JP7441054B2 - Follower for bending machines - Google Patents
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Description
本発明は、曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置に関する。 The present invention relates to a follow-up device for supporting a workpiece to be bent by a bending machine.
曲げ機械では、ダイ上にワークが配置され、パンチによってワークが押圧されることで、ワークが曲げられる。曲げ加工中、或いは曲げ加工後にワークを支持するために、追従装置が用いられる。追従装置は、ワークが配置される支持台を含む。追従装置は、曲げ加工によるワークの変形に応じて支持台を動作させる。それにより、ワークが支持台に支持される。 In a bending machine, a workpiece is placed on a die, and the workpiece is bent by being pressed by a punch. A tracking device is used to support the workpiece during or after bending. The follow-up device includes a support base on which the workpiece is placed. The follow-up device operates the support base according to the deformation of the workpiece due to the bending process. Thereby, the workpiece is supported on the support stand.
例えば特許文献1に開示されている追従装置は、支持台が複数のリンクによって支持されている。複数のリンクの1つがアクチュエータによって回転することで、複数のリンクがそれぞれ互いに回転する。それにより、ワークの変形に応じて、支持台が傾動、且つ、昇降する。
For example, in the tracking device disclosed in
また、ワークの加工後に支持台を後退させるときに、曲げられたワークの一部が、曲げ機械のラムと干渉することがある。このような場合、支持台を斜め上方に向かって後退させることで、ワークとラムとの干渉を回避することができる。例えば、特許文献2に開示されている追従装置は、支持台をスライドさせるためのシリンダを備えている。シリンダが伸縮することで、支持台が、支持台の傾斜方向にスライドする。
Further, when the support table is moved back after processing the workpiece, a part of the bent workpiece may interfere with the ram of the bending machine. In such a case, interference between the workpiece and the ram can be avoided by retracting the support stand obliquely upward. For example, the following device disclosed in
特許文献1に開示されている追従装置では、複数のリンクが動作することで、支持台が傾動する。そのため、支持台の傾動動作は、複数のリンクの構成によって定まる。従って、傾動動作の自由度が低い。また、支持台の傾動動作から独立して、支持台を昇降させることは困難である。そのため、従来の追従装置では、追従動作の自由度が低い。
In the follow-up device disclosed in
特許文献2に開示されている追従装置では、支持台のスライドは、シリンダのストローク範囲によって制限されてしまう。シリンダのストローク範囲を広げるためには、大型のシリンダが必要となる。そのため、追従装置が大型化してしまう。
In the follow-up device disclosed in
本開示の課題は、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることにある。 An object of the present disclosure is to improve the degree of freedom of the follow-up operation while suppressing the enlargement of the follow-up device.
本態様に係る追従装置は、曲げ機械によって曲げ加工されるワークを支持するための追従装置である。追従装置は、支持台と、傾動装置、昇降装置と、前後移動装置と、追従コントローラとを備える。支持台は、ワークを支持する。傾動装置は、追従装置の左右方向に延びる第1回転軸を含む。傾動装置は、第1回転軸回りに支持台を回転させることで、支持台を傾斜させる。昇降装置は、支持台を、支持台の上下方向に移動可能に支持する。前後移動装置は、支持台を、支持台の前後方向に移動可能に支持する。追従コントローラは、回動装置と昇降装置と前後移動装置とに通信可能に接続される。追従コントローラは、傾動装置を制御して支持台を傾斜させる。追従コントローラは、昇降装置と前後移動装置とを制御して支持台を支持台の傾斜方向にスライドさせる。 The follow-up device according to this aspect is a follow-up device for supporting a workpiece to be bent by a bending machine. The follow-up device includes a support base, a tilting device, a lifting device, a back-and-forth movement device, and a follow-up controller. The support stand supports the workpiece. The tilting device includes a first rotation shaft extending in the left-right direction of the following device. The tilting device tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis. The lifting device supports the support base so as to be movable in the vertical direction of the support base. The back-and-forth moving device supports the support base so as to be movable in the front-back direction of the support base. The tracking controller is communicably connected to the rotation device, the lifting device, and the back and forth movement device. The tracking controller controls the tilting device to tilt the support base. The follow-up controller controls the lifting device and the back-and-forth moving device to slide the support base in the direction of inclination of the support base.
本態様に係る追従装置では、傾動装置は、第1回転軸回りに支持台を回転させることで支持台を傾斜させる。そのため、傾動動作の自由度が高い。また、支持台は、昇降装置によって昇降する。そのため、傾動動作から独立して、支持台を昇降させることができる。さらに、支持台は、前後移動装置によって、前後に移動する。そのため、傾動動作から独立して、支持台を前後に移動させることができる。それにより、追従動作の自由度が向上する。 In the following device according to this aspect, the tilting device tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis. Therefore, the degree of freedom in tilting movement is high. Further, the support table is raised and lowered by a lifting device. Therefore, the support base can be raised and lowered independently of the tilting operation. Further, the support base is moved back and forth by a back and forth moving device. Therefore, the support base can be moved back and forth independently of the tilting motion. This improves the degree of freedom of the follow-up operation.
また、昇降装置による昇降と、前後移動装置による前後の移動との組み合わせによって、支持台が、支持台の傾斜方向にスライドする。それにより、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。 In addition, the support base slides in the direction of inclination of the support base by a combination of lifting and lowering by the lifting device and back and forth movement by the back and forth moving device. Thereby, the degree of freedom of the following operation can be improved while suppressing the enlargement of the following device.
本開示によれば、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve the degree of freedom of the follow-up operation while suppressing the increase in size of the follow-up device.
以下、図面を参照して実施形態にかかる曲げ機械のための追従装置について説明する。図1は、実施形態に係る曲げ機械1と追従装置2とを示す正面図である。図2は、曲げ機械1と追従装置2とを示す側面図である。図3は、曲げ機械1および追従装置2の制御システムを示すブロック図である。図2に示すように、曲げ機械1は、板状のワークW1を曲げるための機械である。曲げ機械1は、本体フレーム11と、固定テーブル12と、ラム13と、駆動装置14と、操作盤15と、曲げコントローラ16とを含む。
Hereinafter, a following device for a bending machine according to an embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing a bending
固定テーブル12は、本体フレーム11に固定されている。固定テーブル12の上面には、ダイ17が装着可能である。ラム13は、固定テーブル12の上方に配置されている。ラム13は、本体フレーム11に対して上下に移動可能に支持されている。ラム13の下面には、パンチ18が装着可能である。ラム13は、下降して固定テーブル12に接近する。ワークW1は、ダイ17とパンチ18とによって押圧されることで曲げられる。駆動装置14は、ラム13を上下に移動させる。駆動装置14は、例えば油圧シリンダを含んでもよい。或いは、駆動装置14は、電動モータなどの他の駆動装置であってもよい。
The fixed table 12 is fixed to the
操作盤15は、オペレータによって操作可能である。操作盤15は、例えばハードキーなどの入力装置19を含む。或いは、操作盤15は、タッチスクリーンなどの他の入力装置を含んでもよい。操作盤15は、オペレータによる操作を示す信号を出力する。オペレータは、曲げ加工を行う際に、ワークデータ、金型データ、および機械データなどのデータを入力する。ワークデータは、ワークW1の材質、及び曲げ角度などを示すデータを含む。金型データは、パンチ18及びダイ17の形状を示すデータを含む。機械データは、ラム13を動作させるためのスピード、及びストロークなどを示すデータを含む。
The
曲げコントローラ16は、CPUなどのプロセッサと、RAM及びROMなどのメモリとを含む。曲げコントローラ16は、曲げ機械1を制御するためのデータ及びプログラムを記憶している。曲げコントローラ16は、操作盤15と通信可能に接続されている。曲げコントローラ16は、駆動装置14と通信可能に接続されている。曲げコントローラ16は、操作盤15から出力される信号に応じて、曲げ機械1の動作を制御する。
追従装置2は、曲げ加工されるワークW1を支持する。図2に示すように、追従装置2は、支持台21とハウジング22とを含む。支持台21は、ワークW1を支持する。追従装置2は、曲げ加工されるワークW1の動きに応じて、自動的に支持台21を動作させる。ハウジング22は、支持台21の下方に配置されている。図4及び図5は、追従装置2の斜視図である。図6及び図7は、追従装置2の側面図である。図4~図7では、ハウジング22が省略されている。
The follow-up
以下の説明において、追従装置2の前後左右の方向は、次のように定義される。追従装置2の前方は、追従装置2が曲げ機械1に対して設置されるときに、追従装置2から曲げ機械1に向かう方向として定義される。追従装置2の後方は、追従装置2の前方の反対の方向として定義される。追従装置2の左方と右方とは、それぞれ追従装置2から曲げ機械1を見たときの左方と右方として定義される。
In the following description, the front, rear, left, and right directions of the
図4に示すように、支持台21は、平坦な上面を含む。ワークW1は、支持台21の上面上に配置される。追従装置2は、保持装置23を含む。保持装置23は、支持台21の上面に配置されている。図4では、保持装置23の1つのみに符号23が付されており、他の保持装置の符号は省略されている。保持装置の数は、2つ以上に限らず、1つであってもよい。
As shown in FIG. 4, the
保持装置23は、オン状態とオフ状態とに切り換えられる。保持装置23は、オン状態で、ワークW1を支持台21上に保持する。保持装置23は、オフ状態で、ワークW1を支持台21から解放する。保持装置23は、磁力、或いは真空吸着などの保持力によってワークW1を保持してもよい。保持装置23は、例えば、電磁石を含み、電磁石への電力のオン/オフによって、オン状態とオフ状態とに切り換えられてもよい。或いは、保持装置23は、例えば、コンプレッサを含み、コンプレッサの駆動のオン/オフによって、オン状態とオフ状態とに切り換えられてもよい。
The holding
図4及び図6は、支持台21が水平な状態での追従装置2を示している。図5及び図7は、支持台21が傾斜した状態での追従装置2を示している。図5~図7に示すように、追従装置2は、傾動装置24と、昇降装置25と、前後移動装置26を含む。傾動装置24は、支持台21を傾動させる。図5に示すように、傾動装置24は、第1フレーム31と、第1回転軸32と、第1減速機33と、第1モータ34とを含む。
4 and 6 show the follow-up
第1フレーム31は、第1減速機33と第1モータ34とを支持する。第1フレーム31は、第1側板35と、第2側板36と、連結部材37とを含む。第1側板35と第2側板36とは、左右方向に互いに並んで配置されている。第1側板35と第2側板36とは、前後方向に延びている。連結部材37は、第1側板35と第2側板36とを連結している。第1側板35は、前後方向に延びる第1長孔38を含む。第2側板36は、前後方向に延びる第2長孔39を含む。
The
第1回転軸32は、左右方向に延びている。第1回転軸32は、支持台21に接続されている。第1回転軸32は、左右方向に第1フレーム31を貫通している。第1回転軸32は、第1側板35から左方に突出している。第1回転軸32は、第2側板36から右方に突出している。
The first
第1減速機33と第1モータ34とは、第1側板35と第2側板36との間に配置されている。第1モータ34は、第1減速機33に接続されている。第1モータ34は、例えばサーボモータである。第1モータ34は、第1減速機33の後方に配置されている。第1モータ34は、第1回転軸32回りに支持台21を回転させる。
The
図8は、第1減速機33の内部の構造を示す斜視図である。図8に示すように、第1減速機33は、第1ギア41と、第2ギア42と、第3ギア43と、第4ギア44と、第1出力軸45と、ギアケース46とを含む。第1ギア41は、第1モータ34の出力軸48に接続される。第1モータ34の出力軸48は、前後方向に延びている。第2ギア42は、第1ギア41と噛み合っている。第1ギア41と第2ギア42とは、例えばスパイラル・ベベルギアである。第3ギア43は、第2ギア42に接続されている。第4ギア44は、第3ギア43と噛み合って合っている。第3ギア43と第4ギア44とは、ピニオンギアである。ただし、第1~第4ギア41-44は、これらのギアに限らず、他の種類のギアであってもよい。
FIG. 8 is a perspective view showing the internal structure of the
第1出力軸45は、第4ギア44に接続されている。第1出力軸45は、左右方向に延びている。第1出力軸45は、第1回転軸32と同軸に配置される。第1出力軸45は第1回転軸32に接続されている。詳細には、第1出力軸45は、左右方向に、第1出力軸45を貫通する孔47を含む。第1回転軸32は、第1出力軸45の孔47に挿入されており、第1出力軸45に固定されている。第1~第4ギア41-44は、ギアケース46内に収容されている。ギアケース46は、第1出力軸45を回転可能に支持している。
The
傾動装置24は、第1モータ34によって、支持台21を第1回転軸32回りに回転させる。それにより、図7に示すように、支持台21の上面の水平方向に対する傾斜角度が変更される。なお、昇降装置25及び前後移動装置26が駆動されていない状態では、傾動装置24が支持台21の傾動角度を変更しても、支持台21の上下方向の位置、及び、前後方向の位置は維持される。すなわち、傾動装置24は、昇降装置25及び前後移動装置26から独立して、支持台21を傾動させる。
The tilting
昇降装置25は、支持台21を上下方向に移動可能に支持する。昇降装置25は、支持台21と共に、傾動装置24を上下方向に移動可能に支持する。図5に示すように、昇降装置25は、第1リンク機構51と、第2リンク機構52と、第2回転軸53と、第2減速機54と、第2モータ55と、第2フレーム56とを含む。
The lifting
第1リンク機構51と第2リンク機構52とは、支持台21を支持している。第1リンク機構51と第2リンク機構52とは、第1フレーム31の下方に配置されている。第1リンク機構51と第2リンク機構52とは、左右方向に互いに並んで配置されている。第1リンク機構51と第2リンク機構52とは、第1フレーム31に接続されている。図6に示すように、第1リンク機構51と第2リンク機構52とは、第1連結シャフト75と第2連結シャフト76とによって、互いに連結されている。第1連結シャフト75と第2連結シャフト76とは、左右方向に延びている。第1リンク機構51と第2リンク機構52とは、いわゆるパンタグラフ式のリンク構造を有している。
The
第2回転軸53は、左右方向に延びている。追従装置2の側面視において、第2回転軸53は、第1回転軸32の直下に位置している。第2減速機54は、第2回転軸53に接続されている。第2モータ55は、第2減速機54に接続されている。第2減速機54及び第2モータ55は、第1減速機33及び第1モータ34と同様の構成を有している。
The second
図6に示すように、第2減速機54は、第2出力軸57を含む。第2出力軸57は、第2回転軸53に接続されている。第2出力軸57は、第2回転軸53と同軸に配置されている。図示を省略するが、第2出力軸57は、第1出力軸45と同様に、左右方向に、第2出力軸57を貫通する孔を含む。第2回転軸53は、第2出力軸57の孔に挿入されており、第2出力軸57に固定されている。
As shown in FIG. 6, the
第2フレーム56は、第2回転軸53を回転可能に支持している。第2フレーム56は、第1リンク機構51と、第2リンク機構52と、第2減速機54と、第2モータ55とを支持している。図5に示すように、第2フレーム56は、底板58と、第3側板59と、第4側板60とを含む。第3側板59と第4側板60とは、底板58上に配置されている。第3側板59と第4側板60とは、前後方向に延びている。第3側板59と第4側板60とは、左右方向に互いに並んで配置されている。第3側板59は、前後方向に延びる第3長孔61を含む。第4側板60は、前後方向に延びる第4長孔62を含む。
The
第1リンク機構51は、複数のリンクを含む。複数のリンクは、互いに回転可能に接続されている。第2リンク機構52は、複数のリンクを含む。複数のリンクは、互いに回転可能に接続されている。第1リンク機構51と第2リンク機構52とは、第2回転軸53に接続されている。第2回転軸53が回転することで、第1リンク機構51と第2リンク機構52とは、上下方向に伸縮する。
The
詳細には、第1リンク機構51は、第1リンク63と、第2リンク64と、第3リンク65と、第4リンク66とを含む。第1リンク63と第2リンク64とは、互いに回転可能にX状に接続されている。第3リンク65と第4リンク66とは、互いに回転可能にX状に接続されている。
Specifically, the
第1リンク63の一方の端部は、第1回転軸32に回転可能に接続されている。第1リンク63の他方の端部は、第3リンク65の一方の端部に回転可能に接続されている。第3リンク65の他方の端部は、第2回転軸53に接続されている。第2リンク64の一方の端部は、第1摺動シャフト67に接続されている。第1摺動シャフト67は、第1側板35の第1長孔38内に配置されている。第1摺動シャフト67は、第1長孔38に沿って摺動可能である。第2リンク64の他方の端部は、第4リンク66の一方の端部に、回転可能に接続されている。第4リンク66の他方の端部は、第3摺動シャフト68に接続されている。第3摺動シャフト68は、第3側板59の第3長孔61内に配置されている。第3摺動シャフト68は、第3長孔61に沿って摺動可能である。
One end of the
第2リンク機構52は、第5リンク69と、第6リンク70と、第7リンク71と、第8リンク72とを含む。第5~第8リンク69-72は、それぞれ第1~第4リンク63-66と同様の構造を有している。第5リンク69は、第1回転軸32に回転可能に接続されている。第7リンク71は、第2回転軸53に接続されている。第6リンク70は、第2摺動シャフト73に接続されている。第2摺動シャフト73は、第2側板36の第2長孔39内に配置されている。第2摺動シャフト73は、第2長孔39内に沿って摺動可能である。第8リンク72は、第4摺動シャフト74に接続されている。第4摺動シャフト74は、第4側板60の第4長孔62内に配置されている。第4摺動シャフト74は、第4長孔62内に沿って摺動可能である。
The
昇降装置25は、第2モータ55によって、第3リンク65と第7リンク71とを、第2回転軸53回りに回転させる。それにより、図6及び図7に示すように、第1リンク機構51と第2リンク機構52とが上下方向に伸縮する。それにより、支持台21の上面の高さが変更される。なお、傾動装置24及び前後移動装置26が駆動されていない状態では、昇降装置25が支持台21の高さを変更しても、支持台21の傾斜角度、及び、前後方向の位置は維持される。すなわち、昇降装置25は、傾動装置24及び前後移動装置26から独立して、支持台21を上下に移動させる。
The elevating
前後移動装置26は、前後方向に移動可能に昇降装置25を支持する。図9は、前後移動装置26の斜視図である。図9に示すように、前後移動装置26は、可動部材81と、ベース部材82と、すべりネジ83と、第3減速機84と、第3モータ85とを含む。可動部材81は、昇降装置25の第2フレーム56を支持している。可動部材81は、第1側部86と第2側部87と連結部88とを含む。第1側部86と第2側部87とは、前後方向に延びている。第1側部86と第2側部87とは、左右方向に互いに並んで配置されている。連結部88は、第1側部86と第2側部87とを連結している。
The
可動部材81は、前後方向に移動可能にベース部材82に支持されている。ベース部材82は、第1レール89と第2レール90とを含む。可動部材81は、第1レール89及び第2レール90上に配置されている。可動部材81は、第1レール89及び第2レール90上を前後方向に移動可能である。可動部材81には、ナット部91が取り付けられている。
The
すべりネジ83と第3減速機84と第3モータ85とは、第1側部86と第2側部87との間に配置されている。すべりネジ83は、前後方向に延びている。すべりネジ83は、ナット部91に螺合している。すべりネジ83は、ナット部91を介して、可動部材81に接続されている。第3減速機84は、すべりネジ83に接続されている。図示を省略するが、第3減速機84は、第1減速機33及び第2減速機54と同様に、複数のギアを含む。第3モータ85は、第3減速機84の後方に配置されている。第3モータ85は、第3減速機84に接続されている。第3モータ85は、例えばサーボモータである。
The
前後移動装置26は、第3モータ85によって、すべりネジ83を回転させる。それにより、可動部材81が前後方向に移動する。なお、傾動装置24及び昇降装置25が駆動されていない状態では、前後移動装置26が支持台21を前後方向に移動させても、支持台21の傾斜角度、及び、上下方向に高さは維持される。すなわち、前後移動装置26は、傾動装置24、及び、昇降装置25から独立して、支持台21を前後方向に移動させる。
The back-and-
なお、図4に示すように、追従装置2は、複数の走行ローラ92を含む。なお、図面において、複数の走行ローラ92の1つのみに符号92が付されており、他の走行ローラの符号は省略されている。複数の走行ローラ92は、ベース部材82に取り付けられている。複数の走行ローラ92は、前後方向に延びる回転軸回りに回転可能である。追従装置2は、複数の走行ローラ92によって左右方向に移動可能である。
Note that, as shown in FIG. 4, the following
追従装置2は、複数のストッパ93を含む。なお、図面において、複数のストッパ93の1つのみに符号93が付されており、他のストッパの符号は省略されている。ストッパ93は、ベース部材82に取り付けられている。ストッパ93は、上下に移動可能に設けられている。ストッパ93を下降させることにより、ストッパ93が地面に接触する。それにより、追従装置2の移動が規制される。ストッパ93を上降させることにより、ストッパ93が地面から離れる。それにより、追従装置2が移動可能となる。
Following
図2に示すように、曲げ機械1には、ガイドレール94が取り付けられている。ガイドレール94は、曲げ機械1の左右方向に延びている。追従装置2は、複数のガイドローラ95を含む。なお、図面において、複数のガイドローラ95の1つのみに符号95が付されており、他のガイドローラの符号は省略されている。複数のガイドローラ95は、ガイドレール94に対して前後方向に係止している。複数のガイドローラ95は、ガイドレール94に沿って左右方向に移動可能である。複数のガイドローラ95は、ガイドレール94に対して前後方向への移動が規制されている。追従装置2は、ガイドローラ95によって、ガイドレール94に沿って左右に移動する。追従装置2は、ガイドローラ95によって、前後方向への移動が規制されている。
As shown in FIG. 2, a
図3に示すように、追従装置2は、追従コントローラ96を含む。追従コントローラ96は、CPUなどのプロセッサと、RAM及びROMなどのメモリとを含む。追従コントローラ96は、追従装置2を制御するためのデータ及びプログラムを記憶している。追従コントローラ96は、第1~第3モータ34,55,85、及び、保持装置23と通信可能に接続されている。追従コントローラ96は、曲げコントローラ16と通信可能に接続されている。追従コントローラ96は、曲げコントローラ16から出力される信号に応じて、追従装置2の動作を制御する。曲げコントローラ16は、例えばラム13、或いはパンチ18の動作を示す信号を追従コントローラ96に出力する。追従コントローラ96は、ラム13、或いはパンチ18の動作に応じて、支持台21を動作させるよう、傾動装置24と昇降装置25と前後移動装置26とを制御する。なお、パンチ18はラム13と共に動作する。従って、以下の説明において、パンチ18の動作は、ラム13の動作とみなされてもよい。
As shown in FIG. 3, the
追従コントローラ96は、傾動装置24と昇降装置25と前後移動装置26とによる動作を組み合わせることで、支持台21を自在に動作させる。例えば、図10Aに示すように、追従コントローラ96は、傾動装置24による傾動Tと、昇降装置25による昇降Vとを組み合わせることで、支持台21を昇降させながら傾動させることができる。図10Bに示すように、追従コントローラ96は、傾動装置24による傾動Tと、前後移動装置26による前後の移動FRとを組み合わせることで、支持台21を前後に移動させながら、傾動させることができる。
The follow-up
図11A及び図11Bに示すように、追従コントローラ96は、昇降と前後の移動とを組み合わせることで、支持台21の傾斜方向に沿って支持台21をスライドさせることができる。詳細には、追従コントローラ96は、追従装置2の前後方向に対する支持台21の傾斜角度を一定に保持しながら支持台21が支持台21の傾斜方向にスライドするように、昇降装置25と前後移動装置26とを同時に動作させる。
As shown in FIGS. 11A and 11B, the follow-up
図11Aに示すように、追従コントローラ96は、前後移動装置26による前進Fと、昇降装置25による下降VDとを同時に行うことによって、支持台21を支持台21の傾斜方向下向きにスライドさせる(SD)。逆に、追従コントローラ96は、前後移動装置26による後進Rと、昇降装置25による上昇VUとを同時に行うことによって、支持台21を支持台21の傾斜方向上向きにスライドさせる(SU)。
As shown in FIG. 11A, the follow-up
次に、曲げ機械1による加工時の追従装置2の制御の一例について説明する。図12は、箱曲げと呼ばれる曲げ加工時の支持台21の傾動と、昇降と、前後の移動と、パンチ18の移動と、保持装置23の動作との変化を示すタイミングチャートである。
Next, an example of control of the follow-up
時間T0において、パンチ18が下降することで、図13Aに示すように、ワークW1が、パンチ18とダイ17とによって、折り曲げられる。それにより、ワークW1は上方へ向かって傾動すると共に上昇する。このとき、追従コントローラ96は、矢印TUで示すように、傾動装置24によって支持台21を上方に傾動させると共に、矢印VUで示すように、昇降装置25によって支持台21を上昇させる。また、追従コントローラ96は、保持装置23をオフ状態に設定する。それにより、支持台21は、ワークW1に追従して、傾動すると共に上昇する。
At time T0, as the
時間T1においてパンチ18が停止すると、追従コントローラ96は、支持台21の傾動と上昇とを停止させる。また、追従装置2は、保持装置23をオン状態に設定する。それにより、支持台21が傾斜した状態でも、ワークW1が支持台21上に保持される。
When the
時間T2において、パンチ18が上昇すると、追従コントローラ96は、図13Bにおいて矢印VUで示すように、昇降装置25によって支持台21を上昇させる。それにより、パンチ18の上昇に応じて、ワークW1が支持台21と共に上昇して、ダイ17から離れる。
At time T2, when the
時間T3において、パンチ18の上昇が停止すると、追従コントローラ96は、支持台21の上昇を停止させる。そして、時間T4において、追従コントローラ96は、図14Aにおいて矢印VDで示すように、昇降装置25によって支持台21を下降させると共に、矢印Fで示すように、前後移動装置26によって支持台21を前進させる。それにより、矢印SDで示すように、支持台21の傾斜方向下向きに、支持台21がスライドする。それにより、曲げられたワークW1がパンチ18から外れる。ワークW1がパンチ18から外れた後、時間T5において、パンチ18が上昇する。それにより、図14Bに示すように、パンチ18がワークW1から上方へ離れる。
At time T3, when the
時間T6において、パンチ18の上昇が停止すると、追従コントローラ96は、図15Aにおいて矢印Rで示すように、前後移動装置26によって支持台21を後進させる。それにより、ワークW1が、支持台21と共に後方へ移動する。その後、時間T7において、図15Bにおいて矢印TDで示すように、追従コントローラ96は、傾動装置24によって支持台21を下方に傾動させると共に、矢印VDで示すように、昇降装置25によって支持台21を下降させる。そして、時間T8において、図16に示すように、支持台21が水平な位置に戻ると、追従コントローラ96は、支持台21の傾動と下降とを停止させる。また、追従コントローラ96は、保持装置23をオフ状態に設定する。それにより、ワークW1は、支持台21から取り外し可能となる。
At time T6, when the
図17A及び図17Bは、曲げ加工時の追従装置2の制御の他の例を示す図である。図17Aに示すように、曲げ加工後に、パンチ18が上昇する。その後、追従コントローラ96は、矢印Fで示すように、前後移動装置26によって支持台21を前進させながら、矢印TUで示すように、傾動装置24によって支持台21の傾斜角度を所定角度まで増大させる。それにより、ワークW1がさらに前傾することで、ワークW1の前端W2の位置が下がる。
17A and 17B are diagrams showing other examples of control of the follow-up
そして、図17Bにおいて矢印Rで示すように、追従コントローラ96は、支持台21の傾斜角度を所定角度に維持したまま、前後移動装置26によって、矢印Rで示すように、支持台21を後退させる。それにより、ワークW1がパンチ18とダイ17との間の位置から後方に離れる。
Then, as shown by the arrow R in FIG. 17B, the follow-up
以上説明した本実施形態に係る追従装置2では、傾動装置24は、第1回転軸32回りに支持台21を回転させることで、支持台21を傾斜させる。そのため、傾動動作の自由度が高い。また、支持台21は、昇降装置25によって昇降する。そのため、傾動動作から独立して、支持台21を昇降させることができる。さらに、支持台21は、前後移動装置26によって、前後に移動する。そのため、傾動動作から独立して、支持台21を前後に移動させることができる。それにより、追従動作の自由度が向上する。
In the
また、昇降装置25による昇降と、前後移動装置26による前後の移動との組み合わせによって、支持台21が、支持台21の傾斜方向にスライドする。それにより、追従装置2の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。
Moreover, the
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various changes can be made without departing from the gist of the invention.
例えば、傾動装置24の構成は変更されてもよい。例えば、第1減速機33と第1モータ34との配置が変更されてもよい。第1減速機33の構成は変更されてもよい。第1減速機33は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第1回転軸32に接続されてもよい。第1モータ34は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第1減速機33に接続されてもよい。第1減速機33が省略されてもよい。
For example, the configuration of the
昇降装置25の構成は変更されてもよい。例えば、昇降装置25は、リンク機構と異なる構造を有してもよい。昇降装置25は、パンタグラフ式に限らず他のリンク構造を有してもよい。第2減速機54と第2モータ55との配置が変更されてもよい。第2減速機54の構成が変更されてもよい。第2減速機54は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第2回転軸53に接続されてもよい。第2モータ55は、ギア或いはリンクを介して、間接的に第2減速機54に接続されてもよい。第2減速機54が省略されてもよい。
The configuration of the
前後移動装置26の構成は変更されてもよい。例えば、すべりネジ83に代えて、ベベルギア、或いはピニオンギアなどの他の伝達機構が用いられてもよい。第3減速機84と第3モータ85との配置が変更されてもよい。第3減速機84の構成が変更されてもよい。第3減速機84は、省略されてもよい。
The configuration of the back-and-
図18は、曲げ加工時の追従装置2の制御の第1変形例を示す図である。追従コントローラ96は、上述した図13Aで示す制御に代えて、図18に示す制御を実行してもよい。図18に示すように、追従コントローラ96は、支持台21を上昇させる際に、矢印A1で示すように、側面視で円弧状の軌跡A1に沿って支持台21を移動させてもよい。それにより、ワークW1が曲げられる際の前後方向の動きに、支持台21を追従させることができる。
FIG. 18 is a diagram showing a first modification example of control of the follow-up
図19A及び図19Bは、曲げ加工時の追従装置2の制御の第2変形例を示す図である。図19Aに示すように、ワークW1が折り曲げられるときに、追従コントローラ96は、矢印TUで示すように、傾動装置24によって支持台21を上方に傾動させてもよい。また、追従コントローラ96は、支持台21の傾動と共に、矢印A2で示すように、昇降装置25と前後移動装置26とによって、支持台21を側面視で円弧状の軌跡A2に沿って上昇させてもよい。それにより、支持台21は、ワークW1に追従して、傾動すると共に上昇する。
FIGS. 19A and 19B are diagrams showing a second modification example of control of the follow-up
図19Bに示すように、ワークW1が折り曲げられた後、パンチ18が上昇すると、追従コントローラ96は、矢印TDで示すように、傾動装置24によって支持台21を下方に傾動させてもよい。また、追従コントローラ96は、支持台21の傾動と共に、矢印A3で示すように、昇降装置25と前後移動装置26とによって、支持台21を側面視で円弧状の軌跡A3に沿って下降させてもよい。それにより、支持台21は、ワークW1に追従して、傾動すると共に下降する。
As shown in FIG. 19B, when the
本開示によれば、追従装置の大型化を抑えながら、追従動作の自由度を向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to improve the degree of freedom of the follow-up operation while suppressing the increase in size of the follow-up device.
11 本体フレーム
13 ラム
14 駆動装置
16 曲げコントローラ
21 支持台
24 傾動装置
25 昇降装置
26 前後移動装置
32 第1回転軸
33 第1減速機
34 第1モータ
53 第2回転軸
54 第2減速機
55 第2モータ
63 第1リンク
81 可動部材
82 ベース部材
83 すべりネジ
84 第3減速機
85 第3モータ
96 追従コントローラ
11
Claims (14)
前記ワークを支持するための支持台と、
前記追従装置の左右方向に延びる第1回転軸を含み、前記第1回転軸回りに前記支持台を回転させることで前記支持台を傾斜させる傾動装置と、
前記支持台を、前記支持台の上下方向に移動可能に支持する昇降装置と、
前記支持台を、前記支持台の前後方向に移動可能に支持する前後移動装置と、
前記傾動装置と昇降装置と前記前後移動装置とに通信可能に接続された追従コントローラと、
を備え、
前記追従コントローラは、
前記傾動装置を制御して前記支持台を傾斜させ、
前記昇降装置と前記前後移動装置とを制御して前記支持台を前記支持台の傾斜方向にスライドさせ、
前記傾動装置は、
前記第1回転軸と同軸に配置された第1出力軸を含み、前記第1出力軸は前記第1回転軸に接続されている第1減速機と、
前記第1減速機に接続され、前記第1回転軸回りに前記支持台を回転させることで前記支持台を傾斜させる第1モータと、
をさらに含む、
追従装置。 A follow-up device for supporting a workpiece being bent by a bending machine,
a support stand for supporting the work;
a tilting device that includes a first rotation axis extending in the left-right direction of the follower and tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis;
a lifting device that supports the support base so as to be movable in the vertical direction of the support base;
a back-and-forth moving device that supports the support stand so as to be movable in the front-rear direction of the support stand;
a tracking controller communicably connected to the tilting device, the lifting device, and the back and forth moving device;
Equipped with
The tracking controller is
controlling the tilting device to tilt the support base;
controlling the lifting device and the back-and-forth moving device to slide the support base in the direction of inclination of the support base ;
The tilting device includes:
a first reduction gear including a first output shaft disposed coaxially with the first rotation shaft, the first output shaft being connected to the first rotation shaft;
a first motor connected to the first reduction gear and tilting the support base by rotating the support base around the first rotation axis;
further including,
Following device.
前記ワークを支持するための支持台と、
前記追従装置の左右方向に延びる第1回転軸を含み、前記第1回転軸回りに前記支持台を回転させることで前記支持台を傾斜させる傾動装置と、
前記支持台を、前記支持台の上下方向に移動可能に支持する昇降装置と、
前記支持台を、前記支持台の前後方向に移動可能に支持する前後移動装置と、
前記傾動装置と昇降装置と前記前後移動装置とに通信可能に接続された追従コントローラと、
を備え、
前記追従コントローラは、
前記傾動装置を制御して前記支持台を傾斜させ、
前記昇降装置と前記前後移動装置とを制御して前記支持台を前記支持台の傾斜方向にスライドさせ、
前記昇降装置は、
前記支持台を支持し、互いに回転可能に接続された複数のリンクと、
前記複数のリンクの少なくとも1つに接続された第2回転軸と、
前記第2回転軸に接続された第2減速機と、
前記第2減速機に接続された第2モータと、
を含み、
前記昇降装置は、前記第2回転軸回りに前記複数のリンクの少なくとも1つを回転させることで、前記支持台を上下方向に移動させる、
追従装置。 A follow-up device for supporting a workpiece being bent by a bending machine,
a support stand for supporting the work;
a tilting device that includes a first rotation axis extending in the left-right direction of the follower and tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis;
a lifting device that supports the support base so as to be movable in the vertical direction of the support base;
a back-and-forth moving device that supports the support stand so as to be movable in the front-rear direction of the support stand;
a tracking controller communicably connected to the tilting device, the lifting device, and the back and forth moving device;
Equipped with
The tracking controller is
controlling the tilting device to tilt the support base;
controlling the lifting device and the back-and-forth moving device to slide the support base in the direction of inclination of the support base;
The lifting device is
a plurality of links that support the support base and are rotatably connected to each other;
a second rotating shaft connected to at least one of the plurality of links;
a second reduction gear connected to the second rotating shaft;
a second motor connected to the second reduction gear;
including;
The lifting device moves the support base in the vertical direction by rotating at least one of the plurality of links around the second rotation axis.
Following device.
前記ワークを支持するための支持台と、
前記追従装置の左右方向に延びる第1回転軸を含み、前記第1回転軸回りに前記支持台を回転させることで前記支持台を傾斜させる傾動装置と、
前記支持台を、前記支持台の上下方向に移動可能に支持する昇降装置と、
前記支持台を、前記支持台の前後方向に移動可能に支持する前後移動装置と、
前記傾動装置と昇降装置と前記前後移動装置とに通信可能に接続された追従コントローラと、
を備え、
前記追従コントローラは、
前記傾動装置を制御して前記支持台を傾斜させ、
前記昇降装置と前記前後移動装置とを制御して前記支持台を前記支持台の傾斜方向にスライドさせ、
前記前後移動装置は、
前記昇降装置を支持する可動部材と、
前記可動部材を、前記追従装置の前後方向に移動可能に支持するベース部材と、
前記追従装置の前後方向に延び、前記可動部材に接続されたすべりネジと、
前記すべりネジに接続された第3減速機と、
前記第3減速機に接続された第3モータと、
を含む、
追従装置。 A follow-up device for supporting a workpiece being bent by a bending machine,
a support stand for supporting the work;
a tilting device that includes a first rotation axis extending in the left-right direction of the follower and tilts the support base by rotating the support base around the first rotation axis;
a lifting device that supports the support base so as to be movable in the vertical direction of the support base;
a back-and-forth moving device that supports the support stand so as to be movable in the front-rear direction of the support stand;
a tracking controller communicably connected to the tilting device, the lifting device, and the back and forth moving device;
Equipped with
The tracking controller is
controlling the tilting device to tilt the support base;
controlling the lifting device and the back-and-forth moving device to slide the support base in the direction of inclination of the support base;
The back and forth moving device is
a movable member that supports the lifting device;
a base member that supports the movable member so as to be movable in the front-rear direction of the follower;
a slide screw extending in the front-rear direction of the following device and connected to the movable member;
a third reducer connected to the sliding screw;
a third motor connected to the third reduction gear;
including,
Following device.
請求項1から3のいずれかに記載の追従装置。 The follow-up controller controls the lifting device and the back-and-forth moving device so that the support stand slides in the direction of inclination of the support stand while maintaining a constant inclination angle of the support stand with respect to the front-back direction of the follow-up device. operate at the same time,
A follow-up device according to any one of claims 1 to 3 .
請求項1から4のいずれかに記載の追従装置。 The follow-up controller slides the support table downward in the direction of inclination of the support table by lowering the support table using the elevating device while advancing the support table using the back-and-forth movement device.
A follow-up device according to any one of claims 1 to 4 .
本体フレームと、
前記本体フレームに対して移動可能に支持されたラムと、
前記ラムを移動させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御する曲げコントローラと、
を含み、
前記追従コントローラは、
前記曲げコントローラと通信可能に接続されており、
前記ラムの動作に応じて、前記支持台を移動させる、
請求項1から5のいずれかに記載の追従装置。 The bending machine includes:
main body frame,
a ram movably supported with respect to the main body frame;
a drive device for moving the ram;
a bending controller that controls the drive device;
including;
The tracking controller is
communicably connected to the bending controller;
moving the support base in accordance with the operation of the ram;
A follow-up device according to any one of claims 1 to 5 .
請求項6に記載の追従装置。 The follow-up controller controls the tilting device to tilt the support platform forward and downward, and controls the lifting device to raise the support platform during bending of the workpiece by the ram. ,
A follow-up device according to claim 6 .
請求項7に記載の追従装置。 After bending the workpiece, the follow-up controller controls the lifting device to raise the support base as well as the raising of the ram;
A follow-up device according to claim 7 .
請求項7又は8に記載の追従装置。 The follow-up controller moves the support stand so that the workpiece after bending is removed from the ram by moving the support stand forward with the back and forth movement device and lowering the support stand with the elevating device. Slide the support base downward in the direction of inclination.
A follow-up device according to claim 7 or 8 .
請求項7から9のいずれかに記載の追従装置。 The follow-up controller controls the back and forth movement device to retreat the support base in response to the rise of the ram after the bending process.
A follow-up device according to any one of claims 7 to 9 .
請求項7から10のいずれかに記載の追従装置。 After bending the workpiece, the follow-up controller controls the lifting device to lower the support platform, and controls the tilting device to tilt the support platform horizontally.
A follow-up device according to any one of claims 7 to 10 .
前記ワークの曲げ加工後に、前記傾動装置を制御することで前記支持台の傾斜角度を所定角度まで増大させ、
前記支持台の傾斜角度を前記所定角度に維持したまま、前記前後移動装置を制御して前記支持台を後退させる、
請求項7に記載の追従装置。 The tracking controller is
After bending the workpiece, increasing the inclination angle of the support base to a predetermined angle by controlling the tilting device,
controlling the back and forth movement device to move the support stand backward while maintaining the inclination angle of the support stand at the predetermined angle;
A follow-up device according to claim 7 .
請求項6に記載の追従装置。 The follow-up controller controls the tilting device to tilt the support base forward and downward during bending of the workpiece, and controls the lifting device and the back-and-forth moving device to perform the follow-up. raising the support base along an arcuate trajectory when viewed from the side of the device;
A follow-up device according to claim 6 .
請求項13に記載の追従装置。 After bending the workpiece, the follow-up controller controls the tilting device to tilt the support base horizontally, and also controls the lifting device and the back-and-forth movement device to move the follow-up device. lowering the support base along an arcuate trajectory when viewed from the side;
The following device according to claim 13 .
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