【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、板状のワークを移載する場合に使用する吸着パッドに関し、特に、表面に凹凸がある、又は表面に粉粒体が付着している板状のワークを確実に吸着する場合に有効な吸着パッドに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、縦姿勢、または水平姿勢で積載された複数枚のガラス板、プラスチック板、鋼板等の板状ワークの最前列、または最上層より１枚づつ吸着パッド等で吸着して取り出し、別の場所に移載する装置は、数多くの方法、装置が知られているが、このような移載装置においては、図８に示されるようなリップ部の薄いリップ式の吸着パッドが一般的に良く用いられている。
【０００３】
前記積載した板状ワークを運搬したり輸送したりする場合には、板状ワークの荷重や運搬時の振動等による板状ワーク同士の面接触によりキズが付きやすい為、キズ付き防止用として合紙と呼ばれる紙を板状ワーク間に挿入したり、板状面に樹脂等からなる粉粒体を散布し、面接触によるスリキズ等の発生を防止する方法が広く行われている。
【０００４】
このような表面に粉体が付着している板状ワークを吸着パッドによって吸着して移載する場合、図８に示すようなリップ付きの通常の吸着パッドで吸着しようとすると吸着パッドのリップ部と板状のワークの吸着面間に粉粒体が残っているために、吸着パッドのリップ部にエアリークが発生し、吸着パッドの吸着力が低下して吸着外れ等が発生し、移載中の板状ワークが落下し易くなるなど安全上問題である。
【０００５】
このような現象は表面に粉粒体が付着した板状ワークだけでなく、ブロックタイルのような表面に凹凸を有する板状ワークについても同様な問題が発生する。
【０００６】
このため、このような表面に凹凸を有した板状ワーク、又は粉粒体の付着した板状ワークを吸着パッドで吸着して移載する場合には、図９に示したような独立気泡含有スポンジゴムを使用した肉厚で円筒状の吸着パッドが用いられてきた。独立気泡含有スポンジゴムは、空気泡の一つ一つが閉じこめられた空間からなり独立した気泡となったゴムを使用したものである。この独立気泡含有スポンジゴムを使用した吸着パッドを用いると、表面に凹凸のあるワークや表面に粉粒体が付着した板状ワークであっても、吸着力の低下を免れることができた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、独立気泡含有スポンジゴムを使用した吸着パッドを用いて、表面に粉体の付着した複数枚の板状ワークを吸着して移載しようとする場合、吸着パッドの吸着面を板状ワークの吸着される面と平行になるように吸着パッドの姿勢を制御した後に、吸着動作を行わないと吸着できないという問題点があった。
【０００８】
このような吸着パッドには、ボールジョイントを設けて多少首振り可能な機構とし、ワークの傾斜面に吸着パッドを馴染ませるようにしたものもあるが、ワークとスポンジの摩擦が大きいためワーク面にスポンジパッドが充分馴染まないという問題点があった。
【０００９】
これに対して、吸着パッドの吸着面が板状ワークの吸着される面と平行でなくても吸着可能な吸着パッドとして、蛇腹式パッドがある。
【００１０】
図１０に示したように、蛇腹式パッドは、アコーディオン式吸着パッド、またはベローズ式吸着パッドとも呼ばれるものであり、吸着パッドの蛇腹式のリップ部が容易に圧縮されて、吸着面に傾きのあるワークの吸着に適している。
【００１１】
しかしながら、吸着面に凹凸がある、又は紛粒体が付着しているワークを吸着する場合には通常のリップ式吸着パッドと同様にワークをある程度まで吸着することはできるものの、所望の真空圧には達せず、ワークを吸着によって持ち上げ支持できる迄には至らない。
【００１２】
つまり、板状ワークを吸着パッドで吸着してハンドリングする場合、板状ワークの重量に合わせて、吸着パッドの真空圧の安全率を例えば２〜４倍程度高く設定するが、吸着面に凹凸がある又は粉粒体が付着しているワークを吸着しようとする場合、通常のリップ式吸着パッドと同様に蛇腹式パッドでも、この安全率を見込んだ真空圧に到達させることができないという問題点があった。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記問題点の解決を図る、すなわち積層した板状ワークの最前列、または最上層より１枚づつ吸着させて取出す場合に、吸着面に凹凸がある、又は粉粒体が付着した板状ワークで、かつ板状ワークと吸着パッドの吸着面が平行でなく傾いていても、確実に吸着できることを目的とするものである。
【００１４】
すなわち、本発明は、吸着面に凹凸がある、又は粉粒体の付着している板状ワークを吸着する吸着パッドにおいて、吸着パッドの吸着面の外周側と内周側に大径パッドと、小径パッドを同心円状に設け、一方のパッドを独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッドとし、他方のパッドを蛇腹式パッドとして、それぞれ別々の真空系統にて吸引させるようにしたことを特徴とする吸着パッドである。
【００１５】
あるいはまた、本発明は、吸着面に凹凸がある、又は粉粒体の付着している板状ワークを吸着する吸着パッドにおいて、吸着パッドの吸着面の略中心部に独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッドを設け、その外側周辺部に近接して複数個の小径の蛇腹式パッドを並設して設け、該スポンジパッドと蛇腹式パッドを別々の真空系統にて吸引させるように接続したことを特徴とする吸着パッドである。
【００１６】
あるいはまた、本発明は、板状ワークの吸着面と前記蛇腹式パッドの吸着面までの間隔が、独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッドの吸着面までの間隔よりも小としたことを特徴とする上述の吸着パッドである。
【００１７】
あるいはまた、本発明は、独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッド、または蛇腹式パッドのいずれか一方または両方のパッド近傍位置に吸着力による圧縮変形を制限するストッパーを少なくとも一つ設けたことを特徴とする上述の吸着パッドである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の吸着パッドは、ブロックタイルのような吸着面に凹凸がある板状ワーク、又は積層した板状ワーク同士の面接触によるスリキズ等の発生防止用として板状面に散布した樹脂等の粉粒体が付着している板状ワークを吸着する場合に有効な吸着パッドであり、吸着パッド３の吸着面に大径パッドと、小径パッドを同心円状に設けて本体プレート８に固設し、一方のパッドの吸着部の材質を独立気泡含有スポンジゴム製としたスポンジパッド６とし、他方の吸着部を蛇腹式（アコーディオン式、ベローズ式ともいう）とした蛇腹式パッド４として、それぞれ図示しない別々の真空系統にて吸引させるようにしたものである。
【００１９】
また、スポンジパッド６と蛇腹式パッド４の前記２種類の吸着パッドを同心円状ではなく、吸着パッド３の吸着面の略中心部に大径の独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッド６を設け、その外側周辺部に近接して複数個の小径の蛇腹式パッド４、４、・・を別配置にして設け、該スポンジパッド６と蛇腹式パッド４の夫々を別々の真空系統にて吸引させるように接続しても良い。
【００２０】
さらに、本発明は、板状ワーク１を吸着させる前の状態で、板状ワーク１の吸着面と前記蛇腹式パッド４の吸着面までの間隔が、独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッド６の吸着面までの間隔よりも小となるようにし、蛇腹式パッド４をスポンジパッド６より先に板状ワーク１に吸着できるようにするのが良い。
【００２１】
前記スポンジパッド６は、独立気泡含有スポンジゴムを使用した肉厚で円筒状のスカート部６ａを有し、リップ部を有しない形状のものとした。独立気泡含有スポンジゴムは、空気泡の一つ一つが閉じこめられた閉空間からなり独立した気泡となったゴムを成型したものである。独立気泡含有スポンジゴムは、その円筒状のスカート部６ａの内面に当接するように円筒状の突起部６ｂに外接するように設けられ、該突起部６ｂと本体プレート８に接着固定されている。
【００２２】
また、本体プレート８の複数のコーナー部、あるいは中央部にストッパー７、７、・・が設けられ、スポンジパッド６によって吸着した時にスカート部６ａの圧縮変形量に制限を設けるようにしている。
【００２３】
該ストッパー７、７、・・の高さは、円筒状の突起部６ｂの高さからスポンジパッド６の吸着前のスカート部６ａの高さ迄の範囲とし、ストッパー７、７、・・の先端には緩衝材を固着した。また、円筒状の突起部６ｂの内側には吸引孔６ｃが設けられ、図示しない真空発生装置に連通している。
【００２４】
また、前記蛇腹式パッド４は、吸着パッド３の蛇腹式のリップ部４ａの内側に突起部４ｂを有し、その中心部に吸引孔４ｃが設けられ、スポンジパッド６のものとは別系統の図示しない真空発生装置に連通している。
【００２５】
蛇腹式パッド４のリップ部４ａの吸着面までの高さは、板状ワーク１の吸着前の状態で、スポンジパッド６のスカート部６ａの先端より突出し、板状ワークの吸着後の状態で蛇腹式パッド４のリップ部４ａがスポンジパッド６のスカート部６ａ内に納まる位置関係となるように設定とする。
【００２６】
例えば、本発明の一例を示した図１、図２に示す吸着パッド３は、大径パッドをスポンジパッド６、小径パッドを蛇腹式パッド４として二つのパッドを同心円状に設け、ストッパー７、７、・・をスポンジパッド６の外形寸法を一辺とする略正方形の本体プレート８の四隅に設けた例である。
【００２７】
また、本発明の変形例として示した図３、図４に示す吸着パッド３’は、大径パッドを蛇腹式パッド４、小径パッドをスポンジパッド６として二つのパッドを同心円状に設け、ストッパー７、７、・・をスポンジパッド６の外形寸法を一辺とする略正方形の本体プレート８の四隅に設けた例である。
【００２８】
さらに、本発明の別の変形例である、図５、図６に示す吸着パッド３”は、本体プレート８の略中心部に大径の独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッド６を設け、スポンジパッド６の内径側にスポンジパッド６によって吸着した時にスカート部６ａの圧縮変形量に制限を設けるためのストッパー７、７、・・を適当な間隔で少なくとも一つ以上設け、スポンジパッド６の内径部の所望の位置に吸引孔６ｃを設けて、該吸引孔６ｃより図示しない真空発生装置に連通させた例である。
【００２９】
また、スポンジパッド６の外周側に、例えば略正方形の本体プレート８の四隅コーナー部に小径の蛇腹式パッド４を設け、それぞれの内径部に設けた吸引孔４ｃより前記スポンジパッド６に連通したものとは別系統の図示しない真空発生装置に連通させた。
【００３０】
さらに、スポンジパッド６によって板状ワーク１を吸着した時にスカート部６ａの圧縮変形量に制限を設けるために、スポンジパッド６の外周側に、前記本体プレート８の周囲に複数個のストッパー７、７、・・を設けた。
【００３１】
次に、本発明の吸着パッドについて、作用、および使用方法について説明する。
【００３２】
まず、図１に示すように、本発明の吸着パッド３は、前記したような蛇腹式吸着パッド４と、独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッド６の２種類の吸着パッドを同心円状に、あるいは並設してそれぞれ別系統の図示しない真空発生装置に接続したものである。
【００３３】
前記蛇腹式パッド４は、板状ワーク１と吸着パッド３の吸着面が傾斜して片側に隙間があっても吸着可能であり、積層した板状ワーク１の最前列の１枚又は最上部の１枚を吸着後、板状ワーク１の姿勢をスポンジパッド６の吸着面に平行になるように姿勢変更させることができる。
【００３４】
この蛇腹式パッド４の吸着によって板状ワーク１の姿勢変更に要する時間は吸着パッド３を姿勢制御して板状ワーク１の吸着面に平行となるように制御する時間に比べて非常に短時間ですむ。
【００３５】
これは、蛇腹式パッド４が板状ワーク１に吸着したときに、蛇腹式パッド４内が図示しない真空発生装置による吸引によって真空度が増すに従って蛇腹状部が収縮するように変形し、この収縮力が積載した複数枚の最前列又は最上部の板状ワーク１を吸着パッド３側に引き寄せる役割を果たしている。
【００３６】
このため、蛇腹式パッド４は、ハンドリング用に設けたスポンジパッド６よりも板状ワーク１側に突出した状態に設けられ、板状ワーク１の吸着開始時は、蛇腹式パッド４のみの吸着となり、スポンジパッド６が吸着を始めるのは蛇腹式パッド４によって１枚目の板状ワーク１が２枚目の板状ワーク１から分離し、板状ワーク１がスポンジパッド６側に起立した後となる。
【００３７】
また、板状ワーク１を吸着パッドで吸着してハンドリングさせる場合、蛇腹式パッド４は、重量等によって決めた安全率を見込んだ真空圧に到達しないので、蛇腹式パッド４の役割として、板状ワーク１の姿勢を吸着パッド３の吸着面と平行にさせる所までとし、ハンドリングさせるための吸着についてはスポンジパッド６の吸着によって行うようにさせる。
【００３８】
このため、蛇腹式パッド４をまず先に吸着させ、板状ワーク１の姿勢を変更した後でスポンジパッド６で吸着させる必要がある。
【００３９】
スポンジパッド６は、板状ワーク１の表面に凹凸があったり、粉粒体が付着しているような場合、独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッド６の内部の空気泡の一つ一つが閉じこめられた閉空間からなる独立した気泡によって、粉粒体の付着部が凹み、スポンジパッド６の端部からのエアリークが発生しにくい構造となっている。
【００４０】
このため、まず始めに、蛇腹式パッド４で板状ワーク１を吸着できるようにして、板状ワーク１の吸着面と前記蛇腹式パッド４の吸着面までの間隔が、独立気泡含有スポンジゴムからなるスポンジパッド６の吸着面までの間隔よりも小となるようにした。
【００４１】
本発明の吸着パッド３を板状ワーク１に吸着させる場合、蛇腹式パッド４が板状ワーク１を吸着したことによって蛇腹式パッド４の蛇腹状のリップ部４ａが変形し、その後、蛇腹式パッド４とスポンジパッド６の両吸着パッドが板状ワーク１を吸着している状態においては、スポンジパッド６の吸着を主とした吸着とし、蛇腹式パッド４は補助的な吸着となり、蛇腹式パッド４の蛇腹状のリップ部４ａはスポンジパッド６内に入り込んだ状態となる。
【００４２】
これは、蛇腹式パッド４のリップ部４ａが蛇腹状で変形しやすい状態であり、スポンジパッド６のスカート部６ａよりも変形し易い弾性力よりも大となるようにしているためである。
【００４３】
ストッパー７は、スポンジパッド６によって板状ワーク１を吸着した時に真空源からの吸引力が強すぎて、スカート部６ａの圧縮変形量が大きすぎると、一旦圧縮によって変形した該スカート部６ａは、吸引力が解除された後でも復元しにくくなるため、スポンジパッド６の圧縮変形量に制限を設けるようにした。
【００４４】
以下に、本発明の吸着パッド３によって、板状ワーク１を吸着する方法を説明する。例として、板状ワーク１はガラス板で説明する。
【００４５】
図７（ａ）に示すように、縦姿勢で積層したガラス板１のそれぞれの面にはお互いにキズが付かないように樹脂製の粉粒体（パウダー）が全面に散布され付着している。
【００４６】
本発明の吸着パッド３を図示しないロボット等のハンドによって、パレット等に傾斜姿勢で積層したガラス板１の最前列の１枚に接近させるが、この状態で、ガラス板１面と吸着パッドの蛇腹式パッド４の吸着面とは平行面とはなっておらず、やや傾いた状態であり上方部に隙間が開いている。
【００４７】
つぎに、図７（ｂ）に示すように、吸着パッド３をさらにガラス板１の面に押しつけるように移動させ、蛇腹式パッド４の上端側がガラス板面に当接し、蛇腹式パッド４の下端側の蛇腹状部が圧縮変形した状態で、図７（ｃ）に示すように、蛇腹式パッド４の吸引力によりガラス板１の上部側が吸着パッド３側に引き寄せられて起立し、ガラス板１の面がスポンジパッド６の吸着面に平行面となり、スポンジパッド６によってガラス板１が吸着される。
【００４８】
以上、好適な実施例について述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考えられる。
【００４９】
吸着パッド３のスポンジゴム部の材質としては、ネオプレンゴム（商標）、ウレタンゴム、シリコーンゴム、バイトンゴム等何れでも良いが、ゴム硬度は２５度程度が望ましい。
【００５０】
吸着パッドによって吸着し、移載の対象となる板状ワーク１としては、粉粒体（パウダー）が付着したフラット板、または湾曲板のいずれでも良く、また、ガラス板、合成樹脂板、鋼板等である。また、板状ワーク１がガラス板の場合、強化板、半強化板、未強化板の何れでも良い。
【００５１】
【発明の効果】
本発明は、ブロックタイルのような吸着面に凹凸がある、あるいは粉粒体（パウダー）が付着した板状ワークを吸着する場合、板状ワークの吸着面と吸着パッドの吸着面との吸着角度にズレがあっても、最初に蛇腹式パッドの圧縮変形による吸着によって、最前列の一枚の板状ワークの姿勢を正すとともに、２枚目以降から分離し、続いてハンドリング用として設けたスポンジパッドの吸着によりハンドリング可能に吸着させるので、吸着パッドを板状ワークの吸着面に合わせて姿勢角度を補正する必要がなく板状ワークを確実に吸着し、ハンドリングできる。
【００５２】
また、蛇腹式パッドの吸着部をスポンジパッドの吸着部より板状ワーク側に突出させたので、積層した板状ワークの最上部又は最前列の一枚を吸着、吸引後、他の板状ワークと切り離す時間が、ロボットハンドによる吸着パッドの制御に比べて短時間でできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の吸着パッドの縦断面図。
【図２】本発明の吸着パッドの吸着面から見た平面図。
【図３】本発明の実施例２の吸着パッドの縦断面図。
【図４】本発明の実施例２の吸着パッドの吸着面から見た平面図。
【図５】本発明の実施例３の吸着パッドの縦断面図。
【図６】本発明の実施例３の吸着パッドの吸着面から見た平面図。
【図７】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ本発明の吸着パッドによって板状ワークを吸着する前の状態、蛇腹パッドが吸着を始めた状態、スポンジパッドが吸着を受け継いだ状態を示す断面図。
【図８】従来の吸着パッドの縦断面図。
【図９】従来のスポンジパッドの縦断面図。
【図１０】従来の蛇腹式パッドの縦断面図。
【符号の説明】
１ 板状ワーク
３、３’、３” 吸着パッド
４ 蛇腹式パッド
４ａ リップ部
４ｂ 突起部
４ｃ 吸引孔
６ スポンジパッド
６ａ スカート部
６ｂ 突起部
６ｃ 吸引孔
７ ストッパー
８ 本体プレート[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a suction pad used when transferring a plate-shaped work, particularly when the plate-shaped work having irregularities on its surface or having powdery particles adhered to its surface is surely suctioned. Regarding effective suction pads.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a plurality of glass plates, plastic plates, steel plates, etc. stacked in a vertical position or a horizontal position are suctioned and taken out one by one from a front row or a top plate of a plate-like work such as a steel plate. There are many known methods and devices for transferring to a place. In such a transferring device, a lip-type suction pad having a thin lip portion as shown in FIG. 8 is generally well used. Used.
[0003]
When transporting or transporting the loaded plate-like work, the plate-like work is liable to be scratched due to surface contact between the plate-like works due to a load of the plate-like work or vibration during transportation. 2. Description of the Related Art There has been widely used a method of inserting paper called paper between plate-like works or spraying powdery particles made of resin or the like on a plate-like surface to prevent generation of scratches or the like due to surface contact.
[0004]
In the case where a plate-like workpiece having powder adhered to such a surface is transferred by suction by a suction pad, if a normal suction pad having a lip as shown in FIG. Air particles occur at the lip of the suction pad due to the powder particles remaining between the suction surfaces of the workpiece and the plate-like work, and the suction force of the suction pad is reduced, causing the suction pad to come off, etc. This is a safety problem, for example, such that the plate-like workpiece easily falls.
[0005]
Such a phenomenon causes the same problem not only in a plate-like work having powdery particles adhered to the surface but also in a plate-like work such as a block tile having an uneven surface.
[0006]
For this reason, when such a plate-shaped work having irregularities on its surface or a plate-shaped work to which a granular material is attached is adsorbed by a suction pad and transferred, the closed work containing closed cells as shown in FIG. Thick and cylindrical suction pads using sponge rubber have been used. The closed-cell-containing sponge rubber uses rubber in which each of the air bubbles is a closed space and is a closed cell. By using the suction pad using the sponge rubber containing closed cells, it was possible to avoid a decrease in the suction force even in the case of a work having an uneven surface or a plate-like work having a powdery substance adhered to the surface.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, when using a suction pad made of sponge rubber containing closed cells to adsorb and transfer a plurality of plate-like works with powder adhered to the surface, the suction surface of the suction pad must be attached to the plate-like work. There is a problem that the suction cannot be performed unless the suction operation is performed after the posture of the suction pad is controlled so as to be parallel to the surface to be suctioned.
[0008]
Some suction pads have a ball joint to provide a mechanism that allows the head to swing slightly, allowing the suction pad to adjust to the inclined surface of the work. There was a problem that the sponge pad did not fit well.
[0009]
On the other hand, there is a bellows-type pad as a suction pad that can be sucked even if the suction surface of the suction pad is not parallel to the surface of the plate-shaped work to be sucked.
[0010]
As shown in FIG. 10, the bellows-type pad is also called an accordion-type suction pad or a bellows-type suction pad, and the bellows-type lip portion of the suction pad is easily compressed, and the suction surface is inclined. Suitable for work absorption.
[0011]
However, in the case of sucking a work having an uneven suction surface or a powdery substance, the work can be sucked to a certain extent in the same manner as a normal lip-type suction pad, but the desired vacuum pressure is maintained. And the work cannot be lifted and supported by suction.
[0012]
In other words, when handling a plate-like work by suction with a suction pad, the safety factor of the vacuum pressure of the suction pad is set, for example, about 2 to 4 times higher according to the weight of the plate-like work. When trying to adsorb a work piece with a certain or granular material, the bellows-type pad cannot reach the vacuum pressure that allows for this safety factor, just like a normal lip-type suction pad. there were.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is intended to solve the above problems, that is, in the case of taking out one sheet at a time from the front row of the laminated plate-like work, or from the uppermost layer by suction, the suction surface has irregularities, or powder particles adhered. It is an object of the present invention to be able to reliably suck a plate-shaped work even if the suction surfaces of the plate-shaped work and the suction pad are not parallel but inclined.
[0014]
That is, the present invention provides a suction pad that has irregularities on a suction surface or a plate-like work to which a granular material is attached, and a large-diameter pad on an outer circumferential side and an inner circumferential side of the suction surface of the suction pad. A small diameter pad is provided concentrically, one pad is a sponge pad made of sponge rubber containing closed cells, and the other pad is a bellows-type pad, and suction is performed by separate vacuum systems. It is a pad.
[0015]
Alternatively, the present invention relates to a suction pad for suctioning a plate-like work having irregularities on a suction surface or to which a granular material is adhered, wherein the suction pad is formed of a sponge rubber containing a closed cell substantially at a central portion of the suction surface. A sponge pad is provided, a plurality of small-diameter bellows-type pads are juxtaposed in proximity to the outer peripheral portion thereof, and the sponge pad and the bellows-type pad are connected so as to be suctioned by separate vacuum systems. It is a suction pad characterized by the following.
[0016]
Alternatively, the present invention is characterized in that the distance between the suction surface of the plate-shaped work and the suction surface of the bellows-type pad is smaller than the distance between the suction surface of the sponge pad made of sponge rubber containing closed cells. FIG.
[0017]
Alternatively, the present invention is characterized in that at least one stopper is provided at a position near one or both of a sponge pad made of sponge rubber containing closed cells and a bellows-type pad to limit a compressive deformation due to an attraction force. The above-mentioned suction pad.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
The suction pad of the present invention may be a plate-like work having an uneven suction surface such as a block tile, or a powder of resin or the like sprayed on the plate-like surface for preventing generation of scratches or the like due to surface contact between the laminated plate-like works. The suction pad is an effective suction pad for sucking a plate-like work to which granules are attached. A large-diameter pad and a small-diameter pad are concentrically provided on the suction surface of the suction pad 3 and fixed to the main body plate 8. A sponge pad 6 made of a sponge rubber containing closed cells is used as a material of a suction portion of one pad, and a bellows type pad 4 made of a bellows type (also called an accordion type or a bellows type) is used as the other suction portion. In the vacuum system.
[0019]
In addition, the sponge pad 6 made of a sponge rubber having a large diameter and closed cells is provided at a substantially central portion of the suction surface of the suction pad 3 instead of the two types of suction pads of the sponge pad 6 and the bellows type pad 4 being concentric. A plurality of small-diameter bellows-type pads 4, 4,... Are provided separately in the vicinity of the outer peripheral portion, and each of the sponge pad 6 and the bellows-type pad 4 is sucked by a separate vacuum system. May be connected.
[0020]
Further, according to the present invention, before the plate-shaped work 1 is sucked, the distance between the suction surface of the plate-shaped work 1 and the suction surface of the bellows-type pad 4 is equal to that of the sponge pad 6 made of sponge rubber containing closed cells. It is preferable that the distance be smaller than the distance to the suction surface so that the bellows type pad 4 can be sucked to the plate-like work 1 before the sponge pad 6.
[0021]
The sponge pad 6 has a thick, cylindrical skirt portion 6a made of sponge rubber containing closed cells and has no lip portion. The closed-cell-containing sponge rubber is formed by molding a rubber that has a closed space in which each of the air bubbles is confined and has become an independent bubble. The closed cell-containing sponge rubber is provided so as to abut the inner surface of the cylindrical skirt portion 6a so as to circumscribe the cylindrical protrusion 6b, and is adhered and fixed to the protrusion 6b and the main body plate 8.
[0022]
Further, stoppers 7, 7,... Are provided at a plurality of corners or at the center of the main body plate 8, so as to limit the amount of compressive deformation of the skirt 6a when sucked by the sponge pad 6.
[0023]
The height of the stoppers 7, 7,... Ranges from the height of the cylindrical projection 6b to the height of the skirt 6a before suction of the sponge pad 6, and the tip of the stoppers 7, 7,. , A cushioning material was fixed. A suction hole 6c is provided inside the cylindrical protrusion 6b, and communicates with a vacuum generator (not shown).
[0024]
The bellows-type pad 4 has a projection 4b inside the bellows-type lip 4a of the suction pad 3, and a suction hole 4c is provided at the center thereof. It communicates with a vacuum generator (not shown).
[0025]
The height of the bellows-type pad 4 up to the suction surface of the lip portion 4a protrudes from the tip of the skirt portion 6a of the sponge pad 6 before the suction of the plate-like work 1, and the bellows in the state after suction of the plate-like work. The lip portion 4a of the expression pad 4 is set so that the lip portion 4a fits within the skirt portion 6a of the sponge pad 6.
[0026]
For example, in the suction pad 3 shown in FIGS. 1 and 2 showing an example of the present invention, a sponge pad 6 is used as a large-diameter pad and a bellows-type pad 4 is used as a small-diameter pad, and two pads are provided concentrically, and stoppers 7 and 7 are provided. ,... Are provided at four corners of a substantially square main body plate 8 whose one side is the outer dimension of the sponge pad 6.
[0027]
The suction pad 3 'shown in FIGS. 3 and 4 as a modified example of the present invention has a large-diameter pad as a bellows-type pad 4, a small-diameter pad as a sponge pad 6, and two pads provided concentrically. , 7,... Are provided at four corners of a substantially square main body plate 8 whose one side is the outer dimension of the sponge pad 6.
[0028]
5 and 6, which is another modified example of the present invention, is provided with a sponge pad 6 made of a large diameter closed cell-containing sponge rubber at a substantially central portion of a main body plate 8. At least one or more stoppers 7, 7,... For limiting the amount of compressive deformation of the skirt portion 6a when adsorbed by the sponge pad 6 on the inner diameter side of the pad 6 are provided at appropriate intervals. This is an example in which a suction hole 6c is provided at a desired position, and the suction hole 6c communicates with a vacuum generator (not shown).
[0029]
Also, small bellows type pads 4 are provided on the outer peripheral side of the sponge pad 6, for example, at the four corners of a substantially square main body plate 8, and communicate with the sponge pad 6 through suction holes 4c provided in the respective inner diameters. And a vacuum generation device (not shown) of another system.
[0030]
Further, in order to limit the amount of compressive deformation of the skirt portion 6a when the plate-shaped work 1 is sucked by the sponge pad 6, a plurality of stoppers 7, 7 are provided around the main body plate 8 on the outer peripheral side of the sponge pad 6. , ... is provided.
[0031]
Next, the operation and use of the suction pad of the present invention will be described.
[0032]
First, as shown in FIG. 1, the suction pad 3 of the present invention comprises two kinds of suction pads, the bellows-type suction pad 4 and the sponge pad 6 made of sponge rubber containing closed cells, concentrically or as described above. They are juxtaposed and connected to separate vacuum generators (not shown).
[0033]
The bellows type pad 4 is capable of adsorbing even if the suction surfaces of the plate-shaped work 1 and the suction pad 3 are inclined and there is a gap on one side. After adsorbing one sheet, the posture of the plate-like work 1 can be changed so as to be parallel to the suction surface of the sponge pad 6.
[0034]
The time required for changing the attitude of the plate-like work 1 by the suction of the bellows-type pad 4 is much shorter than the time required for controlling the attitude of the suction pad 3 so as to be parallel to the suction surface of the plate-like work 1. No problem.
[0035]
This is because when the bellows-type pad 4 is attracted to the plate-like work 1, the inside of the bellows-type pad 4 is deformed so as to contract as the degree of vacuum increases due to suction by a vacuum generator (not shown). It plays a role of drawing a plurality of frontmost or uppermost plate-like works 1 loaded with force toward the suction pad 3 side.
[0036]
For this reason, the bellows type pad 4 is provided so as to protrude toward the plate-like work 1 side from the sponge pad 6 provided for handling, and when the plate-like work 1 starts to be sucked, only the bellows-type pad 4 is sucked. The sponge pad 6 starts to be adsorbed after the first plate-like work 1 is separated from the second plate-like work 1 by the bellows-type pad 4 and the plate-like work 1 stands on the sponge pad 6 side. Become.
[0037]
When the plate-like work 1 is suctioned and handled by the suction pad, the bellows-type pad 4 does not reach a vacuum pressure in consideration of a safety factor determined by weight or the like. The posture of the work 1 is set to be parallel to the suction surface of the suction pad 3, and suction for handling is performed by suction of the sponge pad 6.
[0038]
For this reason, the bellows-type pad 4 needs to be suctioned first, and then the attitude of the plate-like work 1 needs to be changed, and then the sponge pad 6 needs to suction it.
[0039]
In the case where the surface of the plate-like work 1 has irregularities or particles are adhered, each of the air bubbles inside the sponge pad 6 made of sponge rubber containing closed cells is trapped. The structure is such that air bubbles from the end of the sponge pad 6 are unlikely to be generated due to the depressed portion of the granular material adhered by the independent air bubbles formed of the closed space.
[0040]
For this reason, first, the plate-like work 1 can be sucked by the bellows-type pad 4 so that the distance between the suction surface of the plate-like work 1 and the suction surface of the bellows-type pad 4 is adjusted from the sponge rubber containing closed cells. The distance to the suction surface of the sponge pad 6 was made smaller.
[0041]
When the suction pad 3 of the present invention is sucked to the plate-like work 1, the bellows-type pad 4 sucks the plate-like work 1 so that the bellows-type lip portion 4a of the bellows-type pad 4 is deformed. In a state where both the suction pads 4 and the sponge pad 6 are adsorbing the plate-like work 1, the suction is performed mainly by the suction of the sponge pad 6, and the bellows-type pad 4 becomes auxiliary suction, and the bellows-type pad 4 Of the bellows-like lip portion 4a enters the sponge pad 6.
[0042]
This is because the lip portion 4a of the bellows-type pad 4 is in a bellows-like state and is easily deformed, and has a greater elastic force than the skirt portion 6a of the sponge pad 6.
[0043]
When the suction force from the vacuum source is too strong when the plate-shaped work 1 is sucked by the sponge pad 6 and the amount of compressive deformation of the skirt 6a is too large, the stopper 7 deforms the skirt 6a once compressed. Since it is difficult to restore even after the suction force is released, the amount of compressive deformation of the sponge pad 6 is limited.
[0044]
Hereinafter, a method of sucking the plate-like work 1 by the suction pad 3 of the present invention will be described. As an example, the plate-like work 1 will be described as a glass plate.
[0045]
As shown in FIG. 7 (a), resin-made particles (powder) are scattered and adhered to the respective surfaces of the glass plates 1 laminated in a vertical position so that they are not scratched. .
[0046]
The suction pad 3 of the present invention is brought close to one of the front rows of the glass plates 1 stacked in an inclined posture on a pallet or the like by a hand such as a robot (not shown). The suction surface of the expression pad 4 is not parallel to the suction surface, is slightly inclined, and has a gap in the upper part.
[0047]
Next, as shown in FIG. 7B, the suction pad 3 is moved so as to be further pressed against the surface of the glass plate 1, and the upper end side of the bellows-type pad 4 contacts the glass plate surface, and the lower end of the bellows-type pad 4 is moved. 7C, the upper side of the glass plate 1 is drawn toward the suction pad 3 by the suction force of the bellows-type pad 4 and stands up, as shown in FIG. Is parallel to the suction surface of the sponge pad 6, and the glass plate 1 is sucked by the sponge pad 6.
[0048]
The preferred embodiment has been described above, but the present invention is not limited to this, and various applications can be considered.
[0049]
The material of the sponge rubber portion of the suction pad 3 may be neoprene rubber (trademark), urethane rubber, silicone rubber, viton rubber, or the like, but the rubber hardness is preferably about 25 degrees.
[0050]
The plate-like work 1 to be sucked by the suction pad and to be transferred may be any of a flat plate or a curved plate to which a granular material (powder) is attached, and a glass plate, a synthetic resin plate, a steel plate, or the like. It is. When the plate-like work 1 is a glass plate, any of a reinforced plate, a semi-reinforced plate, and an unreinforced plate may be used.
[0051]
【The invention's effect】
According to the present invention, when a plate-like work such as a block tile has irregularities on a suction surface, or a plate-like work to which a granular material (powder) is attached is sucked, the suction angle between the suction surface of the plate-like work and the suction surface of the suction pad. Even if there is a misalignment, first, the attraction of the bellows-type pad by compressive deformation corrects the posture of one plate-like work in the front row, separates it from the second and subsequent sheets, and then sets the sponge provided for handling. Since the suction is performed so as to be handleable by the suction of the pad, it is not necessary to correct the posture angle of the suction pad according to the suction surface of the plate-like work, and the plate-like work can be reliably sucked and handled.
[0052]
In addition, since the suction portion of the bellows-type pad is projected toward the plate-like work side from the suction portion of the sponge pad, the uppermost or one of the frontmost rows of the stacked plate-like work is sucked and sucked, and then the other plate-like work is sucked. Can be separated in a shorter time than the control of the suction pad by the robot hand.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a suction pad of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the suction pad of the present invention viewed from the suction surface.
FIG. 3 is a longitudinal sectional view of a suction pad according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a plan view of a suction pad according to a second embodiment of the present invention as viewed from a suction surface.
FIG. 5 is a longitudinal sectional view of a suction pad according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a plan view of a suction pad according to a third embodiment of the present invention as viewed from a suction surface.
FIGS. 7 (a), (b), and (c) show a state before a plate-shaped work is sucked by a suction pad of the present invention, a state in which a bellows pad has started sucking, and a sponge pad that has inherited suction. Sectional drawing which shows a state.
FIG. 8 is a longitudinal sectional view of a conventional suction pad.
FIG. 9 is a longitudinal sectional view of a conventional sponge pad.
FIG. 10 is a longitudinal sectional view of a conventional bellows-type pad.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 plate-shaped work 3, 3 ', 3 "suction pad 4 bellows-type pad 4a lip 4b protrusion 4c suction hole 6 sponge pad 6a skirt 6b protrusion 6c suction hole 7 stopper 8 body plate
