JP2003507150A - マルチシャッターカメラ装置 - Google Patents
マルチシャッターカメラ装置Info
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Abstract
Description
する装置に関する。より詳細には、本発明は、ゴルフ用具と共に使用するマルチ
シャッターカメラ装置に関する。更に、本発明は、測定した打ち出し条件に基づ
いて物体の軌道を算出する方法に関する。
063,259号、4,375,887号、4,158,853号及び4,13
6,387号に開示されている。フラッシュを焚いてゴルフクラブヘッドの写真
をとるのを可能にする光電装置を使用してゴルフクラブヘッドの位置及びクラブ
にて打った直後のゴルフボールの位置を検出する技術が開示されている(米国特
許第4,063,259号、及び、4,375,887号)。ゴルフボールまた
はゴルフクラブヘッドの動きは、ゴルフボールに反射領域を設置し且つ電子光学
センサーを使用して決定されてきた(米国特許第4,136,387号)。ゴル
ファーの身体及びクラブ上の光源を電子光学的に感知することは、米国特許第4
,137,566号に開示されている。更に、ゴルファー及び振られるゴルフク
ラブの監視装置も開示されている(米国特許第4,137,566号)。
面は携帯性にかけることである。この点では、従来の装置は、全体として、ゴル
ファーの周りの様々な位置にカメラ、センサー及びストロボライトを設置しなけ
ればならないことである。更に、過去の装置は、屋外では使用できず、ゴルフを
するのに理想的でも且つ現実的でもない状態屋内状態で設置しなければならなか
ったことである。従来のゴルフボール及び/またはゴルフクラブ監視装置は、携
帯できず、また、実際に屋外で使用することが出来なかったことから、斯かる装
置を例えばゴルフ練習場等の最も望ましいレッスンまたはクラブ調整現場で使用
できなかった。
域は、ゴルフボールの異なる物性及び/または打ち出し監視装置により試験した
後でゴルファーが遭遇する可能性のある異なる周囲条件に基づいた飛行路の相違
の予測である。従って、特定の構造、例えば、ツーピース構造等を有したゴルフ
ボールの理想的な周囲条件下における打ち出しまたは打ち出し条件を測定する装
置を提供することが望ましい。次いで、異なる物性(例えば、スリーピースゴル
フボール)及び異なる周囲条件(例えば、高射角、高湿度または風の悪影響をか
なり受ける状態)のゴルフボールのコンピュータによる予測に基づいた修正した
ゴルフボールの飛行結果をゴルファーに提供することである。
イメージを取るのにストロボライトを使用する必要があった。ストロボライトは
、シャッター手段として使用して1つのフレーム中で物体を幾度となく停止する
手段として使用される。また、少なくとも3つの逆反射材料のマーカーを物体上
に使用してストロボライトからの光を反射させてカメラで画像を撮影する。この
逆反射材料マーカーは、その厚さから、ゴルフボールの運動分析結果に影響を及
ぼす可能性がある。更に、斯かるマーカーを物体の正確な位置に配置することが
求められる。これには労力がかかるし、困難でもある。
ータから前記物体の打ち出し条件を算出する方法及び装置から成る。
らゴルフボールの打ち出し特性を測定する打ち出し監視装置に関する。斯かる装
置は、光源及び電子シャッターを有した少なくとも1つのカメラを含むのが好適
である。従来の装置とは違い、光源は、少なくとも物体が視野にある時は、光の
源を提供する。電子シャッターがストロボライトに取って代わることから、画像
撮影にストロボライトは必要ではない。更に、電子シャッター及び非フラッシュ
光源を使用することから、逆反射材料マーカーは必要ではない。
能である。支持要素は、高さ調整が自在となって、装置及び、特に、カメラユニ
ットの向き及び装置の視野方向を変動することが可能となる。本発明の追加の態
様として、距離校正装置を設けて、カメラユニットまたは複数のカメラユニット
と所定の視野との間の距離を校正することが可能となる。
いて物体の軌道を算出する方法に関する。特に、斯かる方法は、物体が視野内に
ある間に少なくとも1つの斯かる物体の画像を撮影し、且つ、それから打ち出し
条件を算出することを含む。
可能な打ち出し監視装置10の形態を取っており、ベースまたは支持構造体12
及び該支持構造体に取り付けた支持要素14、16を含む。支持要素14、16
は、スライドパッドとして明確に図示されており、各々、V字上の切欠き18、
20を含んでおり、該切欠きによりパッド14、16がロッド22に沿って摺動
するのが可能にされる。監視装置10の後部に取り付けた別のスライドパッド2
4(図3に図示)は、同様にロッド26に沿って摺動する。1つ以上のスライド
パッド14、16及び24を異なる構成または車輪等の異なる移動方法を備えた
その他の支持要素により置き換えることが可能である。「スライドパッド」なる
用語は、装置10が所定の視野に対して前後にまたは物体の飛行パターンに平行
に摺動または移動するのを可能にする任意の要素を意味する。スライドパッド1
4、16は、装置10の前側コーナーを上下させて水平にするのを可能にする高
さ調整特徴を含む。特に、各スライドパッド14、16は各ねじの切ったロッド
28、30及び支持構造体に固定したナット32、34により支持構造体12へ
取り付けられる。ロッド28、30は、各々駆動部28a、30aを含み、該駆
動部を使用してパッド14、16の調整が可能となる。
、第1及び第2のカメラユニット36、38、中央に配置したコントロールボッ
クス40、及び光源42を含む。第1及び第2のカメラユニット36、38は、
カリフォルニア州サニーベールのプルニックス・アメリカ社により製造されたパ
ルニックスTM−6075ANカメラ(Pulnix America,Inc
.in Sunnyvale,California)が好適である。このパル
ニックスTM−6075カメラは、方形ピクセルのVGA形式の白黒フルフレー
ムシャッターカメラである。このカメラの特徴は、電子シャッターであり、1フ
レーム内で多数のシャッター露光を行って、高速事象を捉えるのを可能にする。
該カメラは、小型、軽量で堅牢なデザインであり、携行自在の装置には理想的な
ものである。電荷結合素子またはCCDカメラが好適である。2台のカメラの視
線角度は、約10°乃至30°が好適であり、約22°がより好適である。カメ
ラ36、38の各々は、また、受光開口及び光感知シリコンパネル39(図4を
見ると、シリコンパネルを図示してあり、カメラにより捕捉され且つ装置により
使用される画像に概ね対応する)を有する。カメラは、ゴルフボールが移動する
と共にイメージされる所定の視野に指向されると共に該視野に焦点を合わせる。
好適には、光源42は、DC光源であって、光が点滅しないようにされる。光源
は、光、更には、太陽等の任意の光源とすることが可能である。
ール41には、少なくとも3つの、反射する隔置されたマークまたはドット41
a乃至fが取り付けられているのが好適である。ゴルフボール41は、2つの位
置IおよびIIに図示されて、好適な実施例を例示しており、この位置は、装置
によりイメージされる時のゴルフボール41の位置に対応する。I及びIIの位
置では、ゴルフボールは、打ち出し後の状態で図示される。位置Iで取られるイ
メージは第1の時間に発生し、位置IIで取られるイメージは第2の時間に発生
する。丸いドット41aの好適な径は、10分の1インチ乃至8分の1インチで
あるが、その他のサイズ及び形状の領域を使用することも可能である。電子シャ
ッターを使用することから、パネル39(図4に図示する如く)は、機械的なシ
ャッターを使用したときより著しく短い時間で露光される。従って、ストロボ光
源で使用した逆反射材料のマーカーを使用する必要はない。
フボール上にパッド印刷または塗装される。蛍光マーカーを使用するときには、
カメラに干渉フィルターが搭載されるのが好適である。干渉フィルタは、当業者
には公知の所望の範囲の光をろ波する。赤外線マーキングは、適切な波長の光源
で照射すると反射し、斯かる赤外線マーキングも使用することができる。赤、緑
または青等のカラーマーカーをゴルフボールの上に使用することができる。カラ
ーマーカーを使用した場合には、干渉フィルターをカメラに使用して選定した色
のコントラストがより強くなる。これらの色のうち、赤は、CCDカメラは、赤
と使用するとコントラストが最も大きくなることから最も好適である。逆反射マ
ーカーは、ガラスビーズで製造され、ゴルフボール上に塗装することができる。
下記に説明する如く、塗装した逆反射マーカーを使用した時には反射パネル48
、50(図2Aに図示する如く)が必要である。
からの光を反射するとすれば、ドットまたは領域の数は、ゴルフボールでは、最
低3個で、最大でも6個以上である。好適には、ゴルフボールには6個のドット
があるのは好適である。図1乃至図3及び図5を参照すると、カメラ36、38
及びドット41a乃至fの配置の結果、双方のカメラ36、38は、シャッター
が起動されると、光を受光することができる。受光された光は、ドット41a乃
至fにより反射され、シリコンパネル39(図4に図示する如く)上に明るい領
域39a乃至fとして現れる。或いは、ドットを反射しないようにして、シリコ
ンパネル上に暗領域として現れるようにすること可能である。
ドット41a乃至fに打ち当る光線と斯かるドットからカメラ開口へ向かう光線
との開き角度は、ゼロかゼロに近い。この開き角度が大きくなると、前記ドット
41a乃至fと背景との明るさの比が低下する。また、可視光線の範囲外の例え
ば赤外線等の電磁波を光源42中に使用し光源42をゴルファーに見えないよう
にすることも可能である。
カメラユニット36、38と連絡してカメラの起動を制御し、マルチシャッター
用の電子部品を使用してボールの写真を何度か撮る。好適には、マサチューセッ
ツ州はビレリカ(Billerica,Massachusetts)のMuT
ech社が製造するMV1000PCIバスフレームグラバー(Bus Fra
me Grabber)を取り付けるためのPCIスロットを備えた586イン
テル(Intel)ベースのプロセッサを使用する。このフレームグラバーは、
Pulnix TM−6705ANカメラと繋がって、各カメラに対して写真の
撮影を指示する。図2に図示する如く、光源42は、好適には、2つのカメラ3
6、38の間に配置されて、光源が物体の飛行路に対して垂直となるようにする
。光源は、ストロボタイプの光源よりは一定している。カメラ36、38は、支
持構造体56、58上に固定され、レンズ60、62を所定の視野へ向けて配置
される。ビデオ回線64、66は、ビデオ信号をコントロールボックス40内へ
送信してその後に使用される。
装置10’は、窓44、46及びビームスプリッタ45(仮想線で図示)を有し
たボックス47を含むように変形されてある。この装置10’は、印刷した逆反
射マーカーをゴルフボール上に使用する場合に使用する。これらのマーカーを使
用する時には、ビームスプリッタ45及びリフレクターパネル48、50が必要
である。光源42は、好適には、2台のカメラ36、38の間に配置される。光
源42は、ストロボタイプの光源より安定している。光源42、ビームスプリッ
タ45、反射要素48、50及びカメラ36、38は、光源42から指向された
光が視野に入射し、反射ドットにより、ボールから反射されてカメラレンズ60
、62へ戻るのを可能にする。
される。装置10”は、単一のカメラユニット236、隣接して中央に配置され
たコントロールボックス240及び光源242を含むように修正されてある。カ
メラは、好適には、上記に説明した如く、Pulnix TM−6075ANカ
メラである。このカメラは、所定の視野に向けて指向されると共に該視野に焦点
を合わせてあり、該視野において物体が移動し且つイメージされる。光源242
は、物体が視野内にあるとオンになる。好適には、4つ以上のマーカーが1台の
カメラ236を使用した装置10”のゴルフボール上で使用される。ドット24
1a乃至dは、図5A及び図5Bにおいてゴルフボール41上に図示する如く配
置することが可能であり、ゴルフボール41上の反射マーカー241a乃至dが
3次元の所定の直線視野(仮想線にて図示)内に図示される。好適には、蛍光マ
ーカーが使用される。2台のカメラを使用した装置と同様に、ゴルフボール上に
逆反射塗装マーカーを使用する場合には、光源は、上記の如くビームスプリッタ
を使用して窓を介して光反射要素またはパネルへ光を指向することができる。
ンズ260を所定の視野へ向けて指向するようにして配置される。装置の機能は
、2台のカメラを使用した実施例と同じである。コントロールボックス240は
、非同期プロトコールを介してカメラ236と連絡する。このように、カメラ2
36の起動を制御すると共に、マルチシャッター用の電子部品を使用して物体の
写真を何度となく撮る。ビデオ回線264によりコントロールボックス240に
ビデオ信号が入力されて、それ以後に使用される。このように、1台のカメラで
物体の打ち出し条件を監視する。本実施例は、2台のカメラを有した第1の実施
例に関しては、下記に説明する如く、更に修正または拡張することができる。
支持構造体12に固着する。この距離校正装置は、監視する物体から適切な距離
にある打ち出し監視装置10を校正するのに使用される。距離校正装置68、7
0は、伸長自在の部材であり、例えば、従来のラジオアンテナを使用することが
できる。校正装置68、70は、校正固定具170(図11に図示)と関連して
使用され、第2の実施例を参照して下記に詳細に説明する。同一の校正固定具は
、好適には、第1及び第2の実施例の双方と共に使用することが出来る。少なく
とも、1台の距離校正装置を使用することを薦める。
は、第2のトリガ回路がカメラ36及び38を非同期的にトリガして、カメラの
マルチシャッター用の電子部品を使用してボールの写真を幾度か撮る。ゴルフク
ラブでゴルフボールを打った時には、マイク72により装置10に伝達されつつ
ある音に応答して位置Iにて図5に図示の如く、所定の視野内にあるゴルフボー
ル41の最初のイメージが撮られる。図5の位置Iのゴルフボールで例示する如
く、一旦クラブでゴルフボールを打つと、2つのイメージの中第1のイメージの
みを撮影する必要がある。好適には、装置10は、ゴルフクラブを監視するのに
も使用することができるが、ゴルフボールのみを監視する。
、イニシエーターまたは起動装置は光線及びセンサーを含むことが出来る。移動
するゴルフボールが、光線を通過すると、センサーが信号を装置へ送信する。レ
ーザーを使用する場合には、ゴルフクラブがゴルフボールに接触した直後(また
は、接触時)にゴルフクラブがレーザービームを中断するようにする。即ち、レ
ーザーをティーに載せたゴルフボールの直ぐ前に整列させ、ゴルフボールがティ
ーから離れる時または直後に最初のイメージを撮影する。第1の実施例の動作は
、第2の実施例の説明の後に詳細に説明する。
装置が第1の実施例のものより小型化される。打ち出し監視装置100は、ベー
スまたは支持構造体112を含み、該支持構造体112がカバー113(仮想線
で図示する)を有することが可能である。スライド部材またはパッド114、1
16は支持構造体112の下部前部位置で使用され、該パッド114、116が
沿って摺動されるロッド190を収容する切欠き118、120を含む。
1の実施例について開示されたパッド24にとって替わる。車輪122、124
は支持構造体112に装着されて回動すると共に、オペレータがグランドに沿っ
て打ち出し監視装置100を前後左右に移動するのを可能にするハンドル126
を含む。
ロッド128、130及びそれぞれのナット132、134を含んで、打ち出し
監視装置100の前部で高さ調整が可能なようにされる。車輪もまた支持構造体
112に対して高さ調整をすることができ、装置100を装置が配置される地形
に応じて調整できるようにされる。第2の実施例では図示していないが、装置1
00は、また、コンピュータ及び該コンピュータに電子的に接続されたモニター
43(図1に図示する如く)を有する。コンピュータ及びモニターは、単一の要
素に組み合わせても、または、別体の要素にすることも可能である。コンピュー
タは、幾つかのアルゴリズム及びプログラムを有し、装置100が、斯かるアル
ゴリズム及びプログラムを使用して下記に説明する決定を行う。
38を支持構造体112へ取り付ける。カメラは、また、第1の実施例と同様な
光感知シリコンパネルを有する。カメラ136、138は、各々視線を有し、そ
れらを図9において実線で図示してあり、所定の視野に向けて指向されると共に
、焦点が該視野に合わされる。図9に破線で図示する如く、カメラの視野は、単
に単一のゴルフボール182のみをイメージするのに必要なものより大きくされ
る。従って、所定の視野は、カメラの視線が交差する部位でのカメラの視野であ
る。
源142をその前部に含む。光源142は、物体が視野にあると起動され、ゴル
フボール上に使用されるマーカーのタイプにより赤外線を使用するか、または、
異なる波長にすることが可能である。図示する如く、光源142は、好適には、
2台のカメラ136、138の間に配置される。
またはパネル146、148を第1の実施例に関して上記に説明した向きと同じ
向きで支持構造体112に取り付ける。図6A及び図7Aを参照すると、反射パ
ネル146、148がそれぞれの開口150、152を画定する。カメラ136
、138は、レンズ137、139が反射パネル146、148内のそれぞれの
開口150、152を通して所定の視野に向けて指向される。図6Aを参照する
と、第3の光反射パネル164は、光源からの光の2分の1をパネル146へ反
射する。第4の光反射パネル166は、前記光の他の2分の1を光反射パネル1
48内へ反射させる。反射要素またはパネル146、148、164及び166
へ指向される光の量を増大するために、別の共通して譲渡された出願(1998
年9月18日に出願された出願番号第09/156,611号)に開示される如
く、装置100は、光学またはフレスネル(Fresnel)レンズ168を使
用することが出来る。
136、138からコントロールボックス140へ伸びる。第1の実施例と同様
に、装置100は、同様にアンテナ158、160の形態にされた距離校正装置
及びマイク162を含み、該マイクは装置の作動を開始するのに使用される。こ
こでも、装置を起動するレーザーまたはその他の方法が使用することができる。
装置100の校正モード及び作動モードの双方に使用されるそれぞれのセットア
ップを、それぞれ、図7乃至図8及び図9に図示する。距離校正装置は、カメラ
ユニットの視線の交差点または視野までのびる。
具170が設けられて装置100の校正をする。本説明では装置100について
説明するが、第1の実施例の装置10、10’及び10”にも等しく適用される
。固定具170は、距離校正装置158、160(図6に図示する如く)の端部
を収容する外側脚176、178から外側へ伸長した収容要素またはタブ172
、174を含む。距離校正装置158、160に従ってこの部位に配置されると
、固定具170の中央脚180は、図9に図示する如く、打ち出し監視操作に使
用されるゴルフボール182の適切な位置に配置される。ゴルフボール182は
、第1の実施例のゴルフボール41(図5に図示する如く)の反射ドット41a
乃至fパターンを有する。
4を含んで、該固定具が、校正手順の前に水平にされるのを可能にする。最後に
、固定具170の底部から伸びたスパイク186、188(図8に図示する如く
)が芝生に差し込まれて校正手順中の固定具170を安定させる。
を有する。15ドットが良い。2つのイメージ(図4を参照)間の時間における
ゴルフボールの水平移動は、垂直移動より大きくなることから、装置の校正は、
垂直方向のカバー距離は短くなる。従って、校正固定具上の垂直方向でのドット
数は、装置を校正するのに必要な十分な数に少なくされる。ドットは約2.54
cm(約1インチ)間隔で、約3.81cm(1.5インチ)の間隔にされた3
つの別のX平面上に配置されるのが良い。
じ物とすることが可能である)は、搬送する時には容易に分解され、開示した打
ち出し監視装置の何れかが操作される前に現場で容易に再組み付けが可能となる
。特に、ロッド190は、複数のセクション190a乃至dを備えることが可能
である。好適には、ロッド190の斯かるセクションの各々は、該ロッド190
の両端に取り付けられた単一の弾性紐192を含んだ中空の管を備える。斯かる
紐192は、ロッド190の全長より伸びた長さを有しており、前記セクション
190a乃至dを一体に保持するようにされる。セクション190a、190b
、及び190cは、それぞれ縮径部194、196、198を有し、該縮径部は
、セクション190b、190c、190dのそれぞれの端部内に嵌合する。ピ
ン200、202がロッド190の両端に設けられて、ロッド190が芝生内で
確実に保持されるようにされる。
かが決定される。誤って、装置は、該装置が最初に起動された時は、最終の校正
を使用する。従って、装置は、移動及び/またはスイッチを入れる度に校正をす
るのが好適である。
。校正を下記により詳細に説明する。
る。これは、試験するゴルファーにより異なるが、左利きまたは右利き用の向き
に関する装置の設定を含む。左利き用の向きを選択するには、左利きゴルファー
用の座標組が必要となり、右利き用装置には右利きゴルファー用の別の座標組を
必要とする。同時に、装置は、また、テストモードまたはデモモードの何れかに
設定される。テストモードを選択すると、装置はテストデータをセーブする。デ
モモードでは、装置は、データをセーブしない。
される。特に、オペレータは、温度、湿度、風速及び方向、高さ及び芝生の種類
等のゴルフボールの飛行、ロール及び総距離の計算に使用する大気、環境または
周囲条件のデータを入力する。オペレータは、また、ゴルファーの個人データを
入力する。この個人データは、名前、年齢、ハンディ、性、ゴルフボールのタイ
プ(下記に説明する軌道計算に使用される)及び使用されるゴルフクラブ(タイ
プ、クラブヘッド、シャフト、特性)を含む。異なるタイプのゴルフボールは、
リフト及びドラッグ情報を備えた異なる所定のデータファイルを有する。ボール
タイプを指定すると、リフト及びドラッグ情報のどちらのデータファイルを計算
に使用するのかを示す情報が提供される。従って、ボールの選択は、計算に使用
するリフトCLの係数及びドラッグCd係数データを変更する。
進む。ステップS104では、装置は、マイクからの音のトリガを待つ。十分な
レベル及びタイプの音が出ると、装置は、カメラ136,138(図6乃至図6
Aに図示する如く)の電子シャッターを使用して、好適には、2000マイクロ
秒未満で所定の視野にあるゴルフボールの2つのイメージ(図4に図示する如く
)を撮る。イメージはシリコンパネル39により記録されて、装置が、斯かる記
録されたイメージを使用してゴルフボールの打ち出し条件を決定する。
のアルゴリズムを使用してモニターに対するゴルフボールの位置を決定する。イ
メージからコンピュータがゴルフボールの位置を決定すると、装置(及びコンピ
ュータアルゴリズム)は、打ち出し条件を決定する。これらの決定は、ステップ
S105、S106及びS107に対応し、イメージ中の明るい領域の位置決め
、斯かる明るい領域中のどれがゴルフボールのドットに対応するかの決定、及び
、斯かる情報を使用してのイメージからのゴルフボールの位置の決定を含み、且
つ、それぞれの打ち出し条件を算出する。特に、装置は、ステップS105で、
イメージ中の明るい領域の位置決めを行うことで、カメラで記録したイメージの
分析を行う。ゴルフボールは、好適には、6つのドットを有するから、装置は、
各カメラからのイメージ中のドットを表す12の明るい領域を探す(6つのドッ
トを備えたゴルフボールの2つのイメージ)。装置は、次いで、これらの明るい
領域のどれがゴルフボールのそれぞれのドットに対応するのかをステップS10
6で決定する。下記に詳細に述べる如く、このことは幾つかの方法で行うことが
できる。
へ進んで、イメージ中のドットから、第1及び第2のイメージ中でのゴルフボー
ルの位置及び向きを決定する。しかしながら、イメージ中に見つかったドットま
たは明るい領域が12前後であれば、次に、ステップS108で、オペレータは
、装置を手動にて使用してイメージの編集をすることができる。位置決めされた
明るい領域の数が少なすぎる場合には、オペレータは、イメージの輝度を調整し
、多すぎる場合には、オペレータは、多すぎる分の明るい領域を消去する。ある
例では、イメージ中の明るい領域は、ゴルフボールの他の部分からのまたはゴル
フクラブヘッドからの反射であることもある。輝度の調整を十分に出来ない場合
や、誤った明るい領域の削除が十分に出来ない場合には、装置は、オペレータに
ステップS104へ戻るように指示をし、別のゴルフボールを打たせるようにす
る。しかしながら、手動による領域の編集が成功すれば、装置は、ステップS1
07へ復帰する。
、2つのイメージの各々の12のドットの各々の中心に位置を決定する。ドット
の各々の中心の位置が分かると、装置は、ゴルフボールのスピン軸線の向き、速
度及び方向情報または打ち出し角度及び方位角(即ち、ゴルファーの打ち出し条
件)の少なくとも1つを算出することができる。方位角は、ボールが示した飛行
路からの横方向へのずれである。
ップS103で入力した環境条件及びゴルフボール情報を使用して、ショット中
のゴルフボールの軌道を算出する。装置は、ゴルフボールの着地またはキャリー
を推定し、および、どれくらい遠くまで転がって、斯かるショットでの総距離を
算出する。装置は、3次元に校正されることから、装置は、また、方位角または
ゴルフボールが、スライスされたか、または、フックされたか、及び、ボールが
どれくらいまでオフラインするかを算出することが可能になる。
でゴルファーに数値及び/または図方式により提示される。ステップS111で
装置は、異なるゴルフボール(例えば、ゴルフボールのスピン速度が高いより寧
ろ低い)が使用されたとして同一の情報を計算することができる。打ち出し条件
(ゴルフボール速度、回転スピン軸線、打ち上げ角度または方位角)のいずれか
を変更することで結果が受ける影響を決定することができる。
ップS104へ戻してより多くの撮影をする。ステップS103でプレーヤーが
テストモードを選択して、幾つかの異なる写真が撮れると、ステップS113で
装置は、試験中に蓄積された全てのデータの平均を算出して提示する。ステップ
S114で、装置はゴルファーに、該ゴルファー特有の能力に合った理想的な打
ち出し条件を提示し、これにより、プレーヤーは、変更を行って、距離を最大限
にする。装置は、ゴルファーが、新たなゴルフクラブを使用して、新たなテスト
を例えば、ステップS115で開始し、斯かるセッションをステップS116で
終了するのを可能にする。
装置の校正は、ステップS120で装置の設定及び水平を出すことで開始する。
装置は、好適には、練習用ティーまたは水平で広いフィールド等の水平の地面に
設定される。また、試験はネットへ向けて打つことにより屋内でも行えるのが明
らかなことである。図6乃至図8を参照すると、装置100を水平にするために
、オペレータは、ねじの切られたロッド128、130及びナット132、13
4を使用する。図7乃至図8に戻ると、装置100は、事象が最もよく見えるよ
う且つ視野が所定と成るように位置決めされる。
切な位置に配置され、斯かる適切な位置とは、距離校正装置158、160の端
部である。校正固定具170は、装置に対して水平且つ平行にされて、これによ
り、光源142(図10に図示の如く)からの光が最もよく反射するようにされ
る。校正固定具を距離校正装置158、160の端部に配置すれば、試験中、校
正固定具170及びゴルフボールがどのカメラからも全景が見える。双方のカメ
ラで校正固定具の写真を撮り、ステップS122でバッファ内へイメージを送信
する。
ドットに対応する各イメージのスポットの中心に位置を決定する。1実施例では
、装置は、光の強度が所定の閾値より大きいバッファの画素の位置を識別して斯
かるスポットの中心の位置決めをする。イメージは、2次元であるから、画素の
位置は2つの要素(x、y)を有する。装置は、イメージの明るい領域を探し出
し、明るい領域の各々の際を見つける。次いで、装置は、明るい領域の各々の中
心を大まかに推定する。明るい領域の各々の明るい画素は、平均化され、15の
領域全部について正確なドットの位置及びサイズが算出される。最小より小さな
領域を備えたものは無視する。
は、校正固定具上のドットの真の間隔を知ることとなる。図11に図示する如く
、校正固定具170は、3行、5列に配列されたドット170a乃至oを有する
。各ドット170a乃至oの中心のX、Y、及びZの座標は、3次元パターンに
配列されており、デジタル化用の表上で少なくとも千分の1インチの精度で事前
に測定されて、コンピュータに格納されてある。装置は、校正固定具上のドット
の互いに対する3次元位置を事前に格納したデータを呼び出す。呼び出したデー
タは、右利き用(ゴルファーに向かってX軸線ポイント)の装置が使用されるの
か、左利き用(ゴルファーから離間するX軸線ポイント)の装置が使用されるの
かを決定する。双方の組のデータを格納すると共に、ステップS124でオペレ
ータにより選択ができる。15のドットを備えた校正固定具の右利き校正用のこ
れらの3次元X、Y、Z位置の代表的な組を下記に示す。 15のドットを備えた校正固定具の左利き校正用のこれらの3次元X、Y、Z位
置の代表的な組を下記に示す。
上の公知の15のX、Y、及びZ位置に対するイメージ間隔座標U及びVに関す
る11の定数を決定する。U1 j、V1 jイメージ点を備えた、校正されたX(
I)、Y(I)、及びZ(I)の隔置された点に関する式を下記に示す: 但し、iは、1、15であり、jは、1、2である。
、11)及びカメラ138(図6乃至図7に図示する如く)の11の定数、Di 2 (I=1、11)は、15の位置におけるX(I)、Y(I)、Z(I)及び
2つのカメラの校正写真で測定した15のU1 j、V1 jの座標を知ることで解
かれる。
E)技術を使用して明るい領域を位置決めする。RLE技術は、従来の技術であ
って、当業者には公知である。イメージ分析は、校正中または実際のショット中
に行うことができる。一旦明るい領域がRLE技術を使用して位置決めされると
、次いで、装置は、イメージ中の全ての明るい領域の縦横比を算出して、斯かる
明るい領域のどれが反射マーカーなのかを決定する。どの明るい領域がドットな
のかを決定する技術は図16を参照して詳細に述べる。
されると、オペレータは、ステップS103でデータの入力ができる。
れ、ゴルファーがスウィングを行う。ゴルフボールを打つクラブからの音響トリ
ガがマイクを介して装置に送信されると、装置がトリガされる。電子シャッター
が起動されて、双方のカメラにより第1のイメージが記録される。好適には10
00ミリ秒未満の介在所定時間遅延が、電子シャッターが再度起動される前にあ
る。斯かる時間の遅延が長すぎると、視野が十分に大きくならずに、カメラの視
野内にあるゴルフボールを捕捉して双方のイメージを結像するのが出来なくなる
。装置10及び100に使用されるカメラは双方のイメージ(第1及び第2の電
子シャッター起動の間に起きる)を1つのイメージフレーム内に記録することが
できなくなる。イメージは、電子シャッターが起動されて記録されるものである
から、シャッター起動は、必要に応じて共に近づけることができるようになる。
で生成される。各イメージ々のドットの位置は、好適には、校正固定具に関して
述べたRLE技術で決定される。
を図16と関連して説明する。ステップS130に示す如く、イメージは、選択
した適切な輝度閾値レベルを有する。イメージの正しい閾値レベルを所定のレベ
ルに設定することで、イメージの全ての画素が黒または白のどちらかで示される
。ステップS131で、イメージは、各イメージにおける明るい領域に対応する
別個のセグメントへセグメントされる。ステップS132で、装置は、最初にセ
グメントの各々における下記の総和を下記の式を用いて計算することで各領域の
中心を決定する。 これの合計は明るい領域の合計であるが、これらの合計が一旦イメージのセグメ
ントの各々に対して累積されると、x軸及びy軸の周りのモーメントが下記の式
を使用して計算される。 但し、AREAは、各明るい領域の画素数である。
領域を削除する。従って、大きすぎる、または、小さすぎる領域は、排除される
。好適な実施例では、ゴルフボール上のドットは、約0.635cm乃至0.3
175cm(1/4インチ乃至1/8インチ)であり、カメラは753×244
個の画素を有して、ドットがイメージ中に約105個の画素から成る領域を持つ
ようにされる。しかしながら、クラブヘッド及びその他の物体からのグレアを含
んだ正反射によるグレアにより各イメージにおいて追加の明るい領域が現れるこ
とがる。従って、領域の画素が105個より大幅に少ないまたは多い場合には、
それらはゴルフボールのマーカーであるはずはないとして装置は、斯かる領域を
無視することができる。
、下記の方法で、どれが正しい12個なのかを決定する。装置は、ドットが丸い
と言う事実及び電子シャッターが起動される時間中のゴルフボールの動きにより
ドットはイメージ中で楕円形を残すと考える。従って、ステップS134で、装
置は、次いで、下記の式を使用して主慣性モーメントを算出する。
35で決定される)を次の行列式を使用して校正されたカメラ136、138の
基準大域系(reference global system)へ変換する。 但し、Xg、Yg、Zgは、ゴルフボール中心の大域座標(global co
ordinates)である。列ベクトルTx、Ty、Tzは大域座標系におけ
るゴルフボール中心の位置である。行列要素Mij(i=1,3;j=1,3)
は、大域系に対するゴルフボール座標系の向きを画定する方向余弦である。3つ
の角度a1、a2、a3は、周期関数で行列Mijの要素を説明する。各レフレ
クターの大域位置の行列式を上記に示した1組の4つの一次方程式に代えると、
6つの不明の変数(Tx、Ty、Tz、a1、a2、a3)については1組24
の方程式ができる。同様な組の24の方程式をゴルフボールの第2のイメージに
ついて解く。典型的には、回転行列Mを説明する3つの変数Tx、Ty、Tz及
び3つの角度a1、a2、a3の解は、同時に満たされる24の方程式の4つの
交互作用において可解となる。
ルフボールが2つのイメージ位置間で行う質量中心の相対的並進及び相対回転角
度から算出される。
次の式により与えられる。即ち、 (それぞれ式14、15及び16)、但し、tは、Tx、Ty、Tzの第1の電
子シャッター測定の時間であり、ΔTは、イメージ間の時間である。
逆配向行列の積、MT(t)及びM(t+ΔT)を求めることから得られる。結
果として生じる相対配向行列A、A(t、t+ΔT)=M(t+Δt)MT(t
)は、2つの電子シャッターゴルフボールイメージの角度差を測定する。
与えられる。即ち、 スピン速度の3つの直交成分Wx、Wy、Wzは下記の式により与えられる。即
ち、
で拒絶される。
中心の並進速度及びゴルフボールの角速度(スピン速度)をステップS107で
次の方法で算出する。最初に、装置は、カメラのデータから三角形分割を使用し
てゴルフボール表面上の6つのドットの位置を位置決めする。特に、装置は、下
記に示した1組4つの一次方程式を解いて、ゴルフボール表面上の各ドットのゴ
ルフボール座標系における位置(x、y、z)を決定する。 但し、Dijは、ステップS102(図14)及びS125(図15)で校正方
法により決定される11の定数であり、iは定数を識別すると共に、jはイメー
ジを識別する。
ステップS107で算出した初速度及び初スピン速度を使用して試験の軌道を算
出する。各時間増分については、装置は時間Tでのゴルフボール上の力を補間す
ると共に、時間T+1での速度をゴルフボールの速度及び時間Tでのゴルフボー
ル上の力から算出する。次に、装置は、平均速度及びレイノルズ数(Reyno
l’s number)を算出する。斯かるレイノルズ数は時間Tから時間T+
1への時間間隔中の流れの慣性力と流の粘着力との比である。装置は、平均力を
補間し、該平均力から時間T+1での速度を算出する。斯かる力は、抗力、ゴル
フボールのスピンによる揚力、及び重力を含む。時間T+1での速度を使用して
装置は時間T+1での位置を算出する。最後に、装置は、時間T+1でのスピン
速度を算出する。好適な実施例では、時間間隔の長さは、0.1秒である。この
計算は、ボルフボールが着地するまで行われる。
るには、力は下記の如く算出される。即ち、 但し、 Cdは、事前に算出された抗力係数であり、ゴルフボールのタイプを選択した
時に呼び出されるデータファイル中に格納される、 ρは、試験の開始時にステップS103で入力した空気密度、 |VBf|は、ゴルフボールの速度の大きさ、及び Aは、ゴルフボールの選定時に決定される、ゴルフボールの断面積である。
直交し、且つ、下記により与えられる。即ち、 但し、n L、N ω及びn VBは、それぞれ、揚力の方向余弦、ゴルフボールの角
回転及びゴルフボールの速度である。
ce)は下記となる。即ち、
下記により一般化された速度及び回転速度が与えられる。即ち、 但し、u9、u10及びu11は、X、Y及びZ方向の速度であり、u12、u 13 及びu14は、X、Y及びZ方向のスピン速度である。
り、 nvbx、nvby、及びnvbzは、それぞれ、X、Y及びZ方向の速度ベ
クトルであり、 mBは、ボールの質量であり、且つ mB *gは、ゴルフボール上でZ方向にかかる重力である。
秒毎に、データファイルまたはその他の源からの抗力及び揚力係数(Cd及びC L )を使用して、それらの時間ステップ各々の速度(V Bf)及び角速度(ωB f )に基づいて解かれる。
が、通常は、ゼロまたは地面の高さである所定の高さ未満になるまでこの手順を
繰り返す。図17を参照すると、ゴルフボールが地面に到達すると、前記方法で
補間をして最終速度、軌道時間、インパクト角度及びスピン速度を含めた地面イ
ンパクト条件を算出する。試験的データに基づいたロールモデル及びオペレータ
が入力したゴルフボールデータを使用して、装置が算出したばかりの地面インパ
クト条件を使用してゴルフボールの最終載置位置を算出する。従って、装置は、
ゴルフボールのティーから最終載置位置までの総距離を算出する。データファイ
ルに軌道方法により算出されて結果を格納する。
必要があるか否かを決定する。追加の試験をする必要がある場合には、上記に説
明した工程、即ち、音響トリガで開始されるステップS104で始まり、軌道方
法でゴルフボールの軌道を算出すると共に表示するステップS110までの工程
を繰り返し行う。
統計を算出すると共に、算出結果をオペレータへ提示する。各ゴルフボールのタ
イプ毎に実施された1群の試験では、コンピュータにより平均値及び平均からの
標準偏倚を算出して速度、打ち出し角度、側面角度、バックスピン、サイドスピ
ン及びキャリー及びロール等の幾つかの打ち出し特性を求める。総スピン速度は
、3つの直交成分を回転軸線上に有する。バックスピン及びサイドスピンは、前
に述べたスピン速度の成分中の2つの成分、Wx及びWyである。
のドットの位置決めの変動、感光パネルの画素解像度及び校正固定具上の事前測
定ドットの精度を含んだ測定の標準偏倚に寄与する。ばらつきの主たる源は典型
的なゴルファーのスウィング変動にある。
で表示する。例えば、装置は、オペレータが選択したゴルフボールのタイプに関
する個々の結果を表示する。
ールのタイプの軌道を表上に表すことができる。この表状提示は、距離、高さ、
速度、スピン及び打ち出し角度を含んだ軌道情報を提示する。同様に、分析方法
は、オペレータが選択したゴルフボールのタイプの軌道の図形表示を行う。装置
は、各ゴルフボールタイプ毎に算出した平均打ち出し条件から図形軌道を算出す
る。
果は、表状及び/または図形様式で表示される。斯かる表示結果は、総距離、ス
ピン速度、打ち出し角度、キャリー及びゴルフボール速度を含む。この情報から
、ステップS114で、装置は、ゴルフボールの打ち出し角度及びスピン速度が
若干変更されていれば、ゴルファーに結果を表示して、ゴルファーが装備及び/
またはスウィングを最適化するのが可能となる。図18に図示する如く、ゴルフ
ボールが移動する距離は、ゴルフボール速度が一定であれば、初期のスピン速度
及び打ち出し角度により決定される。ゴルファーは、ゴルフボールの速度を上げ
ることが出来ず、ゴルフボールの速度は、クラブヘッド速度で決定される。著し
くゴルフボール及びクラブヘッドの速度を上げる1つの方法は、クラブシャフト
長を伸ばすことである。しかしながら、シャフト長を長くすると、打ち出し角度
、打ち出し角度及びスピン速度その他の変数を代えてしまう場合があり、従って
、新たな組の試験を行うべきである。
ピン速度に近い様々な打ち出し角度及びスピン速度で打ち出されたゴルフボール
の距離を算出する。オペレータは、また、距離を算出するのにどの打ち出し角度
及びスピン速度を使用するかを選択することができる。1例を図18に図示する
。本例では、装置は、初速度が約208km/h(130mph)で打ち出し角
度が0°乃至15°でスピン初速度が2000rpm乃至4000rpmで移動
するゴルフボールの距離を算出した。この特定のデータを表示するために、装置
は、上記に説明した軌道計算を約50乃至100回(幾つかの所定値の打ち出し
角度及び幾つかの所定値のスピン初速度)実施する。オペレータは、装置が使用
する打ち出し角度及びスピン速度の範囲及び装置が計算に使用する各々の値の数
を決定することができる。図18の図形データから、ゴルファーは、上記2つの
変数の中どちらを変更して距離を伸ばすかを決定することができる。
S2rpmである場合、ゴルファーの得る距離は220乃至225ヤードの範囲
となる。スピン速度をS2rpmからS1rpmへ落とした場合には、得られる
距離は225乃至230ヤードの範囲へと増大する。同様に、スピン速度がS1 で、打ち出し角度をL1°からL2°へ変更すると、距離は伸びる。スピン速度
及び打ち出し角度を同時に変更して距離を変えることもできる。この情報を知れ
ば、ゴルファーは適切な調整を行って距離の増大を達成することが出来る。
ゴルファーのデータをこれもまたセーブされてある他のゴルファーのデータと比
較することができる。このように、ゴルファー達がそれぞれのデータ(打ち出し
角度、ゴルフボールの初速度、スピン速度等)を比較しあうことが可能となる。
この比較は表状または図形様式で行うことが可能である。同様に、装置は、一連
のクラブ(例えば、5番アイアンから6番アイアン、6番アイアンから7番アイ
アンへと)からのデータを比較して、クラブ(各クラブ間での距離の調和に欠け
る)にギャップがあるか否かを決定することも可能である。或いは、2人の異な
るゴルファーを、同一または異なるクラブを使用して、または、同一または異な
るボールを使用して比較することが可能である。
る実施例に限定されるものではない。例えば、第2の実施例で説明した装置に類
似の装置に1台のカメラを使用することが可能である。当業者であれば、これら
の好適な実施例に様々な変形例を見出すことが可能であり、斯かる変形例であっ
ても本発明の趣旨に入るものであり、その範囲は以下に記載する特許請求の範囲
により画定されるものである。
修正例及び実施例を網羅するようにされたものである。
の幾つかの実施例を例示するためのものである。
線フィールドの斜視図である。
線フィールドの斜視図である。
線フィールドの斜視図である。
頂面図である。
み付けられていないロッドの例である。
Claims (34)
- 【請求項1】 所定の視野内を移動する物体の打ち出し条件を測定する打ち出し監視装置にお
いて、 少なくとも前記物体が、前記所定の視野内にある時に、該所定の視野内へ光を
指向する光源と、 電子シャッターを含み、前記所定の視野に向かって向けられて、前記物体が該
所定の視野内を移動している間に、該物体の少なくとも1つのイメージを生成す
る第1のカメラユニットと、 前記装置を制御すると共に、前記イメージから前記物体の打ち出し条件を決定
するコンピュータとを備えていることを特徴とする打ち出し監視装置。 - 【請求項2】 請求項1の打ち出し監視装置であって、更に、前記第1のカメラユニットを載
置する支持構造体を含む打ち出し監視装置。 - 【請求項3】 請求項2の打ち出し監視装置であって、前記物体が、ゴルフボールである打ち
出し監視装置。 - 【請求項4】 請求項1の打ち出し監視装置であって、更に、 電子シャッターを含み、前記所定の視野に向かって向けられて、前記物体が該
所定の視野内を移動している間に、該物体の少なくとも1つのイメージを生成す
る第2のカメラユニットを備える打ち出し監視装置。 - 【請求項5】 請求項4の打ち出し監視装置であって、前記光源が、全体として、前記第1及
び第2のカメラユニット間に配置される打ち出し監視装置。 - 【請求項6】 請求項4に記載の打ち出し監視装置であって、前記光源が、太陽である打ち出
し監視装置。 - 【請求項7】 請求項2の打ち出し監視装置であって、前記物体が、飛行路を有し、前記光源
が、前記飛行路に直交する方向に整列され、且つ、前記支持構造体が、該構造体
の低部に取り付けられた支持要素を含んで、前記装置が、前記飛行路と平行な方
向へ移動するのを可能にする打ち出し監視装置。 - 【請求項8】 請求項1の打ち出し監視装置であって、前記カメラが、電荷結合素子カメラで
ある打ち出し監視装置。 - 【請求項9】 請求項4の打ち出し監視装置であって、前記複数のカメラが、複数の電荷結合
素子カメラであり、該電荷結合素子の視線角度が、約22°である打ち出し監視
装置。 - 【請求項10】 請求項4の打ち出し監視装置であって、更に、少なくとも1つのフレームグラ
バーを前記コンピュータ内に備える打ち出し監視装置。 - 【請求項11】 請求項4の打ち出し監視装置であって、前記カメラユニットの各々が、視線を
有し、且つ、該視線が、前記装置から所定の距離に位置すると共に、前記所定の
視野内に位置する交差点で交差し、且つ、距離校正装置が、伸長自在の部材であ
って、伸長した長さが前記装置から前記カメラユニットの視線の前記交差点まで
の距離に相当する伸長自在の部材を含む打ち出し監視装置。 - 【請求項12】 請求項4の打ち出し監視装置であって、更に、 少なくとも3つの異なる平面に反射マーキングを有した校正固定具と、 各カメラユニットの視線と、 前記装置を校正する少なくとも1つの入れ子式の部材とを備え、前記校正固定
具が、前記入れ子式部材の端部を収容する収容要素を含んで、前記校正固定具を
前記カメラユニットの視線の交差点に配置する打ち出し監視装置。 - 【請求項13】 請求項4の打ち出し監視装置であって、前記コンピュータが、電子シャッター
で前記物体が前記所定の視野内を移動している間に少なくとも1度前記物体のイ
メージを受けるようにすると同時に、前記各カメラユニットで前記物体の前記イ
メージを捕捉するようにした打ち出し監視装置。 - 【請求項14】 請求項13の打ち出し監視装置であって、反射マーカーが、前記ゴルフボール
上に配置され、且つ、 該反射マーカーが、蛍光マーカー、逆反射マーカー、カラーマーカーまたは赤
外線マーカーから成るグループから選択される打ち出し監視装置。 - 【請求項15】 請求項3の打ち出し監視装置であって、少なくとも3つの反射マーカーが、前
記ゴルフボール上に配置される打ち出し監視装置。 - 【請求項16】 請求項4の打ち出し監視装置であって、前記物体が、ゴルフボールであり、且
つ、6つの反射マーカーが、該ゴルフボール上に配置される打ち出し監視装置。 - 【請求項17】 請求項16の打ち出し監視装置であって、前記反射マーカーが、塗装蛍光マー
カーである打ち出し監視装置。 - 【請求項18】 請求項17の打ち出し監視装置であって、更に、光を前記所定の視野内へ指向
する第1の光反射要素を含む打ち出し監視装置。 - 【請求項19】 請求項18の打ち出し監視装置であって、前記第1の光反射要素が、前記光源
及び前記所定の視野に対して配置されて、前記光源からの光を前記所定の視野内
へ反射させる打ち出し監視装置。 - 【請求項20】 請求項4の打ち出し監視装置であって、前記コンピュータが、前記電子シャッ
ターを起動して、前記物体が前記所定の視野内を移動する間に少なくとも2度前
記物体のイメージを受けると同時に、前記カメラユニットで前記電子シャッター
が起動される度に、前記物体の前記イメージを捕捉するようにした打ち出し監視
装置。 - 【請求項21】 請求項20の打ち出し監視装置であって、前記光源が、前記物体が前記視野内
にある間に同時に起動される打ち出し監視装置。 - 【請求項22】 請求項20の打ち出し装置であって、前記コンピュータが、前記イメージから
前記物体の打ち出し条件を決定するアルゴリズムを含み、前記打ち出し条件が、
回転スピン軸線、速度、打ち出し角度または方位角の少なくとも1つを含む打ち
出し監視装置。 - 【請求項23】 請求項20の打ち出し監視装置であって、前記コンピュータが、前記電子シャ
ッターが起動される毎に、前記物体の位置及び配向を前記イメージから決定する
アルゴリズム及び前記イメージ間における前記物体の位置及び配向の変更を決定
する手段を含む打ち出し監視装置。 - 【請求項24】 請求項4の打ち出し監視装置であって、更に、前記装置の動作を開始するイニ
シエータを備える打ち出し監視装置。 - 【請求項25】 請求項24の打ち出し監視装置であって、前記イニシエータが、マイクであり
、該マイクが、ゴルフクラブで前記物体を打つのに応答して前記コンピュータに
信号を送信して前記電子シャッターを起動して前記物体のイメージを捕捉する打
ち出し監視装置。 - 【請求項26】 請求項25の打ち出し監視装置であって、前記信号が、また、前記光源を起動
する打ち出し監視装置。 - 【請求項27】 物体の軌道を計算する方法であって、前記物体が所定の視野内を移動している
間に打ち出し監視装置で測定した打ち出し条件に基づいて物体の軌道を計算する
方法において、 電子シャッターを使用して、前記物体が前記所定の視野内にある間に、前記物
体の少なくとも1つのイメージを撮り、前記少なくとも1つのイメージを異なる
2つの時間で撮る段階と、 前記イメージから、前記所定の視野内にある前記物体の位置及び配向を決定す
る段階と、 前記物体の前記位置及び配向から前記物体の打ち出し条件を算出する段階と、 前記算出した打ち出し条件から前記物体の軌道を算出する段階と、 前記物体の軌道を表示する段階とを備える物体の軌道を計算する方法。 - 【請求項28】 請求項27の方法であって、前記軌道を算出する段階が、更に、 物体の1組の所定の揚力係数及び抗力係数を使用することを備える方法。
- 【請求項29】 請求項27の方法であって、前記軌道を算出する段階が、更に、 環境条件を前記軌道の算出に補間することを備える方法。
- 【請求項30】 請求項27の方法であって、前記物体のイメージを撮る段階が、 飛行路に沿って前記物体を監視する段階と、 前記物体の動きに応答して前記打ち出し監視装置に信号を送信する段階と、 前記送信された信号に応答して前記電子シャッターを起動させて、前記送信さ
れた信号に応答して少なくとも1つのイメージを撮る段階とを備える方法。 - 【請求項31】 請求項30の方法であって、更に、 前記物体の前記少なくとも1つのイメージを撮った後で所定の時間間隔を待つ
段階と、 前記所定時間間隔の後で前記電子シャッターを2度目に起動する段階と、 少なくとも1つの追加のイメージを撮る段階とを備える方法。 - 【請求項32】 請求項31の方法であって、前記所定の時間間隔が、プログラム自在である方
法。 - 【請求項33】 請求項32の方法であって、2つのイメージが、前記所定の視野へ向けて指向
された2つの異なるカメラから同時に撮られ、前記2つのカメラが、前記所定の
視野に向いた異なる配向を有している方法。 - 【請求項34】 請求項31の方法であって、更に、打ち出し条件を決定する段階を備え、前記
打ち出し条件が、回転スピン軸線、速度、打ち出し角度または方位角の少なくと
も1つを含んでいる方法。
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