JP2003222201A5 - - Google Patents

Description

【発明の名称】遊星歯車減速機及びこの減速機を用いた駆動装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】入力軸に一体的に結合された太陽ギヤと、太陽ギヤの周囲を自転しつつ公転する複数の遊星ギヤと、遊星ギヤと噛合する、ハウジングに固定されたリングギヤと、各遊星ギヤの回転軸を軸支し、遊星ギヤの公転により太陽ギヤの回転軸を中心として自転する出力軸とを具備し、前記各ギヤのモジュールが０．３〜１．０の範囲に設定され、且つ前記リングギヤが歯数７２以下に形成されている遊星歯車機構を備えた遊星歯車減速機において、
前記各ギヤがはす歯に形成されているとともに、
前記太陽ギヤと前記遊星ギヤとの噛み合いについての正面噛み合い率と重なり噛み合い率との和が２．０〜３．５の範囲に設定されていることを特徴とする遊星歯車減速機。
【請求項２】前記太陽ギヤ及び前記遊星ギヤの歯のねじれ角は、１０°〜２０°の範囲に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の遊星歯車減速機。
【請求項３】少なくとも前記遊星ギヤは、クラウニングが施されていることを特徴とする請求項１または２に記載の遊星歯車減速機。
【請求項４】少なくとも前記遊星ギアの刃先部の歯厚は、荷重を受けたときにほぼインボリュート曲線で規定される歯厚になるよう、無荷重時、インボリュート曲線で規定される歯厚よりも薄くしたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の遊星歯車減速機。
【請求項５】前記リングギヤは、正転位歯車であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の遊星歯車減速機。
【請求項６】請求項１ないし５のいずれかに記載の遊星歯車減速機とモータとが組み合わせられ、そのモータの出力軸の回転を前記遊星歯車減速機を介して所定の減速比で減速して出力する駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットのアクチュエータ、印刷用輪転機の洗浄装置、自動包装機、工作機械など様々な用途に用いられる小型遊星歯車減速機付駆動装置及びその減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の関節部を介して連結された複数のアームを有する産業用ロボットは、深夜にも操業されることがあるので高い静粛性が求められている。このような産業用ロボットの静粛性を向上する手段の一つとして、上記各関節部を回転駆動して上記各アームを所定の方向に駆動するアクチュエータから発生する作動音自体を低減することが考えられる。
【０００３】
一般に、上記アクチュエータは、例えば小型のサーボモータと減速機等とで構成され、このモータの駆動軸出力を所定の減速比で減速してその出力を上記関節部に伝達するものである。産業用ロボット等に用いられるアクチュエータでは、小型で且つ大きな減速比を得る必要があるため、遊星歯車を用いた減速機が用いられている。特に、モジュール（歯車の歯形の大きさを表す単位）が０．３〜１．０程度で、且つリングギヤの歯数が７２以下の小型の減速機が広く用いられている。
【０００４】
この種の減速機においては、各ギヤ間の噛み合い率を増大させると、伝達する力を分担する歯数が増加することにより、相互に噛み合う１組の歯が負担する力が小さくなるため、噛み合い率の増大に応じて当該減速機の静粛性が向上することが知られている。したがって、同一の歯数で比較した場合、各ギヤがすぐ歯（直歯）のものよりはす歯のものの方が噛み合い率が増大するため、作動音が低減される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
はす歯のギヤにあっては、各ギヤのねじれ角（歯すじと当該ギヤの軸心となす角）の増大に伴って噛み合い率が大きくなるので、静粛性を向上させることが可能ではあるが、ねじれ角の増大に伴って、ギヤが動力を伝達する際に生じるアキシャル力（軸方向に作用する力）が大きくなるため、それに対応するべく軸受を大型化する必要がある。
【０００６】
すなわち、図７に示すように、はす歯ギヤの各歯のねじれ角をβとすると、各歯には、噛み合う相手側のギヤの歯からの回転力Ｆによって軸方向にアキシャル力Ｆtanβが発生するため、このアキシャル力Ｆtanβに耐え得る軸受を用いなければならない。そして、ねじれ角βが大きくなると、上記アキシャル力Ｆtanβが増大するため、この増大に伴って減速機全体が大型化するという問題が生じる。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、減速機の大型化を回避しつつ、より高い静粛性を確保した小型の遊星歯車減速機及びこの減速機を用いた駆動装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、入力軸に一体的に結合された太陽ギヤと、太陽ギヤの周囲を自転しつつ公転する複数の遊星ギヤと、遊星ギヤと噛合する、ハウジングに固定されたリングギヤと、各遊星ギヤの回転軸を軸支し、遊星ギヤの公転により太陽ギヤの回転軸を中心として自転する出力軸とを具備し、前記各ギヤのモジュールが０．３〜１．０の範囲に設定され、且つ前記リングギヤが歯数７２以下に形成されている遊星歯車機構を備えた遊星歯車減速機において、前記各ギヤがはす歯に形成されているとともに、前記太陽ギヤと前記遊星ギヤとの噛み合いについての正面噛み合い率と重なり噛み合い率との和が２．０〜３．５の範囲に設定されていることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の遊星歯車減速機において、前記太陽ギヤ及び前記遊星ギヤの歯のねじれ角は、１０°〜２０°の範囲に設定されていることを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の遊星歯車減速機において、少なくとも前記遊星ギヤは、クラウニングが施されていることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の遊星歯車減速機において、少なくとも前記遊星ギアの刃先部の歯厚は、荷重を受けたときにほぼインボリュート曲線で規定される歯厚になるよう、無荷重時、インボリュート曲線で規定される歯厚よりも薄くしたことを特徴とするものである。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の遊星歯車減速機において、前記リングギヤは、正転位歯車であることを特徴とするものである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の遊星歯車減速機とモータとが組み合わせられ、そのモータの出力軸の回転を前記遊星歯車減速機を介して所定の減速比で減速して出力する駆動装置である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る遊星歯車減速機及びこの減速機を用いた駆動装置の実施形態について説明する。まず、遊星歯車減速機の基本構成について説明した後、本発明の特徴部分の構成について説明することとする。
【００１５】
図１は、第１の実施形態に係る遊星歯車減速機付き駆動装置の断面図である。
【００１６】
図１に示すように、遊星歯車減速機１は、ハウジング２、入力軸３、遊星歯車機構４及び出力軸５が回転軸Ｏ上に配設されてなり、これらの部材２〜５を介して、モータＭの出力を所定の減速比で減速して図略の被駆動部材に伝達するように構成されている。
【００１７】
ハウジング２は、段付き円筒形状を有し、入力軸側の第１のハウジング６と出力軸側の第２のハウジング７とがボルト８で一体化されたものである。モータＭは、第１のハウジング６の入力軸３側の端部に形成された第１フランジ６１にボルト９で取り付けられている。
【００１８】
入力軸３は、径の異なる複数の円柱状周面を有する部材であり、軸方向の中央部分３１においてボールベアリング１０により第１のハウジング６に対して回転自在に支持されている。ボールベアリング１０は、第１のハウジング６の凹溝６２に嵌め込まれた規制部材１１と、第１のハウジング６の左端側に形成された内方に膨出する第２フランジ６３とにより軸方向に固定されている。
【００１９】
入力軸３のモータ軸Ｍｂ側に位置する連結部３２は、回転軸Ｏに直交する方向において略Ｃ字型の断面を有し、入力軸３とモータＭの駆動軸Ｍｂとを連結する部位である。連結部３２の略Ｃ字型の周方向の両端部には、該端部間の間隙３２１を介して一方向に延びる雌ネジ部３２２が形成されている。この連結部３２の略Ｃ字型の中央孔３２３にモータＭのモータ軸Ｍｂを内嵌した状態で雌ネジ部３２２にボルト１２を螺合することにより、モータ軸Ｍｂが連結部３２にクランプされ、入力軸３とモータ軸Ｍｂとが連結されている。
【００２０】
入力軸３の出力軸５側に位置する嵌合部３３は、太陽ギヤ１４の嵌合部１４２が圧入される筒状の部位である。嵌合部３３と第２フランジ６３との間にはオイルシール部１３が介在されている。このオイルシール部１３は、第２のハウジング７内に充填されている潤滑油が第１のハウジング６内に漏出するのを防止するためのものであり、例えば、公知のごとく、ゴム製の薄膜体１３ａを、コイルバネを輪状にした付勢バネ１３ｂで取り囲んで、嵌合部３３の表面に押し付けることにより構成されている。なお、潤滑油として、例えば、鉱油または混成油に石鹸類が混和されたグリースを用いる。
【００２１】
遊星歯車機構４は、回転軸Ｏ上に配設された太陽ギヤ１４と、この太陽ギヤ１４の周囲に等間隔で配設され、該太陽ギヤ１４に噛合する複数（例えば３つ）の遊星ギヤ１５（図面上では１つの遊星ギヤのみ図示する）と、この遊星ギヤ１５に噛合するリングギヤ１６等で構成されている。各ギヤ１４〜１６の歯は、はす歯に形成されており、この歯に関する部分については後述する。
【００２２】
太陽ギヤ１４は、外周面にはす歯が形成された略円柱状のギヤ部１４１と、ギヤ部１４１より小径で、該ギヤ部１４１から軸方向モータＭ側に延びる円柱状の嵌合部１４２とを有する。ギヤ部１４１は、遊星ギヤ１５と噛み合う一方、嵌合部１４２は、入力軸３の嵌合部３３に圧入されており、これにより、入力軸３と一体となってギヤ部１４１が回転するようになっている。
【００２３】
各遊星ギヤ１５は、中央部分に、軸方向に貫通する貫通孔１５１が形成されており、出力軸５に植設されたピン部材１７が、軸受１８を介して貫通孔１５１に嵌合されている。
【００２４】
リングギヤ１６は、連結ピン１９により第２のハウジング７に周方向に固定されているとともに、ハウジング２に形成された凹部２３内に、ボールベアリング２０とともに軸方向に並設されて軸方向に固定されている。
【００２５】
これにより、各遊星ギヤ１５は、太陽ギヤ１４の回転に伴ってピン部材１７の位置を中心として回転（以下、この回転を自転という）しつつ、太陽ギヤ１４の位置を中心として回転（以下、この回転を公転という）する。
【００２６】
出力軸５は、異なる複数の外径を有してなる円柱部５１と、この円柱部５１から各遊星ギヤ１５間の間隙及びその背後に遊星ギヤ１５を囲い込むように延設された延設部５２とを有する部材であり、遊星ギヤ１５の公転により回転軸Ｏを中心にして回転するものである。当該出力軸５と遊星ギヤ１５とを連結する上記ピン部材１７は、出力軸５の延設部５２に植設されている。
【００２７】
出力軸５は、第２のハウジング７に対して、ボールベアリング２０により軸方向入力軸側の端部が、ボールベアリング２１により軸方向中央部分がそれぞれ回転自在に支持されている。
【００２８】
出力軸５の適所と第２のハウジング７の出力軸側端部との間には、オイルシール部１３と略同様の構成を有するオイルシール部２２（ゴム製の薄膜体２２ａ，付勢バネ２２ｂ）が介在されており、このオイルシール部２２により、第２のハウジング７内に充填されている潤滑油が外部に漏出するのを防止するように構成されている。
【００２９】
以上の構成により、モータＭから入力軸３に伝達された動力が、遊星歯車機構４の太陽ギヤ１４に伝達されるとともに、この太陽ギヤ１４の回転により、遊星ギヤ１５が自転しつつ該太陽ギヤ１４の周囲を公転し、この公転により出力軸５が回転する。その結果、モータＭの出力が所定の減速比で減速されて出力される。なお、減速比は、太陽ギヤ１４及びリングギヤ１６の歯数をそれぞれＺ１，Ｚ２とすると、Ｚ１／（Ｚ１＋Ｚ２）となる。
【００３０】
次に、本実施形態に係る遊星歯車減速機１及びそれを用いた駆動装置の特徴部分について具体的に説明する。
【００３１】
本実施形態に係る遊星歯車減速機１を用いた駆動装置は、前述のように産業用ロボットのアクチュエータ等に使用されるものであり、例えば、軸方向寸法Ｌ＝１１０ｍｍ、径方向寸法Ｄ＝５０ｍｍ程度の小型のものである。各ギヤ１４〜１６のモジュールは０．３〜１．０程度であり、リングギヤ１６の歯数は７２以下である。
【００３２】
本実施形態の遊星歯車減速機１では、太陽ギヤ１４及び遊星ギヤ１５の歯のねじれ角を例えば１５°に形成している。太陽ギヤ１４及び遊星ギヤ１５の全噛み合い率を表１に示す。表１は、本実施形態に係る遊星歯車減速機１の噛み合い率と、各ギヤの歯がすぐ歯に形成された従来の遊星歯車減速機における噛み合い率とを比較したものである。なお、この表１では、減速比を１／３、１／５及び１／９に設定し、上記噛み合い率を各減速比ごとに分けて示している。なお、正面噛み合い率ε１及び重なり噛み合い率ε２の算出方法は周知であり、正面噛み合い率ε１は、全接触弧の長さをピッチ円で除することにより算出され、重なり噛み合い率ε２は、演算式ε２＝ｂsinβ／πｍ（ねじれ角β、歯幅ｂ、直角モジュールｍ）から算出される。
【００３３】
【表１】

【００３４】
表１に示すように、本実施形態においては、減速比が１／３に設定された減速機の場合、ねじれ角を１５°にすると、正面噛み合い率が１．５、重なり噛み合い率が１．２（全噛み合い率を２．７）となる。また、減速比が１／５に設定された減速機の場合、正面噛み合い率が１．５、重なり噛み合い率が１．３（全噛み合い率を２．８）となり、減速比が１／９に設定された減速機の場合、正面噛み合い率が１．１、重なり噛み合い率が１．２（全噛み合い率を２．３）となる。
【００３５】
これに対し、従来のものにおいては、減速比が１／３に設定された減速機の場合、噛み合い率が１．６となり、減速比１／５に設定された減速機の場合、噛み合い率が１．５となり、減速比が１／９に設定された減速機の場合、噛み合い率が１．２となる。
【００３６】
本実施形態の遊星歯車減速機１においては、上記のように太陽ギヤ１４及び遊星ギヤ１５の全噛み合い率を２．０〜３．５の範囲に設定することにより、従来の遊星歯車減速機に比して高い静粛性が得られる。
【００３７】
表２は、本実施形態及び従来の遊星歯車減速機について、作動音の音量の計測結果を示したものである。
【００３８】
【表２】

【００３９】
表２に示すように、減速比１／３の遊星歯車減速機については音量が８ｄＢ、減速比１／５の遊星歯車減速機については音量が１３ｄＢ、減速比１／９の遊星歯車減速機については音量が１６ｄＢ低減した。
【００４０】
このように、各ギヤの歯の形状をはす歯に形成し、その全噛み合い率を２．０〜３．５の範囲に設定することにより、遊星歯車減速機１の静粛性を向上することができる。また、はす歯のねじれ角を１５°としたことにより、遊星ギヤ１５が太陽ギヤ１４から受ける回転力をＦとすると、アキシャル力は、Ｆtan１５°となり、回転力Ｆの約２７％であって比較的小さな値となる。したがって、遊星歯車減速機１の静粛性を向上するにあたり、アキシャル力の増大に伴う当該遊星歯車減速機１の大型化を回避することができる。
【００４１】
なお、太陽ギヤ１４及び遊星ギヤ１５の歯のねじれ角は、上記の値に限らず、１０°〜２０°の範囲で設定すれば、アキシャル力が比較的小さい範囲で全噛み合い率が２．０〜３．５の範囲に設定されることになり、遊星歯車減速機１の静粛性を向上させることができる。
【００４２】
本実施形態においては、上記噛み合い率の設定に加えて、図２の矢印Ａに示すように、太陽ギヤ１４及び遊星ギヤ１５の歯は、各歯に負荷が作用したときの噛み合いの当たりを良好にするべく、ギヤの歯すじに沿って膨らみを付けるクラウニングが施されている。また、図３に示すように、クラウニング量ａは、本実施形態では歯幅（Ｗ）２５ｍｍあたり０．０１６〜０．０３４ｍｍに設定すればよい。これにより、噛み合うギヤの各軸が平行とならないことに起因して、両ギヤの歯が歯幅の端部で過大な接触圧力で接触するのを防止することができる。よって、この接触による騒音を低減することができ、遊星歯車減速機１の静粛性を向上することができる。
【００４３】
なお、上記実施形態では、太陽ギヤ１４及び遊星ギヤ１５の両方にクラウニングを施しているが、少なくとも遊星ギヤ１５にすればよい。
【００４４】
また、各ギヤの歯に荷重が作用すると、該歯が変形し、歯あたりが理想的な状態から変化する。これに起因して騒音が発生するので、この騒音を低減するべく、本実施形態においては、各ギヤ１４〜１６の歯先のすみ肉部近傍の位置において歯先修正を施している。
【００４５】
即ち、駆動歯車が被駆動歯車を回転する場合、まず、駆動歯車の歯元と被駆動歯車の歯先が接触する。このときに歯車にピッチ誤差があったり、トルクを伝達することによる歯車の弾性変形があれば駆動歯車と被駆動歯車のあたりが強くなり、騒音を発生する。この騒音を低減するために、荷重を受けたときにほぼインボリュート曲線で規定される歯厚になるよう、無荷重時、インボリュート曲線で規定される歯厚よりも薄くして、騒音を低減している。
【００４６】
本実施形態では、図４の実線で示すように、歯の厚み方向において、歯の先端をｂ＝０．００６〜０．０１２ｍｍ削り落とすとともに、歯の高さ方向において、歯の先端から距離ｃ＝０．２５〜０．４８ｍｍの位置に向かって切削量を漸次減少させて切削を行っている。このように、歯あたりを修正することによりこの歯あたりの変化に起因して発生する騒音を低減することができ、遊星歯車減速機１の静粛性を向上することができる。
【００４７】
また、本実施形態においては、図５に示すように、リングギヤ１６を所定の歯切り用工具２４により歯切りを行う際に、工具２４の基準ピッチ線Ｌ２をリングギヤ１６の基準ピッチ線Ｌ１に対し正転位γ（転位係数＋０．５）して歯切りされている。なお、Ｌ３は、リングギヤ１６の基準ピッチ円を示す。
【００４８】
これにより、リングギヤ１６と遊星ギヤ１５との干渉を防止できるので、この干渉に起因して発生する騒音を低減することができ、遊星歯車減速機１の静粛性を向上することができる。なお、転位係数は、上記の値に限らず、＋０．３〜＋１．５の範囲で設定するとよい。
【００４９】
なお、本発明は、複数段の遊星歯車機構を備えた遊星歯車減速機にも適用することが可能である。
【００５０】
図６は、軸方向に２つの遊星歯車機構が並設された遊星歯車減速機の断面図である。なお、本実施形態に係る遊星歯車減速機は、第１の実施形態に係る遊星歯車減速機１と、主に遊星歯車減速機構の部分が相違するので、この相違点について説明することとし、その他の部分については説明を省略する。なお、第１の実施形態の遊星歯車減速機１における部材と同様の機能を有する部材については、第１の実施形態の部材の番号に「'」を付して表している。
【００５１】
本実施形態に係る遊星歯車減速機１'においては、モータ軸Ｍｂに連結された入力軸３'が、第１の遊星歯車減速機構４１の太陽ギヤ４１１に連結されている。この太陽ギヤ４１１は、等間隔に配設された複数の遊星ギヤ４１２と噛み合い、各遊星ギヤ４１２は、第１のハウジング６'に連結ピン２３で固定されたリングギヤ４１３と噛み合っている。
【００５２】
第２の遊星歯車減速機構４２は、第１の遊星歯車減速機構４１と同一軸心Ｏ上であって、第１の遊星歯車減速機構４１より出力軸５'側に配設されている。
【００５３】
太陽ギヤ４２１は、外周面にはす歯が形成された略円筒状のギヤ部４２１１と、径の異なる複数の円柱状周面を有し、最小径の部位がギヤ部４２１１の中央孔４２１２に圧入により内嵌される嵌合部４２１３とを有する。ギヤ部４２１１は、等間隔に配設された複数の遊星ギヤ４２２と噛み合う一方、嵌合部４２１３は、最大径の部位において第１の遊星歯車減速機構４１の遊星ギヤ４１２とピン部材２４により連結されている。これにより、第１の遊星歯車減速機構４１の遊星ギヤ４１２が太陽ギヤ４１１の位置を中心として回転（公転）することにより、嵌合部４２１３と一体的にギヤ部４２１１が回転（自転）する。
【００５４】
遊星ギヤ４２２は、ピン部材１７'により軸受１８'を介して出力軸５'に回転自在に支持されており、遊星ギヤ４２２が太陽ギヤ４２１の位置を中心として回転（公転）することにより出力軸５'が回転（自転）する。
【００５５】
以上の構成により、モータＭの出力が遊星歯車減速機構４１，４２によって所定の減速比で減速されて出力される。
【００５６】
このように構成された遊星歯車減速機１'の各ギヤ４１１〜４１３，４２１〜４２３に対して、第１の実施形態のように噛み合い率の設定等を行うことにより、減速機１'の静粛性を向上することができる。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明したように、入力軸に一体的に結合された太陽ギヤと、太陽ギヤの周囲を自転しつつ公転する複数の遊星ギヤと、遊星ギヤと噛合する、ハウジングに固定されたリングギヤと、各遊星ギヤの回転軸を軸支し、遊星ギヤの公転により太陽ギヤの回転軸を中心として自転する出力軸とを具備し、前記各ギヤのモジュールが０．３〜１．０の範囲に設定され、且つ前記リングギヤが歯数７２以下に形成されている遊星歯車機構を備えた遊星歯車減速機において、各ギヤをはす歯に形成するとともに、前記太陽ギヤと前記遊星ギヤとの噛み合いについての正面噛み合い率と重なり噛み合い率との和を２．０〜３．５の範囲に設定することにより、噛み合い率がすぐ歯のものより大きくなるので、減速機の大型化を回避しつつ、より高い静粛性を確保することができる。
【００５８】
また、本発明によれば、少なくとも前記遊星ギヤに、歯幅２５ｍｍあたり０．０１６〜０．０３４ｍｍのクラウニングを施すことにより、遊星歯車減速機の静粛性をより一層向上することができる。
【００５９】
また、本発明によれば、歯の先端から歯の高さ方向に所定の距離だけ離間した所定の位置に向かって切削量を漸次減少させ、且つ、前記距離は０．２５〜０．４８ｍｍ、前記歯の先端における切削量を０．００６〜０．０１２ｍｍの範囲にそれぞれ設定して歯先修正を行うことにより、遊星歯車減速機の静粛性をより一層向上することができる。
【００６０】
また、本発明によれば、前記リングギヤを、転位係数＋０．３〜＋１．５で歯切りした正転位歯車とすることにより、遊星ギヤとリングギヤとの噛み合い遊星歯車減速機の静粛性をより一層向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る遊星歯車減速機及びそれを用いた駆動装置の一実施形態の構成を示す図である。
【図２】クラウニングについての説明図である。
【図３】クラウニング量を説明するための説明図である。
【図４】歯先修正についての説明図である。
【図５】転位についての説明図である。
【図６】軸方向に２つの遊星歯車機構を並設した本発明に係る遊星歯車減速機の変形例の構成を示す図である。
【図７】はす歯ギヤに発生するアキシャル力の説明図である。
【符号の説明】
１ 遊星歯車減速機
２ ハウジング
３ 入力軸
３２ 連結部
３３ 嵌合部
４ 遊星歯車機構
５ 出力軸
５１ 円柱部
５２ 延設部
１４ 太陽ギヤ
１４１ ギヤ部
１４２ 嵌合部
１５ 遊星ギヤ
１５１ 貫通孔
１６ リングギヤ
１７ ピン部材
Ｍ モータ
Ｍｂ モータ軸

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