JP2003121191A - Electronic map data and route searching apparatus - Google Patents

Electronic map data and route searching apparatus

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JP2003121191A
JP2003121191A JP2001314925A JP2001314925A JP2003121191A JP 2003121191 A JP2003121191 A JP 2003121191A JP 2001314925 A JP2001314925 A JP 2001314925A JP 2001314925 A JP2001314925 A JP 2001314925A JP 2003121191 A JP2003121191 A JP 2003121191A
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Koichi Ikisu
Mamoru Okumura
Makoto Sakai
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耕一 伊規須
護 奥村
修身 市原
幸治 日野
誠 酒井
裕司 鳥巣
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Zenrin Co Ltd
株式会社ゼンリン
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology of searching for a route with taking account of the walking power and the safety of walkers in a navigation system specified for persons as an object.
SOLUTION: The electronic map data utilizable for the electronic route search comprises link data for showing walking roads, walking road data memory for storing linking conditions of actual walking roads based on junctions or end points of the walking roads, and a cost data memory for storing cost data set up in relation with link data, with taking account of at least either the difficulty or safety of walking in relation to the link data. Thus, a route can be found from the map data, using the electronic map data with taking account of the walking power and the safety of the walkers.
COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、電子地図データを利用した経路探索に関し、詳しくは歩行者のための経路を探索する技術に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] [Technical Field of the Invention The present invention relates to a route search using the electronic map data, more particularly a technique for searching a route for pedestrians. 【0002】 【従来の技術】近年、カーナビゲーションシステムが普及しており、運転手は現在位置や目的地を設定することにより、所望の目的地までの最適な経路を探索することができる。 [0002] In recent years, car navigation systems have become popular, the driver by setting the current position and the destination, it is possible to search for the optimal route to the desired destination. また、特開平8−202982号公報に開示されているように、カーナビゲーションシステムを発展させた人用のナビゲーションシステムに関する技術も提案されつつある。 Also, as disclosed in JP-A-8-202982, while technology is proposed a navigation system for a person who developed a car navigation system it is. 【0003】 【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなナビゲーションシステムは、経路を案内する対象である車あるいは人を、画一的にすべて同じ能力のものであるとして経路探索を行っていた。 [0003] The object of the invention is to be Solved However, such a navigation system, a car or a person who is the subject to guide the route, going the uniform to the route search all as being of the same capacity It was. 従って、例えば、車椅子の利用者に対し、階段を含む経路が案内される場合があった。 Thus, for example, with respect to wheelchair users, there is a case where path including stairs is guided. このように人に関しては、年齢や性別、あるいは車椅子等の利用により歩行能力が著しく異なっているため、従来の経路探索では利用者毎に最適な経路を案内することはできなかった。 For such a person, for age and sex, or the ability to walk by the use of such a wheelchair, it is significantly different, in the conventional route search was not possible to guide the optimal route for each user. 【0004】本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、対象を人に特化したナビゲーションシステムにおいて、歩行者の歩行能力や安全性を考慮した経路探索を行う技術の提供を目的とする。 [0004] The present invention has been made in view of the above problems, in the navigation system specialized to subject humans, and aims to provide a technique to perform a route search considering the walking ability and safety of the pedestrian to. 【0005】 【課題を解決するための手段およびその作用・効果】上記課題の少なくとも一部を解決するために、本発明は以下の構成を採用した。 To solve at least part of the means and functions and effects thereof for solving the problems above problems, the present invention employs the following configuration. すなわち、本発明は、電子的な経路探索に利用される電子地図データであって、歩行路を表すリンクデータと、歩行路同士の結合点または端点を表すノードデータとによって現実の歩行路のつながり状態を記憶する歩行路データ記憶部と、歩行の困難度および安全性の少なくとも一方を考慮して設定されたコストデータを、前記リンクデータと対応付けて記憶するコストデータ記憶部と、を備えることを要旨とする。 That is, the present invention provides an electronic map data used for electronic route search, and link data indicating the walkway, walkway leading real walking path by the node represents a point of attachment or end point data between further comprising a walkway data storage unit for storing the status, cost data that is set in consideration of at least one of difficulty and safety of walking, and cost data storage unit for storing in association with said link data, the the the gist. 【0006】このような電子地図データによれば、歩行の困難度や安全性を考慮したコストデータを用いることにより、例えば、歩行の困難度の低い経路や歩行の安全性の高い経路、といった経路の探索を柔軟に行うことができる。 [0006] path, according to the electronic map data, by using the cost data in consideration of difficulty and safety of walking, for example, difficulty low path and walking highly safe path walking, such as it is possible to perform the search flexibly. 経路は、例えば、周知の経路探索アルゴリズムであるダイクストラ法を利用することによりリンクデータ、ノードデータ、コストデータから求めることができる。 Route, for example, can be obtained link data by using the Dijkstra method is a well-known route search algorithm, node data, the cost data. 【0007】また、上記電子地図データにおいて、前記コストデータは、歩行者の年齢、性別、歩行上の身体的障害の少なくとも1つを考慮して設定されていてもよい。 Further, in the electronic map data, the cost data, the age of the pedestrian, gender, at least one may be set in consideration of the physical failure on walking. 【0008】このような構成であれば、歩行者に応じて最適な経路を探索することができる。 [0008] With such a configuration, it is possible to search for the optimum route in accordance with the pedestrian. コストデータは、 Cost data,
例えば、子供、成人男性、成人女性、高齢者、車椅子利用者等に歩行者を類別して、それぞれの区分毎に設定してもよい。 For example, children, adult men, adult women, the elderly, and categorized the pedestrian to wheelchair users and the like, may be set for each category. 【0009】また、上述の電子地図データにおいて、前記リンクデータは、歩行路の種類を表すリンク種別パラメータを含んでおり、前記コストデータ記憶部は、歩行の困難度を考慮して設定されたコストデータを、該リンク種別パラメータと対応付けて記憶することとしてもよい。 Further, in the electronic map data described above, the link data includes a link type parameter indicating the type of walkway, cost the cost data storage unit, which is set in consideration of the difficulty walking the data may be stored in association with the link type parameter. 【0010】この際、前記リンク種別パラメータとは、 [0010] In this case, the said link type parameter,
具体的には、歩道、段差、階段、スロープ、坂道、横断歩道、歩道橋等とすることができる。 Specifically, it is possible to sidewalks, steps, stairs, slopes, slopes, pedestrian crossing, a pedestrian bridge, and the like. 【0011】このような構成とすれば、様々な歩行路の種類に応じた困難度を考慮して経路の探索を行うことができる。 [0011] With such a configuration, it is possible to search for a route in consideration of the degree of difficulty depending on the type of various walkway. リンク種別パラメータには、上記以外にも、工事中の道、動く歩道、エレベータ、エスカレータ、踏み切り、駅構内、公共施設内といったパラメータを含めることとしてもよい。 Link to the type parameter, in addition to the above, the road under construction, moving walkways, elevators, escalators, railroad crossing, it is also possible to include parameters such as train stations, public facilities. 【0012】また、上述の電子地図データにおいて、前記リンクデータは、歩行路の周辺の状況を表す周辺情報パラメータを含んでおり、前記コストデータ記憶部は、 Further, in the electronic map data described above, the link data includes a peripheral information parameters representing the situation around the walkway, the cost data storage unit,
歩行の安全性を考慮して設定されたコストデータを、該周辺情報パラメータと対応付けて記憶することとしてもよい。 The cost data set in consideration of the safety of walking, may be stored in association with the peripheral information parameters. 【0013】この際、前記周辺情報パラメータとは、具体的には、街灯、交番、ガードレール、店舗、電話ボックス、通学路の有無とすることができる。 [0013] At this time, the said peripheral information parameter, specifically, it is possible to street lighting, alternating, guardrails, shop, telephone booth, and the presence or absence of school routes. 【0014】このような構成とすれば、様々な歩行路の周辺状況に応じた安全性を考慮して経路の探索を行うことができる。 [0014] With such a configuration, it is possible to search for a route in consideration of safety in accordance with the situation around the various walkway. 周辺情報パラメータには、上記以外にも、 Area information parameters, in addition to the above,
バス停、駅、各種交通機関、24時間営業店、ファミリーレストラン、ガソリンスタンド、痴漢多発場所、引ったくり多発場所、屋根、横断旗、交通量が多い場所、事故多発場所、子供110番の家、車椅子用トイレなどの有無といったパラメータを含めることとしてもよい。 Bus stop, train station, various types of transportation, 24-hour stores, family restaurants, gas stations, groping multiple locations, bag snatching multiple location, roof, cross flags, heavy traffic location, accident-prone location, number 110 children of the house, wheelchair it is also possible to include parameters such as the presence or absence of such use toilet. 【0015】周辺情報パラメータは、安全性を考慮した経路探索に利用する以外にも、所望の周辺情報パラメータをもつリンクを目的地としたり、目的地に到達するまでに優先的に経由する経由地として利用することもできる。 [0015] The peripheral information parameters, in addition to be used for route search in consideration of the safety, or the destination of the link with the desired peripheral information parameters, transit point through which preferentially to reach the destination It can also be used as. 【0016】また、本発明は、次のような経路探索装置としても構成することができる。 Further, the present invention can also be configured as following the route search device. すなわち、本発明の経路探索装置は、電子的に経路探索を行う経路探索装置であって、上述の種々の電子地図データを参照するデータ参照部と、前記経路探索の出発点、目的地並びに、経路探索上の歩行者の要求を特定するパラメータを入力する探索条件入力部と、前記コストデータを参照して前記探索条件に適合する経路を、前記歩行者に応じて探索する経路探索部と、を備えることを要旨とする。 That is, the route searching apparatus of the present invention is a route search device for performing electronically route search, and the data reference section for referring to various electronic map data described above, the starting point of the route search, the destination and, a search condition input unit for inputting a parameter for specifying the requirements of pedestrians on the route search, the route searching unit compatible route to the search condition with reference to the cost data, searches according to the pedestrian, and summarized in that it comprises a. 【0017】このような経路探索装置によれば、電子地図データに記憶されたコストデータを用いて歩行者に応じた経路探索を柔軟に行うことができる。 According to such a route searching apparatus, a route search in accordance with the pedestrian by using the cost data stored in the electronic map data can be flexibly performed. 例えば、歩行者が、高齢者や車椅子利用者である場合に、歩行の困難度が低い経路を優先して探索することとしてもよいし、 For example, pedestrian, in the case of elderly or wheel chair users, to difficulty in walking lower path may be searched with priority,
歩行者が、子供や女性である場合に、歩行の安全性が高い経路を優先して探索することとしてもよい。 Pedestrian, in the case of children and women, the safety of walking the high route it is also possible to search by priority. また、歩行者が、車椅子利用者の場合には、段差、階段、坂道、 In addition, pedestrian, in the case of a wheelchair user, step, stairs, slopes,
歩道橋等の優先度を下げて経路を探索することもできる。 Route may be used to search a by lowering the priority of the footbridge like. 【0018】上記経路探索装置は、上述した以外にも、 [0018] The route search device, in addition to the above,
例えば、健常者でも重い荷物を持っている場合や、ベビーカーを押している場合、あるいは赤ちゃんをだっこしている場合などに階段や段差、坂道、歩道橋の優先度を下げた探索をすることとしてもよい。 For example, if you have a heavy luggage in a healthy person, if you are pushing a stroller, or such as stairs or steps if you are huggy baby, slope, it is also possible that the search was lowered the priority of the pedestrian bridge . また、車椅子利用者が、安心して歩行できるように、車椅子対応のトイレやエレベータ等を経由して経路を探索することとしてもよい。 In addition, a wheelchair user, so as to be able to walk with confidence, it is also possible to search for a route via a wheelchair-accessible toilets and elevators, etc.. 【0019】その他には、経路探索装置に時計機能を持たせることにより、痴漢や引ったくりの多発する歩行路を夜間に避ける構成とすること等もできる。 [0019] Other includes, by providing a clock function to route search device, it is also possible, such as a structure to avoid the walking path that frequent pervert and bag snatching at night. また、天気を検出または入力する手段を設けることにより、雨の日は地下街や屋根付の歩行路を優先して探索する構成としてもよい。 Further, by providing means for detecting or input the weather, rainy day may be configured to search with priority walkway dated underground mall or roof. 【0020】本発明は、上述の経路探索装置をコンピュータとして構成する場合に、その機能を実現するためのコンピュータプログラムとして構成することもできる。 The present invention, when configuring the route search device described above as a computer, can be configured as a computer program for realizing the function.
上述の電子地図データや当該コンピュータプログラムは、フレキシブルディスクやCD−ROM、DVD、M Electronic map data and the computer program described above, a flexible disk or CD-ROM, DVD, M
O、ICカード、ROMカートリッジ、ハードディスクなどの記録媒体に記録してもよい。 O, IC cards, ROM cartridges, may be recorded in a recording medium such as a hard disk. 【0021】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態について、次の順序で説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in the following order. A. A. ナビゲーション装置の構成: B. The configuration of the navigation device: B. 電子地図データの構造: C. Of electronic map data structure: C. 経路探索処理: D. Route search processing: D. 経路探索の例: 【0022】A. Examples of the route search: [0022] A. ナビゲーション装置の構成:図1は、 Navigation Device Structure FIG. 1,
本実施例におけるナビゲーション装置の概略構成図である。 It is a schematic configuration diagram of a navigation apparatus in the present embodiment. ナビゲーション装置100は、地図やメニューなどを表示するための表示部101とコマンドの入力を行うための操作部102とを備えており、内部には制御部1 The navigation apparatus 100 includes an operation section 102 for inputting a display unit 101 and a command for displaying a map or a menu, the internal control unit 1
03を備えている。 It is equipped with a 03. 操作部102は、その操作によって、地図上に表示されたカーソルの移動、地図の表示スケールの変更・スクロール、経路探索の出発点、目的地、ユーザ情報の入力等を行うことができる。 Operation unit 102, by the operation, can be carried out moving the cursor displayed on the map, the map display scale change scrolling, the starting point of the route search, a destination, an input of the user information. 【0023】上記コマンドの入力は、操作部102による入力に限られることはない。 The input of the command is not limited to the input from the operation unit 102. 表示部101をタッチパネル方式の表示部とすることにより、指あるいはタッチペン112を用いて表示部101に直接触れて入力することとしてもよい。 By the display unit 101 and the display portion of the touch panel, it may be entered directly touch the display unit 101 using a finger or a touch pen 112. 【0024】制御部103は、主としてCPUとRA [0024] The control unit 103, mainly CPU and the RA
M、ROMにより構成されている。 M, and is configured by the ROM. ROMには、図示する各機能部を実現するためのプログラムが記録されており、CPUは、RAMをワークエリアとして用い、該プログラムを実行する。 The ROM, the program for realizing each function section shown is recorded, CPU uses the RAM as a work area, executes the program. 【0025】電子地図データ入力部104は、メモリカードやCD−ROM等の各種記録媒体から電子地図データを入力する。 The electronic map data input unit 104 inputs the electronic map data from the various recording medium such as a memory card or a CD-ROM. また、GPSアンテナや無線ネットワーク、赤外線通信等を用いることにより外部のサーバ等から入力してもよい。 Further, GPS antenna and a wireless network, may be input from an external server or the like by using an infrared communication or the like. 【0026】電子地図データ入力部により入力した電子地図データは、電子地図データ記憶部105に記憶される。 The electronic map data input by the electronic map data input unit is stored in the electronic map data storage unit 105. 記憶された電子地図データは、電子地図データ参照部106を介し、主制御部107から参照される。 Stored electronic map data is, through the electronic map data reference unit 106, is referenced from the main control unit 107. 【0027】主制御部107は、コマンド入力部108 The main control unit 107, the command input unit 108
を介して操作部102から入力された出発地や目的地、 Through the input from the operation unit 102 a departure place and a destination,
ユーザ情報の入力といった各種コマンドに基づき経路探索部109を用いて経路探索を行う。 It performs route search by using the route search unit 109 on the basis of various commands such as user input information. 経路探索における出発地は、位置検出部110により入力することとしてもよい。 Departure in the route search, may be input by the position detection unit 110. この場合、ナビゲーション装置100にGPS In this case, GPS in the navigation device 100
アンテナやPHS等を接続することにより現在位置を入力する。 Enter the current position by connecting the antenna and a PHS. 【0028】主制御部107と経路探索部109により経路探索を行った結果は、表示制御部111により表示部101に表示される。 The result of the route search by the main control unit 107 and the route search unit 109 is displayed on the display unit 101 by the display control unit 111. 利用者は表示部101に表示された探索結果を利用して所望の目的地まで到達することができる。 The user can reach the desired destination by using the search results displayed on the display unit 101. 【0029】B. [0029] B. 電子地図データの構造:図2は、電子地図データの概略構造図である。 Structure of the electronic map data: FIG. 2 is a schematic structural diagram of an electronic map data. 電子地図データは、表示部101に地図を表示するための背景レイヤと、経路探索に利用する歩行路レイヤとを階層的に保持することにより構成されている。 Electronic map data is constituted by holding a background layer for displaying a map on the display unit 101, and a walkway layer to be used for route search hierarchically. その他、必要に応じ、地図上に地名や建物名等を表示するための文字レイヤなどを備えていてもよい。 Others, if necessary, may be provided with a like character layer for displaying place names and building names, etc. on the map. 【0030】背景レイヤは、緯度・経度データにより、 The background layer may, by latitude and longitude data,
歩行路や住宅等の図形が詳細に再現されている。 Figure of walking paths and housing, and the like are reproduced in detail. 後述する経路探索処理の結果は、この背景レイヤに重ね合わせて表示部101上に表示される。 Result of the route search processing to be described later, is displayed on the display unit 101 superimposed on this background layer. 【0031】歩行路レイヤは、図示するように、ノードデータ、リンクデータ、コストデータを保持している。 The walkway layer, as shown, node data, link data, and holds the cost data.
ノードデータは、歩行路の交差点や端点(行止り・目標物)といった地点を表し、一連のノード番号が割り当てられ、緯度・経度データを保持している。 Node data represents a point such as walkway intersection and end point (dead end-target), a series of node numbers are assigned, holds the latitude and longitude data. リンクデータは、歩行路を表しており、その始点と終点は前記ノードに割り当てられたノード番号で表される。 Link data represents the walkway, the start and end points is represented by a node number assigned to the node. 図示していないが、リンクデータには歩行路の距離を表す距離データを含ませてもよい。 Although not shown, may be the link data included the distance data representing the distance walkway. ただし、省略しても、ノード番号により対応付けられたノードデータの緯度・経路データから算出可能である。 However, it is omitted, can be calculated from the latitude and the route data of the node data associated with the node number. 【0032】また、リンクデータには、リンク種別や周辺情報が記録されている。 [0032] In addition, the link data, link type and peripheral information is recorded. リンク種別とは、そのリンクによって表されている歩行路の種類を表しており、歩道、階段、坂道、横断歩道、歩道橋、踏み切りといった情報が記録されている。 The link type represents the type of walking paths, represented by the link, sidewalks, stairs, slopes, crosswalk, footbridge, information such crossing is recorded. 周辺情報には、歩行路を安全に歩行するための情報、すなわち、交番、街灯、ガードレール、コンビニエンスストアを始めとする各種店舗の有無といった情報が記録されている。 Area information, information in order to safely walk the walking path, ie, alternating, street lighting, guardrail, information such as the presence or absence of various stores, including convenience stores have been recorded. また、周辺情報には、事故の多発する道路、通学路、交通量が多い道路、 In addition, the peripheral information, road to frequent occurrence of accidents, school road, heavy traffic roads,
電話ボックス等の情報も記録可能である。 Information such as a telephone box can also be recorded. 【0033】コストデータには、リンク種別に関連付けられた歩行の困難度を表すコスト、および、周辺情報に関連付けられた歩行の安全性を表すコストが記録されている。 The cost data, and cost and represents a difficulty walking associated with link type, the cost representing the safety of walking associated with the neighborhood information is recorded. リンク種別には、歩行者を年齢、性別、歩行上の身体的障害などを考慮して類別した歩行者区分に応じてコストが複数設定されている。 Link to the type, age of the pedestrian, gender, the cost depending on the walking on the pedestrian segment was classified in consideration of the physical disabilities are multiple settings. 本実施例では、歩行者区分として、「通常」「車椅子」「高齢者」という区分を設定している。 In this embodiment, as a pedestrian division, it has set the classification of "Normal", "wheelchair", "elderly". なお、周辺情報にも、歩行者区分に応じたコストを複数設定してもよい。 It should be noted, also peripheral information, the cost may be to set a plurality of in accordance with the pedestrian division. 【0034】なお、ここでは、リンクデータとコストデータとを別々に構成するものとしたが、リンクデータにコストデータを含ませることとしてもよい。 [0034] Here, it is assumed that constitute the link data and cost data separately, it is also possible to include the cost data in the link data. このような構成とすれば、例えば、同じ種別のリンクであっても、 With such a configuration, for example, be a link of the same type,
坂道の傾斜角、距離などを総合的に考慮して、別々のコストを割り当てることができる。 Inclination angle of the slope, etc. comprehensively taking into account the distance, it is possible to assign different costs. なお、リンクデータにコストデータを含める場合でも、歩行者区分に応じて複数のコストデータを対応付けることが好ましい。 Even when including the cost data to the link data, it is preferable to associate a plurality of cost data in accordance with the pedestrian segment. 【0035】C. [0035] C. 経路探索処理:図3は、ナビゲーション装置100による経路探索処理のフローチャートである。 Route search processing: Figure 3 is a flowchart of route search processing by the navigation apparatus 100. ナビゲーション装置100は、まず、コマンド入力部108を介し、ユーザによる操作部102の操作により目的地、出発地、およびユーザ情報を入力する(ステップS100)。 The navigation device 100, first, through the command input unit 108, a destination by operating the operation unit 102 by the user, departure, and inputs the user information (step S100). 【0036】図4〜7は、これら各種検索条件を入力するための画面の一例を示す図である。 FIG. 4-7 is a diagram showing an example of a screen for inputting these various search criteria. 図4は、検索条件入力のための初期画面を表す図である。 Figure 4 is a diagram illustrating an initial screen for the retrieval condition input. この画面によってユーザは入力するパラメータを選択する。 This screen user selects a parameter to be input. 【0037】図5は、出発地を入力するためのメニュー画面を表す図である。 [0037] FIG. 5 is a diagram showing a menu screen for inputting a starting point. 「現在位置を入力」を選択すると、ナビゲーション装置100は、位置検出部110を用いて現在位置の経度・緯度情報を取得し出発地とする。 Selecting "enter the current position", the navigation device 100 acquires the latitude and longitude information of the current position and departure point using the position detection unit 110. 「地図で入力」を選択すると、ナビゲーション装置100は表示部101に地図を表示し、ユーザは操作部102やタッチペン112を用いて出発地を指定する。 Selecting "input map", the navigation device 100 displays a map on the display unit 101, the user specifies a departure place by using the operation unit 102 or the touch pen 112.
電子地図データに、電話番号や住所のデータベースが含まれている場合は、「電話番号で入力」「住所で入力」 The electronic map data, if it contains a database of phone numbers and addresses, "entered in the phone number," "entered in the address"
を選択することにより、予め登録された場所を指定することができる。 By selecting, it is possible to specify a pre-registered location. 「BACK」を選択すると、図4の初期画面に戻る。 When you select the "BACK", it returns to the initial screen of FIG. 4. 【0038】図6は、目的地を入力するためのメニュー画面を表す図である。 [0038] FIG. 6 is a diagram showing a menu screen for inputting a destination. 目的地の入力は、上述した出発地の入力と同様に行う。 Input of the destination, carried out in the same manner as the point of departure that the above-described input. ただし、位置検出部110を用いた入力は通常行うことはできない。 However, input using the position detection unit 110 can not be performed normally. 【0039】図7は、ユーザ情報を入力するための画面を表す図である。 FIG. 7 is a diagram showing a screen for inputting the user information. ここでユーザは、自身の性別、年齢、 Where the user, their own gender, age,
および車椅子を利用するか否かを入力する。 And to enter whether or not to use a wheelchair. 【0040】以上の入力により、図3におけるステップS100が終了する。 [0040] With the above input, the step S100 in FIG. 3 ends. 次に、ナビゲーション装置100 Next, the navigation device 100
は、上記入力したユーザ情報に従って、経路探索に用いる歩行者区分を設定する(ステップS101)。 Is according to the user information the input, sets the pedestrian segment to be used for route search (step S101). 歩行者区分は、図示するようなテーブルを用いて性別と年齢および車椅子の利用の有無によって決まる。 Pedestrian classification is determined by the presence or absence of sex and age and wheelchair use by using a table as shown in the figure. 例えば、図7 For example, Figure 7
の画面で、車椅子を利用せず、性別を男性、年齢を26 In the screen, without using a wheelchair, the man, age 26
と入力した場合は、歩行者区分として「通常」が設定される。 If you type, "Normal" is set as the pedestrian classification and. 図3中の「通常+安全」とは、歩行者区分は「通常」で、安全性を考慮した経路探索を行うことを意味する。 The "Normal + safe" in FIG. 3, the pedestrian segment is "normal" is meant to perform a route search in consideration of safety. 【0041】次に、ナビゲーション装置100は、設定した歩行者区分により、利用するコストを選択する。 Next, the navigation device 100, by the pedestrian segment has been set, select the cost of use. 図2によれば、歩行者区分が「通常」の場合、「歩道」、 According to FIG. 2, when the pedestrian classification is "normal", "sidewalk",
「階段」、「坂道」を表すリンクのコストが、それぞれ、1、3、2となる。 "Stairs", the cost of the link that represents the "hill", respectively, and 1,3,2. ナビゲーション装置100は、 The navigation device 100,
このように選択したコストと、リンクおよびノードとを用いて、経路探索アルゴリズムであるダイクストラ法により最小コストとなる経路を探索する(ステップS10 And costs thus selected, by using the links and nodes, searches for a route having the minimum cost by Dijkstra method is the route search algorithm (step S10
2)。 2). 本ステップの例については後述する。 It will be described later examples of this step. 【0042】最後に、ナビゲーション装置100は、探索した経路を表示部101に出力し(ステップS10 [0042] Finally, the navigation device 100 outputs the searched route on the display unit 101 (step S10
3)、処理を終了する。 3), the process is terminated. 図8は、経路表示の一例を示す図である。 Figure 8 is a diagram showing an example of a path display. 【0043】上記説明では、経路探索を行うごとにユーザ情報を入力することとしたが、ユーザ情報は予め経路探索を行う前に入力してもよい。 [0043] In the above description, it is assumed that inputs user information each time the route search, the user information may be inputted before performing the pre-route search. 【0044】D. [0044] D. 経路探索の例:図9は、経路探索の例を示す図である。 Examples of path search: 9 is a diagram showing an example of the route search. ここではノードN1を出発地、ノードN4を目的地として経路を探索する。 Here searching for a route to the node N1 departure, the node N4 as the destination. ダイクストラ法は、順次コストを評価して経路を探索する方法であるが、ここでは説明を簡単にするため、ノードN1からノードN3を経由してノードN4に到達する経路Aと、ノードN1からノードN2,3を経由してノードN4に到達する経路Bの2種類の経路の評価結果を対比して説明を行う。 Dijkstra's algorithm is a method for searching for a route is evaluated sequentially cost, where for simplicity of explanation, the path A to reach the node N4 via the node N3 from the node N1, the node from the node N1 compared the evaluation results of the two paths of a path B to reach the node N4 via the N2,3 be described with. リンクデータXは、図示するように、リンクの距離・種別、歩行者区分に応じた各種コストおよび安全性コストを保持している。 Link data X, as illustrated, holds link distance and type, various cost and safety costs based on the pedestrian segment. 図2では、コストデータが別途存在する例を示したが、本図では、リンクデータにコストデータを含む構成としている。 In Figure 2, an example of cost data exists separately in this diagram has a configuration including the cost data in the link data. 【0045】コストの評価方法には、大きく以下に示す2通りが考えられる。 [0045] The method of evaluating the cost, can be considered two ways shown significantly to below. 経路探索には、いずれの方法を適用してもよい。 The route search may be applied to any method. 第1の方法は、各リンクの距離等に関わらず、歩行の困難性または安全性に関与するコストのみを考慮して経路の評価を行う方法である。 The first method, regardless of the distance or the like of each link, a method for evaluating only the taking into account route cost involved in difficulties or safety walking. この方法では、各リンクの距離は、同一コストの経路が複数存在する場合に補助的に参照されることとなる。 In this way, the distance of each link, so that the same cost path is referenced supplementarily when there are multiple. 図中に計算例1として、第1の方法に基づく評価結果を示した。 As a calculation example 1 in the figure shows the evaluation results based on the first method. この結果によると、通常の歩行者には経路A(総コスト3) According to this result, in the normal pedestrian path A (total cost 3)
が案内され、車椅子利用者には経路B(総コスト13) There are guided, route to the wheelchair user B (total cost 13)
が案内される。 There are guided. 高齢者に対しては、両経路の総コストが同じため(総コスト7)、より距離の短い経路Aが案内されることとなる。 For elderly, because the total cost of the two paths are the same (total cost 7), so that the more the distance short path A is guided. 【0046】第2の方法は、歩行の困難性等と距離を総合的に考慮したコストを演算し、これに基づいて経路の評価を行う方法である。 The second method calculates the overall consideration to cost difficulty like the distance walking, is a method for evaluating a path based on this. 図中に計算例2として、第2の方法に基づく評価結果を示した。 As a calculation example 2 in the figure shows the evaluation results based on the second method. ここでは、歩行の困難性等に基づくコストと、各リンクの距離との積を経路探索用のコストとして用いるものとした。 Here, the cost based on the difficulty like walking, and shall be used as the cost for the route search the product of the distance of each link. 経路探索用のコストは、積に限られず種々の演算により設定可能である。 Cost for the route search can be set by the various operations is not limited to the product. この結果によると、通常の歩行者および高齢者には経路A(総コストそれぞれ100、235)が案内され、車椅子利用者には経路B(総コスト550)が案内されることとなる。 According to this result, the normal pedestrians and elderly is guided route A (total cost respectively 100,235), so that the path B (total cost 550) is guided to the wheelchair user. 【0047】このように、経路の探索は、リンクとコストとを用いた演算の方法により種々の態様を採ることができる。 [0047] Thus, the search path can take various forms according to the method of calculation using the link and cost. 安全性を考慮した経路を探索する場合は、安全性を表すコストと困難度を表すコストとの積を用いてコストの評価を行うこととしてもよい。 When searching for a route in consideration of safety, it is also possible to evaluate the cost by using the product of the cost representing the cost and difficulty indicating safety. また、車椅子利用者に対して経路案内をする場合は、段差や階段、坂道、 In addition, in the case where the route guidance for the wheelchair user, steps and stairs, slopes,
歩道橋等のパラメータを保持するリンクを避けて、若しくは優先度を下げて経路を探索することもできる。 Avoiding the link that holds the parameters footbridge like, or priority route may be used to search a down. 優先度を下げる方法としては、例えば、当該リンクに対応付けられたコストを極端に大きな値とする方法をとることが可能である。 As a method of lowering the priority, for example, it is possible to adopt a method of an extremely large value cost associated with the link. ただし、図示するリンクL4のように、 However, as the link L4 shown,
段差や階段等のリンクであっても、他に選択できるリンクがない場合は、車椅子利用者にも該リンクを用いて経路を案内することとしてもよい。 Even links such as steps and stairs, if there is no link that can be selected in another, the path may be guided by using the link to wheelchair users. 【0048】なお、同じ車椅子利用者であっても、その運動能力の違いにより通行可能な経路が異なる場合がある。 [0048] It should be noted that, even in the same wheelchair users, there is a case in which possible routes traffic is different due to differences in the movement ability. 例えば、運動能力の高い車椅子利用者であれば、段差のある経路であっても、その高さによって乗り越えて通行可能となる場合があり、また、ある程度の傾斜角度を持つ坂道であっても通行できる場合がある。 For example, if the high exercise capacity wheelchair users, even path with a step, may be passable overcame by its height, also be a slope with a certain inclination angle passage there is a case that can be. そのため、乗り越えられる段差の高さや、通行可能な坂道の上限傾斜角度等といった詳細なユーザ情報を入力可能な構成とし、これらの情報を考慮した経路探索を行うこととしてもよい。 Therefore, the height or overcome are stepped, as can be input configuration detailed user information such as upper limit inclination angle of the passable hill may perform the route search in consideration of these information. この場合、リンクデータに段差の高さや坂道の傾斜角度等を表すパラメータを付加し、前記ユーザ情報と、これらのパラメータとを比較して、探索対象となるリンクが通行可能であるかどうかの判断を行うこととすればよい。 In this case, it adds a parameter representing the tilt angle of the height and slope of the step in the link data and the like, and the user information, by comparing with these parameters, determination of whether the link be searched is passable it may be set to be performed. このようにすれば、同じ車椅子利用者であってもその利用者の運動能力に応じた経路を探索することが可能となる。 In this way, even in the same wheelchair user it is possible to search for a route in accordance with the user's exercise capacity. 【0049】実施例で示した計算例2では、リンク毎にコストの演算が要求される。 [0049] In calculation example 2 shown in the embodiment, calculation of the cost is required for each link. 経路探索を速やかに行うため、予め歩行の困難性、距離等を総合的に勘案したコストを各リンクに対応付けておいてもよい。 To perform the route search quickly, difficulty of advance walking, the overall consideration to cost the distance or the like may be previously associated with each link. この場合には、各リンクに記憶された複数のコストを、歩行者区分等に応じて使い分けることにより、実施例と同様の経路探索を実現することができる。 In this case, a plurality of cost stored in each link, by selectively depending on pedestrian segment, etc., it is possible to realize a route search in the same manner as in Example. 【0050】実施例では、「通常」、「高齢者」、「車椅子」等の歩行者区分に応じてコストを使い分けるものとしたが、これらを全て重み係数で表して下記のような式でコストを演算してもよい。 [0050] In the embodiment, "normal", "elderly", it is assumed that selectively cost in accordance with the pedestrian segment, such as "wheelchair" cost represents them in all weight coefficients by the formula as follows it may be calculated. コスト=距離×歩行者区分係数×安全性係数この場合、歩行者区分および安全性を考慮しない経路探索では、それぞれの係数は値1が用いられる。 Cost = distance × pedestrian segment coefficient × safety factor In this case, the route search is not considered pedestrian segment and safety, each coefficient value 1 is used. 【0051】以上、本発明の実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な構成をとることができる。 [0051] Having described embodiments of the present invention, the present invention is not limited to these examples, it may take various configurations without departing from its spirit. 上述の各種処理を、ソフトウェアによって実現することとしてもよいし、ハードウェアによって実現してもよい。 The various processes described above, to may be realized by software may be realized by hardware. 経路探索装置を、コンピュータを用いて構成する場合は、 If the route search device is configured using the computer,
上記各種処理をコンピュータプログラムとして実現することができる。 It is possible to realize the various processing as a computer program. コンピュータプログラムは、種々の記録媒体に記録可能である。 Computer program can be recorded on various recording media.

【図面の簡単な説明】 【図1】ナビゲーション装置の概略構成図である。 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a navigation device. 【図2】電子地図データの概略構造図である。 2 is a schematic structural diagram of an electronic map data. 【図3】ナビゲーション装置による経路探索処理のフローチャートである。 3 is a flowchart of route search processing by the navigation system. 【図4】検索条件入力のための初期画面を表す図である。 It is a diagram illustrating an initial screen for [4] Search condition input. 【図5】出発地を入力するためのメニュー画面を表す図である。 FIG. 5 is a diagram showing a menu screen for inputting a starting point. 【図6】目的地を入力するためのメニュー画面を表す図である。 FIG. 6 is a diagram showing a menu screen for inputting a destination. 【図7】ユーザ情報を入力するための画面を表す図である。 7 is a diagram showing a screen for inputting the user information. 【図8】経路表示の一例を示す図である。 8 is a diagram showing an example of a path display. 【図9】経路探索の例を示す図である。 9 is a diagram showing an example of the route search. 【符号の説明】 100…ナビゲーション装置101…表示部102…操作部103…制御部104…電子地図データ入力部105…電子地図データ記憶部106…電子地図データ参照部107…主制御部108…コマンド入力部109…経路探索部110…位置検出部111…表示制御部112…タッチペン [Description of Reference Numerals] 100 ... navigation device 101 ... display unit 102 ... operation unit 103 ... control unit 104 ... electronic map data input unit 105 ... electronic map data storage unit 106 ... electronic map data reference section 107 ... main control unit 108 ... command input unit 109 ... route searching unit 110 ... position detecting unit 111 ... display control unit 112 ... pen

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鳥巣 裕司 福岡県北九州市小倉北区下到津1丁目1番 10号 株式会社ゼンリン内(72)発明者 市原 修身 福岡県北九州市小倉北区下到津1丁目1番 10号 株式会社ゼンリン内(72)発明者 日野 幸治 福岡県北九州市小倉北区下到津1丁目1番 10号 株式会社ゼンリン内(72)発明者 奥村 護 福岡県北九州市小倉北区下到津1丁目1番 10号 株式会社ゼンリン内Fターム(参考) 2C032 HB02 HB08 HB22 HB25 HC11 HC14 HC25 HD03 HD16 2F029 AA07 AB05 AB07 AB12 AB13 AC02 AC09 AC13 5H180 AA21 BB05 BB13 CC02 CC12 FF05 FF13 FF22 FF32 FF38 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Bird's Nest Yuji Kitakyushu, Fukuoka Prefecture Kokura-ku Shimoitozu 1 chome No. 10 Co., Ltd. in the Zenrin (72) inventor Osami Ichihara Kitakyushu, Fukuoka Prefecture Kokura-ku Shimoitozu 1-chome 1 Ban No. 10 Co., Ltd. in the Zenrin (72) inventor Koji Hino Kitakyushu, Fukuoka Prefecture Kokura-ku Shimoitozu 1 chome No. 10 Co., Ltd. in the Zenrin (72) inventor Mamoru Okumura Kitakyushu, Fukuoka Prefecture Kokura-ku Shimoitozu 1-chome 1 Ban No. 10 Co., Ltd. Zenrin in the F-term (reference) 2C032 HB02 HB08 HB22 HB25 HC11 HC14 HC25 HD03 HD16 2F029 AA07 AB05 AB07 AB12 AB13 AC02 AC09 AC13 5H180 AA21 BB05 BB13 CC02 CC12 FF05 FF13 FF22 FF32 FF38

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項1】 電子的な経路探索に利用される電子地図データであって、 歩行路を表すリンクデータと、歩行路同士の結合点または端点を表すノードデータとによって現実の歩行路のつながり状態を記憶する歩行路データ記憶部と、 歩行の困難度および安全性の少なくとも一方を考慮して設定されたコストデータを、前記リンクデータと対応付けて記憶するコストデータ記憶部と、 を備える電子地図データ。 Patent Claims: 1. An electronic map data used for electronic route searching, reality and link data indicating a walking path, by the node data representative of the point of attachment or end point of the walkway between cost data storage unit of the walking path data storing unit for storing the connection states of the walking path, a cost data set in consideration of at least one of difficulty and safety of walking, in association with the link data electronic map data with the, and. 【請求項2】 請求項1に記載の電子地図データであって、 前記コストデータは、歩行者の年齢、性別、歩行上の身体的障害の少なくとも1つを考慮して設定されている電子地図データ。 2. An electronic map data according to claim 1, wherein the cost data, pedestrian age, sex, electronic map that is set in consideration of at least one of disability on walking data. 【請求項3】 請求項1または2に記載の電子地図データであって、 前記リンクデータは、歩行路の種類を表すリンク種別パラメータを含んでおり、 前記コストデータ記憶部は、歩行の困難度を考慮して設定されたコストデータを、該リンク種別パラメータと対応付けて記憶する電子地図データ。 3. A electronic map data according to claim 1 or 2, wherein the link data includes a link type parameter indicating the type of the walking path, the cost data storage unit, difficulty walking the cost data set in consideration of, electronic map data in association with the link type parameter. 【請求項4】 請求項3に記載の電子地図データであって、 前記リンク種別パラメータには、歩道、段差、階段、スロープ、坂道、横断歩道、歩道橋の少なくとも一つが含まれる電子地図データ。 4. An electronic map data according to claim 3, in the link type parameter, sidewalks, steps, stairs, slopes, slopes, crosswalk, electronic map data includes at least one pedestrian bridge. 【請求項5】 請求項1または2に記載の電子地図データであって、 前記リンクデータは、歩行路の周辺の状況を表す周辺情報パラメータを含んでおり、 前記コストデータ記憶部は、歩行の安全性を考慮して設定されたコストデータを、該周辺情報パラメータと対応付けて記憶する電子地図データ。 5. The electronic map data according to claim 1 or 2, wherein the link data includes a peripheral information parameters representing the situation around the walkway, the cost data storage unit, walking electronic map data cost data that is set in consideration of safety, in association with the peripheral information parameter storage. 【請求項6】 請求項5に記載の電子地図データであって、 前記周辺情報パラメータには、街灯、交番、ガードレール、店舗、電話ボックス、通学路の有無の少なくとも一つが含まれる電子地図データ。 6. The electronic map data according to claim 5, in the peripheral information parameter, streetlights, alternating, guardrails, store, telephone boxes, electronic map data includes at least one of the presence or absence of school routes. 【請求項7】 電子的に経路探索を行う経路探索装置であって、 請求項1〜6にいずれか記載の電子地図データを参照するデータ参照部と、 前記経路探索の出発点、目的地、並びに経路探索上の歩行者の要求を特定するパラメータを入力する探索条件入力部と、 前記コストデータを参照して前記探索条件に適合する経路を、前記歩行者に応じて探索する経路探索部と、 を備える経路探索装置。 7. The route search device for performing electronically route search, and the data reference unit for referring to the electronic map data according to any one to claims 1 to 6, the starting point of the route search, a destination, and a search condition input unit for inputting a parameter for specifying the requirements of pedestrians on the route search, the route searching unit compatible route to the search condition with reference to the cost data, searches according to the pedestrian , the route search device comprising a. 【請求項8】 請求項7に記載の経路探索装置であって、 前記経路探索部は、前記パラメータにより特定される要求が、高齢者または車椅子利用者に適した経路探索である場合に、歩行の困難度の低い経路を優先して探索する経路探索装置。 8. A route search apparatus according to claim 7, wherein the route search unit, when the request specified by the parameter is a route search suitable for elderly or wheelchair users, walking route searching device for searching with priority lower path of difficulty of. 【請求項9】 請求項7に記載の経路探索装置であって、 前記経路探索部は、前記パラメータにより特定される要求が、子供または女性に適した経路探索である場合に、 9. The route search device according to claim 7, wherein the route search unit, the request specified by the parameter, in the case of route searching that is suitable for children or women,
    歩行の安全性の高い経路を優先して探索する経路探索装置。 Route searching device for searching with priority a secure walking path. 【請求項10】 請求項7に記載の経路探索装置であって、 前記経路探索部は、前記パラメータにより特定される要求が、車椅子利用者に適した経路探索である場合に、段差、階段、坂道、歩道橋の優先度を下げて経路を探索する経路探索装置。 10. A route search apparatus according to claim 7, wherein the route search unit, the request specified by the parameter, in the case of route searching that is suitable for wheelchair users, step, stairs, slope, the route searching device for searching for a route by lowering the priority of the pedestrian bridge. 【請求項11】 電子的に経路探索を行うためのコンピュータプログラムであって、 請求項1〜6にいずれか記載の電子地図データを参照する機能と、 前記経路探索の出発点、目的地、並びに経路探索上の歩行者の要求を特定するパラメータを入力する探索条件入力機能と、 前記コストデータを参照して前記探索条件に適合する経路を、前記歩行者に応じて探索する経路探索機能と、 をコンピュータにより実現するためのコンピュータプログラム。 11. A computer program for electronically route search, the ability to browse the electronic map data according to any one to claims 1 to 6, the starting point of the route search, the destination, and a search condition input function of inputting the parameters specifying the requirements of the pedestrian on the route search, the route search function of the matching route to the search condition with reference to the cost data, searches according to the pedestrian, computer program for implementing by a computer the. 【請求項12】 請求項11に記載のコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。 12. A computer-readable recording medium recording the computer program of claim 11. 【請求項13】 請求項1〜6にいずれか記載の電子地図データを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。 13. A computer-readable recording medium storing an electronic map data according to any one to claims 1 to 6.
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