JP2003175849A - Steering system for vehicle - Google Patents
Steering system for vehicleInfo
- Publication number
- JP2003175849A JP2003175849A JP2001379019A JP2001379019A JP2003175849A JP 2003175849 A JP2003175849 A JP 2003175849A JP 2001379019 A JP2001379019 A JP 2001379019A JP 2001379019 A JP2001379019 A JP 2001379019A JP 2003175849 A JP2003175849 A JP 2003175849A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- actuator
- vehicle
- operating member
- operating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータの
制御により車両の操舵特性を変更可能な車両の操舵装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering system capable of changing a steering characteristic of a vehicle by controlling an actuator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】アクチュエータにより操舵補助力を付与
することで車両の操舵特性を変更可能なパワーステアリ
ング装置が一般的に用いられている。また、操作部材の
操作に応じた操舵用アクチュエータの動きを車輪に舵角
が変化するように伝達する際に、操作部材の操作量と車
輪の転舵量との比を変化させることで操舵特性を変更可
能な車両の操舵装置も提案されている。そのような操舵
装置として、操作部材を車輪に機械的に連結しない所謂
ステアバイワイヤシステムを採用したものと機械的に連
結したものとがある。ステアバイワイヤシステムを採用
した操舵装置においては、ステアリングホイールを模し
た操作部材を車輪に機械的に連結することなく、操舵用
アクチュエータの動きを、その動きに応じて舵角が変化
するように車輪に伝達し、その伝達に際して操舵用アク
チュエータを制御することで操作量と転舵量との比を変
更している。また、操作部材を車輪に機械的に連結した
操舵装置においては、ステアリングホイールの操作に応
じた入力シャフトの回転を出力シャフトに遊星ギヤ機構
等の伝達比可変機構を介して伝達し、その伝達に際して
遊星ギヤ機構を構成するリングギヤ等を駆動する操舵用
アクチュエータを制御することで操作量と転舵量との比
を変更している。2. Description of the Related Art A power steering apparatus is generally used which is capable of changing a steering characteristic of a vehicle by applying a steering assist force by an actuator. Further, when transmitting the movement of the steering actuator according to the operation of the operating member to the wheel so that the steering angle changes, the steering characteristic is changed by changing the ratio of the operation amount of the operating member and the turning amount of the wheel. A steering device for a vehicle capable of changing the vehicle has also been proposed. As such a steering device, there are a steering device that employs a so-called steer-by-wire system in which an operation member is not mechanically connected to a wheel and a device that is mechanically connected to the wheel. In a steering device that employs a steer-by-wire system, the movement of the steering actuator is changed to the wheel so that the steering angle changes according to the movement without mechanically connecting the operation member simulating the steering wheel to the wheel. The ratio between the operation amount and the steered amount is changed by transmitting and transmitting the steering actuator by controlling the steering actuator. Further, in a steering device in which an operating member is mechanically connected to a wheel, the rotation of the input shaft in response to the operation of the steering wheel is transmitted to the output shaft via a transmission ratio variable mechanism such as a planetary gear mechanism. By controlling a steering actuator that drives a ring gear or the like that constitutes the planetary gear mechanism, the ratio between the operation amount and the steering amount is changed.
【０００３】ステアバイワイヤシステムを採用した操舵
装置においては、車輪と路面との間の摩擦に基づく操舵
抵抗やセルフアライニングトルクは操作部材に伝達され
ない。また、ステアリングホイールと車輪とが伝達比可
変機構を介して機械的に連結されている操舵装置におい
ては、その操舵抵抗やセルフアライニングトルクは操作
部材の操作量に対応しない。そのため、ドライバーに適
正な操舵フィーリングを与える手段が必要とされてい
る。そこで、その操作部材を中立位置へ復帰させる方向
に作用する反力を発生する操作用アクチュエータを設け
ている。その操作用アクチュエータにより、走行中にお
いては例えば舵角に比例する反力を付与することで、ド
ライバーに操舵フィーリングを与えている。In a steering device employing a steer-by-wire system, steering resistance or self-aligning torque due to friction between wheels and a road surface is not transmitted to the operating member. Further, in the steering device in which the steering wheel and the wheels are mechanically connected via the variable transmission ratio mechanism, the steering resistance and the self-aligning torque do not correspond to the operation amount of the operation member. Therefore, there is a need for a means for giving the driver a proper steering feeling. Therefore, an operation actuator is provided that generates a reaction force that acts in the direction of returning the operation member to the neutral position. The steering actuator is given to the driver during traveling by giving a reaction force proportional to the steering angle, for example, during traveling.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のような車両の操
舵装置において、操作部材の操舵補助力や操作反力や操
作量と転舵量との比を、操舵トルクや車速といった車両
の状態に応じてのみ制御した場合、道路状況の如何によ
ってドライバーの負担が大きくなったり、適切な操舵フ
ィーリングを与えることができないことがある。そこ
で、カメラ、センサ、ナビゲーションシステム等により
得た道路状況や、ドライバーの操作特性に応じて、操作
量と転舵量との比を制御することが提案されている（特
開平１１−７８９４４号、特開平１１−９９９５６
号）。しかし、道路状況やドライバーの操作特性に応じ
て操作量と転舵量との比を制御しただけでは、ドライバ
ーの負担軽減や操舵フィーリングの向上を十分に行うこ
とができなかった。本発明は上記問題を解決することの
できる車両の操舵装置を提供することを目的とする。In the vehicle steering system as described above, the steering assist force of the operating member, the operation reaction force, and the ratio of the operation amount to the turning amount are set to the vehicle state such as steering torque and vehicle speed. If controlled only in accordance with the above, the driver's load may be increased depending on the road conditions, or an appropriate steering feeling may not be provided. Therefore, it has been proposed to control the ratio between the operation amount and the turning amount according to the road conditions obtained by a camera, a sensor, a navigation system, etc., and the operation characteristics of the driver (Japanese Patent Laid-Open No. 11-78944, Japanese Patent Laid-Open No. 11-99956
issue). However, it was not possible to sufficiently reduce the burden on the driver and improve the steering feeling only by controlling the ratio between the operation amount and the turning amount according to the road conditions and the driver's operation characteristics. It is an object of the present invention to provide a vehicle steering system that can solve the above problems.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、操作部材と、
その操作部材の操作に応じて駆動される操舵用アクチュ
エータと、その操舵用アクチュエータの動きを舵角変化
が生じるように車輪に伝達する機構と、その操作部材の
中立位置復帰方向へ作用する反力を発生する操作用アク
チュエータと、その操舵用アクチュエータと操作用アク
チュエータの制御系とを備え、その操舵用アクチュエー
タは、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が変化す
るように制御可能とされ、その操作用アクチュエータ
は、反力が変化するように制御可能とされている車両の
操舵装置に適用される。また本発明は、車輪に機械的に
連結される操作部材と、操舵補助力発生用アクチュエー
タと、その操作部材の操作トルクを検出するセンサと、
その操舵補助力発生用アクチュエータの制御系とを備
え、その操舵補助力発生用アクチュエータは、少なくと
も操作トルクに応じて操舵補助力が変化するように制御
可能とされている車両の操舵装置に適用される。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention comprises an operating member,
A steering actuator that is driven according to the operation of the operating member, a mechanism that transmits the movement of the steering actuator to the wheels so as to change the steering angle, and a reaction force that acts in the neutral position return direction of the operating member. And a control system for the steering actuator and the operation actuator, and the steering actuator can be controlled so that the ratio between the operation amount of the operation member and the wheel turning amount changes. The operating actuator is applied to a vehicle steering system that is controllable so that the reaction force changes. Further, the present invention, an operating member mechanically connected to the wheel, a steering assist force generating actuator, a sensor for detecting the operating torque of the operating member,
A steering assist force generating actuator control system is provided, and the steering assist force generating actuator is applied to a vehicle steering device that is controllable so that the steering assist force changes at least in accordance with an operating torque. It
【０００６】本発明の第１の特徴は、過去から現時点ま
での設定範囲に亘る車両走行経路における操作部材の操
作履歴を蓄積する手段と、その蓄積した操作履歴からド
ライバーの操作特性を求める手段とが設けられ、その求
めた操作特性に応じて前記反力が変化するように前記操
作用アクチュエータが制御される点にある。これによ
り、道路状況に応じたドライバーの操作履歴から求めら
れるドライバーの操作特性に応じて反力を変化させるこ
とができる。なお、その反力と共に操作部材の操作量と
車輪の転舵量との比も併せて制御するようにしてもよ
い。その操作部材の操作履歴として、操作部材の操作
量、操作トルク、操作速度等を求めることができる。そ
のドライバーの操作特性は、例えば操作量の頻度分布、
操作トルクの頻度分布、操作速度の頻度分布といった操
作特性を表すデータの統計値として求めることができ
る。その頻度分布が大きい程に反力を小さくするのが好
ましい。A first feature of the present invention is a means for accumulating an operation history of operation members in a vehicle travel route over a set range from the past to the present time, and means for obtaining an operation characteristic of a driver from the accumulated operation history. Is provided, and the operation actuator is controlled so that the reaction force changes according to the obtained operation characteristic. As a result, the reaction force can be changed according to the driver's operation characteristics obtained from the driver's operation history according to the road conditions. In addition to the reaction force, the ratio between the operation amount of the operation member and the turning amount of the wheels may be controlled together. As the operation history of the operation member, the operation amount, operation torque, operation speed, etc. of the operation member can be obtained. The operating characteristics of the driver are, for example, the frequency distribution of the operating amount,
It can be obtained as a statistical value of data representing operation characteristics such as frequency distribution of operation torque and frequency distribution of operation speed. It is preferable to reduce the reaction force as the frequency distribution increases.
【０００７】本発明の第２の特徴は、車両の現在位置を
求める手段と、過去から現時点までの設定範囲に亘る車
両走行経路における操作部材の操作履歴を蓄積する手段
と、その蓄積した操作履歴からドライバーの操作特性を
求める手段と、予め定めた車両走行経路と、その車両走
行経路における予め定めた操作部材の標準操作特性とを
対応付けて記憶する手段と、その求めた操作特性と、そ
の過去から現時点までの設定範囲に亘る車両走行経路に
対応付けられて記憶された標準操作特性との差に応じ
て、前記反力および操作部材の操作量と車輪の転舵量と
の比の中の少なくとも一方、あるいは操舵補助力が変化
するように、その操舵用アクチュエータと操作用アクチ
ュエータの中の少なくとも一方、あるいは操舵補助力発
生用アクチュエータが制御される点にある。これによ
り、車両が走行した経路における標準的な操作特性と、
その経路を走行した実際のドライバーの操作特性との差
に応じて、反力や操舵補助力を制御できる。すなわち、
ドライバーの個人差に応じて反力や操舵補助力を最適化
できる。例えば、車両が走行した経路における標準的な
操作量の頻度分布よりもドライバーの実際の操作量の頻
度分布が大きい場合は、反力を小さくしたり、操舵補助
力を大きくしたり、操作部材の操作量に対する車輪の転
舵量の比を大きくすることができる。A second feature of the present invention is that the means for obtaining the current position of the vehicle, the means for accumulating the operation history of the operation members in the vehicle travel route over the set range from the past to the present time, and the accumulated operation history. A means for obtaining the driver's operation characteristic from the above, a means for storing a predetermined vehicle traveling route and a standard operation characteristic of a predetermined operating member in the vehicle traveling route in association with each other, and the obtained operation characteristic, and In the ratio of the reaction force and the operation amount of the operation member to the steering amount of the wheel in accordance with the difference from the standard operation characteristics stored in association with the vehicle travel route over the set range from the past to the present time. Or at least one of the steering actuator and the operating actuator, or the steering assist force generating actuator so that the steering assist force changes. There is a point to be controlled. As a result, the standard operating characteristics of the route traveled by the vehicle,
It is possible to control the reaction force and the steering assist force according to the difference with the operation characteristics of the actual driver who travels on the route. That is,
The reaction force and steering assist force can be optimized according to the individual differences of the driver. For example, when the frequency distribution of the actual operation amount of the driver is larger than the frequency distribution of the standard operation amount on the route along which the vehicle travels, the reaction force is decreased, the steering assist force is increased, or the operation member It is possible to increase the ratio of the steering amount of the wheel to the operation amount.
【０００８】本発明の第３の特徴は、車両の現在位置を
求める手段と、予め定めた車両走行経路と、その車両走
行経路における予め定めた操作部材の標準操作特性とを
対応付けて記憶する手段と、現時点から将来の設定範囲
に亘る車両走行経路を決定する手段とが設けられ、その
決定された現時点から将来の設定範囲に亘る車両走行経
路に対応付けられて記憶された標準操作特性に応じて、
前記反力あるいは操舵補助力が変化するように、前記操
作用アクチュエータあるいは操舵補助力発生用アクチュ
エータが制御される点にある。これにより、車両がこれ
から走行しようとする道路状況に応じて反力あるいは操
舵補助力を変化させることができる。その将来の車両走
行経路を決定する手段として、例えばカーナビゲーショ
ン装置を用いることができる。なお、その反力と共に操
作部材の操作量と車輪の転舵量との比も併せて制御する
ようにしてもよい。A third feature of the present invention is that the means for obtaining the current position of the vehicle, the predetermined vehicle traveling route, and the standard operation characteristics of the predetermined operating member in the vehicle traveling route are stored in association with each other. Means and means for determining the vehicle travel route from the present time to the future setting range are provided, and the standard operating characteristics stored in association with the determined vehicle travel route from the present time to the future setting range are stored. Depending on,
The operating actuator or the steering assist force generating actuator is controlled so that the reaction force or the steering assist force changes. As a result, the reaction force or the steering assist force can be changed according to the road conditions on which the vehicle is about to travel. For example, a car navigation device can be used as a means for determining the future vehicle travel route. In addition to the reaction force, the ratio between the operation amount of the operation member and the turning amount of the wheels may be controlled together.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】図１に示す第１実施形態の車両の
操舵装置は、ステアリングホイールを模した操作部材１
と、その操作部材１の操作に応じて駆動される操舵用ア
クチュエータ２と、その操舵用アクチュエータ２の動き
を、その操作部材１を前部左右車輪４に機械的に連結す
ることなく、舵角変化が生じるように前部左右車輪４に
伝達する機構としてステアリングギヤ３とを備える。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A steering device for a vehicle according to a first embodiment shown in FIG. 1 includes an operating member 1 simulating a steering wheel.
And a steering actuator 2 driven according to the operation of the operating member 1 and a movement of the steering actuator 2 without changing the operating member 1 to the front left and right wheels 4 mechanically. The steering gear 3 is provided as a mechanism for transmitting the change to the front left and right wheels 4.
【００１０】その操舵用アクチュエータ２は、例えば公
知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエ
ータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド
７の直線運動に変換する例えばボールネジ機構等の運動
変換機構により構成されている。そのステアリングロッ
ド７の動きがタイロッド８とナックルアーム９を介して
車輪４に伝達され、車輪４のトー角が変化する。そのス
テアリングギヤ３は、公知のものを用いることができ、
操舵用アクチュエータ２の動きを舵角が変化するように
前部左右車輪４に伝達できれば構成は限定されない。操
舵用アクチュエータ２が駆動されていない状態では、前
部左右車輪４はセルフアライニングトルクにより直進位
置に復帰できるようにホイールアラインメントが設定さ
れている。The steering actuator 2 can be constituted by an electric motor such as a known brushless motor. The steering gear 3 is composed of a motion conversion mechanism such as a ball screw mechanism that converts the rotational motion of the output shaft of the steering actuator 2 into the linear motion of the steering rod 7. The movement of the steering rod 7 is transmitted to the wheel 4 via the tie rod 8 and the knuckle arm 9, and the toe angle of the wheel 4 changes. The steering gear 3 may be a known one,
The structure is not limited as long as the movement of the steering actuator 2 can be transmitted to the front left and right wheels 4 so that the steering angle changes. The wheel alignment is set so that the front left and right wheels 4 can be returned to the straight traveling position by the self-aligning torque when the steering actuator 2 is not driven.
【００１１】その操作部材１は、車体側により回転可能
に支持される回転シャフト１０に連結されている。その
回転シャフト１０に操作用アクチュエータ１９の出力シ
ャフトが一体化されている。その操作用アクチュエータ
１９は操作部材１の中立位置復帰方向へ作用する反力を
発生する。その操作用アクチュエータ１９はブラシレス
モータ等の電動モータにより構成できる。The operating member 1 is connected to a rotary shaft 10 which is rotatably supported by the vehicle body. The output shaft of the operating actuator 19 is integrated with the rotary shaft 10. The operation actuator 19 generates a reaction force acting in the neutral position returning direction of the operation member 1. The operating actuator 19 can be configured by an electric motor such as a brushless motor.
【００１２】操作部材１の操作量として中立位置からの
操作角δｈを検出する角度センサ１１が設けられてい
る。車輪４の転舵量として舵角δを検出する舵角センサ
１３が設けられ、本実施形態では、その舵角δとして車
輪４の転舵量に対応するステアリングロッド７の移動量
を検出する。車速Ｖを検出する速度センサ１４が設けら
れている。操作部材１の操作トルクＴｈとして回転シャ
フト１０により伝達されるトルクを検出するトルクセン
サ４４が設けられている。その操作トルクＴｈが操作用
アクチュエータ１９の発生反力に対応する。その角度セ
ンサ１１、舵角センサ１３、速度センサ１４、トルクセ
ンサ４４は、コンピュータにより構成される制御装置２
０に接続される。An angle sensor 11 for detecting an operation angle δh from the neutral position as an operation amount of the operation member 1 is provided. A steering angle sensor 13 that detects the steering angle δ as the steering amount of the wheels 4 is provided, and in the present embodiment, the movement amount of the steering rod 7 corresponding to the steering amount of the wheels 4 is detected as the steering angle δ. A speed sensor 14 that detects the vehicle speed V is provided. A torque sensor 44 is provided which detects the torque transmitted by the rotary shaft 10 as the operating torque Th of the operating member 1. The operation torque Th corresponds to the reaction force generated by the operation actuator 19. The angle sensor 11, the rudder angle sensor 13, the speed sensor 14, and the torque sensor 44 are the control device 2 configured by a computer.
Connected to 0.
【００１３】その制御装置２０は駆動回路２２を介して
操舵用アクチュエータ２を制御する制御系を構成する。
例えば制御装置２０は、操作部材１の操作角δｈと車速
Ｖと目標舵角との間の関係を予め定めて記憶し、検出舵
角δと目標舵角との偏差をなくすように駆動回路２２を
介して操舵用アクチュエータ２の駆動信号を出力する。
その操作角δｈと車速Ｖと目標舵角との間の関係は、例
えば車速Ｖが大きくなる程に目標舵角が小さくなるもの
とされている。これにより、操舵用アクチュエータ２の
動きを車輪４に舵角が変化するように伝達する際に、操
作角δｈと舵角δとの比を変化させることが可能とされ
ている。例えば、操作角δｈに対する舵角δの比を低車
速で大きくすることで旋回性能を向上し、高車速で小さ
くすることで走行安定性を向上できる。なお、操作角δ
ｈと舵角δとの比は車速に応じて変化するものに限定さ
れず、その比が変化するように操舵用アクチュエータ２
が制御されるものであればよい。The control device 20 constitutes a control system for controlling the steering actuator 2 via a drive circuit 22.
For example, the control device 20 predetermines and stores the relationship between the operation angle δh of the operation member 1, the vehicle speed V, and the target steering angle, and the drive circuit 22 eliminates the deviation between the detected steering angle δ and the target steering angle. A drive signal for the steering actuator 2 is output via the.
The relationship between the operation angle δh, the vehicle speed V, and the target steering angle is such that the target steering angle decreases as the vehicle speed V increases, for example. This makes it possible to change the ratio between the operation angle δh and the steering angle δ when transmitting the movement of the steering actuator 2 to the wheels 4 so that the steering angle changes. For example, the turning performance can be improved by increasing the ratio of the steering angle δ to the operation angle δh at low vehicle speeds, and the running stability can be improved by decreasing the ratio at high vehicle speeds. The operating angle δ
The ratio between h and the steering angle δ is not limited to that which changes according to the vehicle speed, and the steering actuator 2 may be used so that the ratio changes.
Can be controlled.
【００１４】制御装置２０は駆動回路２３を介して操作
用アクチュエータ１９を制御する制御系を構成する。例
えば制御装置２０は、操作部材１の操作角δｈと目標反
力として目標操作トルクＴｈ* との間の関係を予め定め
て記憶し、検出操作トルクＴｈと目標操作トルクＴｈ*
との偏差をなくすように駆動回路２３を介して操作用ア
クチュエータ１９の駆動信号を出力する。本実施形態で
は、操作角δｈに比例する操作トルクＴｈを操作用アク
チュエータ１９が発生するものとされ、その比例関係を
記憶した制御装置２０により操作用アクチュエータ１９
が制御される。なお、その操作用アクチュエータ１９の
制御は操作角δｈと操作トルクＴｈとが比例するものに
限定されず、ドライバーに適正な操舵フィーリングを与
えるように反力が変化するように制御されるものであれ
ばよい。The controller 20 constitutes a control system for controlling the operating actuator 19 via the drive circuit 23. For example, the control device 20 presets and stores the relationship between the operation angle δh of the operation member 1 and the target operation torque Th * as the target reaction force, and the detected operation torque Th and the target operation torque Th *.
A drive signal for the operating actuator 19 is output via the drive circuit 23 so as to eliminate the deviation from In this embodiment, the operating actuator 19 generates an operating torque Th that is proportional to the operating angle δh, and the operating device 19 is stored by the control device 20 that stores the proportional relationship.
Is controlled. The control of the operation actuator 19 is not limited to the one in which the operation angle δh and the operation torque Th are proportional to each other, and the control is performed so that the reaction force changes so as to give a proper steering feeling to the driver. I wish I had it.
【００１５】制御装置２０は、過去から現時点までの設
定範囲に亘る車両走行経路における操作部材１の操作履
歴を蓄積する。その車両走行経路における過去から現時
点までの設定範囲は、時間により設定してもよいし距離
により設定してもよい。その操作履歴としては、例えば
操作角δｈ、操作トルクＴｈ、操作速度ｄ（δｈ）／ｄ
ｔの履歴を時系列に蓄積する。制御装置２０は、その蓄
積した操作履歴からドライバーの操作特性を求める。そ
の操作特性として、例えば操作角δｈの頻度分布、操作
トルクＴｈの頻度分布、あるいは操作速度ｄ（δｈ）／
ｄｔの頻度分布を表す標準偏差等の統計値を求める。The control device 20 accumulates the operation history of the operation member 1 in the vehicle travel route over the set range from the past to the present time. The setting range from the past to the present time on the vehicle travel route may be set by time or may be set by distance. As the operation history, for example, the operation angle δh, the operation torque Th, and the operation speed d (δh) / d
The history of t is accumulated in time series. The control device 20 obtains the operation characteristic of the driver from the accumulated operation history. As the operation characteristic, for example, the frequency distribution of the operation angle δh, the frequency distribution of the operation torque Th, or the operation speed d (δh) /
Statistical values such as standard deviation representing the frequency distribution of dt are obtained.
【００１６】上記操作用アクチュエータ１９は、その求
めた操作特性に応じて上記反力が漸次変化するように制
御装置２０により制御され、また、上記操舵用アクチュ
エータ２は上記比δ／δｈが漸次変化するように制御装
置２０により制御される。例えば、１分前から現時点ま
での操作角δｈの頻度分布、操作トルクＴｈの頻度分
布、あるいは操作速度ｄ（δｈ）／ｄｔの頻度分布が大
きい程に、操作トルクＴｈが漸次小さくなるように操作
用アクチュエータ１９が制御され、また、比δ／δｈが
漸次大きくなるように操舵用アクチュエータ２が制御さ
れる。The operating actuator 19 is controlled by the control device 20 so that the reaction force gradually changes according to the obtained operating characteristic, and the steering actuator 2 gradually changes the ratio δ / δh. It is controlled by the control device 20 to do so. For example, the operation torque Th is gradually decreased as the frequency distribution of the operation angle δh, the frequency distribution of the operation torque Th, or the frequency distribution of the operation speed d (δh) / dt from 1 minute before to the present time is increased. The actuator 19 for steering is controlled, and the actuator 2 for steering is controlled so that the ratio δ / δh gradually increases.
【００１７】図２の（１）、（２）は操作角δｈの頻度
分布を示し、図２の（１）におけるよりも図２の（２）
における方が頻度分布が大きい。このような頻度分布の
大小比較は例えば標準偏差等の数値を求めて比較するこ
とで行えばよい。(1) and (2) of FIG. 2 show the frequency distribution of the operating angle δh, which is (2) of FIG. 2 rather than (1) of FIG.
Has a larger frequency distribution. Such comparison of frequency distributions may be performed by obtaining numerical values such as standard deviations and comparing them.
【００１８】図３は、操作用アクチュエータ１９の発生
反力に対応する目標操作トルクＴｈ*と操作角δｈとの
関係の一例を、１分前から現時点までの操作角δｈの頻
度分布が大きい場合を実線、小さい場合を一点鎖線、そ
の中間の場合を破線で示す。その目標操作トルクＴｈ*
は、操作角δｈに応じて変化すると共に操作角δｈの頻
度分布が大きい程に小さくされる。FIG. 3 shows an example of the relationship between the target operation torque Th * corresponding to the reaction force generated by the operation actuator 19 and the operation angle δh when the frequency distribution of the operation angle δh from one minute before to the present time is large. Is shown by a solid line, a small line is shown by a one-dot chain line, and a case between them is shown by a broken line. The target operation torque Th *
Changes according to the operating angle δh and is reduced as the frequency distribution of the operating angle δh increases.
【００１９】図４は、操作角δｈに対する舵角δの比δ
／δｈと車速Ｖとの関係の一例を、１分前から現時点ま
での操作角δｈの頻度分布が大きい場合を破線、小さい
場合を一点鎖線、その中間の場合を実線で示す。その比
δ／δｈは、車速Ｖに応じて変化すると共に操作角δｈ
の頻度分布が大きい程に大きくされる。FIG. 4 shows the ratio δ of the steering angle δ to the operation angle δh.
An example of the relationship between / δh and the vehicle speed V is shown by a broken line when the frequency distribution of the operating angle δh from 1 minute ago to the present time is large, a dashed line when it is small, and a solid line when it is in the middle. The ratio δ / δh changes according to the vehicle speed V and the operating angle δh
The larger the frequency distribution, the larger.
【００２０】図５のフローチャートを参照して制御装置
２０による操舵用アクチュエータ２と操作用アクチュエ
ータ１９の制御手順を説明する。まず、各センサによる
検出値を読み込み（ステップＳ１）、制御開始から設定
時間（本実施形態では１分）が経過したか否かを判断す
る（ステップＳ２）。設定時間が経過していなければ操
作角δｈの標準偏差σを初期値に設定する（ステップＳ
３）。設定時間が経過していれば、設定時間前から現時
点まで蓄積した検出操作角δｈの標準偏差σを演算する
（ステップＳ４）。次に、検出操作角δｈとステップＳ
３またはステップＳ４で得られた標準偏差σとに応じ
て、目標操作トルクＴｈ* を演算し（ステップＳ５）、
その目標操作トルクＴｈ* と検出操作トルクＴｈとの偏
差を低減するように操作用アクチュエータ１９を制御す
る（ステップＳ６）。また、検出車速ＶとステップＳ３
またはステップＳ４で得られた標準偏差σとに応じて、
操作角δｈに対する舵角δの比δ／δｈを演算し、その
比δ／δｈと検出操作角δｈとから目標舵角δ* を演算
し（比×検出操作角）（ステップＳ７）、その目標舵角
δ* と検出舵角δとの偏差を低減するように操舵用アク
チュエータ２を制御する（ステップＳ８）。そして制御
を終了するか否かを判断し（ステップＳ９）、終了しな
い場合はステップＳ１に戻る。The control procedure of the steering actuator 2 and the operation actuator 19 by the control device 20 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the value detected by each sensor is read (step S1), and it is determined whether a set time (1 minute in the present embodiment) has elapsed from the start of control (step S2). If the set time has not elapsed, the standard deviation σ of the operating angle δh is set to the initial value (step S
3). If the set time has elapsed, the standard deviation σ of the detected operation angle δh accumulated from before the set time to the present time is calculated (step S4). Next, the detection operation angle δh and step S
3 or the target operation torque Th * is calculated according to the standard deviation σ obtained in step S4 (step S5),
The operating actuator 19 is controlled so as to reduce the deviation between the target operating torque Th * and the detected operating torque Th (step S6). Further, the detected vehicle speed V and step S3
Alternatively, according to the standard deviation σ obtained in step S4,
The ratio δ / δh of the steering angle δ to the operation angle δh is calculated, and the target steering angle δ * is calculated from the ratio δ / δh and the detected operation angle δh (ratio × detection operation angle) (step S7), and the target The steering actuator 2 is controlled so as to reduce the deviation between the steering angle δ * and the detected steering angle δ (step S8). Then, it is determined whether or not the control is ended (step S9), and if not ended, the process returns to step S1.
【００２１】上記第１実施形態によれば、道路状況に応
じたドライバーの操作履歴から求められるドライバーの
操作特性に応じて操作トルクＴｈ、および操作角δｈに
対する舵角δの比δ／δｈを変化させることができる。
これにより、道路状況に応じてドライバーの負担を軽減
することで操舵フィーリングを向上できる。According to the first embodiment, the operating torque Th and the ratio δ / δh of the steering angle δ to the operating angle δh are changed according to the operating characteristic of the driver obtained from the operating history of the driver according to the road condition. Can be made.
As a result, the steering feeling can be improved by reducing the load on the driver according to the road conditions.
【００２２】本発明の第２実施形態として、図１におい
て２点鎖線で示すように制御装置２０に車両の現在位置
を求める手段として測位装置２１を接続する以外は第１
実施形態と同様の構成を有し、その制御装置２０により
第１実施形態とは異なる制御を行ってもよい。その測位
装置２１としては、例えばＧＰＳを利用して測位する市
販のカーナビゲーション装置を用いることができる。な
お、上記第１実施形態と同様部分は同一符号で表され
る。As the second embodiment of the present invention, the first embodiment is different from the first embodiment except that the positioning device 21 is connected to the control device 20 as a means for obtaining the current position of the vehicle as shown by the two-dot chain line in FIG.
It may have the same configuration as that of the embodiment, and the control device 20 may perform control different from that of the first embodiment. As the positioning device 21, for example, a commercially available car navigation device that performs positioning using GPS can be used. The same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals.
【００２３】第２実施形態における制御装置２０は、第
１実施形態と同様に、過去から現時点までの設定範囲に
亘る車両走行経路における操作部材１の操作履歴を蓄積
し、その蓄積した操作履歴からドライバーの操作特性と
して例えば第１実施形態と同様の標準偏差σを求める。As in the first embodiment, the control device 20 in the second embodiment accumulates the operation history of the operation member 1 in the vehicle travel route over the set range from the past to the present time, and based on the accumulated operation history. For example, the same standard deviation σ as that of the first embodiment is obtained as the driver's operation characteristic.
【００２４】制御装置２０は、予め定めた車両走行経路
と、その車両走行経路における予め定めた操作部材の標
準操作特性とを対応付けて記憶する。その予め定めた車
両走行経路としては、市販のカーナビゲーション装置に
記憶されている走行経路情報を利用できる。その標準操
作特性は、例えば、記憶する車両走行経路における複数
の一般的ドライバーの操作角δｈ、操作トルクＴｈ、操
作速度ｄ（δｈ）／ｄｔの履歴を平均化することで標準
操作履歴を求め、その標準操作履歴として求められた操
作角δｈの頻度分布、操作トルクＴｈの頻度分布、操作
速度ｄ（δｈ）／ｄｔの頻度分布等を表す標準偏差のよ
うな統計値として求める。The control device 20 stores a predetermined vehicle traveling route and a standard operation characteristic of a predetermined operating member in the vehicle traveling route in association with each other. The travel route information stored in a commercially available car navigation device can be used as the predetermined vehicle travel route. The standard operation characteristic is obtained by, for example, averaging the history of the operation angles δh, the operation torque Th, and the operation speed d (δh) / dt of a plurality of general drivers stored in the vehicle travel route to obtain the standard operation history, The frequency distribution of the operation angle δh, the frequency distribution of the operation torque Th, and the frequency distribution of the operation speed d (δh) / dt obtained as the standard operation history are obtained as statistical values such as standard deviations.
【００２５】制御装置２０は、その求めた操作特性と、
その過去から現時点までの設定範囲に亘る車両走行経路
に対応付けられて記憶された標準操作特性との差に応じ
て、反力として操作トルクＴｈが漸次変化するように操
作用アクチュエータ１９を制御し、また、操作角δｈに
対する舵角δの比δ／δｈが漸次変化するように操舵用
アクチュエータ２を制御する。その操作特性と標準操作
特性との差として例えば上記のような標準偏差の差を求
める。その操作特性を表す標準偏差が標準操作特性を表
す標準偏差よりも大きい程に操作トルクＴｈが小さくさ
れ、比δ／δｈが大きくされる。なお、操舵用アクチュ
エータ２と操作用アクチュエータ１９の何れか一方のみ
を制御するようにしてもよい。他は第１実施形態と同様
とされている。The control device 20 determines the operation characteristics obtained and
The operation actuator 19 is controlled so that the operation torque Th gradually changes as a reaction force according to the difference from the standard operation characteristics stored in association with the vehicle travel route over the set range from the past to the present time. The steering actuator 2 is controlled so that the ratio δ / δh of the steering angle δ to the operation angle δh gradually changes. As the difference between the operation characteristic and the standard operation characteristic, for example, the difference in the standard deviation as described above is obtained. The operating torque Th is reduced and the ratio δ / δh is increased as the standard deviation representing the operating characteristic is larger than the standard deviation representing the standard operating characteristic. Note that only one of the steering actuator 2 and the operation actuator 19 may be controlled. Others are the same as those in the first embodiment.
【００２６】図６のフローチャートを参照して第２実施
形態の制御装置２０による操舵用アクチュエータ２と操
作用アクチュエータ１９の制御手順を説明する。まず、
各センサによる検出値を読み込み（ステップＳ２０
１）、制御開始から設定時間（本実施形態では１分）が
経過したか否かを判断する（ステップＳ２０２）。設定
時間が経過していなければ操作角δｈの標準偏差σを初
期値に設定する（ステップＳ２０３）。設定時間が経過
していれば、設定時間前から現時点まで蓄積した検出操
作角δｈの標準偏差σを演算する（ステップＳ２０
４）。また、設定時間前から現時点まで測位装置２１に
より測定した車両走行経路に対応付けられて記憶された
標準操作履歴、本実施形態では複数の一般的ドライバー
の操作角δｈの履歴の平均値、の標準偏差σｏを標準操
作特性として読み出す（ステップＳ２０５）。次に、ス
テップＳ２０３またはステップＳ２０４で求めた標準偏
差σとステップＳ２０５で求めた標準偏差σｏとの差に
応じて、目標操作トルクＴｈ* を演算し（ステップＳ２
０６）、その目標操作トルクＴｈ* と検出操作トルクＴ
ｈとの偏差を低減するように操作用アクチュエータ１９
を制御する（ステップＳ２０７）。また、その標準偏差
の差（σ−σｏ）と検出車速Ｖとに応じて、操作角δｈ
に対する舵角δの比δ／δｈを演算し、その比δ／δｈ
と検出操作角δｈとから目標舵角δ* を演算し（比×検
出操作角）（ステップＳ２０８）、その目標舵角δ* と
検出舵角δとの偏差を低減するように操舵用アクチュエ
ータ２を制御する（ステップＳ２０９）。そして制御を
終了するか否かを判断し（ステップＳ２１０）、終了し
ない場合はステップＳ２０１に戻る。The control procedure of the steering actuator 2 and the operation actuator 19 by the control device 20 of the second embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. First,
The value detected by each sensor is read (step S20
1) It is determined whether a set time (1 minute in the present embodiment) has elapsed from the start of control (step S202). If the set time has not elapsed, the standard deviation σ of the operation angle δh is set to the initial value (step S203). If the set time has elapsed, the standard deviation σ of the detected operation angle δh accumulated from before the set time to the present time is calculated (step S20).
4). Further, the standard operation history stored in association with the vehicle travel route measured by the positioning device 21 from the time before the set time to the present time, in the present embodiment, the average value of the history of the operation angles δh of a plurality of general drivers is a standard. The deviation σo is read as the standard operation characteristic (step S205). Next, the target operating torque Th * is calculated according to the difference between the standard deviation σ obtained in step S203 or step S204 and the standard deviation σo obtained in step S205 (step S2
06), the target operation torque Th * and the detected operation torque T
The operating actuator 19 so as to reduce the deviation from h.
Is controlled (step S207). In addition, the operating angle δh is determined according to the difference between the standard deviations (σ−σo) and the detected vehicle speed V.
The ratio of steering angle δ to δ / δh is calculated, and the ratio δ / δh is calculated.
The target steering angle δ * is calculated from the detected steering angle δh and (the ratio × detection operating angle) (step S208), and the steering actuator 2 is arranged to reduce the deviation between the target steering angle δ * and the detected steering angle δ. Is controlled (step S209). Then, it is determined whether or not the control is ended (step S210), and if not ended, the process returns to step S201.
【００２７】上記第２実施形態によれば、車両が走行し
た経路における標準的な操作特性と、その経路を走行し
た実際のドライバーの操作特性との差に応じて、操作ト
ルクＴｈ、および操作角δｈに対する舵角δの比δ／δ
ｈを制御できる。これにより、ドライバーの個人差に応
じて操作トルクＴｈおよび比δ／δｈを最適化できる。According to the second embodiment described above, the operating torque Th and the operating angle are changed according to the difference between the standard operating characteristics of the route traveled by the vehicle and the actual operating characteristics of the driver traveling on the route. Ratio of steering angle δ to δh δ / δ
h can be controlled. Thereby, the operation torque Th and the ratio δ / δh can be optimized according to the individual difference of the driver.
【００２８】図７に示す第３実施形態の車両の操舵装置
は、前部左右車輪２０４に機械的に連結されるステアリ
ングホイール（操作部材）２０１と、このステアリング
ホイール２０１に連結される入力シャフト２０２と、こ
の入力シャフト２０２にトルクセンサ２１１を介して連
結される出力シャフト２０３とを備える。その出力シャ
フト２０３に回転伝達可能に連結されるピニオン２０５
にかみ合うラック２０６に、タイロッド、ナックルアー
ムを介して車輪２０４が連結される。これにより、ステ
アリングホイール２０１の回転が入力シャフト２０２、
出力シャフト２０３、ピニオン２０５を介して伝達され
ることでラック２０６が移動する。そのラック２０６の
移動により車輪２０４の転舵量が変化する。その出力シ
ャフト２０３に減速ギヤ機構２０７を介して操舵補助力
発生用アクチュエータ（モータ）２０８が接続されてい
る。これによりアクチュエータ２０８の出力が操舵補助
力として出力シャフト２０３に伝達される。The vehicle steering system according to the third embodiment shown in FIG. 7 includes a steering wheel (operating member) 201 mechanically connected to front left and right wheels 204, and an input shaft 202 connected to the steering wheel 201. And an output shaft 203 connected to the input shaft 202 via a torque sensor 211. A pinion 205 rotatably transmitted to the output shaft 203.
Wheels 204 are connected to a rack 206 that meshes with them via tie rods and knuckle arms. As a result, the rotation of the steering wheel 201 causes the input shaft 202,
The rack 206 moves by being transmitted via the output shaft 203 and the pinion 205. The movement amount of the rack 206 changes the steering amount of the wheels 204. A steering assist force generating actuator (motor) 208 is connected to the output shaft 203 via a reduction gear mechanism 207. As a result, the output of the actuator 208 is transmitted to the output shaft 203 as a steering assist force.
【００２９】その操舵補助力発生用アクチュエータ２０
８の制御系を構成する制御装置２１０に、入力シャフト
２０２により伝達されるステアリングホイール２０１の
操作トルクＴｈを検出するトルクセンサ２１１と、車速
Ｖを検出する速度センサ２１２と、ステアリングホイー
ル２０１の操作角δｈを検出する角度センサ２１３が接
続されている。例えば図８に示すように、その制御装置
２１０により制御される操舵補助力発生用アクチュエー
タ２０８の目標出力Ｉ* は、操作トルクＴｈが大きい
程、また車速Ｖが小さい程に大きくされる。これによ
り、操作トルクＴｈと車速Ｖに応じて操舵補助力が変化
するようにアクチュエータ２０８は制御される。その制
御装置２１０に車両の現在位置を求める手段として第２
実施形態と同様にカーナビゲーション装置により構成さ
れる測位装置２２１が接続されている。The steering assist force generating actuator 20.
The torque sensor 211 for detecting the operation torque Th of the steering wheel 201 transmitted by the input shaft 202, the speed sensor 212 for detecting the vehicle speed V, and the operation angle of the steering wheel 201 are included in the control device 210 that constitutes the control system of FIG. An angle sensor 213 for detecting δh is connected. For example, as shown in FIG. 8, the target output I * of the steering assist force generating actuator 208 controlled by the control device 210 is increased as the operation torque Th is increased and the vehicle speed V is decreased. As a result, the actuator 208 is controlled so that the steering assist force changes according to the operation torque Th and the vehicle speed V. As a means for obtaining the current position of the vehicle in the control device 210,
A positioning device 221 configured by a car navigation device is connected as in the embodiment.
【００３０】制御装置２１０は、第１実施形態と同様
に、過去から現時点までの設定範囲に亘る車両走行経路
におけるステアリングホイール２０１の操作履歴を蓄積
し、その蓄積した操作履歴からドライバーの操作特性と
して例えば第１実施形態と同様の標準偏差σを求める。As in the first embodiment, the control device 210 accumulates the operation history of the steering wheel 201 in the vehicle travel route over the set range from the past to the present time, and the operation history of the steering wheel 201 is used as the operation characteristic of the driver. For example, the same standard deviation σ as in the first embodiment is obtained.
【００３１】制御装置２１０は、第２実施形態と同様
に、予め定めた車両走行経路と、その車両走行経路にお
ける予め定めた操作部材の標準操作特性とを対応付けて
記憶する。その標準操作特性として、例えば第２実施形
態と同様の標準偏差σｏを求める。Similar to the second embodiment, the control device 210 stores a predetermined vehicle traveling route and a predetermined standard operation characteristic of an operating member on the vehicle traveling route in association with each other. As the standard operation characteristic, for example, the same standard deviation σo as in the second embodiment is obtained.
【００３２】制御装置２１０は、その求めた操作特性
と、その過去から現時点までの設定範囲に亘る車両走行
経路に対応付けられて記憶された標準操作特性との差に
応じて操舵補助力が漸次変化するように操舵補助力発生
用アクチュエータ２０８を制御する。その操作特性と標
準操作特性との差として例えば上記のような標準偏差の
差を求める。その操作特性を表す標準偏差が標準操作特
性を表す標準偏差よりも大きい程に操舵補助力が大きく
される。図９は、アクチュエータ２０８の目標出力Ｉ*
と操作トルクＴｈとの関係を、その操作特性を表す標準
偏差が標準操作特性を表す標準偏差よりも大きい場合を
破線、小さい場合を一点鎖線、その中間の場合を実線で
示す。The control device 210 gradually increases the steering assist force according to the difference between the obtained operation characteristic and the standard operation characteristic stored in association with the vehicle travel route over the set range from the past to the present time. The steering assist force generating actuator 208 is controlled so as to change. As the difference between the operation characteristic and the standard operation characteristic, for example, the difference in the standard deviation as described above is obtained. The steering assist force is increased as the standard deviation representing the operation characteristic is larger than the standard deviation representing the standard operation characteristic. FIG. 9 shows the target output I * of the actuator 208 .
The relationship between the operating torque Th and the operating torque Th is shown by a broken line when the standard deviation representing the operating characteristic is larger than the standard deviation representing the standard operating characteristic, by a one-dot chain line when the standard deviation is smaller, and by a solid line in the middle.
【００３３】図１０のフローチャートを参照して制御装
置２１０による操舵補助力発生用アクチュエータ２０８
の制御手順を説明する。まず、各センサによる検出値を
読み込み（ステップＳ３０１）、制御開始から設定時間
（本実施形態では１分）が経過したか否かを判断する
（ステップＳ３０２）。設定時間が経過していなければ
操作角δｈの標準偏差σを初期値に設定する（ステップ
Ｓ３０３）。設定時間が経過していれば、設定時間前か
ら現時点まで蓄積した検出操作角δｈの標準偏差σを演
算する（ステップＳ３０４）。また、設定時間前から現
時点まで測位装置２２１により測定した車両走行経路に
対応付けられて記憶された標準操作履歴、本実施形態で
は複数の一般的ドライバーの操作角δｈの履歴の平均
値、の標準偏差σｏを標準操作特性として読み出す（ス
テップＳ３０５）。次に、検出操作トルクＴｈと、検出
車速Ｖと、ステップＳ３０３またはステップＳ３０４で
求めた標準偏差σとステップＳ３０５で求めた標準偏差
σｏとの差とに応じて、アクチュエータ２０８の目標出
力Ｉ* を演算し（ステップＳ３０６）、その目標出力Ｉ
* と実際の出力との偏差を低減するようにアクチュエー
タ２０８を制御する（ステップＳ３０７）。そして制御
を終了するか否かを判断し（ステップＳ３０８）、終了
しない場合はステップＳ３０１に戻る。Referring to the flowchart of FIG. 10, the steering assist force generating actuator 208 by the control device 210 is generated.
The control procedure will be described. First, the value detected by each sensor is read (step S301), and it is determined whether a set time (1 minute in the present embodiment) has elapsed from the start of control (step S302). If the set time has not elapsed, the standard deviation σ of the operation angle δh is set to the initial value (step S303). If the set time has elapsed, the standard deviation σ of the detected operation angle δh accumulated from before the set time to the present time is calculated (step S304). In addition, the standard operation history stored in association with the vehicle travel route measured by the positioning device 221 from the time before the set time to the present time, in the present embodiment, the average value of the history of the operation angles δh of a plurality of general drivers is the standard. The deviation σo is read as the standard operation characteristic (step S305). Next, the target output I * of the actuator 208 is set according to the detected operation torque Th, the detected vehicle speed V, and the difference between the standard deviation σ obtained in step S303 or step S304 and the standard deviation σo obtained in step S305. The target output I is calculated (step S306).
The actuator 208 is controlled so as to reduce the deviation between * and the actual output (step S307). Then, it is determined whether or not the control is ended (step S308), and if not ended, the process returns to step S301.
【００３４】上記第３実施形態によれば、車両が走行し
た経路における標準的な操作特性と、その経路を走行し
た実際のドライバーの操作特性との差に応じて、操舵補
助力を制御できる。これにより、ドライバーの個人差に
応じて操舵補助力を最適化できる。According to the third embodiment, the steering assist force can be controlled according to the difference between the standard operating characteristic of the route traveled by the vehicle and the actual operating characteristic of the driver traveling the route. As a result, the steering assist force can be optimized according to the individual differences of the driver.
【００３５】本発明の第４実施形態の車両の操舵装置と
して、上記第２実施形態と同様に車両の現在位置を求め
る手段としてカーナビゲーション装置により構成される
測位装置２１を備える以外は第１実施形態と同様の構成
を有し、また、制御装置２０によって以下のように第
１、第２実施形態とは異なる制御を行ってもよい。な
お、第４実施形態の説明において第１実施形態と同様部
分は同一符号で表される。As the vehicle steering system according to the fourth embodiment of the present invention, the first embodiment is provided except that a positioning device 21 constituted by a car navigation system is provided as a means for obtaining the current position of the vehicle as in the second embodiment. The control device 20 may have a configuration similar to that of the first embodiment and may perform control different from that of the first and second embodiments as follows. In the description of the fourth embodiment, the same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals.
【００３６】第４実施形態における制御装置２０は、予
め定めた車両走行経路と、その車両走行経路における予
め定めた操作部材１の標準操作特性とを対応付けて記憶
する。例えば、車両走行経路における複数の一般的ドラ
イバーの操作角δｈ、操作トルクＴｈ、操作速度ｄ（δ
ｈ）／ｄｔの履歴を平均化することで標準操作履歴を求
め、その操作角δｈの頻度分布、操作トルクＴｈの頻度
分布、操作速度ｄ（δｈ）／ｄｔの頻度分布等を表す標
準偏差を標準操作特性として求める。The control device 20 in the fourth embodiment stores a predetermined vehicle traveling route and a predetermined standard operation characteristic of the operating member 1 in the vehicle traveling route in association with each other. For example, the operation angle δh, the operation torque Th, and the operation speed d (δ
The standard operation history is obtained by averaging the history of h) / dt, and the standard deviation representing the frequency distribution of the operation angle δh, the frequency distribution of the operation torque Th, the frequency distribution of the operation speed d (δh) / dt, etc. is calculated. Obtain as standard operating characteristics.
【００３７】制御装置２０は、現時点から将来の設定範
囲に亘る車両走行経路を決定する。その将来の車両走行
経路の決定は、測位装置２１により求めた車両の現在位
置情報と、例えば測位装置２１を構成するカーナビゲー
ション装置にドライバーが入力した目的地情報や、その
カーナビゲーション装置に記憶されている走行経路情報
や、車両の方向指示器の操作情報に基づき決定する。例
えば、現在位置情報と目的地情報と走行経路情報とから
車両走行経路を決定する。また、現在位置情報と、方向
指示器の操作情報と、走行経路情報と、その走行経路情
報に含まれる目的地までに存在する交差点の形状、大き
さ、交差角度とから決定した交差点における進行方向と
から車両走行経路を決定する。その車両走行経路におけ
る現時点から将来の設定範囲は、時間により設定しても
よいし距離により設定してもよく、例えば制御装置２０
の１制御周期を設定範囲としてもよい。The control device 20 determines the vehicle travel route from the present time to the future set range. The determination of the future vehicle travel route is stored in the current position information of the vehicle obtained by the positioning device 21, the destination information input by the driver to the car navigation device forming the positioning device 21, and the car navigation device. It is determined based on the running route information and the operation information of the vehicle direction indicator. For example, the vehicle traveling route is determined from the current position information, the destination information, and the traveling route information. In addition, the traveling direction at the intersection determined from the current position information, the operation information of the direction indicator, the traveling route information, and the shape, size, and intersection angle of the intersection existing up to the destination included in the traveling route information. The vehicle traveling route is determined from and. The set range from the present time to the future on the vehicle travel route may be set according to time or may be set according to distance, for example, the control device 20.
One control cycle may be set as the setting range.
【００３８】制御装置２０は、その決定された現時点か
ら将来の設定範囲に亘る車両走行経路に対応付けられて
記憶された標準操作特性に応じて、反力として操作トル
クＴｈが漸次変化するように操作用アクチュエータ１９
を制御し、また、操作角δｈに対する舵角δの比δ／δ
ｈが漸次変化するように操舵用アクチュエータ２を制御
する。その標準操作特性を表す標準偏差が大きい程に操
作トルクＴｈが小さくされ、比δ／δｈが大きくされ
る。なお、操舵用アクチュエータ２と操作用アクチュエ
ータ１９の何れか一方のみを制御するようにしてもよ
い。他は第１実施形態と同様とされている。The control device 20 causes the operation torque Th to gradually change as a reaction force in accordance with the standard operation characteristic stored in association with the determined vehicle travel route from the present time to the future set range. Operating actuator 19
And the ratio of the steering angle δ to the operation angle δh, δ / δ
The steering actuator 2 is controlled so that h gradually changes. The larger the standard deviation representing the standard operating characteristic, the smaller the operating torque Th and the larger the ratio δ / δh. Note that only one of the steering actuator 2 and the operation actuator 19 may be controlled. Others are the same as those in the first embodiment.
【００３９】図１１のフローチャートを参照して第４実
施形態の制御装置２０による操舵用アクチュエータ２と
操作用アクチュエータ１９の制御手順を説明する。ま
ず、各センサによる検出値を読み込み（ステップＳ４０
１）、現時点から将来の設定範囲（本実施形態では１制
御周期）の車両走行経路を決定する（ステップＳ４０
２）。次に、その現時点から将来の設定範囲に亘る車両
走行経路に対応付けられて記憶された標準操作履歴、本
実施形態では複数の一般的ドライバーの操作角δｈの履
歴の平均値、の標準偏差σｏを標準操作特性として読み
出す（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３で読み出
した標準操作特性σｏに応じて目標操作トルクＴｈ* を
演算し（ステップＳ４０４）、その目標操作トルクＴｈ
* と検出操作トルクＴｈとの偏差を低減するように操作
用アクチュエータ１９を制御する（ステップＳ４０
５）。また、ステップＳ４０３で読み出した標準操作特
性σｏと検出車速Ｖとに応じて、操作角δｈに対する舵
角δの比δ／δｈを演算し、その比δ／δｈと検出操作
角δｈとから目標舵角δ* を演算し（比×検出操作角）
（ステップＳ４０６）、その目標舵角δ* と検出舵角δ
との偏差を低減するように操舵用アクチュエータ２を制
御する（ステップＳ４０７）。そして制御を終了するか
否かを判断し（ステップＳ４０８）、終了しない場合は
ステップＳ４０１に戻る。The control procedure of the steering actuator 2 and the operation actuator 19 by the control device 20 of the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the value detected by each sensor is read (step S40).
1), a vehicle travel route within a set range from the present time to the future (one control cycle in the present embodiment) is determined (step S40).
2). Next, the standard deviation σo of the standard operation history stored in association with the vehicle travel route from the present time point to the future set range, the average value of the history values of the operation angles δh of a plurality of general drivers in this embodiment. Is read as a standard operation characteristic (step S403). The target operation torque Th * is calculated according to the standard operation characteristic σo read in step S403 (step S404), and the target operation torque Th is calculated.
The operation actuator 19 is controlled so as to reduce the deviation between * and the detected operation torque Th (step S40).
5). Further, the ratio δ / δh of the steering angle δ to the operation angle δh is calculated according to the standard operation characteristic σo read in step S403 and the detected vehicle speed V, and the target steering angle is calculated from the ratio δ / δh and the detected operation angle δh. Calculate angle δ * (ratio x detection operating angle)
(Step S406), the target steering angle δ * and the detected steering angle δ
The steering actuator 2 is controlled so as to reduce the deviation between and (step S407). Then, it is determined whether or not the control is ended (step S408), and if not ended, the process returns to step S401.
【００４０】上記第４実施形態によれば、車両がこれか
ら走行しようとする道路状況に応じて操作トルクＴｈ、
および操作角δｈに対する舵角δの比δ／δｈを最適化
することができる。According to the fourth embodiment described above, the operating torque Th, depending on the road condition on which the vehicle is about to travel,
The ratio δ / δh of the steering angle δ to the operation angle δh can be optimized.
【００４１】本発明の第５実施形態の車両の操舵装置と
して、上記第３実施形態と同様の構成を有し、制御装置
２１０によって以下のように第３実施形態とは異なる制
御を行ってもよい。なお、第５実施形態の説明において
第３実施形態と同様部分は同一符号で表される。The vehicle steering system according to the fifth embodiment of the present invention has the same structure as that of the third embodiment, and even if the control device 210 performs the following control different from that of the third embodiment. Good. In the description of the fifth embodiment, the same parts as those in the third embodiment are denoted by the same reference numerals.
【００４２】第５実施形態における制御装置２１０は、
第４実施形態と同様に、予め定めた車両走行経路と、そ
の車両走行経路における予め定めた操作部材の標準操作
特性とを対応付けて記憶する。その標準操作特性とし
て、第４実施形態と同様に車両走行経路における複数の
一般的ドライバーの操作角δｈ、操作トルクＴｈ、操作
速度ｄ（δｈ）／ｄｔの履歴を平均化することで求めた
標準操作履歴の頻度分布を表す標準偏差等を求める。ま
た、制御装置２１０は、現時点から将来の設定範囲に亘
る車両走行経路を第４実施形態と同様に決定する。The control device 210 in the fifth embodiment is
Similar to the fourth embodiment, a predetermined vehicle traveling route and a standard operation characteristic of a predetermined operating member in the vehicle traveling route are stored in association with each other. As the standard operation characteristic, the standard obtained by averaging the histories of the operation angles δh, the operation torque Th, and the operation speed d (δh) / dt of a plurality of general drivers in the vehicle travel route, as in the fourth embodiment. The standard deviation and the like representing the frequency distribution of the operation history are obtained. Further, the control device 210 determines the vehicle travel route from the present time point to the future set range in the same manner as in the fourth embodiment.
【００４３】制御装置２１０は、その決定された現時点
から将来の設定範囲に亘る車両走行経路に対応付けられ
て記憶された標準操作特性に応じて操舵補助力が漸次変
化するように操舵補助力発生用アクチュエータ２０８を
制御する。例えば、その標準操作特性を表す標準偏差が
大きい程に操舵補助力が大きくされる。他は第３実施形
態と同様とされている。The control device 210 generates the steering assist force so that the steering assist force gradually changes in accordance with the standard operation characteristics stored in association with the vehicle travel route extending from the determined present time to the future set range. Control the actuator 208. For example, the steering assist force is increased as the standard deviation representing the standard operation characteristic increases. Others are the same as those in the third embodiment.
【００４４】図１２のフローチャートを参照して制御装
置２１０による操舵補助力発生用アクチュエータ２０８
の制御手順を説明する。まず、各センサによる検出値を
読み込み（ステップＳ５０１）、現時点から将来の設定
範囲（本実施形態では１制御周期）の車両走行経路を決
定する（ステップＳ５０２）。次に、その現時点から将
来の設定範囲に亘る車両走行経路に対応付けられて記憶
された標準操作履歴、本実施形態では複数の一般的ドラ
イバーの操作角δｈの履歴の平均値、の標準偏差σｏを
標準操作特性として読み出す（ステップＳ５０３）。次
に、検出操作トルクＴｈと、検出車速Ｖと、ステップＳ
５０３で読み出した標準操作特性σｏに応じてアクチュ
エータ２０８の目標出力Ｉ*を演算し（ステップＳ５０
４）、その目標出力Ｉ* と実際の出力との偏差を低減す
るようにアクチュエータ２０８を制御する（ステップＳ
５０５）。そして制御を終了するか否かを判断し（ステ
ップＳ５０６）、終了しない場合はステップＳ５０１に
戻る。Referring to the flowchart of FIG. 12, the steering assist force generating actuator 208 by the control device 210 is generated.
The control procedure will be described. First, the detection value of each sensor is read (step S501), and the vehicle travel route within the set range from the present time to the future (one control cycle in this embodiment) is determined (step S502). Next, the standard deviation σo of the standard operation history stored in association with the vehicle travel route from the present time point to the future set range, the average value of the history values of the operation angles δh of a plurality of general drivers in this embodiment. Is read out as a standard operation characteristic (step S503). Next, the detection operation torque Th, the detected vehicle speed V, and step S
The target output I * of the actuator 208 is calculated according to the standard operation characteristic σo read in 503 (step S50).
4) The actuator 208 is controlled so as to reduce the deviation between the target output I * and the actual output (step S).
505). Then, it is determined whether or not the control is ended (step S506), and if not ended, the process returns to step S501.
【００４５】上記第５実施形態によれば、車両がこれか
ら走行しようとする道路状況に応じて操舵補助力を最適
化することができる。According to the fifth embodiment described above, the steering assist force can be optimized according to the road conditions on which the vehicle is about to travel.
【００４６】図１３の変形例に示すように、操作部材で
あるステアリングホイールＨが車輪（図示省略）に機械
的に連結され、且つ、操作部材の操作量と車輪の転舵量
との比を変化させることができる操舵装置１０１に本発
明を適用してもよい。そのステアリングホイールＨの操
作に応じた入力シャフト１０２の回転は、回転伝達機構
１３０により出力シャフト１１１に伝達され、その出力
シャフト１１１の回転が車輪に舵角が変化するようにス
テアリングギヤ（図示省略）により伝達される。そのス
テアリングギヤはラックピニオン式ステアリングギヤや
ボールスクリュー式ステアリングギヤ等の公知のものを
用いることができる。その回転伝達機構１３０の構成要
素をモータ（操舵用アクチュエータ）１３９により駆動
することで、そのモータ１３９の動きが車輪に舵角が変
化するように伝達される。その入力シャフト１０２と出
力シャフト１１１は互いに同軸心に隙間を介して配置さ
れ、ベアリング１０７、１０８、１１２、１１３を介し
てハウジング１１０により支持されている。その回転伝
達機構１３０は、本変形例では遊星ギヤ機構とされ、サ
ンギヤ１３１とリングギヤ１３２とに噛み合う遊星ギヤ
１３３をキャリア１３４により保持する。そのサンギヤ
１３１は、入力シャフト１０２の端部に同行回転するよ
うに連結されている。そのキャリア１３４は、出力シャ
フト１１１に同行回転するように連結されている。その
リングギヤ１３２は、入力シャフト１０２を囲むホルダ
ー１３６にボルト３６２を介して固定されている。その
ホルダー１３６は、入力シャフト１０２を囲むようにハ
ウジング１１０に固定された筒状部材１３５によりベア
リング１０９を介して支持されている。そのホルダー１
３６の外周にウォームホイール１３７が同行回転するよ
うに嵌め合わされている。そのウォームホイール１３７
に噛み合うウォーム１３８がハウジング１１０により支
持されている。そのウォーム１３８がハウジング１１０
に取り付けられたモータ１３９により駆動される。ま
た、そのステアリングホイールＨの中立位置復帰方向へ
作用する反力を発生する操作用アクチュエータ１１９が
設けられている。その操作用アクチュエータ１１９の制
御によって反力を変化させ、そのモータ１３９の制御に
よってステアリングホイールＨの操作量と車輪の転舵量
との比を変化させることができる。As shown in the modification of FIG. 13, a steering wheel H, which is an operating member, is mechanically connected to wheels (not shown), and the ratio between the operating amount of the operating member and the turning amount of the wheel is calculated. The present invention may be applied to the steering device 101 that can be changed. The rotation of the input shaft 102 according to the operation of the steering wheel H is transmitted to the output shaft 111 by the rotation transmission mechanism 130, and the rotation of the output shaft 111 changes the steering angle to the wheels (not shown). Transmitted by. As the steering gear, known gears such as a rack and pinion type steering gear and a ball screw type steering gear can be used. By driving the constituent elements of the rotation transmission mechanism 130 by a motor (steering actuator) 139, the movement of the motor 139 is transmitted to the wheels so that the steering angle changes. The input shaft 102 and the output shaft 111 are arranged coaxially with each other with a gap therebetween, and are supported by the housing 110 via bearings 107, 108, 112 and 113. The rotation transmission mechanism 130 is a planetary gear mechanism in this modification, and holds a planetary gear 133 that meshes with the sun gear 131 and the ring gear 132 with a carrier 134. The sun gear 131 is connected to the end of the input shaft 102 so as to rotate together. The carrier 134 is connected to the output shaft 111 so as to rotate together. The ring gear 132 is fixed to a holder 136 surrounding the input shaft 102 via bolts 362. The holder 136 is supported via a bearing 109 by a tubular member 135 fixed to the housing 110 so as to surround the input shaft 102. Its holder 1
A worm wheel 137 is fitted around the outer circumference of the wheel 36 so as to rotate together. The worm wheel 137
A worm 138 that meshes with is supported by the housing 110. The worm 138 is the housing 110
It is driven by a motor 139 attached to the. Further, an operating actuator 119 that generates a reaction force that acts in the direction of returning the steering wheel H to the neutral position is provided. The reaction force can be changed by the control of the operation actuator 119, and the ratio between the operation amount of the steering wheel H and the turning amount of the wheels can be changed by the control of the motor 139.
【００４７】[0047]
【発明の効果】本発明によれば、道路状況やドライバー
の個人差に応じた最適な操作反力、操舵補助力、あるい
は操作量と転舵量との比を付与することで、ドライバー
の負担を軽減して操舵フィーリングを向上できる車両の
操舵装置を提供できる。According to the present invention, the burden on the driver is increased by providing the optimum operation reaction force, steering assist force, or the ratio between the operation amount and the steering amount according to the road conditions and individual differences of the driver. It is possible to provide a vehicle steering system capable of reducing steering noise and improving steering feeling.
【図１】本発明の第１実施形態の車両の操舵装置の構成
説明図FIG. 1 is a structural explanatory diagram of a vehicle steering system according to a first embodiment of the present invention.
【図２】（１）、（２）はそれぞれ本発明の第１実施形
態の車両の操舵装置における操作角の頻度分布を示す図2A and 2B are diagrams showing frequency distributions of operating angles in the vehicle steering system according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第１実施形態の車両の操舵装置におけ
る操作用アクチュエータの目標操作トルクと操作角との
関係を示す図FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a target operation torque and an operation angle of an operation actuator in the vehicle steering system according to the first embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第１実施形態の車両の操舵装置におけ
る操作角に対する舵角の比と車速との関係を示す図FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a ratio of a steering angle to an operation angle and a vehicle speed in the vehicle steering system according to the first embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第１実施形態の車両の操舵装置におけ
る操舵用アクチュエータと操作用アクチュエータの制御
手順を示すフローチャートFIG. 5 is a flowchart showing a control procedure of the steering actuator and the operation actuator in the vehicle steering system according to the first embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第２実施形態の車両の操舵装置におけ
る操舵用アクチュエータと操作用アクチュエータの制御
手順を示すフローチャートFIG. 6 is a flowchart showing a control procedure of the steering actuator and the operation actuator in the vehicle steering system according to the second embodiment of the invention.
【図７】本発明の第３実施形態の車両の操舵装置の構成
説明図FIG. 7 is a structural explanatory view of a vehicle steering system according to a third embodiment of the present invention.
【図８】本発明の第３実施形態の車両の操舵装置におけ
る操舵補助力発生用アクチュエータの目標出力と操作ト
ルクと車速との関係を示す図FIG. 8 is a diagram showing a relationship between a target output of a steering assist force generating actuator, an operating torque, and a vehicle speed in a vehicle steering system according to a third embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第３実施形態の車両の操舵装置におけ
る操舵補助力発生用アクチュエータの目標出力と、操作
トルクと、操作角の頻度分布との関係を示す図FIG. 9 is a diagram showing a relationship between a target output of a steering assist force generating actuator, an operation torque, and a frequency distribution of operation angles in a vehicle steering system according to a third embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の第３実施形態の車両の操舵装置にお
ける操舵補助力発生用アクチュエータの制御手順を示す
フローチャートFIG. 10 is a flowchart showing a control procedure of a steering assist force generating actuator in a vehicle steering system according to a third embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の第４実施形態の車両の操舵装置にお
ける操舵用アクチュエータと操作用アクチュエータの制
御手順を示すフローチャートFIG. 11 is a flowchart showing a control procedure of the steering actuator and the operation actuator in the vehicle steering system according to the fourth embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の第５実施形態の車両の操舵装置にお
ける操舵補助力発生用アクチュエータの制御手順を示す
フローチャートFIG. 12 is a flowchart showing a control procedure of a steering assist force generating actuator in a vehicle steering system according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の変形例の車両の操舵装置の構成説明
図FIG. 13 is a structural explanatory view of a vehicle steering system according to a modified example of the invention.
１ 操作部材 ２ 操舵用アクチュエータ ３ ステアリングギヤ ４、２０４ 車輪 １９ 操作用アクチュエータ ２０、２１０ 制御装置 ２１、２２１ 測位装置 ２２、２１１ トルクセンサ １３９ モータ ２０１、Ｈ ステアリングホイール ２０８ 操舵補助力発生用アクチュエータ 1 Operation member 2 Steering actuator 3 steering gear 4,204 wheels 19 Operation actuator 20, 210 Control device 21, 221 Positioning device 22, 211 Torque sensor 139 motor 201, H steering wheel 208 Steering assist force generation actuator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC08 DA02 DA03 DA23 DC10 DD15 EB05 EB11 EB30 EC21 3D033 CA11 CA13 CA16 CA17 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page F term (reference) 3D032 CC08 DA02 DA03 DA23 DC10 DD15 EB05 EB11 EB30 EC21 3D033 CA11 CA13 CA16 CA17
Claims (5)
駆動される操舵用アクチュエータと、その操舵用アクチ
ュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達す
る機構と、その操作部材の中立位置復帰方向へ作用する
反力を発生する操作用アクチュエータと、その操舵用ア
クチュエータと操作用アクチュエータの制御系とを備
え、その操舵用アクチュエータは、操作部材の操作量と
車輪の転舵量との比が変化するように制御可能とされ、
その操作用アクチュエータは、反力が変化するように制
御可能とされている車両の操舵装置において、過去から
現時点までの設定範囲に亘る車両走行経路における操作
部材の操作履歴を蓄積する手段と、その蓄積した操作履
歴からドライバーの操作特性を求める手段とが設けら
れ、その求めた操作特性に応じて前記反力が変化するよ
うに前記操作用アクチュエータが制御されることを特徴
とする車両の操舵装置。1. An operating member, a steering actuator driven according to an operation of the operating member, a mechanism for transmitting a movement of the steering actuator to a wheel so as to cause a change in a steering angle, and an operating member of the operating member. The steering actuator includes a steering actuator that generates a reaction force that acts in the neutral position return direction, and a steering actuator and a control system for the steering actuator. The steering actuator includes an operation amount of an operation member and a steering amount of wheels. Is controlled so that the ratio of
The operating actuator is a steering device for a vehicle that can be controlled so that the reaction force changes, and a means for accumulating an operation history of an operating member in a vehicle travel route over a set range from the past to the present time, and And a means for obtaining the operating characteristic of the driver from the accumulated operation history, and the operating actuator is controlled so that the reaction force changes in accordance with the obtained operating characteristic. .
駆動される操舵用アクチュエータと、その操舵用アクチ
ュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達す
る機構と、その操作部材の中立位置復帰方向へ作用する
反力を発生する操作用アクチュエータと、その操舵用ア
クチュエータと操作用アクチュエータの制御系とを備
え、その操舵用アクチュエータは、操作部材の操作量と
車輪の転舵量との比が変化するように制御可能とされ、
その操作用アクチュエータは、反力が変化するように制
御可能とされている車両の操舵装置において、車両の現
在位置を求める手段と、過去から現時点までの設定範囲
に亘る車両走行経路における操作部材の操作履歴を蓄積
する手段と、その蓄積した操作履歴からドライバーの操
作特性を求める手段と、予め定めた車両走行経路と、そ
の車両走行経路における予め定めた操作部材の標準操作
特性とを対応付けて記憶する手段と、その求めた操作特
性と、その過去から現時点までの設定範囲に亘る車両走
行経路に対応付けられて記憶された標準操作特性との差
に応じて、前記反力および操作部材の操作量と車輪の転
舵量との比の中の少なくとも一方が変化するように、そ
の操舵用アクチュエータと操作用アクチュエータの中の
少なくとも一方が制御されることを特徴とする車両の操
舵装置。2. An operating member, a steering actuator driven in response to an operation of the operating member, a mechanism for transmitting the movement of the steering actuator to a wheel so as to change a steering angle, and the operating member. The steering actuator includes a steering actuator that generates a reaction force that acts in the neutral position return direction, and a steering actuator and a control system for the steering actuator. The steering actuator includes an operation amount of an operation member and a steering amount of wheels. Is controlled so that the ratio of
The operation actuator is a steering device for a vehicle that is controllable so that the reaction force changes, and a means for determining the current position of the vehicle and an operation member of an operation member in a vehicle travel route over a set range from the past to the present time. The means for accumulating the operation history, the means for obtaining the operation characteristic of the driver from the accumulated operation history, the predetermined vehicle traveling route, and the standard operation characteristic of the predetermined operating member on the vehicle traveling route are associated with each other. According to the difference between the means for storing, the obtained operation characteristics, and the standard operation characteristics stored in association with the vehicle travel route over the set range from the past to the present time, the reaction force and the operation member At least one of the steering actuator and the operation actuator is changed so that at least one of the ratios of the operation amount and the turning amount of the wheels changes. The vehicle steering system characterized in that it is your.
舵補助力発生用アクチュエータと、その操作部材の操作
トルクを検出するセンサと、その操舵補助力発生用アク
チュエータの制御系とを備え、その操舵補助力発生用ア
クチュエータは、少なくとも操作トルクに応じて操舵補
助力が変化するように制御可能とされている車両の操舵
装置において、車両の現在位置を求める手段と、過去か
ら現時点までの設定範囲に亘る車両走行経路における操
作部材の操作履歴を蓄積する手段と、その蓄積した操作
履歴からドライバーの操作特性を求める手段と、予め定
めた車両走行経路と、その車両走行経路における予め定
めた操作部材の標準操作特性とを対応付けて記憶する手
段と、その求めた操作特性と、その過去から現時点まで
の設定範囲に亘る車両走行経路に対応付けられて記憶さ
れた標準操作特性との差に応じて、前記操舵補助力が変
化するように前記操舵補助力発生用アクチュエータが制
御されることを特徴とする車両の操舵装置。3. An operating member mechanically connected to a wheel, a steering assist force generating actuator, a sensor for detecting an operating torque of the operating member, and a control system for the steering assist force generating actuator. The steering assist force generating actuator is a device for determining the current position of the vehicle in a vehicle steering system in which the steering assist force can be controlled so that the steering assist force changes at least according to the operation torque. A means for accumulating the operation history of the operation member on the vehicle travel route over the set range, a means for obtaining the operation characteristic of the driver from the accumulated operation history, a predetermined vehicle travel route, and a predetermined vehicle travel route on the vehicle travel route. Means for storing the standard operation characteristics of the operation members in association with each other, the obtained operation characteristics, and the setting range from the past to the present time A steering apparatus for a vehicle, wherein the steering assist force generating actuator is controlled so that the steering assist force changes in accordance with a difference from a standard operation characteristic stored in association with both traveling routes. .
駆動される操舵用アクチュエータと、その操舵用アクチ
ュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達す
る機構と、その操作部材の中立位置復帰方向へ作用する
反力を発生する操作用アクチュエータと、その操舵用ア
クチュエータと操作用アクチュエータの制御系とを備
え、その操舵用アクチュエータは、操作部材の操作量と
車輪の転舵量との比が変化するように制御可能とされ、
その操作用アクチュエータは、反力が変化するように制
御可能とされている車両の操舵装置において、車両の現
在位置を求める手段と、予め定めた車両走行経路と、そ
の車両走行経路における予め定めた操作部材の標準操作
特性とを対応付けて記憶する手段と、現時点から将来の
設定範囲に亘る車両走行経路を決定する手段とが設けら
れ、その決定された現時点から将来の設定範囲に亘る車
両走行経路に対応付けられて記憶された標準操作特性に
応じて前記反力が変化するように、前記操作用アクチュ
エータが制御されることを特徴とする車両の操舵装置。4. An operating member, a steering actuator driven in response to an operation of the operating member, a mechanism for transmitting the movement of the steering actuator to a wheel so as to cause a change in a steering angle, and the operating member. The steering actuator includes a steering actuator that generates a reaction force that acts in the neutral position return direction, and a steering actuator and a control system for the steering actuator. The steering actuator includes an operation amount of an operation member and a steering amount of wheels. Is controlled so that the ratio of
The operating actuator is a vehicle steering device that is controllable so that the reaction force is changed, a means for obtaining the current position of the vehicle, a predetermined vehicle travel route, and a predetermined vehicle travel route on the vehicle travel route. A means for storing the standard operation characteristics of the operating member in association with each other and a means for determining a vehicle travel route from the present time to the future set range are provided, and the vehicle travels from the determined present time to the future set range. A steering apparatus for a vehicle, wherein the operation actuator is controlled so that the reaction force changes in accordance with a standard operation characteristic stored in association with a route.
舵補助力発生用アクチュエータと、その操作部材の操作
トルクを検出するセンサと、その操舵補助力発生用アク
チュエータの制御系とを備え、その操舵補助力発生用ア
クチュエータは、少なくとも操作トルクに応じて操舵補
助力が変化するように制御可能とされている車両の操舵
装置において、車両の現在位置を求める手段と、予め定
めた車両走行経路と、その車両走行経路における予め定
めた操作部材の標準操作特性とを対応付けて記憶する手
段と、現時点から将来の設定範囲に亘る車両走行経路を
決定する手段とが設けられ、その決定された現時点から
将来の設定範囲に亘る車両走行経路に対応付けられて記
憶された標準操作特性に応じて前記操舵補助力が変化す
るように、前記操舵補助力発生用アクチュエータが制御
されることを特徴とする車両の操舵装置。5. An operating member mechanically connected to a wheel, a steering assist force generating actuator, a sensor for detecting an operating torque of the operating member, and a control system for the steering assist force generating actuator. The steering assist force generating actuator is capable of controlling the steering assist force so that the steering assist force changes at least in accordance with the operation torque. Means for storing a route and standard operation characteristics of a predetermined operating member in the vehicle traveling route in association with each other, and means for determining a vehicle traveling route ranging from the present time point to the future setting range are provided, and are determined. In addition, the steering assist force is changed so that the steering assist force changes in accordance with the standard operation characteristics stored in association with the vehicle travel route over the current set range from the present time to the future. The vehicle steering system, characterized in that the auxiliary force generating actuator is controlled.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001379019A JP3841674B2 (en) | 2001-12-12 | 2001-12-12 | Vehicle steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001379019A JP3841674B2 (en) | 2001-12-12 | 2001-12-12 | Vehicle steering device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003175849A true JP2003175849A (en) | 2003-06-24 |
| JP3841674B2 JP3841674B2 (en) | 2006-11-01 |
Family
ID=19186557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001379019A Expired - Fee Related JP3841674B2 (en) | 2001-12-12 | 2001-12-12 | Vehicle steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3841674B2 (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009107497A (en) * | 2007-10-30 | 2009-05-21 | Toyota Motor Corp | Electric power steering device |
| JP2011162075A (en) * | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Toyota Motor Corp | Drive support system |
| US8175772B2 (en) | 2006-09-29 | 2012-05-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering system and method of controlling the same |
| KR101323336B1 (en) | 2009-02-10 | 2013-10-30 | 스카니아 씨브이 악티에볼라그 | Method for variation of steering sensation in a steering arrangement of a vehicle |
| JP2014024539A (en) * | 2012-07-26 | 2014-02-06 | Mando Corp | Electrically-driven steering device, and control method thereof |
| JP2017105294A (en) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Steering angle detection device and steering angle detection method |
| JP2017116324A (en) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Steering operability evaluation device |
| KR101825764B1 (en) * | 2013-03-26 | 2018-02-06 | 주식회사 만도 | Steering apparatus for car and current controlling method thereof |
-
2001
- 2001-12-12 JP JP2001379019A patent/JP3841674B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8175772B2 (en) | 2006-09-29 | 2012-05-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering system and method of controlling the same |
| JP2009107497A (en) * | 2007-10-30 | 2009-05-21 | Toyota Motor Corp | Electric power steering device |
| KR101323336B1 (en) | 2009-02-10 | 2013-10-30 | 스카니아 씨브이 악티에볼라그 | Method for variation of steering sensation in a steering arrangement of a vehicle |
| JP2011162075A (en) * | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Toyota Motor Corp | Drive support system |
| JP2014024539A (en) * | 2012-07-26 | 2014-02-06 | Mando Corp | Electrically-driven steering device, and control method thereof |
| KR101606231B1 (en) * | 2012-07-26 | 2016-04-01 | 주식회사 만도 | Electric power steering apparatus and current controlling method thereof |
| KR101825764B1 (en) * | 2013-03-26 | 2018-02-06 | 주식회사 만도 | Steering apparatus for car and current controlling method thereof |
| JP2017105294A (en) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Steering angle detection device and steering angle detection method |
| JP2017116324A (en) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Steering operability evaluation device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3841674B2 (en) | 2006-11-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5430505B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP3521249B2 (en) | Car steering system | |
| JPH10217998A (en) | Steering controller | |
| EP1362765A2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
| JP2005153639A (en) | Electric power steering device | |
| US7055645B2 (en) | Method and device for controlling maneuverability of vehicle | |
| JP3841674B2 (en) | Vehicle steering device | |
| JP3868287B2 (en) | Vehicle steering device | |
| JP5273929B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP6326171B1 (en) | Steering control device, electric power steering device | |
| US20050240327A1 (en) | Method for controlling motion of vehicle and motion controller of vehicle | |
| KR101857351B1 (en) | Active front steering apparatus and method for steering wheel assist control thereof | |
| JP3541867B2 (en) | Steering angle sensor abnormality detecting device and vehicle equipped with the same | |
| JP3563909B2 (en) | Steering control device | |
| JP3821703B2 (en) | Vehicle steering device | |
| JP2004168150A (en) | Electronic steering device | |
| JP3894765B2 (en) | Vehicle steering device | |
| JP3975777B2 (en) | Vehicle steering device | |
| JP4848839B2 (en) | Steering control device | |
| JP2001219863A (en) | Motor-driven power steering device | |
| JP3774656B2 (en) | Vehicle steering device | |
| JP3774655B2 (en) | Vehicle steering device | |
| JPH11301509A (en) | Electric power steering device | |
| JPH10218001A (en) | Steering device for vehicle | |
| JP2003182619A (en) | Vehicular steering system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040721 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050906 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051004 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051201 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060801 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060808 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3841674 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090818 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100818 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110818 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120818 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130818 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |