JP2003123080A

JP2003123080A - 画像認識方法及び画像認識装置

Info

Publication number: JP2003123080A
Application number: JP2001313677A
Authority: JP
Inventors: Hisao Sato; 比佐夫佐藤
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2001-10-11
Filing date: 2001-10-11
Publication date: 2003-04-25

Abstract

(57)【要約】【課題】テンプレートを記憶するためのメモリ容量を
増加させずに、入力画像から高速でロゴマークを検出で
きる画像認識装置等を提供する。【解決手段】（ａ）直交座標に配列された複数の画素
における画像データを入力し、所定の２次元領域に含ま
れる１点を原点とする極座標における半径と角度との組
合せに基いて画像データを再配列することにより、再配
列画像データを求める画像データ再配列手段２０と、
（ｂ）画像データ再配列手段において求められた再配列
画像データを再配列テンプレートデータと比較すること
により、所定の２次元領域に検出すべきマークが含まれ
ているか否かを判断する画像比較判断手段３０とを具備
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カラーコピー機に
おいて紙幣等の検出に用いる画像認識方法及び画像認識
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】カラーコピー機においては、紙幣等の偽
造を防止するために、コピーすべき画像に紙幣等が含ま
れているか否かの検出が行われることが多い。この検出
においては、一般的に、紙幣等において特徴のあるロゴ
マーク（特に円形のロゴマーク）をテンプレートとして
用い、コピーすべき画像とのマッチングを検出する手法
がとられている。

【０００３】従来は、様々な角度に回転したテンプレー
トを予め用意しておいて、それぞれのテンプレートとコ
ピーすべき画像とのマッチング度を算出するか、あるい
は、所定の角度のテンプレートを用意しておき、計算に
より任意の角度に回転させたテンプレートとコピーすべ
き画像とのマッチング度を算出していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、様々な
角度に回転したテンプレートを予め用意する場合には、
これらのテンプレートを記憶するために膨大なメモリ容
量が必要となってしまう。例えば、１度ごとに回転した
テンプレートを記憶するためには、１つのテンプレート
を記憶するためのメモリ容量の３６０倍のメモリ容量が
必要となる。一方、計算により任意の角度に回転させた
テンプレートを求める場合には、三角関数の計算を含む
座標回転のための膨大な計算量が必要となり、画像認識
に時間がかかってしまう。

【０００５】そこで、上記の点に鑑み、本発明は、テン
プレートを記憶するためのメモリ容量を増加させずに、
入力画像から高速でロゴマークを検出できる画像認識方
法及び画像認識装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
め、本発明に係る画像認識方法は、直交座標に配列され
た複数の画素における画像データを入力するステップ
（ａ）と、ステップ（ａ）において入力された画像デー
タを、所定の２次元領域に含まれる１点を原点とする極
座標における半径と角度との組合せに基いて再配列する
ことにより、再配列画像データを求めるステップ（ｂ）
と、ステップ（ｂ）において求められた再配列画像デー
タを再配列テンプレートデータと比較することにより、
所定の２次元領域に検出すべきマークが含まれているか
否かを判断するステップ（ｃ）とを具備する。

【０００７】ここで、再配列テンプレートデータが、検
出すべきマークを表す直交座標におけるテンプレートデ
ータを当該マークに含まれる１点を原点とする極座標に
おける半径と角度との組合せに基いて再配列して得られ
たものであっても良い。また、ステップ（ｂ）が、ステ
ップ（ａ）において入された画像データを、変換テーブ
ルを用いることにより再配列画像データに変換するよう
にしても良い。

【０００８】さらに、ステップ（ｃ）が、所定の２次元
領域内の比較領域をサンプリングして得られた３値の再
配列画像データを２値の再配列テンプレートデータと比
較することにより、前記所定の２次元領域に検出すべき
マークが含まれているか否かを判断するようにしても良
いし、ステップ（ｃ）が、所定の２次元領域において再
配列画像データと再配列テンプレートデータとが所定の
率以上で一致している場合に、所定の２次元領域に検出
すべきマークが含まれていると判断するようにしても良
い。

【０００９】本発明に係る画像認識装置は、（ａ）直交
座標に配列された複数の画素における画像データを入力
し、所定の２次元領域に含まれる１点を原点とする極座
標における半径と角度との組合せに基いて画像データを
再配列することにより、再配列画像データを求める画像
データ再配列手段と、（ｂ）画像データ再配列手段にお
いて求められた再配列画像データを再配列テンプレート
データと比較することにより、所定の２次元領域に検出
すべきマークが含まれているか否かを判断する画像比較
判断手段とを具備する。

【００１０】ここで、再配列テンプレートデータが、検
出すべきマークを表す直交座標におけるテンプレートデ
ータを当該マークに含まれる１点を原点とする極座標に
おける半径と角度との組合せに基いて再配列して得られ
たものであっても良い。また、画像データ再配列手段
が、入力された画像データを、変換テーブルを用いるこ
とにより再配列画像データに変換するようにしても良
い。

【００１１】さらに、画像比較判断手段が、所定の２次
元領域内の比較領域をサンプリングして得られた３値の
再配列画像データを２値の再配列テンプレートデータと
比較することにより、前記所定の２次元領域に検出すべ
きマークが含まれているか否かを判断するようにしても
良いし、画像比較判断手段が、所定の２次元領域におい
て再配列画像データと再配列テンプレートデータとが所
定の率以上で一致している場合に、所定の２次元領域に
検出すべきマークが含まれていると判断するようにして
も良い。

【００１２】以上の様に構成した本発明によれば、直交
座標に配列された複数の画素における画像データを極座
標における半径と角度との組合せに基いて再配列するの
で、テンプレートを記憶するためのメモリ容量を増加さ
せずに、任意の角度だけ回転した入力画像から高速でロ
ゴマークを検出できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、本発明の
実施の形態について説明する。まず、本発明の一実施形
態に係る画像認識方法の原理について、図１及び図２を
参照しながら説明する。図１の（ａ）に、紙幣等におい
て検出すべきロゴマークの例を示す。このロゴマークを
構成する画素における画像データＰ（ｘ，ｙ）は、直交
座標系において、円弧をテンプレートとするテンプレー
トマッチングにより予め円周部を求め、それに基づいて
円の中心を求めることにより得られたものである。しか
しながら、このような直交座標系における画像データの
配列は、検出すべきロゴマークが回転すると、全く別の
ものとなってしまう。

【００１４】そこで、本発明においては、画像データＰ
（ｘ，ｙ）を、検出すべきロゴマークの中心を原点とす
る極座標系における半径と角度との組合せに基いて再配
列し、図１の（ｂ）に示すような再配列画像データＱ
（ｒ，θ）を得る。図１の（ｂ）においては、横軸に角
度θをとり、縦軸に半径ｒをとっている。このようにす
ると、特に円形のロゴマークを認識する場合において、
角度θを変化させるだけでテンプレートと入力画像との
相対位置を回転させることができるので、直交座標系を
用いるよりも高速な画像認識が可能となる。

【００１５】本発明に係る画像認識方法においては、図
２に示すように、基準となるテンプレートと入力画像と
を再配列して比較する。即ち、極座標表示されたテンプ
レートの各点における画像データＱ₁（ｒ₁，θ₁）をｒ
−θ平面に再配列すると共に、極座標表示された入力画
像の各点における画像データＱ₂（ｒ₂，θ₂）をｒ−θ
平面に再配列し、比較領域において両者をθ方向にずら
しながら比較する。この例においては、比較領域を、０
≦ｒ≦Ｒ、０≦θ≦２πの範囲としている。画像データ
をθ方向にずらす際に、角度が２πよりも大きくなった
場合には、その角度から２πを引いて０の側へ迂回させ
る。

【００１６】このように、直交座標系において円の中心
を求め、この円の中心を原点とする極座標系においてテ
ンプレートと入力画像とをθ方向にずらしながら順次比
較を行うことにより、所定の２次元領域に渡って入力画
像をテンプレートと比較する。このようにすれば、ｘ方
向又はｙ方向にスキャンを行う通常のテンプレートマッ
チャーを使用することができるので、テンプレートマッ
チャーの多重使用によるハードウエアの有効利用や、ハ
ードウエアの削減が可能である。ここで、例えば、テン
プレートの画像データとして２値のデータを用い、入力
画像の画像データとしては、比較領域において２値のデ
ータを用い、比較領域以外においてはいずれの値でもか
まわないとする。

【００１７】次に、図３を参照しながら、本実施形態に
おける座標変換の計算手法について説明する。図３に示
すように、直交座標系においてピッチがｄ₁であるグリ
ッドを想定する。極座標系の点Ｑ（ｒ，θ）に最も近い
直交座標系のグリッドポイントを、整数ｍ，ｎを用いて
Ｍ（ｍ，ｎ）として表すと、次の関係が成立する。ｍ＝ＩＮＴ（ｒ・ｃｏｓθ／ｄ₁＋０．５）・・・（１）ｎ＝ＩＮＴ（ｒ・ｓｉｎθ／ｄ₁＋０．５）・・・（２）ここで、ＩＮＴ（ｘ）は、ｘの整数部分のみを抜き出す
演算子である。

【００１８】極座標における点Ｑ（ｒ，θ）は、ピッチ
がｄ₂である極座標系のグリッドにおいて、整数ｕ，ｖ
を用いてグリッドポイントＮ（ｕ，ｖ）として表され
る。 θ＝ｕ・ｄ₂ ｒ＝ｖ・ｄ₂ 比較領域としては、任意の範囲を選ぶことができるが、
例として、０≦θ≦２π、０≦ｒ≦Ｒの範囲を設定す
る。この範囲において、ｕ，ｖは、以下の値をとる。ｕ＝０、１、２、・・・、Ｕｖ＝０、１、２、・・・、Ｖ

【００１９】式（１）と式（２）を整数ｕ，ｖを用いて
書き直すと、次のようになる。ｍ＝ＩＮＴ｛ｖ・ｄ₂・ｃｏｓ（ｕ・ｄ₂）／ｄ₁＋０．５｝・・・（３）ｎ＝ＩＮＴ｛ｖ・ｄ₂・ｓｉｎ（ｕ・ｄ₂）／ｄ₁＋０．５｝・・・（４）特に、ｄ₁＝ｄ₂＝ｄの場合には、式（３）と式（４）は
次のようになる。ｍ＝ＩＮＴ｛ｖ・ｃｏｓ（ｕ・ｄ）＋０．５｝＝ＩＮＴ｛ｖ・ｃｏｓ（２πＲ・ｕ／Ｕ）＋０．５｝・・・（５）ｎ＝ＩＮＴ｛ｖ・ｓｉｎ（ｕ・ｄ）＋０．５｝＝ＩＮＴ｛ｖ・ｓｉｎ（２πＲ・ｕ／Ｕ）＋０．５｝・・・（６）ここで、２πＲ＝Ｕ・ｄであり、Ｒ＝Ｖ・ｄである。

【００２０】以上により、（ｕ，ｖ）の組が与えられる
と、式（５）と式（６）、又は、式（３）と式（４）を
用いて、（ｍ，ｎ）の組を計算することができる。これ
に基づいて直交座標系のグリッドポイントＭ（ｍ，ｎ）
における画像データを読出すことにより、その画像デー
タを極座標系のグリッドポイントＮ（ｕ，ｖ）における
画像データとする。ここで、（ｍ，ｎ）の組と（ｕ，
ｖ）の組とは、１対１に対応するとは限らない。例え
ば、（ｍ，ｎ）平面における原点（０，０）は、（ｕ，
ｖ）平面においては、（０，０）から（２πＲ／ｄ，
０）までの直線となる。なお、このような計算を毎回行
う替わりに、（ｕ，ｖ）の値を入力することにより
（ｍ，ｎ）の値が出力される変換テーブルを用いるよう
にしても良い。その場合には、座標変換の計算が不要と
なり、さらに高速な画像認識を実現することができる。

【００２１】次に、図４を参照しながら、本実施形態に
おけるテンプレートと入力画像との比較手順について説
明する。まず、ステップＳ１において、テンプレートの
マッピング（写像）を行う。即ち、検出すべきロゴマー
クを表す直交座標におけるテンプレートデータを、当該
ロゴマークに含まれる１点を原点とする極座標における
半径と角度との組合せに基いて再配列することにより、
比較に用いる再配列テンプレートデータを発生し、これ
を記憶しておく。

【００２２】次に、ステップＳ２において、画像データ
を入力する。そして、ステップＳ３において、入力画像
の比較領域内のグリッドポイント（以下、比較ポイント
という）のリストを、直交座標系について準備する。例
えば、直交座標における比較ポイントとして、（ｍ０，
ｎ０）、（ｍ１，ｎ１）、（ｍ２，ｎ２）、・・・、
（ｍ１９９，ｎ１９９）を用いる。さらに、ステップＳ
４において、直交座標の比較ポイントに対応する極座標
の比較ポイントのリストを準備する。例えば、極座標に
おける比較ポイントとして、（ｕ０，ｖ０）、（ｕ１，
ｖ１）、（ｕ２，ｖ２）、・・・、（ｕ１９９，ｖ１９
９）を用いる。

【００２３】ステップＳ５において、円周部が検出され
た場合に、円の中心を原点とする直交座標系の比較ポイ
ント（ｍ０，ｎ０）、（ｍ１，ｎ１）、（ｍ２，ｎ
２）、・・・、（ｍ１９９，ｎ１９９）における入力画
像データの値を読み込む。次に、ステップＳ６におい
て、読み込まれた入力画像データの値を、極座標系に再
配列する。即ち、入力画像データの値を、極座標系の比
較ポイント（ｕ０，ｖ０）、（ｕ１，ｖ１）、（ｕ２，
ｖ２）、・・・、（ｕ１９９，ｖ１９９）における画像
データの値とする。これにより、直交座標における入力
画像データが、入力画像に含まれる１点を原点とする極
座標における半径と角度との組合せに基いて再配列され
ることになる。

【００２４】ステップＳ７において、テンプレートの写
像データと、（ｕ，ｖ）平面における再配列された画像
データとを比較する。この比較において、所定の率（例
えば８０％）以上のデータが一致する場合に、テンプレ
ートのロゴマークと入力画像とが同一であると判断す
る。なお、比較ポイントを準備するステップＳ３の前
や、テンプレートの写像データと再配列された画像デー
タとを比較するステップＳ７の前において、テンプレー
トのデータ及び／又は画像データをサンプリングするこ
とにより、比較すべきデータ数を減少させるようにして
も良い。

【００２５】図５に、本発明の一実施形態に係る画像認
識装置の構成を示す。図５に示すように、画像認識装置
１００は、前処理部１０と、画像データ再配列部２０
と、画像比較判断部３０とを含んでいる。また、画像認
識装置１００には、２Ｍビットの記憶容量を有し、前処
理部１０において処理された入力画像データやテンプレ
ートデータや２値化テーブル等を記憶するＳＲＡＭ１１
０と、ホストコンピュータ１２０や、ホストコンピュー
タ１２０からダウンロードしたプログラムやデータベー
スを記憶するＤＲＡＭ１３０とが接続される。ここで、
画像認識装置１００は、１個のＬＳＩで実現される。ま
た、ＳＲＡＭ１１０とＤＲＡＭ１３０の各々は、大容量
のため、汎用のメモリＬＳＩで構成される。

【００２６】さらに、画像認識装置１００は、前処理部
１０や画像データ再配列部２０からＳＲＡＭ１１０への
アクセスを調停する調停部４０と、ＳＲＡＭ１１０から
調停部４０を介して画像比較判断部３０にデータを高速
でロードさせるデータローディング部５０と、システム
全体の制御やホストコンピュータとの通信を行うシステ
ム制御部６０と、システム制御部６０に接続され、高速
動作が必要なプログラム及びデータを格納する高速ＲＡ
Ｍ７０と、システム制御部６０が調停部４０を介してＳ
ＲＡＭ１１０にアクセスする際に用いられるインターフ
ェース８０と、ホストコンピュータ１２０を接続するた
めに用いられるインターフェース９０とを含んでいる。

【００２７】前処理部１０においては、Ｒ（赤色）、Ｇ
（緑色）、Ｂ（青色）の各色の画像データが、画像デー
タ入力部１１に入力される。画像データ入力部１１は、
３段のＦＩＦＯメモリを有しており、スムーズなＲＧＢ
入力を可能にしている。入力される画像は、９０％〜４
００％の範囲で縮小又は拡大されており、リスケーラ１
２において、解像度が３００ｄｐｉ及び１５０ｄｐｉの
１００％（標準サイズ）の画像に変換される。入力画像
の解像度が６００ｄｐｉの場合には、まず、サンプリン
グによって解像度を３００ｄｐｉにする。次に、この解
像度を保ちながら、画像の大きさを標準サイズにする。
さらに、この画像をサブサンプリングすることによっ
て、１５０ｄｐｉの画像データを得る。

【００２８】リスケールされた３００ｄｐｉ及び１５０
ｄｐｉの標準サイズの画像データは、量子化部１３にお
いて、ロゴマークに使用されるカラーを選び出すことに
より２値化される。画像データの２値化を行う際には、
ＳＲＡＭ１１０に記憶されている２値化テーブルが参照
される。なお、Ｂ（青色）の画像データについては、統
計的処理を施すと共に、入力レベルに適応するしきい値
を用いて２値化される。

【００２９】２値化された画像データは、バッファ制御
部１４によって、ＳＲＡＭ１１０に書き込まれる。所定
量の画像データが蓄積されると、コマンド出力部１５の
ＦＩＦＯメモリに所定のコマンドを書き込み、システム
制御部６０に知らせる。

【００３０】画像データ再配列部２０は、システム制御
部６０のコマンドにより（コマンドの経路は図示せ
ず）、直交座標に配列された複数の画素における２値化
画像データを入力し、円弧をテンプレートとするテンプ
レートマッチングにより予め円周部を求め、それに基づ
いて円の中心を求め、この円の中心を原点とする極座標
における半径と角度との組合せに基いて画像データを再
配列することにより、再配列画像データを求める。この
画像データの再配列は、変換テーブルを用いて行うこと
が望ましい。変換テーブルは、高速ＲＡＭ７０又はＤＲ
ＡＭ１３０の中に記憶することができる。

【００３１】画像比較判断部３０は、テンプレートマッ
チング処理を行うハードウエアエンジンであるテンプレ
ートマッチング（ＴＭ）部３１と、テンプレートマッチ
ング部３１をシーケンシャルに制御するＴＭ制御部３２
と、画像比較判断部３０とシステム制御部６０との間の
インターフェース３３とを含んでおり、システム制御部
６０からコマンドを受けてテンプレートマッチング処理
を行い、その結果をシステム制御部６０に返す。

【００３２】テンプレートマッチング部３１は、画像デ
ータ再配列部２０において求められた比較領域内の再配
列画像データを再配列テンプレートデータと比較するこ
とにより、入力画像の中に、検出すべきロゴマークが含
まれているか否かを判断する。ここで、再配列テンプレ
ートデータは、検出すべきロゴマークを表す直交座標に
おけるテンプレートデータを、当該ロゴマークに含まれ
る１点を原点とする極座標における半径と角度との組合
せに基いて再配列して得られるものであり、その都度計
算しても良いが、予めＳＲＡＭ１１０等に記憶しておく
ことが望ましい。ＳＲＡＭ１１０に記憶した再配列テン
プレートデータは、データローディング部５０によって
テンプレートマッチング部３１に読み込まれる。

【００３３】テンプレートマッチング部３１において
は、３２画素×３２画素の入力画像とテンプレートとの
比較が行われる。この比較においては、入力画像データ
の画素とテンプレートの画素とが「１」と「１」で一致
するもの、及び、「０」と「０」で一致するものを数え
て比較結果とする。３２画素×３２画素の比較を、パイ
プライン処理の１サイクルで実行できる。また、パイプ
ライン処理のサイクル毎に、入力画像とテンプレートと
の位置関係をｙ方向又はｘ方向に１画素ずらしながら比
較することができる。あるいは、テンプレートマッチン
グ部３１は、３２画素×１６画素の２つのテンプレート
マッチャーとして動作するようにしても良い。ＴＭ制御
部３２は、テンプレートマッチング処理の結果の中か
ら、しきい値を用いて選ばれたものだけを選択的に読み
出すことができる。

【００３４】テンプレートマッチング部３１は、２種類
の入力レジスタを有する。これらのレジスタは、画素に
対応している。２種類の入力レジスタの内のいずれか一
方には入力画像データを入力し、他方にはテンプレート
データを入力する。また、２種類の入力レジスタの内の
いずれか一方には２値データを入力し、他方には３値デ
ータを入力する。２値データは、１画素当り１ビットの
レジスタに記憶され、３値データは、１画素当り２ビッ
トのレジスタに記憶される。ここで、入力画像を２値デ
ータとし、テンプレートを３値データとしても良いし、
入力画像を３値データとし、テンプレートを２値データ
としても良い。３値データは、「０」と「１」と「Ｄｏ
ｎ’ｔｃａｒｅ」の内のいずれかの状態をとる。「Ｄ
ｏｎ’ｔｃａｒｅ」は、テンプレートマッチングにおい
て比較されない点を表している。本実施形態において
は、再配列テンプレートデータを２値の入力レジスタ側
に入力し、再配列入力画像データを３値の入力レジスタ
側に入力している。

【００３５】画像データ再配列部２０は、直交座標に配
列されたロゴマークの領域における全ての画素（ＳＲＡ
Ｍ１１０に記憶されている）を再配列する必要は必ずし
もない。例えば、テンプレートマッチング部３１の３値
の入力レジスタ側の全ての画素を、一旦「Ｄｏｎ’ｔ
ｃａｒｅ」にする。その後、ＳＲＡＭ１１０に記憶され
ている２値化された入力画像データから所定のサンプリ
ング点における値を読み取り、「０」と「１」をテンプ
レートマッチング部３１の入力レジスタに書き込む。こ
れにより、入力画像データにおいてサンプリングされた
画素のみが、テンプレートと比較される。

【００３６】入力画像データをテンプレートマッチング
部３１に読み込みながら、円弧のテンプレートで円を探
す。円が見つかった場合には、画像データ再配列部２０
で画像データを再配列し、得られた再配列画像データを
テンプレートマッチング部３１の一方の入力レジスタに
入力し、再配置テンプレートデータをテンプレートマッ
チング部３１の他方の入力レジスタに入力する。テンプ
レートマッチング部３１は、両者を比較して入力画像が
テンプレートのロゴマークに一致するか否かを判定す
る。この過程を入力画像全体について行うことにより、
検出すべきロゴマークが入力画像に含まれているか否か
を判断する。

【００３７】ここで、画像比較判断部３０は、再配列画
像データと再配列テンプレートデータとが所定の率（例
えば８０％）以上で一致している場合に、所定の２次元
領域に検出すべきマークが含まれていると判断する。

【００３８】

【発明の効果】以上述べた様に、本発明によれば、テン
プレートを記憶するためのメモリ容量を増加させずに、
任意の角度だけ回転した入力画像から高速でロゴマーク
を検出できる画像認識方法及び画像認識装置を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る画像認識方法の原理
を示す図であり、図１の（ａ）は、直交座標系の画像デ
ータＰ（ｘ，ｙ）を示す図であり、図１の（ｂ）は、再
配列された画像データＱ（ｒ，θ）を示す図である。

【図２】本発明の一実施形態に係る画像認識方法におい
て、基準となるテンプレートと入力画像との比較を示す
図である。

【図３】本発明の一実施形態に係る画像認識方法におけ
る座標変換の計算手法を説明するための図である。

【図４】本発明の一実施形態に係る画像認識方法におけ
るテンプレートと入力画像との比較手順を説明するため
の図である。

【図５】本発明の一実施形態に係る画像認識装置の構成
を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０前処理部１１データ入力部１２リスケーラ１３量子化部１４バッファ制御部１５コマンド出力部２０画像データ再配列部３０画像比較判断部３１テンプレートマッチング部３２ＴＭ制御部３３インターフェース４０調停部５０データローディング部６０システム制御部７０高速ＲＡＭ８０、９０インターフェース１００画像認識装置１１０ＳＲＡＭ１２０ホストコンピュータ１３０ＤＲＡＭ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】直交座標に配列された複数の画素におけ
る画像データを入力するステップ（ａ）と、ステップ（ａ）において入力された画像データを、所定
の２次元領域に含まれる１点を原点とする極座標におけ
る半径と角度との組合せに基いて再配列することによ
り、再配列画像データを求めるステップ（ｂ）と、ステップ（ｂ）において求められた再配列画像データを
再配列テンプレートデータと比較することにより、前記
所定の２次元領域に検出すべきマークが含まれているか
否かを判断するステップ（ｃ）と、を具備する画像認識
方法。
【請求項２】前記再配列テンプレートデータが、検出
すべきマークを表す直交座標におけるテンプレートデー
タを当該マークに含まれる１点を原点とする極座標にお
ける半径と角度との組合せに基いて再配列して得られた
ものである、請求項１記載の画像認識方法。
【請求項３】ステップ（ｂ）が、ステップ（ａ）にお
いて入力された画像データを、変換テーブルを用いるこ
とにより再配列画像データに変換することを含む、請求
項１又は２記載の画像認識方法。
【請求項４】ステップ（ｃ）が、前記所定の２次元領
域内の比較領域をサンプリングして得られた３値の再配
列画像データを２値の再配列テンプレートデータと比較
することにより、前記所定の２次元領域に検出すべきマ
ークが含まれているか否かを判断することを含む、請求
項１〜３のいずれか１項記載の画像認識方法。
【請求項５】ステップ（ｃ）が、前記所定の２次元領
域において再配列画像データと再配列テンプレートデー
タとが所定の率以上で一致している場合に、前記所定の
２次元領域に前記検出すべきマークが含まれていると判
断することを含む、請求項１〜４のいずれか１項記載の
画像認識方法。
【請求項６】直交座標に配列された複数の画素におけ
る画像データを入力し、所定の２次元領域に含まれる１
点を原点とする極座標における半径と角度との組合せに
基いて画像データを再配列することにより、再配列画像
データを求める画像データ再配列手段と、前記画像データ再配列手段において求められた再配列画
像データを再配列テンプレートデータと比較することに
より、前記所定の２次元領域に前記検出すべきマークが
含まれているか否かを判断する画像比較判断手段と、を
具備する画像認識装置。
【請求項７】前記再配列テンプレートデータが、検出
すべきマークを表す直交座標におけるテンプレートデー
タを当該マークに含まれる１点を原点とする極座標にお
ける半径と角度との組合せに基いて再配列して得られた
ものである、請求項６記載の画像認識装置。
【請求項８】前記画像データ再配列手段が、入力され
た画像データを、変換テーブルを用いることにより再配
列画像データに変換する、請求項６又は７記載の画像認
識装置。
【請求項９】前記画像比較判断手段が、前記所定の２
次元領域内の比較領域をサンプリングして得られた３値
の再配列画像データを２値の再配列テンプレートデータ
と比較することにより、前記所定の２次元領域に検出す
べきマークが含まれているか否かを判断する、請求項６
〜８のいずれか１項記載の画像認識装置。
【請求項１０】前記画像比較判断手段が、前記所定の
２次元領域において再配列画像データと再配列テンプレ
ートデータとが所定の率以上で一致している場合に、前
記所定の２次元領域に前記検出すべきマークが含まれて
いると判断する、請求項６〜９のいずれか１項記載の画
像認識装置。