JP2004026115A - 車両用死角監視装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる車両用死角監視装置を提供すること。
【解決手段】カメラ9、10と、当該カメラ9、10により取得される映像を自車の乗員に表示する表示手段と、を備えた車両用死角監視装置1に、カメラ9、10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を行う出力映像形態決定部7と、当該出力映像形態決定部7により、撮影することができないと判断された場合には、カメラ9、10により取得される分岐道路の映像の表示を停止するべく制御する映像取得合成部11と、を備えさせた。
【選択図】 図1
【解決手段】カメラ9、10と、当該カメラ9、10により取得される映像を自車の乗員に表示する表示手段と、を備えた車両用死角監視装置1に、カメラ9、10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を行う出力映像形態決定部7と、当該出力映像形態決定部7により、撮影することができないと判断された場合には、カメラ9、10により取得される分岐道路の映像の表示を停止するべく制御する映像取得合成部11と、を備えさせた。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の左右側方を撮影する撮影手段により取得される映像を自車の乗員に表示する車両用死角監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平2000−238594号公報に示すように、自車の左側方を撮影するカメラ及び自車の右側方を撮影するカメラにより取得される映像を、運転操作情報(例えば、ウィンカー操作の有無に関する情報等)や道路情報(例えば、交差点の有無に関する情報等)等に基づいて、自車の乗員にとって必要なときに分かりやすい表示形態で当該乗員に表示する車両用死角監視装置が知られている。
【0003】
当該車両用死角監視装置は、自車の進路と当該進路に接続される分岐道路との接続点を自車が走行するに際して、自車の左側方を撮影するカメラ及び右側方を撮影するカメラにより取得される映像を乗員に表示する。ここで、当該分岐道路が進路と直角以外の角度で接続されている場合には、当該分岐道路を撮影するカメラにより取得された映像(即ち、分岐道路が描かれた映像)を表示するに際して、所定の目盛を当該映像中に描かれた分岐道路に沿って表示する。これにより、乗員が分岐道路の状況を把握しやすくなっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、当該車両用死角監視装置においては、自車の進路と当該進路に直角以外の角度で接続される分岐道路との接続点を自車が走行する場合、カメラが当該分岐道路を十分撮影することができない場合があった。そして、この場合、当該分岐道路の様子が十分に描かれていない映像、即ち、当該分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い画像を表示してしまうという問題点があった。
【0005】
また、自車の進路と当該進路に左右何れかの方向から接続される分岐道路との接続点又は当該接続点が連続して存在する段違い交差点を自車が走行する場合、当該分岐道路を撮影するカメラにより取得される映像の他、当該分岐道路を撮影しないカメラにより取得される映像をも表示していた。
【0006】
これにより、分岐道路が描かれていない映像、即ち、当該分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い画像をも表示してしまうという問題点があった。
【0007】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる車両用死角監視装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車の左右側方を撮影する撮影手段と、当該撮影手段により取得される映像を自車の乗員に表示する表示手段と、を備えた車両用死角監視装置において、自車の進路方向前方に、当該進路と、当該進路に接続される分岐道路と、の接続点が存在する場合に、前記撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を行う出力映像形態決定手段と、当該出力映像形態決定手段により、所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、前記撮影手段により取得される前記分岐道路の映像を表示しないように制御する映像取得合成手段と、を備えたことを主に特徴とする。
【0009】
【発明の効果】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に以下の効果を得ることができる。
【0010】
即ち、出力映像形態決定手段により、撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができると判断された場合にのみ、映像取得合成手段が、撮影手段により取得される分岐道路の映像を表示するべく制御することができる。そして、この場合、表示される映像には、分岐道路が十分に描かれている。
【0011】
したがって、本発明は、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる。
【0012】
また、出力映像形態決定手段により、撮影手段が分岐道路を所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、映像取得合成手段は、撮影手段により取得される分岐道路の映像(この場合、当該映像には分岐道路が十分に描かれていない)の表示を中止するべく制御する。
【0013】
したがって、本発明は、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い映像を表示しないようにすることができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0015】
本実施の形態においては、図2に示す車両(以下、「自車」と称する)100に、本発明に係る車両用死角監視装置1(図1参照)が搭載されている(なお、図2には、車両用死角監視装置1を示していない)。
【0016】
そこで、まず、図1〜図3に基づいて、本発明に係る車両用死角監視装置1の構成について説明する。ここで、図1は、車両用死角監視装置1の構成を示したブロック図であり、図2は、車両用死角監視装置1が搭載された車両(以下、「自車」と称する)100の概略平面図であり、図3は地図データ中の道路の構成を示した説明図である。
【0017】
車両用死角監視装置1は、図1に示すように、現在位置検出部2、進路方向検出部3、地図データベース4、道路接続情報取得部5、道路接続状態分析部6、出力映像形態決定部(出力映像形態決定手段)7、車速検出部8、カメラ(撮影手段)9、10、映像取得合成部(映像取得合成手段)11、メモリ12、モニタ(表示手段)13、及びスピーカ14を備えている。
【0018】
現在位置検出部2は、図示しない測位用衛星から出力される衛星情報を図示しないGPSアンテナを用いて取得し、当該衛星情報に基づいて自車100の現在位置を検出する。そして、当該現在位置に関する現在位置情報を進路方向検出部3と、出力映像形態決定部7と、に出力する。
【0019】
進路方向検出部3は、現在位置検出部2から与えられた現在位置情報に基づいて、自車100の現在位置を含む地図データを後述する地図データベース4から取得し、当該現在位置情報及び地図データに基づいて、自車100の進路及び進路方向を検出する。そして、自車100の現在位置、自車100の進路及び進路方向に関する進路方向情報を作成して道路接続情報取得部5に出力する。
【0020】
地図データベース4は、各種の地図データを記憶する。ここで、当該地図データ中の道路は、図3に示すように、点列として構成されている。そして、当該点列を構成する各点には、当該各点に対応する水平面座標(以下、「座標」と称する)が与えられている。
【0021】
道路接続情報取得部5は、進路方向検出部3から与えられた進路方向情報に基づいて、自車100の現在位置を含む地図データを地図データベース4から取得する。
【0022】
そして、道路接続情報取得部5は、当該進路方向情報及び地図データに基づいて、自車100の現在位置から進路方向前方の第一の所定距離(当該距離は、予め定められるが、例えば、200メートル等となる)内において、進路と当該進路に接続される分岐道路との接続点を探す。
【0023】
そして、道路接続情報取得部5は、接続点を発見した場合には、メモリ12にアクセスして、発見された全ての接続点について、後述する道路接続状態分析部6により接続角度が算出されているかどうかを確認する。
【0024】
そして、道路接続情報取得部5は、接続角度が算出されていない接続点についてのみ、以下のように接続点情報を作成し、道路接続状態分析部6に出力する。
【0025】
即ち、図3に示すように、取得された地図データから、接続点に対応する点Bの座標(c、d)と、進路上の地点のうち、接続点の近傍且つ進路方向手前側の地点に対応する点Aの座標(a、b)と、進路に接続される分岐道路上の地点のうち、接続点の近傍の地点に対応する点Cの座標(e、f)と、を取得する。
【0026】
また、当該接続点において、分岐道路がさらに存在する場合には、当該分岐道路上の地点のうち、接続点の近傍の地点に対応する点Dの座標(g、h)を取得する。
【0027】
なお、本実施の形態においては、進路に対し進路方向左側から接続される左側分岐道路上の地点に対応する点をCとし、進路に対し進路方向右側から接続される右側分岐道路上の地点に対応する点をDとしたが、右側分岐道路上の地点に対応する点をCとしてもよい。この場合、左側分岐道路が存在する場合には、当該左側分岐道路上の地点に対応する点がDとなる。
【0028】
そして、道路接続情報取得部5は、当該取得された座標に関する接続点情報を作成し、図1に示す道路接続状態分析部6に出力する。
【0029】
道路接続状態分析部6は、道路接続情報取得部5から与えられた接続点情報に基づいて、当該接続点情報に含まれる全ての接続点について、自車100の進路と分岐道路との接続角度を以下のように算出する。
【0030】
即ち、図3に示すように、接続角度を、ベクトルABとベクトルBCとで形成される接続角θ1の大きさとして算出する。具体的には以下に示す式(1)を用いて算出する。
【0031】
【数1】
また、接続点情報に点Dの座標が含まれている場合、即ち、当該接続点において進路に接続される分岐道路がさらに存在する場合には、進路と当該分岐道路との接続角度も算出する。具体的には、図3に示すように、当該接続角度をベクトルABとベクトルBDとで形成される接続角θ2の大きさとして、以下に示す式(2)を用いて算出する。
【0032】
【数2】
そして、道路接続状態分析部6は、当該算出された接続角度及び接続点の位置に関する接続角度情報を作成してメモリ12に保存する。
【0033】
出力映像形態決定部7は、メモリ12から接続角度情報を取得し、当該取得された接続角度情報と、現在位置検出部2から与えられた現在位置情報と、に基づいて、カメラ9、10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断等を行う。
【0034】
そして、出力映像形態決定部7は、所定の表示指示情報等を作成し、当該表示指示情報等をメモリ12に保存すると共に映像取得合成部11に出力する。
【0035】
車速検出部8は、自車の速度(以下、「車速」と称する)を検出して検出結果情報を作成する。
【0036】
カメラ9は、図2に示すように、自車100の前部バンパの左端部に取り付けられており、自車100の左側方を撮影して映像を取得し、映像取得合成部11に出力する。
【0037】
ここで、カメラ9の平面視撮影可能範囲は、当該カメラ9のレンズ部分の中心点から延びる2つの線分9a、9bで挟まれる範囲である。なお、線分9a、9bで形成される角(以下、「カメラ9の平面視視野角」と称する)の大きさは2θである。また、線分9a、9c(線分9cは、カメラ9のレンズ部分の中心点からレンズ面に垂直に延びる線分である)で形成される角の大きさと、線分9b、9cで形成される角の大きさと、は共にθとなる。
【0038】
カメラ10は、図2に示すように、自車100の前部バンパの右端部に取り付けられており、自車100の右側方を撮影して映像を取得し、映像取得合成部11に出力する。
【0039】
ここで、カメラ10の平面視撮影可能範囲は、当該カメラ10のレンズ部分の中心点から延びる2つの線分10a、10bで挟まれる範囲である。なお、線分10a、10bで形成される角(以下、「カメラ10の平面視視野角」と称する)の大きさは2θである。また、線分10a、10c(線分10cは、カメラ10のレンズ部分からレンズ面に垂直に延びる線分である)で形成される角の大きさと、線分10b、10cで形成される角の大きさと、は共にθとなる。
【0040】
図1に示す映像取得合成部11は、車速検出部8から検出結果情報を取得し、当該検出結果情報と、出力映像形態決定部7から与えられた表示指示情報と、に基づいて、所定の死角映像を作成し、モニタ13に出力する。
【0041】
メモリ12は、道路接続状態分析部6により作成された接続角度情報と出力映像形態決定部7により作成された表示指示情報等とを記憶する。
【0042】
モニタ13は、映像取得合成部11による処理により、所定の映像を表示する。
【0043】
スピーカ14は、映像取得合成部11による処理により、所定の音声情報を出力する。
【0044】
次に、車両用死角監視装置1による処理の手順を、図1〜図15に基づいて説明する。ここで、図4は、車両用死角監視装置1による処理の手順を示したフローチャートであり、図5は、カメラ9及びカメラ10が分岐道路を所定範囲以上撮影できるかどうかの判断基準を示した説明図である。また、図6、図7、図9、図11及び図14は、自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図であり、図8、図10、図12、図13及び図15は、モニタ13に表示される映像の例を示した説明図である。
【0045】
図4に示すステップS1にて、図1に示す現在位置検出部2が、自車100の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を進路方向検出部3と、出力映像形態決定部7と、に出力する。
【0046】
ステップS2にて、進路方向検出部3が、現在位置検出部2から与えられた現在位置情報に基づいて、自車100の現在位置を含む地図データを地図データベース4から取得し、当該現在位置情報及び地図データに基づいて、自車100の進路及び進路方向を検出する。
【0047】
次いで、進路方向検出部3は、自車100の現在位置、自車100の進路及び進路方向に関する進路方向情報を作成して道路接続情報取得部5に出力する。
【0048】
ステップS3にて、道路接続情報取得部5が、進路方向検出部3から与えられた進路方向情報に基づいて、自車100の現在位置を含む地図データを地図データベース4から取得する。
【0049】
次いで、道路接続情報取得部5は、当該進路方向情報及び地図データに基づいて、自車100の現在位置から進路方向前方の第一の所定距離内において、自車100の進路と当該進路に接続される分岐道路との接続点を探す。
【0050】
この結果、接続点を発見しなかった場合(ステップS3にてNO)には、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0051】
一方、接続点を発見した場合には、メモリ12にアクセスして、発見された全ての接続点について、道路接続状態分析部6により接続角度が算出されているかどうかを確認する。
【0052】
次いで、接続角度が算出されていない接続点が存在する場合には、当該接続点についてのみ接続点情報を作成し、道路接続状態分析部6に出力する。
【0053】
次いで、ステップS4にて、道路接続状態分析部6が、道路接続情報取得部5から与えられた接続点情報に基づいて、当該接続点情報に含まれる全ての接続点について、自車100の進路と分岐道路との接続角度を算出する。
【0054】
次いで、算出された接続角度及び接続点の位置に関する接続角度情報を作成してメモリ12に保存する。
【0055】
したがって、上述したステップS1〜ステップS4までの処理により、自車の現在位置から進路方向前方の第一の所定距離内に存在する全ての接続点について、接続角度が算出される。
【0056】
次いで、ステップS5にて、出力映像形態決定部7が、現在位置検出部2から現在位置情報を与えられた際に、メモリ12から接続角度情報を取得し、当該接続角度情報及び現在位置情報に基づいて、現在位置から第二の所定距離(当該距離は予め定められるが、例えば、50メートル等となる)内に接続点が存在するかどうかを判断する。
【0057】
この結果、存在しないと判断した場合(ステップS5にてNO)には、車両用死角監視装置1は、ステップS12以降の処理を行い、存在すると判断した場合には、車両用死角監視装置1は、ステップS6以降の処理を行う。まず、ステップS12以降の処理について説明する。
【0058】
即ち、ステップS12にて、出力映像形態決定部7が、図1に示すモニタ13に映像が表示されているかどうかをチェックする。
【0059】
この結果、表示されていない場合(ステップS12にてNO)には、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0060】
一方、表示されている場合には、出力映像形態決定部7は、映像の表示を停止することを要求する旨の表示停止情報を映像取得合成部11に出力する。
【0061】
次いで、ステップS13にて、映像取得合成部11が、出力映像形態決定部7から与えられた表示停止情報に基づいて、モニタ13による映像の表示を停止する。次いで、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0062】
一方、上述したステップS5にて、出力映像形態決定部7が、現在位置から第二の所定距離内に接続点が存在すると判断した場合には、ステップS6にて、カメラ9またはカメラ10が当該接続点において分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を以下のように行う。そして、当該判断の結果に基づいて所定の表示指示情報等を作成する。
【0063】
即ち、出力映像形態決定部7は、図5に示すように、図3に示す接続角θ1の大きさがω1で、図3に示す接続角θ2の大きさがω2である場合、ω1が以下に示す式(3)の条件を満たせばカメラ9が左側分岐道路を所定範囲以上撮影することができると判断する。
【0064】
(π/2)−θ<ω1<(π/2)+θ …(3)
また、ω2が以下に示す式(4)の条件を満たせばカメラ10が右側分岐道路を所定範囲以上撮影することができると判断する。
【0065】
(π/2)−θ<ω2<(π/2)+θ …(4)
ここで、式(3)及び式(4)中のθは、図2に示すように、カメラ9及びカメラ10の平面視視野角の大きさ2θを2で除算することで得られる値である。
【0066】
この結果、出力映像形態決定部7は、撮影することができないと判断した場合(例えば、図14に示すように、分岐道路27、28が進路20に左右両側から接続されているが、カメラ9及びカメラ10が分岐道路27、28を所定範囲以上撮影することができない場合)には、分岐道路を所定範囲以上撮影することができない旨の監視不可フラグを立て、当該監視不可フラグを含む監視不可情報を作成する。
【0067】
一方、出力映像形態決定部7は、撮影することができると判断した場合には、分岐道路を撮影することができるカメラの種類に関する表示指示情報を作成する。
【0068】
なお、出力映像形態決定部7は、自車100の現在位置から第二の所定距離内に存在する全ての接続点について上述した判断を行い、監視不可情報又は表示指示情報を作成する。
【0069】
次いで、当該作成された表示指示情報をメモリ12に保存すると共に、メモリ12から、自車の現在位置から最も近い一の接続点に関する監視不可情報又は表示指示情報を取得する。
【0070】
次いで、出力映像形態決定部7は、監視不可情報を取得した場合(ステップS6にてNO)には、当該監視不可情報を映像取得合成部11に出力し、車両用死角監視装置1は、後述するステップS14以降の処理を行う。一方、出力映像形態決定部7は、表示指示情報を取得した場合には、当該表示指示情報を映像取得合成部11に出力し、車両用死角監視装置1は、後述するステップS7以降の処理を行う。まず、ステップS7以降の処理について説明する。
【0071】
即ち、図4に示すステップS7にて、出力映像形態決定部7は、当該一の接続点から第三の所定距離(当該距離は、予め定められるが、例えば、30メートルとなる)内に、他の接続点が存在するかどうかを判断する。
【0072】
そして、存在すると判断した場合(即ち、段違い交差点が存在する場合)には、当該他の接続点に関する表示指示情報又は監視不可情報も映像取得合成部11に出力する。
【0073】
なお、この場合としては、例えば図6に示すように、一の接続点において、分岐道路25が進路20に進路方向左側から接続しており、他の接続点において分岐道路26が進路20に進路方向右側から接続されている場合がある。
【0074】
次いで、車両用死角監視装置1は、ステップS8以降の処理を行う。なお、その他の場合には、当該処理を行わず、ステップS8以降の処理を行う。
【0075】
次いで、ステップS8にて、映像取得合成部11が、出力映像形態決定部7から表示指示情報を与えられた際に、車速検出部8から検出結果情報を取得する。
【0076】
次いで、当該取得された検出結果情報に基づいて、車速が所定速度(当該速度は予め定められるが、例えば15〔km/s〕となる)以下かどうかを判断する。
【0077】
この結果、車速が所定速度より大きいと判断した場合(ステップS8にてNO)には、モニタ13による映像の表示を停止した後、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0078】
一方、映像取得合成部11は、車速が所定速度以下であると判断した場合には、ステップS9にて、出力映像形態決定部7から与えられた表示指示情報に基づいて、分岐道路を所定範囲以上撮影することができるカメラを選択する。
【0079】
ここで、段違い交差点が存在する場合には、一の接続点にて分岐道路を撮影することができるカメラを選択し、さらに、他の接続点にて分岐道路を撮影することができるカメラが存在する場合には、当該カメラを選択する。
【0080】
次いで、カメラ9、10が自車100の側方を撮影して映像を取得し、当該映像を映像取得合成部11に出力する。
【0081】
次いで、映像取得合成部11が、当該カメラ9、10から与えられた映像のうち、選択されたカメラが取得した映像を以下のようにモニタ13に表示した後、ステップS10以降の処理を行う。
【0082】
即ち、映像取得合成部11は、図8に示すように、モニタ13の表示画面の中央下端部に自車CG画像13aを表示し、当該自車CG画像13aの左右両側に、ウインドウ形状の表示窓13b、13cを表示する。また、映像取得合成部11は、カメラ9により取得された映像を左側の表示窓13bの内側に表示し、カメラ10により取得された映像を右側の表示窓13cの内側に表示する。
【0083】
これにより、自車100の乗員は、表示された映像が自車の右側の映像なのか左側の映像なのかを容易に判断することができる。
【0084】
そして、カメラ9、10が選択された場合(例えば、図7に示すように、一の接続点において、分岐道路21、22が進路20に左右両側から直角に接続されている場合)には、図8に示すように、カメラ9が取得した映像を左側の表示窓13bの内側に、カメラ10が取得した映像を右側の表示窓13cの内側に、それぞれ表示する。
【0085】
一方、カメラ9のみが選択された場合(例えば、図9に示すように、一の接続点において、分岐道路23が進路20に進路方向左側から直角に接続されている場合)には、図10に示すように、カメラ9が取得した映像を表示窓13bの内側に表示し、表示窓13cの内側には、何も表示しない。
【0086】
即ち、映像取得合成部11は、カメラ10により取得された映像の表示を中止するべく制御する。
【0087】
一方、カメラ10のみが選択された場合(例えば、図11に示すように、一の接続点において、分岐道路24が進路20に進路方向右側から接続されている場合)には、図12に示すように、カメラ10が取得した映像を表示窓13cの内側に表示し、表示窓13bの内側には、何も表示しない。
【0088】
即ち、映像取得合成部11は、カメラ9により取得された映像の表示を中止するべく制御する。
【0089】
一方、映像取得合成部11は、段違い交差点が存在する場合にも、上記と同様に、選択されたカメラが取得した映像を表示する。
【0090】
例えば、図6に示す場合、カメラ9、10を選択し、図13に示すように、カメラ9が取得した映像を左側の表示窓13bの内側に、カメラ10が取得した映像を右側の表示窓13cの内側に、それぞれ表示する。
【0091】
これにより、段違い交差点が存在する場合、乗員は、一の接続点における分岐道路の様子と、他の接続点における分岐道路の様子と、をほぼ同時に把握することができる。
【0092】
次いで、ステップS10にて、映像取得合成部11が、ステップS8の処理と同様に、車速が所定速度より大きいかどうかを判断し、車速が所定速度以下であると判断した場合(ステップS10にてNO)は、ステップS9以降の処理を繰り返して行う。
【0093】
一方、映像取得合成部11は、車速が所定速度より大きいと判断した場合には、ステップS11にて、モニタ13による映像の表示を停止し、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0094】
一方、上述したステップS6にて、出力映像形態決定部7が監視不可情報を出力した場合には、ステップS14にて、映像取得合成部11が、出力映像形態決定部7から監視不可情報を与えられた際に、ステップS8と同様に車速が所定速度以下かどうかを判断する。
【0095】
この結果、車速が所定速度より大きいと判断した場合(ステップS14にてNO)には、モニタ13による映像の表示を停止した後、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0096】
一方、車速が所定速度以下であると判断した場合には、ステップS15にて、出力映像形態決定部7から与えられた監視不可情報に基づいて、図15に示すように、「見通しの悪い交差点にご注意下さい」という文字が描かれた映像をモニタ13に表示する。さらに、「見通しの悪い交差点にご注意下さい」という音声情報をスピーカ14にて出力する。
【0097】
即ち、映像取得合成部11は、死角領域が存在することを自車100の乗員に提示する。
【0098】
次いで、ステップS16にて、映像取得合成部11が、ステップS8の処理と同様に、車速が所定速度以上かどうかを判断し、車速が所定速度以下であると判断した場合(ステップS10にてNO)は、ステップS15以降の処理を繰り返して行う。
【0099】
一方、車速が所定速度より大きいと判断した場合には、ステップS11にて、モニタ13による映像の表示を停止した後、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0100】
以上により、本実施の形態では、カメラ9またはカメラ10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができると出力映像形態決定部7が判断した場合には、図8等に示すように、当該分岐道路を所定範囲以上撮影することができるカメラにより取得される映像、即ち、分岐道路が十分に描かれている映像のみをモニタ13に表示するように制御することができる。
【0101】
したがって、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる(請求項1記載の発明に対応する効果)。
【0102】
また、この場合には、図8等に示すように、分岐道路を撮影しないカメラにより取得されうる映像、即ち、分岐道路が描かれていない映像をモニタ13に表示しないように制御することができる(請求項1記載の発明に対応する効果)。
【0103】
さらに、カメラ9及びカメラ10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができないと出力映像形態決定部7が判断した場合には、図15に示すように、カメラ9及びカメラ10により取得される分岐道路の映像(この場合、当該映像には分岐道路が十分に描かれていない)を表示しないように制御することができる(請求項1記載の発明に対応する効果)。
【0104】
したがって、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い映像を表示しないようにすることができる(請求項1記載の発明に対応する効果)。
【0105】
また、カメラ9及びカメラ10により取得される分岐道路の映像をモニタ13に表示しない場合であっても、図15に示すように、死角領域が存在する旨の情報をモニタ13に表示すると共に、スピーカ14にて出力するので、乗員は死角領域の存在を容易に確認することができる(請求項2記載の発明に対応する効果)。
【0106】
また、出力映像形態決定部7は、カメラ9またはカメラ10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を、自車100の現在位置から第二の所定距離内に存在する全ての接続点について行う。
【0107】
したがって、これら全ての接続点のうち、どの接続点を自車100が走行する場合であっても、上述した効果を得ることができる(請求項3記載の発明に対応する効果)。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る車両用死角監視装置の構成を示したブロック図である。
【図2】自車の概略平面図である。
【図3】地図データ中の道路の構成を示した説明図である。
【図4】車両用死角監視装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図5】カメラが分岐道路を所定範囲以上撮影できるかどうかの判断基準を示した説明図である。
【図6】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図7】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図8】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図9】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図10】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図11】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図12】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図13】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図14】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図15】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【符号の説明】
1 車両用死角監視装置
2 現在位置検出部
3 進路方向検出部
4 地図データベース
5 道路接続情報取得部
6 道路接続状態分析部
7 出力映像形態決定部(出力映像形態決定手段)
8 車速検出部
9、10 カメラ(撮影手段)
11 映像取得合成部(映像取得合成手段)
12 メモリ
13 モニタ(表示手段)
14 スピーカ
20 進路
21〜28 分岐道路
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車の左右側方を撮影する撮影手段により取得される映像を自車の乗員に表示する車両用死角監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平2000−238594号公報に示すように、自車の左側方を撮影するカメラ及び自車の右側方を撮影するカメラにより取得される映像を、運転操作情報(例えば、ウィンカー操作の有無に関する情報等)や道路情報(例えば、交差点の有無に関する情報等)等に基づいて、自車の乗員にとって必要なときに分かりやすい表示形態で当該乗員に表示する車両用死角監視装置が知られている。
【0003】
当該車両用死角監視装置は、自車の進路と当該進路に接続される分岐道路との接続点を自車が走行するに際して、自車の左側方を撮影するカメラ及び右側方を撮影するカメラにより取得される映像を乗員に表示する。ここで、当該分岐道路が進路と直角以外の角度で接続されている場合には、当該分岐道路を撮影するカメラにより取得された映像(即ち、分岐道路が描かれた映像)を表示するに際して、所定の目盛を当該映像中に描かれた分岐道路に沿って表示する。これにより、乗員が分岐道路の状況を把握しやすくなっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、当該車両用死角監視装置においては、自車の進路と当該進路に直角以外の角度で接続される分岐道路との接続点を自車が走行する場合、カメラが当該分岐道路を十分撮影することができない場合があった。そして、この場合、当該分岐道路の様子が十分に描かれていない映像、即ち、当該分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い画像を表示してしまうという問題点があった。
【0005】
また、自車の進路と当該進路に左右何れかの方向から接続される分岐道路との接続点又は当該接続点が連続して存在する段違い交差点を自車が走行する場合、当該分岐道路を撮影するカメラにより取得される映像の他、当該分岐道路を撮影しないカメラにより取得される映像をも表示していた。
【0006】
これにより、分岐道路が描かれていない映像、即ち、当該分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い画像をも表示してしまうという問題点があった。
【0007】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる車両用死角監視装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車の左右側方を撮影する撮影手段と、当該撮影手段により取得される映像を自車の乗員に表示する表示手段と、を備えた車両用死角監視装置において、自車の進路方向前方に、当該進路と、当該進路に接続される分岐道路と、の接続点が存在する場合に、前記撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を行う出力映像形態決定手段と、当該出力映像形態決定手段により、所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、前記撮影手段により取得される前記分岐道路の映像を表示しないように制御する映像取得合成手段と、を備えたことを主に特徴とする。
【0009】
【発明の効果】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に以下の効果を得ることができる。
【0010】
即ち、出力映像形態決定手段により、撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができると判断された場合にのみ、映像取得合成手段が、撮影手段により取得される分岐道路の映像を表示するべく制御することができる。そして、この場合、表示される映像には、分岐道路が十分に描かれている。
【0011】
したがって、本発明は、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる。
【0012】
また、出力映像形態決定手段により、撮影手段が分岐道路を所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、映像取得合成手段は、撮影手段により取得される分岐道路の映像(この場合、当該映像には分岐道路が十分に描かれていない)の表示を中止するべく制御する。
【0013】
したがって、本発明は、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い映像を表示しないようにすることができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0015】
本実施の形態においては、図2に示す車両(以下、「自車」と称する)100に、本発明に係る車両用死角監視装置1(図1参照)が搭載されている(なお、図2には、車両用死角監視装置1を示していない)。
【0016】
そこで、まず、図1〜図3に基づいて、本発明に係る車両用死角監視装置1の構成について説明する。ここで、図1は、車両用死角監視装置1の構成を示したブロック図であり、図2は、車両用死角監視装置1が搭載された車両(以下、「自車」と称する)100の概略平面図であり、図3は地図データ中の道路の構成を示した説明図である。
【0017】
車両用死角監視装置1は、図1に示すように、現在位置検出部2、進路方向検出部3、地図データベース4、道路接続情報取得部5、道路接続状態分析部6、出力映像形態決定部(出力映像形態決定手段)7、車速検出部8、カメラ(撮影手段)9、10、映像取得合成部(映像取得合成手段)11、メモリ12、モニタ(表示手段)13、及びスピーカ14を備えている。
【0018】
現在位置検出部2は、図示しない測位用衛星から出力される衛星情報を図示しないGPSアンテナを用いて取得し、当該衛星情報に基づいて自車100の現在位置を検出する。そして、当該現在位置に関する現在位置情報を進路方向検出部3と、出力映像形態決定部7と、に出力する。
【0019】
進路方向検出部3は、現在位置検出部2から与えられた現在位置情報に基づいて、自車100の現在位置を含む地図データを後述する地図データベース4から取得し、当該現在位置情報及び地図データに基づいて、自車100の進路及び進路方向を検出する。そして、自車100の現在位置、自車100の進路及び進路方向に関する進路方向情報を作成して道路接続情報取得部5に出力する。
【0020】
地図データベース4は、各種の地図データを記憶する。ここで、当該地図データ中の道路は、図3に示すように、点列として構成されている。そして、当該点列を構成する各点には、当該各点に対応する水平面座標(以下、「座標」と称する)が与えられている。
【0021】
道路接続情報取得部5は、進路方向検出部3から与えられた進路方向情報に基づいて、自車100の現在位置を含む地図データを地図データベース4から取得する。
【0022】
そして、道路接続情報取得部5は、当該進路方向情報及び地図データに基づいて、自車100の現在位置から進路方向前方の第一の所定距離(当該距離は、予め定められるが、例えば、200メートル等となる)内において、進路と当該進路に接続される分岐道路との接続点を探す。
【0023】
そして、道路接続情報取得部5は、接続点を発見した場合には、メモリ12にアクセスして、発見された全ての接続点について、後述する道路接続状態分析部6により接続角度が算出されているかどうかを確認する。
【0024】
そして、道路接続情報取得部5は、接続角度が算出されていない接続点についてのみ、以下のように接続点情報を作成し、道路接続状態分析部6に出力する。
【0025】
即ち、図3に示すように、取得された地図データから、接続点に対応する点Bの座標(c、d)と、進路上の地点のうち、接続点の近傍且つ進路方向手前側の地点に対応する点Aの座標(a、b)と、進路に接続される分岐道路上の地点のうち、接続点の近傍の地点に対応する点Cの座標(e、f)と、を取得する。
【0026】
また、当該接続点において、分岐道路がさらに存在する場合には、当該分岐道路上の地点のうち、接続点の近傍の地点に対応する点Dの座標(g、h)を取得する。
【0027】
なお、本実施の形態においては、進路に対し進路方向左側から接続される左側分岐道路上の地点に対応する点をCとし、進路に対し進路方向右側から接続される右側分岐道路上の地点に対応する点をDとしたが、右側分岐道路上の地点に対応する点をCとしてもよい。この場合、左側分岐道路が存在する場合には、当該左側分岐道路上の地点に対応する点がDとなる。
【0028】
そして、道路接続情報取得部5は、当該取得された座標に関する接続点情報を作成し、図1に示す道路接続状態分析部6に出力する。
【0029】
道路接続状態分析部6は、道路接続情報取得部5から与えられた接続点情報に基づいて、当該接続点情報に含まれる全ての接続点について、自車100の進路と分岐道路との接続角度を以下のように算出する。
【0030】
即ち、図3に示すように、接続角度を、ベクトルABとベクトルBCとで形成される接続角θ1の大きさとして算出する。具体的には以下に示す式(1)を用いて算出する。
【0031】
【数1】
また、接続点情報に点Dの座標が含まれている場合、即ち、当該接続点において進路に接続される分岐道路がさらに存在する場合には、進路と当該分岐道路との接続角度も算出する。具体的には、図3に示すように、当該接続角度をベクトルABとベクトルBDとで形成される接続角θ2の大きさとして、以下に示す式(2)を用いて算出する。
【0032】
【数2】
そして、道路接続状態分析部6は、当該算出された接続角度及び接続点の位置に関する接続角度情報を作成してメモリ12に保存する。
【0033】
出力映像形態決定部7は、メモリ12から接続角度情報を取得し、当該取得された接続角度情報と、現在位置検出部2から与えられた現在位置情報と、に基づいて、カメラ9、10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断等を行う。
【0034】
そして、出力映像形態決定部7は、所定の表示指示情報等を作成し、当該表示指示情報等をメモリ12に保存すると共に映像取得合成部11に出力する。
【0035】
車速検出部8は、自車の速度(以下、「車速」と称する)を検出して検出結果情報を作成する。
【0036】
カメラ9は、図2に示すように、自車100の前部バンパの左端部に取り付けられており、自車100の左側方を撮影して映像を取得し、映像取得合成部11に出力する。
【0037】
ここで、カメラ9の平面視撮影可能範囲は、当該カメラ9のレンズ部分の中心点から延びる2つの線分9a、9bで挟まれる範囲である。なお、線分9a、9bで形成される角(以下、「カメラ9の平面視視野角」と称する)の大きさは2θである。また、線分9a、9c(線分9cは、カメラ9のレンズ部分の中心点からレンズ面に垂直に延びる線分である)で形成される角の大きさと、線分9b、9cで形成される角の大きさと、は共にθとなる。
【0038】
カメラ10は、図2に示すように、自車100の前部バンパの右端部に取り付けられており、自車100の右側方を撮影して映像を取得し、映像取得合成部11に出力する。
【0039】
ここで、カメラ10の平面視撮影可能範囲は、当該カメラ10のレンズ部分の中心点から延びる2つの線分10a、10bで挟まれる範囲である。なお、線分10a、10bで形成される角(以下、「カメラ10の平面視視野角」と称する)の大きさは2θである。また、線分10a、10c(線分10cは、カメラ10のレンズ部分からレンズ面に垂直に延びる線分である)で形成される角の大きさと、線分10b、10cで形成される角の大きさと、は共にθとなる。
【0040】
図1に示す映像取得合成部11は、車速検出部8から検出結果情報を取得し、当該検出結果情報と、出力映像形態決定部7から与えられた表示指示情報と、に基づいて、所定の死角映像を作成し、モニタ13に出力する。
【0041】
メモリ12は、道路接続状態分析部6により作成された接続角度情報と出力映像形態決定部7により作成された表示指示情報等とを記憶する。
【0042】
モニタ13は、映像取得合成部11による処理により、所定の映像を表示する。
【0043】
スピーカ14は、映像取得合成部11による処理により、所定の音声情報を出力する。
【0044】
次に、車両用死角監視装置1による処理の手順を、図1〜図15に基づいて説明する。ここで、図4は、車両用死角監視装置1による処理の手順を示したフローチャートであり、図5は、カメラ9及びカメラ10が分岐道路を所定範囲以上撮影できるかどうかの判断基準を示した説明図である。また、図6、図7、図9、図11及び図14は、自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図であり、図8、図10、図12、図13及び図15は、モニタ13に表示される映像の例を示した説明図である。
【0045】
図4に示すステップS1にて、図1に示す現在位置検出部2が、自車100の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を進路方向検出部3と、出力映像形態決定部7と、に出力する。
【0046】
ステップS2にて、進路方向検出部3が、現在位置検出部2から与えられた現在位置情報に基づいて、自車100の現在位置を含む地図データを地図データベース4から取得し、当該現在位置情報及び地図データに基づいて、自車100の進路及び進路方向を検出する。
【0047】
次いで、進路方向検出部3は、自車100の現在位置、自車100の進路及び進路方向に関する進路方向情報を作成して道路接続情報取得部5に出力する。
【0048】
ステップS3にて、道路接続情報取得部5が、進路方向検出部3から与えられた進路方向情報に基づいて、自車100の現在位置を含む地図データを地図データベース4から取得する。
【0049】
次いで、道路接続情報取得部5は、当該進路方向情報及び地図データに基づいて、自車100の現在位置から進路方向前方の第一の所定距離内において、自車100の進路と当該進路に接続される分岐道路との接続点を探す。
【0050】
この結果、接続点を発見しなかった場合(ステップS3にてNO)には、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0051】
一方、接続点を発見した場合には、メモリ12にアクセスして、発見された全ての接続点について、道路接続状態分析部6により接続角度が算出されているかどうかを確認する。
【0052】
次いで、接続角度が算出されていない接続点が存在する場合には、当該接続点についてのみ接続点情報を作成し、道路接続状態分析部6に出力する。
【0053】
次いで、ステップS4にて、道路接続状態分析部6が、道路接続情報取得部5から与えられた接続点情報に基づいて、当該接続点情報に含まれる全ての接続点について、自車100の進路と分岐道路との接続角度を算出する。
【0054】
次いで、算出された接続角度及び接続点の位置に関する接続角度情報を作成してメモリ12に保存する。
【0055】
したがって、上述したステップS1〜ステップS4までの処理により、自車の現在位置から進路方向前方の第一の所定距離内に存在する全ての接続点について、接続角度が算出される。
【0056】
次いで、ステップS5にて、出力映像形態決定部7が、現在位置検出部2から現在位置情報を与えられた際に、メモリ12から接続角度情報を取得し、当該接続角度情報及び現在位置情報に基づいて、現在位置から第二の所定距離(当該距離は予め定められるが、例えば、50メートル等となる)内に接続点が存在するかどうかを判断する。
【0057】
この結果、存在しないと判断した場合(ステップS5にてNO)には、車両用死角監視装置1は、ステップS12以降の処理を行い、存在すると判断した場合には、車両用死角監視装置1は、ステップS6以降の処理を行う。まず、ステップS12以降の処理について説明する。
【0058】
即ち、ステップS12にて、出力映像形態決定部7が、図1に示すモニタ13に映像が表示されているかどうかをチェックする。
【0059】
この結果、表示されていない場合(ステップS12にてNO)には、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0060】
一方、表示されている場合には、出力映像形態決定部7は、映像の表示を停止することを要求する旨の表示停止情報を映像取得合成部11に出力する。
【0061】
次いで、ステップS13にて、映像取得合成部11が、出力映像形態決定部7から与えられた表示停止情報に基づいて、モニタ13による映像の表示を停止する。次いで、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0062】
一方、上述したステップS5にて、出力映像形態決定部7が、現在位置から第二の所定距離内に接続点が存在すると判断した場合には、ステップS6にて、カメラ9またはカメラ10が当該接続点において分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を以下のように行う。そして、当該判断の結果に基づいて所定の表示指示情報等を作成する。
【0063】
即ち、出力映像形態決定部7は、図5に示すように、図3に示す接続角θ1の大きさがω1で、図3に示す接続角θ2の大きさがω2である場合、ω1が以下に示す式(3)の条件を満たせばカメラ9が左側分岐道路を所定範囲以上撮影することができると判断する。
【0064】
(π/2)−θ<ω1<(π/2)+θ …(3)
また、ω2が以下に示す式(4)の条件を満たせばカメラ10が右側分岐道路を所定範囲以上撮影することができると判断する。
【0065】
(π/2)−θ<ω2<(π/2)+θ …(4)
ここで、式(3)及び式(4)中のθは、図2に示すように、カメラ9及びカメラ10の平面視視野角の大きさ2θを2で除算することで得られる値である。
【0066】
この結果、出力映像形態決定部7は、撮影することができないと判断した場合(例えば、図14に示すように、分岐道路27、28が進路20に左右両側から接続されているが、カメラ9及びカメラ10が分岐道路27、28を所定範囲以上撮影することができない場合)には、分岐道路を所定範囲以上撮影することができない旨の監視不可フラグを立て、当該監視不可フラグを含む監視不可情報を作成する。
【0067】
一方、出力映像形態決定部7は、撮影することができると判断した場合には、分岐道路を撮影することができるカメラの種類に関する表示指示情報を作成する。
【0068】
なお、出力映像形態決定部7は、自車100の現在位置から第二の所定距離内に存在する全ての接続点について上述した判断を行い、監視不可情報又は表示指示情報を作成する。
【0069】
次いで、当該作成された表示指示情報をメモリ12に保存すると共に、メモリ12から、自車の現在位置から最も近い一の接続点に関する監視不可情報又は表示指示情報を取得する。
【0070】
次いで、出力映像形態決定部7は、監視不可情報を取得した場合(ステップS6にてNO)には、当該監視不可情報を映像取得合成部11に出力し、車両用死角監視装置1は、後述するステップS14以降の処理を行う。一方、出力映像形態決定部7は、表示指示情報を取得した場合には、当該表示指示情報を映像取得合成部11に出力し、車両用死角監視装置1は、後述するステップS7以降の処理を行う。まず、ステップS7以降の処理について説明する。
【0071】
即ち、図4に示すステップS7にて、出力映像形態決定部7は、当該一の接続点から第三の所定距離(当該距離は、予め定められるが、例えば、30メートルとなる)内に、他の接続点が存在するかどうかを判断する。
【0072】
そして、存在すると判断した場合(即ち、段違い交差点が存在する場合)には、当該他の接続点に関する表示指示情報又は監視不可情報も映像取得合成部11に出力する。
【0073】
なお、この場合としては、例えば図6に示すように、一の接続点において、分岐道路25が進路20に進路方向左側から接続しており、他の接続点において分岐道路26が進路20に進路方向右側から接続されている場合がある。
【0074】
次いで、車両用死角監視装置1は、ステップS8以降の処理を行う。なお、その他の場合には、当該処理を行わず、ステップS8以降の処理を行う。
【0075】
次いで、ステップS8にて、映像取得合成部11が、出力映像形態決定部7から表示指示情報を与えられた際に、車速検出部8から検出結果情報を取得する。
【0076】
次いで、当該取得された検出結果情報に基づいて、車速が所定速度(当該速度は予め定められるが、例えば15〔km/s〕となる)以下かどうかを判断する。
【0077】
この結果、車速が所定速度より大きいと判断した場合(ステップS8にてNO)には、モニタ13による映像の表示を停止した後、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0078】
一方、映像取得合成部11は、車速が所定速度以下であると判断した場合には、ステップS9にて、出力映像形態決定部7から与えられた表示指示情報に基づいて、分岐道路を所定範囲以上撮影することができるカメラを選択する。
【0079】
ここで、段違い交差点が存在する場合には、一の接続点にて分岐道路を撮影することができるカメラを選択し、さらに、他の接続点にて分岐道路を撮影することができるカメラが存在する場合には、当該カメラを選択する。
【0080】
次いで、カメラ9、10が自車100の側方を撮影して映像を取得し、当該映像を映像取得合成部11に出力する。
【0081】
次いで、映像取得合成部11が、当該カメラ9、10から与えられた映像のうち、選択されたカメラが取得した映像を以下のようにモニタ13に表示した後、ステップS10以降の処理を行う。
【0082】
即ち、映像取得合成部11は、図8に示すように、モニタ13の表示画面の中央下端部に自車CG画像13aを表示し、当該自車CG画像13aの左右両側に、ウインドウ形状の表示窓13b、13cを表示する。また、映像取得合成部11は、カメラ9により取得された映像を左側の表示窓13bの内側に表示し、カメラ10により取得された映像を右側の表示窓13cの内側に表示する。
【0083】
これにより、自車100の乗員は、表示された映像が自車の右側の映像なのか左側の映像なのかを容易に判断することができる。
【0084】
そして、カメラ9、10が選択された場合(例えば、図7に示すように、一の接続点において、分岐道路21、22が進路20に左右両側から直角に接続されている場合)には、図8に示すように、カメラ9が取得した映像を左側の表示窓13bの内側に、カメラ10が取得した映像を右側の表示窓13cの内側に、それぞれ表示する。
【0085】
一方、カメラ9のみが選択された場合(例えば、図9に示すように、一の接続点において、分岐道路23が進路20に進路方向左側から直角に接続されている場合)には、図10に示すように、カメラ9が取得した映像を表示窓13bの内側に表示し、表示窓13cの内側には、何も表示しない。
【0086】
即ち、映像取得合成部11は、カメラ10により取得された映像の表示を中止するべく制御する。
【0087】
一方、カメラ10のみが選択された場合(例えば、図11に示すように、一の接続点において、分岐道路24が進路20に進路方向右側から接続されている場合)には、図12に示すように、カメラ10が取得した映像を表示窓13cの内側に表示し、表示窓13bの内側には、何も表示しない。
【0088】
即ち、映像取得合成部11は、カメラ9により取得された映像の表示を中止するべく制御する。
【0089】
一方、映像取得合成部11は、段違い交差点が存在する場合にも、上記と同様に、選択されたカメラが取得した映像を表示する。
【0090】
例えば、図6に示す場合、カメラ9、10を選択し、図13に示すように、カメラ9が取得した映像を左側の表示窓13bの内側に、カメラ10が取得した映像を右側の表示窓13cの内側に、それぞれ表示する。
【0091】
これにより、段違い交差点が存在する場合、乗員は、一の接続点における分岐道路の様子と、他の接続点における分岐道路の様子と、をほぼ同時に把握することができる。
【0092】
次いで、ステップS10にて、映像取得合成部11が、ステップS8の処理と同様に、車速が所定速度より大きいかどうかを判断し、車速が所定速度以下であると判断した場合(ステップS10にてNO)は、ステップS9以降の処理を繰り返して行う。
【0093】
一方、映像取得合成部11は、車速が所定速度より大きいと判断した場合には、ステップS11にて、モニタ13による映像の表示を停止し、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0094】
一方、上述したステップS6にて、出力映像形態決定部7が監視不可情報を出力した場合には、ステップS14にて、映像取得合成部11が、出力映像形態決定部7から監視不可情報を与えられた際に、ステップS8と同様に車速が所定速度以下かどうかを判断する。
【0095】
この結果、車速が所定速度より大きいと判断した場合(ステップS14にてNO)には、モニタ13による映像の表示を停止した後、車両用死角監視装置1は、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0096】
一方、車速が所定速度以下であると判断した場合には、ステップS15にて、出力映像形態決定部7から与えられた監視不可情報に基づいて、図15に示すように、「見通しの悪い交差点にご注意下さい」という文字が描かれた映像をモニタ13に表示する。さらに、「見通しの悪い交差点にご注意下さい」という音声情報をスピーカ14にて出力する。
【0097】
即ち、映像取得合成部11は、死角領域が存在することを自車100の乗員に提示する。
【0098】
次いで、ステップS16にて、映像取得合成部11が、ステップS8の処理と同様に、車速が所定速度以上かどうかを判断し、車速が所定速度以下であると判断した場合(ステップS10にてNO)は、ステップS15以降の処理を繰り返して行う。
【0099】
一方、車速が所定速度より大きいと判断した場合には、ステップS11にて、モニタ13による映像の表示を停止した後、ステップS1以降の処理を繰り返して行う。
【0100】
以上により、本実施の形態では、カメラ9またはカメラ10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができると出力映像形態決定部7が判断した場合には、図8等に示すように、当該分岐道路を所定範囲以上撮影することができるカメラにより取得される映像、即ち、分岐道路が十分に描かれている映像のみをモニタ13に表示するように制御することができる。
【0101】
したがって、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要な映像のみを表示することができる(請求項1記載の発明に対応する効果)。
【0102】
また、この場合には、図8等に示すように、分岐道路を撮影しないカメラにより取得されうる映像、即ち、分岐道路が描かれていない映像をモニタ13に表示しないように制御することができる(請求項1記載の発明に対応する効果)。
【0103】
さらに、カメラ9及びカメラ10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができないと出力映像形態決定部7が判断した場合には、図15に示すように、カメラ9及びカメラ10により取得される分岐道路の映像(この場合、当該映像には分岐道路が十分に描かれていない)を表示しないように制御することができる(請求項1記載の発明に対応する効果)。
【0104】
したがって、分岐道路の様子を把握したい乗員にとって必要性の低い映像を表示しないようにすることができる(請求項1記載の発明に対応する効果)。
【0105】
また、カメラ9及びカメラ10により取得される分岐道路の映像をモニタ13に表示しない場合であっても、図15に示すように、死角領域が存在する旨の情報をモニタ13に表示すると共に、スピーカ14にて出力するので、乗員は死角領域の存在を容易に確認することができる(請求項2記載の発明に対応する効果)。
【0106】
また、出力映像形態決定部7は、カメラ9またはカメラ10が分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を、自車100の現在位置から第二の所定距離内に存在する全ての接続点について行う。
【0107】
したがって、これら全ての接続点のうち、どの接続点を自車100が走行する場合であっても、上述した効果を得ることができる(請求項3記載の発明に対応する効果)。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る車両用死角監視装置の構成を示したブロック図である。
【図2】自車の概略平面図である。
【図3】地図データ中の道路の構成を示した説明図である。
【図4】車両用死角監視装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図5】カメラが分岐道路を所定範囲以上撮影できるかどうかの判断基準を示した説明図である。
【図6】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図7】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図8】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図9】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図10】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図11】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図12】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図13】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【図14】自車の進路と分岐道路との接続点の例を示した概略平面図である。
【図15】モニタに表示される映像の例を示した説明図である。
【符号の説明】
1 車両用死角監視装置
2 現在位置検出部
3 進路方向検出部
4 地図データベース
5 道路接続情報取得部
6 道路接続状態分析部
7 出力映像形態決定部(出力映像形態決定手段)
8 車速検出部
9、10 カメラ(撮影手段)
11 映像取得合成部(映像取得合成手段)
12 メモリ
13 モニタ(表示手段)
14 スピーカ
20 進路
21〜28 分岐道路
Claims (3)
- 自車の左右側方を撮影する撮影手段と、当該撮影手段により取得される映像を自車の乗員に表示する表示手段と、を備えた車両用死角監視装置において、
自車の進路方向前方に、当該進路と、当該進路に接続される分岐道路と、の接続点が存在する場合に、前記撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができるかどうかの判断を行う出力映像形態決定手段と、
前記出力映像形態決定手段により、所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、前記撮影手段により取得される前記分岐道路の映像の表示を中止するべく制御する映像取得合成手段と、を備えたことを特徴とする車両用死角監視装置。 - 請求項1記載の車両用死角監視装置において、
前記映像取得合成手段は、前記出力映像形態決定手段により、前記撮影手段が前記分岐道路を所定範囲以上撮影することができないと判断された場合には、死角領域が存在することを自車の乗員に提示することを特徴とする車両用死角監視装置。 - 請求項1または2記載の車両用死角監視装置において、
前記出力映像形態決定手段は、前記判断を、自車の現在位置から所定距離内に存在する全ての接続点について行うことを特徴とする車両用死角監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002189614A JP2004026115A (ja) | 2002-06-28 | 2002-06-28 | 車両用死角監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002189614A JP2004026115A (ja) | 2002-06-28 | 2002-06-28 | 車両用死角監視装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004026115A true JP2004026115A (ja) | 2004-01-29 |
Family
ID=31183979
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002189614A Pending JP2004026115A (ja) | 2002-06-28 | 2002-06-28 | 車両用死角監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004026115A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017067495A1 (en) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | Byd Company Limited | Method and apparatus for generating image of area under vehicle, and vehicle |
-
2002
- 2002-06-28 JP JP2002189614A patent/JP2004026115A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2017067495A1 (en) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | Byd Company Limited | Method and apparatus for generating image of area under vehicle, and vehicle |
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