JP2003326480A - Arm structure of industrial robot - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボットのア
ーム構造に関し、特にロボットの下腕を長くすることな
く、ロボットの最大リーチ及び前後ストロークを確保で
きるようにした産業用ロボットのアーム構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an arm structure of an industrial robot, and more particularly to an arm structure of an industrial robot that can secure a maximum reach and a forward / backward stroke of the robot without lengthening a lower arm of the robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の産業用ロボットのアーム構造は、
例えば図５（ａ）に示すように、ベース上に垂直軸の回
りに回転自在に支持された旋回フレームと、旋回フレー
ム上に水平軸の回りに回動自在に支持された下腕とを有
し、下腕の上方端部に上腕および上腕の前方端部に手首
が取付けられていた。2. Description of the Related Art The arm structure of a conventional industrial robot is
For example, as shown in FIG. 5A, a swing frame rotatably supported on a base about a vertical axis and a lower arm rotatably supported on a swing frame about a horizontal axis are provided. However, a wrist is attached to the upper end of the lower arm and the front end of the upper arm.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】図５（ａ）に示すよう
な従来の産業用ロボットのアーム構造では、ロボットの
作業上必要な最大リーチ及び前後ストロークを確保する
ため、下腕は長くなる傾向にあり、結果としてロボット
の全高が高くなってしまう。そのため天井高さＡが低い
場所にロボットを据えつける場合、ロボットが天井と干
渉し、据えつけできないことがある。そこで天井高さＡ
が低い場所にロボットを据えつける手段として、図５
（ｂ）に示すようにロボットの下腕支点位置を下げる方
法があるが、この場合周辺装置の高さＢが高いと、下腕
を最前傾姿勢にすると周辺装置と干渉する可能性があ
り、最大リーチ及び前後ストロークが制限されることが
ある。また図５（ｃ）に示すようにロボットの下腕長を
短縮する方法があるが、この場合最大リーチ及び前後ス
トロークが小さくなってしまう。In the conventional industrial robot arm structure as shown in FIG. 5 (a), the lower arm tends to be long in order to secure the maximum reach and the forward / backward stroke necessary for the work of the robot. As a result, the total height of the robot becomes high. Therefore, when the robot is installed in a place where the ceiling height A is low, the robot may interfere with the ceiling and cannot be installed. So the ceiling height A
Fig. 5 shows how to install the robot in a low place.
As shown in (b), there is a method of lowering the lower arm fulcrum position of the robot. In this case, if the height B of the peripheral device is high, it may interfere with the peripheral device if the lower arm is tilted forward. Maximum reach and cross stroke may be limited. There is also a method of shortening the lower arm length of the robot as shown in FIG. 5C, but in this case, the maximum reach and the forward / backward stroke are reduced.
【０００４】本発明の課題は、ロボットの下腕を長くし
てロボット全高を増大させることなく、実質的に使用で
きるロボットの最大リーチ及び前後ストロークを確保で
きる産業用ロボットのアーム構造を提供することにあ
る。An object of the present invention is to provide an arm structure of an industrial robot which can secure a maximum reach and a forward / backward stroke of the robot which can be practically used without lengthening the lower arm of the robot to increase the total height of the robot. It is in.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】このため本発明は、据え
付けのための固定部であるベースと、ベース上に垂直軸
の回りに回転自在に支持された旋回フレームと、旋回フ
レーム上に第１の水平軸の回りに回動自在に支持された
揺動フレームと、揺動フレーム上に第１の水平軸と平行
な第２の水平軸の回りにロボットの前後方向に回動自在
に支持された下腕と、を含む産業用ロボットのアーム構
造において、前記旋回フレーム上には前記第１の水平軸
を中心とする円弧ラック及び円弧状ガイドが設けられ、
前記揺動フレームに回転自在に支持されかつ前記円弧ラ
ックと噛み合う歯車及び前記円弧状ガイドと嵌合するシ
ューがそれぞれ設けられ、前記揺動フレームに支持され
た歯車の駆動と前記下腕の駆動とを１個の動力装置で行
い、かつ前記下腕の第２の水平軸心は下腕直立位置にお
いて前記円弧ラックの最下点付近に位置し、その位置か
ら前記下腕がロボットの前後方向に回動されるときは前
記下腕の第２の水平軸心はそれぞれ前記円弧ラックの前
後方向に向けて連動して移動し上昇できるようにされた
ことを特徴とする産業用ロボットのアーム構造を提供す
ることによって上述した従来技術の課題を解決した。Therefore, according to the present invention, a base which is a fixed portion for installation, a swing frame rotatably supported on the base about a vertical axis, and a first swing frame are provided. Of the robot is rotatably supported about a horizontal axis of the robot, and is rotatably supported on the swing frame in the front-rear direction of the robot about a second horizontal axis parallel to the first horizontal axis. In an arm structure of an industrial robot including a lower arm, an arc rack and an arc guide centering on the first horizontal axis are provided on the revolving frame.
A gear that is rotatably supported by the swing frame and that meshes with the arc rack and a shoe that fits with the arc guide are respectively provided, and drive the gear supported by the swing frame and drive the lower arm. And the second horizontal axis of the lower arm is located near the lowest point of the arc rack in the lower arm upright position, and the lower arm moves in the front-rear direction of the robot from that position. When rotated, the second horizontal axis of the lower arm is adapted to move in association with the front-rear direction of the arc rack so as to be able to ascend and rise. The above-mentioned problems of the prior art are solved by providing them.
【０００６】かかる構成により、ロボットの下腕は直立
位置において下腕の第２の水平軸心は円弧ラックの最下
点付近に位置し、ロボットの下腕の高さは短くなりロボ
ット全高を増大させることはなく、その位置から下腕が
ロボットの前後方向に回動されるときは下腕の第２の水
平軸心はそれぞれ円弧ラックの前後方向に向けて連動し
て移動されて下腕は円弧ラックの高い位置に上昇できる
ようにされたので、実質的に使用できるロボットの最大
リーチ及び前後ストロークを確保できる産業用ロボット
のアーム構造を提供するものとなった。With this configuration, the lower arm of the robot is located in the upright position, the second horizontal axis of the lower arm is located near the lowest point of the arc rack, and the height of the lower arm of the robot is shortened to increase the total height of the robot. When the lower arm is rotated in the front-back direction of the robot from that position, the second horizontal axis of the lower arm is moved in conjunction with the front-back direction of the circular arc rack to move the lower arm. Since it is possible to raise the circular arc rack to a high position, an industrial robot arm structure is provided that can substantially secure the maximum reach and front-back stroke of the robot.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態につい
て、図１乃至図４を参照して説明する。図１は本発明の
実施の形態の産業用ロボットのアーム構造を有するロボ
ットの側面図、図２は図１のロボットの下腕の姿勢を示
す縮小側面図で（ａ）はロボットの下腕の姿勢が下腕直
立位置にあるときの縮小側面図、（ｂ）はロボットの下
腕の姿勢が最前傾姿勢にあるときの縮小側面図、（ｃ）
はロボットの下腕の姿勢が最後傾姿勢にあるときの側面
図をそれぞれ示し、図３は図１のロボットのＸ−Ｘ線に
沿った部分拡大断面図、図４は図１のロボットと図５
（ａ）に示す従来の産業用ロボットの動作範囲を比較し
た側面図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 is a side view of a robot having an arm structure for an industrial robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a reduced side view showing the posture of the lower arm of the robot of FIG. Reduced side view when the posture is in the upright position of the lower arm, (b) is a reduced side view when the posture of the lower arm of the robot is in the foremost tilted posture, (c)
Are side views when the lower arm of the robot is in the final tilted posture, FIG. 3 is a partially enlarged sectional view of the robot of FIG. 1 taken along line XX, and FIG. 5
It is a side view which compared the operation range of the conventional industrial robot shown to (a).
【０００８】本発明の実施の形態の産業用ロボット２５
のアーム構造は、据え付けのための固定部であるベース
２３と、ベース２３上に垂直軸ａの回りに回転自在に支
持された旋回フレーム１と、旋回フレーム１上に第１の
水平軸ｂの回りに回動自在に支持された揺動フレーム２
と、揺動フレーム２上に第１の水平軸ｂと平行な第２の
水平軸ｃの回りにロボットの前後方向に回動自在に支持
された下腕３と、を含む。旋回フレーム１上には第１の
水平軸ｂを中心とする円弧状ラック２２及び円弧状ガイ
ド２６が設けられ、揺動フレーム２に回転自在に支持さ
れかつ円弧ラック２２と噛み合う歯車９（図３）及び円
弧状ガイド２６と嵌合するシュー６がそれぞれ設けられ
ている。下腕３の上方端部に上腕２９および上腕２９の
前方端部に手首３０が取付けられている。図３に示すよ
うに、揺動フレーム２に支持された歯車９の駆動と下腕
３の駆動とを１個の動力装置であるサーボモータ５で行
い、かつ下腕３の第２の水平軸心ｃは下腕直立位置にお
いて円弧ラック２２の最下点付近に位置し、その位置か
ら下腕３がロボットの前後方向に回動されるときは下腕
３の第２の水平軸心ｃはそれぞれ円弧ラック２２の前後
方向に向けて連動して移動されるようにされている。The industrial robot 25 according to the embodiment of the present invention
The arm structure includes a base 23, which is a fixed part for installation, a swing frame 1 rotatably supported on the base 23 around a vertical axis a, and a first horizontal axis b on the swing frame 1. Swing frame 2 supported to be rotatable around
And a lower arm 3 rotatably supported on the swing frame 2 in the front-rear direction of the robot about a second horizontal axis c parallel to the first horizontal axis b. An arcuate rack 22 and an arcuate guide 26 centering on the first horizontal axis b are provided on the revolving frame 1, and the gear 9 is rotatably supported by the swing frame 2 and meshes with the arcuate rack 22 (see FIG. 3). ) And the arc-shaped guide 26 are fitted with shoes 6 respectively. An upper arm 29 is attached to the upper end of the lower arm 3 and a wrist 30 is attached to the front end of the upper arm 29. As shown in FIG. 3, the driving of the gear 9 supported by the swing frame 2 and the driving of the lower arm 3 are performed by the servomotor 5 which is one power unit, and the second horizontal axis of the lower arm 3 is used. The center c is located near the lowermost point of the circular arc rack 22 in the lower arm upright position, and when the lower arm 3 is rotated in the front-rear direction of the robot from that position, the second horizontal axis center c of the lower arm 3 is The circular arc racks 22 are each interlocked and moved in the front-rear direction.
【０００９】かかる構成により、図２（ａ）に示すよう
に、ロボットの下腕３は下腕直立位置において下腕３の
第２の水平軸心ｃは円弧ラック２２の最下点付近に位置
し、ロボットの下腕３の高さは短くなりロボット全高を
増大させることはなく、実質的に下腕３のリーチを長く
できる。その位置から下腕３がロボットの前方向に回動
されるときは図２（ｂ）に示すように、下腕３の第２の
水平軸心ｃは円弧ラック２２の前方向に向けて連動して
移動されて下腕３は円弧ラック２２の前方の高い位置に
上昇するようにされる。このため下腕長を短縮しても、
下腕３の第２の水平軸心ｃ位置が上昇しかつ前方に揺動
するため、図５（ｂ）、（ｃ）に示す従来ロボットで発
生したような周辺機器と干渉するといった、最大リーチ
及び前後ストロークが短くなるなどの問題が発生しな
い。また図２（ｂ）に示すように、下腕の前傾姿勢では
下腕３の第２の水平軸心ｃ位置が上昇するため、図２
（ａ）、（ｂ）に示す上腕位置の変化量Ｄ（図４）が、
図５（ａ）に示す従来ロボットの上腕位置の変化量Ｄ′
に較べて小さい（図４参照）。これにより、前後に補間
動作を行う場合に、上腕の動作角度が少ないため、制御
がしやすい。円弧ラック２２の最下点付近の位置から下
腕３がロボットの後方向に回動されるときは図２（ｃ）
に示すように、下腕３の第２の水平軸心ｃは円弧ラック
２２の後方向に向けて連動して移動される。かくして、
実質的に使用できる下腕３の最大リーチ及び前後ストロ
ークを確保できる産業用ロボットのアーム構造を提供す
るものとなった。With such a configuration, as shown in FIG. 2A, the lower arm 3 of the robot is in the upright position of the lower arm, and the second horizontal axis c of the lower arm 3 is located near the lowest point of the circular arc rack 22. However, the height of the lower arm 3 of the robot is not shortened and the overall height of the robot is not increased, and the reach of the lower arm 3 can be substantially lengthened. When the lower arm 3 is rotated from that position in the forward direction of the robot, the second horizontal axis c of the lower arm 3 is interlocked toward the forward direction of the circular arc rack 22, as shown in FIG. 2B. Then, the lower arm 3 is moved to a higher position in front of the circular arc rack 22. Therefore, even if the lower arm length is shortened,
Since the position of the second horizontal axis c of the lower arm 3 rises and swings forward, the maximum reach such that the lower arm 3 interferes with peripheral devices as generated by the conventional robot shown in FIGS. 5B and 5C. Also, problems such as shortened front and rear strokes do not occur. Further, as shown in FIG. 2B, since the position of the second horizontal axis c of the lower arm 3 rises when the lower arm leans forward,
The change amount D (FIG. 4) of the upper arm position shown in (a) and (b) is
The amount of change D ′ of the upper arm position of the conventional robot shown in FIG.
It is small compared to (see Fig. 4). Accordingly, when performing an interpolating operation in the front-rear direction, since the operation angle of the upper arm is small, control is easy. When the lower arm 3 is rotated rearward from the position near the lowest point of the circular arc rack 22 as shown in FIG.
As shown in, the second horizontal axis c of the lower arm 3 is interlocked and moved in the rearward direction of the circular arc rack 22. Thus,
The present invention provides an arm structure for an industrial robot that can ensure the maximum reach and the forward / backward stroke of the lower arm 3 that can be practically used.
【００１０】図３に示すように、下腕３の第２の水平軸
心ｃに沿って揺動フレーム２に配置された１個の動力装
置であるサーボモータ５、モータシャフト７、減速機４
が配置され、モータシャフト７の先端歯車１８は減速機
４の入力歯車２８と噛み合い、減速機４の出力軸２７は
下腕３に固定されている。モータシャフト７には同軸に
歯車１９が設けられ、アイドラー軸８の歯車２０、２１
を介して揺動フレーム２に支持されかつ円弧ラック２２
と噛み合う歯車９を駆動する。減速機４の出力軸２７の
回転方向はモータシャフト７の回転方向と同じにされ、
揺動フレーム２に支持された歯車９の回転方向もアイド
ラー軸８の歯車２０、２１を介するので、モータシャフ
ト７の回転方向と同じにされている。１１、１２、１
３、１４、１５は軸受で、揺動フレーム２と揺動フレー
ム２の蓋ハウジング１０、２４にそれぞれ支持されてい
る。サーボモータ５の出力シャフト１７が回転すると、
モータシャフト７、減速機４の出力軸２７が回転し、下
腕３が回転動作すると同時に、アイドラー軸８、歯車９
が回転し、揺動フレーム２が前後方向に揺動し、かつ下
腕３と揺動フレーム２の動作方向が同じになるようにし
ている。As shown in FIG. 3, a servomotor 5, a motor shaft 7, and a speed reducer 4, which are one power unit, are arranged on the swing frame 2 along the second horizontal axis c of the lower arm 3.
, The tip gear 18 of the motor shaft 7 meshes with the input gear 28 of the reduction gear 4, and the output shaft 27 of the reduction gear 4 is fixed to the lower arm 3. A gear 19 is coaxially provided on the motor shaft 7, and gears 20, 21 of the idler shaft 8 are provided.
Is supported by the swing frame 2 via a circular rack 22
Drive the gear 9 that meshes with. The rotation direction of the output shaft 27 of the speed reducer 4 is set to be the same as the rotation direction of the motor shaft 7,
The rotation direction of the gear 9 supported by the swing frame 2 is also the same as the rotation direction of the motor shaft 7 because it passes through the gears 20 and 21 of the idler shaft 8. 11, 12, 1
Bearings 3, 14 and 15 are supported by the swing frame 2 and the lid housings 10 and 24 of the swing frame 2, respectively. When the output shaft 17 of the servo motor 5 rotates,
The motor shaft 7 and the output shaft 27 of the speed reducer 4 rotate and the lower arm 3 rotates, and at the same time, the idler shaft 8 and the gear 9
Is rotated, the swing frame 2 swings in the front-rear direction, and the lower arm 3 and the swing frame 2 operate in the same direction.
【００１１】図３に示すように、下腕３の回転動作と揺
動フレーム２の前後方向揺動動作とを１個のサーボモー
タ５で駆動できるので、従来技術のような別々の動力装
置により下腕と揺動フレームを動作させる構造に較べ
て、下腕と揺動フレームの動作が連動しているため、容
易に制御することができ、かつ軌跡精度や位置繰り返し
精度への影響が少ない。さらに下腕３と揺動フレーム２
の動作方向が同じになるようにしているので、重力によ
る下腕３、上腕２９及び手首３０のモーメントが揺動フ
レーム２を反重力方向へ押し上げる方向に働くため、動
力装置であるサーボモータ５の容量は比較的に小さくで
きる。また減速機の減速比の変更及び歯車の歯数変更に
より、下腕３の回転角度に対する揺動フレーム２の揺動
動作量を希望の値に調整できる。なお、図３において、
減速機を介して揺動フレーム２に支持された歯車９を駆
動する構造にしてもよい。As shown in FIG. 3, since the rotating operation of the lower arm 3 and the swinging movement of the swinging frame 2 in the front-rear direction can be driven by one servomotor 5, they can be driven by different power units as in the prior art. Compared to the structure in which the lower arm and the swing frame are operated, the operations of the lower arm and the swing frame are interlocked with each other, so that the lower arm and the swing frame can be easily controlled and the locus accuracy and the position repeat accuracy are less affected. Furthermore, the lower arm 3 and the swing frame 2
Since the motion directions of the lower arm 3, the upper arm 29, and the wrist 30 due to gravity act in the direction of pushing up the swing frame 2 in the antigravity direction, the servo motor 5 of the power unit operates. The capacity can be made relatively small. Further, by changing the reduction ratio of the speed reducer and the number of gear teeth, the amount of swing motion of the swing frame 2 with respect to the rotation angle of the lower arm 3 can be adjusted to a desired value. In addition, in FIG.
The structure may be such that the gear 9 supported by the swing frame 2 is driven via a speed reducer.
【００１２】[0012]
【発明の効果】本発明によると、図４に示すように、図
５（ａ）に示す従来ロボットに較べて、ロボットの全高
を短縮しながら、従来ロボットと同等の最大リーチ及び
前後ストロークを確保することが可能となった。これに
より、天井の低い場所で使用できるロボットとでき、か
つ広い前後ストロークを確保したので、作業に支障のな
いロボットを提供するものとなった。According to the present invention, as shown in FIG. 4, as compared with the conventional robot shown in FIG. 5 (a), the maximum height and the forward and backward strokes equivalent to those of the conventional robot are secured while shortening the overall height of the robot. It became possible to do. As a result, the robot can be used in a place with a low ceiling, and a wide front-back stroke is secured, so that a robot that does not hinder work can be provided.
【図１】本発明の実施の形態の産業用ロボットのアーム
構造を有するロボットの側面図。FIG. 1 is a side view of a robot having an arm structure for an industrial robot according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のロボットの下腕の姿勢を示す縮小側面図
で（ａ）はロボットの下腕の姿勢が下腕直立位置にある
ときの縮小側面図、（ｂ）はロボットの下腕の姿勢が最
前傾姿勢にあるときの縮小側面図、（ｃ）はロボットの
下腕の姿勢が最後傾姿勢にあるときの縮小側面図をそれ
ぞれ示す。FIG. 2 is a reduced side view showing the posture of the lower arm of the robot of FIG. 1, (a) is a reduced side view when the posture of the lower arm of the robot is in the lower arm upright position, and (b) is the lower arm of the robot. Is a reduced side view when the posture of the robot is in the foremost tilt posture, and (c) is a reduced side view when the posture of the lower arm of the robot is in the last tilted posture.
【図３】図１のロボットのＸ−Ｘ線にそった部分拡大断
面図。3 is a partially enlarged cross-sectional view of the robot of FIG. 1 taken along line XX.
【図４】図１のロボットと図５（ａ）に示す従来の産業
用ロボットの動作範囲を比較した側面図である。FIG. 4 is a side view comparing the operating ranges of the robot of FIG. 1 and the conventional industrial robot shown in FIG.
【図５】（ａ）は従来の産業用ロボットのアーム構造の
側面図を示し、（ｂ）は下腕支点位置を下げた従来の産
業用ロボットのアーム構造の側面図を示し、（ｃ）は下
腕長を短縮した従来の産業用ロボットのアーム構造の側
面図を示す。5A is a side view of an arm structure of a conventional industrial robot, FIG. 5B is a side view of an arm structure of a conventional industrial robot in which a lower arm fulcrum position is lowered, and FIG. Shows a side view of an arm structure of a conventional industrial robot in which a lower arm length is shortened.
１・・旋回フレーム ２・・揺動フレーム ３・・下腕
４・・減速機 ５・・サーボモータ（動力装置）
６・・シュー
７・・モータシャフト ８・・アイドラー軸 ９・・
揺動フレームに回転自在に支持された歯車 １８・・モ
ータシャフトの先端歯車 ２２・・円弧状ラック
２３・・ベース ２６・・円弧状ガイド ２７・・減速
機の出力軸
ａ・・垂直軸 ｂ・・第１の水平軸 ｃ・・第２の
水平軸
２８・・減速機の入力歯車 ２９・・上腕 ３０・
・手首1 ... Revolving frame 2 ... Swing frame 3 ... Lower arm 4 ... Reducer 5 ... Servo motor (power unit)
6 ... Shoe 7 ... Motor shaft 8 ... Idler shaft 9 ...
Gears rotatably supported on the rocking frame 18. Motor gear tip gears 22. Circular rack 23. Base 26. Circular guide 27. Reducer output shaft a. Vertical shaft b.・ First horizontal axis c ・ ・ Second horizontal axis 28 ・ ・ Reduction gear input gear 29 ・ ・ Upper arm 30 ・
·wrist
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１４年７月２６日（２００２．７．２
６）[Submission date] July 26, 2002 (2002.7.2)
6)
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１[Name of item to be corrected] Figure 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１】 [Figure 1]
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図５[Name of item to be corrected] Figure 5
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図５】 [Figure 5]
Claims (2)
ベース上に垂直軸の回りに回転自在に支持された旋回フ
レームと、旋回フレーム上に第１の水平軸の回りに回動
自在に支持された揺動フレームと、揺動フレーム上に第
１の水平軸と平行な第２の水平軸の回りにロボットの前
後方向に回動自在に支持された下腕と、を含む産業用ロ
ボットのアーム構造において、前記旋回フレーム上には
前記第１の水平軸を中心とする円弧状ラック及び円弧状
ガイドが設けられ、前記揺動フレームに回転自在に支持
されかつ前記円弧ラックと噛み合う歯車及び前記円弧状
ガイドと嵌合するシューがそれぞれ設けられ、前記揺動
フレームに支持された歯車の駆動と前記下腕の駆動とを
１個の動力装置で行い、かつ前記下腕の第２の水平軸心
は下腕直立位置において前記円弧ラックの最下点付近に
位置し、その位置から前記下腕がロボットの前後方向に
回動されるときは前記下腕の第２の水平軸心はそれぞれ
前記円弧ラックの前後方向に向けて連動して移動し上昇
できるようにされたことを特徴とする産業用ロボットの
アーム構造。1. A base which is a fixed part for installation,
A swing frame rotatably supported on a base about a vertical axis, a swing frame rotatably supported on a swing frame about a first horizontal axis, and a swing frame on a swing frame. In an arm structure of an industrial robot including a lower arm rotatably supported in a front-rear direction of the robot around a second horizontal axis parallel to the horizontal axis, the first horizontal is provided on the swing frame. An arcuate rack and an arcuate guide about the shaft are provided, a gear rotatably supported by the swing frame and meshed with the arcuate rack, and a shoe fitted with the arcuate guide are provided respectively, The driving of the gears supported by the moving frame and the driving of the lower arm are performed by one power unit, and the second horizontal axis of the lower arm is near the lowest point of the circular arc rack in the lower arm upright position. Located in that position When the lower arm is rotated in the front-rear direction of the robot, the second horizontal axis of the lower arm can be moved and raised in conjunction with each other in the front-rear direction of the arc rack. Characteristic industrial robot arm structure.
平軸心に沿って前記揺動フレームにサーボモータ、モー
タシャフト及び減速機が配置され、前記モータシャフト
の先端歯車は前記減速機の入力歯車と噛み合い、前記減
速機の出力軸は前記下腕に固定され、かつ前記モータシ
ャフトには同軸の歯車が設けられ、前記同軸の歯車はア
イドラー軸の歯車を介して前記揺動フレームに支持され
かつ前記円弧ラックと噛み合う歯車を駆動し、前記減速
機の出力軸の回転方向は前記モータシャフトの回転方向
と同じにされ、前記揺動フレームに支持された歯車の回
転方向も前記モータシャフトの回転方向と同じにされて
いることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットの
アーム構造。2. A servomotor, a motor shaft, and a speed reducer are arranged on the swing frame along a second horizontal axis of the lower arm in the one power unit, and a tip gear of the motor shaft is the gear. It meshes with the input gear of the speed reducer, the output shaft of the speed reducer is fixed to the lower arm, and the motor shaft is provided with a coaxial gear, and the coaxial gear swings through the gear of the idler shaft. Driving a gear supported by a frame and meshing with the arc rack, the rotation direction of the output shaft of the speed reducer is the same as the rotation direction of the motor shaft, and the rotation direction of the gear supported by the swing frame is also the above-mentioned. The arm structure of an industrial robot according to claim 1, wherein the rotation direction of the motor shaft is the same as that of the motor shaft.
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