JP2003333582A - 全方位画像撮像装置及び全方位画像撮像装置の制御方法及びプログラム及び記憶媒体 - Google Patents
全方位画像撮像装置及び全方位画像撮像装置の制御方法及びプログラム及び記憶媒体Info
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Abstract
像中心と有効画像領域とを容易に求められるようにす
る。 【解決手段】周囲360°の被写体からの光を反射する
回転体ミラー110と、回転体ミラーによって反射され
た被写体光を撮像するカメラ111と、回転体ミラーか
らの反射光により形成されるドーナツ状の有効範囲を有
する画像の、内側の有効範囲外の円形領域の中心座標を
求める演算部102とを備える。
Description
て側方360度の視野角を持つ全方位画像を撮影する技
術に関するものである。
野角を持つ全方位画像を撮影する方式は既に知られてお
り、「八木:"全方位ビジョンの研究動向"、コンピュー
タビジョンとイメージメディア、Vol125, pp.
147-160」に様々な手法が紹介されている。この
他にも、特開平11−205772号公報「全方位撮像
画像伝送システム及び全方位撮像画像伝送方法」や、特
開2000−261783号公報「撮影画像配信システ
ム」などの応用例が多数存在する。また回転体ミラーの
うち双曲面ミラーを用いたパノラマ画像や投影画像の生
成方式に関しては、特開平06−295333号公報
「全方位視覚系」に述べられている。また特開平11−
174603号公報「全方位撮影装置」では、カメラに
取り付ける双曲面ミラーユニットの構造例が説明されて
いる。
用いて撮影した全方位画像を、周囲360度のパノラマ
画像や透視投影画像に変換する。このような変換を行う
ためには、回転体ミラーの形状、全方位画像の画像中
心、有効画像領域、カメラの焦点距離、撮像面の大きさ
などに関する種々のパラメータを必要とする。
前記パラメータを事前に記録しておき、プログラムを実
行する際に読み込むなどしていた。しかし、パラメータ
のうち全方位画像の画像中心あるいはその有効画像領域
は、撮影を行わないと決定できない。このため、複数の
回転体ミラーとカメラとの組み合わせを変更するたびに
画像中心と有効画像領域の計測を行う必要があった。ま
た、画像の大きさによってその値が異なるため、同一の
回転体ミラーとカメラとの組み合わせにおいても、画像
サイズを変更するたびに画像中心と有効画像領域の指定
を行う必要があり、煩雑であった。
されたものであり、その目的は、全方位画像を撮像する
場合に、全方位画像の画像中心と有効画像領域とを容易
に求められるようにすることである。
目的を達成するために、本発明に係わる全方位画像撮像
装置は、周囲360°の被写体からの光を反射する回転
体ミラーと、該回転体ミラーによって反射された被写体
光を撮像するカメラと、前記回転体ミラーからの反射光
により形成されるドーナツ状の有効範囲を有する画像
の、内側の有効範囲外の円形領域の中心座標を求める演
算手段とを備えることを特徴としている。
置において、前記演算手段は、前記ドーナツ状の有効範
囲を有する画像を二値化して、明度の低い前記円形領域
を抽出し、該円形領域の重心を求めることを特徴として
いる。
置において、前記演算手段は、前記円形領域のエッジを
構成する点群を抽出し、該点群をハフ変換によって円の
パラメータ空間に投票し、投票空間のピークを検出して
前記円形領域の中心座標を求めることを特徴としてい
る。
置において、前記演算手段は、前記ハフ変換を行って投
票空間のピークを検出する際に、画像中に存在する前記
円形領域の中心座標に加えて該円形領域の半径を同時に
求めることによって、有効な画像領域の外周円と内周円
の半径を求めることを特徴としている。
置において、前記回転体ミラーの周囲に直線状のマーカ
ーを有する部材を更に備え、前記カメラは前記被写体光
と共に前記マーカーの像を撮像し、前記演算手段は前記
マーカーの画像を二値化して直線群を求めると共に、該
直線群の交点を求めることを特徴としている。
置において、前記円形領域の中心と半径を画面上で手動
操作によって対話的に調整する調整手段を更に備えるこ
とを特徴としている。
の制御方法は、周囲360°の被写体からの光を反射す
る回転体ミラーによって反射された被写体光を撮像する
全方位画像撮像装置の制御方法であって、前記回転体ミ
ラーからの反射光により形成されるドーナツ状の有効範
囲を有する画像を撮像する撮像工程と、前記ドーナツ状
の有効範囲を有する画像の内側の有効範囲外の円形領域
の中心座標を求める演算工程とを備えることを特徴とし
ている。
置の制御方法において、前記演算工程では、前記ドーナ
ツ状の有効範囲を有する画像を二値化して、明度の低い
前記円形領域を抽出し、該円形領域の重心を求めること
を特徴としている。
置の制御方法において、前記演算工程では、前記円形領
域のエッジを構成する点群を抽出し、該点群をハフ変換
によって円のパラメータ空間に投票し、投票空間のピー
クを検出して前記円形領域の中心座標を求めることを特
徴としている。
置の制御方法において、前記演算工程では、前記ハフ変
換を行って投票空間のピークを検出する際に、画像中に
存在する前記円形領域の中心座標に加えて該円形領域の
半径を同時に求めることによって、有効な画像領域の外
周円と内周円の半径を求めることを特徴としている。
置の制御方法において、前記全方位画像撮像装置は、前
記回転体ミラーの周囲に直線状のマーカーを有する部材
を更に備え、前記撮像工程では前記被写体光と共に前記
マーカーの像を撮像し、前記演算工程では前記マーカー
の画像を二値化して直線群を求めると共に、該直線群の
交点を求めることを特徴としている。
置の制御方法において、前記円形領域の中心と半径を画
面上で手動操作によって対話的に調整する調整工程を更
に備えることを特徴としている。
の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とし
ている。
13に記載のプログラムをコンピュータ読み取り可能に
記憶したことを特徴としている。
ついて、添付図面を参照して説明する。
画像のパラメータのうち、画像中心座標を画像処理によ
って自動的に求める。
測装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
PU102、ROM103、RAM104、二次記憶部
105を具備する。また、プログラムの実行をはじめと
する各種の操作のために、マウスなどのポインティング
デバイス106、キーボード107を接続する。また、
フロッピーディスクドライブ、MOドライブなどの外部
入出力機器との接続を行うためのI/O108を具備す
る。また、映像信号を入力して画像データを取り込むた
めの画像取込装置109を具備する。
0を装着したカメラ111から出た画像信号を入力す
る。この他にも、RS−232C、USB、IEEE1
394などのシリアルI/OやパラレルI/Oを通じて
カメラを接続し、画像を取り込む方法があるが、本発明
は画像の取り込み方法に依存するものではない。
にビデオRAM112を具備し、モニタ113を接続す
る。さらに、ネットワーク115を通じて操作を行った
り、画像を送受信したりするための通信装置114を具
備する。
4、二次記憶105、ポインティングデバイス106、
キーボード107、I/O108、画像取込装置10
9、ビデオRAM112、通信装置114は内部バス1
01に接続する。以上のパラメータ計測装置は市販のパ
ーソナルコンピュータを用いることで簡単に実現でき
る。
ミラーの構造例を図2に示す。
回転体ミラーはミラー部201、ガラス筒部202、カ
メラ接続部203、黒針部204などからなり、市販の
カメラやビデオカメラに装着する。ミラー部の断面は
球、放物線、双曲線などの形状であることから、回転体
ミラーと呼ばれている。回転体ミラーの構造例に関して
は特開平11−174603号公報に詳しく述べられて
いる。
ー205がカメラ206に装着された状態を模式的に示
している。ここで、空間上の点P(209)を出た光線
は回転体ミラーに反射して210のような経路によっ
て、レンズ207を通過しCCD面208に到達する。
その結果、例えばカメラを垂直方向上面に装着して撮影
した場合、図2(c)に示すような全方位画像を得るこ
とができる。
と全方位画像上の点との対応関係に関しては、特開平0
6−295333号公報に詳しく述べられている。この
対応関係を用いると、全方位画像を空間中に設けた仮想
の平面や曲面に逆投影することで、側方360度のパノ
ラマ画像や、透視投影画像などの、我々が一般に目にす
る自然な画像を得ることができる。しかし対応関係を表
す数式を求めるためには、回転体ミラーの断面形状や、
全方位画像の中心座標などのパラメータが必要である。
中でも全方位画像の中心座標は、画像から直接求める必
要がある。
1のように円状に存在する。また、その外側に周囲36
0度の画像212が回転体ミラーの外周まで存在する。
以下この領域を有効画像領域と称する。さらにその外側
にはミラーを介さずに直接カメラに入る光線や、回転体
ミラー底面213が存在する。図では直接カメラに入る
光線は省略しているが、この光線の有無は本発明には無
関係である。また回転体ミラーには「八木:"全方位ビ
ジョンの研究動向"、コンピュータビジョンとイメージ
メディア、Vol125, pp.147−160」に述
べられているようにさまざまな種類のものが存在し、針
部が無いものや、ミラーの保持方法が異なるものなどが
存在する。このような場合、回転体ミラーの中央部を黒
く塗ったり円形のマーカーを付けたりすることで、図2
(c)と同様な画像を得るようにしてもよい。
の原理を図3に示す。
位画像である。この全方位画像の中心領域301に対し
てあるしきい値を用いて二値化して、図3(c)のよう
な円形領域303を画像中心付近に得る。そして、この
領域の重心座標を求めて全方位画像(内側の有効範囲外
の円形領域)の中心座標とする。ここで、全方位画像の
中心領域301のサイズに関しては、有効画像領域の外
周円の直径が全方位画像の短辺にほぼ等しいと仮定し
て、縦横が全方位画像の縦横の1/2程度の長さを持つ
矩形領域を、全方位画像の中央部分に設ければよい。
る。矩形領域301の明度ヒストグラムを図3(b)に
示す。全方位画像は中心が暗く、その外側の有効画像領
域はシーンに応じてさまざまな明度の画素が存在する。
ヒストグラム曲線302によれば、比較的暗い画素から
なる分布と明るい画素からなる分布とに分離しているの
が分かる。そこで、二つの分布を分けるようなしきい値
を設定すればよい。しきい値を図にIthと示す。Ithはヒ
ストグラムを見て手動で設定してもよいが、大津の方法
など公知の手法を用いれば自動的に設定することが可能
である。
領域を抽出する。これはメディアンフィルタなどの雑音
除去フィルタを適用した後に、画素の連結処理を行って
領域を抽出し、その中で面積の大きな領域を求めれば、
容易に中心部の円形領域303を得ることができる。よ
って最後に同領域の重心座標を求め、全方位画像の画像
中心座標とする。
チャートに示す。機器の設置は既に行われているものと
する。
起動などの初期化を行う。次にステップS402におい
て全方位画像を撮影する。ここで画像は必ずしもその場
で撮影したものである必要は無く、事前に撮影したもの
をハードディスクなどの二次記憶装置やネットワークを
通じて読み込む場合など、さまざまな場合が存在する。
の設定を行う。しきい値は前述したように、画像中央付
近の矩形領域に関して作成したヒストグラムに基づく手
法によって求める。つぎにステップS404において、
求めたしきい値を用いて二値化を行う。さらにステップ
S405において、領域抽出処理を行う。フィルタによ
る雑音除去処理もここに含まれる。検出された領域のう
ち最大のものを中心円領域の候補とする。
抽出が成功したかどうかを確認する。これは中心円領域
の候補の面積が十分大きいかどうかを計測する。面積は
雑音領域の面積より十分大きな値であれば良く、経験的
に設定することで何ら問題は生じない。もし中心円領域
の抽出が成功したと判断すればY分岐し、 ステップS
407において領域の重心を求め、この座標を全方位画
像の中心座標として終了する。
域の候補の面積が小さく、しきい値以下である場合、抽
出が失敗したとしてステップS403に戻って二値化の
しきい値を設定しなおして、もう一度抽出を試みる。こ
の際に二値化のしきい値は一定幅大きくしたり、暗い領
域が抽出されやすいようにする。
形態によれば、全方位画像に対して、画像処理を施して
中央に存在する円形領域を抽出し、その重心点を求める
ことによって、全方位画像の中心座標を自動的に求める
ことができる。
ついて説明する。
出処理を施して得たエッジ画像に対して、ハフ変換を適
用して画像中の円を検出し、全方位画像の中心座標、お
よび、有効画像領域の内周と外周とを求めるものであ
る。本実施形態のハードウェア構成図は図1と同じであ
るため、説明を省略する。また、本実施形態で使用する
回転体ミラーの構造も図2と同じであるため、説明を省
略する。また、本実施形態も第1の実施形態と同様回転
体ミラーの種類に依存するものではない。
方位画像上に存在する二つの同心円である。これを図5
(a)に示す。画像中には中心が同じで半径の異なる外
周円501と内周円502が存在し、有効画像領域は両
円の間にある。
図5(a)に対してエッジ抽出処理を施した結果を図5
(b)に示す。エッジ抽出処理は周辺画素との明度差の
大きな画素を検出するもので、Sobelフィルタなどさま
ざまな公知の方法がある。ここでは円周503に加えて
画像中に存在する様々なエッジ504が検出される。エ
ッジ画像を見ると、円周の部分は有効画像とそれ以外の
暗い領域との境界にあたるので、強いエッジが検出され
ていることがわかる。そこで、強いエッジのみを選択す
るために、二値化処理を行う。
こで、二値化の際のしきい値は第1の実施形態において
中央付近の円形領域を求める際に行った方法を同様な方
法によって決定することができる。以上の処理によって
同心円の候補505、506が検出される。
変換を用いて求める。ハフ変換とは直線や円など特定の
パラメータを持つ幾何図形を画像中から抽出する方法
で、画像上の点群をパラメータ空間に写像し、投票を行
ってピークを検出することで、幾何図形を検出する公知
の手法である。高速化、高精度化に関する様々な手法が
提案されており、円の検出例としては、 C.Kimme, D.Ba
llad, and J.Sklansky,"Finding circles by and array
of accumulators", Commun. ACM, vol.18, no.2, p
p.120-122, 1975. がある。また高速化手法
の例としては、市川、泉田、村上、"投票配列を1次元
化したハフ変換による円検出の高速化について"、電子
情報通信学会論文誌, Vol.J80-D-II No.11 pp.29
49-2957 がある。
式が中心座標を(xc,yc)、半径をrとして、(x−
xc)2+(y−yc)2=r2と表されることから、パラ
メータ数は3となり、xc,yc,rから成る三次元のパ
ラメータ空間を用意する。そして、各rに対して、図5
(c)で検出されたエッジ点の座標を上式のx,yに代
入して得られる円をパラメータ空間に描画し投票を行
う。上位二つのピーク、すなわち、全投票空間中で得票
数の高い座標から順に二つを検出して、二つの円のパラ
メータとする。
り、大きさは、rが1から画像の高さの半分まで、x,
yは画像の中心付近の適当な範囲を設定すればよいの
で、有限の範囲で収めることができる。また二つの円が
同心でない場合、平均をとってもよいし、あるいは、外
側の円を優先させてもよい。以上の方法で全方位画像に
おける中心座標と、有効画像領域の内周円と外周円とを
求めることができる。
に示す。
02において画像を取得する。これは第1の実施形態と
同様、その場で撮影してもよいし、ファイルをネットワ
ークや二次記憶から読み込んでもよい。次にステップS
603において、エッジ検出フィルタを用いたエッジ検
出処理を行う。つぎにステップS604において、しき
い値を設定し、ステップS605において二値化処理を
行う。さらにステップS606においてハフ変換を行っ
て、検出された点をパラメータ空間に投票する。さらに
ステップS607において、パラメータ空間で上から順
に二つのピークを検出し、円の検出を終了する。ステッ
プS608では二つの円が検出されたかどうかを確認
し、もし、検出されないか、二つの円の中心が大きく異
なる場合には、N分岐してステップS604に戻って、
改めてしきい値を設定しなおして、再度円の検出処理を
行う。それ以外の場合はY分岐して終了する。
実施形態によれば、エッジを検出後にハフ変換を施すこ
とによって二つの円を検出し、全方位画像の中心座標に
加えて、有効画像領域の内周円と外周円とを求めること
ができる。
ついて説明する。本実施形態ではマーカーを回転体ミラ
ーユニットに貼り付けて画像を撮影し、マーカー画像か
ら全方位画像の画像中心を求める。
(a)に示す。図は無色透明で矩形形状のセロファン7
01に、黒線で示されたマーカー702を等間隔に描い
たものである。701は透明で曲げることができる素材
であれば素材に依存するものではない。マーカーはセロ
ファンの短辺に対して平行、かつ、等間隔に描く。これ
を回転体ミラーユニットに巻きつけて装着した状態を図
7(b)に示す。装着の際には回転体ミラーの回転軸と
マーカーの線が平行になるように注意する。
を説明する。
画像の例を図8(a)に示す。図ではマーカー801が
中心から外側に向かって写っている。そこでこのマーカ
ーを直線群として検出し、これら直線群の交点を求め
て、これを全方位画像の画像中心とする。
に示す。図8(b)は図8(a)に対して、二値化処理
を行った後、細線化処理を施した例である。ここで二値
化の際のしきい値はマーカーの明度が低いことから、第
1の実施形態と同様な手法によって設定することが可能
である。また、細線化処理は領域の骨格を求める処理
で、公知のものであるため、説明は省略する。
対してハフ変換によって直線を検出したものである。直
線のハフ変換も円と同様、よく知られた手法であるので
説明を省略する。直線の場合、パラメータ空間は二次元
となり、円よりも小さくて済む。図8(b)をパラメー
タ空間上に投影すると、複数のピークが検出されるの
で、上位数個のピークを採用することで複数の直線を検
出することができる。検出した直線群を図8(c)に示
す。これらの直線803はかならずしも一点で交わると
は限らないが、直線群の交点群を求め、さらに交点群の
重心点を求めることで、全方位画像の中心804を求め
ることができる。
順を説明する。
プS902は第1の実施形態と同じである。また、しき
い値設定ステップS903、二値化ステップS904は
範囲が画像全体となる他は、第1の実施形態と同様なの
で説明を省略する。二値化後、ステップS905におい
て細線化を行い、ステップS906においてハフ変換を
行う。ステップS907において、ある程度の大きさを
持つピークのうち、大きいほうから数個のピークを選択
して直線を検出する。もし複数の直線が検出された場合
にはステップS908においてY分岐し、ステップS9
09において複数直線の互いの交点を求め、その重心座
標を計測して、全方位画像の中心として処理を終了す
る。もし複数の直線が検出されなかった場合にはステッ
プS907においてN分岐し処理を終了する。
ば、マーカーを回転体ミラーユニットに装着し、全方位
画像に写ったマーカーを画像処理することで、全方位画
像の中心を自動的に求めることができる。
について説明する。
像上で対話的に設定するためのGUI(グラフィカル・
ユーザー・インターフェース)に関するものである。ユ
ーザーはこのGUIによって、第1から第3の実施形態
で説明した方法で自動的に求めたパラメータに対して、
微調整を行うことができる。本実施形態におけるGUI
の例を図10に示す。
ステムに表示されるダイアログであり、ダイアログ上に
全方位画像1002、パラメータ表示領域1003を配
置する。1004はマウスカーソルなどのポインタであ
る。全方位画像上には画像中心1005、有効画像領域
の内周1006、外周1007に対応する図形が表示さ
れている。ユーザーは図形をドラッグ操作して、実際の
画像に重ねることによって、対話的にパラメータを調整
できる。以下1005〜1007の図形をパラメータス
コープと称する。
ータとして全方位画像の中心座標X、Yおよび、有効画
像領域の内周円の半径R1、および、外周円の半径R2
が、テキストボックス上にそれぞれ表示されている。各
表示はパラメータスコープに連動して変化する。また、
ユーザーがテキストボックス上でマウスポインタをクリ
ックすると入力モードになり数値を直接入力できる。数
値が変化するとパラメータスコープの表示も連動して変
化する。
移動したりして、全方位画像のパラメータを設定した後
に、変更を確定する場合にはOKボタン1008を押
す。また、変更を確定せずにダイアログを終了する場合
にはキャンセルボタン1009を押す。
の手順を、図11を用いて説明する。図11では、図1
0のダイアログが起動するところから、消去されるまで
を説明し、その前後の初期化処理などの説明は省略す
る。
起動すると、ステップS1102においてイベント待ち
を行う。イベントにはテキストボックスの数値入力、マ
ウスの左ボタンダウン、マウス移動、マウスの左ボタン
アップ、OKボタン選択、キャンセルボタン選択等があ
る。ステップS1102においてイベントが発生する
と、ステップS1103においてイベントが数値入力イ
ベントであるかどうか確認する。なお、マウスのボタン
に関しては便宜上左ボタンを使用するが、本実施形態は
使用するボタンに依存するものではない。
003上のテキストボックスをクリックすると発生す
る。もしイベントが数値入力イベントであるならばステ
ップS1103においてY分岐し、ステップS1104
において数値入力処理を行う。数値入力処理においては
指定したテキストボックス上にカーソルが現れ、数字を
入力/修正できる。この処理は一般にウィンドウシステ
ムで提供されていることから、実装の詳細は省略する。
数値入力が終了するとステップS1111において規定
のイベント処理を行う。この処理は一般にウィンドウシ
ステムが行うイベント処理であるため説明を省略する。
その後再びステップS1102に戻ってイベント待ちを
行う。ステップS1103において、もし数値入力では
なかった場合にはN分岐してステップS1105に進
む。
の左ボタンダウンイベントであるかどうか確認する。も
しそうであるならば移動モードをONにし、ポインタの
近傍にあるパラメータスコープの要素、すなわち、中
心、小円、大円、の三つのオブジェクトのうち一つを選
択する。いずれのオブジェクトも近くにない場合には選
択を行わない。つぎに前記したステップS1111以下
の処理を行う。
タンダウンイベントではない場合、ステップS1107
に進んでマウスムーブイベントかどうか判断する。もし
マウスムーブイベントである場合にはY分岐し、ステッ
プS1108において移動処理を行う。これにより、選
択されたパラメータスコープの一オブジェクトのパラメ
ータを変更する。中心が選択されている場合パラメータ
スコープ全体を移動する。小円もしくは大円が選択され
ている場合、小円もしくは大円の半径を変更する。ここ
で小円の半径が大円より大きくなることはない。移動処
理を終了後、前記したステップS1111以下の処理を
行う。
イベントでない場合にはN分岐してステップS1109
に進んでマウスの左ボタンアップイベントかどうか判断
する。もしそうである場合にはY分岐してステップS1
110に進んで移動モードをOFFにする。パラメータ
スコープの一オブジェクトが選択されている場合には選
択を解除する。つぎにステップS1111以下の処理を
行う。
タンアップイベントではない場合はN分岐し、ステップ
S1113においてOKボタンアップイベントかどうか
を判別する。もしそうである場合にはY分岐し、ステッ
プS1114に進んでデータ確定処理を行う。ここでは
テキストボックスにある数値やダイアログ上のパラメー
タスコープの表示状態を、パラメータスコープの値とし
て確定する。次にステップS1116に進んでダイアロ
グの消去処理を行う。次にステップS1117に進んで
規定のイベント処理を行い終了する。
ンアップイベントで無かった場合には、ステップS11
15に進んでキャンセルボタンアップイベントであるか
どうかを判別する。もしそうである場合にはY分岐し
て、変更したデータの確定を行わず、前記したステップ
S1116以下の処理を行い終了する。もし、ステップ
S1115において、キャンセルイベントでもない場合
には、ステップS1111に進んで、規定のイベント処
理のみを行った後、ステップS1102に進んでイベン
ト待ちループに戻る。
ば、全方位画像の中心、有効画像領域の内周円と外周円
の半径を直感的かつ対話的に変更する手段を設けること
によって、自動設定以外の微調整を行なうことができ
る。
構成を含んでいれば、複数の機器(例えば、ホストコン
ピュータ、インタフェース機器、プリンタなど)から構
成されるシステムに適用しても良い。
べく各種のデバイスを動作させるように、該各種デバイ
スと接続された装置あるいはシステム内のコンピュータ
に対し、上記実施形態の機能を実現するためのソフトウ
ェアのプログラムコードを供給し、そのシステムあるい
は装置のコンピュータに格納されたプログラムにしたが
って上記各種デバイスを動作させることによって実施し
たものも、本発明の範疇に含まれる。
グラムコード自体が上述した実施形態の機能を実現する
ことになり、そのプログラムコード自体、およびそのプ
ログラムコードをコンピュータに供給するための手段、
例えばかかるプログラムコードを格納した記録媒体は本
発明を構成する。かかるプログラムコードを記憶する記
録媒体としては、例えばフロッピー(登録商標)ディス
ク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、C
D−ROM、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、R
OM等を用いることができる。
ムコードを実行することにより、常住の実施形態の機能
が実現されるだけでなく、そのプログラムコードがコン
ピュータにおいて稼動しているOS(オペレーションシ
ステム)あるいは他のアプリケーションソフトなどの共
同して上述の実施形態の自供が実現される場合にも、か
かるプログラムコード自体は本発明の実施形態に含まれ
ることは言うまでもない。
ンピュータの機能拡張ボードや、コンピュータに接続さ
れた機能拡張ユニットに備わるメモリに格納された後、
そのプログラムコードの指示に基づいてその機能拡張ボ
ードや機能拡張ユニットに備わるCPUなどが、実際の
処理の一部または全部を行い、その処理によって上述し
た実施形態の機能が実現されてる場合にも本発明に含ま
れることは言うまでもない。
全方位画像をパノラマ画像や透視投影画像に変換する際
に不可欠な、全方位画像のパラメータを自動的に求める
ことができる。
が対話的に修正することができる。
的かつ正確に設定することができる。
ブロック図である。
画像の説明図である。
を求める例の原理図である。
を求める例の処理手順を示す図である。
と有効画像領域を求める例の原理図である。
と有効画像領域を求める例の処理手順を示す図である。
ーカーの説明図である。
図である。
手順を示す図である。
示例を示す図である。
順を示す図である。
Claims (14)
- 【請求項1】 周囲360°の被写体からの光を反射す
る回転体ミラーと、 該回転体ミラーによって反射された被写体光を撮像する
カメラと、 前記回転体ミラーからの反射光により形成されるドーナ
ツ状の有効範囲を有する画像の、内側の有効範囲外の円
形領域の中心座標を求める演算手段とを備えることを特
徴とする全方位画像撮像装置。 - 【請求項2】 前記演算手段は、前記ドーナツ状の有効
範囲を有する画像を二値化して、明度の低い前記円形領
域を抽出し、該円形領域の重心を求めることを特徴とす
る請求項1に記載の全方位画像撮像装置。 - 【請求項3】 前記演算手段は、前記円形領域のエッジ
を構成する点群を抽出し、該点群をハフ変換によって円
のパラメータ空間に投票し、投票空間のピークを検出し
て前記円形領域の中心座標を求めることを特徴とする請
求項1に記載の全方位画像撮像装置。 - 【請求項4】 前記演算手段は、前記ハフ変換を行って
投票空間のピークを検出する際に、画像中に存在する前
記円形領域の中心座標に加えて該円形領域の半径を同時
に求めることによって、有効な画像領域の外周円と内周
円の半径を求めることを特徴とする請求項3に記載の全
方位画像撮像装置。 - 【請求項5】 前記回転体ミラーの周囲に直線状のマー
カーを有する部材を更に備え、前記カメラは前記被写体
光と共に前記マーカーの像を撮像し、前記演算手段は前
記マーカーの画像を二値化して直線群を求めると共に、
該直線群の交点を求めることを特徴とする請求項1に記
載の全方位画像撮像装置。 - 【請求項6】 前記円形領域の中心と半径を画面上で手
動操作によって対話的に調整する調整手段を更に備える
ことを特徴とする請求項1に記載の全方位画像撮像装
置。 - 【請求項7】 周囲360°の被写体からの光を反射す
る回転体ミラーによって反射された被写体光を撮像する
全方位画像撮像装置の制御方法であって、前記回転体ミ
ラーからの反射光により形成されるドーナツ状の有効範
囲を有する画像を撮像する撮像工程と、 前記ドーナツ状の有効範囲を有する画像の内側の有効範
囲外の円形領域の中心座標を求める演算工程とを備える
ことを特徴とする全方位画像撮像装置の制御方法。 - 【請求項8】 前記演算工程では、前記ドーナツ状の有
効範囲を有する画像を二値化して、明度の低い前記円形
領域を抽出し、該円形領域の重心を求めることを特徴と
する請求項7に記載の全方位画像撮像装置の制御方法。 - 【請求項9】 前記演算工程では、前記円形領域のエッ
ジを構成する点群を抽出し、該点群をハフ変換によって
円のパラメータ空間に投票し、投票空間のピークを検出
して前記円形領域の中心座標を求めることを特徴とする
請求項7に記載の全方位画像撮像装置の制御方法。 - 【請求項10】 前記演算工程では、前記ハフ変換を行
って投票空間のピークを検出する際に、画像中に存在す
る前記円形領域の中心座標に加えて該円形領域の半径を
同時に求めることによって、有効な画像領域の外周円と
内周円の半径を求めることを特徴とする請求項9に記載
の全方位画像撮像装置の制御方法。 - 【請求項11】 前記全方位画像撮像装置は、前記回転
体ミラーの周囲に直線状のマーカーを有する部材を更に
備え、前記撮像工程では前記被写体光と共に前記マーカ
ーの像を撮像し、前記演算工程では前記マーカーの画像
を二値化して直線群を求めると共に、該直線群の交点を
求めることを特徴とする請求項7に記載の全方位画像撮
像装置の制御方法。 - 【請求項12】 前記円形領域の中心と半径を画面上で
手動操作によって対話的に調整する調整工程を更に備え
ることを特徴とする請求項7に記載の全方位画像撮像装
置の制御方法。 - 【請求項13】 請求項7乃至12のいずれか1項に記
載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴と
するプログラム。 - 【請求項14】 請求項13に記載のプログラムをコン
ピュータ読み取り可能に記憶したことを特徴とする記憶
媒体。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002139059A JP3862603B2 (ja) | 2002-05-14 | 2002-05-14 | パラメータ処理装置及びパラメータ処理方法及び全方位画像撮像装置及び全方位画像撮像装置の制御方法及びプログラム及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003333582A true JP2003333582A (ja) | 2003-11-21 |
JP3862603B2 JP3862603B2 (ja) | 2006-12-27 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country | Link |
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JP (1) | JP3862603B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011064949A1 (ja) * | 2009-11-26 | 2011-06-03 | パナソニック株式会社 | 撮像装置及び露光制御方法 |
JP2012134834A (ja) * | 2010-12-22 | 2012-07-12 | Sony Corp | 撮像装置、画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
JP2012134833A (ja) * | 2010-12-22 | 2012-07-12 | Sony Corp | 撮像装置、その制御方法およびプログラム |
JP2014191369A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Mega Chips Corp | 画像検出装置及び制御プログラム並びに画像検出方法 |
CN111126398A (zh) * | 2019-12-28 | 2020-05-08 | 苏州安斯特灵智能科技有限公司 | 一种瓶身信息获取成像方法 |
-
2002
- 2002-05-14 JP JP2002139059A patent/JP3862603B2/ja not_active Expired - Fee Related
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US9225966B2 (en) | 2010-12-22 | 2015-12-29 | Sony Corporation | Imaging apparatus, controlling method thereof, and program |
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