake by using a friction clutch. By adjusting the degree of use of the friction clutch in accordance with the amount of operation of the operating tool, the speed of the crawler traveling device on the inside of the turn was reduced or stopped. In some cases, the turning function changed even when the operation amount of the steering operation tool was the same.
[0004]
Further, the turning mode selection switch is a first turning capable of performing a turning operation from a turning operation for decelerating one crawler traveling device on the inside of the turning to a pivot turning for braking the one crawler traveling device on the inside of the turning with the brake. Since the turning mode selection switch is used to select one of a mode and a second turning mode in which only the turning operation for decelerating one crawler traveling device on the inside of the turning is selected by the turning mode selection switch, the selected turning mode is sufficiently recognized. There is a possibility that the aircraft may not be able to turn as if it were not performed, and it is desirable to provide a monitor means such as a lamp for displaying the selected turning mode.
[0005]
The present invention has been made in view of such a point, and it is possible to perform a body turning according to an operation of a steering operation tool, and optionally perform a smaller turning only when necessary. The main object of the present invention is to provide a steering structure which is excellent in operability.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
[Structure, operation and effect of the invention according to claim 1]
[0007]
The invention according to claim 1 is configured such that by operating a single steering operation tool left and right, a speed difference is given to the left and right crawler traveling devices, and the aircraft is turned in the direction in which the steering operation tool is operated. The steering structure of the working machine,
The steering operation tool includes a return-type turning mode change operation tool that can be operated by a finger, and only while the turning mode change operation tool is being operated, the left and right crawler traveling devices set by the operation of the steering operation tool. It is characterized in that it is configured to be in a turning mode in which a turning ratio is enhanced by changing a speed ratio.
[0008]
According to the above configuration, the aircraft can be steered in the steering operation direction by operating the steering operation tool left or right without touching the turning mode change operation tool during normal turning, and the steering operation is performed during the turning. When the turning mode changing operation tool is operated with the finger of the hand holding the tool, the turning function is enhanced only while the turning mode changing operation tool is being operated, and a small turn is performed. Then, when the finger is released from the turning mode changing operation tool, the operation returns to the original turning mode, and relatively gentle turning of the body according to the operation of the steering operation tool is performed.
[0009]
Therefore, according to the first aspect of the present invention, it is possible to perform a relatively gentle turning of the body in accordance with the operation of the steering operating tool, and to operate the turning mode changing operating tool consciously to make a smaller turn. The turning can be performed at any time only when necessary, and the desired aircraft steering can be appropriately performed without mistake.
[0010]
[Structure, operation and effect of the invention according to claim 2]
[0011]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the right and left crawler traveling devices are driven by a continuously variable hydraulic transmission capable of continuously and continuously changing the speed in a forward range and a reverse range. The continuously variable transmission of one crawler traveling device that is on the inside of the turn is controlled in the deceleration direction by operating a steering operation tool.
[0012]
According to the above configuration, when the steering operation tool is operated to the left or right, the continuously variable transmission of one crawler traveling device is decelerated, and the aircraft turns in the direction in which the steering operation tool is operated, and As the amount of operation increases, the speed of one of the continuously variable transmissions is greatly reduced, and a smaller turn is performed. Eventually, one of the continuously variable transmissions is decelerated to neutral, one of the crawler traveling devices is stopped, and a pivot turn is performed by driving only the other crawler traveling device. Further, when the steering operation tool is further largely steered, one of the continuously variable transmissions is driven in the opposite direction beyond the neutral position, and a sharp turn is performed by the pivot turn.
[0013]
In addition, by operating the turning mode changing operation tool during the steering of the body by the steering operation tool, the turning function is changed to the high mode as described above, and it is possible to perform a smaller turn.
[0014]
Therefore, according to the second aspect of the present invention, it is possible to perform a wide range of operations from a gentle turn to a super pivot turn, and it is also possible to perform steering with a high turning function temporarily and at any time. And the steering performance can be further improved.
[0015]
[Structure, operation and effect of the invention according to claim 3]
[0016]
According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the invention, in the turning mode only by operating the steering operation tool, the speed ratio is changed within a range in which the left and right crawler steering devices are driven in the same direction, In the turning mode in which the turning mode changing operation tool is operated, the continuously variable transmission on the side to be decelerated is set to be capable of shifting to a reverse rotation range exceeding neutral.
[0017]
According to the above configuration, in the turning mode in which only the operation of the steering operation tool is operated, the left and right crawler traveling devices can be driven in the same direction to perform turning in a relatively gentle range in which a speed difference is given. In the turning mode in which the turning mode change operating tool is operated, the steering operation tool is operated in a large manner to perform a pivoting operation with the continuously variable transmission on the side to be decelerated stopped or a super pivoting operation by reverse rotation. It is possible to do.
[0018]
Therefore, according to the third aspect of the invention, it is possible to perform a relatively gentle turning of the body by operating only the steering operation tool, and to consciously suddenly perform the simultaneous operation of the steering operation tool and the turning mode change operation tool. The turning can be performed, and the steering with less risk of erroneous operation can be accurately performed.
[0019]
[Structure, operation and effect of the invention according to claim 4]
[0020]
According to a third aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects, the turning mode changing operation tool is configured as a return-type push button, and the turning mode is changed when the push button is not pressed. A turning mode with a low function is set, and a turning mode with a high turning function is set when the push operation is performed.
[0021]
According to the above configuration, the mode is changed to the mode having a high turning function only by pressing the return type push button with a finger, and when the finger is released from the push button, the mode returns to the original mode, and the push button is repeatedly pressed for a short time. The so-called inching steering, in which the aircraft is steered little by little by operation, is also facilitated.
[0022]
Therefore, according to the fourth aspect of the present invention, the turning mode can be changed quickly and arbitrarily, and the operability is improved.
[0023]
[Structure, operation and effect of the invention according to claim 5]
[0024]
According to a fifth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects, the operation amount of the turning mode changing operation tool is configured to be detectable, and as the detected operation amount increases, the turning function becomes larger. It is configured so that a high turning mode is set.
[0025]
According to the above configuration, when the turning mode changing operation tool is operated by a finger to change to the turning mode in which the small turning can be performed, as the turning mode changing operation tool is operated more, the turning function becomes higher and the turning operation is performed in a smaller turn. Will be.
[0026]
Therefore, according to the fifth aspect of the present invention, it is possible to freely combine the standard steering operation by the steering operation tool and the delicate small-turn operation by the finger operation of the turning mode changing operation tool, and further various body turning operations. It can be performed.
[0027]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 shows an overall side view of a self-contained combine which is an example of a working machine according to the present invention. The basic configuration of this combine is not particularly different from the conventional one. A harvesting work unit 3 of a multi-row cutting specification is driven up and down as a harvesting work unit at a front part of a traveling machine body 2 having left and right crawler traveling devices 1. A control unit 6 equipped with an engine 5 below the driver's seat 4 is provided on the front right side of the traveling body 2 and a threshing device 7 is provided on the upper left side of the traveling body 2. A grain recovery tank 9 equipped with a screw-type unloader 8 is provided on the right side on the right side. The cutting unit 3 includes a plurality of raising devices 11, a clipper-type cutting device 12, a cutting grain culm, and a cutting unit frame 10 supported at the front of the traveling machine body 2 so as to be able to swing up and down around a fulcrum X. And a culm conveying device 14 for conveying the stalks toward the feed chain 13 of the threshing device 7, and the entire cutting work unit 3 is driven up and down by a hydraulic cylinder 15.
[0028]
The present invention is characterized by a transmission structure to the crawler traveling device 1 and the mowing work unit 3, and the detailed configuration thereof will be described below with reference to the drawings.
[0029]
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the transmission structure as viewed from the front of the fuselage, and FIG. 3 is a vertical sectional front view of the transmission case 20. In these figures, a pair of hydraulic continuously variable transmissions (HST) 21 that independently drive the left and right crawler traveling devices 1 are provided on one lateral side (right lateral side with respect to the fuselage) of the transmission case 20. 22 and a hydraulic continuously variable transmission (HST) 23 that drives the mowing unit 3. An input shaft 24 protrudes from the other lateral surface of the transmission case 20 (left lateral surface with respect to the fuselage), and the input shaft 24 and the engine 5 are belt-linked.
[0030]
Each of the continuously variable transmissions 21, 22, 23 has an axial plunger type variable displacement pump P (1), P (2), P (3) provided in a casing part integrally protruded from a right side wall of the transmission case 20. And fixed-capacity motors M (1), M (2), M (3), and port blocks 21c, 22c, 23c for hydraulic control are attached to the outer end of the case. The power that has entered the shaft 24 is transmitted from the counter gear G1 via the gears G2 and G3 to the pump shafts 21a and 22a of the continuously variable transmissions 21 and 22 of the traveling system, and also transmitted to the working system via the gear G4. The power is transmitted to the pump shaft 23a of the continuously variable transmission 23. Then, the swash plate angle of each of the variable displacement pumps P (1), P (2), and P (3) is independently changed to change the discharge direction and discharge amount of the pressure oil, so that each motor shaft 21b , 22b, and 23b can be switched between forward and reverse rotation directions and continuously variable transmission from zero speed.
[0031]
The transmission output from the motor shaft 21b of the continuously variable transmission 21 is transmitted to a first intermediate shaft (left) 26 via a gear type auxiliary transmission mechanism (left) 25, and then transmitted to a second intermediate shaft 27. The signal is transmitted to an axle (left) 29 via a gear reduction mechanism 28 that is loosely supported to drive the left crawler traveling device 1. The shift output from the motor shaft 22b of the continuously variable transmission 22 is transmitted to the first intermediate shaft (right) 31 via the gear type auxiliary transmission mechanism (right) 30 and then transmitted to the second intermediate shaft 27. It is transmitted to the axle (right) 33 via the gear reduction mechanism 32 that is loosely supported, and the right crawler traveling device 1 is driven.
[0032]
The subtransmission mechanism (left) 25 is loosely fitted to large and small gears G5, G6 driven by a motor shaft 21b, and a first intermediate shaft (left) 26 and a pair of gears meshed with the gears G5, G6. G7, G8, a transmission boss 35 spline-connected to the first intermediate shaft (left) 26 between the two gears G7, G8, and a shift sleeve 36 fitted outside the spline to the transmission boss 35, in a constant mesh form. It is configured to be able to shift in two stages of high and low. By shifting the shift sleeve 36 so as to mesh with the transmission boss 35 and the boss of the gear G8, “low speed” is obtained, and the shift sleeve 36 is shifted to the transmission boss 35 and the gear G8. By shifting to engage with the boss of G7, "high speed" is obtained, and the shift sleeve 36 is positioned on the transmission boss 35 so that the gears G7 and G8 engage with the boss. When you release the, so that it is possible to bring about the "neutral".
[0033]
The auxiliary transmission mechanism (right) 30 is also configured to have the same specifications as the auxiliary transmission mechanism (left) 25, large and small gears G9 and G10 driven by the motor shaft 22b, and a first intermediate shaft (right) 31. And a transmission boss 37 spline-connected to the first intermediate shaft (right) 31 between the pair of gears G11 and G12, and between the gears G11 and G12. The shift sleeve 38 is composed of a shift sleeve 38 fitted outside the spline on the boss 37, and the shift sleeve 38 is shifted so as to be engaged with the transmission boss 37 and the boss of the gear G12, so that "low speed" is obtained. "High speed" can be obtained by shifting the transmission boss 37 so as to mesh with the boss of the gear G11, and the shift sleeve 38 is positioned on the transmission boss 37 so that both gears G When you release the bite of the boss of the 1, G12, thereby making it possible to bring about the "neutral".
[0034]
As shown in FIG. 4, a pair of shift forks 40, 41 engaged with the shift sleeves 36, 38 of the two subtransmission mechanisms 25, 30 share a common shift shaft supported by the transmission case 20 so as to be movable left and right. The shift shaft 42 is connected to the transmission case 42 and is configured to be driven and shifted by a shift operation cylinder 43 mounted on the transmission case 20. The shift shaft 42 is selectively moved to three positions by the shift operation cylinder 43. As a result, both the sub transmission mechanisms 25 and 30 are switched to "low speed" for work traveling, "high speed" for traveling traveling, or "neutral".
[0035]
The shift operation cylinder 43 incorporates a piston rod 44 connected to a shift shaft 42 and a ring-shaped piston 45 fitted and supported on the piston rod 44. The piston rod 44 is moved to three positions by controlling a pressure oil supply pattern. It is possible to move out and on. That is, as shown in FIG. 7, the speed change operation cylinder 43 is connected to the pair of electromagnetic opening / closing valves 46, 47 and is connected to the switch mechanism SW for detecting the operation position of the auxiliary speed change lever 48 provided in the control section 6. Is controlled as follows based on the detection result of
[0036]
That is, when the auxiliary transmission lever 48 is at the neutral position, as shown in FIG. 7A, both the electromagnetic opening and closing valves 46 and 47 are both in the non-excited state, and both the electromagnetic opening and closing valves 46 and 47 are opened. As a result, pressure is applied to both the pressure oil ports a and b of the speed change operation cylinder 43, the piston rod 44 is retracted leftward in the figure by the pressure from the pressure oil port a, and the ring-shaped piston 45 is moved. The piston rod 44 is moved to the rightward limit in the drawing by the pressure from the pressure oil port b, and the piston rod 44 is held at the neutral position restricted by the ring-shaped piston 45 due to the difference in the pressure receiving area. When the sub shift lever 48 is operated to the "low speed" position, as shown in FIG. 7B, only one of the electromagnetic opening and closing valves 47 is energized and the hydraulic oil port a is communicated with the tank, and The piston rod 44 and the ring-shaped piston 45 are moved to the rightward limit in the drawing by the pressure from the oil port b, and the piston rod 44 advances to the "low speed" for work traveling. When the sub shift lever 48 is operated to the "high speed" position, as shown in FIG. 7 (c), only one of the electromagnetic opening and closing valves 46 is energized and energized, and the pressure oil port b is communicated with the tank. The piston rod 44 is moved to the leftward limit in the figure by the pressure from the oil port a, and the piston rod 44 retreats to "high speed" for traveling.
[0037]
Further, while the first intermediate shaft (left) 26 is supported across the left and right side walls of the transmission case 20, the first intermediate shaft (right) 31 is loosely supported by the first intermediate shaft (left) 26. A hydraulically operated multi-plate linear clutch 50 is interposed between the first intermediate shaft (left) 26 and the first intermediate shaft (right) 31. This straight clutch 50 is operated when the continuously variable transmission 21 for the left running and the continuously variable transmission 22 for the right running are operated in the same direction by the same amount, that is, in the straight running state, the clutch is engaged. The first intermediate shaft (left) 26 and the first intermediate shaft (right) 31 are integrated, and the axle (left) 29 and the axle are provided even if the output rotational speeds of the two continuously variable transmissions 21 and 22 are slightly different. (Right) 33 are driven at the same speed, and a straight traveling state is reliably achieved. Further, when the operation of the continuously variable transmission 21 for left traveling and the operation of the continuously variable transmission 22 for right traveling are not the same, that is, when the steering operation of the fuselage is being performed, the straight-ahead clutch 50 is disengaged. In addition, the operation of the straight traveling clutch 50 is controlled in conjunction with the steering operation.
[0038]
As shown in FIG. 4, the straight-running clutch 50 includes a large-diameter drum 51 fixed to a first intermediate shaft (left) 26 and a small-diameter drum 52 fixed to an end of the first intermediate shaft (right) 31. A friction plate 53 is interposed between the first intermediate shaft (left) 26 and the large-diameter drum 51, and a piston member 54 is provided between the oil passages c and d in the shaft. The clutch engagement / disengagement is performed by operating the clutch in reverse or forward, and an oil passage c for clutch engagement operation and an oil passage d for clutch disconnection operation are electromagnetically coupled via a rotary joint 55 attached to the shaft end. Opening / closing valves 56 and 57 (see FIG. 7) are connected.
[0039]
An inwardly expanding brake 58 is mounted on the end of the first intermediate shaft (left) 26, and a ring-shaped spring 59 that presses and urges the piston member 54 in the clutch engagement direction is provided on the rectilinear clutch 50. In a state where no pressure is applied to any of the oil passages c and d, the friction plate 53 is elastically pressed by a spring 59 and the straight-running clutch 50 is lightly connected. Is to be brought.
[0040]
Therefore, when switching from the straight running state to the turning state, or when returning from the turning state to the straight running state, the state in which the pressures do not rise in both oil passages c and d for an extremely short period of time appears, so that the left and right axles can be seen. 29 and 33 are lightly connected via the straight-ahead clutch 50, and the occurrence of a shock at the start of turning and a shock when returning from turning to straight running are suppressed.
[0041]
When the aircraft is parked, the engine 5 is stopped and the brake 58 is applied. However, when the engine 5 is stopped, no pressure is generated in the oil passages c and d. As a result, the straight traveling clutch 50 is in the clutch disengaged state, and the brake 58 acts only on the first intermediate shaft (left) 26, so that braking is applied only to the left crawler traveling device 1, but as described above, Since the first intermediate shaft (left) 26 and the first intermediate shaft (right) 31 are in an appropriate frictional transmission state via the spring 59, the braking action acting on the first intermediate shaft (left) 26 is the first intermediate shaft. (Right) 31 to some extent, and even if the vehicle is parked on a slope, the crawler traveling device 1 on the right side is in a free state, and it is possible to prevent the aircraft from being steered by its own weight. It has become.
[0042]
As shown in FIGS. 2 and 3, the shift output from the motor shaft 23b of the continuously variable transmission 23 of the working system is output from a working output shaft (PTO shaft) protruding from the left lateral side of the transmission case 20. The belt is transmitted to the cutting unit 3 via a belt tension type cutting clutch (not shown).
[0043]
FIG. 6 shows a hydraulic circuit related to the continuously variable transmissions 21, 22, and 23. The variable displacement pumps P (1) and P (2) of the continuously variable transmissions 21 and 22 of the traveling system are shifted by servo cylinders 63 and 64 that are operated and controlled by valve units 61 and 62. I have. Each of the valve units 61 and 62 is configured by combining a pair of normally closed electromagnetic opening and closing valves 65 and 66 and a pair of normally open electromagnetic opening and closing valves 67 and 68, respectively, as shown in FIG. Both valve units 61 and 6 are connected to the control device 70 and are controlled as described later.
[0044]
A charge pump CP (1) for supplying charge pressure oil to charge circuits e and f of the continuously variable transmissions 21 and 22 is mounted on a pump shaft 22a of one of the continuously variable transmissions 22 of the traveling system. A charge pump CP (2) for supplying charge pressure oil only to the charge circuit g of the continuously variable transmission 23 is mounted on the pump shaft 23a of the continuously variable transmission 23 of the working system. Here, the pressure oil from the charge pump CP (1) is also supplied to the valve units 61 and 62 for performing the speed change operation of the continuously variable transmissions 21 and 22 of the traveling system, that is, the hydraulic servo system which is loaded. Therefore, the discharge amount of the charge pump CP (1) is larger than that of the charge pump CP (2), and the charge circuits e, の of the traveling system are controlled by the charge relief valves CR (1), CR (2). The pressure of f is set to be higher than the pressure of the charging circuit g of the working system.
[0045]
The casings of the continuously variable transmissions 21 and 22 of the traveling system are connected to each other via a pipe h in the case, and the drain oil from the continuously variable transmission 21 in the left traveling system is supplied through the piping h in the case. After flowing into the casing of the stepped transmission 22, it is taken out via the external drain pipe i and collected in the dedicated hydraulic oil tank T via the oil cooler OC. The drain oil of the continuously variable transmission 23 of the working system is also collected in the hydraulic oil tank T via the external drain pipe j and the oil cooler OC.
[0046]
Next, the operation of the hydraulic servo system that operates the continuously variable transmissions 21 and 22 will be described. Since both hydraulic servo systems are configured to have the same specifications, the operation will be described using the hydraulic servo system of one of the continuously variable transmissions 21.
[0047]
A pair of return springs 69 are incorporated in the servo cylinder 63, and as shown in FIG. To return to the neutral position. Then, as shown in FIG. 8B, the one normally closed electromagnetic on / off valve 65 is energized and opened, and the one normally opened electromagnetic on / off valve 67 is energized and closed, so that the charge pump CP (1) is opened. ) Is supplied to the oil passage m (oil passage n in the servo cylinder 64), and the servo cylinder 63 operates from the neutral position to the forward side. Then, as shown in FIG. 8 (c), when the energization of the normally-closed electromagnetic on-off valve 65 is stopped after the servo cylinder 63 is operated to the forward side and returned to the closed position, the pressure oil outflows from the oil passage m. And the servo cylinder 63 is held at its forward position.
[0048]
Conversely, as shown in FIG. 8D, when the other normally-closed electromagnetic on-off valve 66 is energized and opened, and the other normally-opened electromagnetic on-off valve 68 is energized and closed, the charge pump CP ( The pressure oil from 1) is supplied to the oil passage q (the oil passage r in the servo cylinder 64), and the servo cylinder 63 operates from the neutral position to the reverse side. Then, as shown in FIG. 8 (e), after the servo cylinder 63 is operated in the reverse direction, the energization of the normally closed electromagnetic on-off valve 66 is stopped to return to the closed position. The outflow is prevented, and the servo cylinder 63 is held at the backward position.
[0049]
The valve units 61 and 62 are provided at operating positions of a single main shift lever 71 provided on the control unit 6 and swingable back and forth, and a steering lever 72 as a single steering operating tool swingable left and right. Feedback control is performed according to the control, and the control will be described below.
[0050]
As shown in the block diagram of FIG. 9, the operation position of the main transmission lever 71 and the operation position of the steering lever 72 are detected by potentiometers PM (1) and PM (2), respectively. , 22 the operating positions (swash plate angles) of the variable displacement pumps P (1), P (2) are detected by the potentiometers PM (3), PM (4) and fed back to the control device 70. The target shift position of the continuously variable transmissions 21 and 22 is determined based on the operating position of the main shift lever 71 and the operating position of the steering lever 72, and gear shifting by feedback control is performed toward the target shift position. . Note that, based on the steering state detected by the potentiometer PM (2), the energization control of the electromagnetic opening / closing valves 56 and 57 for controlling the straight traveling clutch is performed as described above.
[0051]
When the main shift lever 71 is operated forward or backward from neutral, the same target shift position corresponding to the operation amount is set in both the continuously variable transmissions 21 and 22, and the variable displacement pumps P (1) and P (2) Are operated forward or backward until both of them reach the target shift position, and are held at the target shift position. As a result, it is possible to perform a forward / reverse shift in a straight line. Further, as the steering lever 72 is operated from neutral to left (or right) from the straight running state of forward or reverse, the continuously variable transmission 21 for left traveling (or the continuously variable transmission 22 for right traveling). ) Is corrected in the deceleration direction, deceleration control is performed toward the corrected target shift position, and the aircraft moves in the direction in which the steering lever 72 is operated in the direction corresponding to the lever operation amount. It is linked so that it turns by the turning function.
[0052]
Here, the operation amount W of the steering lever 72 and the inside / outside speed ratio R of the left and right crawler traveling device 1 (the ratio of the speed of the crawling traveling device 1 inside the turning decelerated to the speed of the crawling traveling device 1 outside the turning that is not decelerated). As shown in FIG. 14, when the steering lever 72 is fully operated leftward or rightward, the speed of the crawler traveling device 1 on the inside of the turn is 0.3 of the speed of the crawler traveling device 1 on the outside of the turn. When the steering lever 72 is operated to the maximum, the speed of the crawler traveling device 1 on the inner side of the turning is -0.3 times the speed of the crawler traveling device 1 on the outer side of the turning (when the steering lever 72 is operated to the maximum). Two types of “small turn mode” that can decelerate to 0.3 times by reverse rotation) are set in advance using map data and the like. Either it is adapted to is selected set by turning the mode selection switch SW. As shown in FIG. 13, the turning mode selection switch SW is operated by a return-type push button 75 as a turning mode changing operation tool provided on the grip portion 72a of the steering lever 72. When the push button 75 is not pressed, the “normal turning mode” is set, and when the push button 75 is pressed, the “small turning mode” is set.
[0053]
Therefore, if the steering lever 72 is operated to the left without pushing the push button 75, for example, while the vehicle is traveling straight ahead at the speed set by the main speed change lever 71, one of the continuously variable transmissions 21 becomes " The forward speed of the crawler traveling device 1 on the left side is slowed down based on the characteristics of the "normal turning mode", and the aircraft turns leftward due to the difference in speed between the left and right. Then, when the steering lever 72 is operated to the left to the maximum, the left crawler traveling device 1 on the inside of turning is decelerated to 0.3 times the forward speed of the right crawler traveling device 1 on the outside of turning. .
[0054]
When the steering lever 72 is operated to the left while pressing the push button 75, one of the continuously variable transmissions 21 is decelerated based on the characteristics of the "small turning mode" in FIG. In this case, when the continuously variable transmission 21 is decelerated to neutral, the left crawler traveling device 1 on the inner side of the turn is stopped and a pivot turn is performed, and the speed is shifted to the reverse side beyond neutral. Thus, the pivot turn is performed by reversing the left crawler traveling device 1 on the inside of the turn. However, in this super turning operation, the crawler traveling device 1 on the inner side of the turning is driven to reverse only at 0.3 times or less the speed of the crawler traveling device 1 on the outer side of the turning.
[0055]
Further, when the push button 75 is pressed while the steering lever 72 is being operated to a certain steering position x in the "normal turning mode", the turning mode is switched to the "small turning mode", and the turning becomes inside. When the pressing operation of the push button 75 is released, the crawler traveling device 1 is greatly decelerated and returns to the original decelerated state, and the push button 75 is repeatedly pressed during the steering by operating the steering lever 72. This makes it possible to perform small-turn turning in small increments, that is, turning by so-called inching.
[0056]
As shown in FIG. 6 and FIG. 9, the variable displacement pump P (3) of the continuously variable transmission 23 that drives the mowing work unit 3 is shifted by an actuator 73 such as an electric motor. The continuously variable transmission 23 of the working system is interlocked with the forward shift operation of the main transmission lever 70 so that the relationship between the forward running speed Va and the mowing work unit drive speed Vb has a characteristic preset by map data or the like. Is automatically determined, and the continuously variable transmission 23 is feedback-controlled toward the target shift position. The shift position of the continuously variable transmission 23 is detected by the potentiometer PM (5) as the operation position (swash plate angle) of the variable displacement pump P (3).
[0057]
As shown in FIG. 10, the relationship between the forward running speed Va and the mowing work unit drive speed Vb is the same as the “hair raising mode” in which the mowing work unit drive speed Vb changes substantially linearly with the change in the forward running speed Va. The mowing working unit driving speed Vb is set to two types of mowing modes, ie, a "loaning mode" in which the mowing work unit driving speed Vb rises greatly in a low speed region and changes less in a high speed region with respect to a change in the forward running speed Va. One of the harvesting modes can be selected by a harvesting mode selection switch S (1) as a selecting means.
[0058]
Further, when the cutting mode temporary changeover switch S (2) is turned on in a state in which the "hair raising mode" or the "downturning mode" is selected by the cutting mode selection switch S (1), the cutting is performed only during the turning operation. The other cutting mode different from the cutting mode selected by the mode selection switch S (1) is set, and when the on-operation of the cutting mode temporary changeover switch S (2) is released, the cutting mode is selected by the cutting mode selection switch S (1). It returns to the original cutting mode.
[0059]
As shown in FIG. 12, the mowing mode temporary changeover switch S (2) is configured to be operated by a push button 74 as an operating tool provided on the front surface of the grip 71a of the main transmission lever 71. By pressing the push button 74 lightly with the left middle finger or the like placed over the grip 71a of the main transmission lever 71, the temporary cutting mode changeover switch S (2) is turned on.
[0060]
Therefore, in a field with many upright crops, the cutting mode selection switch S (1) is set to the “upstanding mode”, and in a field with many lodging crops, the cutting mode selection switch S (1) is set to the “downturning mode” to cut and harvest. Do the work. Then, for example, when entering the local falling area during the operation in the "hair raising mode", the user can temporarily switch to the "falling mode" only during that time by continuing to operate the push button 74 of the main shift lever 71. When the user deviates from the lying area, the user can release the finger from the push button 74 to return to the operation in the original "hair raising mode". Conversely, if the operator enters the local napped area while working in the “downturn mode”, the user can temporarily switch to the “napped mode” only by pressing the push button 74 during that time, and from the napped area. By releasing the push button 74 when it comes off, it is possible to return to the original operation in the “downturn mode”.
[0061]
The present invention can be modified and implemented in the following forms.
(1) As shown in FIGS. 15 and 16, the turning mode changing operation tool 75 is constituted by a reset type trigger provided on the grip portion 72 a of the steering lever 72, and the operation amount of the turning mode changing operation tool 75 is reduced. When the turning mode changing operation tool 75 is not operated, the “normal turning mode” in FIG. 14 is set, and the operation amount of the turning mode changing operation tool 75 increases as the turning mode changing operation tool 75 is not operated. It is also possible to set the characteristics of the turning mode continuously or stepwise so as to approach the above-mentioned "small turning mode". Can be arbitrarily changed.
(2) The continuously variable transmission of the traveling system and the working system may be implemented by a belt type or other mechanical type.
(3) As a single steering operation tool, a steering handle that can be rotated left and right can be used.
(4) As the turning mode changing operation tool, a small return-type lever or dial that can be operated by a finger can be used.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view of a self-removing combine seen from the left side of the fuselage. FIG. 2 is a front view showing a schematic configuration of a transmission structure. FIG. 3 is a vertical front view of a transmission case. FIG. Front view [Fig. 5] Side view of the shaft arrangement of the transmission case viewed from the left side of the machine [Fig. 6] Hydraulic circuit diagram [Fig. 7] Hydraulic circuit diagram for operating the sub-transmission mechanism and the straight-line clutch [Fig. FIG. 9 is a block diagram showing a control system of the continuously variable transmission. FIG. 10 is a characteristic diagram showing a relationship between a traveling speed and a driving speed of a mowing work unit. FIG. 12 is a perspective view of a main shift lever. FIG. 13 is a perspective view of a steering operation tool. FIG. 14 is a characteristic diagram of a turning mode. FIG. 15 is a side view of a steering operation tool of another embodiment. Block diagram in the embodiment [Description of code] ]
1 Crawler traveling device 21 continuously variable transmission 22 continuously variable transmission 72 steering operation tool 75 turning mode change operation tool
