JP2003316403A - ダイナミックエアデータ生成方法及び装置 - Google Patents
ダイナミックエアデータ生成方法及び装置Info
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- JP2003316403A JP2003316403A JP2002122797A JP2002122797A JP2003316403A JP 2003316403 A JP2003316403 A JP 2003316403A JP 2002122797 A JP2002122797 A JP 2002122797A JP 2002122797 A JP2002122797 A JP 2002122797A JP 2003316403 A JP2003316403 A JP 2003316403A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 動的に変化するエアデータ（ダイナミックエ
アデータ）を生成することができるダイナミックエアデ
ータ生成装置を提供する。 【解決手段】 逆伝達関数補償法により空圧回路２５の
制御を行い、前記空圧回路から出力される空気圧に関し
連続的に変化するダイナミックエアデータを生成するダ
イナミックエアデータ生成方法であって、前記空圧回路
を単純適応制御器２１により制御するステップと、前記
単純適応制御器の適用により低次元化された前記空圧回
路の逆モデル２２を生成するステップと、前記逆モデル
を用いて前記逆伝達関数補償法を実行するステップとを
備えている。
アデータ）を生成することができるダイナミックエアデ
ータ生成装置を提供する。 【解決手段】 逆伝達関数補償法により空圧回路２５の
制御を行い、前記空圧回路から出力される空気圧に関し
連続的に変化するダイナミックエアデータを生成するダ
イナミックエアデータ生成方法であって、前記空圧回路
を単純適応制御器２１により制御するステップと、前記
単純適応制御器の適用により低次元化された前記空圧回
路の逆モデル２２を生成するステップと、前記逆モデル
を用いて前記逆伝達関数補償法を実行するステップとを
備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ダイナミックエア
データ生成方法及び装置に関する。
データ生成方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】航空機のセンサに入力されるエアデータ
を変化させて飛行模擬環境下での評価を行うことによ
り、飛行試験前の航空機の不具合を抽出する試みがなさ
れている。ここで、航空機が飛行しているときには、静
圧（大気圧）と動圧（その対気速度で飛行することによ
ってかかる空気圧）の和に相当する空気圧がその航空機
に作用する。エアデータとは、その空気圧に関するデー
タである。
を変化させて飛行模擬環境下での評価を行うことによ
り、飛行試験前の航空機の不具合を抽出する試みがなさ
れている。ここで、航空機が飛行しているときには、静
圧（大気圧）と動圧（その対気速度で飛行することによ
ってかかる空気圧）の和に相当する空気圧がその航空機
に作用する。エアデータとは、その空気圧に関するデー
タである。
【０００３】飛行試験前の航空機の不具合抽出の効果を
上げるためには、地上にて、所望の変化率でエアデータ
を動的に変化させて、よりリアルな飛行模擬環境を生成
し、その飛行模擬環境下での航空機の状態を評価するこ
とが望まれている。
上げるためには、地上にて、所望の変化率でエアデータ
を動的に変化させて、よりリアルな飛行模擬環境を生成
し、その飛行模擬環境下での航空機の状態を評価するこ
とが望まれている。
【０００４】従来のエアデータ発生装置は、図５に示す
ように、ポイントポイントしか評価できない離散的評価
であった。また、手動によりエアデータを変化させた模
擬環境を生成することしかできなかった。
ように、ポイントポイントしか評価できない離散的評価
であった。また、手動によりエアデータを変化させた模
擬環境を生成することしかできなかった。
【０００５】従来の計測方法は、離散的評価であり、極
性チェックしかできなかった。
性チェックしかできなかった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】動的に変化するエアデ
ータ（ダイナミックエアデータ）を生成できることが望
まれている。簡単な方法で自動で連続的に変化するエア
データを生成できることが望まれている。自動で連続的
に変化するエアデータを生成できる空気圧のシミュレー
ション装置が望まれている。
ータ（ダイナミックエアデータ）を生成できることが望
まれている。簡単な方法で自動で連続的に変化するエア
データを生成できることが望まれている。自動で連続的
に変化するエアデータを生成できる空気圧のシミュレー
ション装置が望まれている。
【０００７】空圧回路の遅れ要素をなくし、シミュレー
ション演算値に追従した空気圧を生成できることが望ま
れている。非線形要素を有する空圧回路に関して、逆伝
達関数補償法を用いてシミュレーション演算値と制御量
を一致させることが望まれている。
ション演算値に追従した空気圧を生成できることが望ま
れている。非線形要素を有する空圧回路に関して、逆伝
達関数補償法を用いてシミュレーション演算値と制御量
を一致させることが望まれている。
【０００８】本発明の目的は、動的に変化するエアデー
タ（ダイナミックエアデータ）を生成できるダイナミッ
クエアデータ生成方法及び装置を提供することである。
本発明の他の目的は、簡単な方法で自動で連続的に変化
するエアデータを生成できるダイナミックエアデータ生
成方法及び装置を提供することである。本発明の更に他
の目的は、自動で連続的に変化するダイナミックエアデ
ータ生成方法及び装置を提供することである。
タ（ダイナミックエアデータ）を生成できるダイナミッ
クエアデータ生成方法及び装置を提供することである。
本発明の他の目的は、簡単な方法で自動で連続的に変化
するエアデータを生成できるダイナミックエアデータ生
成方法及び装置を提供することである。本発明の更に他
の目的は、自動で連続的に変化するダイナミックエアデ
ータ生成方法及び装置を提供することである。
【０００９】本発明の更に他の目的は、空圧回路の遅れ
要素をなくし、シミュレーション演算値に追従した空気
圧を生成できるダイナミックエアデータ生成方法及び装
置を提供することである。本発明の更に他の目的は、非
線形要素を有する空圧回路に関して、逆伝達関数補償法
を用いてシミュレーション演算値と制御量を一致させる
ことができるダイナミックエアデータ生成方法及び装置
を提供することである。
要素をなくし、シミュレーション演算値に追従した空気
圧を生成できるダイナミックエアデータ生成方法及び装
置を提供することである。本発明の更に他の目的は、非
線形要素を有する空圧回路に関して、逆伝達関数補償法
を用いてシミュレーション演算値と制御量を一致させる
ことができるダイナミックエアデータ生成方法及び装置
を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】以下に、［発明の実施の
形態］で使用する番号・符号を用いて、［課題を解決す
るための手段］を説明する。これらの番号・符号は、
［特許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記
載との対応関係を明らかにするために付加されたもので
あるが、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技
術的範囲の解釈に用いてはならない。
形態］で使用する番号・符号を用いて、［課題を解決す
るための手段］を説明する。これらの番号・符号は、
［特許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記
載との対応関係を明らかにするために付加されたもので
あるが、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技
術的範囲の解釈に用いてはならない。
【００１１】本発明のダイナミックエアデータ生成方法
は、逆伝達関数補償法により空圧回路（２５）の制御を
行い、前記空圧回路（２５）から出力される空気圧に関
し連続的に変化するダイナミックエアデータを生成する
ダイナミックエアデータ生成方法であって、前記空圧回
路（２５）を単純適応制御器（２１）により制御するス
テップと、前記単純適応制御器（２１）の適用により低
次元化された前記空圧回路（２５）の逆モデル（２２）
を生成するステップと、前記逆モデル（２２）を用いて
前記逆伝達関数補償法を実行するステップとを備えてい
る。
は、逆伝達関数補償法により空圧回路（２５）の制御を
行い、前記空圧回路（２５）から出力される空気圧に関
し連続的に変化するダイナミックエアデータを生成する
ダイナミックエアデータ生成方法であって、前記空圧回
路（２５）を単純適応制御器（２１）により制御するス
テップと、前記単純適応制御器（２１）の適用により低
次元化された前記空圧回路（２５）の逆モデル（２２）
を生成するステップと、前記逆モデル（２２）を用いて
前記逆伝達関数補償法を実行するステップとを備えてい
る。
【００１２】本発明のダイナミックエアデータ生成装置
は、弁開度が制御されて所定の空気圧（２４）が出力さ
れる空圧サーボバルブ（２５ａ）と、前記空圧サーボバ
ルブ（２５ａ）を制御する単純適応制御器（２１）と、
前記空圧サーボバルブ（２５ａ）と前記単純適応制御器
（２１）とを有する空気圧制御装置（２０）の伝達関数
の逆数（２２）を用いて演算を行う演算部（２７）とを
備えている。
は、弁開度が制御されて所定の空気圧（２４）が出力さ
れる空圧サーボバルブ（２５ａ）と、前記空圧サーボバ
ルブ（２５ａ）を制御する単純適応制御器（２１）と、
前記空圧サーボバルブ（２５ａ）と前記単純適応制御器
（２１）とを有する空気圧制御装置（２０）の伝達関数
の逆数（２２）を用いて演算を行う演算部（２７）とを
備えている。
【００１３】本発明のダイナミックエアデータ生成装置
（３０）において、前記空圧サーボバルブ（２５ａ）
は、前記演算部（２７）による演算結果（２３）に追従
した前記空気圧（２４）が出力されるように前記弁開度
が制御される。
（３０）において、前記空圧サーボバルブ（２５ａ）
は、前記演算部（２７）による演算結果（２３）に追従
した前記空気圧（２４）が出力されるように前記弁開度
が制御される。
【００１４】
【発明の実施の形態】添付図面を参照して、本発明のダ
イナミックエアデータ生成装置の一実施形態を説明す
る。
イナミックエアデータ生成装置の一実施形態を説明す
る。
【００１５】図１は、本実施形態のダイナミックエアデ
ータ生成装置の構成を示すブロック図である。図２は、
本実施形態のダイナミックエアデータ生成装置により生
成した、飛行模擬環境の一例を示す図である。図３は、
本実施形態のダイナミックエアデータ生成装置の詳細な
構成を示すブロック図である。図４は、本実施形態のダ
イナミックエアデータ生成装置の構成を対比説明するた
めの逆伝達関数補償法による回路を示すブロック図であ
る。
ータ生成装置の構成を示すブロック図である。図２は、
本実施形態のダイナミックエアデータ生成装置により生
成した、飛行模擬環境の一例を示す図である。図３は、
本実施形態のダイナミックエアデータ生成装置の詳細な
構成を示すブロック図である。図４は、本実施形態のダ
イナミックエアデータ生成装置の構成を対比説明するた
めの逆伝達関数補償法による回路を示すブロック図であ
る。
【００１６】特開平１０−２７００８号公報にも記載さ
れているように、モデル制御方法が知られている。モデ
ル制御方法とは、制御対象をモデル化してモデルの出力
と制御対象の出力とが一致するようにコントローラで制
御して制御性を向上させるものである。
れているように、モデル制御方法が知られている。モデ
ル制御方法とは、制御対象をモデル化してモデルの出力
と制御対象の出力とが一致するようにコントローラで制
御して制御性を向上させるものである。
【００１７】ここで、制御対象（図４の符号１３）の伝
達関数をＦ（ｓ）としたとき、モデルとしてその逆関数
１／Ｆ（ｓ）の逆モデル（図４の符号１０）を用いれ
ば、系全体の伝達関数は、 （１／Ｆ（ｓ））×Ｆ（ｓ）＝１ となり、制御量（図４の符号１２）を常に目標値（図４
の符号１１）に等しくすることができる。
達関数をＦ（ｓ）としたとき、モデルとしてその逆関数
１／Ｆ（ｓ）の逆モデル（図４の符号１０）を用いれ
ば、系全体の伝達関数は、 （１／Ｆ（ｓ））×Ｆ（ｓ）＝１ となり、制御量（図４の符号１２）を常に目標値（図４
の符号１１）に等しくすることができる。
【００１８】図４に示すように、モデル制御方法（逆伝
達関数補償法）によれば、逆モデル１０に目標値１１を
入力して得た出力（操作量）１５を制御対象（順モデ
ル）１３に入力すれば、全体の伝達関数が１であるた
め、制御対象１３からは目標値１１と同じ出力（制御
量）１２が得られる。
達関数補償法）によれば、逆モデル１０に目標値１１を
入力して得た出力（操作量）１５を制御対象（順モデ
ル）１３に入力すれば、全体の伝達関数が１であるた
め、制御対象１３からは目標値１１と同じ出力（制御
量）１２が得られる。
【００１９】しかしながら、実際には完全な逆モデルを
実現することは無理であり、特にモデルが非線形の場
合、直接逆モデルを求めることはほとんど不可能であ
る。空圧回路は、空気流量の２乗が差圧（負荷上流圧力
と負荷下流圧力との差）にほぼ比例するため、入力振幅
（入力したい空気圧）によって特性が変わる等様々な非
線形要素を持っている。
実現することは無理であり、特にモデルが非線形の場
合、直接逆モデルを求めることはほとんど不可能であ
る。空圧回路は、空気流量の２乗が差圧（負荷上流圧力
と負荷下流圧力との差）にほぼ比例するため、入力振幅
（入力したい空気圧）によって特性が変わる等様々な非
線形要素を持っている。
【００２０】モデル制御方法（逆伝達関数補償法）を用
いて、ダイナミックなエアデータを生成しようとして
も、様々な非線形要素を有する空圧回路を正確に同定
（制御対象のモデル化）することができないため、図４
における、空圧回路の遅れ要素をなくす逆モデル１０は
近似的なものとなっており、シミュレーション演算値１
１に制御量１２を一致させることは困難である。
いて、ダイナミックなエアデータを生成しようとして
も、様々な非線形要素を有する空圧回路を正確に同定
（制御対象のモデル化）することができないため、図４
における、空圧回路の遅れ要素をなくす逆モデル１０は
近似的なものとなっており、シミュレーション演算値１
１に制御量１２を一致させることは困難である。
【００２１】本実施形態では、図１に示すように、コン
トローラ（空気圧制御回路Ｇ）２０にＳＡＣ（単純適応
制御：Ｓｉｍｐｌｅ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌｌｅｒ）２１を用いることにより、空圧回路を容易に
低次化（一次近似）することができる。その簡単化され
た空圧回路の逆モデル２２は容易に作ることができる。
その簡単化された空圧回路の逆モデル２２を用いること
で、空圧回路の遅れ要素をなくし、シミュレーション演
算によって求められた演算値（目標値）２３に追従した
空気圧２４を生成できる。
トローラ（空気圧制御回路Ｇ）２０にＳＡＣ（単純適応
制御：Ｓｉｍｐｌｅ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌｌｅｒ）２１を用いることにより、空圧回路を容易に
低次化（一次近似）することができる。その簡単化され
た空圧回路の逆モデル２２は容易に作ることができる。
その簡単化された空圧回路の逆モデル２２を用いること
で、空圧回路の遅れ要素をなくし、シミュレーション演
算によって求められた演算値（目標値）２３に追従した
空気圧２４を生成できる。
【００２２】図３に示すように、本実施形態のダイナミ
ックエアデータ生成装置（シミュレータ）３０は、機体
４０に対して所望の空気圧を供給する。機体４０は、そ
の空気圧をエアデータセンサシステム４１で検知し、そ
の検知結果に基づいて飛行制御コンピュータ４２でフラ
イトコントロールのテストを行う。
ックエアデータ生成装置（シミュレータ）３０は、機体
４０に対して所望の空気圧を供給する。機体４０は、そ
の空気圧をエアデータセンサシステム４１で検知し、そ
の検知結果に基づいて飛行制御コンピュータ４２でフラ
イトコントロールのテストを行う。
【００２３】図３及び図１に示すように、シミュレータ
３０は、空気圧制御装置２０と、空気圧制御プログラム
（シミュレーション計算機）２７とを備えている。空気
圧制御装置２０は、制御対象２５である空圧回路と、Ｓ
ＡＣ２１とを有している。
３０は、空気圧制御装置２０と、空気圧制御プログラム
（シミュレーション計算機）２７とを備えている。空気
圧制御装置２０は、制御対象２５である空圧回路と、Ｓ
ＡＣ２１とを有している。
【００２４】空圧回路２５では、正負圧力を制御できる
空圧サーボバルブ２５ａが用いられる。工場からのエア
を供給するエア供給部２５ｂには、リザーバタンク２５
ｃが接続されている。真空ポンプ２５ｄには、リザーバ
タンク２５ｅが接続されている。空圧サーボバルブ２５
ａは、加圧側のリザーバタンク２５ｃと、真空側のリザ
ーバタンク２５ｅと接続されている。本実施形態では、
空圧サーボバルブ２５ａを所定の操作量２８だけ操作さ
せることで、エアデータ２４を自動で連続的に変化させ
る。
空圧サーボバルブ２５ａが用いられる。工場からのエア
を供給するエア供給部２５ｂには、リザーバタンク２５
ｃが接続されている。真空ポンプ２５ｄには、リザーバ
タンク２５ｅが接続されている。空圧サーボバルブ２５
ａは、加圧側のリザーバタンク２５ｃと、真空側のリザ
ーバタンク２５ｅと接続されている。本実施形態では、
空圧サーボバルブ２５ａを所定の操作量２８だけ操作さ
せることで、エアデータ２４を自動で連続的に変化させ
る。
【００２５】エアデータ２４は、ＳＡＣ２１にフィード
バックされる。逆モデル２２は、シミュレーション計算
機２７上で生成される。シミュレーション計算機２７で
は、パイロットによって入力される操舵信号２６ａと、
初期値２６ｂに基づいて機体４０の運動が模擬され、そ
の機体運動の模擬結果に基づいて、エアデータの目標値
２３が逆計算される（２６ｄ）。
バックされる。逆モデル２２は、シミュレーション計算
機２７上で生成される。シミュレーション計算機２７で
は、パイロットによって入力される操舵信号２６ａと、
初期値２６ｂに基づいて機体４０の運動が模擬され、そ
の機体運動の模擬結果に基づいて、エアデータの目標値
２３が逆計算される（２６ｄ）。
【００２６】ここで、ＳＡＣ（単純適応制御）について
は、例えば特開平１０−１６１７０６号公報に記載され
ている。同公報には以下のように記載されている。単純
適応制御方法は、制御対象がＡＳＰＲ条件（殆ど強正実
化可能条件）を満足しさえすれば容易に構成することが
できる。また、単純適応制御としては、特開平４−３４
６０１号公報、サーボシステムに適用された事例として
は、日本機械学会論文集（Ｃ編）６１巻５９０号論文Ｎ
ｏ．９５−０１５０、又単純適応制御の近時の動向を述
べたものとしては、岩井善太；単純適応制御、計測と制
御学会誌，第３５巻第６号１９９６年などを挙げること
ができる。単純適応制御方法の理論的背景は上記した文
献を参照されたい。これら文献および本発明者自らの実
験によって、単純適応制御方法を用いれば、制御対象の
運動方程式を厳密に知らなくても、最適な制御装置が設
計でき、また同時にその制御対象のパラメータが変動し
ても安全な制御性能を得ることができる。なお、特開平
１０−１６１７０６号公報には、ＳＡＣを利用して制御
対象の逆モデルを作るという示唆すら無いことはいうま
でもない。
は、例えば特開平１０−１６１７０６号公報に記載され
ている。同公報には以下のように記載されている。単純
適応制御方法は、制御対象がＡＳＰＲ条件（殆ど強正実
化可能条件）を満足しさえすれば容易に構成することが
できる。また、単純適応制御としては、特開平４−３４
６０１号公報、サーボシステムに適用された事例として
は、日本機械学会論文集（Ｃ編）６１巻５９０号論文Ｎ
ｏ．９５−０１５０、又単純適応制御の近時の動向を述
べたものとしては、岩井善太；単純適応制御、計測と制
御学会誌，第３５巻第６号１９９６年などを挙げること
ができる。単純適応制御方法の理論的背景は上記した文
献を参照されたい。これら文献および本発明者自らの実
験によって、単純適応制御方法を用いれば、制御対象の
運動方程式を厳密に知らなくても、最適な制御装置が設
計でき、また同時にその制御対象のパラメータが変動し
ても安全な制御性能を得ることができる。なお、特開平
１０−１６１７０６号公報には、ＳＡＣを利用して制御
対象の逆モデルを作るという示唆すら無いことはいうま
でもない。
【００２７】上記のように、空圧回路は、流量の２乗が
差圧にほぼ比例するため、入力振幅によって特性が変わ
る等様々な非線形要素を持っている。従来は、図４に示
すように、空圧回路１３の非線形要素を吸収できなかっ
たため、シミュレーション演算によって求められた目標
値１１に制御量（空気圧）１２を追従させることができ
なかった。これに対し、本実施形態では、ＳＡＣを適用
することで空圧回路２５の非線形性を吸収して簡単化
し、逆伝達関数補償法と組合わせることで、図１に示す
ようなシミュレーション演算値２３と制御量２４を一致
させることが可能となる。その結果、自動で連続的に変
化するダイナミックエアデータを生成することができる
ため、図２に示すように、連続的な飛行模擬環境を生成
することができる。
差圧にほぼ比例するため、入力振幅によって特性が変わ
る等様々な非線形要素を持っている。従来は、図４に示
すように、空圧回路１３の非線形要素を吸収できなかっ
たため、シミュレーション演算によって求められた目標
値１１に制御量（空気圧）１２を追従させることができ
なかった。これに対し、本実施形態では、ＳＡＣを適用
することで空圧回路２５の非線形性を吸収して簡単化
し、逆伝達関数補償法と組合わせることで、図１に示す
ようなシミュレーション演算値２３と制御量２４を一致
させることが可能となる。その結果、自動で連続的に変
化するダイナミックエアデータを生成することができる
ため、図２に示すように、連続的な飛行模擬環境を生成
することができる。
【００２８】本実施形態によれば、自動で連続的にエア
データを変化させて、飛行模擬環境下での評価を行うこ
とにより、連続的な評価ができるようになり、飛行試験
前の不具合抽出が可能となる。また、再現性・品質を向
上させることができるようになる。
データを変化させて、飛行模擬環境下での評価を行うこ
とにより、連続的な評価ができるようになり、飛行試験
前の不具合抽出が可能となる。また、再現性・品質を向
上させることができるようになる。
【００２９】上記の特開平１０−２７００８号公報の技
術は、制御対象をモデル化し、制御対象の順モデルとフ
ィードバックとを組合せて逆モデルを構成する方法であ
る。上記の特開平１０−２７００８号公報の技術は、エ
ンジン制御の技術であるから、制御対象のモデル化を比
較的行い易い。これに対し、本実施形態では、制御対象
２５である空圧回路のモデル化（正確な同定）は難しい
ことから、ＳＡＣを用いることで制御対象２５のモデル
化を必要とせずに逆モデル２２を構成する。
術は、制御対象をモデル化し、制御対象の順モデルとフ
ィードバックとを組合せて逆モデルを構成する方法であ
る。上記の特開平１０−２７００８号公報の技術は、エ
ンジン制御の技術であるから、制御対象のモデル化を比
較的行い易い。これに対し、本実施形態では、制御対象
２５である空圧回路のモデル化（正確な同定）は難しい
ことから、ＳＡＣを用いることで制御対象２５のモデル
化を必要とせずに逆モデル２２を構成する。
【００３０】なお、本実施形態では、空圧回路について
説明したが、同様に油圧回路にも適用することができ
る。
説明したが、同様に油圧回路にも適用することができ
る。
【００３１】
【発明の効果】本発明のダイナミックエアデータ生成装
置によれば、動的に変化するエアデータ（ダイナミック
エアデータ）を生成することができる。
置によれば、動的に変化するエアデータ（ダイナミック
エアデータ）を生成することができる。
【図１】図１は、本実施形態のダイナミックエアデータ
生成装置の構成を示すブロック図である。
生成装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態のダイナミックエアデータ
生成装置により生成した、飛行模擬環境の一例を模式的
に示す図である。
生成装置により生成した、飛行模擬環境の一例を模式的
に示す図である。
【図３】図３は、本実施形態のダイナミックエアデータ
生成装置の詳細な構成を示すブロック図である。
生成装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態のダイナミックエアデータ
生成装置の構成を対比説明するための逆伝達関数補償法
による回路を示すブロック図である。
生成装置の構成を対比説明するための逆伝達関数補償法
による回路を示すブロック図である。
【図５】図５は、従来のエアデータ生成装置により生成
した、飛行模擬環境の一例を模式的に示す図である。
した、飛行模擬環境の一例を模式的に示す図である。
１０ 逆モデル
１１ 目標値（演算値）
１２ 制御量
１３ 制御対象
１５ 操作量
２０ 空気圧制御回路（装置）
２１ ＳＡＣ
２２ 逆モデル
２３ 目標値（演算値）
２４ 制御量
２５ 制御対象
２５ａ バルブ
２５ｂ エア供給部
２５ｃ リザーバタンク
２５ｄ 真空ポンプ
２５ｅ リザーバタンク
２６ シミュレーション演算部
２７ シミュレーション計算機
２８ 操作量
３０ シミュレータ
４０ 機体
４１ エアデータセンサシステム
４２ 飛行制御コンピュータ
Claims (3)
- 【請求項１】 逆伝達関数補償法により空圧回路の制御
を行い、前記空圧回路から出力される空気圧に関し連続
的に変化するダイナミックエアデータを生成するダイナ
ミックエアデータ生成方法であって、 前記空圧回路を単純適応制御器（ＳＡＣ：Ｓｉｍｐｌｅ
ＡｄａｐｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）により制御
するステップと、 前記単純適応制御器の適用により低次元化された前記空
圧回路の逆モデルを生成するステップと、 前記逆モデルを用いて前記逆伝達関数補償法を実行する
ステップとを備えたダイナミックエアデータ生成方法。 - 【請求項２】 弁開度が制御されて所定の空気圧が出力
される空圧サーボバルブと、 前記空圧サーボバルブを制御する単純適応制御器（ＳＡ
Ｃ：Ｓｉｍｐｌｅ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ
ｌｅｒ）と、 前記空圧サーボバルブと前記単純適応制御器とを有する
空気圧制御装置の伝達関数の逆数を用いて演算を行う演
算部とを備えたダイナミックエアデータ生成装置。 - 【請求項３】 請求項２記載のダイナミックエアデータ
生成装置において、 前記空圧サーボバルブは、前記演算部による演算結果に
追従した前記空気圧が出力されるように前記弁開度が制
御されるダイナミックエアデータ生成装置。
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