JP2003287405A - ３次元計測方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】汎用のカラーイメージセンサを用いた場合であ
っても、撮影した画像に基づいて空間位置を正確に計測
すること。 【解決手段】カラーの縞パターンを対象物に投影して撮
影を行い、得られた画像における縞の位置に基づいて対
象物上の点の空間位置を計測するための、３次元計測方
法であって、縞パターンの原色として、ブルーとレッド
のみを用いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カラーの縞パター
ンを対象物に投影して撮影を行い、得られた画像におけ
る縞の位置に基づいて対象物上の点の空間位置を計測す
るための３次元計測方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、対象物の３次元形状を光学的
に計測する方法の１つとして空間コード化法が知られて
いる。空間コード化法では、例えば線状または帯状の縞
を有した縞パターンを対象物に投影し、その状態で対象
物を撮影して画像を得る。得た画像を解析することによ
り、画像の縞の位置に基づいて対象物上の各点の空間位
置が計測され、距離画像が得られる。距離画像に基づい
て３次元形状データが生成される。

【０００３】空間コード化法において、空間位置の計測
精度を向上させまたは撮影回数を低減するため、カラー
の縞パターンが用いられる。従来においては、受光した
画像をレッド（Ｒ）、グリーン（Ｇ）、ブルー（Ｂ）の
三原色に色分解して電気信号（画像信号）に変換するカ
ラーイメージセンサが一般的であるところから、縞パタ
ーンに用いられる原色も、レッド、グリーン、ブルーの
３つが用いられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上に述べたように、従
来の３次元計測方法では、レッド、グリーン、ブルーの
３つの原色からなる縞パターンを用い、且つ汎用のカラ
ーイメージセンサで得られた３つのカラー画像を用いて
空間位置を計測する。しかし、この従来の方法による
と、カラーの縞パターンおよびカラーイメージセンサの
ＲＧＢ各色の感度域が互いに異なるため、混色が起こ
り、原色の縞パターンに忠実に対応した画像が得られな
かった。

【０００５】そのため、空間位置を求める際に誤差が生
じ、対象物の３次元形状データの精度に悪影響を与えて
いた。本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、
汎用のカラーイメージセンサを用いた場合であっても、
撮影した画像に基づいて空間位置を正確に計測すること
のできる３次元計測方法および装置を提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る方法は、カ
ラーの縞パターンを対象物に投影して撮影を行い、得ら
れた画像における縞の位置に基づいて対象物上の点の空
間位置を計測するための、３次元計測方法であって、前
記縞パターンの原色として、ブルーとレッドのみを用い
る。

【０００７】好ましくは、撮影によって得られた前記画
像のうち、ブルーとレッドのいずれか一方に対応する画
像に基づいて概略の空間位置を求め、いずれか他方に対
応する画像に基づいて詳細な空間位置を求める。

【０００８】また、撮影によって得られた前記画像の縞
の輝度分布における重心位置、ピーク値、またはエッジ
に基づいて空間位置を求める。本発明に係る装置は、カ
ラーイメージセンサを備えた撮影装置および対象物にカ
ラーの縞パターンを投影する投影装置を備え、縞パター
ンを対象物に投影して撮影を行い、得られた画像におけ
る縞の位置に基づいて対象物上の点の空間位置を計測す
るための３次元計測装置であって、前記縞パターンは、
原色としてブルーとレッドのみが用いられており、前記
カラーイメージセンサにより撮影して得られたレッド、
グリーン、ブルーの各画像のうち、ブルーとレッドの画
像のみを用いて対象物上の点の空間位置を求めるように
構成される。

【０００９】また、カラー画像からブルーの縞画像およ
びレッドの縞画像の抽出を行う縞抽出部と、ブルーとレ
ッドのいずれか一方の縞画像、例えばレッドの縞画像か
ら演算領域を求める領域演算部と、前記演算領域ごと
に、前記一方の縞画像、例えばレッドの縞画像から幅方
向の座標位置を演算する座標位置演算部と、前記演算領
域ごとに、ブルーとレッドのいずれか他方の縞画像、例
えばブルーの縞画像から対応付けのためのコードを演算
するコード演算部と、前記演算領域ごとに、前記座標位
置と前記コードとの対応付けを行う対応付け部とを有し
て構成される。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態である
３次元計測装置１の機能的な構成を示すブロック図、図
２は３次元計測装置１の撮影装置１１および投影装置１
２の構成を示す斜視図である。

【００１１】図１において、３次元計測装置１は、撮影
装置１１、投影装置１２、記憶部１３、撮影制御部１
４、投光制御部１５、処理部１６、並びに、図示しない
表示装置および操作入力装置などからなる。

【００１２】図２に示すように、投影装置１２は、光源
１２１、集光レンズ系１２２、マスク１２３、および投
影レンズ系１２４などを備える。光源１２１から放射さ
れた光は、集光レンズ系１２２、マスク１２３、および
投影レンズ系１２４を通って対象物Ｑに投光される。マ
スク１２３には３次元計測のためのパターンが形成され
ており、そのパターン光が対象物Ｑ上で結像する。

【００１３】すなわち、マスク１２３は、合成樹脂また
はガラスなどの材料によって構成され、一種類以上の特
定波長帯域のみを透過する特性を有する領域が、所定の
規則にしたがって配置された、全体として長方形のパタ
ーンを有する。本実施形態においては、レッドおよびブ
ルーの原色を有するパターンが形成されている。パター
ンは、それを対象物Ｑに投影することによって、対象物
Ｑの表面の水平方向の位置（空間的位置）を計測するた
めのものである。投影されるパターンの内容は、マスク
１２３のパターンを移動させることにより、または互い
に異なる複数のパターンを入れ替えることにより、また
は透過型の液晶パネルの画像を変更するなどにより、変
更することができる。パターン投影された対象物Ｑを撮
影装置１１で撮影し、得られた画像を解析することによ
り、対象物Ｑ上の各点の空間位置が計測される。これに
基づいて対象物Ｑの３次元形状データが生成される。パ
ターンの具体的な例については後述する。

【００１４】マスク１２３を、全面において光が均一に
透過するようにすることにより、またはマスク１２３を
光路から退避させることにより、対象物Ｑを単に照明す
るための通常の照明光を投光することが可能である。

【００１５】撮影装置１１は、カラーイメージセンサで
あるＣＣＤ（Charge Coupled Device)１１１、および受
光レンズ系１１２などを備える。ＣＣＤ１１１は、レッ
ド、グリーン、ブルーの３つのカラーの受光素子の集合
からなる。ＣＣＤ１１１は、対象物Ｑに投影されたパタ
ーンなど、対象物Ｑからの像光を、各受光素子の持つカ
ラーフィルタにより色分解して電気信号に変換すること
により、撮影を行う。投影装置１２によってパターン投
影が行われたときには、対象物Ｑのパターン画像が得ら
れ、パターン投影が行われなかったときまたは単なる照
明光が投光されたときには、対象物Ｑのテクスチャ画像
が得られる。

【００１６】これら、撮影装置１１と投影装置１２と
は、定められた距離ｄだけ互いに離れた位置に配置さ
れ、３次元計測装置１の本体ハウジングに固定されてい
る。したがって、撮影装置１１によって撮影されるパタ
ーン画像には、対象物Ｑの３次元形状に応じた歪が現れ
る。パターン画像に発生する歪の位置および大きさを検
出することにより、対象物Ｑの３次元形状が計測され
る。つまり、パターン画像上の位置（二次元座標）、パ
ターンを構成する縞の投影角度、および距離ｄなどに基
づいて、三角測量の原理によって対象物Ｑの表面上の各
点の距離（３次元座標）が算出される。これにより対象
物Ｑの３次元形状データが得られる。得られた３次元形
状データにテクスチャ画像を貼りつけることにより、対
象物Ｑについての高品質な３次元情報が得られる。

【００１７】図１に戻って、記憶部１３は、撮影装置１
１により撮影した画像（画像データ）、その他のデータ
を記憶する。撮影制御部１４は、撮影装置１１を制御す
る。例えば、ＣＣＤ１１１の露光のタイミング、蓄積電
荷の転送のタイミング、データの読み出しのタイミング
などを制御する。投光制御部１５は、投影装置１２を制
御する。例えば、発光の有無、発光のタイミング、マス
ク１２３のパターンの位置、パターンの内容、パターン
の有無などを制御する。

【００１８】処理部１６は、記憶部１３に記憶されたデ
ータに基づいて種々の演算を行い、対象物Ｑの距離デー
タおよび３次元形状データなどを算出する。また、３次
元計測装置１の全体の制御も行う。処理部１６には、パ
ターン画像を解析して３次元形状データを算出するため
に、縞抽出部１６１、領域演算部１６２、座標位置演算
部１６３、コード演算部１６４、対応付け部１６５、お
よび３次元演算部１６６が設けられる。

【００１９】処理部１６で生成されたデータは、図示し
ないインタフェースまたは記録媒体を介して外部に出力
することが可能であり、また図示しない表示装置によっ
て表示することが可能である。処理部１６は、ＣＰＵ、
ＲＯＭ、ＲＡＭなどによって、またはパーソナルコンピ
ュータなどによって、適当なプログラムを用いて構成す
ることができる。その場合に、上に述べた各部は、プロ
グラムの実行によって機能的に設けられる。

【００２０】なお、３次元計測装置１の計測動作は、測
定開始信号によって開始される。測定開始信号は、外部
から入力してもよいし、操作入力装置の操作によって内
部で発生させてもよい。

【００２１】次に、パターンの例について説明する。図
３はマスク１２３のパターンの例を示す図、図４はマス
ク１２３のパターンの他の例を示す図である。

【００２２】図３に示すパターンＰＮ１と図４に示すパ
ターンＰＮ２とは、互いに同じ原理に基づく同じ種類の
パターンであって、それらの表すコードの値のみが異な
る。したがって、パターンＰＮ１を中心に説明を行う。

【００２３】図３において、パターンＰＮ１は、レッド
のパターン（レッドチャンネルＣＲ１）とブルーのパタ
ーン（ブルーチャンネルＣＢ１）とを合成したものであ
る。また、図４に示すパターンＰＮ２は、レッドチャン
ネルＣＲ２とブルーチャンネルＣＢ２とを合成したもの
である。

【００２４】すなわち、レッドチャンネルＣＲ１は、所
定幅のレッドの縞からなる。縞の水平方向（幅方向）の
位置（座標）を決定するために、縞の幅方向にグラデー
ションが与えられている。これによって、パターンが対
象物Ｑに投影されたときに、１つのレッドの縞の幅に対
応する範囲において、同図のグラフに示すようにレッド
の縞の輝度分布が正規分布となる。但し、条件によって
はグラデーションを与えなくても対象物Ｑ上の輝度分布
が正規分布となることがある。例えば、幅方向の中央部
に均一なレッドの縞（矩形パターン）を設けることによ
って、対象物Ｑに投影されたときに光源１２１からの漏
れによって正規分布となることがある。レッドチャンネ
ルＣＲ１のレッドの各縞は、互いに隣接している。隣接
するレッドの縞の境界部分はエッジ（谷）である。図に
は示されていないが、境界を明確にするために、エッジ
の位置に細い縞をブラック（黒）の細い縞からなる分離
帯が設けられる。

【００２５】レッドチャンネルＣＲ１に対応する画像に
基づいて、レッドの各縞の幅方向つまり水平方向の重心
位置（重心座標）が求められる。幅方向の重心位置は、
通常、幅方向の中央である。

【００２６】ブルーチャンネルＣＢ１は、レッドチャン
ネルＣＲ１のレッドの各縞を、８本のブルーの縞によっ
てコード化するためものである。つまり、レッドチャン
ネルＣＲ１で表される１つのレッドの縞の幅に対応した
範囲を８分割し、８ビットの情報を持たせる。各ビット
の「１」または「０」をブルーの縞の有無で表す。これ
により、水平方向（幅方向）に２５６（＝２⁸ ）の解像
度を持つことができる。レッドチャンネルに持たせるブ
ルーの縞のビットコードの設計値により、水平方向の解
像度変換が可能である。

【００２７】なお、ブルーチャンネルＣＢ１において、
ブルーの縞のない部分はブラックである。また、ブルー
チャンネルＣＢ１の各ブルーの縞についても、幅方向に
グラデーションが与えられている。

【００２８】これら、レッドチャンネルＣＲ１とブルー
チャンネルＣＢ１とを合成すると、パターンＰＮ１とな
る。パターンＰＮ１では、ブルーチャンネルＣＢ１のブ
ルーの縞に対応する部分は、レッドチャンネルＣＲ１の
レッドと合成されてマゼンタとなる。それ以外の部分
は、レッドチャンネルＣＲ１のレッドがそのまま現れ
る。また、明確には図示していないが、レッドとマゼン
タとの境界には、ブラックの細い線が分離帯として設け
られる。

【００２９】したがって、パターンＰＮ１は、レッドお
よびブルーの２つのカラーを原色として含む。そして、
レッドとブルーとが混合されて現れるマゼンタを含める
と、３つのカラーからなる。これに、ブラックをカラー
として加えた場合は、４つのカラーからなると言える。
このパターンＰＮ１が対象物Ｑに投影される。

【００３０】対象物Ｑに投影されたパターンＰＮ１が、
ＣＣＤ１１１によって撮影される。その際に、パターン
ＰＮ１の原色のカラー成分はレッドおよびブルーであ
り、それらの主たる波長領域は互いに離れているから、
これらは混色することなく、または混色の程度が低い。
したがって、パターンＰＮ１のレッドの成分およびブル
ーの成分は、ＣＣＤ１１１のレッドおよびブルーのカラ
ー画像出力として精度よく分離して得られる。パターン
画像の解析に当たってはＣＣＤ１１１のグリーンのカラ
ー画像出力は使用しない。

【００３１】なお、パターンＰＮ１の各カラーの幅は、
ＣＣＤ１１１の受光面において、複数の画素にまたがる
ような幅を持たせてある。これによって、各チャンネル
において必要な演算を行うことが可能である。

【００３２】したがって、このようにして得られたレッ
ドおよびブルーのカラー画像出力を用いて、レッドチャ
ンネルＣＲ１のレッドの各縞の重心位置が求められ、ブ
ルーチャンネルＣＢ１のブルーの縞をデコードすること
により、レッドの各縞のコードが求められる。これによ
り、レッドの各縞の水平方向の位置が特定される。図３
に示すパターンＰＮ１では、左側のレッドの縞のコード
は「１」であり、右側のレッドの縞のコードは「２」で
ある。図４に示すパターンＰＮ２では、左側のレッドの
縞のコードは「１９」であり、右側のレッドの縞のコー
ドは「２０」である。

【００３３】このように、原色としてレッドおよびブル
ーのカラー成分のみからなるパターンＰＮ１を用いるこ
とによって、パターンＰＮ１の持つ分光感度特性とＣＣ
Ｄ１１１の持つ分光感度特性とが一致していなくても、
混色による影響を受けることなく、対象物Ｑ上の点の空
間位置を高い精度で求めることができる。したがって、
高い精度の３次元形状データを得ることができる。

【００３４】次に、３次元計測装置１の動作をフローチ
ャートを用いて説明する。図５は全体の処理の流れを示
すフローチャート、図６は図５のステップ＃１３のＢＲ
縞画像解析処理のルーチンを示すフローチャートであ
る。

【００３５】図５において、投影装置１２で対象物Ｑに
パターンを投影した状態で、撮影装置１１によって撮影
を行い、画像を入力する（＃１１）。ＣＣＤ１１１から
ＲＧＢごとに入力された画像であるベイヤー画像につい
て、公知の補間処理を行う（＃１２）。次に、レッドの
カラー画像およびブルーのカラー画像から、レッドおよ
びブルーの各縞についての解析を行う（＃１３）。解析
によって得られる重心座標とそれに対応付けされたコー
ドから、３次元演算部１６６によって対象物Ｑの３次元
形状を演算する（＃１４) 。

【００３６】図６において、３次元形状演算部１６の縞
抽出部１６１によって、 カラー画像からブルーの縞画像
（ブルーチャンネル）およびレッドの縞画像（レッドチ
ャンネル）の抽出を行う（＃２１，２２) 。領域演算部
１６２によって、レッドの縞画像の山谷またはブラック
縞に基づいて、レッドの各縞の範囲、つまり重心演算領
域を求める（＃２３）。座標位置演算部１６３によっ
て、 重心演算領域ごとに、レッドの縞画像から重心座標
を演算する（＃２４）。コード演算部１６４によって、
重心演算領域ごとに、ブルーの縞画像から対応付けのた
めのコードを演算する（＃２５）。対応付け部１６５に
よって、重心演算領域ごとに、重心座標とコードの対応
付けを行う（＃２６）。

【００３７】上に述べた例では、レッドの各縞の重心位
置を求めたが、レッドの輝度（彩度）が最大となるピー
クの位置を求めてもよい。次に、パターンの他の例につ
いて説明する。

【００３８】図７〜図１０はマスク１２３のパターンの
さらに他の例を示す図である。図７と図８に示すパター
ンＰＮ３，４、図９と図１０に示すパターンＰＮ５，６
は、それぞれ互いに同じ種類のパターンであって、それ
らの表すコードの値のみが異なる。これらのパターンＰ
Ｎ３〜６は、上に述べたパターンＰＮ１，２と基本的な
原理は同じであるので、相違点を中心に説明する。

【００３９】パターンＰＮ３，４は矩形パターンであ
り、パターンＰＮ５，６はグラデーションを有したパタ
ーンである。これらのパターンＰＮ３〜６は、それぞれ
の下方に示されるレッドチャンネルＣＲ３〜６とブルー
チャンネルＣＢ３〜６とをそれぞれ合成したものであ
る。

【００４０】図７および図８において、レッドチャンネ
ルＣＲ３，４は、図３および図４に示すレッドチャンネ
ルＣＲ１の１つのレッドの縞の半分の幅のレッドの縞に
よって形成される。つまり、半分がグラデーションのな
い均一なレッドの縞であり、他の半分がブラックの縞で
ある。また、ブルーチャンネルＣＢ３，４についても、
グラデーションのない均一なブルーの縞からなる。

【００４１】パターンＰＮ３では、レッドとブルーの２
つの原色からなり、その他の部分はブラックである。パ
ターンＰＮ４では、レッド、ブルー、およびマゼンタの
３つのカラーからなり、その他の部分はブラックであ
る。

【００４２】パターンＰＮ３，４の投影によって得られ
たパターン画像から、エッジの位置に基づいて、各縞の
水平方向の位置が特定され、これに基づいて対象物Ｑの
３次元形状が求められる。

【００４３】図７および図８においては矩形パターンで
あったが、図９および図１０においては、グラデーショ
ンを有したパターンである点のみが異なる。レッド、ブ
ルー、およびマゼンタの各境界を示すためにブラックの
細い縞が設けられている。

【００４４】パターンＰＮ３，４の投影によって得られ
たパターン画像から、レッドとブラックのエッジの位置
に基づいて、またはレッドの重心位置またはピーク位置
に基づいて、各縞の水平方向の位置が特定され、これに
基づいて対象物Ｑの３次元形状が求められる。

【００４５】このように、パターンＰＮ３〜６を用いた
場合においても、対象物上で混色の起こり難いレッドお
よびブルーの原色のカラー成分のみからなるので、パタ
ーンＰＮ３〜６の持つ分光感度特性とＣＣＤ１１１の持
つ分光感度特性とが一致していなくても、混色による影
響を受けることなく、対象物Ｑ上の点の空間位置を高い
精度で求めることができる。

【００４６】図１１はＢＲ縞画像解析処理のルーチンの
他の例を示すフローチャートである。図１１において、
ステップ＃３１〜３２は、図６のステップ＃２１〜２２
と同じである。ステップ＃３３において、レッドの縞と
ブラックの縞との切れ目から、演算領域を求める。演算
領域ごとに、レッドの縞のピークまたはエッジから、水
平方向の座標を演算する（＃３４）。演算領域ごとに、
ブルーの縞画像から対応付けのためのコードを演算する
（＃３５）。演算領域ごとに、水平方向の座標とコード
との対応付けを行う（＃３６）。

【００４７】上に述べたように、本実施形態によると、
対象物上で色情報を含む縞パターンの混色が起きないま
たは起こり難いカラーのみを組み合わせて縞配列のコー
ディングを行ったので、汎用のカラーイメージセンサを
用いて撮影を行っても各カラーの縞パターンの忠実な画
像を得ることができ、対象物上の点の座標を正確に求め
ることができる。

【００４８】上に述べた実施形態において、パターンＰ
Ｎに用いる原色であるブルーとレッドとを、互いに逆に
用いてもよい。つまり、レッドチャンネルをブルーと
し、ブルーチャンネルをレッドとしてもよい。ブラック
の線の分離帯は必ずしも必要ではない。パターンＰＮ１
〜６の種類、ビット数、コーディングの方法などは、種
々変更することができる。上に述べたパターンＰＮ１〜
６とは異なる原理に基づくパターンを用いてもよい。原
色として用いるレッドおよびブルーの分光分布は、種々
の規格で定められているもの、３次元計測において通常
用いられているもの、またはそれらに近似するものであ
ってもよい。

【００４９】その他、３次元計測装置１の全体または各
部の構成、形状、個数、処理内容、処理順序などは、本
発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。

【００５０】

【発明の効果】本発明によると、汎用のカラーイメージ
センサを用いた場合であっても、撮影した画像に基づい
て空間位置を正確に計測することができる。したがっ
て、対象物の３次元形状を精度良く計測することが可能
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である３次元計測装置の機
能的な構成を示すブロック図である。

【図２】３次元計測装置の撮影装置および投影装置の構
成を示す斜視図である。

【図３】マスクのパターンの例を示す図である。

【図４】マスクのパターンの他の例を示す図である。

【図５】全体の処理の流れを示すフローチャートであ
る。

【図６】図５のステップ＃１３のＢＲ縞画像解析処理の
ルーチンを示すフローチャートである。

【図７】マスクのパターンのさらに他の例を示す図であ
る。

【図８】マスクのパターンのさらに他の例を示す図であ
る。

【図９】マスクのパターンのさらに他の例を示す図であ
る。

【図１０】マスクのパターンのさらに他の例を示す図で
ある。

【図１１】ＢＲ縞画像解析処理のルーチンの他の例を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ３次元計測装置 １１ 撮影装置 １２ 投影装置 １１１ ＣＣＤ（カラーイメージセンサ） ＰＮ１〜６ パターン（縞パターン） Ｑ 対象物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA06 AA12 FF04 HH07 JJ26 QQ24

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】カラーの縞パターンを対象物に投影して撮
   影を行い、得られた画像における縞の位置に基づいて対
   象物上の点の空間位置を計測するための、３次元計測方
   法であって、 前記縞パターンの原色として、ブルーとレッドのみを用
   いる、 ことを特徴とする３次元計測方法。
2. 【請求項２】撮影によって得られた前記画像のうち、ブ
   ルーとレッドのいずれか一方に対応する画像に基づいて
   概略の空間位置を求め、いずれか他方に対応する画像に
   基づいて詳細な空間位置を求める、 請求項１記載の３次元計測方法。
3. 【請求項３】撮影によって得られた前記画像の縞の輝度
   分布における重心位置、ピーク値、またはエッジに基づ
   いて空間位置を求める、 請求項１または２記載の３次元計測方法。
4. 【請求項４】カラーイメージセンサを備えた撮影装置お
   よび対象物にカラーの縞パターンを投影する投影装置を
   備え、縞パターンを対象物に投影して撮影を行い、得ら
   れた画像における縞の位置に基づいて対象物上の点の空
   間位置を計測するための３次元計測装置であって、 前記縞パターンは、原色としてブルーとレッドのみが用
   いられており、 前記カラーイメージセンサにより撮影して得られたレッ
   ド、グリーン、ブルーの各画像のうち、ブルーとレッド
   の画像のみを用いて対象物上の点の空間位置を求めるよ
   うに構成される、 ことを特徴とする３次元計測装置。
5. 【請求項５】カラーの縞パターンを対象物に投影して撮
   影を行って得られたカラー画像における縞の位置に基づ
   いて対象物上の点の空間位置を計測するための３次元計
   測装置であって、 前記カラー画像からブルーの縞画像およびレッドの縞画
   像の抽出を行う縞抽出部と、 ブルーとレッドのいずれか一方の縞画像から演算領域を
   求める領域演算部と、 前記演算領域ごとに、前記一方の縞画像から幅方向の座
   標位置を演算する座標位置演算部と、 前記演算領域ごとに、ブルーとレッドのいずれか他方の
   縞画像から対応付けのためのコードを演算するコード演
   算部と、 前記演算領域ごとに、前記座標位置と前記コードとの対
   応付けを行う対応付け部と、 を有することを特徴とする３次元計測装置。