JP2004074334A - ネジ締め装置のモータ制御方法 - Google Patents
ネジ締め装置のモータ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004074334A JP2004074334A JP2002236363A JP2002236363A JP2004074334A JP 2004074334 A JP2004074334 A JP 2004074334A JP 2002236363 A JP2002236363 A JP 2002236363A JP 2002236363 A JP2002236363 A JP 2002236363A JP 2004074334 A JP2004074334 A JP 2004074334A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- screw tightening
- torque
- current command
- tightening device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Abstract
【課題】停止時のモータイナーシャ等による不要なトルクをネジ側に伝えないようにしたネジ締め装置のモータ制御方法を提供する。
【解決手段】モータ１６の現在と目標の速度の偏差からの第１電流指令値３０と、現在と目標のトルクの偏差からの第２電流指令値３１を求め、各電流指令値３０、３１の小さい方を用いてモータ１６の制御を行う。
【選択図】 図１
【解決手段】モータ１６の現在と目標の速度の偏差からの第１電流指令値３０と、現在と目標のトルクの偏差からの第２電流指令値３１を求め、各電流指令値３０、３１の小さい方を用いてモータ１６の制御を行う。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ネジ締め装置のモータ制御方法に関し、特に、速度制御とトルク制御を用いて得た両方の電流指令値の中の小さい方を用い、目標トルクに近づいた時にモータの回転速度を下げ、停止時のモータイナーシャ等による不要なトルクをネジ側に伝えないようにするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のネジ締め装置のモータ制御方法としては、図２に示されているように、電源オンで図示しないネジ締め装置の駆動を開始（第１ステップ１０）後、回転しているモータ１６の図示しないエンコーダからのエンコーダ信号を用いたフィードバック制御により一定速度でモータ１６の回転を制御（第２ステップ１１）する。
また、前記モータ１６のトルクは、トルクトランスデューサ（図示せず）等からなるトルクセンサ１２からのトルクフィードバック信号１３が予め設定された目標トルクに到達した時にモータ駆動信号をオフとしてモータ１６を停止させる（第３ステップ１４）ことによってネジ締め装置のモータの制御は終了する（第４ステップ１５）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のネジ締め装置のモータ制御方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、モータのトルクが目標トルクに到達した時にモータを停止させるため、停止時にモータイナーシャ等による余計なトルクがネジに伝わり、ネジに不具合を発生させることもあった。
また、結果的にネジの締め具合にバラツキが発生することもあった。
【０００４】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、速度制御とトルク制御を用いて得た両方の電流指令値の中の小さい方を用い、目標トルクに近づいた時にモータの回転速度を下げ、停止時のモータイナーシャ等による不要なトルクをネジ側に伝えないようにしたネジ締め装置のモータ制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるネジ締め装置のモータ制御方法は、ネジ締め装置のモータを制御してネジ締めを行うようにしたネジ締め装置のモータ制御方法において、前記モータの現在速度と目標速度の偏差からの第１電流指令値を演算し、前記モータの現在トルクと目標トルクの偏差からの第２電流指令値を演算し、前記第１、第２電流指令値を比較し何れか小さい方を前記モータに供給して前記モータの制御を行う方法である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明によるネジ締め装置のモータ制御方法の好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分については、同一符号を用いて説明する。
図１に示されているように、電源オンで図示しないネジ締め装置の駆動を開始（第１ステップ１０）後、第２ステップ１１の速度制御として、ネジ締めを行うモータ１６の現在速度と目標速度の偏差からの第１電流指令値３０を図示しない演算部にて演算する。
【０００７】
次に、第３ステップ１４のトルク監視として、前記モータ１６のトルク監視を行うトルクセンサ１２を用い、予め設定された目標トルクと現在トルクの偏差からの第２電流指令値３１を前記演算部にて演算する。
【０００８】
次に、第４ステップ２０の電流指令比較において、前記各電流指令値３０、３１を比較し、何れか小さい方の電流指令値３０又は３１をモータ１６に供給する。
この何れか小さい方の電流指令値３０又は３１によるモータ１６への電流の供給によってモータ１６の回転速度は急激に低下し、ネジへの回転トルクの伝達が殆んどない状態となり、第４ステップ１５においてネジ締め動作が完了する。
【０００９】
【発明の効果】
本発明によるネジ締め装置のモータ制御方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、速度制御及びトルク制御における各電流指令値の何れか小さい方を最終段階で供給してモータの速度を制御し、ネジ締め制御を行っているため、最終的に単一の速度指令でネジ締めを実行できるため、複雑な締付けパターンを設定する必要がなく、また、モータの最終回転速度もゆるやかとなり、従来のような停止時のモータイナーシャ等による余計なネジへのトルク伝達もなく、精度の高いネジ締めを達成できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるネジ締め装置のモータ制御方法を示すフロー図である。
【図２】従来のフロー図である。
【符号の説明】
１６ モータ
３０ 第１電流指令値
３１ 第２電流指令値
【発明の属する技術分野】
本発明は、ネジ締め装置のモータ制御方法に関し、特に、速度制御とトルク制御を用いて得た両方の電流指令値の中の小さい方を用い、目標トルクに近づいた時にモータの回転速度を下げ、停止時のモータイナーシャ等による不要なトルクをネジ側に伝えないようにするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のネジ締め装置のモータ制御方法としては、図２に示されているように、電源オンで図示しないネジ締め装置の駆動を開始（第１ステップ１０）後、回転しているモータ１６の図示しないエンコーダからのエンコーダ信号を用いたフィードバック制御により一定速度でモータ１６の回転を制御（第２ステップ１１）する。
また、前記モータ１６のトルクは、トルクトランスデューサ（図示せず）等からなるトルクセンサ１２からのトルクフィードバック信号１３が予め設定された目標トルクに到達した時にモータ駆動信号をオフとしてモータ１６を停止させる（第３ステップ１４）ことによってネジ締め装置のモータの制御は終了する（第４ステップ１５）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のネジ締め装置のモータ制御方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、モータのトルクが目標トルクに到達した時にモータを停止させるため、停止時にモータイナーシャ等による余計なトルクがネジに伝わり、ネジに不具合を発生させることもあった。
また、結果的にネジの締め具合にバラツキが発生することもあった。
【０００４】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、速度制御とトルク制御を用いて得た両方の電流指令値の中の小さい方を用い、目標トルクに近づいた時にモータの回転速度を下げ、停止時のモータイナーシャ等による不要なトルクをネジ側に伝えないようにしたネジ締め装置のモータ制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるネジ締め装置のモータ制御方法は、ネジ締め装置のモータを制御してネジ締めを行うようにしたネジ締め装置のモータ制御方法において、前記モータの現在速度と目標速度の偏差からの第１電流指令値を演算し、前記モータの現在トルクと目標トルクの偏差からの第２電流指令値を演算し、前記第１、第２電流指令値を比較し何れか小さい方を前記モータに供給して前記モータの制御を行う方法である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明によるネジ締め装置のモータ制御方法の好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分については、同一符号を用いて説明する。
図１に示されているように、電源オンで図示しないネジ締め装置の駆動を開始（第１ステップ１０）後、第２ステップ１１の速度制御として、ネジ締めを行うモータ１６の現在速度と目標速度の偏差からの第１電流指令値３０を図示しない演算部にて演算する。
【０００７】
次に、第３ステップ１４のトルク監視として、前記モータ１６のトルク監視を行うトルクセンサ１２を用い、予め設定された目標トルクと現在トルクの偏差からの第２電流指令値３１を前記演算部にて演算する。
【０００８】
次に、第４ステップ２０の電流指令比較において、前記各電流指令値３０、３１を比較し、何れか小さい方の電流指令値３０又は３１をモータ１６に供給する。
この何れか小さい方の電流指令値３０又は３１によるモータ１６への電流の供給によってモータ１６の回転速度は急激に低下し、ネジへの回転トルクの伝達が殆んどない状態となり、第４ステップ１５においてネジ締め動作が完了する。
【０００９】
【発明の効果】
本発明によるネジ締め装置のモータ制御方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、速度制御及びトルク制御における各電流指令値の何れか小さい方を最終段階で供給してモータの速度を制御し、ネジ締め制御を行っているため、最終的に単一の速度指令でネジ締めを実行できるため、複雑な締付けパターンを設定する必要がなく、また、モータの最終回転速度もゆるやかとなり、従来のような停止時のモータイナーシャ等による余計なネジへのトルク伝達もなく、精度の高いネジ締めを達成できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるネジ締め装置のモータ制御方法を示すフロー図である。
【図２】従来のフロー図である。
【符号の説明】
１６ モータ
３０ 第１電流指令値
３１ 第２電流指令値
Claims (1)
- ネジ締め装置のモータ（１６）を制御してネジ締めを行うようにしたネジ締め装置のモータ制御方法において、
前記モータ（１６）の現在速度と目標速度の偏差からの第１電流指令値（３０）を演算し、
前記モータ（１６）の現在トルクと目標トルクの偏差からの第２電流指令値（３１）を演算し、
前記第１、第２電流指令値（３０、３１）を比較し何れか小さい方を前記モータ（１６）に供給して前記モータ（１６）の制御を行うことを特徴とするネジ締め装置のモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002236363A JP2004074334A (ja) | 2002-08-14 | 2002-08-14 | ネジ締め装置のモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002236363A JP2004074334A (ja) | 2002-08-14 | 2002-08-14 | ネジ締め装置のモータ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004074334A true JP2004074334A (ja) | 2004-03-11 |
Family
ID=32020554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002236363A Withdrawn JP2004074334A (ja) | 2002-08-14 | 2002-08-14 | ネジ締め装置のモータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004074334A (ja) |
-
2002
- 2002-08-14 JP JP2002236363A patent/JP2004074334A/ja not_active Withdrawn
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07164345A (ja) | 電気動力工具のトルクオーバシュートを補正する方法とシステム | |
| JP2005192338A (ja) | ブラシレスモータの駆動方法およびブラシレスモータの駆動制御装置 | |
| JP4348848B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3505175B2 (ja) | ねじ継手締付方法および装置 | |
| JP2004074334A (ja) | ネジ締め装置のモータ制御方法 | |
| JP2000334625A (ja) | ねじ頭損壊防止方式電動ドライバー | |
| JPH07186063A (ja) | ねじ締め方法及びその装置 | |
| JP2008167603A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2005088709A (ja) | ステアリング装置 | |
| JP2007127597A (ja) | 回転角検出装置 | |
| JP3953358B2 (ja) | 永久磁石電動機の制御方法 | |
| JPH04312382A (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| TWI803064B (zh) | 電動工具及其控制方法 | |
| JP2008290245A (ja) | 電動ドライバ制御装置及び電動ドライバ装置 | |
| JP2002211429A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH11114851A (ja) | 回転速度に対するネジ締めトルクの安定化方法 | |
| JP6621013B2 (ja) | ねじ締め状態の良否判定方法およびシステム | |
| JPH10113828A (ja) | トルクセンサレス型ネジ締め装置における電流センサのチェック方法 | |
| KR20040080547A (ko) | 전동식 파워 스티어링 시스템에서의 모터 오동작 방지장치 | |
| KR20200059858A (ko) | 전동식 파워 스티어링 시스템의 릴레이 상태 판별 장치 및 방법 | |
| JPH0421377A (ja) | 同期電動機のダイナミックブレーキ装置 | |
| JP2005254372A (ja) | ナットランナ及びその制御方法 | |
| JPH1189279A (ja) | スイッチング周波数を変えることのてきるパルス幅変調 方式 | |
| JP2003011832A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2020120453A (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20051101 |