JP2003304528A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. ステレオ式監視装置において、
   切替可能な出力モードとして、第１の出力モードと第２の出力モードとを有し、前記第１の出力モードでは、所定の本数の水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力し、前記第２の出力モードでは、前記第１の出力モードよりも疎な垂直間隔を有する水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力するステレオカメラと、
   前記ステレオカメラより出力されたステレオ画像データに基づいて、ステレオマッチングによって、距離データを算出するステレオ処理部と、
   前記ステレオ処理部によって算出された距離データに基づいて、対象物を認識する認識部と、
   認識すべき対象物の距離に応じて、前記ステレオカメラに対して、前記出力モードの切替えを指示する指示部と
   を有することを特徴とするステレオ式監視装置。
2. ステレオ式監視装置において、
   切替可能な出力モードとして、第１の出力モードと第２の出力モードとを有し、前記第１の出力モードでは、所定の画角に対応する水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力し、前記第２の出力モードでは、前記第１の出力モードよりも広い画角に対応する水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力するステレオカメラと、
   前記ステレオカメラより出力されたステレオ画像データに基づいて、ステレオマッチングによって、距離データを算出するステレオ処理部と、
   前記ステレオ処理部によって算出された距離データに基づいて、対象物を認識する認識部と、
   認識すべき対象物の距離に応じて、前記ステレオカメラに対して、前記出力モードの切替えを指示する指示部と
   を有することを特徴とするステレオ式監視装置。
3. 前記第２の出力モードにおいて出力される画像データは、前記第１の出力モードの水平ライン群によって規定される監視領域を含み、かつ、当該監視領域よりも垂直下方に延在している領域内の画像データであることを特徴とする請求項１または２に記載されたステレオ式監視装置。
4. 前記第２の出力モードにおける水平ライン群の本数は、前記第１の出力モードにおける水平ライン群の本数と同一であることを特徴とする請求項３に記載されたステレオ式監視装置。
5. 前記ステレオ式監視装置は、車両に取り付けられ、自車両前方を監視する車外監視装置であって、
   前記指示部は、自車両の速度に応じて、前記ステレオカメラに対して、前記出力モードの切替えを指示する請求項１から４のいずれかに記載されたステレオ式監視装置。
6. ステレオ式監視方法において、
   認識すべき対象物の距離が第１の距離の場合、第１の出力モードによって出力されたステレオ画像データに基づいて、ステレオマッチングによって、距離データを算出し、当該距離データに基づいて、対象物を認識する第１のステップと、
   認識すべき対象物の距離が前記第１の距離よりも近い第２の距離の場合、前記第１の出力モードとは異なる第２の出力モードによって出力されたステレオ画像データに基づいて、ステレオマッチングによって、距離データを算出し、当該距離データに基づいて、対象物を認識する第２のステップとを有し、
   前記第１の出力モードは、所定の本数の水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力する出力モードであり、
   前記第２の出力モードは、前記第１の出力モードよりも疎な垂直間隔を有する水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力する出力モードであることを特徴とするステレオ式監視方法。
7. ステレオ式監視方法において、
   認識すべき対象物の距離が第１の距離の場合、第１の出力モードによって出力されたステレオ画像データに基づいて、ステレオマッチングによって、距離データを算出し、当該距離データに基づいて、対象物を認識する第１のステップと、
   認識すべき対象物の距離が前記第１の距離よりも近い第２の距離の場合、前記第１の出力モードとは異なる第２の出力モードによって出力されたステレオ画像データに基づいて、ステレオマッチングによって、距離データを算出し、当該距離データに基づいて、対象物を認識する第２のステップとを有し、
   前記第１の出力モードは、所定の画角に対応する水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力する出力モードであり、
   前記第２の出力モードは、前記第１の出力モードよりも広い画角に対応する水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力する出力モードであることを特徴とするステレオ式監視方法。
8. 前記第２の出力モードにおいて出力される画像データは、前記第１の出力モードの水平ライン群によって規定される監視領域を含み、かつ、当該監視領域よりも垂直下方に延在している領域内の画像データであることを特徴とする請求項６または７に記載されたステレオ式監視方法。
9. 前記第２の出力モードにおける水平ライン群の本数は、前記第１の出力モードにおける水平ライン群の本数と同一であることを特徴とする請求項８に記載されたステレオ式監視方法。
10. ステレオ式監視装置において、
    切替可能な出力モードとして、第１の出力モードと第２の出力モードとを有し、前記第１の出力モードでは、所定の本数の水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力し、前記第２の出力モードでは、前記第１の出力モードよりも疎な垂直間隔を有する水平ライン群で１フレームが構成されたステレオ画像データを出力するステレオカメラと、
    前記ステレオカメラにより出力されたステレオ画像データに基づいて、ステレオマッチングによって、距離データを算出するステレオ処理部とを備えるとともに、
    認識すべき対象物の距離に応じて、前記ステレオカメラに対して、前記出力モードの切替えを指示する指示部と
    を有することを特徴とするステレオ式監視装置。