JP2003169406A - Electric car controller - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電気自動車の制御
装置に関し、特に、電動機の回転子の磁極位置情報を用
いて電動機の駆動制御を行う電気自動車の制御装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an electric vehicle, and more particularly to a control device for an electric vehicle that controls the drive of an electric motor by using magnetic pole position information of a rotor of the electric motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、環境汚染や騒音の防止・抑制のた
めに、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内
燃機関で走行する自動車に代えて、電動機で走行する電
気自動車（ハイブリッド車を含む）の開発が進んでい
る。このような電気自動車の駆動源である電動機として
は、直流モータや交流モータが採用されており、中でも
回転子に永久磁石を使用した三相交流同期モータ（以
下、「同期モータ」という）は高効率であるため、電気
自動車用の電動機の主流とされている。2. Description of the Related Art In recent years, in order to prevent and suppress environmental pollution and noise, the development of electric vehicles (including hybrid vehicles) that run on electric motors instead of vehicles that run on internal combustion engines such as gasoline engines and diesel engines. Is progressing. A direct current motor or an alternating current motor is adopted as an electric motor which is a drive source of such an electric vehicle, and among them, a three-phase alternating current synchronous motor using a permanent magnet for a rotor (hereinafter, referred to as “synchronous motor”) is high. Due to its efficiency, it is regarded as the mainstream of electric motors for electric vehicles.
【０００３】この同期モータを搭載した電気自動車にお
いては、車両に搭載したバッテリからの直流電流をイン
バータで所定の交流電流に変換し、この交流電流によっ
て同期モータを駆動して車両を走行させている。In an electric vehicle equipped with this synchronous motor, a direct current from a battery mounted on the vehicle is converted into a predetermined alternating current by an inverter, and the alternating current drives the synchronous motor to drive the vehicle. .
【０００４】この同期モータの代表的な制御方式として
は、ベクトル制御が挙げられる。ベクトル制御の手順と
しては、まず、同期モータの電機子を流れる交流電流を
測定し、この交流座標系の測定値を、同期モータの回転
子に同期して回転する回転座標系（以下、「ｄｑ座標
系」という）に変換し、このｄｑ座標系で電流の制御を
行って制御動作信号を発生させる。次いで、この制御動
作信号をｄｑ座標系から交流座標系に変換し、インバー
タを介して同期モータに出力して制御を行う。Vector control is a typical control method for this synchronous motor. As a vector control procedure, first, an alternating current flowing through an armature of a synchronous motor is measured, and a measured value of this alternating current coordinate system is rotated in synchronization with a rotor of the synchronous motor (hereinafter, referred to as “dq”). (Referred to as "coordinate system"), and the current is controlled in this dq coordinate system to generate a control operation signal. Next, this control operation signal is converted from the dq coordinate system to the AC coordinate system and output to the synchronous motor via the inverter for control.
【０００５】ここで、交流座標系−ｄｑ軸座標系相互間
の座標変換の際には、同期モータの回転子の磁極位置情
報が必要であるため、レゾルバなどの位置検出器によっ
て、この回転子の磁極位置を検出している。Here, since the magnetic pole position information of the rotor of the synchronous motor is necessary when the coordinate conversion between the AC coordinate system and the dq axis coordinate system is performed, the rotor is detected by a position detector such as a resolver. The magnetic pole position of is detected.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかし、レゾルバなど
の位置検出器によって得た同期モータの回転子の磁極位
置情報にノイズ（外乱）が入った場合には、前記した交
流座標系−ｄｑ軸座標系相互間の座標変換が正確に行わ
れず、正確な制御が妨げられる場合がある。例えば、同
期モータによって駆動される電気自動車においては、位
置検出器によってノイズ（外乱）が検出されると、不正
確な制御動作信号の発生によって制御効率が低下した
り、過電流が発生したりする場合があった。However, when noise (disturbance) is included in the magnetic pole position information of the rotor of the synchronous motor obtained by the position detector such as a resolver, the above-mentioned AC coordinate system-dq axis coordinates. The coordinate conversion between the systems may not be performed accurately, which may hinder accurate control. For example, in an electric vehicle driven by a synchronous motor, if noise (disturbance) is detected by a position detector, an inaccurate control operation signal may be generated, resulting in a decrease in control efficiency or an overcurrent. There were cases.
【０００７】本発明の課題は、電動機の回転子の磁極位
置情報にノイズ（外乱）が入った場合においても安定し
た制御を行うことができる電気自動車の制御装置を提供
することである。An object of the present invention is to provide a control device for an electric vehicle capable of performing stable control even when noise (disturbance) is included in magnetic pole position information of a rotor of an electric motor.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めに、請求項１記載の発明は、例えば図１および図３に
示したように、電動機の回転子の磁極位置検出値を得る
位置検出手段と、磁極位置情報を用いて前記電動機の制
御を行う制御手段とを備える電気自動車の制御装置にお
いて、前記位置検出手段で所定レベルの外乱が検出され
た場合に、前記外乱を除去するように磁極位置情報を制
御する磁極位置制御手段を備えることを特徴とする。In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 provides a position for obtaining a magnetic pole position detection value of a rotor of an electric motor as shown in, for example, FIGS. In a control device for an electric vehicle comprising a detection means and a control means for controlling the electric motor by using magnetic pole position information, when the position detection means detects a disturbance of a predetermined level, the disturbance is removed. And a magnetic pole position control means for controlling magnetic pole position information.
【０００９】請求項１記載の発明によれば、位置検出手
段で所定レベルのノイズ（外乱）が検出された場合に、
ノイズ（外乱）を除去するように磁極位置情報を制御す
る磁極位置制御手段を備えるため、このノイズ（外乱）
によって不正確な制御動作信号が発生するのを防止する
ことができる。この結果、制御効率の低下や過電流の発
生を防止することができる。According to the first aspect of the present invention, when noise (disturbance) of a predetermined level is detected by the position detecting means,
Since the magnetic pole position control means for controlling the magnetic pole position information so as to remove noise (disturbance) is provided, this noise (disturbance)
Therefore, it is possible to prevent generation of an incorrect control operation signal. As a result, it is possible to prevent a decrease in control efficiency and the occurrence of overcurrent.
【００１０】請求項２記載の発明は、例えば図５に示し
たように、請求項１記載の電気自動車の制御装置におい
て、前記磁極位置制御手段は、前記位置検出手段で所定
レベルの外乱が検出されない場合に、前記磁極位置検出
値を磁極位置情報として出力するものであり、前記電動
機の回転子の回転速度に経過時間を乗じた値を直前の磁
極位置情報に加算して磁極位置算出値を得る位置算出手
段と、前記磁極位置検出値と前記磁極位置算出値との誤
差の絶対値を算出する誤差算出手段とを備え、前記誤差
の絶対値が所定値を超えた場合に所定レベルの外乱が検
出されたと判断し、前記磁極位置算出値を磁極位置情報
として出力するものであることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, for example, as shown in FIG. 5, in the electric vehicle control apparatus according to the first aspect, the magnetic pole position control means detects a disturbance of a predetermined level by the position detection means. If not, the magnetic pole position detection value is output as magnetic pole position information, and the value obtained by multiplying the rotational speed of the rotor of the electric motor by the elapsed time is added to the immediately preceding magnetic pole position information to obtain the magnetic pole position calculated value. A position calculating means for obtaining the error and an error calculating means for calculating an absolute value of an error between the detected magnetic pole position value and the calculated magnetic pole position value, and when the absolute value of the error exceeds a predetermined value, a disturbance of a predetermined level Is detected, and the calculated magnetic pole position value is output as magnetic pole position information.
【００１１】請求項２記載の発明によれば、磁極位置制
御手段が、位置検出手段で所定レベルのノイズ（外乱）
が検出されない場合に磁極位置検出値を磁極位置情報と
して出力するものであり、電動機の回転子の回転速度に
経過時間を乗じた値を直前の磁極位置情報に加算して磁
極位置算出値を得る位置算出手段と、磁極位置検出値と
磁極位置算出値との誤差の絶対値を算出する誤差算出手
段とを備え、誤差の絶対値が所定値を超えた場合に所定
レベルのノイズ（外乱）が検出されたと判断して磁極位
置算出値を磁極位置情報として出力するものであるた
め、きわめて効果的にノイズ（外乱）を除去することが
でき、制御効率の低下や過電流の発生を効果的に防止す
ることができる。According to the second aspect of the invention, the magnetic pole position control means causes the position detection means to have a predetermined level of noise (disturbance).
When the magnetic pole position detection value is not detected, the magnetic pole position detection value is output as magnetic pole position information, and the value obtained by multiplying the rotational speed of the rotor of the electric motor by the elapsed time is added to the immediately preceding magnetic pole position information to obtain the magnetic pole position calculation value. A position calculation means and an error calculation means for calculating an absolute value of an error between the detected magnetic pole position value and the calculated magnetic pole position value are provided, and when the absolute value of the error exceeds a predetermined value, noise (disturbance) of a predetermined level is generated. Since it is determined that the magnetic pole position is detected and the magnetic pole position calculated value is output as magnetic pole position information, noise (disturbance) can be removed very effectively, and control efficiency is reduced and overcurrent is effectively generated. Can be prevented.
【００１２】請求項３記載の発明は、請求項２記載の電
気自動車の制御装置において、例えば図５に示すよう
に、前記磁極位置制御手段は、前記誤差の絶対値が所定
時間継続して所定値を超えた場合に、前記磁極位置検出
値を磁極位置情報として出力するものであることを特徴
とする。According to a third aspect of the present invention, in the control device for an electric vehicle according to the second aspect, for example, as shown in FIG. 5, the magnetic pole position control means sets the absolute value of the error to a predetermined value continuously for a predetermined time. When the value exceeds the value, the magnetic pole position detection value is output as magnetic pole position information.
【００１３】請求項３記載の発明によれば、磁極位置制
御手段が、誤差の絶対値が所定時間継続して所定値を超
えた場合に、磁極位置検出値を磁極位置情報として出力
するものであるため、例えば、電気自動車の車輪が障害
物を乗り越したり空転したりした場合のようにノイズ以
外の要因によって電動機の回転子が急転した場合にも、
この急転に即応した適切な制御を行うことができる。According to the third aspect of the invention, the magnetic pole position control means outputs the detected magnetic pole position value as magnetic pole position information when the absolute value of the error exceeds the predetermined value for a predetermined time. Therefore, for example, even when the rotor of the electric motor suddenly rotates due to factors other than noise, such as when the wheels of an electric vehicle overrun an obstacle or idle.
Appropriate control can be performed in response to this sudden change.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面に基づいて詳細に説明する。本実施の形態では、電動
機である三相交流同期モータ（同期モータ）１０で走行
する電気自動車の制御装置について説明することとす
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, a control device for an electric vehicle that is driven by a three-phase AC synchronous motor (synchronous motor) 10, which is an electric motor, will be described.
【００１５】本実施の形態に係る電気自動車は、図１に
示すように、電力源としてのバッテリ２０、同期モータ
１０をベクトル制御する制御装置３０、制御装置３０で
制御されバッテリ２０の出力を交流電力に変換する電力
変換機であるインバータ４０、同期モータ１０の回転子
の磁極位置検出値θを得る位置検出手段であるレゾルバ
５０、同期モータ１０の電流を検出する電流検出手段６
０、同期モータ１０の回転運動をドライブシャフト８０
に伝達するディファレンシャルギア７０、および、ドラ
イブシャフト８０の両端に設けられた駆動輪９０を備え
ている。The electric vehicle according to the present embodiment, as shown in FIG. 1, is a battery 20 as a power source, a controller 30 for vector-controlling the synchronous motor 10, and an output of the battery 20 controlled by the controller 30 is an alternating current. An inverter 40 which is an electric power converter for converting into electric power, a resolver 50 which is position detecting means for obtaining a magnetic pole position detection value θ of a rotor of the synchronous motor 10, and a current detecting means 6 for detecting a current of the synchronous motor 10.
0, drive shaft 80 to rotate the synchronous motor 10
A differential gear 70 for transmitting the power to the drive shaft and drive wheels 90 provided at both ends of the drive shaft 80.
【００１６】図２に、同期モータ１０の回転子１１、レ
ゾルバ５０で検出される回転子１１の磁極位置検出値
θ、および、後述する電流制御手段３３で用いられるｄ
ｑ座標系を示した。なお、レゾルバ５０で検出された磁
極位置検出値θを後述する微分器３５で時間微分するこ
とによって回転速度ωが得られる。In FIG. 2, the rotor 11 of the synchronous motor 10, the magnetic pole position detection value θ of the rotor 11 detected by the resolver 50, and d used by the current control means 33 described later.
The q coordinate system is shown. The rotational speed ω is obtained by differentiating the magnetic pole position detection value θ detected by the resolver 50 with a differentiator 35 described later.
【００１７】同期モータ１０は、ディファレンシャルギ
ア７０およびドライブシャフト８０を介して駆動輪９０
と連結され、同期モータ１０の回転運動により駆動輪９
０が回転し車両に推進力を与えるようにされている。バ
ッテリ２０からインバータ４０に供給された直流電力
は、制御装置３０の制御のもとに三相交流電力に変換さ
れて同期モータ１０に供給される。The synchronous motor 10 has a drive wheel 90 via a differential gear 70 and a drive shaft 80.
The drive wheel 9 is connected to the drive wheel 9 by the rotational movement of the synchronous motor 10.
Zero rotates to give propulsive force to the vehicle. The DC power supplied from the battery 20 to the inverter 40 is converted into three-phase AC power under the control of the control device 30 and supplied to the synchronous motor 10.
【００１８】制御装置３０は、図３に示すように、トル
ク指令値演算手段３１、電流指令値演算手段３２、電流
制御手段３３、磁極位置制御手段３４および微分器３５
を備える。トルク指令値演算手段３１は、（図示してい
ない）アクセル操作量検出器で検出されたアクセル操作
量Ａおよびレゾルバ５０で検出された同期モータ１０の
磁極位置検出値θを微分器３５によって時間微分して得
た回転速度ωに応じて、所定のトルク指令値Ｔ*の演算
および出力を行うものである。As shown in FIG. 3, the control device 30 includes a torque command value calculation means 31, a current command value calculation means 32, a current control means 33, a magnetic pole position control means 34 and a differentiator 35.
Equipped with. The torque command value calculation means 31 uses a differentiator 35 to time-differentiate the accelerator operation amount A detected by an accelerator operation amount detector (not shown) and the magnetic pole position detection value θ of the synchronous motor 10 detected by the resolver 50. The predetermined torque command value T * is calculated and output according to the obtained rotation speed ω.
【００１９】電流指令値演算手段３２は、トルク指令値
Ｔ*およびレゾルバ５０で検出された同期モータ１０の
回転子１１の磁極位置検出値θを微分器３５によって時
間微分して得た回転速度ωに応じて、所定の電流指令値
Ｉd *およびＩq *の演算および出力を行うものである。こ
こでＩd *およびＩq *は、それぞれベクトル制御に用いら
れる電流指令値のｄ軸成分およびｑ軸成分である。The current command value calculating means 32 is a rotational speed ω obtained by differentiating the torque command value T * and the magnetic pole position detection value θ of the rotor 11 of the synchronous motor 10 detected by the resolver 50 with a differentiator 35 with respect to time. According to the above, the predetermined current command values I d * and I q * are calculated and output. Here, I d * and I q * are the d-axis component and the q-axis component of the current command value used for vector control, respectively.
【００２０】電流制御手段３３は、図４に示すように、
ｄｑ軸電流制御手段３３ａ、３／２相変換手段３３ｂ、
ＰＷＭ信号発生手段３３ｃおよび２／３相変換手段３３
ｄを備える。ｄｑ軸電流制御手段３３ａは、電流指令値
Ｉd *およびＩq *と、同期モータ１０の回転子１１の磁極
位置検出値θを微分器３５によって時間微分して得た回
転速度ωと、電流検出手段６０で検出された同期モータ
１０への入力電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを３／２相変換手段３
３ｂで変換して得たＩd、Ｉqとに基づいて、電圧指令値
Ｖd *、Ｖq *の演算及び出力を行う。The current control means 33, as shown in FIG.
dq axis current control means 33a, 3/2 phase conversion means 33b,
PWM signal generating means 33c and 2/3 phase converting means 33
d. The dq-axis current control means 33a uses the current command values I d * and I q * and the rotational speed ω obtained by differentiating the magnetic pole position detection value θ of the rotor 11 of the synchronous motor 10 with the differentiator 35, and the current. Input currents I u , I v , and I w to the synchronous motor 10 detected by the detection means 60 are converted into 3/2 phase conversion means 3
The voltage command values V d * and V q * are calculated and output based on I d and I q obtained by conversion in 3b.
【００２１】ここで、３／２相変換手段３３ｂにおい
て、交流座標系の入力電流Ｉu、Ｉv、Ｉwをｄｑ軸座標
系のＩd、Ｉqに変換する際には、以下の変換式を用い
る。Here, in the 3/2 phase conversion means 33b, when converting the input currents I u , I v , I w in the AC coordinate system into I d , I q in the dq axis coordinate system, the following conversion is performed. Use a formula.
【数１】 [Equation 1]
【００２２】ＰＷＭ信号発生手段３３ｃは、電圧指令値
Ｖd *、Ｖq *を２／３相変換手段３３ｄで２／３相変換し
て得たＶu *、Ｖv *、Ｖw *に基づいてＰＷＭ信号Ｐu、
Ｐv、Ｐ wを発生させてインバータ４０に出力し、このＰ
ＷＭ信号によってインバータ４０のスイッチング素子を
所定のタイミングでオン／オフ操作することによって、
同期モータ１０を制御するように機能する。The PWM signal generating means 33c has a voltage command value.
Vd *, Vq *Is converted into 2/3 phase by the 2/3 phase conversion means 33d.
Obtained Vu *, Vv *, Vw *Based on the PWM signal Pu,
Pv, P wIs generated and output to the inverter 40.
The switching element of the inverter 40 is driven by the WM signal.
By turning on / off at a predetermined timing,
It functions to control the synchronous motor 10.
【００２３】ここで、２／３相変換手段３３ｄにおい
て、ｄｑ軸座標系のＶd *、Ｖq *を交流座標系のＶu *、Ｖ
v *、Ｖw *に変換する際には、以下の変換式を用いる。Here, in the 2/3 phase conversion means 33d, V d * and V q * in the dq axis coordinate system are converted into V u * and V in the AC coordinate system.
When converting to v * and Vw * , the following conversion formula is used.
【数２】 [Equation 2]
【００２４】磁極位置制御手段３４は、レゾルバ５０で
検出された同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出
値θやこれを時間微分して得た回転速度ωの入力を受け
て所定の磁極位置制御を行い、前記した３／２相変換手
段３３ｂおよび２／３相変換手段３３ｄの変換式で使用
される磁極位置制御出力値Φを出力するものである。こ
の磁極位置制御手段３４は、図５に示すように、磁極位
置算出手段３４ａ、誤差算出手段３４ｂおよび切替手段
３４ｃを備える。The magnetic pole position control means 34 receives a magnetic pole position detection value θ of the rotor 11 of the synchronous motor 10 detected by the resolver 50 and a rotation speed ω obtained by time differentiating this, and receives a predetermined magnetic pole position. The magnetic pole position control output value Φ used in the conversion formulas of the 3/2 phase converting means 33b and the 2/3 phase converting means 33d is controlled. As shown in FIG. 5, the magnetic pole position control means 34 includes magnetic pole position calculation means 34a, error calculation means 34b, and switching means 34c.
【００２５】磁極位置算出手段３４ａは、レゾルバ５０
で検出された同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検
出値θを微分器３５によって時間微分して得た回転速度
ωに基づいて、磁極位置算出値θCを得るものである。
誤差算出手段３４ｂは、磁極位置検出値θと磁極位置算
出値θCとの誤差の絶対値を算出するとともに、この誤
差の絶対値が所定の閾値τ以下である場合には切替手段
３４ｃに信号Ｓを送り、この誤差の絶対値が所定の閾値
τを超えた場合には切替手段３４ｃに信号ＳCを送るも
のである。The magnetic pole position calculating means 34a includes a resolver 50.
The magnetic pole position calculated value θ C is obtained based on the rotational speed ω obtained by time-differentiating the magnetic pole position detected value θ of the rotor 11 of the synchronous motor 10 detected by the differentiator 35.
The error calculating means 34b calculates the absolute value of the error between the detected magnetic pole position value θ and the calculated magnetic pole position value θ C, and when the absolute value of this error is less than or equal to a predetermined threshold value τ, a signal is sent to the switching means 34c. S is sent, and when the absolute value of this error exceeds a predetermined threshold value τ, a signal S C is sent to the switching means 34c.
【００２６】切替手段３４ｃは、誤差算出手段３４ｂか
らの信号Ｓまたは信号ＳCに応じて、磁極位置検出値θ
または磁極位置算出値θCを磁極位置制御出力値Φとし
て出力するものである。具体的には、信号Ｓが入力され
ている間は磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φと
して出力し、信号ＳCが入力された場合には磁極位置算
出値θCを磁極位置制御出力値Φとして出力する。ま
た、この切替手段３４ｃは、図示していないタイマを備
えており、信号ＳCが所定時間ｔ0以上入力された場合に
は、再び磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとし
て出力する。本実施の形態においては、所定時間ｔ0を
３００ｍｓと設定している。The switching means 34c, in response to the signal S or signal S C from the error calculating unit 34b, the magnetic pole position detection value θ
Alternatively, the calculated magnetic pole position value θ C is output as the magnetic pole position control output value Φ. Specifically, while the signal S is being input, the magnetic pole position detection value θ is output as the magnetic pole position control output value Φ, and when the signal S C is being input, the magnetic pole position calculated value θ C is the magnetic pole position control value. Output as output value Φ. Further, the switching means 34c includes a timer (not shown), and when the signal S C is input for a predetermined time t 0 or more, the magnetic pole position detection value θ is output again as the magnetic pole position control output value Φ. . In the present embodiment, the predetermined time t 0 is set to 300 ms.
【００２７】微分器３５は、すでに記載しているとお
り、レゾルバ５０によって検出された同期モータ１０の
回転子１１の磁極位置検出値θを時間微分して、回転速
度ωを得るためのものである。As already described, the differentiator 35 is for time-differentiating the magnetic pole position detection value θ of the rotor 11 of the synchronous motor 10 detected by the resolver 50 to obtain the rotation speed ω. .
【００２８】本実施の形態に係る電気自動車の走行状態
においては、アクセル操作量Ａおよび同期モータ１０の
回転子１１の磁極位置検出値θを時間微分して得た回転
速度ωに応じてトルク指令値Ｔ*が随時演算されて出力
され、このトルク指令値Ｔ*と回転子１１の回転速度ω
とに応じて電流指令値Ｉd *およびＩq *が随時演算されて
出力され、この電流指令値Ｉd *およびＩq *に応じたＰＷ
Ｍ信号Ｐu、Ｐv、Ｐwをインバータ４０を介して同期モ
ータ１０に出力することにより同期モータ１０が駆動制
御されている。In the running state of the electric vehicle according to the present embodiment, the torque command is given according to the rotational speed ω obtained by time-differentiating the accelerator operation amount A and the magnetic pole position detection value θ of the rotor 11 of the synchronous motor 10. The value T * is calculated and output at any time, and the torque command value T * and the rotation speed ω of the rotor 11 are output.
Start * current command value I d * and I q is output is calculated from time to time depending on, corresponding to the current command value I d * and I q * PW
The synchronous motor 10 is drive-controlled by outputting the M signals P u , P v , and P w to the synchronous motor 10 via the inverter 40.
【００２９】この際には、電流検出手段６０によって同
期モータ１０への入力電流Ｉu、Ｉv、Ｉwが検出され、
これらは３／２相変換手段３３ｂでＩdおよびＩqに変換
される。電流制御手段３３のｄｑ軸電流制御手段３３ａ
は、これらＩdおよびＩqと、電流指令値Ｉd *およびＩq *
と、回転子１１の回転速度ωとに基づいて、電圧指令値
Ｖd *、Ｖq *の演算及び出力を行う。また、これら電圧指
令値Ｖd *、Ｖq *は、２／３相変換手段３３ｄでＶu *、Ｖ
v *、Ｖw *に変換されてＰＷＭ信号発生手段３３ｃに出力
される。これら３／２相変換手段３３ｂおよび２／３相
変換手段３３ｄの変換式においては、磁極位置制御手段
３４から出力された磁極位置制御出力値Φが用いられて
いる。At this time, the current detection means 60 detects the input currents I u , I v and I w to the synchronous motor 10,
These are converted into I d and I q by the 3/2 phase converting means 33b. Dq axis current control means 33a of the current control means 33
Are these I d and I q and the current command values I d * and I q *
And the rotation speed ω of the rotor 11, the voltage command values V d * and V q * are calculated and output. In addition, these voltage command values V d * and V q * are V u * and V in the 2/3 phase conversion means 33 d .
It is converted into v * and Vw * and output to the PWM signal generating means 33c. The magnetic pole position control output value Φ output from the magnetic pole position control means 34 is used in the conversion formulas of the 3/2 phase conversion means 33b and the 2/3 phase conversion means 33d.
【００３０】ここで、本実施の形態に係る電気自動車に
おける磁極位置制御プロセス、すなわち、磁極位置検出
値θ等を入力してから磁極位置制御出力値Φを出力する
までの磁極位置制御手段３４の制御プロセスを、図６の
フローチャート等を用いて説明する。Here, the magnetic pole position control process in the electric vehicle according to this embodiment, that is, the magnetic pole position control means 34 from the input of the magnetic pole position detection value θ to the output of the magnetic pole position control output value Φ. The control process will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００３１】まず、レゾルバ５０によって同期モータ１
０の回転子１１の磁極位置検出値θを検出する（磁極位
置検出工程：Ｓ１）。この磁極位置検出値θは、磁極位
置制御手段３４の誤差算出手段３４ｂに入力される。次
いで、レゾルバ５０によって同期モータ１０の回転子１
１の磁極位置検出値θを微分器３５で時間微分して得た
回転子１１の回転速度ωを、磁極位置制御手段３４の磁
極位置算出手段３４ａに入力して、磁極位置算出値θC
を得る（磁極位置算出工程：Ｓ２）。First, the resolver 50 causes the synchronous motor 1 to
The magnetic pole position detection value θ of the rotor 11 of 0 is detected (magnetic pole position detection step: S1). This magnetic pole position detection value θ is input to the error calculating means 34b of the magnetic pole position control means 34. Then, the resolver 50 causes the rotor 1 of the synchronous motor 10 to rotate.
The rotational speed ω of the rotor 11 obtained by differentiating the magnetic pole position detection value θ of 1 by the differentiator 35 is input to the magnetic pole position calculation means 34a of the magnetic pole position control means 34 to calculate the magnetic pole position calculation value θ C.
Is obtained (magnetic pole position calculation step: S2).
【００３２】この磁極位置算出手段３４ａによる磁極位
置算出方法を具体的に説明する。まず、磁極位置制御手
段３４によって出力されて同期モータ１０の駆動制御動
作（座標変換）に用いられた磁極位置制御出力値（以
下、「前回制御値」という）Φ -1をフィードバックし
て、磁極位置算出手段３４ａに入力する（図５参照）。
次いで、フィードバックした前回制御値Φ-1に、回転子
１１の回転速度ωにフィードバック時からの経過時間Δ
ｔを乗じて得た磁極位置補正値ΔΦを加算することによ
って、磁極位置算出値θCを得る。すなわち、
θC＝Φ-1＋ΔΦ
ΔΦ＝ω×Δｔ
となる。Magnetic pole position calculated by the magnetic pole position calculating means 34a
The calculation method will be specifically described. First, the magnetic pole position control hand
The drive control operation of the synchronous motor 10 is output by the stage 34.
Magnetic pole position control output value used for the operation (coordinate conversion)
Below, "previous control value") Φ -1Give us feedback
Input to the magnetic pole position calculation means 34a (see FIG. 5).
Then, the previous control value Φ fed back-1To the rotor
11, the elapsed time from the feedback to the rotation speed ω of Δ
By adding the magnetic pole position correction value ΔΦ obtained by multiplying t
Therefore, the calculated magnetic pole position θCTo get That is,
θC= Φ-1+ ΔΦ
ΔΦ = ω × Δt
Becomes
【００３３】次いで、誤差算出手段３４ｂに、磁極位置
検出工程Ｓ１で得た磁極位置検出値θと、磁極位置算出
工程Ｓ２で得た磁極位置算出値θCを入力し、これらの
誤差の絶対値を算出する（誤差算出工程：Ｓ３）。これ
ら磁極位置検出値θと磁極位置算出値θCの誤差の絶対
値が、所定の閾値τ以下であった場合には、信号Ｓを切
替手段３４ｃに入力する。信号Ｓが入力された切替手段
３４ｃは、磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φと
して出力する（磁極位置算出値出力工程：Ｓ４）。Next, the magnetic pole position detection value θ obtained in the magnetic pole position detection step S1 and the magnetic pole position calculation value θ C obtained in the magnetic pole position calculation step S2 are input to the error calculation means 34b, and the absolute values of these errors are input. Is calculated (error calculation step: S3). When the absolute value of the error between the detected magnetic pole position value θ and the calculated magnetic pole position value θ C is less than or equal to the predetermined threshold value τ, the signal S is input to the switching means 34c. The switching means 34c to which the signal S is input outputs the detected magnetic pole position value θ as the magnetic pole position control output value Φ (magnetic pole position calculated value output step: S4).
【００３４】一方、磁極位置検出値θと磁極位置算出値
θCの誤差の絶対値が、所定の閾値τを超えた場合に
は、信号ＳCを切替手段３４ｃに入力する。信号ＳCが入
力された切替手段３４ｃは、その信号ＳCの入力時間が
所定時間ｔ0（３００ｍｓ）を超えるか否かを判定する
（誤差継続時間判定工程Ｓ５）。この誤差継続時間判定
工程Ｓ５において、信号ＳCの入力時間が所定時間ｔ0以
下であると判定された場合には、レゾルバ５０がノイズ
（外乱）を検出したと判断し、切替手段３４ｃは、磁極
位置算出値θCを磁極位置制御出力値Φとして出力する
（磁極位置算出値出力工程：Ｓ６）。On the other hand, when the absolute value of the error between the detected magnetic pole position value θ and the calculated magnetic pole position value θ C exceeds the predetermined threshold value τ, the signal S C is input to the switching means 34c. The switching means 34c to which the signal S C is input determines whether the input time of the signal S C exceeds the predetermined time t 0 (300 ms) (error duration determination step S5). In the error duration determination step S5, when it is determined that the input time of the signal S C is the predetermined time t 0 or less, it is determined that the resolver 50 has detected noise (disturbance), and the switching means 34c is The magnetic pole position calculated value θ C is output as the magnetic pole position control output value Φ (magnetic pole position calculated value output step: S6).
【００３５】誤差継続時間判定工程Ｓ５において、信号
ＳCの入力時間が所定時間ｔ0を超えたと判定された場合
には、レゾルバ５０がノイズ（外乱）を検出したのでは
なく、電気自動車の駆動輪９０に空転等が生じたと判断
し、切替手段３４ｃは、磁極位置検出値θを磁極位置制
御出力値Φとして出力する（磁極位置算出値出力工程：
Ｓ４）。When it is determined in the error duration determination step S5 that the input time of the signal S C exceeds the predetermined time t 0 , the resolver 50 does not detect noise (disturbance), but drives the electric vehicle. The switching unit 34c determines that the wheel 90 has slipped, and outputs the magnetic pole position detection value θ as the magnetic pole position control output value Φ (magnetic pole position calculated value output step:
S4).
【００３６】以上の磁極位置制御動作の結果を図７およ
び図８に示した。図７（ａ）および図８（ａ）は、磁極
位置検出値θの時間履歴を表したグラフであり、図７
（ｂ）および図８（ｂ）は、磁極位置制御手段３４によ
って出力された磁極位置制御出力値Φの時間履歴を表し
たグラフである。The results of the above magnetic pole position control operation are shown in FIGS. FIG. 7A and FIG. 8A are graphs showing the time history of the detected magnetic pole position value θ.
8B and FIG. 8B are graphs showing the time history of the magnetic pole position control output value Φ output by the magnetic pole position control means 34.
【００３７】レゾルバ５０がノイズ（外乱）を検出した
場合には、磁極位置検出値θのグラフにパルス状部分Ｐ
が現れる（図７（ａ）参照）。このようなノイズ（外
乱）を含む磁極位置検出値θをそのまま同期モータ１０
の制御（座標変換）に用いると、正確な制御が妨げられ
る場合がある。これに対し、本実施の形態に係る磁極位
置制御手段３４を用いると、レゾルバ５０がノイズ（外
乱）を検出した場合には、前記した磁極位置制御プロセ
スを経て、磁極位置制御手段３４が磁極位置算出値θC
を磁極位置制御出力値Φとして出力するため、磁極位置
制御出力値のグラフには、パルス状部分Ｐが現れること
がない（図７（ｂ）参照）。このため、同期モータ１０
の正確な制御を達成することができる。When the resolver 50 detects noise (disturbance), the pulse-shaped portion P is added to the graph of the detected magnetic pole position value θ.
Appears (see FIG. 7A). The magnetic pole position detection value θ including such noise (disturbance) is directly applied to the synchronous motor 10
When used for the control (coordinate conversion) of, accurate control may be hindered. On the other hand, when the magnetic pole position control means 34 according to the present embodiment is used, when the resolver 50 detects noise (disturbance), the magnetic pole position control means 34 goes through the magnetic pole position control process described above. Calculated value θ C
Is output as the magnetic pole position control output value Φ, the pulse-shaped portion P does not appear in the graph of the magnetic pole position control output value (see FIG. 7B). Therefore, the synchronous motor 10
A precise control of can be achieved.
【００３８】一方、レゾルバ５０がノイズ（外乱）を検
出したのではなく、電気自動車の駆動輪９０に空転等が
生じた場合には、同期モータ１０の回転子１１が急転す
るため、磁極位置検出値θが急激に上昇する（図８
（ａ）参照）。その後空転がおさまると、同期モータ１
０の回転子１１は通常の回転速度で回転することとなる
ため、ノイズ（外乱）を検出した場合と同様に、磁極位
置制御手段３４が磁極位置算出値θCを磁極位置制御出
力値Φとして出力し続けると、逆に実際の磁極位置検出
値θとのズレが大きくなり、却って同期モータ１０の正
確な制御を妨げることとなる。On the other hand, when the resolver 50 does not detect noise (disturbance) but the drive wheels 90 of the electric vehicle run idle, the rotor 11 of the synchronous motor 10 suddenly rotates, so that the magnetic pole position is detected. The value θ rises sharply (Fig. 8
(See (a)). After that, when the idling subsides, the synchronous motor 1
Since the rotor 11 of 0 rotates at a normal rotation speed, the magnetic pole position control means 34 sets the magnetic pole position calculation value θ C as the magnetic pole position control output value Φ, as in the case where noise (disturbance) is detected. On the contrary, if the output continues, the deviation from the actual magnetic pole position detection value θ becomes large, which rather hinders the accurate control of the synchronous motor 10.
【００３９】このような事態を防ぐために、本実施の形
態に係る磁極位置制御手段３４においては、レゾルバ５
０がノイズ（外乱）を検出したのではなく電気自動車の
駆動輪９０に空転等が生じたと判断した場合には、磁極
位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとして出力するこ
ととしている（図８（ｂ）参照）。In order to prevent such a situation, in the magnetic pole position control means 34 according to this embodiment, the resolver 5 is used.
When it is determined that 0 does not detect noise (disturbance) but that the drive wheels 90 of the electric vehicle slip, etc., the magnetic pole position detection value θ is output as the magnetic pole position control output value Φ (Fig. 8 (b)).
【００４０】本実施の形態に係る電気自動車の制御装置
によれば、同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出
値θを得るレゾルバ５０と、磁極位置制御出力値Φを用
いて同期モータ１０の制御を行う電流制御手段３３と、
レゾルバ５０で所定レベルのノイズ（外乱）が検出され
た場合に、ノイズ（外乱）を除去するように磁極位置情
報を制御する磁極位置制御手段３４を備え、この磁極位
置制御手段３４は、レゾルバ５０で所定レベルのノイズ
（外乱）が検出されない場合に、磁極位置検出値θを磁
極位置制御出力値Φとして出力するものであり、同期モ
ータ１０の回転子の回転速度ωに経過時間Δｔを乗じた
値ΔΦを直前制御値Φ-1に加算して磁極位置算出値θC
を得る磁極位置算出手段３４ａと、磁極位置検出値θと
磁極位置算出値θCとの誤差の絶対値を算出する誤差算
出手段３４ｂと、誤差の絶対値が所定の閾値τを超えた
場合に所定レベルのノイズ（外乱）が検出されたと判断
し、磁極位置算出値θCを磁極位置制御出力値Φとして
出力する切替手段３４ｃとを備えるため、レゾルバ５０
によって検出されたノイズ（外乱）によって不正確な制
御動作信号が発生するのを効果的に防止することができ
る。この結果、電気自動車の同期モータ１０の制御効率
の低下や過電流の発生を防止することができる。According to the control apparatus for an electric vehicle of the present embodiment, the resolver 50 for obtaining the magnetic pole position detection value θ of the rotor 11 of the synchronous motor 10 and the magnetic pole position control output value Φ are used for the synchronous motor 10. A current control means 33 for controlling,
When the resolver 50 detects noise (disturbance) of a predetermined level, the resolver 50 is provided with magnetic pole position control means 34 for controlling magnetic pole position information so as to remove the noise (disturbance). When a noise (disturbance) of a predetermined level is not detected at, the magnetic pole position detection value θ is output as the magnetic pole position control output value Φ, and the rotation speed ω of the rotor of the synchronous motor 10 is multiplied by the elapsed time Δt. The value ΔΦ is added to the immediately preceding control value Φ −1 to calculate the magnetic pole position value θ C
And a magnetic pole position calculating means 34a for obtaining the absolute value of the error between the magnetic pole position detected value θ and the magnetic pole position calculated value θ C, and when the absolute value of the error exceeds a predetermined threshold value τ. The resolver 50 is provided with the switching means 34c that determines that a predetermined level of noise (disturbance) has been detected and outputs the calculated magnetic pole position value θ C as the magnetic pole position control output value Φ.
It is possible to effectively prevent generation of an inaccurate control operation signal due to noise (disturbance) detected by. As a result, it is possible to prevent the control efficiency of the synchronous motor 10 of the electric vehicle from decreasing and the occurrence of overcurrent.
【００４１】また、本実施の形態に係る電気自動車の制
御装置によれば、磁極位置制御手段３４は、誤差の絶対
値が所定時間ｔ0継続して所定の閾値τを超えた場合
に、磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとして出
力するものであるため、電気自動車の駆動輪９０が障害
物を乗り越したり空転したりした場合のようにノイズ以
外の要因によって同期モータ１０の回転子１１が急転し
た場合にも、この急転に即応した適切な制御を行うこと
ができる。Further, according to the control device for an electric vehicle of this embodiment, the magnetic pole position control means 34 controls the magnetic pole when the absolute value of the error exceeds the predetermined threshold value τ for the predetermined time t 0. Since the position detection value θ is output as the magnetic pole position control output value Φ, the rotor of the synchronous motor 10 is caused by factors other than noise, such as when the drive wheels 90 of the electric vehicle overrun an obstacle or run idle. Even when 11 suddenly turns, it is possible to perform appropriate control that immediately responds to the sudden turn.
【００４２】なお、磁極位置制御手段３４の誤差算出手
段３４ｂにおいて誤差のレベルを判定する閾値τや、切
替手段３４ｃにおいて信号ＳCの入力時間を判定するた
めの所定時間ｔ0は、電気自動車の車種、同期モータ１
０の規格などに応じて適宜設定することができる。The threshold value τ for determining the error level in the error calculating means 34b of the magnetic pole position control means 34 and the predetermined time t 0 for determining the input time of the signal S C in the switching means 34c are the electric vehicle's Vehicle type, synchronous motor 1
It can be appropriately set according to the standard of 0 or the like.
【００４３】[0043]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、位置検出
手段で所定レベルのノイズ（外乱）が検出された場合
に、ノイズ（外乱）を除去するように磁極位置情報を制
御する磁極位置制御手段を備えるため、このノイズ（外
乱）によって不正確な制御動作信号が発生するのを防止
することができる。この結果、制御効率の低下や過電流
の発生を防止することができる。According to the first aspect of the present invention, when the position detecting means detects a noise (disturbance) of a predetermined level, the magnetic pole position for controlling the magnetic pole position information so as to remove the noise (disturbance). Since the control means is provided, it is possible to prevent generation of an inaccurate control operation signal due to this noise (disturbance). As a result, it is possible to prevent a decrease in control efficiency and the occurrence of overcurrent.
【００４４】請求項２記載の発明によれば、磁極位置制
御手段が、位置検出手段で所定レベルのノイズ（外乱）
が検出されない場合に磁極位置検出値を磁極位置情報と
して出力するものであり、電動機の回転子の回転速度に
経過時間を乗じた値を直前の磁極位置情報に加算して磁
極位置算出値を得る位置算出手段と、磁極位置検出値と
磁極位置算出値との誤差の絶対値を算出する誤差算出手
段とを備え、誤差の絶対値が所定値を超えた場合に所定
レベルのノイズ（外乱）が検出されたと判断して磁極位
置算出値を磁極位置情報として出力するものであるた
め、きわめて効果的にノイズ（外乱）を除去することが
でき、制御効率の低下や過電流の発生を効果的に防止す
ることができる。According to the second aspect of the present invention, the magnetic pole position control means causes the position detection means to have a predetermined level of noise (disturbance).
When the magnetic pole position detection value is not detected, the magnetic pole position detection value is output as magnetic pole position information, and the value obtained by multiplying the rotational speed of the rotor of the electric motor by the elapsed time is added to the immediately preceding magnetic pole position information to obtain the magnetic pole position calculation value. A position calculation means and an error calculation means for calculating an absolute value of an error between the detected magnetic pole position value and the calculated magnetic pole position value are provided, and when the absolute value of the error exceeds a predetermined value, noise (disturbance) of a predetermined level is generated. Since it is determined that the magnetic pole position is detected and the magnetic pole position calculated value is output as magnetic pole position information, noise (disturbance) can be removed very effectively, and control efficiency is reduced and overcurrent is effectively generated. Can be prevented.
【００４５】請求項３記載の発明によれば、磁極位置制
御手段が、誤差の絶対値が所定時間継続して所定値を超
えた場合に、磁極位置検出値を磁極位置情報として出力
するものであるため、例えば、電気自動車の車輪が障害
物を乗り越したり空転したりした場合のようにノイズ以
外の要因によって電動機の回転子が急転した場合にも、
この急転に即応した適切な制御を行うことができる。According to the third aspect of the present invention, the magnetic pole position control means outputs the detected magnetic pole position value as magnetic pole position information when the absolute value of the error exceeds the predetermined value for a predetermined time. Therefore, for example, even when the rotor of the electric motor suddenly rotates due to factors other than noise, such as when the wheels of an electric vehicle overrun an obstacle or idle.
Appropriate control can be performed in response to this sudden change.
【図１】本発明の実施の形態に係る電気自動車のシステ
ム構成を説明するための概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram for explaining a system configuration of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示した電気自動車の同期モータの回転子
の磁極位置を説明するための説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining magnetic pole positions of a rotor of the synchronous motor of the electric vehicle shown in FIG.
【図３】図１に示した電気自動車の制御装置の構成を説
明するためのブロック図である。3 is a block diagram for explaining a configuration of a control device for the electric vehicle shown in FIG.
【図４】図３に示した電流制御手段の構成を説明するた
めのブロック図である。FIG. 4 is a block diagram for explaining the configuration of the current control means shown in FIG.
【図５】図３に示した磁極位置制御手段の構成を説明す
るためのブロック図である。5 is a block diagram for explaining a configuration of magnetic pole position control means shown in FIG.
【図６】本発明の実施の形態に係る電気自動車の制御装
置の磁極位置制御動作を説明するためのフローチャート
である。FIG. 6 is a flowchart for explaining a magnetic pole position control operation of the control device for the electric vehicle according to the embodiment of the present invention.
【図７】本発明の実施の形態に係る電気自動車の制御装
置の磁極位置制御結果の一例を示すものであり、（ａ）
は磁極位置検出値の時間履歴を表したグラフ、（ｂ）は
磁極位置制御出力値の時間履歴を表したグラフである。FIG. 7 shows an example of a magnetic pole position control result of the control device for the electric vehicle according to the embodiment of the present invention.
Is a graph showing a time history of magnetic pole position detection values, and (b) is a graph showing a time history of magnetic pole position control output values.
【図８】本発明の実施の形態に係る電気自動車の制御装
置の磁極位置制御結果の他の例を示すものであり、
（ａ）は磁極位置検出値の時間履歴を表したグラフ、
（ｂ）は磁極位置制御出力値の時間履歴を表したグラフ
である。FIG. 8 shows another example of the magnetic pole position control result of the control device for the electric vehicle according to the embodiment of the present invention,
(A) is a graph showing the time history of the detected magnetic pole position,
(B) is a graph showing the time history of the magnetic pole position control output value.
１０ 三相交流同期モータ １１ 回転子 ２０ バッテリ ３０ 制御装置 ３１ トルク指令値演算手段 ３２ 電流指令値演算手段 ３３ 電流制御手段 ３３ａ ｄｑ軸電流制御手段 ３３ｂ ３／２相変換手段 ３３ｃ ＰＷＭ信号発生手段 ３３ｄ ２／３相変換手段 ３４ 磁極位置制御手段 ３４ａ 磁極位置算出手段 ３４ｂ 誤差算出手段 ３４ｃ 切替手段 ３５ 微分器 ４０ インバータ ５０ レゾルバ ６０ 電流検出手段 ７０ ディファレンシャルギア ８０ ドライブシャフト ９０ 駆動輪 Ｓ１ 磁極位置検出工程 Ｓ２ 磁極位置算出工程 Ｓ３ 誤差算出工程 Ｓ４ 磁極位置検出値出力工程 Ｓ５ 誤差継続時間判定工程 Ｓ６ 磁極位置算出値出力工程 10 Three-phase AC synchronous motor 11 rotor 20 battery 30 control device 31 Torque command value calculation means 32 Current command value calculation means 33 Current control means 33a dq axis current control means 33b 3/2 phase conversion means 33c PWM signal generating means 33d 2/3 phase conversion means 34 Magnetic pole position control means 34a Magnetic pole position calculation means 34b Error calculation means 34c switching means 35 Differentiator 40 inverter 50 resolver 60 Current detection means 70 differential gear 80 drive shaft 90 drive wheels S1 Magnetic pole position detection process S2 Magnetic pole position calculation process S3 error calculation process S4 Magnetic pole position detection value output process S5 Error duration determination process S6 Magnetic pole position calculation value output step
Claims (3)
置検出手段と、磁極位置情報を用いて前記電動機の制御
を行う制御手段とを備える電気自動車の制御装置におい
て、 前記位置検出手段で所定レベルの外乱が検出された場合
に、前記外乱を除去するように磁極位置情報を制御する
磁極位置制御手段を備えることを特徴とする電気自動車
の制御装置。1. A control device for an electric vehicle, comprising: position detecting means for obtaining a magnetic pole position detection value of a rotor of an electric motor; and control means for controlling the electric motor using magnetic pole position information. A controller for an electric vehicle, comprising magnetic pole position control means for controlling magnetic pole position information so as to remove the disturbance when a disturbance of a predetermined level is detected.
合に、前記磁極位置検出値を磁極位置情報として出力す
るものであり、 前記電動機の回転子の回転速度に経過時間を乗じた値を
直前の磁極位置情報に加算して磁極位置算出値を得る位
置算出手段と、 前記磁極位置検出値と前記磁極位置算出値との誤差の絶
対値を算出する誤差算出手段とを備え、 前記誤差の絶対値が所定値を超えた場合に所定レベルの
外乱が検出されたと判断し、前記磁極位置算出値を磁極
位置情報として出力するものであることを特徴とする請
求項１記載の電気自動車の制御装置。2. The magnetic pole position control means outputs the detected magnetic pole position value as magnetic pole position information when a disturbance of a predetermined level is not detected by the position detecting means, and the rotation of the rotor of the electric motor. Position calculating means for adding a value obtained by multiplying the speed to the elapsed time to the immediately preceding magnetic pole position information to obtain a magnetic pole position calculated value; and an error for calculating an absolute value of an error between the magnetic pole position detected value and the magnetic pole position calculated value. Calculating means, determining that a predetermined level of disturbance is detected when the absolute value of the error exceeds a predetermined value, and outputting the calculated magnetic pole position value as magnetic pole position information. The control device for an electric vehicle according to claim 1.
合に、前記磁極位置検出値を磁極位置情報として出力す
るものであることを特徴とする請求項２記載の電気自動
車の制御装置。3. The magnetic pole position control means outputs the detected magnetic pole position value as magnetic pole position information when the absolute value of the error exceeds a predetermined value for a predetermined period of time. The control device for an electric vehicle according to claim 2.
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