JP2003329449A - Method and device for creating common base road information - Google Patents
Method and device for creating common base road informationInfo
- Publication number
- JP2003329449A JP2003329449A JP2002138773A JP2002138773A JP2003329449A JP 2003329449 A JP2003329449 A JP 2003329449A JP 2002138773 A JP2002138773 A JP 2002138773A JP 2002138773 A JP2002138773 A JP 2002138773A JP 2003329449 A JP2003329449 A JP 2003329449A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image data
- measurement data
- road
- landscape image
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば公共団体
などが地理地図などを作成する際に、どの作成作業者に
おいても共通して利用できる基盤情報となる共用基盤道
路情報を作成するための方法及びその作成装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for creating common base road information which is base information that can be commonly used by any creator when a public organization or the like creates a geographic map or the like. And its creation device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近時、国は勿論、自治体においても電子
情報（ＩＴ）の技術の進歩により、ＩＴ化に対応するた
めに諸手続、データの整備、システムの構築、人材育成
などに電子システムを導入して電子政府や電子自治体と
して存立することが急務である。電子自治体の具体例と
して、統合型地理情報システム（ＧＩＳ）の本格的導入
が検討されている。この統合型地理情報システムは道路
や建物、上下水道など自治体が部署ごとに保有する地図
情報を一元化し、データの重複投資を避け、使用目的に
合わせ効率的な運用を可能にするのが狙いである。2. Description of the Related Art In recent years, due to advances in electronic information (IT) technology not only in the national government but also in local governments, electronic systems have been used for various procedures, data maintenance, system construction, human resource development, etc. in order to respond to IT. It is an urgent task to introduce the above and to exist as an electronic government or an electronic local government. As a specific example of an electronic local government, full-scale introduction of an integrated geographic information system (GIS) is being considered. This integrated geographic information system aims to unify map information such as roads, buildings, and water and sewerage that each municipality holds for each department, avoid duplicate investment of data, and enable efficient operation according to the purpose of use. is there.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
地方自治体では、それぞれの市町村の現業部局毎に様々
な地理地図情報を重複的に作成しているばかりか、統合
することは不可能な状態となっている。その理由は、次
のとおりである。各現業ではそれぞれが調製してきてい
る縮尺レベルは同じ地理情報でも実は重ねて使えるよう
になっていない上に、それぞれの現業に必要な項目しか
調製されていないために共用基盤情報とならないのであ
る。また１／２５，０００レベル以下の縮尺を除いて、
それより大きな縮尺レベルの地図では全国を網羅するも
のは見当たらず、隣接する自治体との整合性も取れてい
ない所が多いので、仮にそれぞれの地図を重ねた場合に
は極めて誤差の多い地図が作成されることになる。この
発明の目的は、地理地図などを作成する場合の基礎情報
として機能できる精度の高い共用基盤道路情報を簡易に
作成することにある。However, for example, in a local government, various geographic map information is duplicated for each operating department of each municipality, and it is impossible to integrate them. ing. The reason is as follows. In each business, the scale levels that have been prepared by each business cannot be used as overlapping information even with the same geographical information, and only the items required for each business are prepared, so that they are not used as common infrastructure information. Also, except for the scale of 1 / 25,000 level or less,
Larger scale maps do not cover the whole country, and there are many places that are not consistent with neighboring local governments, so if you overlay each map, a map with extremely large errors will be created. Will be done. An object of the present invention is to easily create highly accurate shared infrastructure road information that can function as basic information when creating a geographic map or the like.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この発明に係る共用基盤
道路情報の作成方法は、車両で道路を走行しながら、こ
の車両に搭載されている少なくとも３台の第１、第２及
び第３のビデオカメラなどの撮影手段により道路景観を
撮影して第１、第２及び第３の道路景観画像データを記
録手段に記録し、撮影と同時に地球位置測定衛星で受信
部を介して上記撮影手段の位置を計測し、方位計測手段
で上記撮影手段の方位を三次元的に計測して、演算手段
によって得た位置計測データ及び方位計測データを第
１、第２及び第３の道路景観画像データのそれぞれに組
み込んで上記記録手段に記録し、その後編集手段によっ
て上記位置計測データ及び方位計測データを組み込んだ
第１の道路景観画像データと、上記位置計測データ及び
方位計測データを組み込んだ第２の道路景観画像データ
と、上記位置計測データ及び方位計測データを組み込ん
だ第３の道路景観画像データとを重ね合わせて計測画像
データに編集するものである。この発明に係る共用基盤
道路情報の作成装置は、道路を走行可能である車両と、
この車両に搭載されている少なくとも３台の第１、第２
及び第３のビデオカメラなどの撮影手段と、上記撮影手
段の位置を受信部を介して計測するための地球位置測定
衛星と、上記撮影手段の方位を三次元的に計測する方位
計測手段と、上記撮影手段の位置計測データ及び方位計
測データを求める演算手段と、記録手段と、編集手段と
を具備しているものである。上記記録手段は、上記第
１、第２及び第３の撮影手段で撮影された第１、第２及
び第３の道路景観画像データと、上記演算手段によって
得られた上記位置計測データ及び方位計測データを組み
込んだ第１の道路景観画像データと、上記位置計測デー
タ及び方位計測データを組み込んだ第２の道路景観画像
データと、上記位置計測データ及び方位計測データを組
み込んだ第３の道路景観画像データとを記録するもので
ある。上記編集手段は、上記記録手段から出力された上
記位置計測データ及び方位計測データを組み込んだ第１
の道路景観画像データと、上記位置計測データ及び方位
計測データを組み込んだ第２の道路景観画像データと、
上記位置計測データ及び方位計測データを組み込んだ第
３の道路景観画像データとから計測画像データに編集す
ることができるものである。According to the method for creating common infrastructure road information according to the present invention, at least three first, second and third vehicles mounted on a vehicle while traveling on the road. The road landscape is photographed by a photographing means such as a video camera and the first, second and third road landscape image data are recorded in the recording means, and at the same time as the photographing, an earth position measuring satellite is used for receiving the photographing means of the above-mentioned photographing means. The position is measured, the azimuth of the photographing means is three-dimensionally measured by the azimuth measuring means, and the position measurement data and the azimuth measurement data obtained by the calculating means are converted into the first, second and third road landscape image data. The first road landscape image data, which is incorporated into each of them and recorded in the recording means, and then the editing means incorporates the position measurement data and the direction measurement data, and the position measurement data and the direction measurement data are combined. A second road scene image data forme, is to edit the measured image data by superposing the third road scene image data incorporating the position measurement data and the azimuth measurement data. The shared infrastructure road information creation device according to the present invention is a vehicle that can travel on a road,
At least three first and second units mounted on this vehicle
And a photographing means such as a third video camera, an earth position measuring satellite for measuring the position of the photographing means via a receiver, and an azimuth measuring means for three-dimensionally measuring the azimuth of the photographing means. It is provided with a computing means for obtaining the position measurement data and azimuth measurement data of the photographing means, a recording means, and an editing means. The recording means includes first, second, and third road landscape image data photographed by the first, second, and third photographing means, and the position measurement data and azimuth measurement obtained by the computing means. First road landscape image data incorporating data, second road landscape image data incorporating the position measurement data and direction measurement data, and third road landscape image incorporating the position measurement data and direction measurement data It records data and data. The editing means incorporates the position measurement data and azimuth measurement data output from the recording means.
Road landscape image data, and second road landscape image data incorporating the position measurement data and the bearing measurement data,
It is possible to edit the measurement image data from the third road landscape image data incorporating the position measurement data and the azimuth measurement data.
【０００５】[0005]
【発明の実施の形態】まず、この発明に係る作成方法に
用いる共用基盤道路情報の作成装置について説明する。
図１及び図３に示す共用基盤道路情報の作成装置は、道
路を走行可能である車両１と、この車両に搭載されてい
る３台の撮影手段である第１、第２、第３のビデオカメ
ラ２ａ，２ｂ，２ｃと、これらのビデオカメラの位置を
計測するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏ
ｎ Ｓｙｓｔｅｍ）に組み込まれている地球位置測定衛
星３と、上記各ビデオカメラの方位（方向）を三次元的
に計測する方位計測手段であるジャイロスコープ４と、
上記各ビデオカメラの位置計測データ及び方位計測デー
タを求める演算手段である位置方位計算記録用コンピュ
ータ５と、上記第１のビデオカメラで撮影された第１の
道路景観画像データＭ１と上記位置計測データ及び方位
計測データを組み込んだ第１の道路景観画像データとを
記録する記録手段である第１の画像データ記録用コンピ
ュータ６ａと、第２の道路景観画像データと上記位置計
測データ及び方位計測データを組み込んだ第２の道路景
観画像データとを記録する記録手段である第２の画像デ
ータ記録用コンピュータ６ｂと、第３の道路景観画像デ
ータと上記位置計測データ及び方位計測データを組み込
んだ第３の道路景観画像データとを記録する記録手段で
ある第３の画像データ記録用コンピュータ６ｃと、第
１、第２、第３の画像データ記録用コンピュータから送
信されたそれぞれの画像データを上記計測画像データに
編集する編集手段である画像データ記録編集用コンピュ
ータ７とを具備しているものである。図１及び図２に示
すように、車両１は、その屋根上に支持板８を車幅方向
に取付けている。支持板８の下面四隅にショックアブソ
ーバー９を取付けて、車両の振動が支持板に伝達されに
くくしている。３台の第１、第２、第３のビデオカメラ
２ａ，２ｂ，２ｃは、第１のビデオカメラ２ａを中心と
して支持板８上に図１左右方向に等間隔をおいて設置さ
れており、各ビデオカメラのレンズは前方に向けられて
いる。中心に位置している第１のビデオカメラ２ａは車
両１が走行する道路のセンターラインに対応可能であ
る。第１、第２、第３のビデオカメラ２ａ，２ｂ，２ｃ
は、いずれも設置位置から同一距離（例えば１０ｍ）先
をフォーカスポイントに設定されている。したがって、
第１、第２、第３のビデオカメラ２ａ，２ｂ，２ｃは、
各フォーカスポイントにおいて撮影される画像データＭ
１，Ｍ２，Ｍ３（図４）が道路景観情報（マンホール、
継ぎ目、横断道路などの道路上面の情報、縁石、歩道
橋、道路標識、建物、樹木などの道路周辺情報）として
取得するものである。第１、第２、第３のビデオカメラ
２ａ，２ｂ，２ｃは、配線によってそれぞれが対応する
第１、第２、第３の画像データ記録用コンピュータ６
ａ，６ｂ，６ｃに接続されている。第１のビデオカメラ
２ａが取得した道路景観画像データＭ１は画像データ記
録用コンピュータ６ａに送信され、記録される。第２の
ビデオカメラ２ｂが取得した道路景観画像データＭ２は
画像データ記録用コンピュータ６ｂに送信され、記録さ
れる。第３のビデオカメラ２ｃが取得した道路景観画像
データＭ３は画像データ記録用コンピュータ６ｃに送信
され、記録される。ＧＰＳにおける地球位置測定衛星
（ＧＰＳ測定衛星）３は、ビデオカメラ２ａ，２ｂ，２
ｃの位置を計測するために用いられる。地球位置測定衛
星３が取得するビデオカメラ２ａ，２ｂ，２ｃの位置計
測信号は、支持板８上に起立状態に取付けられているＧ
ＰＳアンテナ１０を通じてこれに配線を介して接続され
ている受信部であるＧＰＳ受信機１１によって受信され
る。ＧＰＳ受信機１１で受信された位置計測信号は位置
情報記録用コンピュータである位置方位計算記録用コン
ピュータ５に出力される。位置方位計算記録用コンピュ
ータ５は、受信した位置計測信号を演算処理部で演算し
てビデオカメラ２ａ，２ｂ，２ｃの位置情報（緯度、経
度、高さ）を求める。求めた位置情報（位置計測デー
タ）は、第１、第２、第３の画像データ記録用コンピュ
ータ６ａ，６ｂ，６ｃにそれぞれ配信される。三次元ジ
ャイロスコープ４は支持板８上に固定されている。三次
元ジャイロスコープ４は、ビデオカメラ２ａ，２ｂ，２
ｃの方位を三次元的に計測した方位計測値を、配線を通
じて接続している位置方位計算記録用コンピュータ５に
出力可能である。位置方位計算記録用コンピュータ５
は、受信した方位計測信号を演算処理部で演算してビデ
オカメラ２ａ，２ｂ，２ｃの方位を求める。求めた方位
計測データは、第１、第２、第３の画像データ記録用コ
ンピュータ６ａ，６ｂ，６ｃにそれぞれ配信される。第
１、第２、第３の画像データ記録用コンピュータ６ａ，
６ｂ，６ｃでは、受信した上記位置計測データ及び方位
計測データが、第１、第２、第３のビデオカメラ２ａ，
２ｂ，２ｃで撮影された第１、第２、第３の画像データ
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３にそれぞれ組み込まれて記録される。
画像データ記録編集用コンピュータ７は、上記位置計測
データ及び方位計測データを組み込んだ第１の道路景観
画像データと、上記位置計測データ及び方位計測データ
を組み込んだ第２の道路景観画像データと、上記位置計
測データ及び方位計測データを組み込んだ第３の道路景
観画像データとから共用基盤道路情報として利用できる
レベルの計測画像データに編集するものである。車速測
定手段である車速パルスセンサ１２は地球位置測定衛星
３による位置計測が不能な場合に、三次元ジャイロスコ
ープ４と共に第１、第２、第３のビデオカメラ２ａ，２
ｂ，２ｃの位置を計測するための補完をする役割を持
ち、位置方位計算記録用コンピュータ５に接続されてい
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION First, a common base road information creating apparatus used in the creating method according to the present invention will be described.
The shared infrastructure road information creation apparatus shown in FIGS. 1 and 3 is a vehicle 1 that is capable of traveling on a road, and first, second, and third videos that are three image capturing means mounted on the vehicle. The cameras 2a, 2b, 2c and GPS (Global Position) for measuring the positions of these video cameras.
n system), an earth position measuring satellite 3 incorporated therein, and a gyroscope 4 which is an azimuth measuring means for three-dimensionally measuring the azimuth (direction) of each of the video cameras,
A computer 5 for position and orientation calculation recording which is a calculating means for obtaining the position measurement data and the orientation measurement data of each video camera, the first road landscape image data M1 photographed by the first video camera, and the position measurement data. And a first image data recording computer 6a which is a recording means for recording the first road landscape image data incorporating the direction measurement data, the second road landscape image data, the position measurement data and the direction measurement data. A second image data recording computer 6b, which is a recording means for recording the incorporated second road landscape image data, and a third image incorporating the third road landscape image data and the position measurement data and azimuth measurement data. A third image data recording computer 6c, which is a recording unit for recording the road landscape image data, and first, second, and third images. Each image data transmitted from the data recording computer in which is provided an image data recording editing computer 7 is editing means for editing on the measured image data. As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle 1 has a support plate 8 mounted on the roof in the vehicle width direction. Shock absorbers 9 are attached to the four corners of the lower surface of the support plate 8 to make it difficult for vibration of the vehicle to be transmitted to the support plate. The three first, second, and third video cameras 2a, 2b, and 2c are installed on the support plate 8 centered on the first video camera 2a at equal intervals in the left-right direction of FIG. The lens of each video camera is facing forward. The first video camera 2a located at the center can correspond to the center line of the road on which the vehicle 1 travels. First, second and third video cameras 2a, 2b, 2c
In both cases, the focus point is set at the same distance (for example, 10 m) from the installation position. Therefore,
The first, second, and third video cameras 2a, 2b, 2c are
Image data M captured at each focus point
1, M2, M3 (Fig. 4) is road landscape information (manhole,
It is acquired as information on the upper surface of roads such as seams and pedestrian roads, and information about roads such as curbs, pedestrian bridges, road signs, buildings, and trees). The first, second, and third video cameras 2a, 2b, and 2c are connected to the first, second, and third image data recording computers 6 respectively.
It is connected to a, 6b, and 6c. The road landscape image data M1 acquired by the first video camera 2a is transmitted to and recorded in the image data recording computer 6a. The road landscape image data M2 acquired by the second video camera 2b is transmitted to and recorded in the image data recording computer 6b. The road landscape image data M3 acquired by the third video camera 2c is transmitted to and recorded in the image data recording computer 6c. The earth position measuring satellites (GPS measuring satellites) 3 in the GPS are video cameras 2a, 2b, 2
It is used to measure the position of c. The position measurement signals of the video cameras 2a, 2b, 2c acquired by the earth position measuring satellite 3 are mounted on the support plate 8 in a standing state.
The signal is received by the GPS receiver 11 which is a receiving unit connected to the PS antenna 10 via wiring. The position measurement signal received by the GPS receiver 11 is output to the position / orientation calculation / recording computer 5, which is a position information recording computer. The position / orientation calculation recording computer 5 calculates the received position measurement signal in the calculation processing unit to obtain the position information (latitude, longitude, height) of the video cameras 2a, 2b, 2c. The obtained position information (position measurement data) is distributed to the first, second, and third image data recording computers 6a, 6b, 6c, respectively. The three-dimensional gyroscope 4 is fixed on a support plate 8. The three-dimensional gyroscope 4 includes video cameras 2a, 2b, 2
The azimuth measurement value obtained by three-dimensionally measuring the azimuth of c can be output to the computer 5 for position and azimuth calculation recording connected through wiring. Computer for position and orientation calculation recording 5
Calculates the received azimuth measurement signal in the arithmetic processing unit to obtain the azimuth of the video cameras 2a, 2b, 2c. The obtained azimuth measurement data is distributed to the first, second, and third image data recording computers 6a, 6b, 6c, respectively. First, second and third image data recording computers 6a,
In 6b and 6c, the received position measurement data and azimuth measurement data correspond to the first, second and third video cameras 2a,
2b, 2c are incorporated and recorded in the first, second, and third image data M1, M2, M3, respectively.
The image data recording / editing computer 7 includes first road landscape image data in which the position measurement data and direction measurement data are incorporated, second road landscape image data in which the position measurement data and direction measurement data are incorporated, and The third road landscape image data incorporating the position measurement data and the direction measurement data is edited into measurement image data of a level that can be used as shared infrastructure road information. The vehicle speed pulse sensor 12, which is a vehicle speed measuring means, together with the three-dimensional gyroscope 4, the first, second and third video cameras 2a, 2 when the position measurement by the earth position measuring satellite 3 is impossible.
It has a role of complementing for measuring the positions of b and 2c, and is connected to the computer 5 for position and orientation calculation recording.
【０００６】次に作成方法を説明する。車両１を計測の
対象となっている道路上を走行させながら、第１、第
２、第３のビデオカメラ２ａ，２ｂ，２ｃで道路の景観
を撮影すると、それぞれのビデオカメラからの道路景観
画像データＭ１，Ｍ２，Ｍ３はこれらのビデオカメラに
それぞれ対応している第１、第２、第３の画像データ記
録用コンピュータ６ａ，６ｂ，６ｃに記録される。同時
に、地球位置測定衛星３によって取得されたビデオカメ
ラ２ａ，２ｂ，２ｃの位置情報、三次元ジャイロスコー
プ４により計測された方位情報はいずれも位置方位時刻
信号として位置方位計算記録用コンピュータ５の演算処
理部で位置計測データ及び方位計測データに処理され
て、第１、第２、第３の画像データ記録用コンピュータ
６ａ，６ｂ，６ｃに配信され、記録される。第１、第
２、第３の画像データ記録用コンピュータ６ａ，６ｂ，
６ｃにおいて、第１、第２、第３のビデオカメラ２ａ，
２ｂ，２ｃで取得された第１、第２、第３の道路景観画
像データのそれぞれに位置計測データ及び方位計測デー
タが乗せられた状態で画像データが形成され、記録され
る。位置計測データ及び方位計測データがそれぞれ組み
込まれた第１、第２、第３の各画像データは画像データ
記録編集用コンピュータ７に出力されて、３つの画像デ
ータが重ね合わされ調製されて１つの道路景観に係る計
測画像データに編集される。撮影間隔は車速パルスセン
サ１２によって制御する。もし、地球位置測定衛星３に
よる位置情報の取得機能が十分発揮されない場合には、
三次元ジャイロスコープ４と車速パルスセンサ１２を協
働させて位置計測機能を補足する。[0006] Next, a method of making will be described. When the landscape of the road is photographed by the first, second, and third video cameras 2a, 2b, and 2c while the vehicle 1 is traveling on the road that is the object of measurement, the road landscape image from each video camera is taken. The data M1, M2 and M3 are recorded on the first, second and third image data recording computers 6a, 6b and 6c respectively corresponding to these video cameras. At the same time, the position information of the video cameras 2a, 2b, 2c acquired by the earth position measuring satellite 3 and the azimuth information measured by the three-dimensional gyroscope 4 are all calculated by the computer 5 for calculating the position and azimuth calculation time signal. The processing unit processes the position measurement data and the azimuth measurement data and distributes and records them to the first, second, and third image data recording computers 6a, 6b, 6c. First, second and third image data recording computers 6a, 6b,
6c, the first, second and third video cameras 2a,
The image data is formed and recorded in a state in which the position measurement data and the azimuth measurement data are put on each of the first, second, and third road landscape image data acquired in 2b and 2c. The first image data, the second image data, and the third image data in which the position measurement data and the azimuth measurement data are respectively incorporated are output to the image data recording / editing computer 7, and the three image data are superposed and prepared to form one road. It is edited into the measurement image data related to the landscape. The photographing interval is controlled by the vehicle speed pulse sensor 12. If the position information acquisition function of the Earth Positioning Satellite 3 is not fully exerted,
The three-dimensional gyroscope 4 and the vehicle speed pulse sensor 12 are made to cooperate with each other to supplement the position measuring function.
【０００７】上例では、航空測量では得られない解像度
の高い道路景観画像が得られ、しかも車両が道路上を走
行して景観情報を得るので、精度の高いものが得られ
る。この結果、得られた正確で解像度の高い計測画像デ
ータは、例えば次のような利用分野が考えられる。
・例えば地方自治体が業務遂行上必要な地図情報を一元
化する場合の共用基盤情報となる。
・空中三角測量などの地上標定点や地上調査を大幅に軽
減する地理地図情報のソースとなる。これまでは、精度
を高めるために多地点での地上標定点や地上調査をして
いたが、本例の道路景観に係る計測画像データを空中三
角測量などの地上標定点などに利用できる。
・衛星画像の地上標定参照情報として組合せることによ
り、これまで解像度が低いことに伴う情報上の課題とさ
れていた衛星画像による精度の良い地理地図情報の作
成、更新のためのソースとなる。
・ビジネス上、様々な設計作業の計画準備資料として役
立つ。例えば出店を計画している場合、事前に本例の正
確な道路景観情報でチェックしておくことにより、設計
段階から出店計画内容が確実なものになる。
・危機管理や災害時に役立つ情報の基礎情報ソースとな
る。管理者は、直接危険対象地域となっている場所を本
例の道路景観に係る計測画像データをディスプレイを通
じて把握できるために、直接対象地域に行けない場合に
好都合である。また災害時についても同様である。
・ゲームソフトへの利用などいわゆるバーチャル空間作
成のソースとなる。仮想空間として例えば都市の三次元
モデルを作成し、これを遊技用に利用する場合には本例
の道路景観に係る計測画像データがモデル作成の基礎資
料として利用可能である。三次元モデルは、計測画像デ
ータが正確なものであるために、より現実感のあるモデ
ルの実現に寄与する。
・時間変化を加えた四次元ＧＩＳの実現のための地理地
図情報のソース材となる。In the above example, a high-resolution road landscape image that cannot be obtained by aerial survey is obtained, and since the vehicle travels on the road to obtain landscape information, a highly accurate image can be obtained. As a result, the obtained accurate and high-resolution measurement image data can be used in the following fields of application, for example. -For example, it is shared infrastructure information when local governments centralize map information necessary for business execution. -It will be a source of geographical map information that greatly reduces ground control points such as aerial triangulation and ground surveys. Up to now, ground control points and ground surveys at multiple points have been conducted to improve accuracy, but the measurement image data relating to the road landscape of this example can be used for ground control points such as aerial triangulation. -By combining it as ground orientation reference information for satellite images, it can be used as a source for creating and updating accurate geographic map information using satellite images, which has been an information problem associated with low resolution. -Useful as a business plan preparation material for various design work. For example, when planning a store opening, the contents of the store opening plan can be made reliable from the design stage by checking in advance the accurate road landscape information of this example.・ It serves as a basic information source for information useful in crisis management and disasters. Since the administrator can directly grasp the measured image data relating to the road landscape of this example through the display, it is convenient when the administrator cannot go directly to the target area. The same applies to a disaster.・ It is a source for creating so-called virtual spaces such as for use in game software. When a three-dimensional model of a city, for example, is created as a virtual space and is used for a game, the measured image data relating to the road landscape of this example can be used as basic data for model creation. The three-dimensional model contributes to the realization of the model because the measured image data is accurate. -It will be a source material for geographical map information for the realization of four-dimensional GIS with time changes.
【０００８】記録手段として、図１では第１、第２、第
３の画像データ記録用コンピュータ６ａ，６ｂ，６ｃの
各記憶部を用いているが、一台の画像データ記録用コン
ピュータの記憶部のみで構成しても良いものである。In FIG. 1, the storage units of the first, second, and third image data recording computers 6a, 6b, and 6c are used as the recording means, but the storage unit of one image data recording computer is used. It may be configured with only.
【０００９】[0009]
【発明の効果】この発明によれば、自治体などにおいて
地図を作成するために共用できる情報調製をしておく場
合に、そのソース材を提供することができ、都市や道路
の三次元モデルなど地理地図の作成のためなどの基礎情
報として利用でき、精度の高い共用基盤道路情報を簡易
に作成することができる。According to the present invention, when preparing information that can be shared in order to create a map in a local government or the like, it is possible to provide a source material for the information and to provide a geographic map such as a three-dimensional model of a city or road. It can be used as basic information for creating maps, etc., and it is possible to easily create highly accurate shared infrastructure road information.
【図１】この発明に係る共用基盤道路情報の作成装置を
示す構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing a shared infrastructure road information creating apparatus according to the present invention.
【図２】この発明に係る共用基盤道路情報の作成装置に
係るビデオカメラ、ＧＰＳ受信機及びジャイロスコープ
の関係を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a relationship among a video camera, a GPS receiver, and a gyroscope according to the shared infrastructure road information creation device of the present invention.
【図３】この発明に係る共用基盤道路情報の作成装置を
示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an apparatus for creating common infrastructure road information according to the present invention.
【図４】ビデオカメラで撮影した道路景観画像データを
示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing road landscape image data taken by a video camera.
１ 車両
２ａ 第１のビデオカメラ（撮影手
段）
２ｂ 第２のビデオカメラ（撮影手
段）
２ｃ 第３のビデオカメラ（撮影手
段）
３ 地球位置測定衛星（位置計測手
段）
４ ジャイロスコープ（方位計測手
段）
５ 位置方位計算記録用コンピュー
タ（演算手段）
６ａ 第１の画像データ記録用コンピ
ュータ（記録手段）
６ｂ 第２の画像データ記録用コンピ
ュータ（記録手段）
６ｃ 第３の画像データ記録用コンピ
ュータ（記録手段）
７ 画像データ記録編集用コンピュ
ータ（編集手段）
１１ ＧＰＳ受信機（受信部）
１２ 車速パルスセンサ（車速測定手
段）
Ｍ１ 第１の道路景観画像データ
Ｍ２ 第２の道路景観画像データ
Ｍ３ 第３の道路景観画像データ1 Vehicle 2a 1st video camera (photographing means) 2b 2nd video camera (photographing means) 2c 3rd video camera (photographing means) 3 Earth position measuring satellite (position measuring means) 4 Gyroscope (azimuth measuring means) 5 Position / orientation calculation recording computer (arithmetic means) 6a First image data recording computer (recording means) 6b Second image data recording computer (recording means) 6c Third image data recording computer (recording means) 7 Image data recording / editing computer (editing means) 11 GPS receiver (receiving section) 12 Vehicle speed pulse sensor (vehicle speed measuring means) M1 First road landscape image data M2 Second road landscape image data M3 Third road landscape image data
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中山 泉 東京都江戸川区東葛西５−16−15 第５荒 井プレイス104 Ｆターム(参考） 2C032 HA02 HB03 HB22 HC23 HC32 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Izumi Nakayama Fifth Ara 5-16-15 Higashikasai, Edogawa-ku, Tokyo Ii Place 104 F term (reference) 2C032 HA02 HB03 HB22 HC23 HC32
Claims (4)
搭載されている少なくとも３台の第１、第２及び第３の
撮影手段により道路景観を撮影して第１、第２及び第３
の道路景観画像データを記録手段に記録し、撮影と同時
に地球位置測定衛星で受信部を介して上記撮影手段の位
置を計測し、方位計測手段で上記撮影手段の方位を三次
元的に計測して、演算手段によって得た位置計測データ
及び方位計測データを第１、第２及び第３の道路景観画
像データのそれぞれに組み込んで上記記録手段に記録
し、その後編集手段によって上記位置計測データ及び方
位計測データを組み込んだ第１の道路景観画像データ
と、上記位置計測データ及び方位計測データを組み込ん
だ第２の道路景観画像データと、上記位置計測データ及
び方位計測データを組み込んだ第３の道路景観画像デー
タとを重ね合わせ調製して計測画像データに編集するこ
とを特徴とする共用基盤道路情報の作成方法。1. While traveling on a road with a vehicle, at least three first, second and third photographing means mounted on the vehicle photograph a road landscape to photograph first, second and third.
The road landscape image data of is recorded in the recording means, the position of the photographing means is measured through the receiving part by the earth position measuring satellite simultaneously with the photographing, and the direction of the photographing means is three-dimensionally measured by the direction measuring means. Then, the position measurement data and the direction measurement data obtained by the calculation means are incorporated into the first, second and third road landscape image data and recorded in the recording means, and then the position measurement data and the direction measurement are made by the editing means. First road landscape image data incorporating measurement data, second road landscape image data incorporating the position measurement data and direction measurement data, and third road landscape image data incorporating the position measurement data and direction measurement data. A method for creating common infrastructure road information, characterized by overlaying and preparing image data and editing the measured image data.
及び第３の撮影手段と、 上記撮影手段の位置を受信部を介して計測するための地
球位置測定衛星と、 上記撮影手段の方位を三次元的に計測する方位計測手段
と、 上記撮影手段の位置計測データ及び方位計測データを求
める演算手段と、 上記第１、第２及び第３の撮影手段で撮影された第１、
第２及び第３の道路景観画像データと、上記演算手段に
よって得られた上記位置計測データ及び方位計測データ
を組み込んだ第１の道路景観画像データと、上記位置計
測データ及び方位計測データを組み込んだ第２の道路景
観画像データと、上記位置計測データ及び方位計測デー
タを組み込んだ第３の道路景観画像データとを記録する
記録手段と、 この記録手段から出力された上記位置計測データ及び方
位計測データを組み込んだ第１の道路景観画像データ
と、上記位置計測データ及び方位計測データを組み込ん
だ第２の道路景観画像データと、上記位置計測データ及
び方位計測データを組み込んだ第３の道路景観画像デー
タとから計測画像データに編集することができる編集手
段とを具備することを特徴とする共用基盤道路情報の作
成装置。2. A vehicle capable of traveling on a road, and at least three first and second vehicles mounted on the vehicle.
And a third photographing means, an earth position measuring satellite for measuring the position of the photographing means via a receiver, an azimuth measuring means for three-dimensionally measuring the azimuth of the photographing means, and Calculating means for obtaining position measurement data and azimuth measurement data, and first, second and third photographing means for photographing,
Second and third road landscape image data, first road landscape image data incorporating the position measurement data and direction measurement data obtained by the calculating means, and the position measurement data and direction measurement data were incorporated. Recording means for recording second road landscape image data and third road landscape image data incorporating the position measurement data and the orientation measurement data, and the position measurement data and orientation measurement data output from the recording means. Road landscape image data incorporating the above, second road landscape image data incorporating the above position measurement data and bearing measurement data, and third road landscape image data incorporating the above position measurement data and bearing measurement data An apparatus for creating common infrastructure road information, characterized by comprising: an editing unit capable of editing measurement image data from .
段は三次元ジャイロスコープであることを特徴とする請
求項２記載の共用基盤道路情報の作成装置。3. The shared infrastructure road information creating apparatus according to claim 2, wherein the photographing means is a video camera and the measuring means is a three-dimensional gyroscope.
るための車速測定手段を備えており、上記車速測定は演
算手段に接続されていることを特徴とする請求項２又は
請求項３記載の共用基盤道路情報の作成装置。4. The vehicle speed measuring means for measuring the position of the photographing means together with the measuring means is provided, and the vehicle speed measurement is connected to the computing means. A device for creating common infrastructure road information.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002138773A JP2003329449A (en) | 2002-05-14 | 2002-05-14 | Method and device for creating common base road information |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002138773A JP2003329449A (en) | 2002-05-14 | 2002-05-14 | Method and device for creating common base road information |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003329449A true JP2003329449A (en) | 2003-11-19 |
Family
ID=29700123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002138773A Pending JP2003329449A (en) | 2002-05-14 | 2002-05-14 | Method and device for creating common base road information |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003329449A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005316995A (en) * | 2004-03-11 | 2005-11-10 | Navteq North America Llc | Geographic area template for computer game |
| JP2006247343A (en) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Navteq North America Llc | Method and system for using geographic data for computer game development |
| JP2007206099A (en) * | 2006-01-30 | 2007-08-16 | Mobile Mapping Kk | Map creation support system |
| JP2010122486A (en) * | 2008-11-20 | 2010-06-03 | Fujitsu Ltd | Map information collecting system |
| JP2010152139A (en) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Zhencheng Hu | Map information creation device, map information creation method, instrument for measuring position of moving body, and method of measuring position of moving body |
| US7828655B2 (en) | 2004-03-11 | 2010-11-09 | Navteq North America, Llc | Application programming interface for geographic data in computer games |
| US7970749B2 (en) | 2004-03-11 | 2011-06-28 | Navteq North America, Llc | Method and system for using geographic data in computer game development |
| US7967678B2 (en) | 2004-03-11 | 2011-06-28 | Navteq North America, Llc | Computer game development factory system and method |
-
2002
- 2002-05-14 JP JP2002138773A patent/JP2003329449A/en active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005316995A (en) * | 2004-03-11 | 2005-11-10 | Navteq North America Llc | Geographic area template for computer game |
| US7828655B2 (en) | 2004-03-11 | 2010-11-09 | Navteq North America, Llc | Application programming interface for geographic data in computer games |
| US7970749B2 (en) | 2004-03-11 | 2011-06-28 | Navteq North America, Llc | Method and system for using geographic data in computer game development |
| US7967678B2 (en) | 2004-03-11 | 2011-06-28 | Navteq North America, Llc | Computer game development factory system and method |
| JP2013154178A (en) * | 2004-03-11 | 2013-08-15 | Navteq Bv | Method and system for using geographic data in computer game development |
| US8562439B2 (en) | 2004-03-11 | 2013-10-22 | Navteq B.V. | Geographic area templates for computer games |
| JP2006247343A (en) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Navteq North America Llc | Method and system for using geographic data for computer game development |
| JP2007206099A (en) * | 2006-01-30 | 2007-08-16 | Mobile Mapping Kk | Map creation support system |
| JP2010122486A (en) * | 2008-11-20 | 2010-06-03 | Fujitsu Ltd | Map information collecting system |
| JP2010152139A (en) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Zhencheng Hu | Map information creation device, map information creation method, instrument for measuring position of moving body, and method of measuring position of moving body |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20220373337A1 (en) | Using measure of constrainedness in high definition maps for localization of vehicles | |
| El-Sheimy | The development of VISAT: a mobile survey system for GIS applications | |
| JP2888594B2 (en) | Computer-aided surveying system for obtaining digital three-dimensional terrain information | |
| EL‐SHEIMY et al. | Navigating urban areas by VISAT—A mobile mapping system integrating GPS/INS/digital cameras for GIS applications | |
| Kukko et al. | Road environment mapping system of the Finnish Geodetic Institute-FGI ROAMER | |
| Schwarz et al. | VIASAT-A mobile highway survey system of high accuracy | |
| US20170228933A1 (en) | Method and apparatus for updating navigation map | |
| CN1149916A (en) | Method for collection, analysis, measurement and storage of geographical data | |
| CN101523157A (en) | Method and apparatus for generating an orthorectified tile | |
| JP2011238242A (en) | Navigation and inspection system | |
| WO1999034346A1 (en) | Method and apparatus for processing digital map data | |
| JP2003329449A (en) | Method and device for creating common base road information | |
| JPH099197A (en) | Recording device for consecutive stereo image data | |
| CN206179016U (en) | Three -dimensional on -vehicle removal image acquisition device who builds pattern | |
| Ellum et al. | Land-based integrated systems for mapping and GIS applications | |
| US11594014B2 (en) | Annotating high definition map points with measure of usefulness for localization | |
| Alamús et al. | On the accuracy and performance of the GEOMÒBIL System | |
| Li et al. | Terrestrial mobile mapping towards real-time geospatial data collection | |
| Chen et al. | Panoramic epipolar image generation for mobile mapping system | |
| Kim et al. | Development of hypermap database for ITS and GIS | |
| KR19990058336A (en) | Cartography system | |
| Petrie | MOBILE MAPPING | |
| JP2005121050A (en) | Image recording system for pipeline construction rout | |
| Novak | Mobile mapping systems: new tools for the fast collection of GIS information | |
| Kevany | Use of GPS in GIS data collection |