JP2003211927A - 無人車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 、救援車で吊り上げた状態で、スィッチタワ
ーの全てのスィッチが確実に操作されるようにした無人
車両の提供を目的とする。 【解決手段】 無人車両の後部に設けるベース1に球面
継手４を介してスィッチタワー５を全方位に傾倒可能に
連接する一方、受座3を受止めている救援車の連結具18
の上面19に当接するカラー１７をスィッチタワー５に固
定する。これにより、無人車両の吊り上げや救援車の無
人車両に対するロールがある時に、連結具18の上面19で
カラー17を牽制して、スィッチタワー5を連結具18の上
面19に略直立する位置に位置させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人車両に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば核燃料や核燃料廃棄物の荷役作業
においては、人が放射線に曝されないようにするため、
無人操縦される荷役車両が用いられ、この荷役作業にト
ラブルが発生して荷役作業が中止されたり、荷役車両が
停止したりすると、無人操縦される救援車を出動させ、
荷役車両に連結して荷役車両を操縦し、必要に応じて荷
役作業を安全な状態で終らせてから、人が接近できると
ころまで荷役車両を移動させている。

【０００３】このような無人操縦される荷役車両などの
無人車両は、例えば図４の側面図に示すように、車体１
０１の重量を前後各２輪、合計４輪で分担するようにし
てあり、後輪のうちの1輪が制動時に制動される制動輪
１０２とされ、その他は自由に回転するようになってい
る。又、この無人車両１００は、後部に、例えば該車体
１０１に搭載されたバッテリ、走行用モータ、電磁ブレ
ーキ、油圧パワーユニット、油圧バルブアレイなどを覆
うケース１０６の後部上に、救援時に救援車２００が操
作する所定数のスィッチを縦に並べて支持するスィッチ
タワー１０３と、救援車２００に設けられた二股状の連
結具２０１を受止める受座１０４と、これらスィッチタ
ワー１０３及び受座１０４を車体に支持するベース１０
５とを備えている。

【０００４】これに対して、救援車２００には、前記連
結具２０１と、スィッチを選択的に操作するスィッチプ
ッシャ２０２とが設けられる。この連結具２０１は救援
車２００の車体２０３に昇降及び横行可能に支持された
ブラケット２０４に、上面が水平になるように固定され
ており、スィッチプッシャ２０２はこのブラケット２０
４にエレベータ２０５を介して前記連結具２０１の上面
に対して直角に昇降可能に支持されている。

【０００５】前記自走車両の受座１０４の下面は部分球
面状に形成され、前記連結具２０１の上面には、これに
対応する部分球面状に座刳りが凹設され、救援車２００
を操縦してベース１０５を跨ぐように受座１０４の下側
に連結具２０１を差込み、上昇させると、連結具２０１
の座刳りに受座１０４の下面が嵌り込み、これにより、
自走台車の後輪が床面又は地面から浮き上がった状態に
自走台車と救援車とが連結される。

【０００６】なお、救援車２００の走行、連結具２０１
の昇降、スィッチプッシャ２０２の昇降、スィッチプッ
シャ２０２の操作は、救援車２００に設けたカメラ２０
６で監視しながら、放射線から防護された操縦室より無
線あるいは有線で遠隔操縦している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この無人車
両１００によれば、救援車２００が無人車両１００の後
方から連結される場合には、救援車２００の連結具２０
１を受座１０４の下に差込んで受座１０４を持ち上げる
ことにより車体１０１の後部を床面又は地面から浮き上
がらせると、前記スィッチタワー１０３が例えば鉛直線
V−Ｖに対してα°前傾するので、図５の側面図に示す
ように、スィッチの位置が高くなると、救援車２００の
スィッチプッシャ２０２とスィッチとの距離ｓが大きく
なり、スィッチ操作が不確実になるおそれがあるという
ことが分った。

【０００８】又、例えば救援車が無人車両に対してロー
ルしている場合には、スィッチタワーの軸心がロール方
向に傾斜し、スィッチの高さが高くなる程、スィッチプ
ッシャ２０２がスィッチから横にずれてスィッチ操作が
不確実になるおそれがあるということが分った。

【０００９】本発明は、この従来技術の課題を解消し、
救援車で吊り上げた状態で、スィッチタワーの全てのス
ィッチが確実に操作されるようにした無人車両を提供す
ることを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明は、要救
援時に救援車が操作する所定数のスィッチを縦に並べて
支持するスィッチタワーと、救援車に設けられた二股状
の連結具を受止める受座と、これらスィッチタワー及び
受座を車体に支持するベースとを備える無人車両におい
て、この目的を達成するため、以下の技術的手段を採用
する。

【００１１】即ち、本発明は、前記スィッチタワーがベ
ースの上端部に全方位に傾倒可能に連接されると共に、
該スィッチタワーに固定され、かつ前記受座の前方で前
記受座に受止められた連結具の上面に当接されるカラー
とが設けられるという技術的手段を採用するのである。

【００１２】これによれば、救援車の連結具を持ち上げ
て連結具の上面に受座を受止めた後、更に連結具を持ち
上げて無人車両の後部を持ち上げると、ベースの軸が前
傾するのに対して、カラーが受座の前方で連結具の上面
に受止められることにより、スィッチタワーの軸心が連
結具の上面に対して略直立する位置にカラーが連結具の
上面に牽制される。

【００１３】これにより、後方から救援車が連結される
場合には、スィッチタワーの軸心がスィッチプッシャの
昇降方向と略平行になり、スィッチの高さに関係なく、
スィッチプッシャとスィッチとの距離が略一定になるの
で、スィッチの高さに関係なく、安定した操作力で確実
にスィッチ操作できるようになる。

【００１４】又、側方から救援車が連結される場合に
は、側面から見てスィッチタワーの軸心とスィッチプッ
シャの昇降軌道とが略一致して、スィッチプッシャが略
スィッチの中心を押すようになるので、スィッチの高さ
に関係なく、安定した操作力で確実にスィッチ操作でき
るようになる。

【００１５】ところで、救援車は後方から連結されると
は限らず、側方から連結されることもあり、又、牽引中
に救援車が連結される向きが変わることもある。後部が
吊り上げられた無人車両の後部のベースが前傾すること
は当然であるが、救援車がロールしている場合には、救
援車のスィッチプッシャの昇降軌道に対してベースが傾
斜する方向は全方位にわたる。そこで、本発明におい
て、スィッチタワーは後方のみならず全方位に傾倒可能
にベースに連接されるのである。

【００１６】スィッチタワーをベースに全方位に傾倒可
能に連接する構造としては、例えばスィッチタワーを十
字継手とも呼ばれる自在継手（ユニバーサルジョイン
ト）でベースに連接する構造を挙げることができるが、
小型で堅固に連接できる上、構成が簡単で、故障が発生
し難く、しかも、メンテナンスが簡単な球面継手でスィ
ッチタワーとベースとを連接する構造を採用することが
好ましい。

【００１７】又、本発明においては、運転時にスィッチ
タワー及びカラーが遊動してスィッチタワーの姿勢が不
安定になったり、騒音が発生したり、カラーとベースと
の接触によりこれらが摩耗したり、変形したりすること
を防止するために、前記スィッチタワーをベースと同軸
又は平行になる位置に復帰させる付勢手段が設けられる
ことが望ましいのである。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の１実施例を図面に
基づいて具体的に説明する。図面中、図１は本発明の要
部の縦断側面図であり、図２はその円Ａ囲繞部を拡大し
て示す縦断側面図である。

【００１９】図１及び図２に示すベース１は、従来と同
様に無人車両のケースの後部上に縦軸にして固定され、
その上部に下面２が部分球面状に形成された受座３を該
ベース１の軸心の回りに回転自在に支持している。

【００２０】このベース１の上端部に、球面継手４を介
してスィッチタワー５が全方向に傾倒可能に連接され
る。即ち、この球面継手４は、ベース１の上端部に外嵌
され、球面継手４の部分球状の外周面を有するインナー
レース６と、このインナーレース６に摺動可能に外嵌さ
れたアウタレース７と、このアウタレース７を保持する
ホルダ８とを備え、このホルダ８の上端部に前記スィッ
チタワー５を固定することにより、前記インナーレース
６の球心を中心にして全方向に傾倒できるようにスィッ
チタワー５がベース１に連接されている。

【００２１】一方、前記ベース１の受座３とインナーレ
ース６との間には円盤状の下バネ受板９が固定され、前
記ホルダ８にはこれに対応する上バネ受板１０が固定さ
れる。そして、これら上下両バネ受板９、１０の間に、
周方向に等間隔を置いて、少なくとも３本の圧縮コイル
バネからなる付勢手段１１が挿入され、この付勢手段１
１により上バネ受板１０、ホルダ８を介して前記スィッ
チタワーの軸心が直立する位置、即ち、ベース１の軸方
向と同軸に各スィッチが並ぶ位置に所定の圧力で付勢し
ている。

【００２２】この実施例では、付勢手段１１はベース１
の前後及び左右の４箇所に配置され、図１及び図２には
そのうちの前後の付勢手段１１を図面に示している。

【００２３】図２に示すように、各付勢手段１１の下端
は下バネ受座１２を介して下バネ受板１０に受止めら
れ、この下バネ受座１２には前記上バネ受板９に挿通さ
れる牽制軸１３が固定されている。この牽制軸１３の上
部には、上バネ受板９の上側から牽制ナット１４が螺合
され、この牽制ナット１４が上バネ受板９の上面に受止
められることにより、前記付勢手段１１が組込み長さよ
りも長く伸長しないようにしている。

【００２４】なお、前記付勢手段１１の上端は上バネ受
座１５を介して上バネ受板９に受止めさせてあるが、こ
の上バネ座１５は省略してもよい。又、前記牽制軸１３
の上端には、必要に応じて、牽制ナット１４の緩解を防
止する止めナット１６が螺合される。

【００２５】前記上バネ受板９の外周囲部には、受座３
を取囲む例えば円筒状のカラー１７が固定され、このカ
ラー１７は、受座３の下方にベース１を跨ぐように水平
に差込まれた連結具１８を上昇させて該連結具１８の上
面１９に形成された凹部２０に前記受座３を嵌め込んだ
時に、該連結具１８の上面１９に全周にわたって平均的
に接近するように形成されている。

【００２６】さて、救援に際しては、救援車を操縦し
て、図１及び図２に示すように、後方から前記受座３の
下方にベース１を跨ぐように連結具１８を水平に差込
み、この後、連結具１８を上昇させて該連結具１８の上
面１９に形成された凹部２０に前記受座３を嵌め込む。
そして、これに引き続き、更に、連結具１８を上昇させ
て無人車両の後部を走行面（地面、又は床面、若しくは
軌条面）から浮き上がらせる。

【００２７】図３は救援車により無人車両の後部が吊り
上げられている時の図２に対応する縦断側面図であり、
この図３に示すように、無人車両の車体後部を浮き上が
らせた状態では、無人車両の車体に固定されたベース３
は例えば鉛直線V−Vに対してα°前傾するのに対して、
カラー１７、ホルダ８及びスィッチタワー５は、カラー
１７の後部が連結具１８の上面１９に牽制されるので、
ベース３に対しては後方に傾斜し、連結具１８の上面１
９に対しては略直立することになる。そして、ベース１
の軸心に対してスィッチタワー５の軸心が傾斜すること
により圧縮される前側の付勢手段１１の付勢力によっ
て、連結具１８の上面１９にカラー１７の後端下縁が隙
間なく当接されることにより、カラー１７、ホルダ８及
びスィッチタワー５の遊動が防止される。

【００２８】かくして、スィッチタワー５は、その軸心
が連結具１８の上面１９に対して略垂直になるように保
持されるので、連結具１８の上面に対して垂直に昇降す
るスィッチプッシャとスィッチタワーの各スィッチの間
隔はスィッチの高さに関係なく略一定になる。換言する
と、スィッチプッシャとスィッチタワー５の各スィッチ
との間隔が、適切な操作力でスィッチを操作できる所定
の範囲内に保持されることができるようになる。

【００２９】又、例えば側方から連結される救援車がロ
ールしている場合は、スィッチタワー５がベース３に対
して前方又は後方に傾斜し、連結具１８の上面に対して
略直立することにより、スィッチタワー5の軸心がスィ
ッチプッシャの昇降軌跡と略平行になるので、スィッチ
プッシャが横ずれすることなく確実に各スィッチを操作
できるようになる。

【００３０】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明は、救援
時に救援車が操作する所定数のスィッチを縦に並べて支
持するスィッチタワーと、このスィッチタワーに固定さ
れ、救援車に設けられた二股状の連結具を受止める受座
と、これらスィッチタワー及び受座を車体に支持するベ
ースとを備える無人車両において、前記スィッチタワー
がベースの上端部に全方位に傾倒可能に連接されると共
に、該スィッチタワーに固定され、前記受座の外周囲で
前記連結具の上面に当接されるカラーとが設けられるこ
とを特徴とする無人車両である。

【００３１】これによれば、救援車が無人車両の車体後
部を吊り上げることにより車体が前傾する時に、前記カ
ラーを連結具の上面によって、カラー及びスィッチタワ
ーがベースに対して後方に傾斜し、連結具の上面に対し
て略直立する位置に牽制されるという作用が得られ、こ
れにより、スィッチタワーの各スィッチと救援車のスィ
ッチプッシャとの間隔をスィッチの高さに関係なく一定
以内に設定することができ、全てのスィッチを確実に操
作できるようになるという効果を得ることができる。

【００３２】又、無人車両に対して救援車がロールして
いる時には、前記カラーを連結具の上面によって、カラ
ー及びスィッチタワーがベースに対してロール方向と反
対の方向に傾斜し、連結具の上面に対して略直立する位
置に牽制されるという作用が得られ、これにより、スィ
ッチタワーの各スィッチに対して救援車のスィッチプッ
シャが一定以上横にずれることを防止でき、全てのスィ
ッチを確実に操作できるようになるという効果を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の縦断側面図である。

【図２】本発明の縦断側面図である。

【図３】本発明の縦断側面図である。

【図４】従来例の側面図である。

【図５】従来例の側面図である。

【符号の説明】

１ ベース ３ 受座 ４ 球面継手 ５ スィッチタワー １１ 付勢手段 １７ カラー

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 救援時に救援車が操作する所定数のスィ
   ッチを縦に並べて支持するスィッチタワーと、救援車に
   設けられた二股状の連結具を受止める受座と、これらス
   ィッチタワー及び受座を車体に支持するベースとを備え
   る無人車両において、 前記スィッチタワーがベースの上端部に全方位に傾倒可
   能に連接されると共に、該スィッチタワーに固定され、
   かつ前記受座の外周囲で前記連結具の上面に当接される
   カラーとが設けられることを特徴とする無人車両。
2. 【請求項２】 スィッチタワー及びカラーが球面継手を
   介してベースの上端部に連接されることを特徴とする請
   求項１に記載の無人車両。
3. 【請求項３】 前記スィッチタワーをベースと同軸又は
   平行になる位置に復帰させる付勢手段が設けられること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の無人車両。