JPH0970196A - Discharge device for internal electricity storing means of inverter - Google Patents

Discharge device for internal electricity storing means of inverter

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JPH0970196A
JPH0970196A JP22343095A JP22343095A JPH0970196A JP H0970196 A JPH0970196 A JP H0970196A JP 22343095 A JP22343095 A JP 22343095A JP 22343095 A JP22343095 A JP 22343095A JP H0970196 A JPH0970196 A JP H0970196A
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JP22343095A
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Tsukasa Ishida
Akihiko Kanamori
司 石田
彰彦 金森
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Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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    • Y02T10/7241DC to AC or AC to DC power conversion

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To consume and discharge the electric charges stored in the internal electricity storing means of an inverter through the windings of a permanent- magnet motor by setting an exciting current command at non-zero and a torque current command at zero until it is considered that the storing means completes discharge when the inverter is not connected to a DC power source. SOLUTION: An ECU 16 connects or disconnects an inverter 12 to or from a battery 14 by controlling a relay unit 20 provided between the battery 14 and inverter 12. When the inverter 12 is not connected to the battery 14 by means of the relay unit 20, the ECU 16 keeps an exciting current command specified as non-zero and a torque current command zero until it is considered that a condenser C which is the internal electricity storing means of the inverter 12 completes discharge. Therefore, the electric charges stored in the internal condenser C of the inverter 12 can be consumed and discharged through the windings U, V, and W of a permanent-magnet motor 10.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ巻線を利用してインバータ内部の蓄電手段から放電させるインバータ内部蓄電手段の放電装置に関する。 The present invention relates to relates to a discharge device of the inverter internal storage means for utilizing the motor windings is discharged from inside the inverter power storage means.

【0002】 [0002]

【従来の技術】直流電源にて交流モータを駆動する際には直流電力を交流電力に変換するインバータが用いられる。 The time for driving the AC motor at the Related Art DC power inverter for converting DC power to AC power is used. インバータの入力段、すなわち直流電源側にはこの直流電源の出力を平滑する蓄電手段(一般的にはコンデンサ)が設けられる。 Input stage of the inverter, i.e. the power storage means for smoothing the output of the DC power source (typically a capacitor) is provided on the DC power supply side. また、直流電源とインバータとの間には、通常、両者の間の接続を開閉するためのリレー等が設けられる。 Between the direct current power supply and the inverter, usually, relays for opening and closing the connection between the two is provided. インバータやモータの保守、点検、修理等の際には、それに先立ちこのリレーを開く。 Inverter and motor maintenance, inspection, at the time of repair, etc., open the relay prior to it. その際、インバータ入力段の蓄電手段に電荷がたまっていると作業が困難になるから、リレーを開いた後この蓄電手段から電荷を放電させる必要がある。 At that time, because the work with the charge to the storage means of the inverter input stage is accumulated becomes difficult, it is necessary to discharge the charge from the storage means after opening the relay.

【0003】放電のための最も簡便な方法は、放電抵抗を用いる方法である。 The most convenient method for discharge, a method using a discharge resistor. 例えば、直流電源とインバータの間のリレーを開くと同時に放電抵抗を回路に挿入し蓄電手段から放電させる方法がある。 For example, opening a relay between the DC power supply and the inverter when inserted into the circuit to discharge resistance at the same time there is a method of discharging from the power storage means. 放電手段による電力消費等がさほど問題にならない場合には、放電抵抗を常時回路に挿入しておいてもよい。 If such power consumption due to discharge means is not a serious problem, the discharge resistance may have been inserted at all times the circuit. しかし、このような方法は、放電抵抗やこの放電抵抗を回路に挿入する手段(例えばリレー)が必要になるため、装置構成の小型化・簡素化、高信頼化に適していない。 However, such a method, since the discharge resistor and means for inserting the discharge resistor in the circuit (e.g., a relay) is required, miniaturization and simplification of the apparatus configuration, not suitable for high reliability. 実開昭63−2939 Japanese Utility Model 63-2939
1号においては、このような不具合を排除すべく、直流電源とインバータの間のリレーが開いた後にインバータを動作させ、蓄電手段からモータの巻線に電流Iを供給している。 In No. 1, in order to eliminate such inconvenience, a direct current power supply and to operate the inverter after the relay is open between the inverter and supplies the current I from the power storage unit to the windings of the motor. すなわち、モータ巻線の抵抗Rにより、蓄電手段からの電流Iはジュール熱 That is, the resistance R of the motor windings, current I from the power storage means Joule heat

【数1】 [Number 1] として消費される。 It is consumed as.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】上述のようにモータ巻線の抵抗Rを利用して蓄電手段から放電させる際には、 [SUMMARY OF THE INVENTION] When using the resistance R of the motor windings is discharged from the power storage means as described above,
モータが回転しないよう、インバータの動作を制御する必要がある。 As the motor does not rotate, it is necessary to control the operation of the inverter. ここに、実開昭63−29391号において使用しているモータは誘導モータであるから、モータ内で磁界が交番しないように巻線に電流を流せばよい。 Here, since the motor is used in No. Sho 63-29391 is an induction motor, may allow a current to flow in the winding as the magnetic field is not alternated in the motor.
しかし、モータとして永久磁石モータ、すなわち永久磁石により励磁される同期モータを使用している場合には、磁界がモータ内で交番しないよう巻線に電流を流したとしても、モータの回転をさしとどめることはできない。 However, the permanent magnet motor as a motor, that is, if you are using a synchronous motor which is energized by a permanent magnet, even as the magnetic field is the current flows in the winding so as not to alternate in the motor, refers to rotation of the motor It can not be kept. すなわち、永久磁石により生成された磁界と巻線電流により生成された磁界との鎖交により、モータにトルクが付与されてしまう。 That is, the linkage between the magnetic field generated by the magnetic field and the winding current which is generated by the permanent magnets, torque from being applied to the motor. このようにして生じるトルクはさほど大きくはないものの、モータに振動をもたらすため、使用者に不快感を与える。 Despite these torque so large is not caused in the, to provide vibration to the motor, discomfort to the user.

【0005】本発明は、このような問題を解決することを課題としてなされたものであり、直流電源から切り離された後のインバータの制御方法の改善により、モータにトルクを付与することなく、蓄電手段の電荷を永久磁石モータの巻線にて消費放電させることができる放電装置を提供することを目的とする。 [0005] The present invention has it been made as object to solve such problems by improving the inverter control method after being disconnected from the DC power source, without imparting a torque to the motor, the power storage and to provide a discharge apparatus which can be consumed discharging means charges in the windings of the permanent magnet motor.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】本発明の各構成に係る放電装置は、インバータが直流電源に接続されているとき、励磁電流指令及びトルク電流指令を、必要なモータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータからモータに供給されるモータ電流Iのうち、永久磁石と共にモータを励磁する励磁電流成分Idを励磁電流指令Id Discharge device according to each configuration of the present invention According to an aspect of when the inverter is connected to a DC power source, the excitation current command and the torque current command, means for setting each according to the motor output required When, among the motor current I supplied from the inverter to the motor, energizing the exciting current component Id for exciting the motor with permanent magnet current command Id
に従い、モータにトルクTを付与するトルク電流成分Iqをトルク電流指令Iq に従い、それぞれ制御する手段と、を備えるベクトル制御装置において使用される。 * According accordance torque current component Iq of the torque current command for imparting a torque T to the motor Iq *, as used in the vector control device comprising: means for controlling, respectively, the.

【0007】そのうち本発明の第1の構成に係る放電装置は、インバータが直流電源に接続されていないとき、 [0007] Among them discharge apparatus according to the first configuration of the present invention, when the inverter is not connected to a DC power source,
少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせるまで、励磁電流指令Id を非ゼロに、トルク電流指令Iq を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段を備えることを特徴とする。 Until regarded as at least inside the inverter of the storage means is completed substantially discharged, the exciting current command Id * to a non-zero, substantially zero torque current command Iq *, characterized in that it comprises means for setting each . ここに、極対数をp、永久磁石の磁束(主磁束)をφ、回転子のd軸インダクタンスをLd、q軸インダクタンスをLqと表した場合、上述のモータのトルクTは、 Here, when expressed pole pairs of p, the permanent magnet flux (main flux) phi, the d-axis inductance of the rotor Ld, the q-axis inductance and Lq, the torque T of the above motor,

【数2】 [Number 2] と表される。 Denoted. 従って、実質的にゼロに設定されたトルク電流指令Iq に従いトルク電流成分Iqを制御することにより、トルクTを実質的にゼロにすることができ、 Thus, by controlling the torque current component Iq substantially according torque is set to zero the current command Iq *, it can be substantially zero torque T,
モータの回転や振動を防止できる。 It can prevent rotation and vibration of the motor. また、モータ電流I In addition, the motor current I
と励磁電流成分Id及びトルク電流成分Iqの間には(三相のとき) Between the exciting current component Id and torque current component Iq and (when the three-phase)

【数3】 [Number 3] の関係があるから、トルク電流指令Iq を実質的にゼロに設定したときのモータ電流Iは実質的に From relationship, the motor current I at the time of setting the torque current command Iq * to substantially zero substantially

【数4】 [Number 4] と表される。 Denoted. 従って、励磁電流指令Id を非ゼロに設定しこの励磁電流指令Id に従い励磁電流成分Idを制御することにより、ジュール熱Pによる放電を実現できる。 Therefore, setting the exciting current command Id * to a non-zero by controlling the exciting current component Id in accordance with the exciting current command Id *, it can be realized discharge due to Joule heat P.

【0008】また、本発明の第2及び第3の構成に係る放電装置は、さらに、モータの各相電流の制御等のため、励磁電流指令Id 及びトルク電流指令Iq を設定した座標系をモータの回転子の回転に追従するよう回転させる構成を前提とする。 [0008] The discharge device according to the second and third configurations of the present invention, further, since the control of each phase current of the motor, coordinate system set the excitation current command Id * and the torque current command Iq * the assumed structure to rotate so as to follow the rotation of the motor rotor. この座標系をモータの回転子の回転に追従するよう回転させるためには、モータの回転子位置を検出しあるいは推定する必要がある。 The coordinate system to rotate so as to follow the rotation of the motor rotor, it is necessary to detect or estimate the rotor position of the motor. その際、モータの回転子位置の検出値又は推定値に誤差が含まれているとすると、真のdq座標系(図1中破線)に対して電気角でδだけずれたdq座標系(図1中実線) At that time, when that error is contained in the detection value or the estimated value of the rotor position of the motor, the true dq coordinate system dq coordinate system shifted by δ in electrical angle from the (in Fig. 1 the dashed line) (Fig. a solid line in 1)
上で、励磁電流指令Id 及びトルク電流指令Iq が設定されることになる。 Above, the exciting current command Id * and the torque current command Iq * is to be set. 従って、励磁電流指令Id を非ゼロに、トルク電流指令Iq を実質的にゼロに、それぞれ設定したつもりであっても、実際には図1に示されるように誤差δに応じたわずかなトルク電流成分Iq Therefore, the exciting current command Id * to a non-zero, the torque current command Iq * to substantially zero, even going respectively set actually a slightly according to the error δ as shown in Figure 1 torque current component Iq
が生じる。 It occurs. 本発明の第2及び第3の構成は、誤差δに起因してトルク電流成分Iqが生じた場合であっても、モータが回転又は振動しないようにする構成である。 The second and third configurations of the present invention, even when the torque current component Iq due to the error δ occurs, a configuration in which the motor is prevented from rotating or vibrating.

【0009】まず、本発明の第2の構成に係る放電装置は、第1の構成に加え、上記放電の際励磁電流指令Id [0009] First, the discharge device according to the second aspect of the present invention, in addition to the first configuration, when the discharge exciting current command Id
の符号を周期的に反転させる手段を備えることを特徴とする。 * Codes, characterized in that it comprises means for periodically inverting the. すなわち、図1に示される誤差δによりわずかなトルク電流成分Iqが生じる場合であっても、図2に示されるように、励磁電流指令Id の符号を周期的に反転させるのにつれトルク電流成分Iqの符号も周期的に反転する。 That is, even when a slight torque current component Iq by error δ shown in FIG. 1 occurs, as shown in FIG. 2, the torque current component As to invert the sign of the exciting current command Id * periodically sign of Iq be periodically reversed. これに伴い、トルク電流成分Iqによって生じる微小なトルクTの符号も周期的に反転するから、 Accordingly, since also reversed periodically sign of the small torque T generated by the torque current component Iq,
モータの回転や振動は生じにくい。 Rotation and vibration of the motor is less likely to occur.

【0010】次に、本発明の第3の構成に係る放電装置は、第1の構成に加え、上記放電の際、上記回転子位置の変動が打ち消されるようトルク電流指令Iq を一時的に非ゼロの微小値に設定する手段を備えることを特徴とする。 [0010] Next, the discharge device according to the third aspect of the present invention, in addition to the first configuration, when the discharge, as a torque current command Iq * temporarily the fluctuation of the rotor position is canceled characterized in that it comprises means for setting the minute value of the non-zero. すなわち、図1に示される誤差δによりわずかなトルク電流成分Iqが生じる場合であっても、図3に示されるように、これを打ち消す方向のわずかなトルク電流指令Iq を発生させれば、モータの回転や振動は生じにくくなる。 That is, even when the resulting slight torque current component Iq by error δ shown in FIG. 1, as shown in FIG. 3, if generated in the direction of small torque current command Iq * to cancel this, rotation and vibration of the motor is less likely to occur.

【0011】 [0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に関し図面に基づき説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, with reference to the accompanying drawings relates to the preferred embodiment described of the present invention.

【0012】図4には、本発明の一実施形態に係る電気自動車のシステム構成が示されている。 [0012] FIG. 4 is a system configuration of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention is shown. この図に示される電気自動車は永久磁石モータを車両走行用のモータ1 Electric vehicle shown in this figure the motor 1 for a vehicle traveling a permanent magnet motor
0として使用している。 It is used as a 0. また、モータ10の駆動電力は、インバータ12を介しバッテリ14から供給されている。 The driving power of the motor 10 is supplied from the battery 14 via the inverter 12. すなわち、バッテリ14の放電出力はインバータ12によって三相交流に変換され、モータ10の各相巻線に供給されている。 That is, the discharge power of the battery 14 is converted into three-phase AC by the inverter 12, it is supplied to each phase winding of the motor 10. なお、インバータ12は、直流から三相交流への電力変換のための複数個のスイッチング素子(例えばIGBT)の他、バッテリ14の出力を平滑化するためのコンデンサCを内蔵している。 The inverter 12, another plurality of switching elements for power conversion to three-phase alternating current from a direct current (e.g. IGBT), a built-in capacitor C for smoothing the output of the battery 14. 後述の制御を実行しているため、コンデンサCの放電のための抵抗等は不要である。 Since running control will be described later, the resistance or the like for the discharge of the capacitor C is not necessary.

【0013】インバータ12の動作は、電子制御ユニット(ECU)16によって制御される。 [0013] Operation of the inverter 12 is controlled by an electronic control unit (ECU) 16. ECU16は、 ECU16 is,
イグニッションスイッチがオンされるのに伴い動作を開始し、回路から供給されるアクセル信号、ブレーキ信号、シフトポジション信号等に基づきトルク指令を算出する。 Starts operation with to the ignition switch is turned on, an accelerator signal, a brake signal supplied from the circuit, calculates the torque command based on the shift position signal and the like. ECU16は、算出したトルク指令に基づきパルス幅変調(PWM)信号を生成し、生成したPWM信号に基づきインバータ12を構成する各スイッチング素子のスイッチング動作を制御する。 ECU16 generates a pulse width modulation (PWM) signal based on the torque command calculated, and controls the switching operation of the switching elements constituting the inverter 12 on the basis of the generated PWM signal. ECU16は、また、 ECU16 is, also,
このような制御を行う際、モータ10に付設された回転子位置センサ18、例えばレゾルバ等の出力でありモータ10の回転子の位置θを示す回転子センサ信号や、インバータ12からモータ10に供給される各相電流I When performing such control, and rotor sensor signal indicative of the position θ of the rotor of the motor 10 is the output of the rotor position sensor 18, for example, a resolver or the like which is attached to the motor 10, supplied from the inverter 12 to the motor 10 each phase current I to be
u,Iv,Iwのフィードバック信号や、バッテリ14 u, Iv, and the feedback signal of Iw, the battery 14
の電圧を示す信号や、インバータ12への入力電圧VI Signal and indicating the voltage, an input voltage VI to the inverter 12
NVを示す信号を入力する。 To input a signal indicative of the NV. ECU16は、さらに、バッテリ14とインバータ12の間に設けられたリレーユニット20を制御することによりバッテリ14とインバータ12の間の接続を開閉し、また、リレー22を制御することによりECU16及びインバータ12への制御電源(+12V)の供給を制御する。 ECU 16 is further adapted to open and close a connection between the battery 14 and the inverter 12 by controlling the relay unit 20 provided between the battery 14 and the inverter 12, also, ECU 16 and the inverter 12 by controlling the relay 22 It controls the supply of the control power supply (+ 12V) to.

【0014】図5には、ECU16の内部機能の一部が示されている。 [0014] Figure 5 shows a portion of the internal functions of ECU 16. この図に示されるように、ECU16はトルク指令算出部24を内蔵している。 As shown in this figure, ECU 16 incorporates a torque command calculating section 24. トルク指令算出部24は、イグニッションスイッチがオンされた後、アクセル信号、ブレーキ信号、シフトポジション信号等に基づきトルク指令T を算出する。 Torque command calculation unit 24, after the ignition switch is turned on, the accelerator signal, calculates a torque command T * on the basis of a brake signal, the shift position signal and the like. 電流指令算出部26 Current command calculation section 26
は、トルク指令T 及びモータ10の回転数(厳密にはモータ10の電気角速度ωe)に基づき、励磁電流指令Id 及びトルク電流指令Iq を算出する。 , Based on the rotational speed of the torque command T * and motor 10 (electric angular speed ωe of the strictly motor 10), and calculates an exciting current command Id * and the torque current command Iq *. 3相/d 3-phase / d
−q変換部28は、インバータ12からフィードバックされるモータ10の各相電流Iu,Iv,Iwに基づき次の式 -q converting unit 28, phase currents Iu of the motor 10 fed back from the inverter 12, Iv, based on Iw following formula

【数5】 [Number 5] に基づく演算を行うことにより、モータ10に供給されている励磁電流Id及びトルク電流Iqを検出する。 Be performed on based operations by, for detecting the exciting current Id and torque current Iq is supplied to the motor 10. 演算式に含まれている変数θeはモータ10の電気角であり、回転子位置センサ18により得られる回転子位置(角度)θに基づき次の式 Variable θe included in the calculation equation is an electric angle of the motor 10, the rotor position obtained by the rotor position sensor 18 (angle) on the basis of θ following formula

【数6】 [6] により得られる。 By obtained. 図中、符号30で表されているのは、 In the figure, what is represented by the reference numeral 30,
θに極対数pを乗ずるための係数器である。 A coefficient multiplier for pole multiplying the logarithm p to theta. また、図中符号32で表されている微分器は、 Further, differentiator, represented by reference numeral 32 is

【数7】 [Equation 7] の演算を行うことにより前述の電気角速度ωeを求める手段である。 By performing the calculation of a means for determining the electrical angular velocity ωe of the foregoing.

【0015】減算器34及び36は、それぞれ、励磁電流指令Id 又はトルク電流指令Iq から励磁電流I The subtractor 34 and 36, respectively, the exciting current command Id * or the torque current command Iq * from the exciting current I
dの検出値又はトルク電流Iqの検出値を減ずることにより、指令に対する検出値の偏差 By subtracting the detected value of the detected value or the torque current Iq of d, the deviation of the detected value with respect to the command

【数8】 [Equation 8] を算出する。 It is calculated. 減算器34及び36の後段に設けられているPI制御部38及び40は、次の式 Subtractor 34 and the PI control unit 38 and 40 are provided downstream of the 36 following formula

【数9】 [Equation 9] の右辺第1項及び第2項の演算を行う。 Performing the calculation of the right side of the first and second terms. ここに、Kpd Here, Kpd
及びKpqは比例ゲインであり、Kid及びKiqは積分ゲインである。 And Kpq is a proportional gain, Kid and Kiq is an integral gain. Kpd及びKidはPI制御部38において、Kpq及びKiqはPI制御部40においてそれぞれ使用される。 Kpd and Kid in PI control unit 38, Kpq and Kiq are respectively used in the PI control unit 40.

【0016】PI制御部38の後段には減算器42が、 The subtractor 42 is downstream of the PI controller 38,
PI制御部40の後段には加算器44が、それぞれ設けられている。 The adder 44 is downstream of the PI controller 40 are respectively provided. 減算器42には、トルク電流Iqに乗算器46により電気角速度ωeを乗じ更に係数器48によりq軸インダクタンスLqを乗じた値、すなわち上述のV A subtractor 42, a value obtained by multiplying the q-axis inductance Lq by further coefficient multiplier 48 multiplies the electrical angular velocity ωe by the multiplier 46 to the torque current Iq, i.e. above V
dの式の右辺第3項の値が入力されている。 The value of the third term of the right side of the equation d is input. 減算器42 Subtractor 42
は、PI制御部38の出力から係数器48の出力を減ずることにより、上述のVdの式の右辺を演算し、励磁電圧指令Vdを求める。 , By subtracting the output of the coefficient multiplier 48 from the output of the PI control unit 38 calculates the right side of expression of Vd described above, obtaining the excitation voltage command Vd. 他方、加算器44には、励磁電流Idに乗算器50により電気角速度ωeを乗じ更に係数器52によりd軸インダクタンスLdを乗じた値と、電気角速度ωeに係数器54により逆起電圧定数Keを乗じた値とが、加算器56を介し入力されている。 On the other hand, the adder 44, a value obtained by multiplying the d-axis inductance Ld by further coefficient multipliers 52 multiplies the electrical angular velocity ωe by the multiplier 50 to the exciting current Id, a counter electromotive voltage constant Ke by the coefficient multiplier 54 to an electrical angular velocity ωe a value obtained by multiplying, are input via an adder 56. 従って、加算器56から加算器44に入力されるのは、前述のVqの式の右辺第3項及び第4項の値である。 Therefore, what is input to the adder 44 from the adder 56 is a right side value of the third and fourth terms of equation foregoing Vq. 加算器44から出力されるのは、上述のVqの式の右辺であり、これにより、トルク電圧指令Vqが得られる。 The output from the adder 44 is the right side of the expression of the above Vq, thereby, the torque voltage command Vq is obtained.

【0017】d−q/3相変換部58は、励磁電流指令Vd及びトルク電圧指令Vqを、電気角θeを用い次の演算 [0017] d-q / 3-phase conversion unit 58, the exciting current command Vd and the torque voltage command Vq, calculation of the following using the electric angle θe

【数10】 [Number 10] の演算を行うことにより、U相電圧指令Vu及びW相電圧指令Vwに変換する。 By performing the calculation of converting the U-phase voltage command Vu and the W-phase voltage command Vw. すなわち、モータ10の電気角θeに応じ、ひいては回転子位置センサ18により検出される回転子位置θに応じ、モータ10の回転につれて回転するよう、励磁電圧指令Vd及びトルク電圧指令V That is, according to the electric angle θe of the motor 10, depending on the rotor position θ detected by the turn rotor position sensor 18, so as to rotate as the rotation of the motor 10, the exciting voltage command Vd and the torque voltage command V
q(ひいては励磁電流指令Id 及びトルク電流指令I q (and hence the exciting current command Id * and a torque current command I
)に係る座標系を回転させる。 rotating the coordinate system of the q *). d−q/3相変換部58の後段に設けられている減算器60は、平衡3相であることを利用し、次の式 d-q / three-phase conversion unit subtracter 60 which is provided after the 58 utilizes the fact equilibrium is a three-phase, the following formula

【数11】 [Number 11] の演算を行うことによりV相電圧指令Vvを演算する。 It calculates a V-phase voltage command Vv by performing the calculation of.
U,V,W各相電圧指令Vu,Vv,Vwは、それぞれ、比較器62、64又は66において三角波等の基準値と比較されることによりPWM信号に変換され、インバータ12の各スイッチング素子に対し図示しないプリドライブ回路等を介して供給される。 U, V, W phase voltage commands Vu, Vv, Vw are respectively converted into a PWM signal by being compared with the reference value such as a triangular wave in a comparator 62, 64 or 66, to each of the switching elements of the inverter 12 It is supplied via a pre-drive circuit (not shown) or the like against.

【0018】ディスチャージ制御部68は、イグニッションスイッチがオフされた場合に、リレーユニット20 The discharge control unit 68, when the ignition switch is turned off, the relay unit 20
をオフさせた上で電流指令算出部26による電流指令の算出を停止させ、さらに励磁電流指令Id に非ゼロの所定値を、トルク電流指令Iq に0を、それぞれ設定する手段である。 Stops the calculation of the current command by the current command calculation unit 26 after having turned off the further predetermined value of the non-zero excitation current command Id *, the torque current command Iq * to 0, a means for setting, respectively. その際、ディスチャージ制御部68 At that time, the discharge controller 68
は、インバータ電圧VINVを参照する。 Refers to the inverter voltage VINV.

【0019】図6には、ECU16の動作の流れが示されている。 [0019] FIG. 6 shows the flow of operation of the ECU 16. この図に示されるように、ECU16は、まずイグニッションスイッチがオンされさらにスタータ信号が発生すると(100)、リレーユニット20を接続する等のシステム起動制御を実行し(102)、その後イグニッションスイッチがオフされるまでは(10 As shown in this figure, ECU 16, when the first ignition switch is further starter signal is turned on is generated (100), perform system boot control, such as connecting the relay unit 20 (102), then the ignition switch is turned off until it is (10
4)、ステップ106〜112に示される制御を実行する。 4), executes the control shown in step 106-112. すなわち、ECU16は、アクセル信号、ブレーキ信号、シフトポジション信号等を入力し(106)、これらに基づきかつ前述のトルク指令算出部24によりトルク指令T を算出する(108)。 That, ECU 16 is an accelerator signal, brake signal, and inputs the shift position signal, etc. (106), calculates the torque command T * by and above the torque command calculating section 24 based on these (108). ECU16は、続いて、前述の電流指令算出部26により励磁電流指令I ECU16 is subsequently exciting current command I by the current command calculator 26 described above
及びトルク電流指令Iq を算出し(110)、算出した励磁電流指令Id 及びトルク電流指令Iq に基づきPWM信号を生成することによりモータ10の各相巻線に流れる電流を制御する(112)。 It calculates the d * and the torque current command Iq * (110), to control the current flowing through each phase winding of the motor 10 by generating a PWM signal based on the calculated exciting current command Id * and the torque current command Iq * (112).

【0020】ある時点でイグニッションスイッチがオフされると(104)、ECU16のディスチャージ制御部68はリレーユニット20をオフさせ(114)、さらにディスチャージ制御時間タイマを起動させる(11 [0020] When the ignition switch at some point is turned off (104), the discharge control unit 68 of the ECU16 is turns off the relay unit 20 (114), further activates the discharge control time timer (11
6)。 6). ディスチャージ制御部68は、続いて、回転子位置センサ18により検出される回転子位置θ(又はこれに基づき得られる電気角θe)を入力し(118)、続いて、励磁電流指令Id を非ゼロの所定値に、またトルク電流指令Iq を0に、それぞれ設定する(12 Discharge control unit 68 subsequently receives the rotor position detected theta (or based on this obtained electrical angle .theta.e) by the rotor position sensor 18 (118), followed by the exciting current command Id * Non to a predetermined value of zero, and the torque current command Iq * to 0, respectively set (12
0)。 0). このように設定された励磁電流指令Id 及びトルク電流指令Iq に基づきモータ10の各相電流の制御が行われた場合、原理上、トルク電流指令Iq が0 If such control of each phase current of the set excitation current command Id * and the torque current command Iq * based on the motor 10 is performed, in principle, a torque current command Iq * is 0
であるからモータ10にトルクは付与されず、また、励磁電流指令Id が非ゼロであるから励磁電流IdによってコンデンサCの電荷が放電される。 Is the torque in the motor 10 from not granted by also exciting current command Id * is the charge of the capacitor C by the excitation current Id because it is non-zero is discharged. ディスチャージ制御部68は、このような制御を実行しながらインバータ電圧VINVをインバータ12から入力し(12 Discharge control unit 68 receives the inverter voltage VINV from inverter 12 while performing such control (12
6)、入力したインバータ電圧VINVが許容値より小さくなった時点でコンデンサCが十分放電したとみなし(128)、リレー22の励磁を解除することによりE 6), the capacitor C when the inverter voltage VINV input is smaller than the allowable value is regarded as sufficiently discharged (128), E by releasing the excitation of the relay 22
CU16及びインバータ12への電源供給をオフする(132)。 CU16 and turns off the power supply to the inverter 12 (132).

【0021】また、このようなインバータ電圧VINV [0021] In addition, such an inverter voltage VINV
に係る終了条件が成立した場合以外であっても、ECU Also termination conditions related to the be other than when a condition is satisfied, ECU
16がステップ120に係る動作を終了する場合がある。 16 there is a case where the operation ends in the step 120. 例えば、ステップ116において起動されたディスチャージ制御時間タイマがタイムアップした場合(13 For example, if the activated discharge control time timer in step 116 has timed (13
0)、ECU16のディスチャージ制御部68の動作はステップ132に移行する。 0), the operation of the discharge control unit 68 of the ECU16 proceeds to step 132. すなわち、インバータ電圧VINVの検出系統その他に故障が発生した場合であっても、ディスチャージ制御時間タイマがタイムアップした時点で、ステップ120に係るディスチャージ制御から脱出することができる。 That is, even when the detection system fault other inverter voltage VINV is generated, when the discharge control time timer has timed, it is possible to escape from discharge control according to step 120. また、ステップ120に続くステップ122においては、回転子位置センサ18を利用してモータ10の回転子位置θが検出されている。 In Step 122 subsequent to Step 120, the rotor position of the motor 10 by using a rotor position sensor 18 theta is detected. 続くステップ124においては、ステップ118において検出した回転子位置θ(=θ1)とステップ122において検出した回転子位置θ(=θ2)の差の絶対値|θ In subsequent step 124, the absolute value of the difference between the detected rotor position θ (= θ1) and the rotor position θ (= θ2) detected at step 122 in step 118 | theta
1−θ2|が許容値を上回っているか否かが判定される。 1-.theta.2 | whether exceeds the allowable value is determined. その結果、上回っていると判定された場合には、ディスチャージ制御部68の動作はステップ132に移行する。 As a result, when it is determined that exceeds the operation of the discharge control unit 68 proceeds to step 132. すなわち、トルク電流指令Iq を0に制御しているのであるから本来であればθ1とθ2は実質的に同一の値でなくてはならない。 That is, the torque current command Iq * to the θ1 would otherwise because with each other to control the 0 .theta.2 must be substantially the same value. ステップ124において| In step 124 |
θ1−θ2|>許容値の条件が成立している場合、例えば回転子位置センサ18の故障等、なんらかの不具合が発生していると見なすことができるから、ECU16はステップ120に係るディスチャージ制御を中止する。 θ1-θ2 |> If the condition of the allowable value is satisfied, for example, failure of the rotor position sensor 18, because it can be regarded as some failure has occurred, ECU 16 can stop the discharge control according to step 120 to.

【0022】このように、本実施形態によれば、モータ10として永久磁石モータを使用している場合であっても、モータ10にトルクを付与することなく、従ってモータ10の回転や振動を発生させることなく、インバータ12に内蔵されるコンデンサCの電荷を放電することができる。 [0022] Thus, according to this embodiment, even when using a permanent magnet motor as the motor 10, without imparting a torque to the motor 10, thus generating the rotation and vibration of the motor 10 without, it is possible to discharge the capacitor C built into the inverter 12. 従って、モータ10の振動が使用者に不快感を与えることはない。 Therefore, the vibration of the motor 10 is not causing discomfort to the user. また、その際、放電抵抗やこの放電抵抗を回路に挿入するためのリレー等を用いる必要がないから、回路構成も簡素なものとなり、信頼性も高まる。 At that time, because there is no need to use a relay or the like for inserting the discharge resistor or the discharge resistor in the circuit, it becomes as simple circuit configuration also increases the reliability. さらに、ステップ130においてディスチャージ制御時間タイマのタイムアップに応じステップ120に係るディスチャージ制御を中止しているから、イグニッションスイッチがオフされた後ある程度の時間が経過すると必ずECU16及びインバータ12の制御電源がオフされることとなり、その後の操作等になんら支障のないシステムが得られる。 Furthermore, since discontinue discharge control according to step 120 depending on the time-up of the discharge control time timer in step 130, the ignition switch is control power always ECU16 and inverter 12 After some time after the Off Off is the thing becomes, thereafter any not interfering system operation or the like is obtained. 更に、ステップ118及び122 Further, steps 118 and 122
にて検出される回転子位置θ1とθ2の差の絶対値に関し判定を行い、この絶対値が許容値より大きい場合にディスチャージ制御を中止するようにしているため、回転子位置センサ18の故障等に迅速に対処することができる。 A judgment relates absolute value of the difference between the rotor position θ1 and θ2 detected by this since the absolute value is to be discontinued discharge control is larger than the allowable value, failure of the rotor position sensor 18 quickly it is possible to deal with. 加えて、前述の実開昭63−29301号公報に記載の装置と異なり、コンデンサCの充放電電流等を検出する必要がないから、その面でも装置構成が簡素かつ小型となる。 In addition, unlike the device according to the real HirakiAkira 63-29301 discloses the above-mentioned, not necessary to detect the discharge current of the capacitor C, the device configuration in the surface becomes simple and compact.

【0023】図7には、本発明の第2実施形態におけるECU16の動作の流れが示されている。 [0023] FIG. 7 shows the flow of operation of the ECU16 in a second embodiment of the present invention. ただし、この図では、図6と共通する部分に関しては簡単化のため省略している。 However, in this figure, it is omitted for simplicity with respect to portions common to FIG. この実施形態においては、図6におけるステップ126及び128が省略されている。 In this embodiment, steps 126 and 128 in FIG. 6 is omitted. これにより、インバータ電圧VINVを検出する手段を省略することができる。 Thus, it is possible to omit the means for detecting the inverter voltage VINV. ただし、ディスチャージ制御時間タイマがタイムアップするまでは(ステップ124にて|θ1 However, until the discharge control time timer times up (at step 124 | θ1
−θ2|>許容値と判定された場合を除き)ディスチャージ制御が終了しない。 -.theta.2 |> unless it is determined that the allowable value) discharge control is not completed.

【0024】図8には、本発明の第3実施形態におけるECU16の動作の流れが示されている。 [0024] FIG. 8 shows a flow of operations of the ECU16 in the third embodiment of the present invention. この図においても、図6に示される動作と共通する部分は簡単化のため省略されている。 Also in this figure, parts common to the operation shown in FIG. 6 is omitted for simplicity. この実施形態の特徴とするところは、ステップ130においてディスチャージ制御時間タイマがまだタイムアップしていないと判定された場合に、励磁電流指令Id の符号を反転するステップ13 A place where the characteristics of this embodiment, when the discharge control time timer is determined not yet timed at step 130, to invert the sign of the exciting current command Id * Step 13
4が実行される点である。 4 is that is executed. すなわち、この実施形態においては、図2に示される原理に従い、モータ10の振動が抑制される。 That is, in this embodiment, according to the principles shown in Figure 2, the vibration of the motor 10 is suppressed. 従って、この実施形態によれば、回転子位置センサ18の出力になんらかの誤差が含まれている場合であっても、この誤差に起因したモータ10の振動が発生することがなく、さらに違和感のないシステムを得ることができる。 Therefore, according to this embodiment, even if it contains some errors in the output of the rotor position sensor 18, without vibration of the motor 10 due to this error occurs, no further discomfort it is possible to obtain the system.

【0025】図9には、本発明の第4実施形態におけるECU16の動作の流れが示されている。 [0025] FIG. 9 shows a fourth flow of operations of the ECU16 in an embodiment of the present invention. この図においても、図6に示される動作と共通する部分は簡単化のため省略されている。 Also in this figure, parts common to the operation shown in FIG. 6 is omitted for simplicity. この実施形態が特徴とするところは、ステップ130によってディスチャージ制御時間タイマがタイムアップしていないと判定された場合に、励磁電流指令Id を非ゼロの所定値、トルク電流指令I Where this embodiment is characterized, when the discharge control time timer is determined to not timed by step 130, the exciting current command Id * predetermined non-zero value, the torque current command I
をモータ10の回転を打消す微小値とするディスチャージ制御が実行される点である(120A)。 The q * is the point of discharge control to a minute value for canceling the rotation of the motor 10 is executed (120A). ステップ120A実行後は、ステップ122に移行する。 Step 120A After execution, the process proceeds to step 122. すなわち、この実施形態においては、前述の図3に示される原理に基づく制御が実行される結果、回転子位置センサ18の出力に誤差が含まれている場合であってもモータ10に振動が発生しないシステムが得られる。 That is, in this embodiment, a result of the control based on the principle shown in FIG. 3 described above are executed, the vibration motor 10 even if it contains errors in the output of the rotor position sensor 18 is generated and not the system is obtained.

【0026】なお、以上の説明では、電気自動車の走行用モータ10を例としたが、本発明は電気自動車以外にも適用することができる。 [0026] In the above description, the traveling motor 10 of the electric vehicle is taken as an example, the present invention can also be applied to other electric vehicle. さらに、図5においては、モータ10の各相電流Iu,Iv,Iwを励磁電流Id及びトルク電流Iqに変換し、また励磁電圧指令Vd及びトルク電圧指令Vqを各相電圧指令Vu,Vv,Vwに変換する構成を示したが、本発明は、d軸成分及びq軸成分への変換を行わないようなベクトル制御手法にも適用することができる。 Further, in FIG. 5, each phase current Iu of the motor 10, Iv, converts Iw to the exciting current Id and torque current Iq, also exciting voltage command Vd and the torque voltage command Vq the phase voltage commands Vu, Vv, Vw a configuration has been shown to convert to, the present invention can be applied to vector control technique does not perform conversion to d-axis component and a q-axis component. 加えて、モータ10の回転子位置や電気角を検出ではなく推定する構成にも適用することができる。 In addition, it can also be applied to the structure to estimate rather than detecting the rotor position and the electric angle of the motor 10.

【0027】 [0027]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の第1の構成によれば、インバータが直流電源に接続されていないとき、少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせるまで、励磁電流指令Id を非ゼロに、トルク電流指令Iq を実質的にゼロに、それぞれ設定するようにしたため、トルクTを実質的にゼロにしながら、インバータ内部の蓄電手段の電荷を永久磁石モータの巻線にて消費放電させることができる。 As described in the foregoing, according to the first aspect of the present invention, when the inverter is not connected to a DC power source, to be regarded as at least inside the inverter of the storage means is completed substantially discharged, the exciting current command Id * to a non-zero, substantially zero torque current command Iq *, because you to set each, while substantially zero torque T, the permanent magnet motor charges the inverter internal storage means it can be consumed discharged at the winding. これにより、放電時のモータ振動を防止乃至低減でき、使用者の不快感を軽減できる。 Thus, the motor vibration when discharging prevented or can be reduced, thereby reducing discomfort of the user.

【0028】また、本発明の第2の構成によれば、放電の際励磁電流指令Id の符号を周期的に反転させるようにしたため、モータの回転子位置に含まれる誤差δによるトルク電流成分Iqの影響を軽減でき、従ってこの誤差δに起因したモータの回転及び振動を防止できる。 Moreover, the according to the second configuration, due to the exciting current command Id * of codes during discharge so as to periodically reverse, the torque current component due to the error δ included in a rotor position of the motor of the present invention It can reduce the influence of iq, thus preventing rotation and vibration of the motor due to the error [delta].

【0029】さらに、本発明の第3の構成によれば、放電の際回転子位置の変動が打ち消されるようトルク電流指令Iq を一時的に微小値に設定するようにしたため、モータの回転子位置に含まれる誤差δによるトルク電流成分Iqの影響を軽減でき、従ってこの誤差δに起因したモータの回転及び振動を防止できる。 Furthermore, according to the third aspect of the present invention, since the fluctuation of the rotor position during the discharge was made to temporarily set to small value of torque current command Iq * to be canceled, the motor rotor position can reduce the effect of torque current component Iq by error [delta] contained, thus preventing rotation and vibration of the motor due to the error [delta].

【0030】 [0030]

【補遺】なお、本発明は次のような構成として把握することもできる。 [Appendix] The present invention can be understood as the following configuration.

【0031】本発明の第4の構成に係るベクトル制御装置は、インバータが直流電源に接続されているとき、励磁電流指令Id 及びトルク電流指令Iq を、必要なモータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータが直流電源に接続されていないとき、少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせるまで、励磁電流指令Id を非ゼロに、トルク電流指令Iq を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、インバータからモータに供給されるモータ電流Iのうち、 The vector control device according to a fourth aspect of the present invention, when the inverter is connected to a DC power source, the exciting current command Id * and the torque current command Iq *, respectively set according to the motor output required and means, when the inverter is not connected to a DC power source, to be regarded as at least inside the inverter of the storage means is completed substantially discharged, the exciting current command Id * to a non-zero, the torque current command Iq * substantially zero, means for setting each of the motor current I supplied from the inverter to the motor,
モータを励磁する励磁電流成分Idを励磁電流指令Id Exciting the exciting current component Id for exciting the motor current command Id
に従い、モータにトルクTを付与するトルク電流成分Iqをトルク電流指令Iq に従い、それぞれ制御する手段と、を備え、永久磁石により励磁されるモータにトルクTを付与することなく、上記蓄電手段に蓄えられている電荷をモータにて放電させることを特徴とする。 * According accordance torque current component Iq of the torque current command for imparting a torque T to the motor Iq *, and means for controlling each of the, without imparting a torque T to the motor to be excited by a permanent magnet, the electric storage means characterized in that discharging the electrical charge which is stored in at motor. 本構成によれば、第1の構成と同様の作用効果が得られる。 According to this configuration, the same effect as the first configuration is obtained.

【0032】本発明の第5の構成に係るベクトル制御装置は、インバータが直流電源に接続されているとき、励磁電流指令Id 及びトルク電流指令Iq を、必要なモータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータが直流電源に接続されていないとき、少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせるまで、励磁電流指令Id を非ゼロに、トルク電流指令Iq を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、インバータからモータに供給されるモータ電流Iのうち、 The vector control device according to a fifth aspect of the present invention, when the inverter is connected to a DC power source, the exciting current command Id * and the torque current command Iq *, respectively set according to the motor output required and means, when the inverter is not connected to a DC power source, to be regarded as at least inside the inverter of the storage means is completed substantially discharged, the exciting current command Id * to a non-zero, the torque current command Iq * substantially zero, means for setting each of the motor current I supplied from the inverter to the motor,
モータを励磁する励磁電流成分Idを励磁電流指令Id Exciting the exciting current component Id for exciting the motor current command Id
に従い、モータにトルクTを付与するトルク電流成分Iqをトルク電流指令Iq に従い、それぞれ制御する手段と、モータ電流Iを制御する際、モータの回転子の回転に追従するよう、励磁電流指令Id 及びトルク電流指令Iq から構成される座標系をモータの回転子位置の検出値に基づき回転させる手段と、上記放電の際励磁電流指令Id の符号を周期的に反転させる手段と、 According *, in accordance with the torque current component Iq of the torque current command for imparting a torque T to the motor Iq *, and means for controlling respectively, when controlling the motor current I, so as to follow the rotation of the motor rotor, the excitation current command and means for rotating basis the configured coordinate system on the detected value of the rotor position of the motor from the id * and a torque current command Iq *, and means for inverting the exciting current command id * of codes during the discharge periodically,
を備え、モータの回転子位置に誤差が含まれている場合であっても永久磁石により励磁されるモータにトルクT Comprising a motor torque T to be excited by a permanent magnet even if it contains errors in the position of the rotor of the motor
を付与することなく、上記蓄電手段に蓄えられている電荷をモータにて放電させることを特徴とする。 Without imparting, characterized in that discharging the electric charge stored in said storage means by a motor. 本構成によれば、第2の構成と同様の作用効果が得られる。 According to this configuration, the same effect as the second configuration is obtained.

【0033】本発明の第6の構成に係るベクトル制御装置は、インバータが直流電源に接続されているとき、励磁電流指令Id*及びトルク電流指令Iq を、必要なモータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータが直流電源に接続されていないとき、少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせるまで、励磁電流指令Id を非ゼロに、トルク電流指令Iq を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、インバータからモータに供給されるモータ電流Iのうち、 The vector control device according to the configuration of the sixth invention, when the inverter is connected to a DC power source, the exciting current command Id * and the torque current command Iq *, respectively set according to the motor output required and means, when the inverter is not connected to a DC power source, to be regarded as at least inside the inverter of the storage means is completed substantially discharged, the exciting current command Id * to a non-zero, the torque current command Iq * substantially zero, means for setting each of the motor current I supplied from the inverter to the motor,
モータを励磁する励磁電流成分Idを励磁電流指令Id Exciting the exciting current component Id for exciting the motor current command Id
に従い、モータにトルクTを付与するトルク電流成分Iqをトルク電流指令Iq に従い、それぞれ制御する手段と、上記放電の際、上記回転子位置の変動が打ち消されるようトルク電流指令Iq を一時的に微小値に設定する手段と、を備え、モータの回転子位置に誤差が含まれている場合であっても永久磁石により励磁されるモータにトルクTを付与することなく、上記蓄電手段に蓄えられている電荷をモータにて放電させることを特徴とする。 According *, in accordance with the torque current component Iq of the torque current command for imparting a torque T to the motor Iq *, and means for controlling each of the time of the discharge, the torque current command Iq * temporary as the fluctuation of the rotor position is canceled to means for setting the minute value comprises, without imparting a motor torque T to be excited by a permanent magnet even if it contains errors in the position of the rotor of the motor, to said storage means the the stored electrical charge, characterized in that discharging in the motor. 本構成によれば、第3の構成と同様の作用効果が得られる。 According to this configuration, the same effect as the third configuration is obtained.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 回転子位置の誤差に起因した座標系のずれを説明するための概念図である。 1 is a conceptual diagram for explaining the deviation of the coordinate system due to an error of the rotor position.

【図2】 励磁電流指令Id の符号を周期的に反転することによる振動低減の原理を示す概念図である。 2 is a conceptual diagram illustrating the principle of a vibration reduction by inverting the sign of the exciting current command Id * periodically.

【図3】 回転子位置の誤差に起因したトルク電流成分Iqの誤差を打消すべくトルク電流指令Iq を発生させる原理を示す概念図である。 3 is a conceptual diagram illustrating a principle for generating a torque current command Iq * to cancel the error of the torque current component Iq due to the error of the rotor position.

【図4】 本発明の各実施形態に係る電気自動車のシステム構成を示すブロック図である。 4 is a block diagram showing the system configuration of an electric vehicle according to the embodiments of the present invention.

【図5】 ECUの内部機能を示すブロック図である。 5 is a block diagram showing the internal functions of ECU.

【図6】 本発明の第1実施形態におけるECUの動作の流れを示すフローチャートである。 It is a flowchart showing a flow of operation of the ECU in the first embodiment of the present invention; FIG.

【図7】 本発明の第2実施形態におけるECUの動作の流れを示すフローチャートである。 7 is a flowchart showing a flow of an operation of the ECU in the second embodiment of the present invention.

【図8】 本発明の第3実施形態におけるECUの動作の流れを示すフローチャートである。 8 is a flowchart showing a flow of an operation of the ECU in the third embodiment of the present invention.

【図9】 本発明の第4実施形態におけるECUの動作の流れを示すフローチャートである。 9 is a flowchart showing a flow of an operation of the ECU in the fourth embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 モータ、12 インバータ、14 バッテリ、1 10 motor, 12 an inverter, 14 batteries, 1
6 ECU(電子制御ユニット)、18 回転子位置センサ、20 リレーユニット、22 リレー、T トルク指令、Id 励磁電流指令、Iq トルク電流指令、Vd 励磁電圧指令、Vq トルク電圧指令、V 6 ECU (electronic control unit), 18 a rotor position sensor, 20 relay unit, 22 relays, T * torque command, Id * excitation current command, Iq * torque current command, Vd excitation voltage command, Vq torque voltage command, V
u,Vv,Vw U,V,W各相電圧比例、Iu,I u, Vv, Vw U, V, W phase voltages proportional, Iu, I
v,Iw U,V,W各相電流、Id 励磁電流、Iq v, Iw U, V, W phase currents, Id excitation current, Iq
トルク電流、θ 回転子位置(角度)、θe 電気角、ωe 電気角速度、VINV インバータ電圧。 Torque current, theta rotor position (angle), .theta.e electrical angle, .omega.e electrical angular speed, VINV inverter voltage.

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 インバータが直流電源に接続されているとき、励磁電流指令及びトルク電流指令を、必要なモータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータからモータに供給されるモータ電流のうち、永久磁石と共にモータを励磁する励磁電流成分を励磁電流指令に従い、 When 1. A inverter is connected to a DC power source, the excitation current command and the torque current command, means for setting each according to the motor output required of the motor current supplied from the inverter to the motor, the permanent according excitation current command and the exciting current component to excite the motor with magnets,
    モータにトルクを付与するトルク電流成分をトルク電流指令に従い、それぞれ制御する手段と、を備えるベクトル制御装置において使用され、 インバータが直流電源に接続されていないとき、少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせるまで、励磁電流指令を非ゼロに、トルク電流指令を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段を備えることを特徴とする放電装置。 According torque current command torque current component which imparts a torque to the motor is used in the vector control device comprising: means for controlling each of the, when the inverter is not connected to a DC power source, at least inside the inverter of the storage means is substantially until regarded as discharged ended, the excitation current command to a non-zero, substantially zero torque current command, discharge device, characterized in that it comprises means for setting, respectively.
  2. 【請求項2】 インバータが直流電源に接続されているとき、励磁電流指令及びトルク電流指令を、必要なモータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータからモータに供給されるモータ電流のうち、永久磁石と共にモータを励磁する励磁電流成分を励磁電流指令に従い、 When wherein the inverter is connected to a DC power source, the excitation current command and the torque current command, means for setting each according to the motor output required of the motor current supplied from the inverter to the motor, the permanent according excitation current command and the exciting current component to excite the motor with magnets,
    モータにトルクを付与するトルク電流成分をトルク電流指令に従い、それぞれ制御する手段と、モータ電流を制御する際、モータの回転子の回転に追従するよう、励磁電流指令及びトルク電流指令を設定した座標系をモータの回転子位置に応じて回転させる手段と、を備えるベクトル制御装置において使用され、 インバータが直流電源に接続されていないとき、少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせるまで、励磁電流指令を非ゼロに、トルク電流指令を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、 上記放電の際励磁電流指令の符号を周期的に反転させる手段と、 を備えることを特徴とする放電装置。 According torque current command torque current component which imparts a torque to the motor, and means for controlling respectively, when controlling the motor current so as to follow the rotation of the motor rotor, coordinates set the excitation current command and the torque current command and means for rotating in accordance with the system to the rotor position of the motor is used in the vector controller comprising, when the inverter is not connected to a DC power source, can be regarded as at least inside the inverter of the storage means is completed substantially discharged until the excitation current command to a non-zero, substantially zero torque current command, and wherein means for setting each of the means for inverting the sign of the exciting current command during the discharge periodically, in that it comprises discharge device to be.
  3. 【請求項3】 インバータが直流電源に接続されているとき、励磁電流指令及びトルク電流指令を、必要なモータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータからモータに供給されるモータ電流のうち、永久磁石と共にモータを励磁する励磁電流成分を励磁電流指令に従い、 When wherein the inverter is connected to a DC power source, the excitation current command and the torque current command, means for setting each according to the motor output required of the motor current supplied from the inverter to the motor, the permanent according excitation current command and the exciting current component to excite the motor with magnets,
    モータにトルクを付与するトルク電流成分をトルク電流指令に従い、それぞれ制御する手段と、モータ電流を制御する際、モータの回転子の回転に追従するよう、励磁電流指令及びトルク電流指令を設定した座標系をモータの回転子位置に応じて回転させる手段と、を備えるベクトル制御装置において使用され、 インバータが直流電源に接続されていないとき、少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせるまで、励磁電流指令を非ゼロに、トルク電流指令を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、 上記放電の際、上記回転子位置の変動が打ち消されるようトルク電流指令を一時的に非ゼロの微小値に設定する手段と、 を備えることを特徴とする放電装置。 According torque current command torque current component which imparts a torque to the motor, and means for controlling respectively, when controlling the motor current so as to follow the rotation of the motor rotor, coordinates set the excitation current command and the torque current command and means for rotating in accordance with the system to the rotor position of the motor is used in the vector controller comprising, when the inverter is not connected to a DC power source, can be regarded as at least inside the inverter of the storage means is completed substantially discharged until the excitation current command to a non-zero, substantially zero torque current command, means for setting each of the time of the discharge, temporarily non-zero torque current command such that the variation of the rotor position is canceled discharge device, characterized in that it comprises a means for setting a small value.
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