JP2003175834A - Power steering device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車載用の電動パワ
ーステアリング装置に関し、特に、操舵トルク等の各種
の物理量（検出信号）を入力するＡＤコンバータに対し
て、動作テストを実施することが可能な自己診断機構を
有する電動パワーステアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an on-vehicle electric power steering apparatus, and more particularly, it is possible to perform an operation test on an AD converter which inputs various physical quantities (detection signals) such as steering torque. The present invention relates to an electric power steering device having a self-diagnosis mechanism.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５は、一般的な電動パワーステアリン
グ装置の機能構成を例示する制御ブロックダイヤグラム
である。トルクセンサ２により検出されたトルク信号
Ｔ′（アナログ信号）は、Ａ／Ｄコンバータ（Ａ／Ｄ変
換器）７４を介して、デジタル化された操舵トルクＴと
してコントローラ７のマイコン（ＣＰＵ）に入力され
る。その後、このトルク信号は、マイコンが実行するソ
フトウェアにて実現される位相補償器７０ａに入力さ
れ、位相補償が行われた後に、アシスト指令電流設定部
７０ｂに入力される。2. Description of the Related Art FIG. 5 is a control block diagram illustrating a functional configuration of a general electric power steering apparatus. The torque signal T ′ (analog signal) detected by the torque sensor 2 is input to the microcomputer (CPU) of the controller 7 as the digitized steering torque T via the A / D converter (A / D converter) 74. To be done. Thereafter, this torque signal is input to the phase compensator 70a realized by software executed by the microcomputer, and after phase compensation is performed, it is input to the assist command current setting unit 70b.
【０００３】車速信号ｕは、車速センサ６にて予めデジ
タル化された形式で、アシスト指令電流設定部７０ｂに
入力される。符号７１はモータ３を駆動する駆動回路を
示し、７２はモータ３の駆動電流の測定値Ｉｒを測るモ
ータ電流検出回路を示している。駆動電流の測定値Ｉｒ
は、駆動電流のＰＩ制御を実現するために、ＰＩ制御部
７０ｃにより参照される。The vehicle speed signal u is input to the assist command current setting section 70b in a format digitized in advance by the vehicle speed sensor 6. Reference numeral 71 indicates a drive circuit for driving the motor 3, and reference numeral 72 indicates a motor current detection circuit for measuring the measured value Ir of the drive current of the motor 3. Drive current measurement value Ir
Is referred to by the PI control unit 70c in order to realize PI control of the drive current.
【０００４】図６は、補助トルクの出力特性を決めるア
シスト指令電流設定部７０ｂの動作を模式的に例示する
グラフである。例えばこの様な形で、車速ｕと操舵トル
クＴ（デジタル信号）に基づいてアシスト電流の指令値
Ｉａ* を決定することにより、適度なアシストトルクを
操舵系に付与することができる。FIG. 6 is a graph schematically illustrating the operation of the assist command current setting section 70b which determines the output characteristic of the auxiliary torque. For example, in this way, by determining the command value Ia * of the assist current based on the vehicle speed u and the steering torque T (digital signal), an appropriate assist torque can be applied to the steering system.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】図７は、上記の電動パ
ワーステアリング装置のハードウェア構成を例示する構
成図である。図５、図６からも分かる様に、適切なアシ
ストトルクを操舵系に付与するためには、Ａ／Ｄコンバ
ータ７４の正常動作が不可欠であり、このため従来装置
においては、例えば車両のイグニッション・スイッチを
入れた時等に、テスト用の定電源回路９０から出力され
る所定の電圧（例：０ｖ，５ｖ）をＣＰＵ７５側にて正
しく確認できるか否かを調べることにより、Ａ／Ｄコン
バータ７４の正常動作を確認していた。FIG. 7 is a block diagram illustrating the hardware configuration of the above electric power steering apparatus. As can be seen from FIGS. 5 and 6, the normal operation of the A / D converter 74 is indispensable in order to apply an appropriate assist torque to the steering system. Therefore, in the conventional device, for example, the ignition / By checking whether or not the predetermined voltage (eg: 0v, 5v) output from the test constant power supply circuit 90 can be correctly confirmed on the CPU 75 side when the switch is turned on, the A / D converter 74 Had confirmed the normal operation of.
【０００６】例えばこの様に、従来装置においては、運
用時の所定のタイミングでＡ／Ｄコンバータ７４の正常
動作を確認するためには、Ａ／Ｄコンバータ７４が所定
の電圧を出力したまま（固着した状態）で、故障してい
ないかをテストするため、２通りの電圧を出力するテス
ト用の電源（例：図７の定電源回路９０）を設置する必
要があった。しかしながら、例えば図７の様なテスト用
の定電源回路９０の設置には、相応の部品コストや搭載
スペースが必要となるため、上記の様なテスト実施可能
なシステム構成は、低コスト化や小型化の阻害要因の１
つとなっていた。For example, as described above, in the conventional device, in order to confirm the normal operation of the A / D converter 74 at a predetermined timing during operation, the A / D converter 74 outputs a predetermined voltage (fixed). It is necessary to install a test power supply (eg, constant power supply circuit 90 in FIG. 7) that outputs two kinds of voltage in order to test whether or not there is a failure. However, for example, installation of a constant power circuit 90 for testing as shown in FIG. 7 requires a corresponding component cost and mounting space. Therefore, the system configuration capable of performing the test as described above is low in cost and small in size. One of the factors that inhibit
It was one.
【０００７】また、定電源回路９０（図７）を持たない
構成も実施可能であるが、この様なシステム構成下にお
いては、万一、Ａ／Ｄコンバータ７４が正常動作をしな
くなった際に、図６に示す様にアシスト電流Ｉａ* （指
令値）を正確に決定できる保証がなくなり、望ましくな
い。A configuration without the constant power supply circuit 90 (FIG. 7) can also be implemented. However, under such a system configuration, if the A / D converter 74 does not operate normally, As shown in FIG. 6, there is no guarantee that the assist current Ia * (command value) can be accurately determined, which is not desirable.
【０００８】本発明は、上記の課題を解決するために成
されたものであり、その目的は、信頼性の高い電動パワ
ーステアリング装置を小型かつ安価に構成可能とするこ
とである。The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to make it possible to construct a highly reliable electric power steering apparatus in a small size and at a low cost.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段、並びに、作用及び発明の
効果】上記の課題を解決するためには、以下の手段が有
効である。即ち、第１の手段は、車両の操舵を助ける補
助トルクを操舵機構に付与するモータと、ステアリング
ホイールに付与される操舵トルクを検出するトルクセン
サと、操舵トルクを入力し、Ａ／Ｄ変換するＡ／Ｄコン
バータと、モータを駆動制御するモータ制御装置とを有
する電動パワーステアリング装置において、所定信号を
出力するパルス出力器と、パルス出力器から出力された
所定信号をＡ／Ｄコンバータから再入力するための帰還
線路と、帰還線路から入力された入力信号と所定信号と
が一致するか否かをテストする照合検証手段と、この照
合検証手段によるテストの結果、入力信号と所定信号と
が不一致だった時に、モータの回転、モータの制御又は
モータへの給電を停止する異常時処理手段とを備えるこ
とである。Means for Solving the Problems, and Functions and Effects of the Invention In order to solve the above problems, the following means are effective. That is, the first means inputs the motor that applies an auxiliary torque that assists the steering of the vehicle to the steering mechanism, the torque sensor that detects the steering torque applied to the steering wheel, and the steering torque, and performs A / D conversion. In an electric power steering device having an A / D converter and a motor control device for driving and controlling a motor, a pulse output device that outputs a predetermined signal and a predetermined signal output from the pulse output device are re-input from the A / D converter. For verifying whether or not the input signal input from the feedback line matches the predetermined signal, and the result of the test by this verification means, the input signal and the predetermined signal do not match. In this case, an abnormal state processing means for stopping rotation of the motor, control of the motor, or power supply to the motor is provided.
【００１０】上記のパルス出力器としては、モータ制御
装置（コントローラ７）が元来基本的に備えている定電
圧出力回路等を流用することができる。この様なパルス
出力器としては、例えば、ＣＰＵの不正動作を検出する
ための定電圧出力回路を利用したり、或いは、モータの
駆動電源を有する駆動回路７１（図７）の一部を利用す
る等しても良い。As the above-mentioned pulse output device, a constant voltage output circuit or the like which the motor controller (controller 7) originally basically has can be used. As such a pulse output device, for example, a constant voltage output circuit for detecting an illegal operation of the CPU is used, or a part of the drive circuit 71 (FIG. 7) having a drive power source for the motor is used. You may do the same.
【００１１】これにより、例えば図７の様なテスト用の
定電源回路９０を特設する必要が無くなり、モータ制御
装置単体で異常検出することが可能となる。したがっ
て、上記の手段によれば、信頼性の高い電動パワーステ
アリング装置を小型かつ安価に構成することができる。As a result, it is not necessary to specially install a constant power supply circuit 90 for testing as shown in FIG. 7, and it becomes possible to detect an abnormality in the motor control device alone. Therefore, according to the above means, a highly reliable electric power steering device can be configured in a small size and at a low cost.
【００１２】また、第２の手段は、上記の第１の手段に
おいて、パルス出力器をＣＰＵの不正動作を検出するリ
セットＩＣに接続し、上記の所定信号として、リセット
ＩＣに対してパルス出力器から常時出力される不正動作
検出用の定形信号を利用することである。A second means is the above first means, wherein the pulse output device is connected to a reset IC for detecting an illegal operation of the CPU, and the pulse output device is supplied to the reset IC as the predetermined signal. This is to use a fixed signal for abnormal operation detection that is always output from the.
【００１３】この様な手段によれば、所定信号の生成処
理と上記の照合検証処理とを同時に簡単に実施すること
ができる。また、この様な手段によれば、所定信号の生
成処理と上記の照合検証処理とを実時間で常時行うこと
も容易である。以上の本発明の手段により、前記の課題
を効果的、或いは合理的に解決することができる。According to such means, it is possible to easily carry out the predetermined signal generation processing and the above-mentioned collation verification processing simultaneously. Further, according to such a means, it is easy to always perform the generation processing of the predetermined signal and the above-mentioned collation verification processing in real time. By the means of the present invention described above, the above problems can be effectively or rationally solved.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施例に
基づいて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例
に限定されるものではない。
（実施例）図１は、本実施例に係わる電動パワーステア
リング装置１００のシステム構成図である。モータ制御
装置として作動するコントローラ７は、車速センサ６か
ら車速信号（ｕ：デジタル信号）を入力し、また、トル
クセンサ２からは運転者がステアリングホイール１に及
ぼした操舵トルクのトルク信号（Ｔ′：アナログ信号）
を入力して、これらの検出値に見合った補助トルクがモ
ータ３から出力される様に、モータ３の駆動電流を制御
する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention will be described below based on specific embodiments. However, the present invention is not limited to the examples shown below. (Embodiment) FIG. 1 is a system configuration diagram of an electric power steering apparatus 100 according to this embodiment. The controller 7, which operates as a motor control device, inputs a vehicle speed signal (u: digital signal) from the vehicle speed sensor 6, and the torque sensor 2 outputs a steering torque signal (T ′) of the steering torque applied to the steering wheel 1 by the driver. : Analog signal)
Is input to control the drive current of the motor 3 so that the auxiliary torque corresponding to these detected values is output from the motor 3.
【００１５】図２は、上記の電動パワーステアリング装
置１００が備えるモータ制御装置（コントローラ７）の
ハードウエア構成図である。符号７２はモータ３の駆動
電流の測定値Ｉｒを測るモータ電流検出回路を示してい
る。リセットＩＣ８０は、パルス出力器７９から出力さ
れるＣＰＵ不正動作検出用の定形信号Ｖout （図中の左
下）を常時受信し、この信号が受け取れなくなった段階
で、ＣＰＵ７５が不測の動作を開始したと判断して、リ
セット信号をＣＰＵ７５に送出する。このリセット信号
はＣＰＵ７５に対してリスタート割込みを掛ける指令信
号として働くものであり、この様なＣＰＵ不正動作検出
機構は、公知のマイコンが従来より備えているものであ
る。FIG. 2 is a hardware configuration diagram of a motor control device (controller 7) included in the electric power steering device 100. Reference numeral 72 represents a motor current detection circuit for measuring the measured value Ir of the drive current of the motor 3. The reset IC 80 constantly receives the fixed-form signal V out (lower left in the figure) for detecting an illegal CPU operation output from the pulse output device 79, and when this signal cannot be received, the CPU 75 starts an unexpected operation. Then, the reset signal is sent to the CPU 75. This reset signal serves as a command signal for issuing a restart interrupt to the CPU 75, and such a CPU malfunction detection mechanism has been conventionally provided in a known microcomputer.
【００１６】本発明の電動パワーステアリング装置１０
０のモータ制御装置（コントローラ７）のハードウェア
回路（配線等）において最も特徴的な箇所は、パルス出
力器７９の出力線路に対して、帰還線路８１が付加的に
設けられている点にある。この帰還線路８１は、パルス
出力器７９から出力された所定信号（定形信号Ｖout）
をＡ／Ｄコンバータ７４からＣＰＵ７５に再入力するた
めの線路である。帰還線路８１は、Ａ／Ｄコンバータ７
４が有するチャネルの中の空いている適当なチャネルに
接続すれば良い。以下、この再入力される信号を入力信
号Ｖinと呼ぶことがある。The electric power steering apparatus 10 of the present invention
The most characteristic part of the hardware circuit (wiring etc.) of the motor control device (controller 7) of 0 is that the feedback line 81 is additionally provided to the output line of the pulse output device 79. . This feedback line 81 has a predetermined signal (fixed signal V out ) output from the pulse output device 79.
Is a line for re-inputting from the A / D converter 74 to the CPU 75. The feedback line 81 is used for the A / D converter 7
It suffices to connect to an appropriate vacant channel out of the channels included in 4. Hereinafter, this re-input signal may be referred to as an input signal V in .
【００１７】尚、図２のリセットＩＣ８０は、モータ制
御装置（コントローラ７）に内蔵される形式になってい
ても良い。また、図２のパルス出力器７９やＡ／Ｄコン
バータ７４等は、モータ制御装置（コントローラ７）に
外付けされる形式になっていても良い。これらの違い
は、どこまでをモータ制御装置（コントローラ７）の構
成要素と見るかと言う問題に帰着するに過ぎない。ただ
し、図２には、パルス出力器７９やＡ／Ｄコンバータ７
４等が、既成の単体のマイコンに予め組み込まれている
例を示した。この様なハードウェア構成下においては、
本発明の効果をコスト面で比較的大きく受託することが
できる。The reset IC 80 shown in FIG. 2 may be incorporated in the motor control device (controller 7). Further, the pulse output device 79, the A / D converter 74, and the like shown in FIG. 2 may be externally attached to the motor control device (controller 7). These differences only result in the problem of how much is regarded as a component of the motor control device (controller 7). However, in FIG. 2, the pulse output device 79 and the A / D converter 7 are shown.
An example in which 4 and the like are pre-installed in an existing stand-alone microcomputer is shown. Under such a hardware configuration,
The effect of the present invention can be entrusted relatively large in terms of cost.
【００１８】図３は、上記の所定信号（Ｖout ）の生成
処理と、本発明の照合検証手段とを同時に実現する制御
プログラムのフローチャートである。このプログラム
は、１ｍｓｅｃ毎に発生するタイマ割込みの割込みルー
チンとして実行されるものである。このプログラムで使
用する主な変数は、以下の通りである。
（主な変数）
Ｋ … １ビット変数。配列Ｖ（ｉ），Ｎ（ｉ）の引数
となる。
Ｌ … １ビット変数。配列Ｖ（ｉ）の引数となる。
Ｖ（ｉ）… 定数値を持つ配列。所定の電圧値を持つ。
（設定例：Ｖ（０）＝０［ｖ］，Ｖ（１）＝５［ｖ］）
Ｎ（ｉ）… カウンタ。不当な電圧値が連続的に検出さ
れた回数を示す。
Ｖin … 帰還線路８１からの入力電圧。
Ｖout … リセットＩＣ８０に対する出力電圧。FIG. 3 is a flow chart of a control program for simultaneously realizing the above-mentioned predetermined signal (V out ) generation processing and the collation verification means of the present invention. This program is executed as an interrupt routine of a timer interrupt that occurs every 1 msec. The main variables used in this program are as follows. (Main variables) K ... 1-bit variable. It becomes an argument of the arrays V (i) and N (i). L ... 1-bit variable. It becomes an argument of the array V (i). V (i) ... Array with constant value. It has a predetermined voltage value. (Setting example: V (0) = 0 [v], V (1) = 5 [v]) N (i) ... Counter. Indicates the number of times an illegal voltage value was continuously detected. V in ... Input voltage from the feedback line 81. V out ... Output voltage to the reset IC 80.
【００１９】本制御プログラムでは、まず最初にステッ
プ２１０により、変数Ｌと定数１との排他的論理和を算
出することにより変数Ｌの値を反転させて、その値を変
数Ｋに格納する。ステップ２１０の記号ＸＯＲは、排他
的論理和を算出する命令の演算子である。システム起動
時の初回のタイマ割込みが発生した時点における変数Ｌ
の初期値は、１でも０でも良い。ステップ２２０では、
異常時フラグＦの値をチェックする。システム起動時の
このフラグＦの初期値は０であり、Ａ／Ｄコンバータ７
４の異常動作が検出された時点で、その値は１に変更さ
れる（ステップ２５５）。In this control program, first, in step 210, the value of the variable L is inverted by calculating the exclusive OR of the variable L and the constant 1, and the value is stored in the variable K. The symbol XOR in step 210 is the operator of the instruction that calculates the exclusive OR. Variable L at the time of the first timer interrupt at system startup
The initial value of may be 1 or 0. In step 220,
The value of the abnormal flag F is checked. The initial value of this flag F at system startup is 0, and the A / D converter 7
When the abnormal operation of No. 4 is detected, the value is changed to 1 (step 255).
【００２０】ステップ２３０では、Ａ／Ｄコンバータ７
４を介して帰還線路８１から入力された入力電圧Ｖinを
ＣＰＵ７５上に保持する。ステップ２４０では、その入
力電圧Ｖinの高さが、定数Ｖ（Ｋ）と略一致するか否か
をチェックする（照合検証手段）。ステップ２４２で
は、カウンタＮ（Ｋ）の値を０に設定する。一方、ステ
ップ２４４では、カウンタＮ（Ｋ）の値を１だけ増加さ
せる。In step 230, the A / D converter 7
The input voltage V in input from the feedback line 81 via 4 is held on the CPU 75. In step 240, the height of the input voltage V in, checks whether substantially coincides with the constant V (K) (matching verification means). In step 242, the value of the counter N (K) is set to 0. On the other hand, in step 244, the value of the counter N (K) is incremented by 1.
【００２１】ステップ２５０では、カウンタＮ（Ｋ）の
値が５００に達しているか否かをチェックする。この境
界値は、５〜５００程度の適当な値で良い。この値は、
システム内におけるノイズの発生状況等を加味して適値
を設定すれば良い。ステップ２５５では、異常時フラグ
Ｆの値を１に設定する。ステップ２６０では、異常時処
理（例：図４）を行うサブルーチンを呼び出して実行す
る。In step 250, it is checked whether the value of the counter N (K) has reached 500. This boundary value may be an appropriate value of about 5 to 500. This value is
An appropriate value may be set in consideration of the occurrence status of noise in the system. In step 255, the value of the abnormality flag F is set to 1. In step 260, a subroutine for performing abnormal time processing (example: FIG. 4) is called and executed.
【００２２】ステップ２７０では、パルス出力器７９の
出力レベルＶout を設定する（所定信号（Ｖout ）の生
成処理）。ステップ２８０では、パルス出力器７９に対
して出力指令を発行する。ステップ２９０では、Ｌの値
を反転させる。以上の処理により、入力電圧Ｖinが予期
せぬ不当な値を連続的に約１秒間取り続けた場合に、
「異常時処理」が実行される。例えば、定数の設定が
「Ｖ（０）＝０［ｖ］，Ｖ（１）＝５［ｖ］」と成って
いた場合、１秒以上にわたって入力電圧Ｖinが約０
［ｖ］を連続的に示せば、ステップ２５０により、Ｎ
（１）＝５００が検出される。At step 270, the output level V out of the pulse output device 79 is set (processing for generating a predetermined signal (V out )). In step 280, an output command is issued to the pulse output device 79. In step 290, the value of L is inverted. By the above processing, when the input voltage V in continuously takes an unexpected and unreasonable value for about 1 second,
The "abnormality process" is executed. For example, setting the constant "V (0) = 0 [v ], V (1) = 5 [v] " and if it was made, the input voltage V in for more than 1 second to about 0
If [v] is continuously shown, then in step 250, N
(1) = 500 is detected.
【００２３】図４は、本実施例の異常時処理手段（モー
タ停止処理）を実現する制御プログラムのフローチャー
トである。このサブルーチンは、リセットＩＣ８０に対
して悪影響を及ぼさないために、１ｍｓｅｃ以内で実行
可能な処理にすることが望ましい。例えば、モータ３の
駆動電源をＯＦＦにしたり（ステップ１７５）、異常を
警報する警告ランプをＯＮにしたり（ステップ１７８）
するだけで良い。上記の実施例において、これらの異常
時に実行すべき所望の処理が、１ｍｓｅｃ以内で実行で
きない場合には、その処理（該当する異常時処理）を別
のタスクで構成して、本タイマー割込みルーチンとは非
同期に実行する等の工夫を施すことがシステム処理上望
ましい。これにより、リセットＩＣ８０に対して定常的
に送出される所定信号（定形信号Ｖout ）の波形を維持
することができる。FIG. 4 is a flow chart of a control program for realizing the abnormal time processing means (motor stop processing) of this embodiment. Since this subroutine does not adversely affect the reset IC 80, it is desirable that the processing be executable within 1 msec. For example, the drive power of the motor 3 is turned off (step 175), or the warning lamp for warning the abnormality is turned on (step 178).
Just do it. In the above embodiment, when the desired processing to be executed at the time of these abnormalities cannot be executed within 1 msec, the processing (corresponding abnormal time processing) is configured by another task, and this timer interrupt routine is executed. It is desirable for system processing to devise such as executing asynchronously. As a result, the waveform of the predetermined signal (fixed signal V out ) that is constantly sent to the reset IC 80 can be maintained.
【００２４】以上の本発明の手段に基づいた構成によ
り、信頼性の高い電動パワーステアリング装置を小型か
つ安価に実現することができる。また、以上の構成によ
れば、従来のタイマ割込みルーチンに対して、ステップ
２２０〜ステップ２６０（図３）の僅かな処理を追加
（挿入）するだけで、Ａ／Ｄコンバータ７４の動作異常
を検出する手段を非常に簡潔に構成することが可能であ
る。With the structure based on the above-mentioned means of the present invention, a highly reliable electric power steering apparatus can be realized in a small size and at a low cost. Further, according to the above configuration, the operation abnormality of the A / D converter 74 is detected by simply adding (inserting) the slight processing of Step 220 to Step 260 (FIG. 3) to the conventional timer interrupt routine. It is possible to construct the means for doing so very simply.
【図１】本発明の実施例に係わる電動パワーステアリン
グ装置１００のシステム構成図。FIG. 1 is a system configuration diagram of an electric power steering device 100 according to an embodiment of the present invention.
【図２】電動パワーステアリング装置１００が備えるモ
ータ制御装置（コントローラ７）のハードウエア構成
図。FIG. 2 is a hardware configuration diagram of a motor control device (controller 7) included in the electric power steering device 100.
【図３】所定信号生成処理と照合検証処理とを同時に実
現する制御プログラムのフローチャート。FIG. 3 is a flowchart of a control program that simultaneously realizes a predetermined signal generation process and a collation verification process.
【図４】本発明の異常時処理手段（モータ停止処理）を
実現する制御プログラムのフローチャート。FIG. 4 is a flowchart of a control program that realizes an abnormal time processing unit (motor stop processing) according to the present invention.
【図５】一般的な電動パワーステアリング装置の機能構
成を例示する制御ブロックダイヤグラム。FIG. 5 is a control block diagram illustrating a functional configuration of a general electric power steering device.
【図６】補助トルクの出力特性を決めるアシスト指令電
流設定部７０ｂの動作を模式的に例示するグラフ。FIG. 6 is a graph schematically illustrating the operation of an assist command current setting unit 70b that determines the output characteristic of auxiliary torque.
【図７】一般的な電動パワーステアリング装置のハード
ウェア構成図。FIG. 7 is a hardware configuration diagram of a general electric power steering device.
１００ … 電動パワーステアリング装置 １ … ステアリング・ホイール（ハンドル） ２ … トルクセンサ ３ … 電動モータ ４ … 減速機 ５ … ラック＆ピニオンギヤ ６ … 車速センサ ７ … コントローラ（モータ制御装置） ７１ … 駆動回路 ７２ … モータ電流検出回路 ７４ … Ａ／Ｄコンバータ ７９ … パルス出力器 ８０ … リセットＩＣ Ｔ … 操舵トルク（デジタル信号） Ｔ′… 操舵トルク（アナログ信号） ｕ … 車速（デジタル信号） Ｖout … パルス出力器の出力信号 Ｖin … 帰還線路からの入力信号 Ｉｒ … モータ駆動電流（測定値） Ｉａ* … モータ駆動電流（指令値）100 ... Electric power steering device 1 ... Steering wheel (handle) 2 ... Torque sensor 3 ... Electric motor 4 ... Reducer 5 ... Rack & pinion gear 6 ... Vehicle speed sensor 7 ... Controller (motor control device) 71 ... Drive circuit 72 ... Motor Current detection circuit 74 ... A / D converter 79 ... Pulse output device 80 ... Reset IC T ... Steering torque (digital signal) T '... Steering torque (analog signal) u ... Vehicle speed (digital signal) V out ... Output of pulse output device Signal V in ... Input signal from feedback line Ir ... Motor drive current (measured value) Ia * ... Motor drive current (command value)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 岩田 清貴 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 山田 泰 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC48 DA15 DA23 DA64 DC07 DE09 EA01 EB11 EC23 GG01 3D033 CA13 CA16 CA20 CA21 5H571 AA03 BB03 BB07 BB08 CC04 EE03 EE06 FF06 HA10 HD02 JJ03 JJ16 JJ17 KK05 LL01 LL29 MM04 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) B62D 137: 00 B62D 137: 00 (72) Inventor Kiyotaka Iwata 1-1, Asahi-cho, Kariya city, Aichi prefecture Toyota Kogyo In-machine Co., Ltd. (72) Inventor Yasushi Yamada 1-1-1 Asahi-cho, Kariya city, Aichi Toyota Koki Co., Ltd. F-term (reference) 3D032 CC48 DA15 DA23 DA64 DC07 DE09 EA01 EB11 EC23 GG01 3D033 CA13 CA16 CA20 CA21 5H571 AA03 BB03 BB07 BB08 CC04 EE03 EE06 FF06 HA10 HD02 JJ03 JJ16 JJ17 KK05 LL01 LL29 MM04
Claims (2)
に付与するモータと、ステアリングホイールに付与され
る操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵トル
クを入力し、Ａ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバータと、前記
モータを駆動制御するモータ制御装置とを有する電動パ
ワーステアリング装置において、 所定信号を出力するパルス出力器と、 前記パルス出力器から出力された前記所定信号を前記Ａ
／Ｄコンバータから再入力するための帰還線路と、 前記帰還線路から入力された入力信号と前記所定信号と
が、一致するか否かをテストする照合検証手段と、 前記照合検証手段によるテストの結果、前記入力信号と
前記所定信号とが不一致だった時、前記モータの回転、
前記モータの制御又は前記モータへの給電を停止する異
常時処理手段とを有することを特徴とする電動パワース
テアリング装置。1. A motor for applying an auxiliary torque to a steering mechanism for assisting steering of a vehicle, a torque sensor for detecting a steering torque applied to a steering wheel, and an A / D for inputting the steering torque and performing A / D conversion. In an electric power steering apparatus including a D converter and a motor control device that drives and controls the motor, a pulse output device that outputs a predetermined signal, and the predetermined signal output from the pulse output device to the A
A feedback line for re-inputting from the / D converter, a verification unit for testing whether or not the input signal input from the feedback line and the predetermined signal match, and a result of the test by the verification unit. , When the input signal and the predetermined signal do not match, the rotation of the motor,
An electric power steering apparatus comprising: an abnormal time processing means for controlling the motor or stopping power supply to the motor.
検出するリセットＩＣに接続されており、 前記所定信号は、前記リセットＩＣに対して、前記パル
ス出力器から常時出力される不正動作検出用の定形信号
であることを特徴とする請求項１に記載の電動パワース
テアリング装置。2. The illegal output detection device, wherein the pulse output device is connected to a reset IC that detects an illegal operation of a CPU, and the predetermined signal is constantly output from the pulse output device to the reset IC. The electric power steering device according to claim 1, wherein the electric power steering device is a fixed signal for use in a vehicle.
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2001
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