【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＡＣサーボドライバの回生異常検出に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来回生処理手段の故障検出は、回生処理用トランジスタのコレクタ側の電圧を監視することにより行われている。すなわち、コレク夕電圧が一定時間低い電位を維持する場合は、抵抗の断線、トランジスタの短絡故障と判断していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
コレク夕側電圧を監視するための、回路追加はサーボドライバの小型化の妨げになっている。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、その目的とするところは回路とスペースを節約して、回生処理手段の異常を検出し、回生処理トラブルについてのトラブルシュートを簡単にすることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記問題を解決するため、直流電圧を監視し、回生時に、直流電圧が回生動作電圧を超えて、上昇した場合に回生処理手段に異常があると判断する。
直流電圧の監視は、過電圧異常検出に行っている手段を流用できる。
これにより、回路とスペースの節約ができる。
また、電圧の上昇率を監視することにより、回生処理手段の故障か回生抵抗の抵抗値が不適正であるかの判定ができ、不具合発生時のトラブルシュートを容易にできる。
電圧の上昇率より、適正な抵抗値を推定し、表示することにより、ユーザーに改善策を容易に提案できる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
図１は発明の実施例である。
図２は回生処理が正常に働いている場合の電圧波形である。
図３は回生処理が動作していない場合の電圧波形である。
図４は回生抵抗値が適正値よりも大きい場合の回生時の電圧波形である。
図５は従来方式の実施例である。
図１において図示されていないインバータ回路より回生エネルギーが帰ってくる場合、図２のように、回生エネルギーにより直流電圧が上昇し、回生動作オン電圧を超えると回生処理手段が動作し、電圧は下降する。回生動作オフ電圧を下回ると回生処理手段は停止し、電圧は上昇する。回生中は、上記動作を繰り返す。
図３では、回生処理手段が動作しないため、電圧上昇を続ける。回生異常検出レベルを超えた場合に回生異常の警告を出す。
図４では、回生処理手段は動作しているが抵抗値が不適正なため、電圧は上昇を続ける。電圧上昇率より、回生処理手段は動作しているが、抵抗値が不適正であると判断し、回生抵抗値が不適正である警告を出す。電圧の上昇率より、現行抵抗値を何Ωにすれば、適正な値になるかを以下の式により推定し、表示器に表示する。
回生動作オン電圧を超えてから警告が出るまでの回生エネルギーは、
【０００６】
【数１】
【０００７】
ここで、ΔＶ＝０となるＲを求めれば、電圧の上昇を抑えることができるので、適正な抵抗値Ｒｃｏｍｐは、
【０００８】
【数２】
【０００９】
と表される。
上記２式より、
【００１０】
【数３】
【００１１】
となる。
図５では、回生トランジスタのコレクタ側電圧を監視することにより、回生処理手段の異常を検出する。回生抵抗が断線している場合、あるいは回生トランジスタが短絡故障した場合、コレクタ側電圧は低い値になるので、コンパレータはオフして、回生処理手段が異常であることを検出できる。
【００１２】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば回路とスペースを節約して、回生処理手段の異常検出が可能になる。
また、回生処理トラブルについてのトラブルシュートを容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成図である。
【図２】本発明で、回生処理が正常に働いている場合の電圧波形である。
【図３】本発明で、回生処理が動作していない場合の電圧波形である。
【図４】本発明で、回生抵抗値が適正値よりも大きい場合の回生時の電圧波形である。
【図５】従来方式の構成図である。
【符号の説明】[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to regenerative abnormality detection of an AC servo driver.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, failure detection of the regenerative processing means is performed by monitoring the voltage on the collector side of the regenerative processing transistor. That is, when the collector voltage is maintained at a low potential for a certain period of time, it is determined that the resistor is disconnected and the transistor is short-circuited.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The addition of a circuit for monitoring the collector side voltage is preventing the miniaturization of the servo driver.
The present invention has been made in order to solve the above problems, and its purpose is to save circuit and space, detect an abnormality of the regenerative processing means, and easily troubleshoot the regenerative processing trouble. Is to do.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, the present invention monitors a DC voltage, and determines that the regenerative processing means is abnormal when the DC voltage exceeds the regenerative operation voltage and rises during regeneration.
For monitoring the DC voltage, the means for detecting an overvoltage abnormality can be used.
This saves circuitry and space.
Also, by monitoring the rate of increase in the voltage, it is possible to determine whether the regenerative processing means has failed or the resistance value of the regenerative resistor is inappropriate, thereby facilitating troubleshooting when a problem occurs.
By estimating and displaying an appropriate resistance value based on the rate of increase in the voltage, an improvement measure can be easily proposed to the user.
[0005]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
FIG. 2 shows a voltage waveform when the regenerative processing is working normally.
FIG. 3 shows a voltage waveform when the regeneration process is not operating.
FIG. 4 shows a voltage waveform during regeneration when the regenerative resistance value is larger than an appropriate value.
FIG. 5 shows an embodiment of the conventional system.
When the regenerative energy returns from an inverter circuit not shown in FIG. 1, as shown in FIG. 2, the DC voltage increases due to the regenerative energy, and when the regenerative energy exceeds the regenerative operation ON voltage, the regenerative processing means operates and the voltage decreases. I do. When the voltage falls below the regenerative operation off voltage, the regenerative processing means stops and the voltage rises. During regeneration, the above operation is repeated.
In FIG. 3, since the regenerative processing means does not operate, the voltage continues to rise. When the regenerative error detection level is exceeded, a regenerative error warning is issued.
In FIG. 4, the regenerative processing means is operating, but the voltage continues to rise because the resistance value is inappropriate. Although the regenerative processing means is operating from the voltage increase rate, it is determined that the resistance value is inappropriate, and a warning that the regenerative resistance value is inappropriate is issued. From the voltage rise rate, it is estimated by the following formula how much the current resistance value should be set to an appropriate value and displayed on a display.
The regenerative energy from when the regenerative operation ON voltage is exceeded until the warning is output is:
[0006]
(Equation 1)
Here, if R that satisfies ΔV = 0 is obtained, a rise in voltage can be suppressed, so that an appropriate resistance value R comp is:
[0008]
(Equation 2)
[0009]
It is expressed as
From the above two equations,
[0010]
[Equation 3]
[0011]
It becomes.
In FIG. 5, the abnormality of the regenerative processing means is detected by monitoring the collector-side voltage of the regenerative transistor. When the regenerative resistor is disconnected or the regenerative transistor is short-circuited, the collector side voltage becomes low, so that the comparator is turned off and it can be detected that the regenerative processing means is abnormal.
[0012]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, circuit and space can be saved, and abnormality detection of the regenerative processing means can be performed.
Further, it is possible to easily troubleshoot the regenerative processing trouble.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of the present invention.
FIG. 2 is a voltage waveform when the regenerative processing is working normally in the present invention.
FIG. 3 is a voltage waveform when the regeneration process is not operating in the present invention.
FIG. 4 is a voltage waveform at the time of regeneration when the regenerative resistance value is larger than an appropriate value in the present invention.
FIG. 5 is a configuration diagram of a conventional system.
[Explanation of symbols]
