JP2004007493A - データ通信におけるタイミング制御方式 - Google Patents

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Naohiko Kamae
釜江 尚彦
Michihiko Mino
美濃 導彦
Yuji Minamitani
南谷 祐次
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Abstract

【課題】屋内電力線や無線を用いたシェアードメディア形のネットワークのデータ通信において、1つのブロードキャストを受信した全ノードがレスポンスのパケットを送信する際に、送信パケットの衝突を防止する。
【解決手段】パケットを送信する際に、パケット送信する全ノードにそのアドレスから決まる順番でかつ1から始まる一定の順番mを付け、前のブロードキャストパケットの終端の次の一定数のスロット(例えば2スロット)を間隙とした後の、その次のスロット(順序1)を順番1のノード、次いで、その次の次のスロット(順序3)を順番2のノード、順序(2m−1)のスロットを順番mのノードにするという処理にて、各ノードがパケット送信する際の先頭スロットを制御する。
【選択図】図6

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、屋内電力線や無線を用いたシェアードメディア形のネットワーク、特にホームネットワークのような小規模のネットワークのデータ通信において、1つのブロードキャストを受信した全ノードがレスポンスのパケット送信をはじめる際のタイミング制御方式に関する。
【0002】
【従来の技術】
シェアードメディア形のネットワークにおいてノードアドレスを自動的に取得するシステムでは、新規にネットワークに参加したノードは乱数で自らのノードアドレスを仮に定め(これを仮アドレスという)、それを使ってブロードキャストで既存のノードにアドレスリストを送ってくれることを依頼する。このような場合、ブロードキャストを受けたノードが一斉にアドレスリストを新規参加ノードに送ろうとするので、当然のことながらパケットが相互に衝突する(例えば特許文献1参照)。
【0003】
この衝突が頻発するとネットワークが輻奏状態になり、伝送に遅延が生じる。さらに屋内電力線や無線のネットワークでは不安定さが残り、隠れ端末も避けられない。たとえアドレスリストを送る役割をもつノードを予め決めておいても新規参加ノードと直接通信できるとは限らない。
【0004】
【特許文献1】
特開平6−276199号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は前記したような実情を考慮してなされたもので、屋内電力線や無線を用いたシェアードメディア形のネットワークのデータ通信において、1つのブロードキャストを受信した全ノードが、レスポンスのパケット送信を始めるにあたり、送信パケットの衝突を防止することが可能なタイミング制御方式の提供を目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明は、屋内電力線や無線を用いたデータ通信ネットワークにおいてデータ通信の基本単位である基本パケットの伝送時間を各ノードのタイミングでn分割(n=1,2,・・・)し、その分割単位をスロットとして伝送時間の単位とするためのスロットクロックを発生するスロットクロック発生手段と、ブロードキャスト送信するパケットを受信した全ノードが、次のパケット送信をする際にタイミング制御することの依頼を当該ブロードキャストの送信パケットに含めるタイミング依頼手段と、そのタイミング制御依頼を受けてパケットを送信する際に、パケット送信する全ノードに、そのアドレスから決まる順番でかつ1から始まる一定の順番mを付け、前のブロードキャストパケット終端の次の一定数のスロットを間隙とした後の、その次のスロットを順番1のノード、次いで、次のスロットを順番2のノードにするという処理にて、各ノードがパケット送信する際の先頭スロットを制御する制御手段とを備えていることによって特徴づけられる。
【0007】
本発明では、衝突したかどうかの検出が難しいスペクトル拡散通信方式や直交周波数分割変調方式を前提としているので、データ通信の単位として基本のパケットを導入する。しかも、この基本パケットの長さを測定し、パケット終了後の次のパケットの伝送開始を制御するため、基本パケットをn分割(n=1,2,・・・)としたスロットを基本的な時間単位として導入する。
【0008】
また、衝突の検出は、伝送されてきた基本パケットの長さがスロット長のちょうどn倍になっているかどうかを検出し、基本パケットがnスロットよりも長いときには衝突したと判断する。
【0009】
ここで、屋内電力線や無線を用いたネットワークは、シェアードメディアといえども全てのノードの間が直接通信できるとは限らないので、ブロードキャストでの依頼にレスポンスを返すノードを決めておくやり方はとれない。
【0010】
本発明では、基本的には、全てのノードがレスポンスを返すやり方をとるが、ネットワークが輻奏するのを避けるためにレスポンスのタイミングを制御する。すなわち、レスポンスを返すパケットの送信タイミングをずらせる制御を行うことによって、送信パケットの衝突を避ける。
【0011】
具体的には、パケットを送信する際に、パケット送信する全ノードにそのアドレスから決まる順番でかつ1から始まる一定の順番mを付け、前のブロードキャストパケット終端の次の一定数のスロット(例えば2スロット)を間隙とした後の、その次のスロット(順序1)を順番1のノード、次いで、その次の次のスロット(順序3)を順番2のノード、順序(2m−1)のスロットを順番mのノードにするというような処理にて各ノードがパケット送信する際の先頭スロットを制御することで、送信パケットの衝突を避ける。
【0012】
本発明において、前記制御手段でタイミング制御して送り出すパケットにタイミング制御依頼を受けてタイミング制御中であることを明示する手段と、前記制御手段におけるパケット送信順序において自ノードの順番よりも前にタイミング制御中を明示したパケットが送信されたときは自らの送信を中止する手段とを設けておいてもよい。
【0013】
本発明において、前記制御手段に替えて、タイミング依頼手段からのタイミング制御依頼を受けて、長さkスロットのパケットを送信する際に、パケット送信する全ノードに、そのアドレスから決まる順番でかつ1から始まる一定の順番mを付け、前のブロードキャストパケットの終端の次の一定数h(h≧3)のスロットを間隙にした後の、次のスロット(1番目のスロット)を順番1のノードの先頭スロット、順番mのノードには{(k+h)(m−1)+1}番目のスロットを先頭スロットにするというような処理にて、ノード毎の先頭スロットを制御する手段を設けておいてもよい。
【0014】
なお、本発明のタイミング制御方式を構成する各機能部(手段)は、例えば通信ネットワークに接続される各ノードに設けられる。
【0015】
【発明の実施の形態】
まず、本発明の実施形態の概要を各項目ごとに説明する。
【0016】
[基本パケットの伝送]
本実施形態においては、データ通信方式の基本データ伝送単位を8バイト(64ビット)のパケットとし、これを基本パケットという。データ伝送速度を2Mbpsとするので基本パケットは32μ秒の長さということになる。
【0017】
各ノードでは基本パケットの半分の長さ、すなわち4バイトの伝送に相当する時間をスロットと呼び、これをデータ伝送の基本時間単位とする。したがって基本パケットは2スロットを用いて伝送する。このスロットへの分割はそれぞれのノードが独立に行い、ノード間の位相調節を行わない。
【0018】
基本パケットの送信は衝突回避の手段を講じることなく行う。まず、シェアードメディアに他の信号が存在しないことを確認し、自らのスロットの先頭から伝送を開始する。このスロットの先頭がノード間で微妙にずれているので、これが衝突を防ぐのに役立つ。その理由を図1を用いて説明する。
【0019】
図1において、ノードAが基本パケット11を送り出すと、12で示す伝播遅延で信号が送信され、ノードBにはスロットの先頭13の時点よりも少し前にノードAが送信した信号が届くので、ノードBは13から始まるスロットでデータを送り出すことはない。つまり衝突回避に役立っている。
【0020】
しかし、12で示す伝播遅延にてノードAからの信号がノードCに届くのは、ノードCのスロットの先頭14よりも少し後になるので、ノードCは基本パケット15を送り出してしまう。したがって、ノードAのパケットとノードCのパケットは衝突する。ところが、ノードAのパケットの終端はノードCのパケットの終端16よりも少し遅れた時点17に届き、パケット送出中のノードはスロット上の信号の監視中において、ノードCは自ら送信したパケットが終わっても、次のスロットに信号があることに気付く。これにより、衝突が発生したことがわかる。
【0021】
本実施形態では、図2に示すように、基本パケットを送り出したり、検出したりすれば、その基本パケットの終端の後の1スロットはデータ送出をしない沈黙時間とすることをルールにする場合、それを1スロット間隙パケットと呼ぶ。さらに、基本パケットの終端が、自らのスロットの切目以外の時点にあるときには、そのスロットに続く1スロットを沈黙時間とする。1スロット間隙の基本パケットは衝突検出を告げる用途のみに利用する。
【0022】
衝突を検出すると、ノードCは、NAK(受信不能)コマンドを出す。確率的には小さいが、ノードAからの基本パケットと、ノードCの基本パケットとがノードCにおいて完璧に2スロット内で重なることがある。そのときはノードCは衝突検出ができない。しかし、ネットワーク内のいずれかのノードでノードAからの基本パケットとノードCからの基本パケットの位相がずれて、2スロット分をはみ出して受信されるので衝突が検出できる。そのときには、衝突を検出したノードは1スロット間隙でNAKコマンドをブロードキャストする。これを聞いたノードAやノードCは前記した基本パケットを再送する。その再送方法は後に述べる再送ルールに従うものとする。
【0023】
[パケット終了後の間隙]
次に、1つの通常の基本パケットを受信したあとの間隙について図2を参照しながら説明する。
【0024】
まず、スロットはノード間において位相調整をしないので、受信した基本パケット21は自らのスロットの先端と終端とは一致しない。したがって、受信した基本パケット21の終端が位置するスロットは無視して、その次のスロットから間隙をとる。すなわち、符号22のスロットのみを間隙とする場合を1スロット間隙、符号23の2スロットを間隙とする場合を2スロット間隙、符号24の3スロットを間隙とする場合を3スロット間隙と呼ぶことにする。3スロット間隙の後に送るパケットを3スロット間隙パケットと呼ぶ。
【0025】
そして、通常のパケットは3スロット間隙、すなわち5スロット以上の沈黙時間をとって送信される。こうすることにより、基本コマンド送信に対して衝撃を検出したノードは1スロット間隙でNAKコマンドをブロードキャストする。衝突は多くのノードで検出される可能性が高いので、NAKコマンドも衝突する可能性が高い。しかし、1スロット間隙で受信できるのはNAKコマンドだけであるので、ここにコマンドがあること自体衝突が起こったことを意味することになる。さらに、あるノードからブロードキャストに対してそれを受信したノードがパケット送信を試みる際に、衝突防止のためタイミング制御依頼があるときには、そのタイミングの最初のパケット送信は3スロット間隙で送ることにする。
【0026】
[基本パケットの構成]
図3にデータ通信に用いる基本パケットの構成を示す。この図3の基本パケットにおいて、宛先アドレス、送信アドレスには8ビットを当て、宛先アドレスがオール1のとき、全てのアドレスに受信してほしいことを意味し、それをブロードキャストと呼ぶ。続く8ビットでコマンドを指定する。再送を要求するNAKコマンドはその1つである。続く8ビットは制御用に用い、その第1ビットに1が立っていると、そのパケットは再送パケットであることを意味する。
【0027】
制御部の第2ビットに1があるときには、そのブロードキャストパケットに呼応して各ノードが試みるパケット送信が、タイミング制御して行うことを依頼することを意味する。制御部の第3ビットの1は第2ビットの依頼によってタイミング制御しているパケットであることを明示するものである。
【0028】
補助アドレス欄は、宛先アドレスがオール1でブロードキャストであるにも拘わらず、特定のアドレスを指示したり、誤り発生したときの再送要求を出すアドレスを明示したいような場合に用いる。
【0029】
なお、図3では8バイトの基本コマンドの構成を示しおり、この場合は2バイトのデータしか遅れない。もっと長いデータを送るときは図3の誤り訂正符号の後ろにデータフィールドを付加し、データ0をそのデータフィールドの長さに、データ1をシーケンス番号にする。そして、そのようなパケットをデータパケットと呼ぶことにする。
【0030】
[アドレス管理]
以上のようなパケット構成と送信法を前提にデータ通信システムを構成するにあたり、各ノードに8ビットのアドレスをいかにして付与するかが問題になる。
【0031】
ホームネットワークなどでは、アドレスを付与してそれを管理するためのアドレス管理者をおくことはできない。ネットワークにノードが接続されていると自動的にアドレスが付与され、ネットワークから外れるとアドレスが自動的に削除される方式が望ましい。しかも、これを特別のアドレス管理サーバをおかずに行いたい。そのため各ノードがアドレスをもち、いま使われているアドレスを各ノードが管理することが望ましい。
【0032】
これを実現する手順を図4に示す。ネットワークに新しく接続されたノード(新規参加ノード)は、乱数を発生させて仮のアドレスを取得し、それを自アドレスにしてアドレスリストを要求する基本パケットをネットワークに対してブロードキャストする。
【0033】
このブロードキャストを受信したネットワーク内のノードは、アドレスリストを仮アドレスに向けて送信するが、アドレスリストのデータ量は2バイトを超えるのでデータパケットを用いてこれを行う。
【0034】
このネットワークは全てのノードに平等に届くようなネットワーク(完全メッシュ形ネットワーク)であれば、アドレスリスト要求に対し、その要求に対応するノードを予め決めておけば、1つのノードがデータパケットを返送するだけで済む。たとえば、たまたま仮アドレスに一致するアドレスのノードがあればそのノードが任に当たればよいし、アドレスが一致するノードがなければ、小さいほうから仮アドレスに最も近いアドレスを持つノードがその任に当たればよい。全てのノードが同じアドレスリストをもつので、自らがその任に当たるかどうかも独自に判断できる。
【0035】
そして、新規参加ノードはアドレスリストに自アドレスを付け加える。また、ネットワーク内の各ノードは、新規参加ノードからのアドレス通知(ブロードキャスト)を受信すると、新規アドレスをアドレスリストに加える。
【0036】
[タイミング制御]
本発明が前提としているネットワークでは全ノードのアドレスリストは一致していても、仮アドレスに要求を返送する任のあるノードがアドレスリスト要求のブロードキャストを聞いたかどうかが判らない。このため、一応全てのノードがその任に当たることにせざるを得ない。しかしながら、アドレスリスト要求のブロードキャストに対してそれを受信したノードが、一斉にアドレスリストのデータパケットの返送を始めることにすれば、ネットワークに対して多くのパケットが殺到するので衝突が生じ、ネットワークが輻奏する恐れがある。これを解決するのがタイミング制御である。
【0037】
図5にノードに対する順番の付け方の一例を示す。仮アドレス7を基準にアドレスの大きさの小さい方向に使用中のアドレスのみを順番1,2,3,4と番号を付ける。一番小さいアドレスのつぎは最も大きいアドレスに巡回的につながっていると考え、アドレス1の順番を5とし、未使用をとばしてアドレス14を順番6とする。こうしてデータパケットの返送は順番1のノードが3スロット間隙で、順番2は(3+2)スロット間隙で、順番mは(2m+1)スロット間隙で返送することをルールとする。
【0038】
さらに、同じものが多く返送されるのを防ぐため、自アドレスより前に、返送されたことを見つけると返送を中止することをルールにする。このルールを実行するため、図3の制御部の第2ビットと第3ビットを用いる。すなわち、図3においてアドレスリスト要求のパケット制御部の第2ビットに1を立て、返送はタイミング制御することを依頼したときに、返送のデータパケットの制御部には第3ビットに1を立てる。このようにすると、返送パケットは「タイミング制御依頼」に基づくものであることがわかるので自アドレスより前の返送が見つけやすくなる。
【0039】
次に、本発明のより具体的な実施形態を説明する。
【0040】
図6および図7は本発明の実施形態の構成を示すブロック図である。なお、図6、図7に示す各構成(機能部)は、ネットワークに接続される各ノード(新規参加ノードも含む)に設けられる。
【0041】
この実施形態では、まず、基本クロック発生部101で発生したクロックを1/256スロットクロック発生部102に送って、スロット長1/256スロットクロックを作成し、次いで、それをスロットクロック発生部103に送ってスロットのタイミングクロックを発生する。
【0042】
一方、ネットワークからのパケットはパケット受信部104で受信され、受信信号検出部105と内容分析部110に送られる。パケットは受信信号検出部105において受信信号レベルから信号が取り出された後、AND回路(論理積)106において、1/256スロットクロック発生部102からの1/256スロットクロックとの論理積が取られる。
【0043】
その論理積の結果(パルス数)をパケット長カウント部107でカウントし、512をカウントすると、ちょうど基本パケット長になるので、それよりもオーバーした場合には衝突検出部109で衝突を検出する。衝突を検出したときに、他のノード送信であるときには再送要求し、また、自ノード送信であるときには再送要求を出すとともに再送処理に入る。一方、パケット長カウント部107でのカウントが512であるときには、先端終端検出部108においてパケットの先端と終端のパルスを出す。
【0044】
以上の受信信号検出部105,AND回路106およびパケット長カウント部107の各処理は、基本パケットでなくてもパケットが固定長のときは適用することができる。また、先端終端検出部108のパケット終端、および衝突検出部109の衝突検出情報はともに間隙制御部115に送られる。間隙制御部115は、それらの情報と、スロットクロック発生部103からのスロットクロックを参照して間隙制御情報を発生する。
【0045】
一方、パケット受信部104で受信したパケットは、内容分析部110において、先端終端検出部108からのパルス終端を参考にして内容分析される。その分析内容がブロードキャストを含みかつ自アドレス宛ての場合、判断部111において、制御部に「タイミング制御依頼」が立っているかどうかを調べ、立っている場合には返送パケット整備部112で返送パケットを整備する。
【0046】
一方、判断部111において「タイミング制御依頼」がないと判断したときには、判断部123において「タイミング依頼中」かどうかを調べ、「タイミング依頼中」である場合、自らが仮アドレスでアドレスリストを要求したことに対する返送なので関連処理に入る。
【0047】
また、判断部111の判断結果が「タイミング制御依頼」であるときには、返送パケット整備部112において返送パケットを整備した後、処理部113で「タイミング制御中」に1を立て、タイミング制御部114において返送のためのタイミング制御に入る。これについては、すでに図5にて説明した方法つまり返送パケットの先頭スロットをずらせる方法であり、タイミング制御部114においては、自アドレスの順番から返送パケットの先頭スロットを求める。
【0048】
内容分析部110での分析結果が他アドレス宛てのものであり、そのうち、判断部121でそれが仮アドレス宛であると判断したときには、判断部122で「タイミング制御中」に1が立っているかどうかを判断し、「タイミング制御中」であるときには、それは自アドレスが返送するよりも前に返送パケットが送信されたことを意味するので、返送処理部116において返送中止の処置をとる。また内容分析部110での分析結果が再送要求である場合、判断部124において自発信であるかどうかを判断して、自発信であるときには再送処理を行い、自発信でないときには処理を終了する。
【0049】
判断部121,122において、自アドレスよりも前の返送パケットが検出されないときには、返送処理部116の返送処理は、パケット送信部117を通じて返送パケット送信を依頼する。
【0050】
次に、ノードが新規参加のときには、仮アドレス取得部118で乱数を発生して仮アドレスを取り、それによってアドレスリスト要求パケット部119でアドレスリスト要求パケットを整備した後、処理部120において「タイミング制御依頼」に1を立て、次いで間隙制御部115からの間隙制御情報を基に5スロット以上の間隙を確認すると、パケット送信部117にパケット送信を依頼する。パケット送信部117は、スロットクロック発生部103からのスロットクロックを参照してネットワークにパケットを送信する。
【0051】
このようにしてブロードキャストである情報の返信を全てのノードに依頼するとき、タイミング制御を一緒に依頼することにより、衝突の発生を未然に防ぐことができる。
【0052】
以上の実施形態では、全てのノードが持っているアドレスリストを要求する例を示しているので、1つのノードから返送が出ると、他のノードは返送を中止することにした。しかし、全てのノードから返送をもらいそれらが一致しているかどうかを調べたいようなときは、全てのノードからの返送を受けることになる。この場合、図6に示す返送処理部116および判断部121,122を削除し、タイミング制御を先頭スロットだけでなく、パケット全体に及ぶようにすればよい。
【0053】
すなわち、3スロット間隙で返送するときには、順番mのノードは前パケットの終端から{(k+3)(m−1)+4}番目のスロットを、先頭スロットとすることにより衝突することなしに全てのノードからの返送を行える。
【0054】
このとき、kは返送パケットの長さをスロット数で数えたものとする。このようにすると、返送パケット間に3スロットの間隔があくので、スロットカウントの位相差を考慮しても、2スロット間隙でつぎつぎと返送パケットが送信されることになり、衝突のない返送を行える。
【0055】
さらに一般的に返送パケット間のスロット間隙をhスロットとするためには、順番mのノードの先頭スロットを{(k+3)(m−1)+4}番目のスロットとすればいい。前パケットの終端からのスロット間隙をもっと一般化するためには、順番1の先頭スロットを1番目と数えたとき、順番mのノードの先頭スロットは{(k+h)(m−1)+1}となる。
【0056】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、パケットを送信する際に、パケット送信する全ノードに、そのアドレスから決まる順番でかつ1から始まる一定の順番mを付け、前のブロードキャストパケットの終端の次の一定数のスロットを間隙とした後の、その次のスロットを順番1のノード、次いで、次のスロットを順番2のノードにするという処理にて各ノードがパケット送信する際の先頭スロットを制御しているので、室内電力線や無線を用いたシェアードメディア形のデータ通信において、1つのブロードキャストを受信した全ノードがレスポンスのパケット送信をはじめるにあたり、送信パケットの衝突を避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に適用するスロットと基本パケットの伝送方式を示す図である。
【図2】基本パケットを受信したあとの間隙の説明図である。
【図3】基本パケットの構成を示す図である。
【図4】新規参加ノードがアドレスを取得する際の手順説明図である。
【図5】ノードに対する順番の付け方の一例を示す図である。
【図6】本発明の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図7】同じく実施形態の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
A,B,C ノード
101 基本クロック発生部
102 1/256スロットクロック発生部
103 スロットクロック発生部
104 パケット受信部
105 受信信号検出部
106 AND回路(論理積)
107 パケット長カウント部
108 先端終端検出部
109 衝突検出部
110 内容分析部
111 判断部
112 返送パケット整備部
113 処理部
114 タイミング制御部
115 間隙制御部
116 返送処理部
117 パケット送信部
118 仮アドレス取得部
119 アドレスリスト要求パケット部
120 処理部
121,122,123,124 判断部

Claims (3)

  1. 屋内電力線や無線を用いたデータ通信ネットワークにおいてデータ通信の基本単位である基本パケットの伝送時間を各ノードのタイミングでn分割(n=1,2,・・・)し、その分割単位をスロットとして伝送時間の単位とするためのスロットクロックを発生するスロットクロック発生手段と、
    ブロードキャスト送信するパケットを受信した全ノードが、次のパケット送信をする際にタイミング制御することの依頼を当該ブロードキャストの送信パケットに含めるタイミング依頼手段と、
    そのタイミング制御依頼を受けてパケットを送信する際に、パケット送信する全ノードに、そのアドレスから決まる順番でかつ1から始まる一定の順番mを付け、前のブロードキャストパケット終端の次の一定数のスロットを間隙とした後の、その次のスロット(順序1)を順番1のノード、次いで、その次の次のスロット(順序3)を順番2のノード、順序(2m−1)のスロットは順番mのノードにするという処理にて、各ノードがパケット送信する際の先頭スロットを制御する制御手段と、
    を備えていることを特徴とするデータ通信におけるタイミング制御方式。
  2. 請求項1記載のデータ通信におけるタイミング制御方式において、前記制御手段でタイミング制御して送り出すパケットにタイミング制御依頼を受けてタイミング制御中であることを明示する手段と、前記制御手段におけるパケット送信順序において自ノードの順番よりも前にタイミング制御中を明示したパケットが送信されたときは自らの送信を中止する手段とを備えていることを特徴とするデータ通信におけるタイミング制御方式。
  3. 請求項1記載のデータ通信におけるタイミング制御方式において、前記制御手段に替えて、
    前記タイミング依頼手段からのタイミング制御依頼を受けて、長さkスロットのパケットを送信する際に、パケット送信する全ノードに、そのアドレスから決まる順番でかつ1から始まる一定の順番mを付け、前のブロードキャストパケットの終端の次の一定数h(h≧3)のスロットを間隙にした後の、次のスロット(1番目のスロット)を順番1のノードの先頭スロット、順番mのノードには{(k+h)(m−1)+1}番目のスロットを先頭スロットにするという処理にて、ノード毎の先頭スロットを制御する手段を備えていることを特徴とするデータ通信におけるタイミング制御方式。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015114810A (ja) * 2013-12-11 2015-06-22 セイコーエプソン株式会社 検出装置、センサー、電子機器及び移動体
JP2016049037A (ja) * 2014-08-29 2016-04-11 古野電気株式会社 生物用監視装置
KR20180078045A (ko) * 2016-12-29 2018-07-09 한국산업기술대학교산학협력단 소나 신호 수신 데이터 전송을 위한 통신 방법

Cited By (4)

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