JP2003215241A - On-vehicle radar apparatus - Google Patents
On-vehicle radar apparatusInfo
- Publication number
- JP2003215241A JP2003215241A JP2002018831A JP2002018831A JP2003215241A JP 2003215241 A JP2003215241 A JP 2003215241A JP 2002018831 A JP2002018831 A JP 2002018831A JP 2002018831 A JP2002018831 A JP 2002018831A JP 2003215241 A JP2003215241 A JP 2003215241A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- alarm
- coordinate
- lane
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載され
自動車の周囲における障害物の有無を検出する車載用レ
ーダ装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an on-vehicle radar device mounted on a vehicle and detecting the presence or absence of obstacles around the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、自動車の前方に存在する障害
物と自動車との距離を検出するために用いるレーダ装置
が提案されている。この種のレーダ装置では、図２に示
すように、自動車Ｖの前方に設定した扇形の検知エリア
Ａ１内において、物体Ｏｂまでの距離ｒと物体Ｏｂの存
在する方向θとを検出する。レーダ装置は、電波や光の
ような検知波を送波するとともに、物体Ｏｂにより検知
波が反射された反射波を受波し、送波した検知波と受波
した反射波とを比較することによって物体Ｏｂまでの距
離ｒを検知する。検知波と反射波とにより物体Ｏｂまで
の距離ｒを検知する方法としては送波から受波までの時
間を検出したり、送受波の強度を比較する技術が広く用
いられている。また、検知エリアＡ１内で検知波を走査
するスキャン方式、あるいは検知エリアＡ１内の複数方
向に独立した検知波を送波するマルチビーム方式を採用
することによって、物体Ｏｂの存在する方向θを検知す
る。方向θは、たとえば自動車Ｖの正面方向を０度と
し、右側を正の領域とし左側を負の領域として角度で表
す。つまり、物体Ｏｂの存在する場所は、距離ｒと方向
（角度）θとの組である極座標（ｒ，θ）で表されるこ
とになる。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed a radar device used for detecting the distance between an obstacle existing in front of an automobile and the automobile. In this type of radar device, as shown in FIG. 2, in a fan-shaped detection area A1 set in front of the automobile V, a distance r to the object Ob and a direction θ in which the object Ob exists are detected. The radar device transmits a detection wave such as radio waves and light, receives a reflected wave in which the detection wave is reflected by the object Ob, and compares the transmitted detection wave with the received reflection wave. The distance r to the object Ob is detected by. As a method of detecting the distance r to the object Ob by the detected wave and the reflected wave, a technique of detecting the time from the transmitted wave to the received wave or comparing the intensity of the transmitted and received waves is widely used. In addition, the direction θ in which the object Ob exists is detected by adopting a scan method of scanning the detection wave in the detection area A1 or a multi-beam method of transmitting independent detection waves in a plurality of directions in the detection area A1. To do. The direction θ is represented by an angle, for example, where the front direction of the automobile V is 0 degrees, the right side is a positive region, and the left side is a negative region. That is, the place where the object Ob exists is represented by polar coordinates (r, θ) that is a set of the distance r and the direction (angle) θ.
【０００３】レーダ装置の構成を説明する。図１１に示
すように、レーダ装置は、物体Ｏｂ（図２参照）の存在
場所の極座標（ｒ，θ）を求める測距手段１１を備え、
測距手段１１により求められた物体Ｏｂの存在場所の極
座標（ｒ，θ）を判断手段１２に入力し、警報領域設定
手段１３に設定された閾値と比較する。警報領域設定手
段１３では距離の閾値が設定されており、測距手段１１
で求めた距離ｒが閾値以下であると物体Ｏｂに衝突する
可能性があるものとして警報手段１４による警報報知を
行う。ここに、自動車Ｖが物体Ｏｂに衝突する可能性を
判断して警報手段１４による警報報知を行うとすれば、
自動車Ｖの進行方向における物体Ｏｂまでの距離を求め
ることが必要であるのに対して、測距手段１１により求
められる距離ｒは自動車Ｖの進行方向に対して角度θの
方向に傾いているから、極座標（ｒ，θ）を用いて自動
車Ｖの前後方向における物体Ｏｂまでの距離を判断する
ために、警報領域設定手段１３では複数の角度範囲毎に
距離ｒに対する閾値を設定しなければならず、閾値の設
定が面倒であるとともに閾値の記憶領域が比較的大きく
なるという問題を生じる。また、判断手段１２では測距
手段１１により求められた角度θが属する角度範囲に応
じて距離ｒに対する閾値を選択しなければならないから
処理が煩雑になる。The configuration of the radar device will be described. As shown in FIG. 11, the radar device includes distance measuring means 11 for obtaining polar coordinates (r, θ) of the location of the object Ob (see FIG. 2),
The polar coordinates (r, θ) of the location of the object Ob obtained by the distance measuring unit 11 are input to the determining unit 12 and compared with the threshold value set in the alarm area setting unit 13. The threshold value of the distance is set in the alarm area setting means 13, and the distance measuring means 11 is set.
If the distance r obtained in step 1 is less than or equal to the threshold value, the warning means 14 gives a warning that the object Ob may collide. Here, if it is determined that the automobile V collides with the object Ob and the alarm means 14 issues an alarm,
While it is necessary to obtain the distance to the object Ob in the traveling direction of the automobile V, the distance r obtained by the distance measuring means 11 is inclined at the angle θ with respect to the traveling direction of the automobile V. , The polar coordinate (r, θ) is used to determine the distance to the object Ob in the front-back direction of the automobile V, the alarm area setting means 13 must set a threshold value for the distance r for each of a plurality of angular ranges. However, setting of the threshold value is troublesome and the storage area of the threshold value becomes relatively large. Further, the determination unit 12 has to select a threshold value for the distance r in accordance with the angle range to which the angle θ obtained by the distance measurement unit 11 belongs, which complicates the process.
【０００４】ところで、測距手段１１によって複数個の
物体Ｏｂが検出されたときに、物体Ｏｂ同士が近接して
いるか否かを判別する技術として、測距手段１１によっ
て求めた物体Ｏｂの存在場所の極座標（ｒ，θ）を自動
車Ｖの前後方向をＸ軸方向とし自動車Ｖの左右方向をＹ
軸方向とする直交座標（ｘ，ｙ）に変換する技術が提案
されている（特開平８−３１３６２５号公報）。この公
報に記載の技術は、実際には検知エリアＡ１内に直交座
標での座標値が既知である複数のセルを設定し、極座標
の座標値を各セルに対応付けることによって極座標から
直交座標への変換を行うというものである。By the way, as a technique for determining whether or not the objects Ob are close to each other when a plurality of objects Ob are detected by the distance measuring means 11, the location of the objects Ob obtained by the distance measuring means 11 is determined. Is the polar coordinate (r, θ) of the vehicle V in the front-back direction as the X-axis direction and the vehicle V in the left-right direction as Y.
There has been proposed a technique for converting into orthogonal coordinates (x, y) which is the axial direction (Japanese Patent Laid-Open No. 8-313625). In the technique described in this publication, a plurality of cells whose coordinate values in Cartesian coordinates are known are actually set in the detection area A1, and polar coordinates are converted into polar coordinates by associating the polar coordinates with each cell. The conversion is performed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記公報には、自動車
Ｖの前方に存在する物体Ｏｂとの衝突の可能性を判断で
きる旨の記載がある。しかしながら、物体Ｏｂが自動車
Ｖに対してどの領域に存在するときに衝突の可能性があ
るかについては記載がなく、走行中の自動車Ｖにおける
物体Ｏｂとの衝突可能性をどのように判断するかについ
て具体的な技術は開示されていない。The above publication describes that the possibility of collision with an object Ob existing in front of the automobile V can be determined. However, there is no description about in which region the object Ob exists with respect to the vehicle V, and the possibility of collision with the vehicle V is not described, and how to determine the possibility of collision with the object Ob in the traveling vehicle V. No specific technology has been disclosed.
【０００６】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、その目的は、物体までの距離および方向を検知す
る測距手段を用いながらも物体との衝突の可能性の有無
の判断を正確かつ容易に行えるようにした車載用レーダ
装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to determine whether or not there is a possibility of collision with an object while using distance measuring means for detecting the distance and direction to the object. An object of the present invention is to provide a vehicle-mounted radar device that can be accurately and easily performed.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、自動
車の周囲に設定した検知エリア内に存在する物体までの
距離および当該物体の存在する方向を検知する測距手段
と、物体について測距手段により求めた距離および方向
を直交座標空間に写像した座標値を求める座標変換手段
と、前記直交座標空間において自動車の走行中の車線と
みなせる範囲内で前記直交座標空間の１つの座標軸に沿
う方向における所定距離範囲内を警報領域として規定す
る警報領域設定手段と、座標変換手段により求めた座標
値が警報領域設定手段により設定された警報領域内か否
かを判断する判断手段と、判断手段において座標変換手
段により求めた座標値が警報領域設定手段により設定さ
れた警報領域内であると判断されると警報を報知する警
報手段とを備えることを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided distance measuring means for detecting a distance to an object existing in a detection area set around an automobile and a direction in which the object exists, and a distance measuring means for measuring the object. Coordinate conversion means for obtaining coordinate values obtained by mapping the distance and direction obtained by the distance means in the orthogonal coordinate space, and along one coordinate axis of the orthogonal coordinate space within a range that can be regarded as a running lane of an automobile in the orthogonal coordinate space. An alarm area setting means for defining a predetermined distance range in the direction as an alarm area, a judgment means for judging whether or not the coordinate value obtained by the coordinate conversion means is within the alarm area set by the alarm area setting means, and a judging means. And an alarm means for issuing an alarm when it is determined that the coordinate value obtained by the coordinate conversion means is within the alarm area set by the alarm area setting means. And wherein the door.
【０００８】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、自動車の走行中の車線が曲線状であるときに自動車
の前後方向に対する進行方向の角度である進行方向角度
を求める進行方向角度演算手段が付加され、前記座標変
換手段が前記測距手段により求めた距離および方向を座
標軸が自動車の前後方向に対して進行方向角度だけ回転
した直交座標空間に写像することを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, a traveling direction angle calculation for obtaining a traveling direction angle which is an angle of the traveling direction with respect to the front-rear direction of the vehicle when the traveling lane of the vehicle is curved. Means is added, and the coordinate conversion means maps the distance and the direction obtained by the distance measuring means into a rectangular coordinate space in which the coordinate axes are rotated by the traveling direction angle with respect to the longitudinal direction of the vehicle.
【０００９】請求項３の発明は、請求項２の発明におい
て、自動車の速度と加速度とを検出する車両姿勢検知手
段が付加され、進行方向角度演算手段が車両姿勢検知手
段の出力により進行方向角度を求めることを特徴とす
る。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, vehicle attitude detecting means for detecting the speed and acceleration of the automobile is added, and the advancing direction angle calculating means outputs the vehicle attitude detecting means to obtain the advancing direction angle. It is characterized by seeking.
【００１０】請求項４の発明は、自動車の周囲に設定し
た検知エリア内に存在する物体までの距離および当該物
体の存在する方向を検知する測距手段と、物体について
測距手段により求めた距離および方向を直交座標空間に
写像した座標値を求める座標変換手段と、自動車の走行
中の車線が曲線状であるときに自動車の前後方向に対す
る進行方向の角度から車線を含む円弧の半径を求める回
転半径演算手段と、回転半径演算手段により求めた回転
半径を用いて自動車の走行軌跡を予測する走行軌跡予測
手段と、座標変換手段により求めた座標値が走行軌跡予
測手段により予測した走行軌跡に沿って規定される警報
領域内の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、判
断手段において座標変換手段により求めた座標値が警報
領域内であると判断されると警報を報知する警報手段と
を備えることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, distance measuring means for detecting a distance to an object existing in a detection area set around the automobile and a direction in which the object exists, and distance measured for the object by the distance measuring means. And a coordinate transformation means for obtaining a coordinate value in which a direction is mapped to an orthogonal coordinate space, and a rotation for obtaining a radius of an arc including a lane from an angle of a traveling direction with respect to a front-rear direction of the automobile when the lane of the automobile is curved. A radius calculating means, a running locus predicting means for predicting a running locus of an automobile using the turning radius found by the turning radius calculating means, and a coordinate value found by the coordinate converting means along a running locus predicted by the running locus predicting means. Determination means for determining whether or not the condition within the alarm area defined by the above is satisfied, and the coordinate value obtained by the coordinate conversion means in the determination means is determined to be within the alarm area. Characterized in that it comprises an alarm means for informing an alarm to be.
【００１１】請求項５の発明は、自動車の周囲に設定し
た検知エリア内に存在する物体までの距離および当該物
体の存在する方向を検知する測距手段と、物体について
測距手段により求めた距離および方向を直交座標空間に
写像した座標値を求める座標変換手段と、自動車の速度
と加速度とを検出する車両姿勢検知手段と、自動車の走
行中の車線が曲線状であるときに車両姿勢検知手段の出
力により車線を含む円弧の半径を求める回転半径演算手
段と、回転半径演算手段により求めた回転半径を用いて
自動車の走行軌跡を予測する走行軌跡予測手段と、座標
変換手段により求めた座標値が走行軌跡予測手段により
予測した走行軌跡に沿って規定される警報領域内の条件
を満たすか否かを判断する判断手段と、判断手段におい
て座標変換手段により求めた座標値が警報領域内である
と判断されると警報を報知する警報手段とを備えること
を特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, a distance measuring means for detecting a distance to an object existing in a detection area set around the automobile and a direction in which the object exists, and a distance obtained by the distance measuring means for the object. And a direction are mapped to a rectangular coordinate space, coordinate conversion means for obtaining coordinate values, vehicle attitude detection means for detecting the speed and acceleration of the vehicle, and vehicle attitude detection means when the lane in which the vehicle is running is curved. Turning radius calculation means for obtaining the radius of an arc including a lane from the output of the vehicle, running locus prediction means for predicting the running locus of the automobile using the turning radius found by the turning radius calculation means, and coordinate values found by the coordinate conversion means. Is a coordinate conversion means in the determining means and a determining means for determining whether or not a condition within the alarm region defined along the traveling trajectory predicted by the traveling trajectory predicting means is satisfied. Ri calculated coordinate value is characterized by comprising an alarm means for informing an alarm is determined to be the alarm region.
【００１２】請求項６の発明は、請求項１ないし請求項
５の発明において、前記警報領域設定手段が走行中の車
線とみなせる範囲とは別の車線とみなせる範囲内で前記
直交座標空間の１つの座標軸に沿う方向における所定距
離範囲内を予備警報領域として規定し、前記判断手段で
は前記物体の存在範囲が警報領域か予備警報領域かを識
別し、前記警報手段では前記物体が予備警報領域に存在
するときに物体が警報領域に存在するときとは異なる形
態で警報を報知することを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the first to fifth aspects of the present invention, one of the orthogonal coordinate spaces is set within a range that can be regarded as a lane different from the range in which the alarm area setting means can be regarded as a traveling lane. A predetermined distance range in the direction along one coordinate axis is defined as a preliminary warning area, the judging means identifies whether the existence range of the object is a warning area or a preliminary warning area, and the warning means determines that the object is a preliminary warning area. It is characterized in that when the object exists, an alarm is issued in a form different from that when the object exists in the alarm area.
【００１３】請求項７の発明は、請求項１ないし請求項
６の発明において、前記測距手段が自動車の前方に検知
エリアを有することを特徴とする。The invention of claim 7 is characterized in that, in the invention of claims 1 to 6, the distance measuring means has a detection area in front of the automobile.
【００１４】請求項８の発明は、請求項１ないし請求項
６の発明において、前記測距手段が自動車の後方に検知
エリアを有することを特徴とする。The invention of claim 8 is characterized in that, in the invention of claims 1 to 6, the distance measuring means has a detection area behind a vehicle.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）本実施形態
は、図１（ａ）に示すように、図１１に示した従来構成
に対して測距手段１１により極座標で得られた情報を直
交座標空間に写像した座標値を求める座標変換手段１５
を付加し、警報領域設定手段１３において極座標ではな
く直交座標での閾値を設定したものである。また、本実
施形態では測距手段１１の検知エリアＡ１を自動車Ｖの
前方に形成するように測距手段１１を自動車Ｖの前端側
に取り付けてある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION (First Embodiment) As shown in FIG. 1 (a), this embodiment is obtained in polar coordinates by distance measuring means 11 with respect to the conventional configuration shown in FIG. Coordinate conversion means 15 for obtaining coordinate values by mapping information in a rectangular coordinate space.
Is added, and the alarm area setting means 13 sets a threshold value in rectangular coordinates instead of polar coordinates. Further, in the present embodiment, the distance measuring means 11 is attached to the front end side of the vehicle V so that the detection area A1 of the distance measuring means 11 is formed in front of the vehicle V.
【００１６】測距手段１１は従来構成と同様に検知エリ
アＡ１の中で物体Ｏｂまでの距離ｒと物体Ｏｂの存在す
る方向（角度）θとを検知する。つまり、図２のよう
に、測距手段１１の出力値は検知エリアＡ１の中に存在
する物体Ｏｂの極座標（ｒ，θ）になる。測距手段１１
では、電波を送受波し、送波した検知波と物体Ｏｂで反
射された反射波とを比較することにより物体Ｏｂまでの
距離ｒを求める。また、１つの検知波を検知エリアＡ１
内で走査するスキャン方式、あるいは検知エリアＡ１内
の複数方向に独立した検知波を送波するマルチビーム方
式によって、物体Ｏｂの存在する方向θを検知する。つ
まり、スキャン方式またはマルチビーム方式において、
検知波を送波したときに物体Ｏｂからの反射波が受波さ
れると、検知波を送波した方向を物体Ｏｂの存在する方
向θとする。従来構成では自動車Ｖの進行方向を０度と
して、測距手段１１の検知エリアＡ１の角度θの範囲を
正負４５度程度に設定していたが、本実施形態では正負
９０度程度に設定するのが望ましい。つまり、図１
（ｂ）に二点鎖線で示すように半円状の検知エリアＡ１
が形成される。The distance measuring means 11 detects the distance r to the object Ob and the direction (angle) θ in which the object Ob exists in the detection area A1 as in the conventional structure. That is, as shown in FIG. 2, the output value of the distance measuring unit 11 becomes the polar coordinates (r, θ) of the object Ob existing in the detection area A1. Distance measuring means 11
Then, the radio wave is transmitted and received, and the distance r to the object Ob is obtained by comparing the transmitted detection wave and the reflected wave reflected by the object Ob. Moreover, one detection wave is detected in the detection area A1.
The direction θ in which the object Ob exists is detected by a scanning method of scanning inside or a multi-beam method of transmitting independent detection waves in a plurality of directions within the detection area A1. In other words, in the scanning method or multi-beam method,
When the reflected wave from the object Ob is received when the detection wave is transmitted, the direction in which the detection wave is transmitted is set as the direction θ in which the object Ob exists. In the conventional configuration, the traveling direction of the automobile V is set to 0 degree, and the range of the angle θ of the detection area A1 of the distance measuring means 11 is set to about positive and negative 45 degrees, but in the present embodiment, it is set to about positive and negative 90 degrees. Is desirable. That is, FIG.
A semicircular detection area A1 as indicated by a chain double-dashed line in (b)
Is formed.
【００１７】測距手段１１の出力である物体Ｏｂの極座
標（ｒ，θ）は座標変換手段１５に入力され、座標変換
手段１５では極座標（ｒ，θ）から直交座標（ｘ，ｙ）
の座標値への座標変換が行われる。つまり、測距手段１
１を原点として自動車の前後方向をＸ軸方向（前方を
正）とし、自動車の左右方向をＹ軸方向（右側を正）と
する直交座標空間を設定して、極座標（ｒ，θ）を直交
座標空間に写像する。この種の座標変換は一般に知られ
ているように、以下の関係になる。
ｘ＝ｒ・ｃｏｓθ
ｙ＝ｒ・ｓｉｎθ
ただし、三角関数の演算処理を行うと処理量が増加する
から、極座標（ｒ，θ）と直交座標（ｘ，ｙ）とを対応
付けた変換テーブルを作成しておき、測距手段１１の出
力を変換テーブルに照合することによって直交座標
（ｘ，ｙ）に変換すれば、単なる照合処理のみで極座標
から直交座標への変換を簡単に行うことができる。本実
施形態では主として走行中の自動車Ｖの前方において他
車のような物体Ｏｂとの追突の可能性を検知する目的で
用いるから、識別可能な最小単位は比較的大きく設定す
ることができる（たとえば、５０ｃｍ程度でよい）。つ
まり、変換テーブルのデータ量は比較的少なくなる。The polar coordinates (r, θ) of the object Ob, which is the output of the distance measuring means 11, is input to the coordinate converting means 15, and the coordinate converting means 15 converts the polar coordinates (r, θ) to the orthogonal coordinates (x, y).
The coordinate conversion to the coordinate values of is performed. That is, the distance measuring means 1
With 1 as the origin, the front-back direction of the car is the X-axis direction (front is positive), the left-right direction of the car is the Y-axis direction (right is positive), and the polar coordinates (r, θ) are orthogonal. Map to coordinate space. As is generally known, this kind of coordinate transformation has the following relationship. x = r · cos θ y = r · sin θ However, since the processing amount increases when the trigonometric function arithmetic processing is performed, a conversion table in which polar coordinates (r, θ) and Cartesian coordinates (x, y) are associated is created. If the output of the distance measuring means 11 is converted into the rectangular coordinates (x, y) by collating the output with the conversion table, the polar coordinates can be easily converted into the rectangular coordinates by only the collating process. In the present embodiment, it is mainly used in order to detect the possibility of a rear-end collision with an object Ob such as another vehicle in front of the traveling vehicle V, so that the minimum identifiable unit can be set relatively large (for example, , About 50 cm). That is, the amount of data in the conversion table is relatively small.
【００１８】ところで、本実施形態では、自動車Ｖの走
行する車線（自車線）Ｌｍと自車線に隣接する他の車線
（隣接車線）Ｌａとにおける物体Ｏｂの存否および物体
Ｏｂとの追突の可能性を判別することを目的としてお
り、具体的に言えば、自車線Ｌｍでは前方車両との追突
の可能性を判別し、隣接車線Ｌｖについては車線変更時
の前方車両との追突の可能性を判別するように構成して
ある。つまり、測距手段１１の検知エリアＡ１を自車線
Ｌｍと隣接車線Ｌｖとに分離して物体Ｏｂの有無を判別
することが必要になる。そこで、座標変換手段１５の出
力を判断手段１２に入力し警報領域設定手段１３により
設定された閾値と比較することによって、座標変換手段
１５から出力された物体Ｏｂの存在場所について、自車
線Ｌｍ内か隣接車線Ｌｖ内かを判別するとともに、物体
Ｏｂの存在場所が自車線Ｌｍ内または隣接車線Ｌｖ内に
おいて追突の可能性がある距離範囲内か否かを判別す
る。つまり、警報領域設定手段１３では、自車線Ｌｍ内
で自動車Ｖから所定の距離範囲内を警報領域Ｓ１とし、
隣接車線Ｌｖ内で自動車Ｖから所定の距離範囲内を予備
警報領域Ｓ２として規定する。By the way, in the present embodiment, the presence or absence of the object Ob and the possibility of a rear-end collision with the object Ob in the lane (own lane) Lm in which the automobile V is traveling and another lane (adjacent lane) La adjacent to the own lane. Specifically, the possibility of a rear-end collision with the front vehicle is determined in the own lane Lm, and the possibility of a rear-end collision with the front vehicle at the time of the lane change is determined for the adjacent lane Lv. It is configured to do. That is, it is necessary to separate the detection area A1 of the distance measuring means 11 into the own lane Lm and the adjacent lane Lv to determine the presence or absence of the object Ob. Therefore, the output of the coordinate conversion unit 15 is input to the determination unit 12 and compared with the threshold value set by the alarm area setting unit 13, so that the location of the object Ob output from the coordinate conversion unit 15 is within the own lane Lm. Or within the adjacent lane Lv, and whether or not the location of the object Ob is within the distance range in which there is a possibility of a rear-end collision within the own lane Lm or within the adjacent lane Lv. That is, the warning area setting means 13 sets the warning area S1 within a predetermined distance range from the vehicle V within the own lane Lm,
An area within a predetermined distance from the vehicle V in the adjacent lane Lv is defined as the preliminary warning area S2.
【００１９】判断手段１２では、自動車Ｖの左右方向
（つまり、Ｙ軸方向）における範囲を設定することによ
って物体Ｏｂの存在場所が自車線Ｌｍ内か隣接車線Ｌｖ
内かを判別する。いま、測距手段１１が自動車Ｖの前面
中央に配置されているものとして、自動車Ｖの進行方向
に沿った中心線に対して右側をＹ軸方向の正領域とし、
左側をＹ軸方向の負領域とする。また、自動車Ｖが走行
している道路は３車線以上であって、自動車Ｖが走行し
ている自車線Ｌｍの両側にそれぞれ隣接車線Ｌｖが存在
し、かつ各車線の幅は等しいものとする。自動車Ｖは自
車線Ｌｍの中央を走行することが多いから、車線の幅を
Ｗ１とすれば、自車線Ｌｍの範囲は、−Ｗ１／２＜ｙ＜
Ｗ１／２とみなすことができ、隣接車線Ｌｖの範囲は、
−３・Ｗ１／２＜ｙ＜−Ｗ１／２、Ｗ１／２＜ｙ＜３・
Ｗ１／２とみなすことができる。また、自動車Ｖの進行
方向について前方車両のような物体Ｏｂに対して追突す
る可能性がある距離は自車線Ｌｍと隣接車線Ｌｖとにつ
いて等しいものとし、進行方向において追突する可能性
のある距離範囲の最大値（閾値）をＤ１とすると、判断
手段１２では、ｘ＜Ｄ１であるときに物体Ｏｂとの追突
の可能性があるものと判断する。ここに、判断手段１２
では警報領域設定手段１３により警報領域Ｓ１および予
備警報領域Ｓ２として規定した範囲内における物体Ｏｂ
の存否を判定するだけであって、範囲を規定する値（−
Ｗ１／２、Ｗ１／２、−３・Ｗ１／２、３Ｗ１／２、Ｄ
１）は警報領域設定手段１３により設定される。The determination means 12 sets the range in the left-right direction (that is, the Y-axis direction) of the automobile V so that the object Ob is present in the own lane Lm or in the adjacent lane Lv.
Determine if it is inside. Now, assuming that the distance measuring means 11 is arranged in the center of the front surface of the vehicle V, the right side of the center line along the traveling direction of the vehicle V is a positive region in the Y-axis direction,
The left side is the negative region in the Y-axis direction. Further, it is assumed that the road on which the vehicle V is traveling has three or more lanes, adjacent lanes Lv are present on both sides of the own lane Lm on which the vehicle V is traveling, and the widths of the respective lanes are equal. Since the vehicle V often runs in the center of the own lane Lm, if the width of the lane is W1, the range of the own lane Lm is -W1 / 2 <y <.
It can be regarded as W1 / 2, and the range of the adjacent lane Lv is
-3 ・ W1 / 2 <y <-W1 / 2, W1 / 2 <y <3 ・
It can be regarded as W1 / 2. Further, in the traveling direction of the automobile V, the distance that may collide with an object Ob such as a vehicle in front is equal in the own lane Lm and the adjacent lane Lv, and the distance range in which there is the possibility of colliding in the traveling direction. If the maximum value (threshold value) of is equal to D1, the determination means 12 determines that there is a possibility of a rear-end collision with the object Ob when x <D1. Here, the judging means 12
Then, the object Ob within the range defined by the warning area setting means 13 as the warning area S1 and the preliminary warning area S2.
The value that defines the range (-
W1 / 2, W1 / 2, -3 · W1 / 2, 3W1 / 2, D
1) is set by the alarm area setting means 13.
【００２０】判断手段１２において物体Ｏｂとの追突の
可能性があると判断されると、警報手段１４では警報報
知を行い、自動車Ｖの運転者に注意を促す。ただし、判
断手段１２では物体Ｏｂが自車線Ｌｍに設定した警報領
域Ｓ１に存在するか、隣接車線Ｌｖに設定した予備警報
領域Ｓ２に存在するかに応じて出力を変化させ、物体Ｏ
ｂが警報領域Ｓ１と予備警報領域Ｓ２とのどちらに存在
するかに応じて報知手段１４での報知形態を変化させ
る。つまり、物体Ｏｂが隣接車線Ｌｖにおいてｘ＜Ｄ１
を満たすときには警報手段１４で緊急度の低い予備警報
を報知させ、物体Ｏｂが自車線Ｌｍにおいてｘ＜Ｄ１を
満たすときには警報手段１４で緊急度の高い本警報を報
知させる。予備警報と本警報とを行うときの各条件は以
下のようになる。
予備警報：
（ｘ＜Ｄ１）∧｛（−３・Ｗ１／２＜ｙ＜−Ｗ１／２）
∨（Ｗ１／２＜ｙ＜３・Ｗ１／２）｝
本警報：
（ｘ＜Ｄ１）∧（−Ｗ１／２＜ｙ＜Ｗ１／２）
ただし、記号∧は「かつ」を意味し、記号∨は「また
は」を意味する。報知手段１４は視覚的報知と聴覚的報
知との少なくとも一方を行い、予備警報と本警報とで
は、表示内容や表示方法、あるいは警報音の種類や内容
を変化させる。上述した説明から明らかなように、本実
施形態では警報領域設定手段１３での設定値が少なく、
警報領域設定手段１３の規模を小さくすることができる
とともに、判断手段１２での判断処理が簡単になる。When the judging means 12 judges that there is a possibility of a rear-end collision with the object Ob, the warning means 14 gives a warning and warns the driver of the automobile V. However, the determination means 12 changes the output according to whether the object Ob is present in the warning area S1 set in the own lane Lm or in the preliminary warning area S2 set in the adjacent lane Lv, and the object O is changed.
The notification mode of the notification means 14 is changed depending on whether the alarm b is in the alarm area S1 or the preliminary alarm area S2. That is, the object Ob is x <D1 in the adjacent lane Lv.
When the condition is satisfied, the warning unit 14 issues a preliminary alarm having a low degree of urgency, and when the object Ob satisfies x <D1 in the own lane Lm, the warning unit 14 issues a regular alarm having a high degree of urgency. The conditions for issuing the preliminary alarm and this alarm are as follows. Preliminary alarm: (x <D1) ∧ {(-3 · W1 / 2 <y <-W1 / 2)
∨ (W1 / 2 <y <3 ・ W1 / 2)} This alarm: (x <D1) ∧ (-W1 / 2 <y <W1 / 2) where the symbol ∧ means "and" and the symbol ∨ Means "or". The notification unit 14 performs at least one of visual notification and auditory notification, and changes the display content and display method, or the type and content of the alarm sound in the preliminary alarm and the main alarm. As is clear from the above description, in the present embodiment, the set value in the alarm area setting means 13 is small,
The scale of the alarm area setting means 13 can be reduced, and the judgment processing by the judgment means 12 can be simplified.
【００２１】ところで、予備警報は隣接車線Ｌｖについ
て自動車Ｖの進行方向における物体Ｏｂとの距離が閾値
Ｄ１より小さいときに報知されるのであって、車線変更
をしないのであれば報知の必要はない。そこで、自動車
Ｖにおいて車線変更を行う操作を行ったときにのみ、上
記条件が満たされると予備報知を行うのが望ましい。こ
こに、車線変更を行う操作としては、たとえばウインカ
を作動させる操作などがある。つまり、ウインカを作動
させると、作動させた側の車線において物体Ｏｂの存否
が判断され、予備警報の条件が満たされると予備警報を
報知するのである。このような動作を行う場合には、判
断手段１２または警報手段１４をウインカの操作に連動
させることになる。また、このような動作にしておけ
ば、道路が１車線のみである場合や自動車Ｖの左側また
は右側に車線がない場合でも、予備警報が報知され続け
るのを防止することができる。なお、予備警報を車線変
更の操作に連動させない場合には、予備警報に関する処
理を禁止する操作を可能としておけば、道路が１車線の
みである場合や自動車Ｖの左側または右側に車線がない
場合でも、予備警報が報知され続けるのを防止すること
ができる。By the way, the preliminary warning is issued when the distance between the adjacent lane Lv and the object Ob in the traveling direction of the automobile V is smaller than the threshold value D1, and it is not necessary to issue the warning if the lane is not changed. Therefore, it is desirable to perform the preliminary notification only when the lane change operation is performed on the vehicle V when the above conditions are satisfied. Here, as an operation for changing the lane, for example, there is an operation for operating a turn signal. That is, when the blinker is operated, it is determined whether or not the object Ob is present in the lane on which the blinker is operated, and when the condition for the preliminary warning is satisfied, the preliminary warning is notified. When such an operation is performed, the determination means 12 or the warning means 14 is interlocked with the operation of the turn signal. Further, with such an operation, even if the road has only one lane or there is no lane on the left side or the right side of the automobile V, it is possible to prevent the preliminary warning from being continuously issued. When the preliminary warning is not linked to the lane change operation, if the operation related to the preliminary warning is prohibited, if the road has only one lane or there is no lane on the left or right side of the vehicle V However, it is possible to prevent the preliminary alarm from being continuously notified.
【００２２】（第２の実施の形態）本実施形態は、図３
に示すように、自動車Ｖの進行方向に対して後方に検知
エリアＡ２を設定したものである。本実施形態において
も自車線Ｌｍと隣接車線Ｌｖとを区別し、自動車Ｖの進
行方向における後方において物体Ｏｂが自車線Ｌｍまた
は隣接車線Ｌｖに存在し、かつ物体Ｏｂまでの距離がＤ
２よりも小さいときに、警報報知を行うようにしてい
る。自車線Ｌｍと隣接車線Ｌｖとの識別方法は第１の実
施の形態と同様であって、自動車Ｖの左右方向をＹ軸方
向として自動車Ｖの前後方向に沿った中心線からの距離
をｙ座標とし、かつ車線の幅をＷ１としするときに、−
Ｗ１／２＜ｙ＜Ｗ１／２が満たされるときには自車線Ｌ
ｍ、（−３・Ｗ１／２＜ｙ＜−Ｗ１／２）∨（Ｗ１／２
＜ｙ＜３・Ｗ１／２）が満たされるときには隣接車線Ｌ
ｖと判断する。また、警報報知は、自車線Ｌｍにおいて
物体Ｏｂまでの距離がＤ２よりも小さいときに本報知と
し、隣接車線Ｌｖにおいて物体Ｏｂまでの距離がＤ２よ
りも小さいときに予備報知とする。(Second Embodiment) This embodiment is shown in FIG.
As shown in, the detection area A2 is set behind the traveling direction of the automobile V. Also in the present embodiment, the own lane Lm and the adjacent lane Lv are distinguished from each other, and the object Ob exists in the own lane Lm or the adjacent lane Lv behind the vehicle V in the traveling direction, and the distance to the object Ob is D.
When it is smaller than 2, an alarm is issued. The method of distinguishing between the own lane Lm and the adjacent lane Lv is the same as in the first embodiment, and the y-coordinate is the distance from the center line along the front-rear direction of the vehicle V with the left-right direction of the vehicle V as the Y-axis direction. And when the width of the lane is W1,
When W1 / 2 <y <W1 / 2 is satisfied, own lane L
m, (-3 · W1 / 2 <y <-W1 / 2) ∨ (W1 / 2
<Y <3 · W1 / 2) is satisfied, the adjacent lane L
Judge as v. Further, the warning notification is a main notification when the distance to the object Ob in the own lane Lm is smaller than D2, and is a preliminary notification when the distance to the object Ob in the adjacent lane Lv is smaller than D2.
【００２３】本実施形態のように自動車Ｖの後方に存在
する物体Ｏｂを検知することによって自動車Ｖの後方か
らの追突の可能性を報知することができ、また車線変更
時に後方からの車両の接近を報知することが可能にな
る。他の構成および動作は第１の実施の形態と同様であ
る。なお、以下に説明する実施形態においても自動車Ｖ
の後方に警報領域Ｓ１を設定することができ、必要に応
じて予備警報領域Ｓ２を設定することが可能である。By detecting the object Ob existing behind the vehicle V as in the present embodiment, the possibility of a rear-end collision of the vehicle V can be notified, and when the lane is changed, the vehicle approaches from the rear. Can be notified. Other configurations and operations are similar to those of the first embodiment. In addition, also in the embodiment described below, the automobile V
An alarm area S1 can be set behind the, and a preliminary alarm area S2 can be set as necessary.
【００２４】（第３の実施の形態）上述した各実施形態
は、道路が直線状である場合を想定したが、本実施形態
は図５のように道路が曲線状である場合を想定してい
る。すなわち、本実施形態では曲線状の道路（つまり、
カーブ）に沿って自動車Ｖを運転する際にハンドルを操
舵すると自動車Ｖの進行方向の変化に対応する操舵角を
検出し、警報報知を行う領域を操舵角によって補正する
ように構成してある。(Third Embodiment) In each of the above-described embodiments, it is assumed that the road is straight, but in the present embodiment, the road is curved as shown in FIG. There is. That is, in this embodiment, a curved road (that is,
When the steering wheel is steered when the vehicle V is driven along a curve, the steering angle corresponding to the change in the traveling direction of the vehicle V is detected, and the area in which the warning is issued is corrected by the steering angle.
【００２５】したがって、図４に示すように、図１
（ａ）に示した第１の実施の形態の構成に、ハンドルの
回転角度である操舵角を検出する操舵角検出手段１６
と、操舵角検出手段１６により検出した操舵角から自動
車Ｖの前後方向（図に一点鎖線で示している）に対する
進行方向の角度（以下、「進行方向角度」という）θｓ
を求める進行方向角度演算手段１７とが付加され、座標
変換手段１２では進行方向角度演算手段１７により求め
た進行方向角度θｓを考慮して座標変換を行うようにし
てある。他の構成は第１の実施の形態と同様である。Therefore, as shown in FIG.
The steering angle detecting means 16 for detecting the steering angle, which is the rotation angle of the steering wheel, is added to the configuration of the first embodiment shown in FIG.
And a steering angle detected by the steering angle detecting means 16 with respect to the front-rear direction of the vehicle V (shown by a chain line in the drawing) (hereinafter, referred to as “traveling direction angle”) θs.
The moving direction angle calculating means 17 for calculating the moving direction angle θs is added, and the coordinate converting means 12 performs the coordinate conversion in consideration of the moving direction angle θs calculated by the moving direction angle calculating means 17. Other configurations are similar to those of the first embodiment.
【００２６】さらに詳しく説明する。ハンドルを回転さ
せて自動車Ｖの進行方向を変化させると、自動車Ｖの正
面方向（つまり、測距手段１１から検知波が送波される
方向）に対して自動車Ｖの進行方向は進行方向角度θｓ
だけ異なるから、進行方向の前方における物体Ｏｂの存
在場所を検知しようとすれば、自動車Ｖの正面方向につ
いて得られる物体Ｏｂまでの距離および物体Ｏｂの存在
する方向の情報を、自動車Ｖの進行方向に関する情報に
補正する必要がある。そこで、本実施形態の座標変換手
段１５では、測距手段１１により得られた物体Ｏｂの極
座標（ｒ，θ）から自動車Ｖの進行方向をＸ軸方向とし
た直交座標（ｘ，ｙ）の座標値に変換する座標変換を行
う。要するに、測距手段１１で求めた角度θに対して進
行方向角度θｓの補正を行えばよく、具体的には以下の
ようにして座標変換を行うことになる。
ｘ＝ｒ・ｃｏｓ（θ−θｓ）
ｙ＝ｒ・ｓｉｎ（θ−θｓ）
上述のような座標変換を行うことによって、測距手段１
１により得られた物体Ｏｂの極座標（ｒ，θ）から自動
車Ｖの進行方向をＸ軸方向とする直交座標（ｘ，ｙ）に
変換することができる。ここに、図５においては自動車
Ｖの右側において測距手段１１よりも後方まで検知エリ
アに含まれた形になっているが、第１の実施の形態にお
ける測距手段１１と同様の検知エリアＡ１に設定してい
る場合には、測距手段１１よりも後方の領域は含まれな
い。図５のように測距手段１１よりも後方の領域まで検
知エリアに含める場合は、測距手段１１の検知エリアを
第１の実施の形態よりも広げることが必要である。A more detailed description will be given. When the steering wheel is rotated to change the traveling direction of the vehicle V, the traveling direction angle θs of the traveling direction of the vehicle V with respect to the front direction of the vehicle V (that is, the direction in which the detection wave is transmitted from the distance measuring unit 11).
Therefore, if it is attempted to detect the location of the object Ob in the forward direction of the traveling direction, information about the distance to the object Ob and the direction in which the object Ob exists is obtained in the front direction of the vehicle V. Information needs to be corrected. Therefore, in the coordinate conversion means 15 of the present embodiment, the coordinates of the orthogonal coordinates (x, y) from the polar coordinates (r, θ) of the object Ob obtained by the distance measuring means 11 with the traveling direction of the automobile V as the X-axis direction. Perform coordinate conversion to convert to a value. In short, it suffices to correct the traveling direction angle θs with respect to the angle θ obtained by the distance measuring means 11. Specifically, the coordinate conversion is performed as follows. x = r * cos ([theta]-[theta] s) y = r * sin ([theta]-[theta] s) By performing the coordinate conversion as described above, the distance measuring means 1
The polar coordinates (r, θ) of the object Ob obtained in 1 can be converted into the orthogonal coordinates (x, y) with the traveling direction of the automobile V as the X-axis direction. Here, in FIG. 5, the detection area on the right side of the automobile V is behind the distance measuring means 11 and is included in the detection area. However, the same detection area A1 as the distance measuring means 11 in the first embodiment is used. When set to, the area behind the distance measuring means 11 is not included. When the area behind the distance measuring means 11 is included in the detection area as shown in FIG. 5, it is necessary to make the detection area of the distance measuring means 11 wider than in the first embodiment.
【００２７】しかして、判断手段１２、警報領域設定手
段１３、警報手段１４の構成は第１の実施の形態と同様
であって、座標変換手段１５で求めた直交座標（ｘ，
ｙ）を閾値と比較することによって、物体Ｏｂが自車線
Ｌｍに存在しかつ物体Ｏｂまでの距離が閾値Ｄ１よりも
小さいか否かが判定され、この条件が満たされると警報
が報知される。図５から明らかなように、本実施形態に
おいて警報手段１４が警報を報知する領域は自車線Ｌｍ
の領域とは完全には一致していないが、この程度の誤差
は実用上問題はない。また、本実施形態では自車線Ｌｍ
のみについて物体Ｏｂの存否を検知しているが、第１の
実施の形態と同様に、隣接車線Ｌｖについても物体Ｏｂ
の存否を検知する構成を採用してもよい。他の構成およ
び動作は第１の実施の形態と同様である。The judgment means 12, the warning area setting means 13, and the warning means 14 have the same configurations as those of the first embodiment, and the orthogonal coordinates (x,
By comparing y) with the threshold value, it is determined whether or not the object Ob is present in the own lane Lm and the distance to the object Ob is smaller than the threshold value D1, and if this condition is satisfied, an alarm is issued. As is apparent from FIG. 5, in the present embodiment, the area in which the warning means 14 issues a warning is the own lane Lm.
Although it does not completely coincide with the area of, there is no practical problem with this degree of error. In the present embodiment, the own lane Lm
Although the presence / absence of the object Ob is detected only for the object Ob, the object Ob is also detected for the adjacent lane Lv as in the first embodiment.
A configuration for detecting the presence or absence of may be adopted. Other configurations and operations are similar to those of the first embodiment.
【００２８】（第４の実施の形態）本実施形態は、第３
の実施の形態と同様に、自車線Ｌｍが曲線状である場合
について警報報知を行う例であって、第３の実施の形態
では進行方向角度θｓを用いて座標変換に補正する例を
示したが、本実施形態では操舵角に基づいて自動車Ｖの
走行する軌跡を予測して警報報知を行う領域を補正する
例を示す。(Fourth Embodiment) This embodiment is the third embodiment.
Similar to the embodiment described above, an example is shown in which an alarm is issued when the own lane Lm is curved, and in the third embodiment an example is shown in which correction is made to coordinate conversion using the traveling direction angle θs. However, in the present embodiment, an example in which the trajectory of the automobile V is predicted based on the steering angle and the area for performing the alarm notification is corrected will be described.
【００２９】すなわち、図７に示すように、操舵角によ
って自車線Ｌｍの回転半径Ｒを推定し、求めた回転半径
Ｒと自車線Ｌｍの幅Ｗ１とに基づいて警報報知を行う領
域を設定している。操舵角から自車線Ｌｍの回転半径Ｒ
を求めるには、自車線Ｌｍの中心線を円弧で近似し、自
動車Ｖの速度をこの円弧の接線方向の速度とし、この円
弧の弦が接線方向に対して進行方向角度θｓを有するも
のと考えればよい。本実施形態では、図６に示すよう
に、操舵角検出手段１６により求めた操舵角を回転半径
演算手段１８に入力することによって、第３の実施の形
態と同様に進行方向角度θｓを求めるとともに、進行方
向角度θｓを用いて自車線Ｌｍの回転半径Ｒを求める。That is, as shown in FIG. 7, the turning radius R of the own lane Lm is estimated from the steering angle, and an area for warning is set based on the obtained turning radius R and the width W1 of the own lane Lm. ing. Turning radius R of own lane Lm from steering angle
In order to obtain, it is considered that the center line of the own lane Lm is approximated by an arc, the speed of the automobile V is set as the speed in the tangential direction of this arc, and the chord of this arc has an advancing direction angle θs with respect to the tangential direction. Good. In the present embodiment, as shown in FIG. 6, by inputting the steering angle obtained by the steering angle detecting means 16 into the turning radius calculating means 18, the traveling direction angle θs is obtained as in the third embodiment. , The turning radius R of the own lane Lm is obtained using the traveling direction angle θs.
【００３０】本実施形態では、第１の実施の形態と同様
に、測距手段１１を原点として自動車Ｖの前後方向をＸ
軸方向（前方が正）とし左右方向をＹ軸方向（右方が
正）とする直交座標空間を設定しており、自車線Ｌｍの
回転半径Ｒを用いると、物体Ｏｓの存在位置（ｘ，ｙ）
が自車線Ｌｍの範囲内であれば以下の条件が満たされる
ことになる。
（ｘ−Ｌ）2 ＋（ｙ−Ｒ）2 ＜（Ｒ＋Ｗ１／２）2
（ｘ−Ｌ）2 ＋（ｙ−Ｒ）2 ＞（Ｒ−Ｗ１／２）2
ただし、Ｌは前記円弧の中心Ｃと測距手段１１のＸ軸方
向におけるずれであって、測距手段１１の位置を直交座
標系の原点としているから、図示例ではずれＬは負の値
になる。上式は物体Ｏｓが自車線Ｌｍの外側縁よりも内
側に存在するという条件であり、下式は物体Ｏｓが自車
線Ｌｍの内側縁よりも外側に存在するという条件であっ
て、両者が満たされると物体Ｏｂが自車線Ｌｍの内側に
存在することになる。換言すれば、上に示した２条件は
自車線Ｌｍの範囲を規定していることになり、回転半径
演算手段１８により求めた回転半径Ｒを用い、未知数で
ある（ｘ，ｙ）を含む上式を設定することは、自動車Ｖ
の走行軌跡を予測することと等価になる。つまり、図６
に示すように、回転半径演算手段１８の出力は走行軌跡
予測手段１９に入力され、走行軌跡予測手段１９では回
転半径Ｒおよび車線の幅Ｗ１を用いて自動車Ｖの走行軌
跡を予測する。このように自動車Ｖの走行軌跡を予測す
ることにより上式で表される条件が設定される。In the present embodiment, as in the first embodiment, the distance measuring means 11 is the origin and the longitudinal direction of the vehicle V is X.
An orthogonal coordinate space in which the axial direction (front is positive) and the left-right direction is Y-axis direction (right is positive) is set, and using the turning radius R of the own lane Lm, the existence position (x, y)
If is within the range of the own lane Lm, the following conditions are satisfied. (X−L) 2 + (y−R) 2 <(R + W1 / 2) 2 (x−L) 2 + (y−R) 2 > (R−W1 / 2) 2 where L is the center of the arc. Since the distance between C and the distance measuring means 11 is in the X-axis direction and the position of the distance measuring means 11 is the origin of the Cartesian coordinate system, the deviation L is a negative value in the illustrated example. The above expression is a condition that the object Os exists inside the outer edge of the own lane Lm, and the following expression is a condition that the object Os exists outside the inner edge of the own lane Lm, both of which are satisfied. Then, the object Ob is present inside the own lane Lm. In other words, the above two conditions define the range of the own lane Lm, and the radius of gyration R obtained by the radius of gyration calculation means 18 is used to include the unknown (x, y). Setting the formula is for car V
It is equivalent to predicting the running trajectory of. That is, FIG.
As shown in, the output of the turning radius calculation means 18 is input to the running locus prediction means 19, and the running locus prediction means 19 predicts the running locus of the automobile V using the turning radius R and the lane width W1. In this way, the conditions represented by the above equation are set by predicting the traveling path of the automobile V.
【００３１】一方、自動車Ｖの進行方向については、自
車線Ｌｍを自動車Ｖが進行するときに自車線Ｌｍの中心
線に沿って距離Ｄ３の範囲内に物体Ｏｂが存在するとき
に警報報知を行うように設定している。図７に示すよう
に、距離Ｄ３は自車線Ｌｍの中心線上の２点間の直線距
離であって、測距手段１１の位置を原点とすれば自車線
Ｌｍの中心線上で原点から距離Ｄ３の点Ｐｓの座標は
（Ｄ３・ｃｏｓθｓ，Ｄ３・ｓｉｎθｓ）になる。警報
領域Ｓ１は自動車Ｖの走行軌跡と予測される円弧の中心
Ｃと点Ｐｓとを通る直線によって囲まれる領域として設
定してあり、この直線がＸ軸方向に対してなす角度をφ
とすれば点Ｐｓを通る直線は以下のように表すことがで
きる。
ｙ−Ｄ３・ｓｉｎθｓ＝ｔａｎφ（ｘ−Ｄ３・ｃｏｓθ
ｓ）
上式を変形してｘを求めると、以下の形になる。
ｘ＝（１／ｔａｎφ）（ｙ−Ｄ３・ｓｉｎθｓ）＋Ｄ３
・ｃｏｓθｓ
ここで、点Ｐｓは自車線Ｌｍの中心線上で原点から距離
Ｄ３の点であって、図示例では原点と点Ｐｓとを結ぶ直
線がＸ軸方向に対してなす角度をθｓとしているから、
原点と点Ｐｓとを結ぶ直線を弦として中心Ｃに張る角度
は２θｓになる。角度φはπ−２θｓであるから、ｔａ
ｎφ＝ｔａｎ（π−２θｓ）＝−ｔａｎ２θｓになる。
つまり、物体Ｏｓの存在場所のｘ座標が以下の条件を満
たすときには中心Ｃと点Ｐｓとを結ぶ直線よりも自動車
Ｖに近い側に物体Ｏｓが存在することになる。
ｘ＜−（１／ｔａｎ（２θｓ））（ｙ−Ｄ３・ｓｉｎθ
ｓ）＋Ｄ３・ｃｏｓθｓ
なお、本実施形態では自動車Ｖの前方に存在する物体Ｏ
ｓのみを対象にしているから、ｘは０よりも大きくな
る。On the other hand, with respect to the traveling direction of the vehicle V, when the vehicle V travels in the vehicle lane Lm, an alarm is issued when the object Ob exists within the distance D3 along the center line of the vehicle lane Lm. Is set. As shown in FIG. 7, the distance D3 is a linear distance between two points on the center line of the own lane Lm, and if the position of the distance measuring means 11 is the origin, the distance D3 is the distance D3 from the origin on the center line of the own lane Lm. The coordinates of the point Ps are (D3 · cos θs, D3 · sin θs). The alarm area S1 is set as an area surrounded by a straight line passing through the center C of the circular arc predicted to be the traveling path of the automobile V and the point Ps, and the angle formed by this straight line with respect to the X-axis direction is φ.
Then, a straight line passing through the point Ps can be expressed as follows. y−D3 · sin θs = tan φ (x−D3 · cos θ
s) When x is obtained by transforming the above equation, the following form is obtained. x = (1 / tan φ) (y−D3 · sin θs) + D3
Cos θs Here, the point Ps is a point at a distance D3 from the origin on the center line of the own lane Lm, and in the illustrated example, the angle formed by the straight line connecting the origin and the point Ps with respect to the X-axis direction is θs. ,
The angle formed by the straight line connecting the origin and the point Ps to the center C as a chord is 2θs. Since the angle φ is π−2θs, ta
nφ = tan (π−2θs) = − tan2θs.
That is, when the x coordinate of the location where the object Os exists satisfies the following condition, the object Os exists closer to the automobile V than the straight line connecting the center C and the point Ps. x <− (1 / tan (2θs)) (y−D3 · sin θ
s) + D3 · cos θs In the present embodiment, the object O existing in front of the automobile V is
Since only s is targeted, x becomes larger than 0.
【００３２】以上説明したように、本実施形態では、以
下の３条件がすべて満たされるときに、物体Ｏｂに追突
する可能性があるものとして警報手段１４による警報報
知を行うのであって、条件判定は判断手段１２において
行われ、判断手段１２に入力された直交座標（ｘ，ｙ）
が３条件を満たすときに警報手段１４により警報報知が
行われる。
（ｘ−Ｌ）2 ＋（ｙ−Ｒ）2 ＜（Ｒ＋Ｗ１／２）2
（ｘ−Ｌ）2 ＋（ｙ−Ｒ）2 ＞（Ｒ−Ｗ１／２）2
０＜ｘ＜−（１／ｔａｎ（２θｓ））（ｙ−Ｄ３・ｓｉ
ｎθｓ）＋Ｄ３・ｃｏｓθｓ
本実施形態では、自動車Ｖが走行する自車線Ｌｍが曲線
状であるときに、自車線Ｌｍに沿った領域内に物体Ｏｂ
が存在するときにのみ警報報知を行うように、警報報知
を行う領域を補正しているから、防音壁のような障害物
が自車線Ｌｍの外に設置されていたとしても障害物とし
て認識されることがなく、不必要に警報報知がなされる
のを防止することができる。他の構成および動作は第１
の実施の形態と同様である。As described above, in the present embodiment, when all of the following three conditions are satisfied, the warning means 14 issues a warning that there is a possibility of collision with the object Ob. Is performed by the judging means 12, and the Cartesian coordinates (x, y) input to the judging means 12
When the three conditions are satisfied, the warning means 14 gives a warning. (X−L) 2 + (y−R) 2 <(R + W1 / 2) 2 (x−L) 2 + (y−R) 2 > (R−W1 / 2) 2 0 <x <− (1 / tan (2θs)) (y-D3 · si
nθs) + D3 · cosθs In the present embodiment, when the vehicle lane Lm on which the vehicle V travels is curved, the object Ob in the region along the vehicle lane Lm
Since the area for issuing the alarm notification is corrected so that the alarm notification is performed only when there is an obstacle, even if an obstacle such as a soundproof wall is installed outside the own lane Lm, it is recognized as the obstacle. Therefore, it is possible to prevent unnecessary alarm notification. Other configurations and operations are first
This is the same as the embodiment.
【００３３】（第５の実施の形態）第３の実施形態およ
び第４の実施形態においては、自動車Ｖの進行方向角度
θｓおよび走行軌跡の回転半径Ｒを、操舵角検出手段１
６で検出したハンドルの操舵角から求める構成を採用し
たが、本実施形態では図８、図９に示すように、操舵角
検出手段１６に代えて、車両姿勢検出手段２０により検
出される自動車Ｖの速度および加速度を用いている。図
８に示す構成例は第３の実施の形態に対応するものであ
って、車両姿勢検出手段２０の出力から進行方向角度θ
ｓを求めるように進行方向角度演算手段１７を設けてあ
る。また、図９に示す構成例は第４の実施の形態に対応
するものであって、自動車Ｖの走行軌跡に近似させる円
弧の回転半径Ｒを回転半径演算手段１８において求める
ために車両姿勢検出手段２０の出力を用いている。(Fifth Embodiment) In the third and fourth embodiments, the steering angle detecting means 1 determines the traveling direction angle θs of the automobile V and the radius of gyration R of the traveling locus.
Although the configuration is obtained from the steering angle of the steering wheel detected in 6, the vehicle V detected by the vehicle attitude detection means 20 instead of the steering angle detection means 16 as shown in FIGS. 8 and 9 in the present embodiment. The velocity and acceleration of are used. The configuration example shown in FIG. 8 corresponds to the third embodiment, and the traveling direction angle θ from the output of the vehicle attitude detection means 20.
An advancing direction angle calculating means 17 is provided so as to obtain s. Further, the configuration example shown in FIG. 9 corresponds to the fourth embodiment, and the vehicle posture detection means is used to obtain the radius of gyration R of the arc approximated to the traveling locus of the automobile V by the radius of gyration calculation means 18. 20 outputs are used.
【００３４】車両姿勢検知手段２０は、自動車Ｖの前後
方向と左右方向との加速度を検出する機能を有し、図１
０に示すように、自動車Ｖが曲線状の道路を走行する際
に自動車Ｖに作用する加速度ａを、自動車Ｖの前後方向
の加速度ａ１と左右方向の加速度ａ２との合成加速度と
して求める。つまり、加速度ａの向きは自動車Ｖに作用
する遠心力の向きになる。また、自動車Ｖの進行方向は
遠心力に対して直交する向きになるから、自動車Ｖの前
後方向に対する進行方向の角度（進行方向角度θｓ）は
加速度ａ１，ａ２によって幾何学的に求めることができ
る。つまり、図８に示した構成例のように、車両姿勢検
知手段２０の出力により進行方向角度演算手段１７にお
いて進行方向角度θｓを求めることができる。The vehicle attitude detecting means 20 has a function of detecting the longitudinal acceleration and the lateral acceleration of the automobile V, and FIG.
As shown in 0, the acceleration a acting on the vehicle V when the vehicle V travels on a curved road is obtained as a combined acceleration of the longitudinal acceleration a1 and the lateral acceleration a2 of the vehicle V. That is, the direction of the acceleration a is the direction of the centrifugal force acting on the automobile V. Further, since the traveling direction of the vehicle V is orthogonal to the centrifugal force, the angle of the traveling direction of the vehicle V with respect to the front-rear direction (traveling direction angle θs) can be geometrically determined by the accelerations a1 and a2. . That is, as in the configuration example shown in FIG. 8, the traveling direction angle calculation unit 17 can obtain the traveling direction angle θs from the output of the vehicle attitude detection unit 20.
【００３５】一方、車両姿勢検知手段２０では、自動車
Ｖの進行方向における速度ｖｓを検出することができ、
また上述のように加速度ａ１，ａ２から遠心力に相当す
る加速度ａが得られるから角速度ωを求めることがで
き、角速度ωと速度ｖｓとによって自動車の走行軌跡と
なる円弧の半径（つまり、回転半径Ｒ）は、Ｒ＝ｖｓ／
ωとして求めることができる。つまり、車両姿勢検知手
段２０の出力を用いて回転半径演算手段１８で回転半径
Ｒを求めることができる。On the other hand, the vehicle attitude detecting means 20 can detect the velocity vs in the traveling direction of the automobile V,
Further, as described above, the acceleration a corresponding to the centrifugal force is obtained from the accelerations a1 and a2, so that the angular velocity ω can be obtained. R) is R = vs /
It can be obtained as ω. That is, the turning radius R can be obtained by the turning radius calculation unit 18 using the output of the vehicle attitude detection unit 20.
【００３６】しかして、車両姿勢検知手段２０では自動
車Ｖの実際の速度や加速度を検知するから、自動車Ｖの
タイヤが道路に対して滑りを生じたとしても進行方向角
度θｓや回転半径Ｒを正確に求めることが可能になり、
物体Ｏｂに対する警報報知の要否を正確に判定すること
ができる。なお、車両姿勢検知手段２０の出力を用いて
進行方向角度θｓや回転半径Ｒを求めると精度が高くな
るものの演算量が多くなるから、操舵角検出手段１６に
おいてハンドルの操作が検出された直後には操舵角を用
いて進行方向角度θｓないし回転半径Ｒを低精度で求
め、、その後、車両姿勢検知手段２０の出力から求めた
高精度の進行方向角度θｓないし回転半径Ｒを用いるよ
うにすれば、高速な応答と高い精度とをともに満足する
ことが可能になる。他の構成および動作は第３の実施の
形態または第４の実施の形態と同様である。However, since the vehicle attitude detecting means 20 detects the actual speed and acceleration of the automobile V, even if the tire of the automobile V slips on the road, the traveling direction angle θs and the turning radius R are accurately determined. It becomes possible to ask
It is possible to accurately determine whether or not the alarm notification for the object Ob is necessary. It should be noted that if the traveling direction angle θs and the radius of gyration R are obtained using the output of the vehicle attitude detection means 20, the accuracy increases but the amount of calculation increases, so immediately after the steering angle detection means 16 detects the operation of the steering wheel. If the steering angle is used to obtain the traveling direction angle θs or the turning radius R with low accuracy, then the highly accurate traveling direction angle θs or the turning radius R obtained from the output of the vehicle attitude detection means 20 is used. It is possible to satisfy both high-speed response and high accuracy. Other configurations and operations are similar to those of the third embodiment or the fourth embodiment.
【００３７】[0037]
【発明の効果】請求項１の発明は、自動車の周囲に設定
した検知エリア内に存在する物体までの距離および当該
物体の存在する方向を検知する測距手段と、物体につい
て測距手段により求めた距離および方向を直交座標空間
に写像した座標値を求める座標変換手段と、前記直交座
標空間において自動車の走行中の車線とみなせる範囲内
で前記直交座標空間の１つの座標軸に沿う方向における
所定距離範囲内を警報領域として規定する警報領域設定
手段と、座標変換手段により求めた座標値が警報領域設
定手段により設定された警報領域内か否かを判断する判
断手段と、判断手段において座標変換手段により求めた
座標値が警報領域設定手段により設定された警報領域内
であると判断されると警報を報知する警報手段とを備え
るものであり、物体の存在する位置を直交座標空間の座
標値で表し自動車の走行中の車線とみなせる範囲内で１
つの座標軸に沿う方向における所定距離範囲内を警報領
域として規定するから、物体までの距離および方向を検
知する測距手段を用いながらも、警報領域の両端の座標
値を規定すれば座標値の大小比較のみで物体が警報領域
に存在するか否かを判断することができ、結果的に警報
領域の設定が容易になるという利点がある。また、自動
車の走行中の車線とみなせる範囲内に警報領域を設定す
るから、自動車の走行中において衝突の可能性が高い同
車線内の物体（とくに、他の自動車）の有無を判断する
ことができ、衝突の可能性の有無を正確に判断すること
ができる。According to the first aspect of the present invention, the distance measuring means for detecting the distance to the object existing in the detection area set around the automobile and the direction in which the object exists, and the object are obtained by the distance measuring means. Coordinate conversion means for obtaining coordinate values obtained by mapping different distances and directions in a rectangular coordinate space, and a predetermined distance in a direction along one coordinate axis of the rectangular coordinate space within a range that can be regarded as a running lane of the automobile in the rectangular coordinate space. An alarm area setting means for defining the range as an alarm area, a judging means for judging whether or not the coordinate value obtained by the coordinate converting means is within the alarm area set by the alarm area setting means, and a coordinate converting means in the judging means. And an alarm means for issuing an alarm when it is determined that the coordinate value obtained by the above is within the alarm area set by the alarm area setting means. To the extent that the regarded as lane running of the automobile represent present position coordinates of the orthogonal coordinate space 1
Since the alarm area is defined within a predetermined distance range in the direction along one coordinate axis, the size of the coordinate value can be reduced if the coordinate values at both ends of the alarm area are specified, even if a distance measuring means for detecting the distance and direction to the object is used. It is possible to determine whether or not the object exists in the alarm area only by comparison, and as a result, there is an advantage that the alarm area can be easily set. In addition, since the warning area is set within the range that can be regarded as the lane in which the vehicle is running, it is possible to determine whether there is an object (especially another vehicle) in the same lane that has a high possibility of collision while the vehicle is running. Therefore, it is possible to accurately determine the possibility of a collision.
【００３８】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、自動車の走行中の車線が曲線状であるときに自動車
の前後方向に対する進行方向の角度である進行方向角度
を求める進行方向角度演算手段が付加され、前記座標変
換手段が前記測距手段により求めた距離および方向を座
標軸が自動車の前後方向に対して進行方向角度だけ回転
した直交座標空間に写像するものであり、自動車が曲線
状の車線を走行している場合でも走行中の車線内とみな
せる範囲で警報領域を設定することができ、衝突の可能
性がある物体の存否を正確に判断することができる。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, a traveling direction angle calculation for obtaining a traveling direction angle which is an angle of the traveling direction with respect to the front-rear direction of the vehicle when the traveling lane of the vehicle is curved. Means is added, and the coordinate conversion means maps the distance and direction obtained by the distance measuring means into an orthogonal coordinate space in which the coordinate axes are rotated by the traveling direction angle with respect to the longitudinal direction of the vehicle, and the vehicle is curved. Even when the vehicle is traveling in the lane, the alarm area can be set within a range that can be regarded as being in the traveling lane, and it is possible to accurately determine the presence or absence of an object having a possibility of collision.
【００３９】請求項３の発明は、請求項２の発明におい
て、自動車の速度と加速度とを検出する車両姿勢検知手
段が付加され、進行方向角度演算手段が車両姿勢検知手
段の出力により進行方向角度を求めるものであり、曲線
状の車線において自動車に滑りが生じるような場合でも
車両姿勢検知手段によって自動車の進行方向を正確に検
出することが可能であり、検知領域をより正確に設定す
ることが可能になる。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, vehicle attitude detecting means for detecting the speed and acceleration of the automobile is added, and the advancing direction angle calculating means outputs the vehicle attitude detecting means to determine the advancing direction angle. It is possible to accurately detect the traveling direction of the vehicle by the vehicle attitude detection means even when the vehicle slips in a curved lane, and the detection area can be set more accurately. It will be possible.
【００４０】請求項４の発明は、自動車の周囲に設定し
た検知エリア内に存在する物体までの距離および当該物
体の存在する方向を検知する測距手段と、物体について
測距手段により求めた距離および方向を直交座標空間に
写像した座標値を求める座標変換手段と、自動車の走行
中の車線が曲線状であるときに自動車の前後方向に対す
る進行方向の角度から車線を含む円弧の半径を求める回
転半径演算手段と、回転半径演算手段により求めた回転
半径を用いて自動車の走行軌跡を予測する走行軌跡予測
手段と、座標変換手段により求めた座標値が走行軌跡予
測手段により予測した走行軌跡に沿って規定される警報
領域内の条件を満たすか否かを判断する判断手段と、判
断手段において座標変換手段により求めた座標値が警報
領域内であると判断されると警報を報知する警報手段と
を備えるものであり、物体の存在する位置を直交座標空
間の座標値で表し、自動車が曲線状の車線を走行する際
に走行軌跡を予測するとともに予測した走行軌跡に沿っ
た警報領域を設定することによって、物体までの距離お
よび方向を検知する測距手段を用いながらも、警報領域
の設定が比較的容易であるという利点がある。つまり、
物体について求めた座標値が比較的簡単な条件を満たす
か否かを判断することによって警報領域内における物体
の存否を確認することができる。また、自動車の走行中
の車線とみなせる範囲内に警報領域を設定するから、自
動車の走行中において衝突の可能性が高い同車線内の物
体（とくに、他の自動車）の有無を判断することがで
き、衝突の可能性の有無を正確に判断することができ
る。According to a fourth aspect of the present invention, a distance measuring means for detecting a distance to an object existing in a detection area set around the automobile and a direction in which the object exists, and a distance obtained for the object by the distance measuring means. And a coordinate transformation means for obtaining a coordinate value in which a direction is mapped to an orthogonal coordinate space, and a rotation for obtaining a radius of an arc including a lane from an angle of a traveling direction with respect to a front-rear direction of the automobile when the lane of the automobile is curved. A radius calculating means, a running locus predicting means for predicting a running locus of an automobile using the turning radius found by the turning radius calculating means, and a coordinate value found by the coordinate converting means along a running locus predicted by the running locus predicting means. Determination means for determining whether or not the condition within the alarm area defined by the above is satisfied, and the coordinate value obtained by the coordinate conversion means in the determination means is determined to be within the alarm area. It is provided with an alarm means for giving an alarm when the vehicle is driven, and the position where the object exists is represented by the coordinate value of the orthogonal coordinate space, and the traveling locus is predicted together with the prediction when the vehicle travels in the curved lane. By setting the alarm area along the traveling locus, there is an advantage that the alarm area can be set relatively easily while using the distance measuring means for detecting the distance and the direction to the object. That is,
The presence or absence of the object in the alarm area can be confirmed by determining whether or not the coordinate values obtained for the object satisfy a relatively simple condition. In addition, since the warning area is set within the range that can be regarded as the lane in which the vehicle is running, it is possible to determine whether there is an object (especially another vehicle) in the same lane that has a high possibility of collision while the vehicle is running. Therefore, it is possible to accurately determine the possibility of a collision.
【００４１】請求項５の発明は、自動車の周囲に設定し
た検知エリア内に存在する物体までの距離および当該物
体の存在する方向を検知する測距手段と、物体について
測距手段により求めた距離および方向を直交座標空間に
写像した座標値を求める座標変換手段と、自動車の速度
と加速度とを検出する車両姿勢検知手段と、自動車の走
行中の車線が曲線状であるときに車両姿勢検知手段の出
力により車線を含む円弧の半径を求める回転半径演算手
段と、回転半径演算手段により求めた回転半径を用いて
自動車の走行軌跡を予測する走行軌跡予測手段と、座標
変換手段により求めた座標値が走行軌跡予測手段により
予測した走行軌跡に沿って規定される警報領域内の条件
を満たすか否かを判断する判断手段と、判断手段におい
て座標変換手段により求めた座標値が警報領域内である
と判断されると警報を報知する警報手段とを備えるもの
であり、物体の存在する位置を直交座標空間の座標値で
表し、自動車が曲線状の車線を走行する際に走行軌跡を
予測するとともに予測した走行軌跡に沿った警報領域を
設定することによって、物体までの距離および方向を検
知する測距手段を用いながらも、警報領域の設定が比較
的容易であるという利点がある。つまり、物体について
求めた座標値が比較的簡単な条件を満たすか否かを判断
することによって警報領域内における物体の存否を確認
することができる。また、自動車の走行中の車線とみな
せる範囲内に警報領域を設定するから、自動車の走行中
において衝突の可能性が高い同車線内の物体（とくに、
他の自動車）の有無を判断することができ、衝突の可能
性の有無を正確に判断することができる。しかも、曲線
状の車線において自動車に滑りが生じるような場合でも
車両姿勢検知手段によって自動車の進行方向を正確に検
出することが可能であり、検知領域をより正確に設定す
ることが可能になる。According to a fifth aspect of the present invention, a distance measuring means for detecting a distance to an object existing in a detection area set around the automobile and a direction in which the object exists, and a distance obtained for the object by the distance measuring means. And a direction are mapped to a rectangular coordinate space, coordinate conversion means for obtaining coordinate values, vehicle attitude detection means for detecting the speed and acceleration of the vehicle, and vehicle attitude detection means when the lane in which the vehicle is running is curved. Turning radius calculation means for obtaining the radius of an arc including a lane from the output of the vehicle, running locus prediction means for predicting the running locus of the automobile using the turning radius found by the turning radius calculation means, and coordinate values found by the coordinate conversion means. Is a coordinate conversion means in the determining means and a determining means for determining whether or not a condition within the alarm region defined along the traveling trajectory predicted by the traveling trajectory predicting means is satisfied. The vehicle is equipped with an alarm means for issuing an alarm when it is determined that the calculated coordinate value is within the alarm area. The position where the object exists is represented by the coordinate value in the orthogonal coordinate space, and the vehicle is a curved lane. By setting the warning area along the predicted travel path while predicting the travel path when traveling on a vehicle, the warning area can be set comparatively while using the distance measuring means for detecting the distance and direction to the object. It has the advantage of being easy. That is, the presence or absence of the object in the alarm area can be confirmed by determining whether or not the coordinate values obtained for the object satisfy a relatively simple condition. In addition, since the warning area is set within the range that can be regarded as the lane in which the vehicle is running, an object in the lane (especially
The presence or absence of another vehicle) can be determined, and the possibility of a collision can be accurately determined. In addition, even when the vehicle slips on a curved lane, the vehicle attitude detection means can accurately detect the traveling direction of the vehicle, and the detection area can be set more accurately.
【００４２】請求項６の発明は、請求項１ないし請求項
５の発明において、前記警報領域設定手段が走行中の車
線とみなせる範囲とは別の車線とみなせる範囲内で前記
直交座標空間の１つの座標軸に沿う方向における所定距
離範囲内を予備警報領域として規定し、前記判断手段で
は前記物体の存在範囲が警報領域か予備警報領域かを識
別し、前記警報手段では前記物体が予備警報領域に存在
するときに物体が警報領域に存在するときとは異なる形
態で警報を報知するものであり、別の車線を車両が走行
中である車線に隣接する車線に設定すれば、車線変更を
行うために隣接する車線に設定した予備警報領域に衝突
の可能性がある物体が存在するか否かを事前に知ること
ができ、車線変更の際の物体との衝突を回避しやすくな
る。According to a sixth aspect of the present invention, in the first to fifth aspects of the present invention, one of the orthogonal coordinate spaces is within a range that can be regarded as a lane different from the range in which the alarm area setting means can be regarded as a running lane. A predetermined distance range in the direction along one coordinate axis is defined as a preliminary warning area, the judging means identifies whether the existence range of the object is a warning area or a preliminary warning area, and the warning means determines that the object is a preliminary warning area. When an object is present, it gives an alarm in a form different from that when the object is in the alarm area.If another lane is set in the lane adjacent to the lane in which the vehicle is running, the lane change will occur. It is possible to know in advance whether or not there is an object having a possibility of collision in the preliminary warning area set in the lane adjacent to, and it is easy to avoid collision with the object when changing lanes.
【００４３】請求項７の発明は、請求項１ないし請求項
６の発明において、前記測距手段が自動車の前方に検知
エリアを有するものであり、自動車の前方において追突
の可能性がある物体の存否を知ることができる。According to a seventh aspect of the present invention, in the first to sixth aspects of the present invention, the distance measuring means has a detection area in front of the vehicle, and an object which may be rear-end collision is present in front of the vehicle. You can know the existence.
【００４４】請求項８の発明は、請求項１ないし請求項
６の発明において、前記測距手段が自動車の後方に検知
エリアを有するものであり、自動車の後方において追突
される可能性がある物体の存否を知ることができる。According to an eighth aspect of the present invention, in the first to sixth aspects of the present invention, the distance measuring means has a detection area in the rear of the vehicle, and there is a possibility that the vehicle may be collided behind the vehicle. You can know the existence of.
【図１】（ａ）は本発明の第１の実施の形態を示すブロ
ック図、（ｂ）は同上の動作説明である。FIG. 1A is a block diagram showing a first embodiment of the present invention, and FIG. 1B is an operation explanation of the same.
【図２】同上の動作説明図である。FIG. 2 is an operation explanatory diagram of the above.
【図３】本発明の第２の実施の形態を示す動作説明図で
ある。FIG. 3 is an operation explanatory diagram showing the second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第３の実施の形態を示すブロック図で
ある。FIG. 4 is a block diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図５】同上の動作説明図である。FIG. 5 is an operation explanatory diagram of the above.
【図６】本発明の第４の実施の形態を示すブロック図で
ある。FIG. 6 is a block diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図７】同上の動作説明図である。FIG. 7 is an operation explanatory diagram of the above.
【図８】本発明の第５の実施の形態における一例を示す
ブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing an example of a fifth exemplary embodiment of the present invention.
【図９】同上の他例を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing another example of the above.
【図１０】同上の動作説明図である。FIG. 10 is an operation explanatory diagram of the above.
【図１１】従来例を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a conventional example.
１１ 測距手段 １２ 判断手段 １３ 警報領域設定手段 １４ 警報手段 １５ 座標変換手段 １７ 進行方向角度演算手段 １８ 回転半径演算手段 １９ 走行軌跡予測手段 ２０ 車両姿勢検知手段 Ａ１，Ａ２ 検知エリア Ｌｍ 自車線 Ｌｖ 他車線 Ｏｂ 物体 Ｒ 回転半径 Ｖ 自動車 11 Distance measuring means 12 Judgment means 13 Alarm area setting means 14 Warning means 15 Coordinate conversion means 17 Travel direction angle calculation means 18 Turning radius calculation means 19 Driving locus prediction means 20 Vehicle attitude detection means A1, A2 detection area Lm own lane Lv other lane Ob object R radius of gyration V car
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平田 聡 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 寺田 直人 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC14 LL01 LL02 LL06 5J070 AC02 AC11 AD01 AE01 AF03 AJ03 AK14 AK22 AK39 BF02 BF04 BF12 BF19 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Satoshi Hirata 1048, Kadoma, Kadoma-shi, Osaka Matsushita Electric Works Co., Ltd. Inside the company (72) Inventor Naoto Terada 1048, Kadoma, Kadoma-shi, Osaka Matsushita Electric Works Co., Ltd. Inside the company F-term (reference) 5H180 AA01 CC14 LL01 LL02 LL06 5J070 AC02 AC11 AD01 AE01 AF03 AJ03 AK14 AK22 AK39 BF02 BF04 BF12 BF19
Claims (8)
存在する物体までの距離および当該物体の存在する方向
を検知する測距手段と、物体について測距手段により求
めた距離および方向を直交座標空間に写像した座標値を
求める座標変換手段と、前記直交座標空間において自動
車の走行中の車線とみなせる範囲内で前記直交座標空間
の１つの座標軸に沿う方向における所定距離範囲内を警
報領域として規定する警報領域設定手段と、座標変換手
段により求めた座標値が警報領域設定手段により設定さ
れた警報領域内か否かを判断する判断手段と、判断手段
において座標変換手段により求めた座標値が警報領域設
定手段により設定された警報領域内であると判断される
と警報を報知する警報手段とを備えることを特徴とする
車載用レーダ装置。1. A distance measuring means for detecting a distance to an object existing in a detection area set around a vehicle and a direction in which the object exists, and a distance and a direction obtained for the object by the distance measuring means are orthogonal coordinates. Coordinate conversion means for obtaining coordinate values mapped to a space, and a predetermined distance range in a direction along one coordinate axis of the orthogonal coordinate space within a range that can be regarded as a traveling lane of an automobile in the orthogonal coordinate space is defined as an alarm area. Warning area setting means, judgment means for judging whether or not the coordinate value obtained by the coordinate conversion means is within the alarm area set by the alarm area setting means, and the coordinate value obtained by the coordinate conversion means in the judgment means is an alarm. An in-vehicle radar device, comprising: an alarm unit that issues an alarm when it is determined to be within an alarm region set by the region setting unit.
きに自動車の前後方向に対する進行方向の角度である進
行方向角度を求める進行方向角度演算手段が付加され、
前記座標変換手段が前記測距手段により求めた距離およ
び方向を座標軸が自動車の前後方向に対して進行方向角
度だけ回転した直交座標空間に写像することを特徴とす
る請求項１記載の車載用レーダ装置。2. An advancing direction angle calculating means for determining an advancing direction angle, which is an angle of an advancing direction with respect to a longitudinal direction of the automobile when the lane in which the automobile is traveling is curved,
2. The in-vehicle radar according to claim 1, wherein the coordinate conversion means maps the distance and the direction obtained by the distance measuring means into a rectangular coordinate space in which the coordinate axes are rotated by the traveling direction angle with respect to the longitudinal direction of the vehicle. apparatus.
姿勢検知手段が付加され、進行方向角度演算手段が車両
姿勢検知手段の出力により進行方向角度を求めることを
特徴とする請求項２記載の車載用レーダ装置。3. A vehicle attitude detecting means for detecting the speed and acceleration of a vehicle is added, and the advancing direction angle calculating means obtains the advancing direction angle from the output of the vehicle attitude detecting means. Automotive radar device.
存在する物体までの距離および当該物体の存在する方向
を検知する測距手段と、物体について測距手段により求
めた距離および方向を直交座標空間に写像した座標値を
求める座標変換手段と、自動車の走行中の車線が曲線状
であるときに自動車の前後方向に対する進行方向の角度
から車線を含む円弧の半径を求める回転半径演算手段
と、回転半径演算手段により求めた回転半径を用いて自
動車の走行軌跡を予測する走行軌跡予測手段と、座標変
換手段により求めた座標値が走行軌跡予測手段により予
測した走行軌跡に沿って規定される警報領域内の条件を
満たすか否かを判断する判断手段と、判断手段において
座標変換手段により求めた座標値が警報領域内であると
判断されると警報を報知する警報手段とを備えることを
特徴とする車載用レーダ装置。4. Distance measuring means for detecting a distance to an object existing in a detection area set around a vehicle and a direction in which the object exists, and a distance and a direction obtained for the object by the distance measuring means are orthogonal coordinates. Coordinate conversion means for obtaining the coordinate values mapped to the space, turning radius calculation means for obtaining the radius of an arc including the lane from the angle of the traveling direction with respect to the front-rear direction of the vehicle when the traveling lane of the vehicle is curved, A traveling locus predicting means for predicting a traveling locus of an automobile using the turning radius obtained by the turning radius computing means, and an alarm in which coordinate values obtained by the coordinate converting means are defined along the traveling locus predicted by the traveling locus estimating means. A judgment means for judging whether or not the condition in the area is satisfied, and an alarm is issued when the judgment means judges that the coordinate value obtained by the coordinate conversion means is within the warning area. An in-vehicle radar device, comprising: an alarming unit to know.
存在する物体までの距離および当該物体の存在する方向
を検知する測距手段と、物体について測距手段により求
めた距離および方向を直交座標空間に写像した座標値を
求める座標変換手段と、自動車の速度と加速度とを検出
する車両姿勢検知手段と、自動車の走行中の車線が曲線
状であるときに車両姿勢検知手段の出力により車線を含
む円弧の半径を求める回転半径演算手段と、回転半径演
算手段により求めた回転半径を用いて自動車の走行軌跡
を予測する走行軌跡予測手段と、座標変換手段により求
めた座標値が走行軌跡予測手段により予測した走行軌跡
に沿って規定される警報領域内の条件を満たすか否かを
判断する判断手段と、判断手段において座標変換手段に
より求めた座標値が警報領域内であると判断されると警
報を報知する警報手段とを備えることを特徴とする車載
用レーダ装置。5. Distance measuring means for detecting a distance to an object existing in a detection area set around a vehicle and a direction in which the object exists, and a distance and a direction obtained for the object by the distance measuring means are orthogonal coordinates. Coordinate conversion means for obtaining coordinate values mapped in space, vehicle attitude detection means for detecting the speed and acceleration of the vehicle, and lanes detected by the vehicle attitude detection means when the vehicle is running in a curved lane. A radius-of-rotation calculating means for determining the radius of an arc containing the circle, a trajectory-predicting means for predicting the trajectory of the automobile using the radius-of-turn calculated by the radius-of-rotation calculating means, and a coordinate value obtained by the coordinate-converting means for predicting the trajectory The judgment means for judging whether or not the condition within the alarm area defined along the traveling locus predicted by is judged, and the coordinate value obtained by the coordinate conversion means in the judgment means are An in-vehicle radar device, comprising: an alarm means for issuing an alarm when it is determined to be within an alarm area.
みなせる範囲とは別の車線とみなせる範囲内で前記直交
座標空間の１つの座標軸に沿う方向における所定距離範
囲内を予備警報領域として規定し、前記判断手段では前
記物体の存在範囲が警報領域か予備警報領域かを識別
し、前記警報手段では前記物体が予備警報領域に存在す
るときに物体が警報領域に存在するときとは異なる形態
で警報を報知することを特徴とする請求項１ないし請求
項５のいずれか１項に記載の車載用レーダ装置。6. A preliminary warning area is defined within a predetermined distance range in a direction along one coordinate axis of the Cartesian coordinate space within a range that can be regarded as a lane different from the range in which the warning area setting means can be regarded as a running lane. However, the judging means discriminates whether the existence range of the object is an alarm area or a preliminary warning area, and the alarm means has a form different from that when the object exists in the preliminary warning area when the object exists in the preliminary warning area. The in-vehicle radar device according to any one of claims 1 to 5, wherein an alarm is issued by.
アを有することを特徴とする請求項１ないし請求項６の
いずれか１項に記載の車載用レーダ装置。7. The on-vehicle radar device according to claim 1, wherein the distance measuring unit has a detection area in front of the vehicle.
アを有することを特徴とする請求項１ないし請求項６の
いずれか１項に記載の車載用レーダ装置。8. The in-vehicle radar device according to claim 1, wherein the distance measuring unit has a detection area behind a vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002018831A JP2003215241A (en) | 2002-01-28 | 2002-01-28 | On-vehicle radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002018831A JP2003215241A (en) | 2002-01-28 | 2002-01-28 | On-vehicle radar apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003215241A true JP2003215241A (en) | 2003-07-30 |
Family
ID=27654017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002018831A Pending JP2003215241A (en) | 2002-01-28 | 2002-01-28 | On-vehicle radar apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003215241A (en) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004101481A (en) * | 2002-09-12 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Works Ltd | Radar apparatus |
| JP2005231450A (en) * | 2004-02-18 | 2005-09-02 | Honda Motor Co Ltd | Obstacle detection device for vehicle |
| JP2007091025A (en) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | Forward monitoring device for vehicle |
| JP2007193799A (en) * | 2005-12-30 | 2007-08-02 | Valeo Raytheon Systems Inc | Method and system for generating target alert |
| JP2008146482A (en) * | 2006-12-12 | 2008-06-26 | Toyota Motor Corp | Collision determination device |
| JP2009236492A (en) * | 2008-03-25 | 2009-10-15 | Panasonic Electric Works Co Ltd | Obstacle monitoring device for vehicle |
| JP2010127908A (en) * | 2008-12-01 | 2010-06-10 | Toyota Motor Corp | Object position detector |
| JP2010244474A (en) * | 2009-04-09 | 2010-10-28 | Hitachi Automotive Systems Ltd | External world recognition device of automobile |
| US8805601B2 (en) | 2006-02-28 | 2014-08-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object path prediction method, apparatus, and program, and automatic operation system |
| JP2015161968A (en) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 日産自動車株式会社 | Traffic lane identification apparatus, traffic lane change support apparatus, traffic lane identification method |
| JP2015161967A (en) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 日産自動車株式会社 | Travelling lane identification device, lane change support device, and travelling lane identification method |
| CN106029477A (en) * | 2016-04-07 | 2016-10-12 | 株式会社小松制作所 | Walking vehicle and control method of same |
| CN107819278A (en) * | 2016-11-25 | 2018-03-20 | 国网山东省电力公司新泰市供电公司 | A kind of handcart type breaker cabinet masking device and method |
| JP2019175207A (en) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | トヨタ自動車株式会社 | Backward monitoring device |
| JP2020119060A (en) * | 2019-01-21 | 2020-08-06 | 先進モビリティ株式会社 | Trajectory-design travel control verification method of automatic driving vehicle |
| JPWO2020241235A1 (en) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | ||
| CN112799055A (en) * | 2020-12-28 | 2021-05-14 | 深圳承泰科技有限公司 | Method and device for detecting detected vehicle and electronic equipment |
| JPWO2022186070A1 (en) * | 2021-03-02 | 2022-09-09 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01147500U (en) * | 1988-03-30 | 1989-10-12 | ||
| JPH06156170A (en) * | 1992-11-19 | 1994-06-03 | Mazda Motor Corp | Obstacle detecting device of vehicle |
| JPH07294634A (en) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Nippondenso Co Ltd | Obstacle alarm device of vehicle |
| JPH08124100A (en) * | 1994-10-28 | 1996-05-17 | Nikon Corp | Monitoring device for distance between vehicles |
| JPH08313632A (en) * | 1995-05-19 | 1996-11-29 | Omron Corp | Alarm generator, alarm generating method and vehicle mounting alarm generator |
| JPH0996535A (en) * | 1994-11-08 | 1997-04-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Navigation device |
| JPH102954A (en) * | 1996-06-13 | 1998-01-06 | Nec Corp | Radar and method for identifying preceding vehicle |
| JPH1090406A (en) * | 1996-09-13 | 1998-04-10 | Omron Corp | Alarm device |
| JPH10166974A (en) * | 1996-12-09 | 1998-06-23 | Mitsubishi Motors Corp | Rear and side part alarm device for vehicle |
| JP2001066361A (en) * | 1999-08-30 | 2001-03-16 | Denso Corp | Calculating device and correcting device for center axis deflection quantity of obstacle detecting device for vehicle, and neutral learning device and inter-vehicle interval controller |
| JP2001283391A (en) * | 2000-03-30 | 2001-10-12 | Denso Corp | Method and device for selecting preceding vehicle and recording medium |
-
2002
- 2002-01-28 JP JP2002018831A patent/JP2003215241A/en active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01147500U (en) * | 1988-03-30 | 1989-10-12 | ||
| JPH06156170A (en) * | 1992-11-19 | 1994-06-03 | Mazda Motor Corp | Obstacle detecting device of vehicle |
| JPH07294634A (en) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Nippondenso Co Ltd | Obstacle alarm device of vehicle |
| JPH08124100A (en) * | 1994-10-28 | 1996-05-17 | Nikon Corp | Monitoring device for distance between vehicles |
| JPH0996535A (en) * | 1994-11-08 | 1997-04-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Navigation device |
| JPH08313632A (en) * | 1995-05-19 | 1996-11-29 | Omron Corp | Alarm generator, alarm generating method and vehicle mounting alarm generator |
| JPH102954A (en) * | 1996-06-13 | 1998-01-06 | Nec Corp | Radar and method for identifying preceding vehicle |
| JPH1090406A (en) * | 1996-09-13 | 1998-04-10 | Omron Corp | Alarm device |
| JPH10166974A (en) * | 1996-12-09 | 1998-06-23 | Mitsubishi Motors Corp | Rear and side part alarm device for vehicle |
| JP2001066361A (en) * | 1999-08-30 | 2001-03-16 | Denso Corp | Calculating device and correcting device for center axis deflection quantity of obstacle detecting device for vehicle, and neutral learning device and inter-vehicle interval controller |
| JP2001283391A (en) * | 2000-03-30 | 2001-10-12 | Denso Corp | Method and device for selecting preceding vehicle and recording medium |
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004101481A (en) * | 2002-09-12 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Works Ltd | Radar apparatus |
| JP2005231450A (en) * | 2004-02-18 | 2005-09-02 | Honda Motor Co Ltd | Obstacle detection device for vehicle |
| JP2007091025A (en) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | Forward monitoring device for vehicle |
| JP2007193799A (en) * | 2005-12-30 | 2007-08-02 | Valeo Raytheon Systems Inc | Method and system for generating target alert |
| US8805601B2 (en) | 2006-02-28 | 2014-08-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object path prediction method, apparatus, and program, and automatic operation system |
| US10102750B2 (en) | 2006-02-28 | 2018-10-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object path prediction method, apparatus, and program, and automatic operation system |
| JP2008146482A (en) * | 2006-12-12 | 2008-06-26 | Toyota Motor Corp | Collision determination device |
| JP2009236492A (en) * | 2008-03-25 | 2009-10-15 | Panasonic Electric Works Co Ltd | Obstacle monitoring device for vehicle |
| JP2010127908A (en) * | 2008-12-01 | 2010-06-10 | Toyota Motor Corp | Object position detector |
| JP2010244474A (en) * | 2009-04-09 | 2010-10-28 | Hitachi Automotive Systems Ltd | External world recognition device of automobile |
| JP2015161968A (en) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 日産自動車株式会社 | Traffic lane identification apparatus, traffic lane change support apparatus, traffic lane identification method |
| JP2015161967A (en) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 日産自動車株式会社 | Travelling lane identification device, lane change support device, and travelling lane identification method |
| WO2017175361A1 (en) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | 株式会社小松製作所 | Traveling vehicle and method for controlling traveling vehicle |
| JPWO2017175361A1 (en) * | 2016-04-07 | 2018-04-12 | 株式会社小松製作所 | Traveling vehicle and method for controlling traveling vehicle |
| CN106029477A (en) * | 2016-04-07 | 2016-10-12 | 株式会社小松制作所 | Walking vehicle and control method of same |
| US10343717B2 (en) | 2016-04-07 | 2019-07-09 | Komatsu Ltd. | Travel vehicle and method for controlling travel vehicle |
| CN107819278A (en) * | 2016-11-25 | 2018-03-20 | 国网山东省电力公司新泰市供电公司 | A kind of handcart type breaker cabinet masking device and method |
| JP7035712B2 (en) | 2018-03-29 | 2022-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | Rear monitoring device |
| JP2019175207A (en) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | トヨタ自動車株式会社 | Backward monitoring device |
| US11667284B2 (en) | 2018-03-29 | 2023-06-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rear view monitoring device |
| JP2020119060A (en) * | 2019-01-21 | 2020-08-06 | 先進モビリティ株式会社 | Trajectory-design travel control verification method of automatic driving vehicle |
| JP6995068B2 (en) | 2019-01-21 | 2022-01-14 | 先進モビリティ株式会社 | Trajectory design driving control verification method for autonomous vehicles |
| JPWO2020241235A1 (en) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | ||
| CN112799055A (en) * | 2020-12-28 | 2021-05-14 | 深圳承泰科技有限公司 | Method and device for detecting detected vehicle and electronic equipment |
| JPWO2022186070A1 (en) * | 2021-03-02 | 2022-09-09 | ||
| WO2022186070A1 (en) * | 2021-03-02 | 2022-09-09 | 株式会社デンソー | Driving assistance device |
| JP7364112B2 (en) | 2021-03-02 | 2023-10-18 | 株式会社デンソー | Driving support device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2003215241A (en) | On-vehicle radar apparatus | |
| JP3658519B2 (en) | Vehicle control system and vehicle control device | |
| US8040253B2 (en) | Lane-change assistant for motor vehicles | |
| US8718916B2 (en) | Object detecting device, and object detecting method | |
| US20150353078A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
| JP4442520B2 (en) | Course estimation device for vehicle | |
| JP4042579B2 (en) | Obstacle detection alarm system for vehicles | |
| JP2017074823A (en) | Lane change support apparatus | |
| JP6188779B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP6858178B2 (en) | Monitoring device and monitoring method | |
| JP2008152390A (en) | Periphery-monitoring device for vehicle | |
| JP3672914B2 (en) | Vehicle alarm device | |
| JPH10166974A (en) | Rear and side part alarm device for vehicle | |
| JP2000207697A (en) | Device for monitoring periphery of vehicle | |
| WO2020137747A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
| JPH08124100A (en) | Monitoring device for distance between vehicles | |
| JP6712851B2 (en) | Monitoring device and monitoring method of monitoring device | |
| JP5178652B2 (en) | Vehicle travel safety device | |
| JP2005069739A (en) | On-vehicle obstacle detection device | |
| JP2000284048A (en) | Monitoring device around vehicle | |
| JP3979931B2 (en) | Target speed calculation device and vehicle control device using the same | |
| WO2016063533A1 (en) | In-vehicle object determining apparatus | |
| JP2023004278A (en) | Getting-out support apparatus | |
| JPH08160132A (en) | Radar detecting device for vehicle | |
| KR20120020971A (en) | Method for extension of vehicle sensing range through communication, and system thereof |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041220 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061108 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061121 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070122 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070410 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070611 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20070615 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20070720 |