JP2003123064A - 画像変換装置並びにそれを組み込んだ撮像及び/又は表示装置 - Google Patents
画像変換装置並びにそれを組み込んだ撮像及び/又は表示装置Info
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Abstract
から、距離感が喪失されない、歪みとのバランスの取れ
た出力画像を得る。 【解決手段】変換後の座標を極座標で距離R'、角度θ'
としたとき、対応する入力画像の座標を極座標で距離
R、角度θとして、広角レンズの光軸に垂直な平面に設
けられた歪み補正の為のキャリブレーションパターンを
前記撮像装置により撮像して解析することにより、入力
画像の歪みを完全に無くす変換が、R=R'+k 1R'3+k2R'
5+…+knR'2n+1、θ=θ'により決定されるとき、歪み
を完全には無くさないような変換式:R=p(R'+k'1R'3
+k'2R'5+…+k'nR'2n+1)、θ=θ'、ただし、ki=0
となるi(1≦i≦n)について、k'i=0、その他のi(1≦i
≦n)について、1>k'1/k1>k'2/k2>…>k'n/kn>0、
により構成されることを特徴とする。
Description
撮像装置により得られた画像のような、いわゆる樽歪み
を有する画像を、視認しやすい画像に変換する画像変換
装置並びに、それを組み込んだ撮像及び/又は表示装置
に関する。本発明は自動車、船舶、航空機等の移動体に
おける画像処理及び状況把握、施設における広範囲の監
視等に有用である。
ば図11に示すようなキャリブレーションパターンを撮
像し、各格子点が画像上のどの座標に変換されたかを基
に歪みを解析する方法が知られている。この方法として
は、例えば特開2000−350239記載の方法が知
られている。
に」歪みを無くした変換画像は、実は視認者には必ずし
も認識しやすい画像ではない。実際、広角レンズを用い
た撮像装置による入力画像として例えば640×480
画素の矩形画像として図12の(a)、(b)のような
画像が得られたとする。ここで図12の(a)は駐車ス
ペースに駐車された3台の車両の右側面、正面、左側面
を示している。図12の(b)は同じ撮像装置による図
11に示したキャリブレーションパターンである。上記
技術により、「ほとんど完全に」歪みを無くした画像に
変換すると、それぞれ図13の(a)、(b)のように
なる。外枠である4辺が湾曲するのは図12の(a)、
(b)の情報を極力使用することによる。また、図13
の(a)、(b)では画素は1280×960である。
図13の(b)を見れは、確かに「ほとんど完全に」歪
み自体はなくなっているが、図13の(a)を見ると、
周辺部に見える車両が異様に視認されることがわかる。
これは特に距離感がずれて視認される為であり、このよ
うな距離感のずれは移動体の運転又は操縦においては問
題となる。
の画像のみ取り出すことも考えられるが、640×48
0画素取り出した図14(a)、(b)を見ると、「ほ
とんど完全に」歪みは無いものの、情報量が大幅に減っ
てしまうことが明らかである。
成されたものである。即ち、本発明の目的は、視認者に
認識しやすい画像を出力する画像変換装置を提供するこ
とである。
為、請求項1に記載の手段によれば、広角レンズを用い
た撮像装置による入力画像を、1画面毎に座標変換して
出力する画像変換装置において、1画面の入力画像を記
憶する入力画像保持手段と、1画面の出力画像を記憶す
る出力画像保持手段と、出力画像の座標と入力画像の座
標とを対応付けることにより、入力画像保持手段の1画
面の入力画像のデータから1画面の出力画像のデータを
形成する座標変換手段とから成り、座標変換手段におけ
る出力画像の座標と入力画像の座標との対応付けが、出
力画像の座標を極座標で距離R'、角度θ'としたとき、
対応する入力画像の座標を極座標で距離R、角度θとし
て、広角レンズの光軸に垂直な平面に設けられた歪み補
正の為のキャリブレーションパターンを撮像装置により
撮像して解析することにより、入力画像の歪みを完全に
無くす変換が、 R=R'+k1R'3+k2R'5+…+knR'2n+1 及びθ=θ'により決定されるとき、歪みを完全には無
くさないような変換式 R=p(R'+k'1R'3+k'2R'5+…+k'nR'2n+1) 及びθ=θ'ただし、pは0でない定数、ki=0となるi(1
≦i≦n)について、k'i=0、その他のi(1≦i≦n)につい
て、1>k'1/k1>k'2/k2>…>k'n/kn>0により構成さ
れることを特徴とする。
求項1において、ki≠0である全てのi(1≦i≦n)につい
て、k'i/ki=ai、0<a<1とすることである。
を有する。即ち、いずれも広角レンズを用いた撮像装置
による入力画像を変換する画像変換装置において、1画
面の入力画像を記憶する入力画像保持手段と、1画面の
中間画像を記憶する中間画像保持手段と、1画面の出力
画像を記憶する出力画像保持手段と、中間画像の座標と
入力画像の座標とを対応付けることにより、入力画像保
持手段の1画面の入力画像のデータから1画面の中間画
像のデータを形成する第1の座標変換手段と、出力画像
の座標と中間画像の座標とを対応付けることにより、中
間画像保持手段の1画面の中間画像のデータから1画面
の出力画像のデータを形成する第2の座標変換手段とか
ら成り、第1の座標変換手段における中間画像の座標と
入力画像の座標との対応付けが、広角レンズの光軸に垂
直な平面に設けられた歪み補正の為のキャリブレーショ
ンパターンを撮像装置により撮像して解析することによ
り、得られる中間画像の歪みを完全に無くす第1の変換
であって、中間画像の座標を極座標で距離R'、角度θ'
としたとき、対応する入力画像の座標を極座標で距離
R、角度θとして、 R=p(R'+k1R'3+k2R'5+…+knR'2n+1) 及びθ=θ'により決定され、第2の座標変換手段にお
ける出力画像の座標と中間画像の座標との対応付けが、
レンズ中心点に対応するディジタル座標を(0,0)とした
座標系における出力画像の座標を(x'',y'')とし、対応
する中間画像の座標を(x',y')としたとき、各々次の変
換とするものである。
うまでもない。
求項5に記載の画像変換装置を組み込んだ、撮像装置、
表示装置又は撮像及び表示装置である。
キャリブレーションパターンからの解析においては、画
像変換の入出力画像において、光軸(画像上で点)に原
点があるものとするとその原理が容易に理解できる。光
軸を原点としてxy座標、極座標のどちらを用いても結
論は同等である。広角レンズを有する撮像装置が光軸を
軸としてC∞の点対称を有していれば、光軸に垂直な直
線は、撮像装置により、入力画像上の原点を通る直線と
なる。また、入力画像上の位置は、当該光軸からの半画
角のみにより決定される。即ち、図1のように、レンズ
からの距離Zの位置に光軸からL離れた点の入力画像上
の位置は、半画角φ=Arctan(L/Z)に依存する。
画像上の座標(x,y)、極座標(R,θ)(ただしx=Rcosθ,y
=Rsinθ)を、歪みの無い出力画像の座標(x',y')、極
座標(R',θ')(ただしx'=R'cosθ',y'=R'sinθ')に
変換する変換は、極座標表示においては原点からの距離
Rにのみ依存する。良く知られた簡単な考察から、その
ような変換はRの奇関数で示すことができる。逆に、出
力画像の座標からの変換を考えても、R'の奇関数で置く
ことができる。
のうち0でないものを、いずれも符号が同一で小さい絶
対値を有し、且つR'の高次項の係数ほど絶対値をより小
さくした変換を考える。当該変換は、「ほとんど」歪み
のない変換と比較して、周辺部の歪みを残す形の変換で
あることは容易に理解できる。即ち、出力画像の原点か
らの距離R'が大きいところで、より大きく影響すべきR'
の高次項の係数が、絶対値のより小さなものであるの
で、補正すべき歪みが、完全には補正されず、緩和され
た歪みのまま残ることとなる。この新しい変換の係数を
適当に選択することにより、歪みを完全に無くしてしま
うことによる距離感の喪失を、歪みと距離感のバランス
の取れたものとすることができる(請求項1)。
(1≦i≦n)について、k'i/ki=ai、0<a<1とすれ
ば、容易に係数を設定することができる。この場合、1
個の変数aのみで全係数kiを操作できるので、画像変換
装置の設計が容易となる(請求項2)。
を一旦歪みをほとんど無くした中間画像に変換したの
ち、x軸方向及び/又はy軸方向にゆるやかな歪みを持
たせた出力画像に変換するものである。入力画像が点対
称の歪みであるのに対し、これらの出力画像は点対称で
ないゆるやかな歪みを有することとなる。この歪みは任
意に設定できるので、撮像装置が撮像する対象により、
種々の歪みを持たせることができる。一旦ほとんど歪み
を無くした中間画像に対して、x軸、y軸に平行な直線
は保存される(請求項3乃至請求項5)。
比較しゆるやかな歪みを持たせる画像変換装置は、係数
の設定により距離感を喪失することを無くすことがで
き、視認性の良い出力画像を提供できる。このような画
像変換装置は、撮像装置に組み込んでも、表示装置に組
み込んでも、又は撮像装置と表示装置とが一体となった
撮像及び表示装置に組み込んでも良い(請求項6)。
1の実施例に係る画像変換装置100と、広角レンズを
有する撮像装置2及び表示装置3と共に示した構成図で
ある。画像変換装置100は、広角レンズを有する撮像
装置2から入力された1画面の画像データを保持する入
力メモリ10、座標変換器11、座標変換テーブル12
及び表示装置3へ出力する1画面の画像データを保持す
る出力メモリ13とから成る。座標変換器11は、図3
に示すフローチャートに従うCPUから成る。尚、本実
施例はモノクロ画像についてのものである。
用を図3のフローチャートに示す。以下、S11等はス
テップ11を示すものである。図3のフローチャート
は、入力メモリ10に1画面のモノクロ画像データが読
み込まれたのち、始動する。まず、S11において、出
力画素の初期座標(x',y')が読み込まれる。この初期座
標は任意であるが、例えば1画面の最も小さい座標の
(x',y')である。次にS12で、出力画素(座標(x',
y'))に対応する入力座標(x,y)(必ずしも各画素に一致
しない)が、座標変換テーブル12から読み込まれる。
る入力座標(x,y)が存在するか否かが判定される。存在
しない場合(入力画像の外に対応点が有る場合)はS1
4に進み、入力座標(x,y)の輝度Iを予め設定されたI0
に等しく置かれ、S16に進む。出力座標(x',y')に対
応する入力座標(x,y)が存在する場合は、当該入力座標
(x,y)の輝度Iを直近画素から演算する。例えば当該入
力座標(x,y)を囲む4格子点の4つの輝度を入力メモリ
10から読み込み、加重平均により入力座標(x,y)の輝
度Iを求め、S16に進む。
力座標(x,y)の輝度Iが求められると、S16で、輝度
Iが出力座標(x',y')の輝度として出力メモリ13に出
力され、S17に進む。S17では出力画素(座標(x',
y'))の次画素の座標の存在を判定し、存在すればS1
8に進む。S18では、次画素の座標に出力画素の座標
(x',y')を更新してS12に戻る。出力画素(座標(x',
y'))の次画素が存在しない、即ち出力画像の1画面が
完成すれば、終了する。こののち、出力メモリ13か
ら、表示装置3へ画像データが出力される。
ブレーションパターンを用いた変換を図4の(a)、
(b)に示す。まず、図12(b)の640×480画
素の入力画像(極座標(R,θ))から、図13(b)の完
全に歪みを取った1280×960画素の画像(極座標
(R',θ'))への変換が、次のように確定された。
画像(極座標(R,θ))から、画像(極座標(R',θ'))へ
の変換を、
12に用意されている。図12の(a)、(b)の入力
画像からこの変換を施した画像を図4の(a)、(b)
に示す。図4の(b)のように、この変換はゆるやかな
歪みを残した変換であるが、従来の図13の(a)のよ
うな距離感を喪失したものでなく、図4の(a)のよう
に距離感と歪みのバランスの取れた、視認性の良い画像
を出力する変換となる。
例に係る画像変換装置200と、広角レンズを有する撮
像装置2及び表示装置3と共に示した構成図である。画
像変換装置200は、広角レンズを有する撮像装置2か
ら入力された1画面の画像データを保持する入力メモリ
20、第1座標変換器21、第1座標変換テーブル2
2、中間メモリ23、第2座標変換器24、第2座標変
換テーブル25及び表示装置3へ出力する1画面の画像
データを保持する出力メモリ26とから成る。第1座標
変換器21は、図6に示すフローチャートに従うCPU
から成り、第2座標変換器24は、図7に示すフローチ
ャートに従うCPUから成る。尚、本実施例もモノクロ
画像についてのものである。
1座標変換器21を図6のフローチャートに示す。S2
1等はステップ21を示すものである。図6のフローチ
ャートは、入力メモリ20に1画面のモノクロ画像デー
タが読み込まれたのち、始動する。まず、S21におい
て、中間画素の初期座標(x',y')が読み込まれる。この
初期座標は任意であるが、例えば1画面の最も小さい座
標の(x',y')である。次にS22で、中間画素(座標
(x',y'))に対応する入力座標(x,y)(必ずしも各画素に
一致しない)が、第1座標変換テーブル22から読み込
まれる。
る入力座標(x,y)が存在するか否かが判定される。存在
しない場合(入力画像の外に対応点が有る場合)はS2
4に進み、入力座標(x,y)の輝度Iが予め設定されたI0
に等しく置かれ、S26に進む。中間座標(x',y')に対
応する入力座標(x,y)が存在する場合は、当該入力座標
(x,y)の輝度Iを直近画素から演算する。例えば当該入
力座標(x,y)を囲む4格子点の4つの輝度を入力メモリ
20から読み込み、加重平均により入力座標(x,y)の輝
度Iを求め、S26に進む。
力座標(x,y)の輝度Iが求められると、S26で、輝度
Iが中間座標(x',y')の輝度として中間メモリ23に出
力され、S27に進む。S27では中間画素(座標(x',
y'))の次画素の座標の存在を判定し、存在すればS2
8に進む。S28では、次画素の座標に中間画素の座標
(x',y')を更新してS22に戻る。中間画素(座標(x',
y'))の次画素が存在しない、即ち中間画像の1画面が
完成すれば、終了する。
に1画面のモノクロ画像データが書き込まれたのち、始
動する。まず、S31において、出力画素の初期座標
(x'',y'')が読み込まれる。この初期座標は任意である
が、例えば1画面の最も小さい座標の(x'',y'')であ
る。次にS32で、出力画素(座標(x'',y''))に対応
する中間座標(x',y')(必ずしも各画素に一致しない)
が、第2座標変換テーブル25から読み込まれる。
する中間座標(x',y')が存在するか否かが判定される。
存在しない場合(中間画像の外に対応点が有る場合)は
S34に進み、中間座標(x',y')の輝度I'を予め設定さ
れたI0に等しく置かれ、S36に進む。出力座標(x'',
y'')に対応する中間座標(x',y')が存在する場合は、当
該中間座標(x',y')の輝度I'を直近画素から演算する。
例えば当該中間座標(x',y')を囲む4格子点の4つの輝
度を中間メモリ23から読み込み、加重平均により中間
座標(x',y')の輝度I'を求め、S36に進む。
中間座標(x',y')の輝度I'が求められると、S36で、
輝度I'が出力座標(x'',y'')の輝度として出力メモリ2
6に出力され、S37に進む。S37では出力画素(座
標(x'',y''))の次画素の座標の存在を判定し、存在す
ればS38に進む。S38では、次画素の座標に出力画
素の座標(x'',y'')を更新してS32に戻る。出力画素
(座標(x'',y''))の次画素が存在しない、即ち出力画
像の1画面が完成すれば、終了する。こののち、出力メ
モリ26から、表示装置3へ画像データが出力される。
ブレーションパターンを用いた変換を図8の(a)、
(b)に示す。まず、図12(b)の640×480画
素の入力画像(極座標(R,θ))から、図13(b)の完
全に歪みを取った1280×960画素の中間画像(極
座標(R',θ'))への変換が、第1実施例同様、次のよう
に確定された。
この関係が、全中間画素について第1座標変換テーブル
22に用意されている。
osθ',y'=R'sinθ')から、出力画像(座標(x'',
y''))への変換を、
4.0×10-16x''6) y'=1.5 y'' とした。この関係が、全出力画素について第2座標変換
テーブル25に用意されている。図13の(a)、
(b)の中間画像からこの変換を施した画像を図8の
(a)、(b)に示す。図8の(b)のように、この変
換は横方向にゆるやかな歪みを加えた変換であるが、従
来の図13の(a)のような距離感を喪失したものでな
く、図8の(a)のように距離感と歪みのバランスの取
れた、視認性の良い画像を出力する変換となる。
に示す第2実施例の構成において、第2座標変換テーブ
ル25の内容を下記の通りに変更したものである。即
ち、中間画像(座標(x',y')、x'=R'cosθ',y'=R'sin
θ')から、出力画像(座標(x'',y''))への変換を、
0×10-16y''6) とした。図13の(a)、(b)の中間画像からこの変
換を施した画像を図9の(a)、(b)に示す。図9の
(b)のように、この変換は縦方向にゆるやかな歪みを
加えた変換であるが、従来の図13の(a)のような距
離感を喪失したものでなく、図9の(a)のように距離
感と歪みのバランスの取れた、視認性の良い画像を出力
する変換となる。
に示す第2実施例の構成において、第2座標変換テーブ
ル25の内容を下記の通りに変更したものである。即
ち、中間画像(座標(x',y')、x'=R'cosθ',y'=R'sin
θ')から、出力画像(座標(x'',y''))への変換を、
4.0×10-16x''6) y'=1.5 y''(1+2.0×10-6y''2+2.0×10-11y''4+4.
0×10-16y''6) とした。図13の(a)、(b)の中間画像からこの変
換を施した画像を図10の(a)、(b)に示す。図1
0の(b)のように、この変換は縦及び横方向にゆるや
かな歪みを加えた変換であるが、従来の図13の(a)
のような距離感を喪失したものでなく、図10の(a)
のように距離感と歪みのバランスの取れた、視認性の良
い画像を出力する変換となる。
るコンピュータシステムで実現したが、ロジック回路で
実現することも可能である。また、第2実施例乃至第4
実施例においては、中間メモリを設け、2段階の座標変
換としたが、1個のCPUで可能なことも、1段階の座
標変換で当該変換が可能であることも明らかである。
施の形態の欄に説明した発明は、画像変換装置について
のものであるが、当然ながら方法発明として、即ち画像
変換方法としても認識される。即ち、出力画像の座標を
極座標で距離R'、角度θ'としたとき、対応する入力画
像の座標を極座標で距離R、角度θとして、広角レンズ
の光軸に垂直な平面に設けられた歪み補正の為のキャリ
ブレーションパターンを前記撮像装置により撮像して解
析することにより、入力画像の歪みを完全に無くす変換
が、 R=R'+k1R'3+k2R'5+…+knR'2n+1 及びθ=θ'により決定されるとき、歪みを完全には無
くさないような変換式 R=p(R'+k'1R'3+k'2R'5+…+k'nR'2n+1) 及びθ=θ'ただし、pは0でない定数、ki=0となるi(1
≦i≦n)について、k'i=0、その他のi(1≦i≦n)につい
て、1>k'1/k1>k'2/k2>…>k'n/kn>0により構成さ
れることを特徴とする画像変換方法、及び、ki≠0であ
る全てのi(1≦i≦n)について、k'i/ki=ai、0<a<1
である画像変換方法。
設けられた歪み補正の為のキャリブレーションパターン
を前記撮像装置により撮像して解析することにより、得
られる中間画像の歪みを完全に無くす第1の変換であっ
て、中間画像の座標を極座標で距離R'、角度θ'とした
とき、対応する入力画像の座標を極座標で距離R、角度
θとして、 R=p(R'+k1R'3+k2R'5+…+knR'2n+1) 及びθ=θ'により決定され、歪みの無い中間画像か
ら、周辺部において歪みを持たせる第2の変換であっ
て、出力画像の座標を(x'',y'')とし、対応する中間画
像の座標を(x',y')としたとき、下記(1)乃至(3)
のいずれかである画像変換方法。 (1) x'=px''(1+k1''x2+k2''x4+…+km''x''2m) 及びy'=qy'' (2) x'=px''及び y'=qy''(1+k1''y2+k2''y4+…+km''y''2m) (3) x'=px''(1+k1''x2+k2''x4+…+km''x''2m) 及び y'=qy''(1+k1''y2+k2''y4+…+km''y''2m)
像装置及び表示装置の組合せを示す構成図。
フローチャート。
像。
像装置及び表示装置の組合せを示す構成図。
を示すフローチャート。
を示すフローチャート。
る出力画像。
る出力画像。
よる出力画像。
図。
像。
みの無い」出力画像。
像
Claims (6)
- 【請求項1】 広角レンズを用いた撮像装置による入力
画像を、1画面毎に座標変換して出力する画像変換装置
において、 1画面の入力画像を記憶する入力画像保持手段と、 1画面の出力画像を記憶する出力画像保持手段と、 出力画像の座標と入力画像の座標とを対応付けることに
より、前記入力画像保持手段の1画面の入力画像のデー
タから1画面の出力画像のデータを形成する座標変換手
段とから成り、 前記座標変換手段における出力画像の座標と入力画像の
座標との対応付けが、 出力画像の座標を極座標で距離R'、角度θ'としたと
き、対応する入力画像の座標を極座標で距離R、角度θ
として、 前記広角レンズの光軸に垂直な平面に設けられた歪み補
正の為のキャリブレーションパターンを前記撮像装置に
より撮像して解析することにより、入力画像の歪みを完
全に無くす変換が、 R=R'+k1R'3+k2R'5+…+knR'2n+1 及びθ=θ' により決定されるとき、歪みを完全には無くさないよう
な変換式 R=p(R'+k'1R'3+k'2R'5+…+k'nR'2n+1) 及びθ=θ' ただし、pは0でない定数、ki=0となるi(1≦i≦n)につ
いて、k'i=0、 その他のi(1≦i≦n)について、1>k'1/k1>k'2/k2>…
>k'n/kn>0により構成されることを特徴とする画像変
換装置。 - 【請求項2】 請求項1において、ki≠0である全ての
i(1≦i≦n)について、 k'i/ki=ai、0<a<1 である画像変換装置。 - 【請求項3】 広角レンズを用いた撮像装置による入力
画像を変換する画像変換装置において、 1画面の入力画像を記憶する入力画像保持手段と、 1画面の中間画像を記憶する中間画像保持手段と、 1画面の出力画像を記憶する出力画像保持手段と、 中間画像の座標と入力画像の座標とを対応付けることに
より、前記入力画像保持手段の1画面の入力画像のデー
タから1画面の中間画像のデータを形成する第1の座標
変換手段と、 出力画像の座標と中間画像の座標とを対応付けることに
より、前記中間画像保持手段の1画面の中間画像のデー
タから1画面の出力画像のデータを形成する第2の座標
変換手段とから成り、 前記第1の座標変換手段における中間画像の座標と入力
画像の座標との対応付けが、 前記広角レンズの光軸に垂直な平面に設けられた歪み補
正の為のキャリブレーションパターンを前記撮像装置に
より撮像して解析することにより、得られる中間画像の
歪みを完全に無くす第1の変換であって、 中間画像の座標を極座標で距離R'、角度θ'としたと
き、対応する入力画像の座標を極座標で距離R、角度θ
として、 R=p(R'+k1R'3+k2R'5+…+knR'2n+1) 及びθ=θ'により決定され、 前記第2の座標変換手段における出力画像の座標と中間
画像の座標との対応付けが、 歪みの無い中間画像から、周辺部において歪みを持たせ
る第2の変換であって、 レンズ中心点に対応するディジタル座標を(0,0)とした
座標系における出力画像の座標を(x'',y'')とし、対応
する中間画像の座標を(x',y')としたとき、 x'=px''(1+k1''x''2+k2''x''4+…+km''x''2m) 及びy'=qy''により構成されることを特徴とする画像変
換装置。 - 【請求項4】 広角レンズを用いた撮像装置による入力
画像を変換する画像変換装置において、 1画面の入力画像を記憶する入力画像保持手段と、 1画面の中間画像を記憶する中間画像保持手段と、 1画面の出力画像を記憶する出力画像保持手段と、 中間画像の座標と入力画像の座標とを対応付けることに
より、前記入力画像保持手段の1画面の入力画像のデー
タから1画面の中間画像のデータを形成する第1の座標
変換手段と、 出力画像の座標と中間画像の座標とを対応付けることに
より、前記中間画像保持手段の1画面の中間画像のデー
タから1画面の出力画像のデータを形成する第2の座標
変換手段とから成り、 前記第1の座標変換手段における中間画像の座標と入力
画像の座標との対応付けが、 前記広角レンズの光軸に垂直な平面に設けられた歪み補
正の為のキャリブレーションパターンを前記撮像装置に
より撮像して解析することにより、得られる中間画像の
歪みを完全に無くす第1の変換であって、 中間画像の座標を極座標で距離R'、角度θ'としたと
き、対応する入力画像の座標を極座標で距離R、角度θ
として、 R=p(R'+k1R'3+k2R'5+…+knR'2n+1) 及びθ=θ'により決定され、 前記第2の座標変換手段における出力画像の座標と中間
画像の座標との対応付けが、 歪みの無い中間画像から、周辺部において歪みを持たせ
る第2の変換であって、 レンズ中心点に対応するディジタル座標を(0,0)とした
座標系における出力画像の座標を(x'',y'')とし、対応
する中間画像の座標を(x',y')としたとき、 x'=px''及び y'=qy''(1+k1''y''2+k2''y''4+…+km''y''2m) により構成されることを特徴とする画像変換装置。 - 【請求項5】 広角レンズを用いた撮像装置による入力
画像を変換する画像変換装置において、 1画面の入力画像を記憶する入力画像保持手段と、 1画面の中間画像を記憶する中間画像保持手段と、 1画面の出力画像を記憶する出力画像保持手段と、 中間画像の座標と入力画像の座標とを対応付けることに
より、前記入力画像保持手段の1画面の入力画像のデー
タから1画面の中間画像のデータを形成する第1の座標
変換手段と、 出力画像の座標と中間画像の座標とを対応付けることに
より、前記中間画像保持手段の1画面の中間画像のデー
タから1画面の出力画像のデータを形成する第2の座標
変換手段とから成り、 前記第1の座標変換手段における中間画像の座標と入力
画像の座標との対応付けが、 前記広角レンズの光軸に垂直な平面に設けられた歪み補
正の為のキャリブレーションパターンを前記撮像装置に
より撮像して解析することにより、得られる中間画像の
歪みを完全に無くす第1の変換であって、 中間画像の座標を極座標で距離R'、角度θ'としたと
き、対応する入力画像の座標を極座標で距離R、角度θ
として、 R=p(R'+k1R'3+k2R'5+…+knR'2n+1) 及びθ=θ'により決定され、 前記第2の座標変換手段における出力画像の座標と中間
画像の座標との対応付けが、 歪みの無い中間画像から、周辺部において歪みを持たせ
る第2の変換であって、 レンズ中心点に対応するディジタル座標を(0,0)とした
座標系における出力画像の座標を(x'',y'')とし、対応
する中間画像の座標を(x',y')としたとき、 x'=px''(1+k1''x''2+k2''x''4+…+km''x''2m) 及び y'=qy''(1+k1''y''2+k2''y''4+…+km''y''2m) により構成されることを特徴とする画像変換装置。 - 【請求項6】 請求項1乃至請求項5のいずれか1項に
記載の画像変換装置を組み込んだ撮像及び/又は表示装
置。
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- 2001-09-28 JP JP2001299329A patent/JP4613465B2/ja not_active Expired - Fee Related
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