JP2003115095A - Vehicle group traveling controller - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車群による隊列走
行を行わせるために車両に搭載される車群走行制御装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle group traveling control device mounted on a vehicle for causing a vehicle group to travel in a row.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、前方の車両に追従して走行す
る際の運転手の運転操作を軽減するため、前方の車両と
の車間距離を検出し、その検出した車間距離を目標の車
間距離に合わせるように車速を自動制御する技術（以
下、車間クルーズ制御という）が知られており、例え
ば、特開平５−６６２７１公報や、特開平１１−５３６
８９公報に開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to reduce the driving operation of a driver when traveling following a vehicle ahead, the vehicle distance to the vehicle ahead is detected and the detected vehicle distance is used as a target vehicle distance. A technique for automatically controlling the vehicle speed so as to match the vehicle speed (hereinafter referred to as inter-vehicle cruise control) is known. For example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-66271 and Japanese Patent Laid-Open No. 11-536.
89 publication.
【０００３】こうした車間クルーズ制御では、前方車両
の速度と自車両の速度とが異なると、検出する車間距離
と目標の車間距離との間にずれが生じるため、そのずれ
を小さくするように車速を制御する。そのため、前方車
両に追従する際の制御遅れが大きく、安全性の面で目標
の車間距離を比較的長めに設定する必要があった。In such inter-vehicle cruise control, if the speed of the vehicle ahead is different from the speed of the host vehicle, a difference occurs between the detected inter-vehicle distance and the target inter-vehicle distance. Therefore, the vehicle speed is reduced so as to be small. Control. Therefore, there is a large control delay when following the vehicle ahead, and it has been necessary to set the target inter-vehicle distance relatively long in terms of safety.
【０００４】一方、このような制御遅れを低減して、複
数の車両（車群）を上記車間クルーズ制御の場合よりも
大幅に短い車間距離で隊列走行させる車群走行制御の技
術が提案されており、例えば、特開平９−８１８９９公
報に開示されている。つまり、この種の車群走行制御用
の装置は、当該装置が搭載された車両（自車両）が車群
における先頭車両の場合には、自車両の走行状態に関す
る情報である制御情報（例えば、自車両の速度及び加速
度の情報）を外部へ発信し、自車両が車群における２番
目以降の車両（追従車両）の場合には、その車群におけ
る先頭車両の制御情報を受信すると共に、その制御情報
に基づいて自車両の車速を制御するようになっている。On the other hand, there has been proposed a vehicle group traveling control technique for reducing such a control delay and allowing a plurality of vehicles (vehicle groups) to travel in a platoon with a vehicle-to-vehicle distance significantly shorter than in the case of the vehicle-to-vehicle cruise control. And is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 9-81899. That is, when the vehicle (own vehicle) equipped with the device is the leading vehicle in the vehicle group, this type of vehicle group travel control device is control information that is information about the running state of the own vehicle (for example, (The speed and acceleration information of the host vehicle) is transmitted to the outside, and when the host vehicle is the second or subsequent vehicle (following vehicle) in the vehicle group, the control information of the leading vehicle in the vehicle group is received and The vehicle speed of the host vehicle is controlled based on the control information.
【０００５】このような車群走行制御装置によれば、追
従車両が先頭車両の走行状態と同じになるように自車両
の車速を制御することで制御遅れを低減できるため、隊
列走行における車間距離を短くして道路利用効率の向上
を図ることができる。According to such a vehicle group traveling control device, the control delay can be reduced by controlling the vehicle speed of the own vehicle so that the following vehicle becomes the same as the traveling state of the leading vehicle. Can be shortened to improve road use efficiency.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした車
群走行制御において、自車両が車群における追従車両と
して走行していても、その車群の行き先が分からなけれ
ば、前方車両に追従走行しつつも、自車両の行き先につ
いて注意を払っていなければならない。By the way, in such vehicle group traveling control, even if the own vehicle is traveling as a following vehicle in the vehicle group, if the destination of the vehicle group is unknown, the vehicle is traveling following the preceding vehicle. Must also pay attention to the destination of the vehicle.
【０００７】ここで、車群の構成車両のうちで自車両よ
り前方の何れかの車両が、自車両と同じ目的地へ向かう
車両であると分かっていれば、その車両に追従すること
だけを考えればよい。ところが、仮に、同じ目的地へ向
かう知り合いの車両が同じ車群の自車両より前方にいた
としても、自車両から離れているために他の車両に阻ま
れて視認できない場合には、車群から離脱する車両に常
に注意を払う必要があり、車群走行制御により運転操作
を軽減できるという利点が十分生かされない。Here, if it is known that one of the vehicles in the vehicle group ahead of the own vehicle is the vehicle heading for the same destination as the own vehicle, it is only necessary to follow the vehicle. Just think. However, even if an acquaintance's vehicle heading for the same destination is ahead of the vehicle in the same vehicle group, if it is not visible because it is distant from the vehicle and is blocked by another vehicle, It is necessary to always pay attention to the leaving vehicle, and the advantage that the driving operation can be reduced by the vehicle group traveling control is not fully utilized.
【０００８】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
のであり、運転操作の負担を軽減することができる車群
走行制御装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle group traveling control device capable of reducing the burden of driving operation.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するためになされた請求項１に記載の車群走行制
御装置は、車群による隊列走行を行わせるために車両に
搭載されるもので、自車両が車群における先頭車両の場
合には、自車両の走行状態に関する情報である制御情報
を外部へ発信し、自車両が車群における追従車両の場合
には、その車群における先頭車両の制御情報を受信する
と共に、その制御情報に基づいて自車両の車速を制御す
る機能を有している。A vehicle group traveling control device according to claim 1, which has been made to achieve the above object, is mounted on a vehicle so as to allow a vehicle group to travel in a row. When the host vehicle is the lead vehicle in the vehicle group, the control information, which is information on the running state of the host vehicle, is transmitted to the outside, and when the host vehicle is the following vehicle in the vehicle group, the It has a function of receiving the control information of the leading vehicle and controlling the vehicle speed of the own vehicle based on the control information.
【００１０】そして特に、請求項１の車群走行制御装置
では、発信手段が、自車両に関する情報であって、他車
両の運転手に対して表示するための情報である表示用情
報を外部へ発信し、受信手段が、他車両からの表示用情
報を受信する。そして更に、報知手段が、受信手段によ
り受信された表示用情報のうち、自車両が属する車群の
構成車両のうちで少なくとも自車両より前方の車両から
発信された表示用情報を、自車両の運転手から視認可能
な位置に表示する。In particular, in the vehicle group traveling control device according to the first aspect, the transmitting means transmits the display information, which is information about the own vehicle and is information to be displayed to the driver of the other vehicle, to the outside. The signal is transmitted, and the receiving means receives the display information from another vehicle. Further, among the display information received by the receiving means, the notifying means displays the display information transmitted from at least a vehicle ahead of the own vehicle among the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle belongs. Display in a position visible to the driver.
【００１１】このような請求項１の車群走行制御装置に
よれば、自車両が属する車群の構成車両のうちで自車両
より前方の車両の表示用情報が、自車両の運転手に対し
て表示されるため、運転手は、その表示用情報に基づい
て、追従したい車両が自車両より前方に存在するか否か
を容易に判断することができる。よって、追従したい車
両が他の車両に阻まれて視認できない場合にも、従来の
ように、目視により車群から離脱する車両に注意を払う
必要がないため、運転操作の負担を軽減することができ
る。According to the vehicle group running control device of the present invention, the display information of the vehicle ahead of the own vehicle among the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle belongs is displayed to the driver of the own vehicle. Since the information is displayed, the driver can easily determine whether or not the vehicle that the driver wants to follow is ahead of the host vehicle based on the display information. Therefore, even when the vehicle to be followed is obstructed by another vehicle and cannot be visually recognized, it is not necessary to pay attention to the vehicle that visually separates from the vehicle group as in the conventional case, and thus the burden of driving operation can be reduced. it can.
【００１２】また、表示用情報を発信・受信するための
発信手段及び受信手段は、制御情報を発信・受信する構
成と共用することができるため、追加すべき構成要素が
少なくて済む。ところで、発信手段が外部へ発信する表
示用情報としては、請求項２に記載のように、自車両を
外観から識別可能な情報（例えば、ナンバープレートに
表示されている車両登録番号や、車両のモデル名，型
式，メーカ名等）と、自車両の運転手の情報（例えば、
運転手の名前等）と、自車両の目的地或いは該目的地ま
での走行経路に関する情報（例えば、経由しようとして
いる場所やインターチェンジ等）との、少なくとも１つ
とすることが考えられる。Further, since the transmitting means and the receiving means for transmitting / receiving the display information can be shared with the structure for transmitting / receiving the control information, the number of constituent elements to be added can be reduced. By the way, as the display information transmitted to the outside by the transmission means, as described in claim 2, the information capable of identifying the own vehicle from the appearance (for example, the vehicle registration number displayed on the license plate or the vehicle Model name, model, maker name, etc.) and information about the driver of the vehicle (for example,
It is conceivable that at least one of the driver's name and the like) and information about the destination of the own vehicle or a travel route to the destination (for example, a place to pass through or an interchange).
【００１３】例えば、発信手段が、表示用情報として、
自車両を外観から識別可能な情報を発信する場合、自車
両の運転手は、追従したい車両の外観を予め把握してい
れば、表示用情報に基づいてその追従したい車両が存在
するか否かを判断することができる。For example, the transmitting means may display the display information as
When transmitting information that can identify the own vehicle from the appearance, if the driver of the own vehicle knows in advance the appearance of the vehicle to follow, whether or not there is the vehicle to follow based on the display information. Can be judged.
【００１４】また、発信手段が、表示用情報として、自
車両の運転手の情報を発信する場合、自車両の運転手
は、追従したい車両の運転手を予め把握していれば、表
示用情報に基づいてその追従したい車両が存在するか否
かを判断することができる。また更に、発信手段が、表
示用情報として、自車両の目的地或いは該目的地までの
走行経路に関する情報を発信する場合、自車両の運転手
は、見ず知らずの車両についても、表示用情報に基づい
て行き先が同じか否かを判断することができる。Further, when the transmitting means transmits the information of the driver of the own vehicle as the display information, the driver of the own vehicle can display the information of the display if the driver of the vehicle he wants to follow is known in advance. It is possible to determine whether or not there is a vehicle to follow based on the above. Furthermore, when the transmitting means transmits, as the display information, information about the destination of the own vehicle or the traveling route to the destination, the driver of the own vehicle can use the display information for the unknown vehicle as well. It is possible to judge whether the destination is the same or not.
【００１５】次に、請求項３に記載の車群走行制御装置
では、上記請求項１，２の車群走行制御装置において、
運転手に、報知手段により表示される車両毎の表示用情
報に基づいて、その各表示用情報にそれぞれ対応する車
両のうちの一台を選択させるための選択手段を備えてい
る。そして更に、報知手段は、選択手段により選択され
た車両が、自車両が属する車群からいなくなったことを
検知すると、その旨を報知するように構成されている。Next, in the vehicle group traveling control device according to claim 3, in the vehicle group traveling control device according to claim 1 or 2,
The driver is provided with selection means for selecting one of the vehicles corresponding to each display information based on the display information for each vehicle displayed by the notification means. Further, when the notification means detects that the vehicle selected by the selection means is no longer in the vehicle group to which the own vehicle belongs, the notification means is configured to notify that effect.
【００１６】このような請求項３の車群走行制御装置に
よれば、追従したい車両を選択しておくことで、その追
従したい車両の存在について常に注意を払う必要が無く
なるため、運転操作の負担をより一層低減させることが
できる。次に、請求項４に記載の車群走行制御装置で
は、上記請求項１〜３の車群走行制御装置において、自
車両を識別するための任意の名称を運転手に設定させる
ための設定手段を備えている。そして更に、発信手段
は、表示用情報として、少なくとも設定された名称を発
信するように構成されている。According to the vehicle group running control device of the third aspect, by selecting the vehicle to follow, it is not necessary to always pay attention to the existence of the vehicle to follow, so that the burden of driving operation is reduced. Can be further reduced. Next, in the vehicle group traveling control device according to claim 4, in the vehicle group traveling control device according to any one of claims 1 to 3, setting means for causing the driver to set an arbitrary name for identifying the own vehicle. Is equipped with. Further, the transmitting means is configured to transmit at least the set name as the display information.
【００１７】このような請求項４の車群走行制御装置に
よれば、特に、知り合い同士で存在を把握しやすくする
ことができる。尚、設定手段により任意の名称を設定す
るのは、もちろん運転手以外であってもよい。つまり、
自車両の使用者であればよい。According to the vehicle group traveling control device of the fourth aspect, it is possible to make it easier for acquaintances to know the existence. Incidentally, it is of course possible that a person other than the driver sets the arbitrary name by the setting means. That is,
It may be any user of the own vehicle.
【００１８】次に、請求項５に記載の車群走行制御装置
では、上記請求項１〜４の車群走行制御装置において、
報知手段が、自車両が属する車群の構成車両のうちの自
車両より前方の車両の表示用情報を表示すると共に、そ
れ以外の車両についても該車両の表示用情報を表示する
ように構成されている。Next, in the vehicle group traveling control device according to claim 5, in the vehicle group traveling control device according to any one of claims 1 to 4,
The notifying means is configured to display the display information of the vehicle ahead of the own vehicle among the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle belongs, and to display the display information of the other vehicles as well. ing.
【００１９】つまり、この車群走行制御装置では、自車
両が属する車群の構成車両のうちの自車両より後方の車
両や、自車両が属さない車群の構成車両や、単独で走行
している車両についても、表示用情報が表示されるよう
になっている。このような請求項５の車群走行制御装置
によれば、追従したい車両をより広い範囲で検索するこ
とができ、有利である。That is, in this vehicle group traveling control device, among the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle belongs, the vehicles behind the own vehicle, the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle does not belong, and the vehicle traveling independently. Display information is also displayed for existing vehicles. According to the vehicle group traveling control device of the fifth aspect, it is advantageous that the vehicle to be followed can be searched in a wider range.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施形
態の車群走行制御装置について、図面を用いて説明す
る。まず図１は、本実施形態の車群走行制御装置１０の
構成を表すブロック図であり、図２は、本車群走行制御
装置１０を搭載した車両１，１，…が隊列走行を行って
いる状態を表す説明図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A vehicle group travel control device of an embodiment to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. First, FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle group traveling control device 10 of the present embodiment, and FIG. 2 shows that vehicles 1, 1, ... It is explanatory drawing showing the state which exists.
【００２１】この車群走行制御装置１０は、自車両１の
速度及び加速度を検出する走行状態検出部１２と、自車
両１の前面に設けられる図示しないレーザレーダにより
前方車両との車間距離を検出する車間距離検出部１４
と、自車両１の前部下面に設けられる図示しない磁気セ
ンサにより路面に敷設されている磁気ネイル３，３，…
の磁気を検出する磁気検出部１６と、他車両から電波に
乗せて発信された情報を受信する受信部１８と、自車両
１の車両登録番号及びモデル名を記憶している固有情報
記憶部２０と、設定された目的地までの進路を案内する
ナビゲーション装置２２と、各種操作スイッチからなる
操作部２４と、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシ
フトノブの操作を検出する運転操作検出部２６とを備え
る。The vehicle group traveling control device 10 detects the inter-vehicle distance to the vehicle in front by a traveling state detecting section 12 for detecting the speed and acceleration of the vehicle 1, and a laser radar (not shown) provided on the front surface of the vehicle 1. Inter-vehicle distance detector 14
And magnetic nails 3, 3, ... Installed on the road surface by a magnetic sensor (not shown) provided on the lower surface of the front part of the vehicle 1.
, A receiving unit 18 for receiving information transmitted from another vehicle in a radio wave, and a unique information storage unit 20 for storing the vehicle registration number and model name of the host vehicle 1. A navigation device 22 that guides a route to a set destination, an operation unit 24 including various operation switches, and a driving operation detection unit 26 that detects an operation of an accelerator pedal, a brake pedal, and a shift knob.
【００２２】そして更に、この車群走行制御装置１０
は、エンジン、トランスミッション及びブレーキをそれ
ぞれ制御する車両運動制御部２８と、自車両１の送信情
報を電波に乗せて発信する発信部３０と、他車両の情報
を表示すると共に音声による報知も行う報知部３２と、
これらを制御するコントローラ３４とを備える。Further, the vehicle group traveling control device 10
Is a vehicle motion control unit 28 that controls the engine, the transmission, and the brake, a transmission unit 30 that transmits the transmission information of the host vehicle 1 by transmitting it on a radio wave, and information that displays the information of other vehicles and that is also notified by voice. Part 32,
And a controller 34 for controlling these.
【００２３】ナビゲーション装置２２は、設定された目
的地までの進路を案内する周知の機能に加え、設定され
た目的地名と、その目的地へ高速道路を利用して行く場
合にはその高速道路を降りるインターチェンジの名前
（以下、経由するインターチェンジ名という）とを、コ
ントローラ３４に出力する機能を有している。In addition to the well-known function of guiding the route to the set destination, the navigation device 22 sets the set destination name and, when using the highway to the destination, displays the highway. It has a function of outputting the name of an interchange that gets off (hereinafter, referred to as an interchange name that passes through) to the controller 34.
【００２４】操作部２４は、図示しないが、本車群走行
制御装置１０の電源スイッチであるメインスイッチと、
自車両１に追従走行を開始させるためのセットスイッチ
と、追従したい車両の選択操作等を行うための選択スイ
ッチとを備える。尚、これらのスイッチは、運転手が操
作可能な位置に設けられている。Although not shown, the operation unit 24 includes a main switch which is a power switch of the vehicle group traveling control device 10,
The vehicle includes a set switch for starting the own vehicle 1 to start following, and a selection switch for performing a selecting operation of a vehicle to follow. Note that these switches are provided at positions where the driver can operate them.
【００２５】報知部３２は、図３に示すように、速度や
エンジン回転数等を表示するメータパネル５の下部に設
けられる表示画面に他車両の情報を表示する表示器３２
ａと、運転手に対し音声による報知を行うためのスピー
カ（図示せず）とを備える。また、磁気ネイル３，３，
…は、高速道路における各車線の中央に車両の走行方向
に沿って等間隔に敷設されており、ある決まった順序で
極性を変えて並べられている。一方、コントローラ３４
は、上記順序に対応する絶対位置の情報（例えば、キロ
ポストの情報及びどの車線かを表す情報）を記憶してお
り、磁気検出部１６により検出される磁気ネイル３，
３，…の磁気の極性から、自車両１の絶対位置を判断す
る。As shown in FIG. 3, the notification unit 32 is a display unit 32 for displaying information of other vehicles on a display screen provided below the meter panel 5 for displaying speed, engine speed and the like.
a and a speaker (not shown) for notifying the driver by voice. Also, magnetic nails 3, 3,
Are laid at equal intervals along the traveling direction of the vehicle in the center of each lane on the expressway, and are arranged in a certain order with different polarities. On the other hand, the controller 34
Stores the information of the absolute position corresponding to the above order (for example, the information of the kilometer post and the information indicating which lane), and the magnetic nail 3, which is detected by the magnetic detection unit 16.
The absolute position of the vehicle 1 is determined from the magnetic polarities of 3, ...
【００２６】次に、本車群走行制御装置１０の動作につ
いて説明する。操作部２４のメインスイッチがオンされ
ると、自車両１と通信可能な範囲内に存在し、且つ、メ
インスイッチがオンされている他車両との間で、無線Ｌ
ＡＮによる同時多重通信を開始し、自車両１の送信情報
を発信部３０から定期的に発信すると共に、他車両から
同様に発信される各車両の送信情報を受信部１８にて受
信する。Next, the operation of the vehicle group traveling control device 10 will be described. When the main switch of the operation unit 24 is turned on, the wireless L is communicated with another vehicle that is present within the communicable range with the host vehicle 1 and has the main switch turned on.
The simultaneous multiplex communication by the AN is started, the transmission information of the own vehicle 1 is periodically transmitted from the transmission unit 30, and the transmission information of each vehicle similarly transmitted from another vehicle is received by the reception unit 18.
【００２７】ここで、自車両１の送信情報とは、自車両
１が属する車群の先頭車両（自車両１が単独走行してい
る場合には、自車両）の車両登録番号（以下、車群名と
いう）と、磁気検出部１６により検出される磁気に基づ
き判断される自車両１の絶対位置と、走行状態検出部１
２により検出される自車両１の速度及び加速度の情報
（制御情報に相当）と、固有情報記憶部２０に記憶され
ている自車両１の車両登録番号及びモデル名と、ナビゲ
ーション装置２２から出力される自車両１の目的地名及
び経由するインターチェンジ名とである。Here, the transmission information of the host vehicle 1 is the vehicle registration number (hereinafter referred to as the vehicle) of the head vehicle of the vehicle group to which the host vehicle 1 belongs (or the host vehicle when the host vehicle 1 is traveling alone). Group name), the absolute position of the vehicle 1 determined based on the magnetism detected by the magnetism detection unit 16, and the traveling state detection unit 1
Information on the speed and acceleration of the host vehicle 1 detected by 2 (corresponding to control information), the vehicle registration number and model name of the host vehicle 1 stored in the unique information storage unit 20, and the information output from the navigation device 22. The destination name of the host vehicle 1 and the name of the interchange passing through.
【００２８】そして、コントローラ３４は、他車両から
受信する情報のうちの車群名及び絶対位置に基づいて、
車群の構成車両の台数及び各車両の車群内での順位を判
断する。即ち、同一の車群名を発信する車両の数から、
その車群の構成車両の台数を判断し、更に、各車両の絶
対位置に基づき、車群内での順位を判断する。Then, the controller 34, based on the vehicle group name and the absolute position in the information received from other vehicles,
The number of vehicles in the vehicle group and the rank of each vehicle in the vehicle group are determined. That is, from the number of vehicles transmitting the same vehicle group name,
The number of constituent vehicles in the vehicle group is determined, and the order in the vehicle group is determined based on the absolute position of each vehicle.
【００２９】また、コントローラ３４は、操作部２４の
セットスイッチがオンされたことを検出すると、前方車
両に対する追従走行を自車両１に行わせるための追従走
行制御を開始する。具体的には、コントローラ３４が、
受信部１８により受信される前方車両（前方車両が車群
における追従車両であれば、この車群の先頭車両）の速
度及び加速度の情報に基づいて制御量を演算し、更に、
この演算した制御量を、車間距離検出部１４により検出
される前方車両との車間距離に基づき、この検出車間距
離を目標車間距離に近づけるための最適な値に補正し
て、車両運動制御部２８に出力する。そして、車両運動
制御部２８が、この制御量に基づいて、エンジン、トラ
ンスミッション及びブレーキを制御することで、自車両
１の速度が、前方車両との車間距離を目標車間距離に保
つような速度に制御される。尚、ここでいう目標車間距
離は、一定の値であってもよく、また、車両の速度や車
群内での順位等により異なる値であってもよい。When the controller 34 detects that the set switch of the operation unit 24 is turned on, the controller 34 starts the follow-up running control for causing the host vehicle 1 to follow the preceding vehicle. Specifically, the controller 34
The control amount is calculated based on the information on the speed and acceleration of the preceding vehicle (the leading vehicle of this vehicle group if the preceding vehicle is a following vehicle in the vehicle group) received by the receiving unit 18, and
The calculated control amount is corrected to an optimum value for making the detected inter-vehicle distance closer to the target inter-vehicle distance on the basis of the inter-vehicle distance to the preceding vehicle detected by the inter-vehicle distance detecting section 14, and the vehicle motion control section 28 Output to. Then, the vehicle motion control unit 28 controls the engine, the transmission, and the brake on the basis of this control amount, so that the speed of the host vehicle 1 becomes such that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is maintained at the target inter-vehicle distance. Controlled. The target inter-vehicle distance here may be a constant value, or may be a different value depending on the speed of the vehicle, the rank in the vehicle group, or the like.
【００３０】また更に、自車両１が車群内で追従走行し
ている際（即ち、コントローラ３４の上記追従走行制御
により、前方の車両に追従して走行している際）に、自
車両の前方車両がこの車群の構成車両ではなくなった場
合（例えば、前方車両が車群から離脱した場合、前方車
両のメインスイッチがオフされた場合、前方車両が故障
により通信不能となった場合等）には、自車両（以下、
当該車両という）１は追従走行制御を終了して先頭車両
となり、当該車両１より後方の追従車両は、当該車両１
を先頭車両と判断して追従走行を続行する。Furthermore, when the host vehicle 1 is traveling following in the vehicle group (that is, when the host vehicle 1 is traveling following the preceding vehicle by the following traveling control of the controller 34), When the preceding vehicle is no longer a constituent vehicle of this vehicle group (for example, when the preceding vehicle leaves the vehicle group, when the main switch of the preceding vehicle is turned off, when the preceding vehicle becomes incapable of communication, etc.) Own vehicle (hereinafter,
The vehicle 1) ends the follow-up traveling control and becomes the leading vehicle, and the following vehicle behind the vehicle 1 is the vehicle 1
Is determined to be the leading vehicle and the following traveling is continued.
【００３１】尚、コントローラ３４は、追従走行制御中
に運転操作検出部２６によりアクセルペダル、ブレーキ
ペダル又はシフトノブの操作が検出されると、追従走行
制御を終了する。次に、コントローラ３４が表示器３２
ａに表示させる情報について、図４及び図５を用いて説
明する。The controller 34 ends the follow-up running control when the operation detecting section 26 detects the operation of the accelerator pedal, the brake pedal or the shift knob during the follow-up running control. Next, the controller 34 displays the display 32.
The information displayed in a will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
【００３２】操作部２４のメインスイッチがオンされた
状態で、自車両１が単独走行している場合には、図４
（ａ）に示すように、「ＰＬＡＴＯＯＮ ＲＥＡＤＹ」
と表示させる。また、自車両１が車群における先頭車両
である場合には、図４（ｂ）に示すように、自車両１と
後方車両とが連結された図形を表示させると共に、この
図形の上側に、「現在、車群の先頭車です」と表示させ
る。また、図形の下側には、車群における自車両１の位
置を、車群の構成車両の台数を分母とし、車群内での順
位を分子とした分数（この例では、１／２）で表示させ
る。When the host vehicle 1 is traveling alone with the main switch of the operation unit 24 turned on,
As shown in (a), "PLATON READY"
Is displayed. When the host vehicle 1 is the leading vehicle in the vehicle group, a graphic in which the host vehicle 1 and the rear vehicle are connected is displayed as shown in FIG. 4 (b), and above the graphic, The message "Currently the first car in the car group" is displayed. In the lower part of the figure, the position of the host vehicle 1 in the vehicle group is a fraction (1/2 in this example) with the number of vehicles constituting the vehicle group as the denominator and the rank in the vehicle group as the numerator. To display.
【００３３】一方、自車両１が車群内における追従車両
であり、且つ、自車両１の後方にも追従車両が存在する
場合には、図４（ｃ）に示すように、自車両１が前方車
両と後方車両との両方に連結された図形を表示させる。
また、図４（ｂ）を用いて説明した場合と同様に、図形
の下側には、車群における自車両１の位置（この例で
は、５／６）を表示させる。尚、自車両１が車群の最後
尾の車両であれば、後方車両の図形は表示させない。On the other hand, when the own vehicle 1 is a following vehicle in the vehicle group and there is also a following vehicle behind the own vehicle 1, as shown in FIG. A graphic connected to both the front vehicle and the rear vehicle is displayed.
Further, as in the case described with reference to FIG. 4B, the position of the host vehicle 1 in the vehicle group (5/6 in this example) is displayed below the figure. If the host vehicle 1 is the last vehicle in the vehicle group, the graphic of the rear vehicle is not displayed.
【００３４】また、自車両１が車群における追従車両で
ある場合に、操作部２４の選択スイッチが押されると、
自車両１が属する車群の構成車両のうちで自車両１より
前方の車両から追従したい車両を選択するための追従対
象車両選択モードとなり、図４（ｄ）に示すように、図
形の上側に、「目標車を選択して下さい：」と表示させ
ると共に、図形の下側に、前方車両の情報を表示させ
る。尚、既に追従したい車両が選択されている場合に
は、その選択されている車両（以下、追従対象車両選択
モードで選択された車両を、「追従対象車両」という）
の情報を表示させる。When the host vehicle 1 is a follower vehicle in the vehicle group and the selection switch of the operation unit 24 is pressed,
Among the constituent vehicles of the vehicle group to which the host vehicle 1 belongs, the following target vehicle selection mode for selecting a vehicle to follow from the vehicle ahead of the host vehicle 1 is set, and as shown in FIG. , "Please select the target vehicle:" is displayed, and the information of the vehicle ahead is displayed below the figure. If the vehicle to be followed is already selected, the selected vehicle (hereinafter, the vehicle selected in the following target vehicle selection mode is referred to as the "following target vehicle").
Display the information of.
【００３５】ここでは、車両の情報として、車群におけ
る位置（この例では、４／６）と、モデル名（この例で
は、△△△）と、車両登録番号（この例では、三河３０
０××−××）と、目的地名及び経由するインターチェ
ンジ名とを表示させる。そして、選択スイッチが押され
る毎に、表示対象の車両を１台ずつ前方に切り替える。
この例では、自車両１が６台の車両からなる車群のうち
の５番目の車両であり、選択スイッチが押される毎に、
表示対象の車両を、４→３→２→１→４（数字は車群内
での順位）と切り替える。Here, as the vehicle information, the position in the vehicle group (4/6 in this example), the model name (ΔΔΔ in this example), and the vehicle registration number (Mikawa 30 in this example)
0xx-xx), the destination name and the name of the interchange passing through are displayed. Then, each time the selection switch is pressed, the vehicles to be displayed are switched forward one by one.
In this example, the host vehicle 1 is the fifth vehicle in the vehicle group consisting of six vehicles, and each time the selection switch is pressed,
The vehicle to be displayed is switched to 4 → 3 → 2 → 1 → 4 (numbers are ranks in the vehicle group).
【００３６】その後、選択スイッチが操作されない時間
が一定時間（例えば、５秒間）を超えると、この時点で
表示対象となっている車両を追従対象車両として選択
し、追従対象車両選択モードを終了して、通常のモード
に戻る。こうして、追従対象車両が選択されている状態
では、図５（ａ）に示すように、図形の上側に、追従対
象車両のモデル名（この例では、○○○）と、この追従
対象車両の車群における位置（この例では、１／６）と
を表示させる。After that, when the time during which the selection switch is not operated exceeds a certain time (for example, 5 seconds), the vehicle which is the display object at this time is selected as the tracking target vehicle, and the tracking target vehicle selection mode is ended. To return to the normal mode. Thus, in the state in which the following target vehicle is selected, as shown in FIG. 5A, the model name of the following target vehicle (in this example, XX) and the following target vehicle The position in the vehicle group (1/6 in this example) is displayed.
【００３７】また、このように追従対象車両が選択され
ている状態で、この追従対象車両が自車両１の属する車
群の構成車両ではなくなった場合（例えば、その追従対
象車両自体が車群から離脱した場合や、自車両１と追従
対象車両との間の車両が車群から離脱して車群が２つに
分離された場合等）には、図５（ｂ）に示すように、図
形の上側に、「目標車がいなくなりました」と表示させ
ると共に、図示しないスピーカから音声による報知も行
わせる。尚、この場合の表示は、例えば、表示色を変え
たり、反転表示させたり、点滅表示させたりする等、通
常の表示とは異なるようにすると、運転手に認知させる
効果が高くなり好ましい。Further, when the following target vehicle is not selected and is not a constituent vehicle of the vehicle group to which the subject vehicle 1 belongs (for example, the following target vehicle itself is not included in the vehicle group). In the case of leaving, or when the vehicle between the own vehicle 1 and the following target vehicle leaves the vehicle group and the vehicle group is separated into two, etc., as shown in FIG. Is displayed on the upper side of "," the target vehicle is gone, and a speaker (not shown) also notifies the user by voice. In addition, it is preferable that the display in this case is different from the normal display, for example, by changing the display color, reversing display, blinking display, or the like because the driver can recognize the effect more effectively.
【００３８】つまり、追従対象車両選択モードで選択し
た追従対象車両が、自車両１の属する車群からいなくな
った場合には、その旨を運転手に報知するようになって
いる。一方、メインスイッチがオンされている状態で、
操作部２４の選択スイッチが長押し（例えば、２秒間）
されると、自車両１と相互通信を行っている全ての車両
の情報を表示させるための車両情報表示モードとなり、
図５（ｃ）に示すように、図形の上側に、「情報表示
中」と表示させる。また、図形の下側に、自車両１と通
信を行っている車群及び単独走行している車両のうちの
１つについて、その車群名及び構成車両の台数を表示さ
せる。そして、選択スイッチが押される毎に、表示対象
の車群及び単独走行車両を切り替える。尚、ここでいう
表示対象の車群には、自車両１が属する車群も含まれ
る。That is, when the follow-up target vehicle selected in the follow-up target vehicle selection mode disappears from the vehicle group to which the subject vehicle 1 belongs, the driver is notified of that fact. On the other hand, with the main switch turned on,
Long-press the selection switch of the operation unit 24 (for example, 2 seconds)
Then, the vehicle information display mode for displaying the information of all vehicles communicating with the own vehicle 1 is displayed.
As shown in FIG. 5C, "in information display" is displayed above the graphic. Further, the vehicle group name and the number of constituent vehicles of one of the vehicle group communicating with the host vehicle 1 and the vehicle traveling alone are displayed below the figure. Then, each time the selection switch is pressed, the vehicle group to be displayed and the independent traveling vehicle are switched. Note that the vehicle group to be displayed here includes the vehicle group to which the host vehicle 1 belongs.
【００３９】そして、操作部２４の選択スイッチが２回
早押しされると、図５（ｄ）に示すように、その時点で
表示対象となっている車群の最後尾の車両（単独走行車
両であれば、当該車両）の情報を表示させる。尚、ここ
で表示させる車両の情報は、図４（ｄ）を用いて説明し
た追従車両選択モードの場合と同様である。When the selection switch of the operation unit 24 is quickly pressed twice, as shown in FIG. 5 (d), the rearmost vehicle (independent traveling vehicle) of the vehicle group to be displayed at that time is displayed. If so, the information of the vehicle is displayed. The vehicle information displayed here is the same as that in the following vehicle selection mode described with reference to FIG.
【００４０】そして更に、選択スイッチが押される毎
に、表示対象の車両を１台ずつ前方に切り替える。この
例では、４台の車両からなる車群のうちの最後尾の車両
が表示対象となっており、選択スイッチが押される毎
に、表示対象の車両を、４→３→２→１→４（数字は車
群内での順位）と切り替える。Further, each time the selection switch is pressed, the vehicles to be displayed are switched forward one by one. In this example, the last vehicle in the vehicle group consisting of four vehicles is the display target, and the display target vehicle is changed to 4 → 3 → 2 → 1 → 4 every time the selection switch is pressed. Switch to (the numbers are the rankings in the vehicle group).
【００４１】その後、選択スイッチが操作されない時間
が一定時間（例えば、５秒間）を超えると、車両情報表
示モードを終了して、通常のモードに戻る。つまり、車
両情報表示モードでは、追従対象車両選択モードでは表
示されない車両の情報、即ち、自車両１が属する車群の
構成車両のうちで自車両１より後方の追従車両の情報
や、自車両１が属する車群以外の車群の構成車両の情報
や、単独走行している車両の情報についても、表示させ
るようになっている。After that, when the time during which the selection switch is not operated exceeds a certain time (for example, 5 seconds), the vehicle information display mode is ended and the normal mode is restored. That is, in the vehicle information display mode, information on vehicles that are not displayed in the following target vehicle selection mode, that is, information on the following vehicles behind the own vehicle 1 among the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle 1 belongs, and the own vehicle 1 The information on the constituent vehicles of the vehicle group other than the vehicle group to which the vehicle belongs and the information on the vehicle traveling alone are also displayed.
【００４２】次に、本実施形態の車群走行制御装置１０
の使用例について説明する。隊列走行している車群に追
従車両として加わりたい場合には、メインスイッチをオ
ンした状態で、その車群の後方につけて、セットスイッ
チをオンする。これにより、前述した追従走行制御が開
始され、前方車両との車間距離が目標車間距離に保たれ
るように自車両１の速度が制御される。Next, the vehicle group traveling control device 10 of the present embodiment.
An example of using will be described. When you want to join a vehicle group that is running in a platoon as a follow-up vehicle, turn on the set switch with the main switch turned on and behind the vehicle group. As a result, the following traveling control is started, and the speed of the host vehicle 1 is controlled so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is maintained at the target inter-vehicle distance.
【００４３】そして、追従したい車両を選択するため、
操作部２４の選択スイッチを押して追従対象車両選択モ
ードにする。これにより、図４（ｄ）に示すように、自
車両１が属する車群の構成車両のうちで自車両１より前
方の車両の情報が表示器３２ａに表示される。ここで、
例えば、知り合いの車両と同じ目的地へ向かっている状
況であれば、車両の情報として表示されるモデル名や車
両登録番号を手掛かりにその知り合いの車両を探すこと
ができる。また、このような知り合いの車両がいない状
況であっても、車両の情報として表示される目的地名及
び経由するインターチェンジ名に基づいて、追従したい
車両を探すことができる。Then, in order to select the vehicle to follow,
The selection switch of the operation unit 24 is pressed to enter the following vehicle selection mode. As a result, as shown in FIG. 4D, the display 32a displays the information of the vehicles ahead of the own vehicle 1 among the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle 1 belongs. here,
For example, if the vehicle is heading to the same destination as the acquaintance's vehicle, the acquaintance's vehicle can be searched for using the model name or vehicle registration number displayed as the vehicle information as a clue. Even in the situation where there is no such acquaintance's vehicle, the vehicle to be followed can be searched for based on the destination name displayed as the vehicle information and the interchange name passing through.
【００４４】そして、追従したい車両が見つかった場合
には、その車両を追従対象車両として選択する。こうし
て選択しておけば、選択した追従対象車両が自車両１が
属する車群からいなくなると、図５（ｂ）に示すよう
に、その旨が表示器３２ａに表示されると共に、音声に
よっても報知される。このため、それまでの間は前方車
両に追従することだけを考えて走行していればよい。When a vehicle to be followed is found, that vehicle is selected as a vehicle to be followed. With this selection, when the selected tracking target vehicle disappears from the vehicle group to which the host vehicle 1 belongs, that effect is displayed on the display 32a as shown in FIG. Be informed. Therefore, until then, it is sufficient to drive only in consideration of following the vehicle ahead.
【００４５】一方、追従したい車両が見つからなかった
場合には、選択スイッチを長押しして、車両情報表示モ
ードにする。これにより、追従対象車両選択モードでは
表示されない車両の情報についても表示させて、例え
ば、隣の車線で隊列走行している車群から追従したい車
両を探すことができる。そして、追従したい車両が見つ
かれば、その追従したい車両が属する車群に追従車両と
して加わればよい。On the other hand, when the vehicle to be followed is not found, the selection switch is held down for a while to enter the vehicle information display mode. Thereby, the information of the vehicle that is not displayed in the following target vehicle selection mode can be displayed, and for example, a vehicle to follow can be searched for from a group of vehicles traveling in a row in the adjacent lane. If a vehicle to follow is found, it may be added as a following vehicle to the vehicle group to which the vehicle to follow follows.
【００４６】このような本実施形態の車群走行制御装置
１０によれば、自車両１が属する車群の構成車両のうち
で自車両１より前方に追従したい車両が存在するか否か
を、表示器３２ａに表示される情報に基づいて確認する
ことができるため、実際の車両を目視により探す必要が
無く、運転操作の負担を軽減することができる。According to the vehicle group traveling control device 10 of the present embodiment as described above, it is determined whether or not there is a vehicle which is desired to follow ahead of the own vehicle 1 among the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle 1 belongs. Since the information can be confirmed based on the information displayed on the display 32a, it is not necessary to visually search for the actual vehicle, and the burden of driving operation can be reduced.
【００４７】また、車両の情報としてモデル名や車両登
録番号が表示器３２ａに表示されるため、これらの情報
を予め把握していれば、追従したい車両が存在するか否
かを判断することができる。また更に、車両の情報とし
て目的地名及び経由するインターチェンジ名が表示器３
２ａに表示されるため、見ず知らずの車両からでも追従
したい車両を探すことができる。Further, since the model name and the vehicle registration number are displayed as the vehicle information on the display 32a, it is possible to judge whether or not there is a vehicle to follow if the information is grasped in advance. it can. Furthermore, the destination name and the name of the interchange passing through are displayed on the display unit 3 as vehicle information.
Since it is displayed on 2a, it is possible to search for a vehicle to follow even from a stranger vehicle.
【００４８】一方、追従対象車両選択モードで、追従し
たい車両を追従対象車両として選択しておけば、この追
従対象車両が自車両１の属する車群からいなくなった際
にその旨が報知されるため、その存在を常に確認する必
要が無くなり、運転操作の負担をより一層低減させるこ
とができる。特に、選択した追従対象車両に関してのみ
報知するようにしているため、余分な報知を減らすこと
ができる。On the other hand, if the vehicle to be followed is selected as the following vehicle in the following vehicle selection mode, when the following vehicle disappears from the vehicle group to which the subject vehicle 1 belongs, the fact is notified. Therefore, it is not necessary to always check the existence thereof, and the burden of driving operation can be further reduced. In particular, since the notification is made only for the selected following target vehicle, it is possible to reduce unnecessary notification.
【００４９】一方また、追従対象車両として選択できな
い位置にいる車両の情報についても表示器３２ａに表示
できるため、追従したい車両をより広い範囲で検索する
ことができる。尚、上記実施形態では、自車両１の車両
登録番号、モデル名、目的地名及び経由するインターチ
ェンジ名が、表示用情報に相当している。また、発信部
３０が、発信手段に相当し、受信部が、受信手段に相当
している。また更に、報知部３２が、報知手段に相当
し、操作部２４の選択スイッチが、選択手段に相当して
いる。On the other hand, since the information of the vehicle in the position that cannot be selected as the vehicle to be followed can be displayed on the display 32a, the vehicle to be followed can be searched in a wider range. In the above-described embodiment, the vehicle registration number, model name, destination name, and interchange name of the own vehicle 1 correspond to the display information. The transmitting unit 30 corresponds to transmitting means, and the receiving unit corresponds to receiving means. Furthermore, the notification unit 32 corresponds to the notification unit, and the selection switch of the operation unit 24 corresponds to the selection unit.
【００５０】以上、本発明の一実施形態について説明し
たが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまで
もない。例えば、上記実施形態の車群走行制御装置１０
では、表示器３２ａに表示させるための車両の情報とし
て、モデル名、車両登録番号、目的地名及び経由するイ
ンターチェンジ名を用いたが、これ以外の情報であって
もよい。例えば、車両の型式やメーカ名等の情報を用い
てもよい。Although one embodiment of the present invention has been described above, it goes without saying that the present invention can take various forms. For example, the vehicle group traveling control device 10 of the above embodiment
In the above, the model name, the vehicle registration number, the destination name, and the name of the interchange passing through are used as the vehicle information to be displayed on the display 32a, but other information may be used. For example, information such as the vehicle model and maker name may be used.
【００５１】また、車両の運転手の情報（例えば、運転
手の名前等）を用いてもよい。特に、将来的に運転免許
証をＩＣカード化して車両のキーと連動させて用いるこ
とが考えられているが、このような構成が実現されれ
ば、運転免許証から読み込んだ情報をそのまま利用する
ことができる。Information on the driver of the vehicle (for example, the driver's name) may be used. In particular, it is considered in the future to use a driver's license as an IC card and use it in conjunction with the key of the vehicle. If such a configuration is realized, the information read from the driver's license will be used as it is. be able to.
【００５２】また更に、自車両１を識別するための任意
の名称を運転手に設定させ、この名称を車両の情報とし
て用いるようにしてもよい。即ち、運転手に任意の名称
を入力させるための入力装置（設定手段に相当）を備
え、この入力装置により入力された名称を自車両１を識
別するための情報として発信し、表示器３２ａに表示さ
せるようにする。このようにすれば、特に、知り合い同
士で互いの存在を把握しやすくすることができる。Further, the driver may be allowed to set an arbitrary name for identifying the own vehicle 1 and this name may be used as the vehicle information. That is, an input device (corresponding to a setting means) for allowing the driver to input an arbitrary name is provided, and the name input by this input device is transmitted as information for identifying the host vehicle 1 and displayed on the display 32a. To be displayed. In this way, it is possible for the acquaintances to easily understand each other's existence.
【００５３】一方、上記実施形態の車群走行制御装置１
０では、追従対象車両選択モードで追従対象車両が選択
されるまでは、自車両１の属する車群の構成車両のうち
で自車両１より前方の何れの車両が車群からいなくなっ
ても報知されない状態となっているが、これに限ったも
のではない。例えば、追従対象車両選択モードで追従対
象車両が選択されるまでは、自動的に前方車両を追従対
象車両として選択するようにしてもよい。On the other hand, the vehicle group traveling control device 1 of the above embodiment
In 0, the notification is made even if any of the vehicles in front of the host vehicle 1 out of the vehicle group out of the constituent vehicles of the vehicle group to which the host vehicle 1 belongs until the target vehicle is selected in the target vehicle selection mode. Although it is in a state where it is not done, it is not limited to this. For example, the vehicle in front may be automatically selected as the vehicle to be tracked until the vehicle to be tracked is selected in the vehicle to be tracked selection mode.
【００５４】このように前方車両が追従対象車両として
選択されていれば、前方車両が自車両１の属する車群か
らいなくなった場合にその旨が報知されることとなる
が、この場合には、自車両１が追従車両から先頭車両に
切り替わるため、報知がされることで運転手が対応しや
すくなる。しかも、前方車両より更に前方の車両につい
ては、車群からいなくなっても報知されないため、余分
な報知が少ない。If the preceding vehicle is selected as the vehicle to be followed in this way, when the preceding vehicle disappears from the vehicle group to which the subject vehicle 1 belongs, the fact is notified. In this case, Since the own vehicle 1 is switched from the following vehicle to the leading vehicle, the driver can easily cope with the notification. In addition, since the vehicle ahead of the vehicle ahead is not notified even if the vehicle disappears from the vehicle group, there is little extra notification.
【００５５】また更に、上記実施形態の車群走行制御装
置１０では、追従走行制御として車速のみを制御した
が、これに限らず、例えば、前方車両や磁気ネイル３，
３，…等を利用することで、ステアリングについても制
御するようにしてもよい。一方、上記実施形態の車群走
行制御装置１０では、車群内の車両が無線ＬＡＮにより
通信を行う構成としたが、これに限らず、例えば、前後
の車両間のみでリレー的に通信を行う構成であってもよ
い。但し、隊列走行における応答性の面では、無線ＬＡ
Ｎのように複数の車両で同時に情報を受信できる構成の
方が有利である。Further, in the vehicle group traveling control device 10 of the above-described embodiment, only the vehicle speed is controlled as the follow-up traveling control, but the present invention is not limited to this, and for example, the front vehicle or the magnetic nail 3,
The steering may also be controlled by using 3, ... On the other hand, in the vehicle group traveling control device 10 of the above-described embodiment, the vehicles in the vehicle group are configured to communicate with each other by the wireless LAN, but the configuration is not limited to this. It may be configured. However, in terms of responsiveness in platooning, wireless LA
A configuration in which a plurality of vehicles can simultaneously receive information, such as N, is more advantageous.
【００５６】一方また、上記実施形態の車群走行制御装
置１０では、磁気ネイルを利用して自車両１の絶対位置
を判断するようにしていたが、これに限らず、例えば、
ＧＰＳにより絶対位置を判断するようにしてもよい。ま
た、絶対位置の判断を必要としない構成にすることも可
能である。On the other hand, in the vehicle group traveling control device 10 of the above-described embodiment, the absolute position of the host vehicle 1 is determined by using the magnetic nail, but the invention is not limited to this.
The absolute position may be determined by GPS. It is also possible to adopt a configuration that does not require the determination of the absolute position.
【図１】 実施形態の車群走行制御装置の構成を表すブ
ロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle group traveling control device according to an embodiment.
【図２】 車両が隊列走行を行っている状態を表す説明
図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a state in which a vehicle is running in a row.
【図３】 メータパネルの説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a meter panel.
【図４】 表示器に表示させる情報の説明図（その１）
である。FIG. 4 is an explanatory diagram (part 1) of information displayed on the display unit.
Is.
【図５】 表示器に表示させる情報の説明図（その２）
である。FIG. 5 is an explanatory diagram of the information displayed on the display unit (part 2).
Is.
１…車両、 ３…磁気ネイル、 ５…メータパネル、１
０…車群走行制御装置、 １２…走行状態検出部、 １
４…車間距離検出部、１６…磁気検出部、 １８…受信
部、 ２０…固有情報記憶部、２２…ナビゲーション装
置、 ２４…操作部、 ２６…運転操作検出部、２８…
車両運動制御部、 ３０…発信部、 ３２…報知部、
３２ａ…表示器、３４…コントローラ1 ... Vehicle, 3 ... Magnetic nail, 5 ... Meter panel, 1
0 ... Vehicle group running control device, 12 ... Running state detection unit, 1
4 ... Inter-vehicle distance detection unit, 16 ... Magnetic detection unit, 18 ... Reception unit, 20 ... Unique information storage unit, 22 ... Navigation device, 24 ... Operation unit, 26 ... Driving operation detection unit, 28 ...
Vehicle motion control unit, 30 ... Transmission unit, 32 ... Notification unit,
32a ... display, 34 ... controller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｃ Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA25 AB01 AC39 AC55 AE03 BA04 BA21 BA26 BA27 BB01 BD02 5H180 AA01 BB04 BB12 CC03 CC14 CC17 CC24 FF03 FF13 FF21 FF32 LL07 LL09 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) B60R 21/00 628 B60R 21/00 628C F term (reference) 3D044 AA01 AA21 AA25 AB01 AC39 AC55 AE03 BA04 BA21 BA26 BA27 BB01 BD02 5H180 AA01 BB04 BB12 CC03 CC14 CC17 CC24 FF03 FF13 FF21 FF32 LL07 LL09
Claims (5)
両に搭載され、自車両が前記車群における先頭車両の場
合は、自車両の走行状態に関する情報である制御情報を
外部へ発信し、自車両が前記車群における追従車両の場
合は、その車群における先頭車両の前記制御情報を受信
すると共に、その制御情報に基づいて自車両の車速を制
御する機能を有した車群走行制御装置であって、 自車両に関する情報であって、他車両の運転手に対して
表示するための情報である表示用情報を外部へ発信する
発信手段と、 他車両からの前記表示用情報を受信する受信手段と、 該受信手段により受信された前記表示用情報のうち、自
車両が属する車群の構成車両のうちで少なくとも自車両
より前方の車両から発信された表示用情報を、自車両の
運転手から視認可能な位置に表示する報知手段と、 を備えたことを特徴とする車群走行制御装置。1. When the vehicle is mounted in a vehicle for platooning by a vehicle group and the own vehicle is the leading vehicle in the vehicle group, control information, which is information on the running state of the own vehicle, is transmitted to the outside, When the host vehicle is a following vehicle in the vehicle group, the vehicle group traveling control device has a function of receiving the control information of the leading vehicle in the vehicle group and controlling the vehicle speed of the vehicle based on the control information. And transmitting the display information, which is information about the own vehicle and is information to be displayed to the driver of the other vehicle, to the outside, and receives the display information from the other vehicle. Of the display information received by the receiving means and the display information received by the receiving means, the display information transmitted from at least a vehicle in front of the own vehicle among the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle belongs is displayed. Seen from hand A vehicle group traveling control device, comprising: an informing means for displaying the information at an authorized position.
いて、 前記発信手段は、前記表示用情報として、自車両を外観
から識別可能な情報と、自車両の運転手の情報と、自車
両の目的地或いは該目的地までの走行経路に関する情報
との、少なくとも１つを発信するように構成されている
こと、 を特徴とする車群走行制御装置。2. The vehicle group traveling control device according to claim 1, wherein the transmitting means uses the display information to identify the own vehicle from the appearance, the driver information of the own vehicle, and A vehicle group traveling control device, which is configured to transmit at least one of a destination of a vehicle and information about a traveling route to the destination.
制御装置において、 運転手に、前記報知手段により表示される車両毎の表示
用情報に基づいて、その各表示用情報にそれぞれ対応す
る車両のうちの一台を選択させるための選択手段を備
え、 前記報知手段は、前記選択手段により選択された車両
が、自車両が属する車群からいなくなったことを検知す
ると、その旨を報知するように構成されていること、 を特徴とする車群走行制御装置。3. The vehicle group traveling control device according to claim 1, wherein the driver is provided with each of the display information based on the display information for each vehicle displayed by the notification means to the driver. When the notification means detects that the vehicle selected by the selection means is no longer in the vehicle group to which the own vehicle belongs, the selection means for selecting one of the corresponding vehicles is provided. A vehicle group traveling control device characterized in that it is configured to notify.
の車群走行制御装置において、 自車両を識別するための任意の名称を運転手に設定させ
るための設定手段を備え、 前記発信手段は、前記表示用情報として、少なくとも前
記設定手段にて設定された前記名称を発信するように構
成されていること、 を特徴とする車群走行制御装置。4. The vehicle group traveling control device according to claim 1, further comprising setting means for causing a driver to set an arbitrary name for identifying the own vehicle. The means is configured to transmit at least the name set by the setting means as the display information, the vehicle group traveling control device.
の車群走行制御装置において、 前記報知手段は、自車両が属する車群の構成車両のうち
の自車両より前方の車両の表示用情報を表示すると共
に、それ以外の車両についても該車両の表示用情報を表
示するように構成されていること、 を特徴とする車群走行制御装置。5. The vehicle group traveling control device according to claim 1, wherein the notification unit displays a vehicle ahead of the own vehicle among the constituent vehicles of the vehicle group to which the own vehicle belongs. Vehicle group travel control device, characterized in that it is configured to display the display information for the other vehicles as well as the display information for the vehicle.
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