JP2003109171A - 物体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 光学部品に対する負担を軽減して光学部品の
長寿命化を図りながら、自車両前方の物体の検出を高精
度に行うことができるようにする。 【解決手段】 ２次元スキャニングレーザレーダ２で自
車両前方に存在する物体１００に関する各種情報を取得
する。また、先行車両判別部３により、自車両前方の物
体１００が先行車両であるかどうかを判別する。そし
て、自車両前方に先行車両があると判断したときは、照
射不要区画検出部３が、先行車両を基準として、２次元
スキャニングレーザレーダ２により取得された情報、例
えば、反射強度に関する情報をもとに、レーザ光の照射
が不要な照射不要区画を検出する。そして、照射不要区
画検出部４により検出された照射不要区画にレーザ光が
照射されないように、２次元スキャニングレーザレーダ
２によるレーザ光の照射制御がなされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両前方に送信
波を走査させ、その反射波を検出することで自車両前方
に存在する物体を検出する物体検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車両前方に存在する物体を検出
する物体検出装置として、いわゆるスキャニングレーザ
レーダを用いた物体検出装置が提案されている。スキャ
ニングレーザレーダは、光源から出射されたレーザ光を
自車両前方に走査させて、自車両前方に存在する物体に
て反射された反射レーザ光を検出し、出射レーザ光と反
射レーザ光との関係に基づいて、自車両前方の物体まで
の距離や方位等を検出するものである。このようなスキ
ャニングレーザレーダを用いた物体検出装置は、自車両
前方の状況を適切且つ確実に把握することを可能とする
ので、例えば、自車両前方を走行する先行車両に追従す
るように自車両の走行を自動制御する車両走行自動制御
システムを実現する技術として、注目を集めている。

【０００３】以上のようなスキャニングレーザレーダを
用いた物体検出装置は、物体の検出精度が出射レーザ光
の出力強度に依存することになる。このため、出射レー
ザ光の出力強度を適切に制御することが重要な課題とさ
れており、この点についての様々な提案がなされてい
る。例えば、特開平７−１６７９５８号公報において
は、角度方向毎の反射レーザ光の受光強度が予め定めら
れた範囲内に収まるように、出射レーザ光の出力強度を
角度方向毎に個別に制御する技術が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年では、
上述したような車両に搭載される物体検出装置に、路面
に対して水平な方向と垂直な方向との２次元方向でレー
ザ光を走査させる２次元スキャニングレーザレーダを適
用する試みがなされている。

【０００５】車両に搭載される物体検出装置に２次元ス
キャニングレーザレーダを用いるようにすれば、路面に
水平な方向のみにレーザ光を走査させる１次元スキャニ
ングレーザレーダを用いた物体検出装置では困難とされ
ていた自車両前方の奥行き方向に存在する物体の判別
や、走行路の上方に設置された看板等の判別等も適切に
行えるようになり、非常に有用である。

【０００６】しかしながら、２次元スキャニングレーザ
レーダを用いた物体検出装置では、レーザ光の照射範囲
が広範囲に亘るため、レーザ光を出射する光源や反射レ
ーザ光を検出する光検出器等の光学部品の負担が大きい
という問題がある。特に、良好な検出精度を得るために
出射レーザ光の出力強度を高めた場合には、光学部品の
寿命が短くなる。

【０００７】このような問題に対処するために、上述し
た特開平７−１６７９５８号公報にて開示されるよう
に、出射レーザ光の出力強度を角度方向毎に制御するこ
とも考えられるが、特開平７−１６７９５８号公報にて
開示される技術は、１次元スキャニングレーザレーダを
用いた物体検出装置を前提としているため、２次元スキ
ャニングレーザレーダを用いた物体検出装置にそのまま
適用することができない。

【０００８】また、確実に検出したい先行車両の反射器
等が例えば破損していたり泥で汚れたりしている場合
に、出射レーザ光の出力強度を低下させるような制御を
行うと、先行車両を適切に検出できずに先行車両を見失
ってしまう不都合も生じることになり、上述したような
車両走行自動制御システムを実現する上では障害とな
る。

【０００９】本発明は、以上のような従来の実情に鑑み
て創案されたものであって、光学部品に対する負担を軽
減して光学部品の長寿命化を図りながら、自車両前方の
物体の検出を高精度に行うことができる物体検出装置を
提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、送信波を２次元走査させながら自車両前方の物体に
照射させ、その反射波をもとに自車両前方に存在する物
体に関する各種情報を取得する物体情報取得手段と、前
記自車両前方の物体が先行車両であるか否かを判別する
先行車両判別手段と、前記先行車両判別手段により判別
された先行車両を基準として、前記物体情報取得手段に
より取得された情報をもとに、前記送信波の照射が不要
な照射不要区画を検出する照射不要区画検出手段とを備
える物体検出装置であり、前記物体情報取得手段が、前
記照射不要区画検出手段により検出された照射不要区画
に前記送信波が照射されないように、送信波の照射を制
御することを特徴とするものである。

【００１１】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の物体検出装置において、前記照射不要区画検出
手段が、前記物体情報取得手段により取得された反射強
度の情報をもとに自車両前方の様子を示す２次元の強度
画像データを作成し、この２次元の強度画像データを解
析することで前記照射不要区画を検出することを特徴と
するものである。

【００１２】また、請求項３に記載の発明は、請求項２
に記載の物体検出装置において、前記照射不要区画検出
手段が、前記先行車両のボディ部を除く部分を照射不要
区画として検出することを特徴とするものである。

【００１３】また、請求項４に記載の発明は、請求項１
乃至３の何れかに記載の物体検出装置において、前記先
行車両判別手段が、前記物体情報取得手段により取得さ
れた距離情報と方位の情報、及び反射強度の情報をもと
に、前記自車両前方の物体が先行車両であるか否かを判
別することを特徴とするものである。

【００１４】また、請求項５に記載の発明は、送信波を
２次元走査させながら自車両前方の物体に照射させ、そ
の反射波をもとに自車両前方に存在する物体に関する各
種情報を取得する物体情報取得手段と、前記自車両前方
の物体が先行車両であるか否かを判別する先行車両判別
手段と、前記先行車両判別手段により判別された先行車
両を基準として、前記物体情報取得手段により取得され
た情報をもとに、前記送信波の照射区画を検出する照射
区画検出手段とを備える物体検出装置であり、前記物体
情報取得手段が、前記照射区画検出手段により検出され
た照射区画に前記送信波が照射されるように、送信波の
照射を制御することを特徴とするものである。

【００１５】また、請求項６に記載の発明は、請求項５
に記載の物体検出装置において、前記照射区画検出手段
が、前記物体情報取得手段により取得された反射強度の
情報をもとに自車両前方の様子を示す２次元の強度画像
データを作成し、この２次元の強度画像データを解析す
ることで前記照射区画を検出することを特徴とするもの
である。

【００１６】また、請求項７に記載の発明は、請求項６
に記載の物体検出装置において、前記照射区画検出手段
が、前記先行車両の反射器が設けられた領域及び前記先
行車両の左右外側の領域を照射区画として検出すること
を特徴とするものである。

【００１７】また、請求項８に記載の発明は、請求項５
乃至７の何れかに記載の物体検出装置において、前記先
行車両判別手段が、前記物体情報取得手段により取得さ
れた距離情報と方位の情報、及び反射強度の情報をもと
に、前記自車両前方の物体が先行車両であるか否かを判
別することを特徴とするものである。

【００１８】

【発明の効果】本発明の請求項１乃至請求項４に係る物
体検出装置によれば、自車両前方の物体を検出する上で
重要でないと思われる部分が照射不要区画として検出さ
れ、この照射不要区画とされた部分には送信波が照射さ
れないように送信波の照射制御がなされるので、送信波
の照射を効率的に行って、光学部品の長寿命化を図りな
がら、自車両前方の物体の検出を精度良く行うことがで
きる。

【００１９】また、本発明の請求項５乃至請求項８に係
る物体検出装置によれば、自車両前方の物体を検出する
上で重要である思われる部分が照射区画として検出さ
れ、この照射区画とされた部分に送信波が照射されるよ
うに送信波の照射制御がなされるので、送信波の照射を
効率的に行って、光学部品の長寿命化を図りながら、自
車両前方の物体の検出を精度良く行うことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００２１】（第１の実施形態）本発明を適用した第１
の実施形態の物体検出装置を図１に示す。この図１に示
す物体検出装置１は、車両（以下、自車両という。）に
搭載されて自車両前方に存在する物体１００を検出する
ものであり、レーザ光を２次元走査させながら自車両前
方の物体１００に照射させ、その反射レーザ光をもとに
自車両前方の物体１００に関する各種情報を取得する２
次元スキャニングレーザレーダ（物体情報取得手段）２
と、自車両前方の物体１００が先行車両であるか否かを
判別する先行車両判別部３と、この先行車両判別部３に
より判別された先行車両を基準として、２次元スキャニ
ングレーザレーダ２により取得された情報をもとに、レ
ーザ光の照射が不要な照射不要区画を検出する照射不要
区画検出部４とを備えている。

【００２２】２次元スキャニングレーザレーダ２は、レ
ーザダイオード（以下、ＬＤと略称する。）５、駆動回
路６及び照射制御部７を有する照射系と、フォトディテ
クタ（以下、ＰＤと略称する。）８及び受光回路９を有
する受光系と、２次元スキャナ１０、走査駆動部１１、
走査位置検出回路１２及びハーフミラー１３を有する走
査系とを備えており、これらの各部が制御部１４による
制御のもとで動作するようになっている。

【００２３】照射制御部７は、所定のタイミング毎に、
駆動回路６にＬＤ５を発光させる旨の発光司令を出力す
る。駆動回路６は、この照射制御部７からの発光司令を
受けて、所定のタイミング毎にＬＤ５を発光させる。こ
れにより、ＬＤ５からレーザ光が出射されることにな
る。そして、ＬＤ５から出射されたレーザ光が、２次元
スキャナ１０及びハーフミラー１３により順次反射され
て、自車両前方の物体１００に照射されることになる。

【００２４】２次元スキャナ１０は、走査駆動部１１に
よって駆動されて、水平方向及び垂直方向の互いに直交
する２方向に同時に振動し、ＬＤ５から出射されたレー
ザ光を自車両前方の路面に水平な方向と垂直な方向との
２次元方向に走査させる。この２次元スキャナ１０によ
るレーザ光の走査位置は、走査位置検出回路１２により
検出されるようになっている。

【００２５】２次元スキャナ１０の具体的な一例を図２
に示す。この図２に示す２次元スキャナ１０は、例え
ば、シリコンウエハを各種マイクロマシニング加工技術
によって加工することで形成され、コ字状のスリット部
２１によって分断されたミラー部２２と、このミラー部
２２を囲むフレーム部２３とを備えている。ミラー部２
２は、一端部がフレーム部２３と一体に形成されてお
り、フレーム部２３に対して片持ち梁状に支持されてい
る。このミラー部２２とフレーム部２３との境界部分
は、曲げ方向と捩り方向とに弾性変形自在とされてい
る。

【００２６】ミラー部２２は、例えばシリコンウエハの
主面に対してアルミ蒸着等により高反射コーティングを
施すことにより形成されており、ＬＤ５から出射される
レーザ光に対して十分な反射率を有している。

【００２７】また、高反射コーティングが施された面と
反対側の面には、ミラー部２２とフレーム部２３との境
界部分に位置して、図示を省略する磁歪素子が薄膜状に
形成されている。この磁歪素子は、走査駆動部１１によ
る駆動に応じて図２中矢印Ａ方向に交番磁界が印加され
ることで、ミラー部２２とフレーム部２３との境界部分
を変形させて、ミラー部２２を図２中矢印Ｂで示す曲げ
方向に例えば２０度程度の変位角度で振動させると共
に、図２中矢印Ｃで示す捩り方向に例えば５度程度の変
位角度で振動させるものである。なお、ミラー部２２を
振動させる際の変位角度は自在に制御可能であり、物体
検出装置１に要求される検出範囲等に応じて所望の角度
に設定すればよい。

【００２８】また、ミラー部２２とフレーム部２３との
境界部分には、ミラー部２２の曲げ方向及び捩り方向の
振動の状態を検出するためのピエゾ抵抗素子２４が形成
されている。このピエゾ抵抗素子２４は、ミラー部２３
の曲げ方向及び捩り方向の振動の周波数及び振幅を検出
し、その検出結果を走査位置検出回路１２に出力するよ
うになっている。走査位置検出回路１２は、この２次元
スキャナ１０に設けられたピエゾ抵抗素子２４からの出
力に基づいてレーザ光の走査位置を検出する。

【００２９】なお、以上説明した２次元スキャナ１０
は、ＬＤ５から出射されたレーザ光を自車両前方の２次
元方向に走査させる手段の一例を示したものであり、本
発明を適用した物体検出装置１においては、この２次元
スキャナ１０に代えて、圧電素子を用いたレーザ光走査
手段や、クーロン力を用いたレーザ光走査手段、電磁力
によりミラーを振動させるガルバノミラーや多面体形状
のポリゴンミラー等、ＬＤ５から出射されたレーザ光を
自車両前方の２次元方向に走査可能なものであれば如何
なる走査手段を用いるようにしてもよい。

【００３０】２次元スキャナ１０により自車両前方の２
次元方向に走査されて自車両前方の物体１００に照射さ
れたレーザ光は、この物体１００によって反射され、ハ
ーフミラー１３を透過してＰＤ８により受光されること
になる。

【００３１】ＰＤ８は、受光した物体１００からの反射
レーザ光を光電変換し、この反射レーザ光の光量に応じ
た電気信号を受光回路９に出力する。受光回路９は、Ｐ
Ｄ８からの信号強度を所定の基準値と比較して、その比
較結果を制御部１４に出力する。

【００３２】制御部１４は、２次元スキャニングレーザ
レーダ２を構成する各部の動作を制御すると共に、これ
ら各部からの出力に基づき、自車両前方の物体１００に
関する各種情報を生成する。具体的には、制御部１４
は、ＬＤ５によるレーザ光の発光からＰＤ８による反射
レーザ光の受光までの時間、すなわち、ＬＤ５から出射
され自車両前方の物体１００により反射されてＰＤ８に
受光されるまでのレーザ光の伝播遅延時間に基づいて、
自車両から自車両前方の物体１００までの距離を算出す
ると共に、自車両前方の物体１００までの距離を時間的
に連続して算出してその結果を比較することで、この物
体１００の自車両に対する相対速度を算出する。また、
制御部１４は、走査位置検出回路１２により検出された
レーザ光の走査位置に基づいて、レーザ光が照射された
自車両前方の物体１００の方位（物体１００が存在する
方向）を検出する。更に、制御部１４は、受光回路９か
らの出力に基づいて、自車両前方の物体１００により反
射された反射レーザ光の反射強度を検出する。

【００３３】先行車両判別部３は、制御部１４により算
出された物体１００の自車両からの距離や相対速度、方
位等を示す各種情報と、図示しない自車両制御用のＥＣ
Ｕ（Electronic Control Unit）から供給される自車両
の操舵角を示す舵角信号や、自車両の走行速度を示す車
速信号等に基づいて、自車両前方の物体１００が自車両
の前方を先行して走行する先行車両であるか否かを判別
する。

【００３４】照射不要区画検出部４は、先行車両判別部
３によって自車両前方の物体１００が先行車両であると
判別されたときに、この先行車両を含む自車両前方の様
子を、走査位置検出回路１２により検出されたレーザ光
の走査位置や制御部１４により検出された反射レーザ光
の反射強度をもとにして、２次元の強度画像データとし
て演算処理する。そして、照射不要区画検出部４は、例
えば、詳細を後述するように、この２次元の強度画像デ
ータを解析することで、自車両前方の先行車両を基準と
して、自車両前方のレーザ光の照射が不要な部分、すな
わち、物体検出装置１を利用して自車両前方の様子を認
識する上でレーザ光を照射させる必要性がそれほど高く
ないと思われる部分を照射不要区画として検出する。

【００３５】具体的には、照射不要区画検出部４は、例
えば、先行車両のボディ部を除く部分、すなわち、先行
車両のリアガラス部分やタイヤ部分等のように、先行車
両の中でそれほど高い反射強度が得られない部分を照射
不要区画として検出する。これらの部分は先行車両の一
部であり、比較的高い反射強度が得られるボディ部が検
出されれば先行車両の認識は可能であるので、これらの
部分は、自車両前方の様子を認識する上でレーザ光を照
射させる必要性がそれほど高くない。

【００３６】以上のように構成される第１の実施形態の
物体検出装置１では、照射不要区画検出部４により照射
不要区画が検出されると、２次元スキャニングレーザレ
ーダ２の制御部１４が、照射制御部７から出力される発
光司令のタイミングを制御して、照射不要区画検出部４
により検出された照射不要区画にはレーザ光が照射され
ないように、ＬＤ５から出射されるレーザ光を制御す
る。これにより、第１の実施形態の物体検出装置１で
は、効率的なレーザ光の照射が行われることになる。

【００３７】ここで、第１の実施形態の物体検出装置１
における動作の一例について、図３乃至図８を参照して
具体的に説明する。なお、ここでは、２次元スキャニン
グレーザレーダ２の２次元スキャナ１０が、曲げ方向に
２０度、捩り方向に５度の変位角度でそれぞれ振動し、
２次元スキャナ１０による走査範囲が自車両前方の路面
に水平な方向に４０度、路面に垂直な方向に１０度とさ
れている場合を例に挙げて説明する。また、ここでは、
自車両前方に先行車両が存在し、その先行車両後部に設
けられたリフレクタ（反射器）に泥等が付着してリフレ
クタの検出が困難な場合を想定して説明するが、先行車
両後部のリフレクタが検出できる場合も同様な処理が可
能である。

【００３８】まず、図３のステップＳ１−１において、
２次元スキャニングレーザレーダ２の制御部１４によ
り、レーザ光の照射パターンが選択される。ここでは、
２次元スキャナ１０による走査範囲の全域にレーザ光が
照射される照射パターン、すなわち、照射不要区画の存
在しない照射パターン（以下、照射パターンＡとい
う。）が選択される。

【００３９】制御部１４により照射パターンＡが選択さ
れると、この照射パターンＡでＬＤ５からのレーザ光が
自車両前方に照射されるように、照射系の各部が制御部
１４によって制御される。具体的には、照射制御部７か
ら出力される発光司令のタイミングが制御部１４によっ
て制御され、駆動回路６の駆動によりＬＤ５が例えば１
μｓｅｃの時間間隔でレーザ光を連続的に発光する。こ
のＬＤ５からのレーザ光は、曲げ方向に２０度の変位角
度で例えば２００Ｈｚの周波数で振動すると共に、捩り
方向に５度の変位角度で例えば２ＫＨｚの周波数で振動
する２次元スキャナ１０により反射され、更に、ハーフ
ミラー１３により自車両前方に向けて反射される。そし
て、このレーザ光は、２次元スキャナ１０の振動に応じ
て自車両前方の２次元方向に走査される。これにより、
例えば図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、照射パ
ターンＡによるレーザ光の照射が行われることになる。
なお、図６（ａ）は自車両前方に乗用車が先行車両とし
て存在する場合を示しており、図６（ｂ）は自車両前方
に大型車が先行車両として存在する場合を示している。

【００４０】自車両前方の物体１００（例えば先行車両
としての乗用車や大型車）により反射されたレーザ光
は、ハーフミラー１３を透過してＰＤ８により受光さ
れ、光電変換される。そして、反射レーザ光の強度レベ
ルを示す信号が制御部１４に連続的に供給されることに
なる。

【００４１】次に、ステップＳ１−２において、２次元
スキャニングレーザレーダ２の制御部１４により、自車
両前方の物体１００の２次元方向における距離情報（距
離及び方位を示す情報）が算出される。ここで、上述し
たようにＬＤ５が１μｓｅｃの時間間隔でレーザ光を連
続的に発光し、２次元スキャナ１０が曲げ方向に２０度
の変位角度で２００Ｈｚの周波数、捩り方向に５度の変
位角度で２ＫＨｚの周波数で振動するようになっている
場合は、制御部１４は、２次元スキャナ１０が曲げ方向
に振動する１周期あたり５０００個のデータが得られる
ことになる。なお、２次元スキャナ１０による走査回数
は、制御部１４に設けられたカウンタによって計数され
るようになっている。

【００４２】また、制御部１４における情報の算出を例
えば５０ｍｓｅｃ毎に行うようにした場合には、制御部
１４では、１回あたり５００００個の距離情報が算出さ
れることになる。この２次元スキャニングレーザレーダ
２の制御部１４により算出された自車両前方の物体１０
０の２次元方向における距離情報は、先行車両判別部３
に供給される。

【００４３】また、ステップＳ１−３において、２次元
スキャニングレーザレーダ２の制御部１４により、自車
両前方の物体１００の２次元方向における反射強度を示
す情報が算出される。この２次元方向における反射強度
を示す情報は、２次元方向における距離情報と同様に、
２次元スキャナ１０が曲げ方向に振動する１周期あたり
５０００個の個別のデータとして取得され、１回あたり
５００００個の反射強度を示す情報として算出される。
この２次元スキャニングレーザレーダ２の制御部１４に
より算出された自車両前方の物体１００の２次元方向に
おける反射強度を示す情報は、照射不要区画検出部４に
供給されることになる。

【００４４】ここで、制御部１４により算出された自車
両前方の物体１００の２次元方向における反射強度を示
す情報を２次元の強度画像データとして示すと、例えば
図７（ａ）及び図７（ｂ）のようになる。なお、図７
（ａ）は自車両前方に乗用車が先行車両として存在する
場合、図７（ｂ）は自車両前方に大型車が先行車両とし
て存在する場合をそれぞれ示している。また、図７
（ａ）及び図７（ｂ）中で無地の部分は反射強度が５％
以下の領域を示しており、斜線の部分は反射強度が１０
％〜８０％の領域を示している。

【００４５】図７（ａ）及び図７（ｂ）中、反射強度が
５％以下の領域は、先行車両のリアガラス部分やタイヤ
部分、或いは、物体が存在しない領域である。また、反
射強度が１０％〜８０％の領域は、先行車両のボディ部
に相当する領域である。ここで、先行車両のリアガラス
部の反射強度が５％以下となるのは、以下の理由によ
る。すなわち、先行車両のリアガラス部は、路面に対し
て垂直でなく斜めに傾斜していることが多い。これによ
り、２次元スキャニングレーザレーダ２からの出射レー
ザ光は、このリアガラス部に照射されると斜め上方に反
射され、２次元スキャニングレーザレーダ２に戻ってく
る反射レーザ光の光量が極めて少なくなる。また、リア
ガラス部の表面は鏡面状となっているため、２次元スキ
ャニングレーザレーダ２からの出射レーザ光がリアガラ
ス部で乱反射されて２次元スキャニングレーザレーダ２
に戻ってくる割合も極めて少なく、結果として、先行車
両のリアガラス部の反射強度は５％以下となる。これに
対して、先行車両のボディ部は、たとえ傾斜している面
であっても、その表面が比較的粗い面となっているた
め、２次元スキャニングレーザレーダ２からの出射レー
ザ光が乱反射して２次元スキャニングレーザレーダ２に
戻ってくる割合が高く、１０％〜８０％の反射強度が得
られることになる。

【００４６】次に、ステップＳ１−４において、先行車
両判別部３により、ステップＳ１−２で算出された２次
元方向における距離情報が複数の領域毎にセグメント分
けされ、各セグメント毎に距離情報が平均化される。具
体的には、例えば、ステップＳ１−２で算出された５０
０００個の距離情報が、水平方向に２００個、垂直方向
に５０個のセグメントＳ（１，ｎ）〜Ｓ（１００００，
ｎ）（ここでｎは距離情報取得の回数）にセグメント分
けされ、各セグメント毎の平均化処理が行われる。

【００４７】次に、ステップＳ１−５において、先行車
両判別部３により、ステップＳ１−４で平均化された各
セグメント毎の距離情報の値が、前回の処理で算出され
た値とそれぞれ比較され、各セグメント毎に相対速度が
算出される。具体的には、例えば、ステップＳ１−４で
得られたセグメント値Ｓ（１，ｎ）〜Ｓ（１００００，
ｎ）と前回の処理で得られたセグメント値Ｓ（１，ｎ−
１）〜Ｓ（１００００，ｎ−１）との差分により、相対
速度Ｖｔ（１，ｎ）〜Ｖｔ（１００００，ｎ）が算出さ
れる。

【００４８】次に、ステップＳ１−６において、先行車
両判別部３により、ステップＳ１−５で算出された各セ
グメント毎の相対速度が、自車両の車速とそれぞれ比較
され、各セグメントで示される物体が移動物体であるか
どうかが判別される。具体的には、例えば、車両制御用
ＥＣＵからの車速信号ＶｓとステップＳ１−５で得られ
た相対速度Ｖｔ（１，ｎ）〜Ｖｔ（１００００，ｎ）と
の差分の絶対値がそれぞれ求められ、その値が所定値α
以上であるかどうかにより、各セグメントで示される物
体が移動物体であるかどうかが判別される。ここで、移
動物体を示すと判別されたセグメントは、セグメントＡ
１〜Ａｍとして登録される。

【００４９】次に、ステップＳ１−７において、先行車
両判別部３により、ステップＳ１−６で移動物体を示す
ものと判断されたセグメントのうち、互いに近い位置に
あるセグメント同士がグルーピングされる。具体的に
は、移動物体を示すものとして登録されたセグメントＡ
１〜Ａｍの各セグメント値が比較され、例えば、互いに
隣接し且つ距離の値の差が１ｍ以下のセグメント同士
が、セグメントグループＢ１〜Ｂｍとしてグルーピング
される。

【００５０】次に、ステップＳ１−８において、先行車
両判別部３により、ステップＳ１−７でグルーピングさ
れたセグメントグループの中から、自車両が走行する車
線内に位置するセグメントグループが抽出される。具体
的には、例えば、予め記憶されている車線幅（例えば
３．５ｍ）と車両制御用ＥＣＵからの舵角信号とに基づ
いて自車両が走行する車線の位置が判断され、ステップ
Ｓ１−７でグルーピングされたセグメントグループＢ１
〜Ｂｍの中から、自車両が走行する車線内に存在するセ
グメントグループＣ１〜Ｃｍが抽出される。

【００５１】次に、ステップＳ１−９において、先行車
両判別部３により、ステップＳ１−８で抽出されたセグ
メントグループの中から、車両の大きさに適合したセグ
メントグループが抽出される。具体的には、ステップＳ
１−８で抽出されたセグメントグループＣ１〜Ｃｍの水
平方向の長さ（幅）がそれぞれ算出され、これらセグメ
ントグループで示される物体の幅が例えば３ｍ以下のも
のが、車両の大きさに適合したセグメントグループＤ１
〜Ｄｍとして抽出される。車両の幅は最大でも３ｍ以下
であるので、幅が３ｍを超えるセグメントグループを排
除することで、車両以外の道路構造物等を先行車両と誤
認識する不都合を回避できる。

【００５２】次に、ステップＳ１−１０において、先行
車両判別部３により、以上の条件を満足するセグメント
グループＤ１〜Ｄｍが抽出されたかどうかが判断され
る。ここで、以上の条件を満足するセグメントグループ
Ｄ１〜Ｄｍが抽出されないと判断されたときは、次にス
テップＳ１−１１において、先行車両判別部３により先
行車両が存在しないことが認識され、先行車両なしが登
録される。そして、ステップＳ１−１に戻って２次元ス
キャニングレーザレーダ２の制御部１４により照射パタ
ーンＡが選択され、ステップＳ１−１以降の処理が繰り
返し行われることになる。

【００５３】一方、ステップＳ１−１０において、以上
の条件を満足するセグメントグループＤ１〜Ｄｍが抽出
されたと判断されたときは、次に、ステップＳ１−１２
において、先行車両判別部３により、セグメントグルー
プＤ１〜Ｄｍの中から、自車両から最も近い位置のセグ
メントグループＥが選択され、このセグメントグループ
Ｅが先行車両を示すセグメントグループとして登録され
る。

【００５４】次に、図４のステップＳ１−１３におい
て、照射不要区画検出部４により、ステップＳ１−３で
算出された２次元方向における反射強度を示す情報が複
数の領域毎にセグメント分けされ、各セグメント毎に反
射強度を示す情報が平均化される。具体的には、例え
ば、ステップＳ１−３で算出された５００００個の反射
強度を示す情報が、水平方向に２００個、垂直方向に５
０個のセグメントＦ１〜Ｆ１００００にセグメント分け
され、各セグメント毎の平均化処理が行われる。

【００５５】次に、ステップＳ１−１４において、照射
不要区画検出部４により、ステップＳ１−１３でセグメ
ント分けされた各セグメントのうち、互いに隣接し且つ
反射強度の近いセグメント同士が、セグメントグループ
Ｇ１〜Ｇｍとしてグルーピングされる。そして、ステッ
プＳ１−１５において、各セグメントグループＧ１〜Ｇ
ｎの反射強度がそれぞれ評価され、例えば１０段階の強
度レベルにレベル分けされる。ここで、反射強度は、例
えば５ｍ前方のリフレクタ（反射器）からの反射強度値
を１００％とし、ノイズを除いた無信号状態を０％とし
て定義すればよいが、この反射強度は、自車両の実際の
走行条件等に応じて任意に変更するようにしてもよい。

【００５６】次に、ステップＳ１−１６において、照射
不要区画検出部４により、ステップＳ１−１４でグルー
ピングされた各セグメントグループの中から所定の大き
さ以上のセグメントグループが抽出される。具体的に
は、ステップＳ１−１４でグルーピングされたセグメン
トグループＧ１〜Ｇｍの水平方向の長さ（幅）及び垂直
方向の長さ（高さ）がそれぞれ算出され、これらセグメ
ントグループで示される物体の幅が例えば１ｍ以上、高
さが例えば０．５ｍ以上のものが、検出対象のセグメン
トグループＨ１〜Ｈｍとして抽出される。幅が１ｍ以上
で高さが０．５ｍ以上の物体としては、例えば、先行車
両のボディ部、リアガラス部分やタイヤ部分が挙げられ
る。以上のように、所定の大きさに満たないセグメント
グループを検出対象から排除することで、デリニエータ
等の小型の道路構造物等による誤認識を回避できる。

【００５７】次に、ステップＳ１−１７において、照射
不要区画検出部４により、ステップＳ１−１６で抽出さ
れたセグメントグループＨ１〜Ｈｍと、ステップＳ１−
１２で先行車両を示すセグメントグループとして登録さ
れたセグメントグループＥのマッチングが行われ、セグ
メントグループＨ１〜Ｈｍの先行車両に対する関係が判
断される。そして、ステップＳ１−１８において、ステ
ップＳ１−１６で抽出されたセグメントグループＨ１〜
Ｈｍの中から、先行車両の存在領域に属し、且つ、反射
強度が１０％〜８０％のセグメントグループが、先行車
両のボディ部を示すセグメントグループＪであると認識
される。

【００５８】次に、ステップＳ１−１９において、照射
不要区画検出部４により、ステップＳ１−１８で先行車
両のボディ部を示すものと認識されたセグメントグルー
プＪの上方或いは下方に、反射強度の低いセグメントグ
ループ、具体的には、例えば反射強度が５％以下のセグ
メントグループがあるかどうかが判断される。ここで、
先行車両のボディ部を示すものと認識されたセグメント
グループＪの上方或いは下方に反射強度の低いセグメン
トグループがないと判断されたときは、ステップＳ１−
１に戻って２次元スキャニングレーザレーダ２の制御部
１４により照射パターンＡが選択され、ステップＳ１−
１以降の処理が繰り返し行われることになる。

【００５９】一方、ステップＳ１−１９において、先行
車両のボディ部を示すものと認識されたセグメントグル
ープＪの上方或いは下方に反射強度の低いセグメントグ
ループがあると判断されたときは、次に、ステップＳ１
−２０において、照射不要区画検出部４により、その反
射強度の低いセグメントグループで示される領域、具体
的には、例えば先行車両のリアガラス部分やタイヤ部
分、更にはその垂直延長線上における空間や路面等が存
在する領域が、レーザ光の照射が不要な照射不要区画と
して登録される。なお、ここでは、先行車両のリアガラ
ス部分やタイヤ部分に加えて、これらの垂直延長線上に
おける空間や路面等が存在する領域についても照射不要
区画としたが、照射不要区画は第１の実施形態の物体検
出装置１の使用目的等に応じて適宜設定すればよく、例
えば、先行車両のリヤガラス部分やタイヤ部分のみを照
射不要区画としてもよく、また、先行車両のリヤガラス
部分のみを照射不要区画としてもよい。但し、先行車両
の左右外側における空間は、他の車線からの割り込み車
を検出する上で重要な領域と思われるので、照射不要区
間に設定しないことが望ましい。

【００６０】以上のような一連の処理により、照射不要
区画が登録されると、次に、図５のステップＳ１−２１
において、２次元スキャニングレーザレーダ２の制御部
１４により、制御部１４に設けられたカウンタの値、す
なわち、２次元スキャナ１０による走査回数が１０以下
であるかどうかが判断される。ここで、カウンタ値が１
０を超えていると判断された場合は、次に、ステップＳ
１−２２において、２次元スキャニングレーザレーダ２
の制御部１４により、カウンタ値が０にリセットされ、
ステップＳ１−１に戻って照射パターンＡが選択され
て、ステップＳ１−１以降の処理が繰り返し行われるこ
とになる。以上のように、カウンタ値が１０を超える都
度、すなわち、２次元スキャナ１０による走査回数の１
０回に１回程度の割合で照射パターンＡによるレーザ光
の照射を行うことで、自車両及び先行車両が走行してい
ることに起因して生じる両者の相対位置のずれを随時修
正して、照射不要区画の検出を適切に行うことが可能と
なる。

【００６１】一方、ステップＳ１−２１において、カウ
ンタ値が１０以下であると判断された場合は、次に、ス
テップＳ１−２３において、２次元スキャニングレーザ
レーダ２の制御部１４により、ステップＳ１−２０で登
録された照射不要区画をレーザ光の照射対象外とする照
射パターン、すわなち、２次元スキャナ１０による走査
範囲から照射不要区画を除外した照射パターン（以下、
照射パターンＢという。）が選択される。そして、ステ
ップＳ１−２４によりカウンタ値がカウントアップされ
た上で、照射パターンＢでＬＤ５からのレーザ光が自車
両前方に照射されるように、照射系の各部が制御部１４
によって制御される。これにより、例えば図８（ａ）及
び図８（ｂ）に示すように、照射パターンＢによるレー
ザ光の照射が行われることになる。なお、図８（ａ）は
自車両前方に乗用車が先行車両として存在する場合を示
しており、図８（ｂ）は自車両前方に大型車が先行車両
として存在する場合を示している。

【００６２】以上のように照射パターンＢによるレーザ
光の照射が行われ、その反射レーザ光が受光されると、
ステップＳ１−２に戻って、ステップＳ１−２以降の処
理が繰り返し行われることになる。

【００６３】以上詳細に説明したように、本発明を適用
した第１の実施形態の物体検出装置１では、自車両前方
の物体を適切に検出する上でレーザ光を照射させること
がそれほど重要でないと思われる領域が、照射不要区画
検出部４により照射不要区画として検出され、このよう
な照射不要区画が検出された場合には、２次元スキャニ
ングレーザレーダ２の制御部１４によって、照射不要区
画にはレーザ光が照射されないようにレーザ光の照射制
御がなされるようになっているので、レーザ光の照射を
極めて効率的に行って、例えばＬＤ５やＰＤ８、２次元
スキャナ１０、ハーフミラー８等の光学部品の負担を軽
減し、これら光学部品の長寿命化を図りながら、自車両
前方の物体の検出を精度良く行うことができる。

【００６４】なお、以上説明した物体検出装置１は本発
明の一適用例を示したものであり、本発明の趣旨を逸脱
しない範囲で種々の技術的変更が可能である。例えば、
上述した物体検出装置１では、先行車両判別部３が、２
次元スキャニングレーザレーダ２の制御部１４により算
出された自車両前方の物体の距離情報や自車両制御用の
ＥＣＵから供給される舵角信号、車速信号等に基づい
て、自車両前方の先行車両を判別するようにしている
が、本発明は以上の例に限定されるものではなく、先行
車両判別部３が、例えば、ＣＣＤカメラや赤外線カメラ
等の撮像装置により撮像された自車両前方の画像を解析
することで、自車両前方の先行車両を判別するようにし
てもよい。

【００６５】但し、上述した物体検出装置１のように、
先行車両判別部３が２次元スキャニングレーザレーダ２
からの情報や自車両制御用のＥＣＵからの情報に基づい
て先行車両の判別を行うようにした場合には、ＣＣＤカ
メラや赤外線カメラ等の撮像装置、或いはその他の先行
車両を判別するための機構を新たに付加する必要がない
ので、コストの低減を図る上で非常に有利である。

【００６６】（第２の実施形態）次に、本発明を適用し
た第２の実施形態の物体検出装置について説明する。本
発明を適用した第２の実施形態の物体検出装置３０は、
図９に示すように、第１の実施形態の物体検出装置１が
備える照射不要区画検出部４に代えて、照射区画検出部
３１を備え、この照射区画検出部３１がレーザ光を照射
すべき領域を照射区画として検出し、これに応じてレー
ザ光の照射制御がなされるようになっている。すなわ
ち、この第２の実施形態の物体検出装置３０は、上述し
た第１の実施形態の物体検出装置１が照射不要区画を検
出し、この照射不要区画にレーザ光が照射されないよう
にレーザ光の照射制御を行っていたのに対して、レーザ
光を照射すべき照射区画を検出し、この照射区画にレー
ザ光が照射されるようにレーザ光の照射制御を行うよう
にしている。この第２の実施形態の物体検出装置３０に
おいて、その他の構成については、上述した第１の実施
形態の物体検出装置１と同様であるので、以下、第１の
実施形態の物体検出装置１と同様の部分については、図
中同一の符号を付して、重複した説明を省略する。

【００６７】第２の実施形態の物体検出装置３０におい
て、照射区画検出部３１は、第１の実施形態の物体検出
装置１が備える照射不要区画検出部４と同様に、先行車
両判別部３によって自車両前方の物体１００が先行車両
であると判別されたときに、この先行車両を含む自車両
前方の様子を、走査位置検出回路１２により検出された
レーザ光の走査位置や制御部１４により検出された反射
レーザ光の反射強度をもとにして、２次元の強度画像デ
ータとして演算処理する。そして、照射区画検出部３１
は、この２次元の強度画像データを解析することで、自
車両前方の先行車両を基準として、自車両前方のレーザ
光の照射が必要な部分、すなわち、物体検出装置３０を
利用して自車両前方の様子を認識する上でレーザ光を照
射させる必要性が高いと思われる部分を照射区画として
検出する。

【００６８】具体的には、照射区画検出部３１は、例え
ば、先行車両のリフレクタ（反射器）が設けられた領
域、すなわち、先行車両の中で極めて高い反射強度が得
られる領域と、先行車両の他の部分他の車線からの割り
込み車を検出する上で重要な先行車両の左右外側の領域
とを照射区画として検出する。

【００６９】以上のような照射区画検出部３１を備える
第２の実施形態の物体検出装置３０では、照射区画検出
部３１により照射区画が検出されると、２次元スキャニ
ングレーザレーダ２の制御部１４が、照射制御部７から
出力される発光司令のタイミングを制御して、照射区画
検出部３１により検出された照射区画にレーザ光が照射
されるように、ＬＤ５から出射されるレーザ光を制御す
る。これにより、第２の実施形態の物体検出装置３０で
は、第１の実施形態の物体検出装置１と同様に、効率的
なレーザ光の照射が行われることになる。

【００７０】ここで、第２の実施形態の物体検出装置３
０における動作の一例について、図１０乃至図１２を参
照して具体的に説明する。なお、ここでは、自車両前方
に先行車両が存在し、その先行車両後部に設けられたリ
フレクタ（反射器）が正常に機能している場合を想定し
て説明する。また、第２の実施形態の物体検出装置３０
における動作は、先行車両判別部３により自車両前方の
先行車両を示すセグメントグループＥが登録されるまで
（上述したステップＳ１−１〜ステップＳ１−１２）
は、第１の実施形態の物体検出装置１における動作と同
様であるので、ここでは、先行車両を示すセグメントグ
ループＥが登録された後の動作についてのみ説明する。

【００７１】先行車両判別部３により自車両前方の先行
車両を示すセグメントグループＥが登録されると、次
に、図１０のステップＳ２−１３において、照射区画検
出部３１により、ステップＳ１−３で算出された２次元
方向における反射強度を示す情報が複数の領域毎にセグ
メント分けされ、各セグメント毎に反射強度を示す情報
が平均化される。

【００７２】次に、ステップＳ２−１４において、照射
区画検出部３１により、ステップＳ２−１３でセグメン
ト分けされた各セグメントのうち、互いに隣接し且つ反
射強度の近いセグメント同士が、セグメントグループＧ
１〜Ｇｍとしてグルーピングされる。そして、ステップ
Ｓ２−１５において、各セグメントグループＧ１〜Ｇｎ
の反射強度がそれぞれ評価され、例えば１０段階の強度
レベルにレベル分けされる。

【００７３】次に、ステップＳ２−１６において、照射
区画検出部３１により、ステップＳ２−１４でグルーピ
ングされた各セグメントグループの中から所定の大きさ
以上のセグメントグループが検出対象のセグメントグル
ープＨ１〜Ｈｍとして抽出される。これにより、デリニ
エータ等の小型の道路構造物等による誤認識を回避でき
るようになる。

【００７４】次に、ステップＳ２−１７において、照射
区画検出部３１により、ステップＳ２−１６で抽出され
たセグメントグループＨ１〜Ｈｍと、ステップＳ１−１
２で先行車両を示すセグメントグループとして登録され
たセグメントグループＥのマッチングが行われ、セグメ
ントグループＨ１〜Ｈｍの先行車両に対する関係が判断
される。そして、ステップＳ２−１８において、ステッ
プＳ２−１６で抽出されたセグメントグループＨ１〜Ｈ
ｍの中から、先行車両の存在領域に属し、且つ、反射強
度が１０％〜８０％のセグメントグループが、先行車両
のボディ部を示すセグメントグループＪであると認識さ
れる。

【００７５】次に、ステップＳ２−１９において、照射
区画検出部４により、ステップＳ２−１８で先行車両の
ボディ部を示すものと認識されたセグメントグループＪ
の近傍に、セグメントグループＪの反射強度よりも高い
反射強度を有するセグメントグループ、具体的には、例
えば反射強度が８０％以上のセグメントグループがある
かどうかが判断される。ここで、先行車両のボディ部を
示すものと認識されたセグメントグループＪの近傍に反
射強度の高いセグメントグループがないと判断されたと
きは、第１の実施形態の物体検出装置１と同様に、ステ
ップＳ１−１に戻って照射パターンＡが選択され、ステ
ップＳ１−１以降の処理が繰り返し行われることにな
る。

【００７６】一方、ステップＳ２−１９において、先行
車両のボディ部を示すものと認識されたセグメントグル
ープＪの近傍に反射強度の高いセグメントグループがあ
ると判断されたときは、次に、ステップＳ２−２０にお
いて、照射区画検出部３１により、その反射強度の高い
セグメントグループで示される領域、具体的には、例え
ば先行車両のリフレクタが設けられた領域と、先行車両
の左右外側の領域とがレーザ光の照射が必要な照射区画
として登録される。ここで、先行車両の左右外側の領域
を照射区画としたのは、先行車両の左右外側の領域が、
上述したように他の車線からの割り込み車を検出する上
で重要な領域だからである。

【００７７】以上のような一連の処理により、照射区画
が登録されると、次に、図１１のステップＳ２−２１に
おいて、第１の実施形態の物体検出装置１と同様に、２
次元スキャニングレーザレーダ２の制御部１４により、
制御部１４に設けられたカウンタの値、すなわち、２次
元スキャナ１０による走査回数が１０以下であるかどう
かが判断される。ここで、カウンタ値が１０を超えてい
ると判断された場合は、次に、ステップＳ２−２２にお
いて、２次元スキャニングレーザレーダ２の制御部１４
により、カウンタ値が０にリセットされ、ステップＳ１
−１に戻って照射パターンＡが選択されて、ステップＳ
１−１以降の処理が繰り返し行われることになる。

【００７８】一方、ステップＳ２−２１において、カウ
ンタ値が１０以下であると判断された場合は、次に、ス
テップＳ２−２３において、２次元スキャニングレーザ
レーダ２の制御部１４により、ステップＳ２−２０で登
録された照射区画をレーザ光の照射対象とする照射パタ
ーン（以下、照射パターンＣという。）が選択される。
そして、ステップＳ２−２４によりカウンタ値がカウン
トアップされた上で、照射パターンＣでＬＤ５からのレ
ーザ光が自車両前方に照射されるように、照射系の各部
が制御部１４によって制御される。これにより、例えば
図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すように、照射パタ
ーンＣによるレーザ光の照射が行われることになる。な
お、図１２（ａ）は自車両前方に乗用車が先行車両とし
て存在する場合を示しており、図１２（ｂ）は自車両前
方に大型車が先行車両として存在する場合を示してい
る。

【００７９】以上のように照射パターンＣによるレーザ
光の照射が行われ、その反射レーザ光が受光されると、
ステップＳ１−２に戻って、ステップＳ１−２以降の処
理が繰り返し行われることになる。

【００８０】以上詳細に説明したように、本発明を適用
した第２の実施形態の物体検出装置３０では、自車両前
方の物体を適切に検出する上でレーザ光を照射させる必
要があると思われる領域が、照射区画検出部３１により
照射区画として検出され、このような照射区画が検出さ
れた場合には、２次元スキャニングレーザレーダ２の制
御部１４によって、照射区画にはレーザ光が照射される
ようにレーザ光の照射制御がなされるようになっている
ので、第１の実施形態の物体検出装置１と同様に、レー
ザ光の照射を極めて効率的に行って、例えばＬＤ５やＰ
Ｄ８、２次元スキャナ１０、ハーフミラー８等の光学部
品の負担を軽減し、これら光学部品の長寿命化を図りな
がら、自車両前方の物体の検出を精度良く行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した第１の実施形態の物体検出装
置を示すブロック図である。

【図２】前記第１の実施形態の物体検出装置が備える２
次元スキャナを模式的に示す平面図である。

【図３】前記第１の実施形態の物体検出装置における動
作を示すフローチャートである。

【図４】前記第１の実施形態の物体検出装置における動
作を示すフローチャートである。

【図５】前記第１の実施形態の物体検出装置における動
作を示すフローチャートである。

【図６】照射パターンＡで自車両前方にレーザ光を照射
したときの様子を模式的に示す図であり、（ａ）は自車
両前方に乗用車が走行している場合を示し、（ｂ）は自
車両前方に大型車が走行している場合を示している。

【図７】自車両前方の２次元方向における反射強度を示
す情報を２次元の強度画像データとして模式的に示す図
であり、（ａ）は自車両前方に乗用車が走行している場
合を示し、（ｂ）は自車両前方に大型車が走行している
場合を示している。

【図８】照射パターンＢで自車両前方にレーザ光を照射
したときの様子を模式的に示す図であり、（ａ）は自車
両前方に乗用車が走行している場合を示し、（ｂ）は自
車両前方に大型車が走行している場合を示している。

【図９】本発明を適用した第２の実施形態の物体検出装
置を示すブロック図である。

【図１０】前記第２の実施形態の物体検出装置における
動作を示すフローチャートである。

【図１１】前記第２の実施形態の物体検出装置における
動作を示すフローチャートである。

【図１２】照射パターンＣで自車両前方にレーザ光を照
射したときの様子を模式的に示す図であり、（ａ）は自
車両前方に乗用車が走行している場合を示し、（ｂ）は
自車両前方に大型車が走行している場合を示している。

【符号の説明】

１ 物体検出装置 ２ ２次元スキャニングレーザレーダ ３ 先行車両判別部 ４ 照射不要区画検出部 １０ ２次元スキャナ １４ 制御部 ３０ 物体検出装置 １ 照射区画検出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｃ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 送信波を２次元走査させながら自車両前
   方の物体に照射させ、その反射波をもとに自車両前方に
   存在する物体に関する各種情報を取得する物体情報取得
   手段と、 前記自車両前方の物体が先行車両であるか否かを判別す
   る先行車両判別手段と、 前記先行車両判別手段により判別された先行車両を基準
   として、前記物体情報取得手段により取得された情報を
   もとに、前記送信波の照射が不要な照射不要区画を検出
   する照射不要区画検出手段とを備え、 前記物体情報取得手段が、前記照射不要区画検出手段に
   より検出された照射不要区画に前記送信波が照射されな
   いように、送信波の照射を制御することを特徴とする物
   体検出装置。
2. 【請求項２】 前記照射不要区画検出手段は、前記物体
   情報取得手段により取得された反射強度の情報をもとに
   自車両前方の様子を示す２次元の強度画像データを作成
   し、この２次元の強度画像データを解析することで前記
   照射不要区画を検出することを特徴とする請求項１に記
   載の物体検出装置。
3. 【請求項３】 前記照射不要区画検出手段は、前記先行
   車両のボディ部を除く部分を照射不要区画として検出す
   ることを特徴とする請求項２に記載の物体検出装置。
4. 【請求項４】 前記先行車両判別手段は、前記物体情報
   取得手段により取得された距離情報と方位の情報、及び
   反射強度の情報をもとに、前記自車両前方の物体が先行
   車両であるか否かを判別することを特徴とする請求項１
   乃至３の何れかに記載の物体検出装置。
5. 【請求項５】 送信波を２次元走査させながら自車両前
   方の物体に照射させ、その反射波をもとに自車両前方に
   存在する物体に関する各種情報を取得する物体情報取得
   手段と、 前記自車両前方の物体が先行車両であるか否かを判別す
   る先行車両判別手段と、 前記先行車両判別手段により判別された先行車両を基準
   として、前記物体情報取得手段により取得された情報を
   もとに、前記送信波の照射区画を検出する照射区画検出
   手段とを備え、 前記物体情報取得手段が、前記照射区画検出手段により
   検出された照射区画に前記送信波が照射されるように、
   送信波の照射を制御することを特徴とする物体検出装
   置。
6. 【請求項６】 前記照射区画検出手段は、前記物体情報
   取得手段により取得された反射強度の情報をもとに自車
   両前方の様子を示す２次元の強度画像データを作成し、
   この２次元の強度画像データを解析することで前記照射
   区画を検出することを特徴とする請求項５に記載の物体
   検出装置。
7. 【請求項７】 前記照射区画検出手段は、前記先行車両
   の反射器が設けられた領域及び前記先行車両の左右外側
   の領域を照射区画として検出することを特徴とする請求
   項６に記載の物体検出装置。
8. 【請求項８】 前記先行車両判別手段は、前記物体情報
   取得手段により取得された距離情報と方位の情報、及び
   反射強度の情報をもとに、前記自車両前方の物体が先行
   車両であるか否かを判別することを特徴とする請求項５
   乃至７の何れかに記載の物体検出装置。