JP2003312511A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】操舵トルク検出手段からトルクが検出されてい
る状態で、イグニッションスイッチをＯＦＦにしても、
ドライバーに感じるショック感を抑制する。 【解決手段】操舵状態検出手段と、モータ制御信号発生
手段３と、モータ駆動手段と、モータ電流検出手段６
と、モータあるいはコントローラの温度検出手段１２
と、モータ制御信号発生手段と温度検出手段とからモー
タ最大電流制限値１１を決定するモータ最大電流値制限
手段と、故障判定手段と、モータ制御信号発生手段の作
動停止命令を検出する作動停止検出手段７とを備え、作
動停止検出手段の出力に基づいてモータ最大電流値制御
手段を有効にする機構を設けた電動パワーステアリング
装置において、モータ駆動手段へのモータ制御信号がモ
ータ最大電流制限値を超えないように制限するととも
に、モータ制御信号値が前回のモータ制御信号値以下と
なった場合にモータ最大電流制限値を更新するようにし
た構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置に関し、特に制御装置の制御
の停止時における操舵フィーリングを改善した電動パワ
ーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車や車両のステアリング装置をモー
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベ
ルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いは
ラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる
従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク
（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電
流のフィードバック制御を行っている。フィードバック
制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さく
なるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モー
タ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）
制御のデュ−ティ比の調整で行っている。

【０００３】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図４に示して説明すると、操向ハンドル５
１の軸５２は減速ギア５３、ユニバーサルジョイント５
４ａ及び５４ｂ、ピニオンラック機構５５を経て操向車
輪のタイロッド５６に結合されている。軸５２には、操
向ハンドル５１の操舵トルクを検出するトルクセンサ
（操舵トルク検出手段）６０が設けられており、操向ハ
ンドル５１の操舵力を補助するモータ７０が減速ギア５
３を介して軸５２に結合されている。パワーステアリン
グ装置を制御するコントロールユニット８０には、バッ
テリ６４からイグニッションキー６１及びリレー６３を
経て電力が供給され、コントロールユニット８０は、ト
ルクセンサ６０で検出された操舵トルクＴと車速センサ
６２で検出された車速Ｖとに基づいてモータ７０に供給
する電流を制御する。

【０００４】コントロールユニット８０は主としてＣＰ
Ｕで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラム
で実行される一般的な機能を示すと、図５のようになっ
ている。

【０００５】コントロールユニット８０の機能及び動作
を説明すると、トルクセンサ６０で検出されて入力され
る操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相
補償器８１で位相補償され、位相補償された操舵トルク
ＴＡが操舵補助指令値演算器８２に入力される。又、車
速センサ６２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算
器８２に入力される。操舵補助指令値演算器８２は、入
力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基づいて特性マッ
プ（ルックアップテーブル）８３を参照して、モータ７
０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉ
を決定する。

【０００６】操舵補助指令値Ｉは、減算器８０Ａに入力
されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワ
ード系の微分補償器８４に入力され、減算器８０Ａで求
められる偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器８５に入力され、
その比例出力は加算器８０Ｂに入力されると共にフィー
ドバック系の特性を改善するための積分演算器８６に入
力される。微分補償器８４及び積分演算器８６の出力も
加算器８０Ｂに加算入力され、加算器８０Ｂでの加算結
果である電流指令値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ
駆動回路８７に入力される。モータ７０のモータ電流値
ｉはモータ電流検出回路８８で検出され、モータ電流検
出値ｉは減算器８０Ａに入力されてフィードバックされ
る。

【０００７】このような電動パワーステアリング装置
は、イグニッションキー６１をオン状態からオフ状態と
した場合や、制御装置の故障を検出する故障診断手段
（図示せず）から停止信号が発生された場合などには、
モータ７０と、この発生トルクの伝達をオンオフするク
ラッチを直ちに切離してモータ制御を停止されている。
このようにイグニッションキー６１をオフにした場合
や、故障診断手段から停止信号が発生された場合など
に、クラッチを切離してモータ制御を停止させると、操
舵トルクが急激に増大して操向ハンドル５１が急に重く
なり、操舵の高級感を損なうばかりか、特に操舵中にお
いては操舵フィーリングが著しく低下してしまう。

【０００８】従来、かかる問題を解決する電動パワース
テアリング装置として、特公平７―９４２２７号公報に
示すものが開示されている。

【０００９】この電動パワーステアリング装置は、通
常、モータ制御信号発生手段の作動停止命令を検出する
作動停止検出手段と、この作動停止検出手段からの検出
信号に基づき前記モータ制御信号を時間とともに次第に
減少させる補正手段とを備えたものであり、補正手段は
モータ制御信号発生手段とモータ駆動手段との間に設け
られている。図６はその構成を示しており、ステアリン
グ系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段１０１
と、操舵回転数を検出する操舵回転検出手段１０２とで
成る操舵状態検出手段１００と、操舵状態検出手段１０
０からの検出信号に基づいてモータ制御信号を決定し出
力するモータ制御信号発生手段１０３と、モータ制御信
号に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段１０４と
を備え、更にキースイッチ１１１やその他の外部スイッ
チ１１２と、装置の故障診断手段１１３と、装置自身の
作動停止を検出する作動停止検出手段１１４と、作動停
止検出手段１１４からの検出信号に基づいてモータ制御
信号を時間と共に次第に減少させるために、モータ制御
信号発生手段１０３とモータ駆動手段１０５との間に配
設された補正手段１２０とを具備している。

【００１０】このような構成において、装置自身を作動
停止させるキースイッチ１１１のオフ時や、故障診断手
段１１３からの停止信号が出力された時には、これらの
信号により装置が作動停止されることを作動停止検出手
段１１４からの検出信号に基づいてモータ制御信号を時
間と共に減少させてモータ駆動手段１０４に出力し、モ
ータを穏やかに停止させる。

【００１１】図７はその動作例を示しており、先ず制御
系全体をイニシャライズし（ステップＳ５０）、故障診
断手段１１３は操舵トルク検出手段１０１から操舵トル
ク検出信号を入力し（ステップＳ５１）、故障診断を行
う（ステップＳ５２）。故障診断手段１１３は、次にモ
ータ駆動手段１０４から電流検出信号を入力し（ステッ
プＳ５３）、同様の故障診断を行い（ステップＳ５
４）、更に作動停止検出手段１１４はキースイッチ１１
１からの検出信号を入力する（ステップＳ５５）。モー
タ制御信号発生手段１０３は操舵トルク検出手段１０
１、操舵回転検出手段１０２からの検出信号に従ってモ
ータ制御信号の演算を行い（ステップＳ５６）、作動停
止検出手段１１４は作動停止状態か否かを判断し（ステ
ップＳ６０）、作動状態が停止でなければモータ制御信
号の出力を行って（ステップＳ６１）、上記ステップＳ
５１にリターンする。これにより、モータはモータ駆動
手段１０４を介して駆動制御される。

【００１２】また、上記ステップＳ６０において、作動
停止検出手段１１４によって作動停止状態と判断された
場合、補正手段１２０においてモータ制御信号発生手段
１１０からのモータ制御信号を時間に従って次第に減少
させ（ステップＳ６２）、故障診断手段１１３はモータ
制御信号が“０”であるか否かを判断する（ステップＳ
６３）。モータ制御信号が“０”でなければ上記ステッ
プＳ６１に進み、“０”であればパワーステアリング装
置（ＥＰＳ）を停止して終了する（ステップＳ６４）。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記手法で
は、キースイッチ１１１からの信号を受けて、作動停止
検出手段１１４から補正手段１２０にモータ制御信号の
補正指令を出力し、モータ制御信号を時間とともに次第
に減少させるようになっている。そのため、操舵トルク
検出手段１０１でトルクが検出されている場合、キース
イッチ１１１をＯＦＦにすると、検出トルク値やモータ
の検出温度の状態によっては、ドライバーに大きな操舵
力が加わってしまい、ショック感が大きくなるというお
それがあった。

【００１４】本発明は、上述のような事情によりなされ
たものであり、本発明の目的は、操舵トルク検出手段１
０１からトルクが検出されている状態で、イグニッショ
ンスイッチをＯＦＦにしても、ドライバーに感じるショ
ック感を抑制するようにしたパワーステアリング装置を
提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は、ステアリング
系の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、前記操舵
状態検出手段からの操舵状態検出信号に基づきモータ制
御信号を決定して出力するモータ制御信号発生手段と、
前記モータ制御信号発生手段からのモータ制御信号に基
づいてモータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータ
駆動手段からの信号に基づいてモータに流れる電流値を
検出するモータ電流検出手段と、モータあるいはコント
ローラの温度を検出する温度検出手段と、前記モータ制
御信号発生手段と前記温度検出手段とからモータ最大電
流制限値を決定するモータ最大電流値制限手段と、電動
パワーステアリング装置の故障を判定する故障判定手段
と、前記モータ制御信号発生手段の作動停止命令を検出
する作動停止検出手段とを備え、前記作動停止検出手段
の出力に基づいて前記モータ最大電流値制御手段を有効
にする機構を設けた電動パワーステアリング装置に関す
るもので、本発明の上記目的は、前記モータ駆動手段へ
のモータ制御信号がモータ最大電流制限値を超えないよ
うに制限するとともに、モータ制御信号値が前回のモー
タ制御信号値以下となった場合にモータ最大電流制限値
を更新することによって達成される。

【００１６】また、本発明の上記目的は、前記モータ制
御信号値が設定値以下となった場合にアシスト制御を禁
止することにより、また、前記操舵状態検出信号値が設
定値以下となった場合にアシスト制御を禁止することに
より、より効果的に達成される。

【００１７】さらに、本発明の上記目的は、前記モータ
最大電流値制御手段が有効になった後、設定した時間経
過後にアシスト制御を禁止することにより、より一層効
果的に達成される。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施形態を説明する。

【００１９】図１は、本発明の実施例を示すブロック図
であり、操舵状態検出手段１は、ステアリング系の操舵
状態をトルクセンサ２によりトルク信号として検出し
て、モータ制御信号発生手段３に出力する。このモータ
制御信号発生手段３からのモータ制御信号は、モータ駆
動手段４を介してモータ５を駆動制御する。このモータ
５からモータ制御信号発生手段３へのフィードバック回
路には、モータ電流検出手段６が設けられていて、モー
タ駆動手段４からの信号に基づいてモータに流れる電流
値を検出するようになっている。

【００２０】また、作動停止検出手段７には、キースイ
ッチ８からの信号を受けて、イグニッションスイッチの
ＯＦＦ動作を検出するようになっている。また、作動停
止検出手段７には、故障診断手段９からの診断信号が入
力され、故障診断手段９は、操舵状態検出手段１，モー
タ制御信号発生手段３及びモータ駆動手段４の故障の有
無を診断するようになっている。この作動停止検出手段
７の信号は、モータ制御信号の切替スイッチ１０に出力
され、イグニッションスイッチがＯＮ状態で、故障診断
手段９が正常の場合には、切替スイッチ１０は、図１実
線位置にある回路を構成する。

【００２１】一方、イグニッションスイッチがＯＦＦ状
態になると、切替スイッチ１０が同図破線位置に移動し
て、モータ制御信号を補正する回路を構成する。モータ
制御信号発生手段３からのモータ制御信号は、切替スイ
ッチ１０を介して、モータ最大電流値制限手段１１に出
力される。このモータ最大電流値制限手段１１には、モ
ータ５或るいはコントローラの温度を検出する温度検出
手段１２からの温度信号を受ける。このモータ最大電流
値制限手段１１では、モータ制御信号発生手段３と温度
検出手段１２からの信号に基づいて、モータ５に通電す
る最大電流制限値を決定するようになっている。すなわ
ち、このモータ最大電流制限値は、図２に示すように、
検出温度ｔｓとモータ最大電流制限値の関係を示す図
（テーブル）に基づいて決定され、温度Ａは、モータ最
大電流制限値Ｂの最大許容温度とし、Ｃは、温度Ａ以上
の範囲におけるモータ最大電流制限値の検出温度に対す
る勾配である。また、ｉ＿ｇは、アシスト禁止移行の最
大電流設定値である。

【００２２】次に、図１のような構成において、その動
作を図３のフローチャートを参照して説明する。

【００２３】先ずステップＳ１で、キースイッチ８およ
び故障診断手段９からの信号に基づいて、作動停止検出
手段７により、作動停止状態か否かが判断される。作動
状態が停止でなければ、ステップＳ５１に進んでアシス
ト許可状態にある。

【００２４】また、ステップＳ１で、作動停止状態と判
断された場合、ステップＳ２で、初期状態通過フラグｓ
ｗを０に設定して、ステップＳ３に進む。

【００２５】ステップＳ３で、初期状態通過フラグｓｗ
が０であるかどうかが判断され、初期状態通過フラグｓ
ｗが１であると、ステップＳ４に進む。一方、初期状態
通過フラグｓｗが０である場合、ステップＳ５で、検出
温度ｔｓをＡに、モータ制御信号ｉｓをＢに、初期状態
通過フラグｓｗを１に設定するとともに、初期状態であ
るので、ｉｏｌｄに、ｉｓを代入して、ステップＳ４に
進む。

【００２６】また、ステップＳ４では、モータ制御信号
ｉｓを前回のモータ制御信号ｉｏｌｄと比較し、今回の
モータ制御信号ｉｓが前回のモータ制御信号ｉｏｌｄ以
上である場合、ステップＳ６に進む。一方、モータ制御
信号ｉｓが、前回のモータ制御信号ｉｏｌｄよりも小さ
い場合、ステップＳ７で、検出温度ｔｓにＡを代入する
とともに、モータ制御信号ｉｓにＢを代入して、ステッ
プＳ６に進む。

【００２７】また、ステップＳ６では、モータ最大電流
制限値Ｉｍａｘを、次の式１で求める。すなわち、図２
に示す温度−モータ最大電流制限値の関係に基づいて、
式１（Ｉｍａｘ＝−（Ｂ／（Ａ＋Ｃ））＊ｔｓ＋Ｂ）
に、検出温度ｔｓとともに、各パラメータ（Ａ，Ｂ，
Ｃ）を代入して演算し、ステップＳ８に進む。

【００２８】また、ステップＳ８では、現在の検出温度
Ｔｅｍｐが、設定温度Ａより低いかどうかが判断され、
検出温度Ｔｅｍｐが、設定温度Ａよりも大きい場合、ス
テップＳ９に進む。一方、検出温度Ｔｅｍｐが、設定温
度Ａ以下である場合、ステップＳ１０で、モータ最大電
流制限値ＩｍａｘをＢに設定して、ステップＳ９に進
む。

【００２９】また、ステップＳ９では、モータ制御信号
ｉｓが、モータ最大電流制限値Ｉｍａｘ以上であるかど
うかが判断され、モータ制御信号ｉｓが、モータ最大電
流制限値Ｉｍａｘよりも小さい場合、ステップＳ１１に
進む。一方、モータ制御信号ｉｓが、モータ最大電流制
限値Ｉｍａｘ以上である場合、ステップＳ１２で、モー
タ制御信号ｉｓをモータ最大電流制限値Ｉｍａｘに設定
して、ステップＳ１１に進む。

【００３０】また、ステップＳ１１では、今回のモータ
制御信号ｉｓが、前回のモータ制御信号ｉｏｌｄ以上で
あるかどうかが判断され、今回のモータ制御信号ｉｓ
が、前回のモータ制御信号ｉｏｌｄよりも小さい場合、
ステップＳ１３に進む。一方、今回のモータ制御信号ｉ
ｓが、前回のモータ制御信号ｉｏｌｄ以上である場合、
ステップＳ１４に進み、今回のモータ制御信号ｉｓに前
回のモータ制御信号ｉｏｌｄが代入される。

【００３１】そして、モータ制御信号ｉｓが、制御信号
用のアシスト禁止移行設定値ｉ＿ｇより大きいかどうか
が判断される。モータ制御信号ｉｓが、次第に減少し
て、アシスト禁止移行設定値ｉ＿ｇ以下になると、ステ
ップＳ５０に進んで、アシスト禁止状態に移行する。一
方、モータ制御信号ｉｓが、アシスト禁止移行設定値ｉ
＿ｇよりも大きい場合、ステップＳ１５に進む。

【００３２】ステップＳ１５では、検出トルクＳが、ト
ルク用のアシスト禁止移行設定値Ｓ＿ｇより大きいかど
うかが判断される。検出トルクＳが、アシスト禁止移行
設定値Ｓ＿ｇ以下になると、ステップＳ５０に進んで、
アシスト禁止状態に移行する。一方、検出トルクＳが、
アシスト禁止移行設定値Ｓ＿ｇよりも大きい場合、ステ
ップＳ１６に進む。

【００３３】また、ステップＳ１６では、イグニッショ
ンスイッチがＯＦＦになってからの経過時間ｔｍｒがカ
ウントされる。すなわち、ｔｍｒに１が加算され、ステ
ップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、経過時間ｔｍ
ｒが、所定の設定時間Ｃ＿ｔｍｒｏｆｆ以上になったか
どうかが判断される。経過時間ｔｍｒが、設定時間Ｃ＿
ｔｍｒｏｆｆ以上になれば、ステップＳ５０に進んで、
アシスト禁止状態に移行する。一方、経過時間ｔｍｒ
が、設定時間Ｃ＿ｔｍｒｏｆｆ内にあれば、ステップＳ
１８に進み、前回のモータ制御信号ｉｏｌｄに、今回の
モータ制御信号ｉｓを代入した後、ステップＳ３に戻
る。

【００３４】従って、上記実施例では、ステアリング系
の操舵状態を検出する作動停止検出手段によって、モー
タ制御信号ｉｓが、モータ最大電流制限値Ｉｍａｘ以上
であれば、モータ制御信号ｉｓをモータ最大電流制限値
Ｉｍａｘにし、モータ最大電流制限値Ｉｍａｘを超えな
いようになっている。また、今回のモータ制御信号が、
前回のモータ制御信号より大きければ、前回のモータ制
御信号を今回のモータ制御信号に代入し、モータ最大電
流制限値を更新するようになっている。

【００３５】これにより、モータ最大電流制限値Ｉｍａ
ｘは、温度−モータ最大電流制限値テーブルに基づい
て、図２の矢印（Ｐ１からＰ２へ）に示すように、次第
に減少する。そして、モータ最大電流制限値Ｉｍａｘ
が、モータ制御信号用のアシスト禁止移行設定値以下に
なると、アシスト禁止状態になる。また、トルクセンサ
２によって検出された操舵トルクについて、温度−モー
タ最大電流制限値の関係と同様に、設定値以下になる
と、アシスト禁止状態になる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置によると、温度−モータ最大電流制限
値の関係を示すテーブルを予め設定しておき、モータ駆
動手段へのモータ制御信号がモータ最大電流制限値を超
えないようにするとともに、モータ制御信号値が前回の
モータ制御信号値以下となった場合にモータ最大電流制
限値を更新するようにしたので、トルクが入力されてい
る状態で、キースイッチをＯＦＦした場合でも、モータ
やコントローラなどの温度やトルクを検出しながら、温
度−モータ最大電流制限値の関係を示すテーブルに基づ
いて、モータ最大電流制限値を次第に低下させるように
した。その結果、トルク入力に対して過熱に起因した故
障が発生せず、また、モータ最大電流制限値を、アシス
ト禁止移行の設定値以下になるまで次第に低下させて、
アシスト禁止状態に移行し、ドライバーに大きなショッ
ク感を与えることない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の実
施例の構成を示すブロック図である。

【図２】温度−モータ最大電流制限値の関係を示す図で
ある。

【図３】本発明の動作例を示すフローチャートである。

【図４】電動パワーステアリング装置の一般的な構成を
説明するための図である。

【図５】コントロールユニット内で実行される一般的な
機能を示すブロック図である。

【図６】従来の電動パワーステアリング装置のコントロ
ールユニットの構成例を示すブロック図である。

【図７】従来の装置の動作例を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ 操舵状態検出手段 ２ トルクセンサ ３ モータ制御信号発生手段 ４ モータ駆動手段 ５ モータ ６ モータ電流検出手段 ７ 作動停止検出手段 ８ キースイッチ ９ 故障診断手段 １１ モータ最大電流値制限手段 １２ 温度検出手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１４年５月２８日（２００２．５．２
８）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００３

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００３】ここで、電動パワーステアリング装置の一
般的な構成を図４に示して説明すると、操向ハンドル５
１の軸５２は減速ギア５３、ユニバーサルジョイント５
４ａ及び５４ｂ、ピニオンラック機構５５を経て操向車
輪のタイロッド５６に結合されている。軸５２には、操
向ハンドル５１の操舵トルクを検出するトルクセンサ
（操舵トルク検出手段）６０が設けられており、操向ハ
ンドル５１の操舵力を補助するモータ７０がクラッチ
(図示せず)及び減速ギア５３を介して軸５２に結合され
ている。パワーステアリング装置を制御するコントロー
ルユニット８０には、バッテリ６４からイグニッション
キー６１及びリレー６３を経て電力が供給され、コント
ロールユニット８０は、トルクセンサ６０で検出された
操舵トルクＴと車速センサ６２で検出された車速Ｖとに
基づいてモータ７０に供給する電流を制御する。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】このような電動パワーステアリング装置
は、イグニッションキー６１をオン状態からオフ状態と
した場合や、制御装置の故障を検出する故障診断手段
（図示せず）から停止信号が発生された場合などには、
モータ７０と、この発生トルクの伝達をオンオフするク
ラッチを直ちに切離してモータ制御を停止されている。
このようにイグニッションキー６１をオフにした場合
や、故障診断手段から停止信号が発生された場合など
に、クラッチを切離してモータ制御を停止させると、操
舵トルクが急激に増大して操向ハンドル５１が急に重く
なり、操舵感を損なうばかりか、特に操舵中においては
操舵フィーリングが著しく低下してしまう。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】図７はその動作例を示しており、先ず制御
系全体をイニシャライズし（ステップＳ５０）、故障診
断手段１１３は操舵トルク検出手段１０１から操舵トル
ク検出信号を入力し（ステップＳ５１）、故障診断を行
う（ステップＳ５２）。故障診断手段１１３は、次にモ
ータ駆動手段１０４から電流検出信号を入力し（ステッ
プＳ５３）、同様の故障診断を行い（ステップＳ５
４）、更に作動停止検出手段１１４はキースイッチ１１
１からの検出信号を入力する（ステップＳ５５）。モー
タ制御信号発生手段１０３は操舵トルク検出手段１０
１、操舵回転検出手段１０２からの検出信号に従ってモ
ータ制御信号の演算を行い（ステップＳ５６）、作動停
止検出手段１１４は作動停止状態か否かを判断し（ステ
ップＳ６０）、作動停止状態でなければモータ制御信号
の出力を行って（ステップＳ６１）、上記ステップＳ５
１にリターンする。これにより、モータはモータ駆動手
段１０４を介して駆動制御される。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村田 正博 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 阪田 勝利 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 河井 真人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 福田 芳純 静岡県裾野市御宿1200番地 トヨタ自動車 株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC34 DA15 DA64 DA67 DA91 DC01 DC02 DC03 DC08 DC09 DC17 DC34 DD17 DE09 EA01 EB11 EC22 GG01 3D033 CA16 CA20 CA21 CA31

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ステアリング系の操舵状態を検出する操舵
   状態検出手段と、前記操舵状態検出手段からの操舵状態
   検出信号に基づきモータ制御信号を決定して出力するモ
   ータ制御信号発生手段と、前記モータ制御信号発生手段
   からのモータ制御信号に基づいてモータを駆動するモー
   タ駆動手段と、前記モータ駆動手段からの信号に基づい
   てモータに流れる電流値を検出するモータ電流検出手段
   と、モータあるいはコントローラの温度を検出する温度
   検出手段と、前記モータ制御信号発生手段と前記温度検
   出手段とからモータ最大電流制限値を決定するモータ最
   大電流値制限手段と、電動パワーステアリング装置の故
   障を判定する故障判定手段と、前記モータ制御信号発生
   手段の作動停止命令を検出する作動停止検出手段とを備
   え、前記作動停止検出手段の出力に基づいて前記モータ
   最大電流値制御手段を有効にする機構を設けた電動パワ
   ーステアリング装置において、前記モータ駆動手段への
   モータ制御信号がモータ最大電流制限値を超えないよう
   に制限するとともに、モータ制御信号値が前回のモータ
   制御信号値以下となった場合にモータ最大電流制限値を
   更新することを特徴とした電動パワーステアリング装
   置。
2. 【請求項２】前記モータ制御信号値が設定値以下となっ
   た場合にアシスト制御を禁止することを特徴とした請求
   項１記載の電動パワーステアリング装置。
3. 【請求項３】前記操舵状態検出信号値が設定値以下とな
   った場合にアシスト制御を禁止することを特徴とした請
   求項１記載の電動パワーステアリング装置。
4. 【請求項４】前記モータ最大電流値制御手段が有効にな
   った後、設定した時間経過後にアシスト制御を禁止する
   ことを特徴とした請求項１記載の電動パワーステアリン
   グ装置。