CN110537108B - 在激光雷达系统中提供减少干扰和目标动态区域的方法 - Google Patents

Abstract

在激光雷达系统中提供目标动态区域的系统和方法可以包括：在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像，在捕获的第一激光雷达图像内识别第一对象，在含有至少一部分已识别的第一对象的视场内选择选择第一目标区域，并且捕获第二激光雷达图像，其中捕获第二激光雷达图像包括：以第一空间采样分辨率在第一目标区域上扫描光束，并且以第二空间采样分辨率在第一目标区域之外的视场上扫描光束，其中第二采样分辨率不同于第一空间采样分辨率。

Description

在激光雷达系统中提供减少干扰和目标动态区域的方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年4月20日提交的美国非临时专利申请No.15/492,771的优先权的权益，其全部公开内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及用于在激光雷达系统中提供减少干扰和目标动态区域的系统和方法。

背景技术

某些激光雷达系统包括：可以在视场中的一系列段上进行离散扫描的激光器，以及可以检测离散扫描的激光器的反射部分以提供视场图像的检测器。激光雷达系统的角分辨率可以取决于在激光雷达系统的视场内可以被激光扫描的段的数量。

发明内容

诸如汽车激光雷达系统之类的激光雷达系统可以在存在多个相邻的激光雷达系统的情况下运行。每个激光雷达系统可以发射和接收一个或多个光脉冲，以便确定到视场内靶点的距离。单个激光雷达系统可会收到其他相邻激光雷达系统发出的脉冲，这些脉冲会干扰单个激光雷达系统的运行。在操作期间，激光雷达系统可以向视场发射光脉冲，并从视场内的一个或多个靶点接收光脉冲。发射光脉冲与接收光脉冲之间的时间差可用于确定视场内的靶点距离，例如根据表达式＝tc/2，其中d可以表示从激光雷达系统到靶点130的距离，t可以表示往返行程时间，并且c可以表示光速。但是，如果接收到的光脉冲来自相邻的激光雷达系统，则往返行程时间可能计算不正确，例如可能导致靶点距离确定不准确。发明人已经认识到，有可能向每个激光雷达脉冲添加附加信息，以允许单个激光雷达系统区分从相邻激光雷达系统接收的脉冲和对应于由单个激光雷达系统发射的脉冲的脉冲。

在一方面，本公开可表征一种用于在激光雷达系统中提供目标动态区域并减少干扰的方法。该方法可包括在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像并在所述视场内选择第一目标区域。该方法还可包括在所述第一目标区域上扫描所述光束以捕获第二激光雷达图像。该方法还可包括随机或伪随机地改变与捕获所述第一或第二激光雷达图像有关的参数。变化可以产生签名，例如表征产生光束的激光雷达系统的身份。随机或伪随机地改变参数包括在捕获所述第一激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。随机或伪随机地改变参数可包括在捕获所述第二激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。随机或伪随机地改变参数可包括重复捕获所述第二激光雷达图像，并在捕获所述第二激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。随机或伪随机地改变参数可包括在所述第一目标区域上随机或伪随机地扫描所述光束以捕获所述第二激光雷达图像。随机或伪随机地改变参数包括在所述视场上随机或伪随机地扫描所述光束以捕获所述第一激光雷达图像。所述第二激光雷达图像中的空间采样分辨率可不同于所述第一激光雷达图像中的空间采样分辨率。该方法还可包括例如通过使用所述签名验证从所述视场内的靶点接收到的光脉冲是由同一激光雷达系统发出的。该方法还可包括使用已验证的光脉冲来确定从所述激光雷达系统到所述视场内的靶点的距离。该方法还可包括例如通过使用所述签名拒绝从不是由同一激光雷达系统发出的视场内的靶点接收到的光脉冲。

在一方面，本公开可表征一种用于在激光雷达系统中提供目标动态区域和减少干扰的激光雷达系统。该系统可包括扫描元件，被配置为在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像。该系统还可包括控制电路，可被配置为：(i)在所述视场内选择第一目标区域；(ii)指示所述扫描元件在所述第一目标区域上扫描所述光束以捕获第二激光雷达图像；和(iii)随机或伪随机地改变与捕获所述第一或第二激光雷达图像有关的参数。该改变可产生签名以表征产生所述光束的激光雷达系统的身份。控制电路可被配置为在捕获所述第一激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。控制电路可被配置为在捕获所述第二激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。控制电路可被配置为指示所述扫描元件以重复捕获所述第二激光雷达图像，并在捕获所述第二激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。控制电路可被配置为指示所述扫描元件以随机或伪随机地在第一目标区域上扫描光束以捕获第二激光雷达图像。控制电路可被配置为指示所述扫描元件以随机或伪随机地扫描视场上的光束以捕获第一激光雷达图像。第二激光雷达图像中的空间采样分辨率可不同于第一激光雷达图像中的空间采样分辨率。控制电路可被配置为使用所述签名验证从所述视场内接收到的光脉冲是由同一激光雷达系统发出的。控制电路还可被配置为使用已验证的光脉冲来确定从所述激光雷达系统到所述视场内的靶点的距离。控制电路可被配置为使用所述签名拒绝从不是由同一激光雷达系统发出的视场内接收到的光脉冲。

在一方面，本公开可表征一种用于在激光雷达系统中提供目标动态区域和减少干扰的激光雷达系统。该系统可包括构件，用于在视场上扫描光束(例如，如图1所示的照明器105、控制电路104和扫描元件106)，以捕获第一激光雷达图像并在视场内选择第一目标区域。该系统还可包括构件，用于在第一目标区域上扫描光束(例如，如图1所示的照明器105、控制电路104和扫描元件106)以捕获第二激光雷达图像。该系统还可包括构件，用于随机或伪随机地改变与第一或第二激光雷达图像的捕获有关的参数(例如，如图1所示的控制电路104)，该改变产生签名以表征产生所述光束的激光雷达系统的身份。该系统还可包括构件，用于使用签名验证(例如，如图1所示的控制电路104和检测电路124)，从视场内的靶点接收到的光脉冲是由同一激光雷达系统发出的。该系统还可包括构件，用于使用已验证的光脉冲来确定从所述激光雷达系统到所述视场内的靶点的距离(例如，如图1所示的控制电路104)。

在一方面，本公开可表征一种用于在激光雷达系统中提供动态视场的激光雷达系统。该系统可包括扫描元件，可被配置为在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像。该系统还可包括控制电路，可被配置为在所述视场内选择第一目标区域，并指示所述扫描元件在所述第一目标区域上扫描所述光束以捕获第二激光雷达图像。该系统还可包括惯性传感器，可被配置为提供所述激光雷达系统的加速度或旋转的指示。控制电路可被配置为响应于所述激光雷达系统的旋转加速度的指示，在所述视场内调整所述激光雷达系统或第一目标区域的视场。惯性传感器可提供激光雷达系统的方向变化的指示，并且控制电路可被配置为响应于所述激光雷达系统的方向变化的指示，在所述视场内调整所述激光雷达系统或第一目标区域的视场。所述激光雷达系统的方向变化可包括激光雷达系统的俯仰或偏航。惯性传感器可提供激光雷达系统与主车辆的静态未对准的指示，并且控制电路可被配置为响应于所述激光雷达系统的静态未对准的指示，在所述视场内调整所述激光雷达系统或第一目标区域的视场。惯性传感器可提供动态车辆运动的指示，并且控制电路可被配置为响应于所述动态车辆运动的指示，在所述视场内调整所述激光雷达系统或第一目标区域的视场。

附图说明

现在将参考附图通过示例的方式描述本公开，其中：

图1A示出激光雷达系统的图。

图1B-1G示出激光雷达系统中的帧的示例。

图2A-2C示出激光雷达系统中的一系列帧的示例。

图3A-3B示出激光雷达系统中的一系列帧的示例。

图4-5示出激光雷达系统的操作方法。

具体实施方式

图1A显示激光雷达系统100的例子。激光雷达系统100可包括控制电路104、照明器105、扫描元件106、光学系统116、光敏检测器120和检测电路124。控制电路104可连接照明器105、扫描元件106和检测电路124。光敏检测器120可连接检测电路124。在操作期间，控制电路104可以向照明器105和扫描元件106提供指令，以使照明器105向扫描元件106发射光束，并使扫描元件106将光束引导向靶点区域112。在例子中，照明器105可以包括激光器，并且扫描元件可以包括矢量扫描器，例如电光波导。电光波导可以基于从控制电路104接收的指令来调节光束的角度。靶点区域112可以对应于光学系统116的视场。电光波导可以在一系列扫描段114中在靶点区域112上扫描光束。光学系统116可以从靶点区域112接收至少一部分光束，并且可以将扫描段114成像到光敏检测器120(例如CCD)上。检测电路124可以从光敏检测器120接收并处理扫描点的图像，例如形成帧。在例子中，控制电路104可以选择目标区域，该目标区域是光学系统的视场的子集，并指示电光波导在目标区域上进行扫描。在例子中，检测电路124可以包括用于数字化接收到的图像的电路。在例子中，激光雷达系统100可以被安装在汽车中，以便于自动驾驶汽车。

图1B示出与诸如由激光雷达系统100捕获的2D图像相对应的帧130的示例。帧可以对应于光学系统116的视场。帧130可以包括扫描段114的集合。扫描段114可以沿着网格规则地间隔开距离d。扫描段114的间隔d可以确定激光雷达系统(例如激光雷达系统100)的角分辨率。例如，较大的间距可以对应于较粗的角分辨率，并且较小的间距可以对应于较细的角分辨率。在例子中，帧130可包括对应于光学系统116的视场的目标区域135(例如，可以扫描视场内的所有点)。

图1C示出诸如用激光雷达系统100捕获的帧130的示例。帧可以对应于光学系统116的视场。帧130可以包括扫描段114的集合。扫描段114可以沿着网格规则地间隔开。扫描段114的间隔可以确定诸如激光雷达系统100的激光雷达系统的角分辨率。例如，较大的间隔可以对应于较粗的角分辨率，并且较小的间隔可以对应于较细的角分辨率。在例子中，帧130可以包括对应于光学系统116的视场的子集的目标区域135。在例子中，扫描元件106在目标区域135上扫描光束，但不在激光雷达系统100的视场内扫描其他点(例如，只能扫描视场内一部分的点)。

图1D示出诸如用激光雷达系统100捕获的帧130的示例。帧可以对应于光学系统116的视场。帧130可以包括扫描段114的集合。扫描段114可以沿着网格规则地间隔开。扫描段114的间隔可以确定诸如激光雷达系统100的激光雷达系统的角分辨率。例如，较大的间隔可以对应于较粗的角分辨率，并且较小的间隔可以对应于较细的角分辨率。在例子中，帧130可以包括对应于光学系统116的视场的子集的目标区域135。在例子中，扫描元件106在目标区域135上扫描光束，但不在激光雷达系统100的视场内扫描其他点(例如，只能扫描视场内一部分的点)。

图1E示出示例，其中照明器105和扫描元件106可以以随机或伪随机的顺序来照明与视场相对应的帧中的段114，从而减少来自其他激光雷达系统的光束的干扰影响。在图1E所示的示例中，段114的编号指示可以由激光雷达系统100照射的段的顺序。例如，标记为“1”的段可以对应于由激光雷达系统100照射的第一段，标记为“2”的段可以对应于由激光雷达系统100照射的第二段，并且通常，标记为“m”的段可以对应于由激光雷达系统100照射的“m”段。另外，控制电路104可以在光束的连续传输之间插入随机或伪随机的时延，以减少来自其他激光雷达系统的光束干扰的影响。

在图1F所示的示例中，帧130可包括目标区域135，其对应于光学系统116的视场的子集。在例子中，扫描元件106在目标区域135上扫描光束，但是不在激光雷达系统100的视场内扫描其他点(例如，只可以扫描视场内的点的一部分)。类似于图1E，可以以随机或伪随机顺序扫描段114，以减少来自其他激光雷达系统的光束的干扰影响。也类似于图1E，控制电路104可以在连续的光束传输之间插入随机或伪随机的延时，以减少来自其他激光雷达系统的光束的干扰影响。

图1G示出示例，其中照明器105和扫描元件106可以以随机或伪随机的顺序来照亮与视场相对应的帧中的段114的多个列，从而减少来自其他激光雷达系统的光束的干扰影响。在图1G所示的示例中，段114的列的编号指示可以由激光雷达系统100照亮的段的列的顺序。例如，标记为“1”的列可以首先被照亮，标记为“2”的列可以第二个被照亮，并且通常，标记为“m”的段的列可以是第m个被照亮的段的列。尽管在图1G所示的示例中示出段的列，但是段的其他模式，例如段的行也是可能的。另外，控制电路104可以在光束的连续传输之间插入随机或伪随机的延时，以减少来自其他激光雷达系统的光束的干扰影响。

图2A-2C示出一系列帧230-232的示例，其中扫描点可以在光学系统116的视场上不规则地间隔开。如图2A所示的第一帧230可包括第一目标区域235。第一目标区域235可以包含规则排列的扫描点的集合。第一目标区域235中的扫描点可以对应于第一角分辨率。在第一目标区域235之外，可以按比第一目标区域235更大的间距规则地排列扫描点，这对应于比第一目标区域235更粗的角分辨率。如图2A所示，在第一目标区域235之外，可以扫描每隔一行中的每三列。但是，可以在第一目标区域235之外使用其他扫描模式。例如，第一目标区域之外的扫描模式可以在每三行中包括第二列。更一般地，第一目标区域235外部的扫描图案可以在第m行的每一列中包括第n列。第一目标区域235可以在逐帧的基础上动态调整，例如基于检测电路124对帧的分析。在图2A所示的例子中，第一帧最多可容纳144个扫描点，第一目标区域235可以包含36个扫描点，而目标区域之外的部分帧可以包括17个扫描点，总共144个可能的扫描点中总共有53个扫描点。如图2B所示的第二帧231可包括第二目标区域236。第二目标区域236可以基于在第一帧230中检测到的对象来确定。第二目标区域236可以小于第一目标区域235，并且可以包括规则间隔的扫描点的集合。第二目标区域236中的扫描点可以对应于第一角分辨率。在第二目标区域236之外，可以按比第二目标区域236大的间距规则地排列扫描点，这对应于比第二目标区域236更粗的角分辨率。第二目标区域236可以在逐帧的基础上动态地调整，例如基于检测电路124对第一帧230的分析。在例子中，其中第二目标区域236可以小于第一目标区域235，帧231中的扫描点总数可以小于帧230中的扫描点总数。在图2B所示的例子中，第二帧最多可容纳144个扫描点，第二目标区域236可以包括12个扫描点，而目标区域之外的帧部分可以包括23个扫描点，总共144个可能的扫描点中总共有45个扫描点。如图2C所示的第三帧232可包括第三目标区域237和非目标区域240。可以基于在第二帧231中检测到的对象来确定第三目标区域237。第三目标区域237的大小可以与第二目标区域236的大小相同，并且可以包括规则分布的扫描点的集合。第三目标区域237中的扫描点可以对应于第一角分辨率。在第三目标区域237之外，可以按比第三目标区域237大的间距规则地布置扫描点，这对应于比第三目标区域237更粗的角分辨率。第三目标区域237可以在逐帧的基础上动态调整，例如基于检测电路124对第二帧231的分析。在非目标区域240中，可以比第三目标区域237的外部以更大的间距规则地布置扫描点。在例子中，在非目标区域240中没有点被扫描。在例子中，非目标区域可以对应于帧中包括准平稳对象的区域。可以基于第二帧231内的一个或多个对象的标识来确定非目标区域240的大小和位置。类似于目标区域235-237，非目标区域240可以在逐帧的基础上动态地调整。在例子中，其中第三目标区域236可以与第二目标区域235相同的尺寸，第三帧232中的扫描点总数可以小于第二帧231中的扫描点总数。在图2C所示的例子中，第三帧可以容纳多达144个扫描点，第三目标区域237可以包括12个扫描点，非目标区域240可以排除多达20个扫描点，并且目标区域之外的帧部分可以包括18个扫描点，总共144个可能的扫描点中总共有30个扫描点。

图3A-3B示出一系列帧330-331，诸如可以由汽车中的激光雷达系统收集的，其中扫描点可以在包括道路和相关联的风景的视场上不规则地间隔开。如图3A中所示的第一帧330可包括第一目标区域335、第二目标区域345和非目标区域340。第一目标区域335可以包括规则间隔的扫描点的集合。第一目标区域335中的扫描点可以对应于第一角分辨率。第一目标区域335可以对应于具有至少一个车道的道路的一部分，其中每个车道的宽度约为4米。可以选择第一目标区域335的宽度，以适应三个车道的宽度(例如，汽车驶入的车道，此外，汽车驶入的车道两侧的一个车道)。第一目标区域335的宽度可以被确定尺寸以适应道路的曲率半径。例如，在150km/hr的相对较高速度下，道路的曲率半径可以约为1km，对应于可距离150m处的纵轴偏离4°的道路。在80km/hr的中速下，道路的曲率半径可以约为200m，对应于在60m的距离处偏离纵轴10°的道路。考虑到道路的曲率半径，第一目标区域335可以在水平方向上延伸20°，并且可以考虑其他汽车的垂直范围(例如，汽车可以延伸4m，目标区域的大小可以适应第一目标区域345可以在垂直方向上延伸4°。第二目标区域345可以小于第一目标区域335，并且可以包含规则间隔的扫描点集合。第二目标区域345中的扫描点可以对应于第一角分辨率。第二目标区域345可以对应于道路上的车道标记的一部分。除了第一目标区域335和第二目标区域345之外，扫描点可以有规律地以比第一目标区域335和第二目标区域345，对应的分辨率比第一目标区域335或第二目标区域345中的分辨率高。在第一目标区域335和第二目标区域345之外，除非目标区域340外，每个第n行中的第m列都可以进行扫描。非目标区域340可以在帧330中指定区域，在该区域中扫描点可以按比第一目标区域335、第二目标区域345、或第一目标区域335和第二目标区域345之外的区域更大的规则间隔。在例子中，在非目标区域340内不会扫描任何点。非目标区域340可以包括固定的道路基础设施，例如护栏和路肩。非目标区域可以包括靠近汽车的路面。非目标区域340可以对应于诸如激光雷达系统100的激光雷达系统的视场内的对象，例如树木、岩石或山脉。第一目标区域335、第二目标区域345和非目标区域340可以动态调整，例如基于激光雷达系统100视场内的对象运动。图3B示出第二帧331，其中例如基于激光雷达系统100的视场内道路和车道标记的相对位置的变化，动态地更新了目标和非目标区域。图3B中所示的第二帧331可以包括第一目标区域336、第二目标区域346和非目标区域341。第一目标区域336可以包含规则排列的扫描点的集合。第一目标区域335中的扫描点可以对应于第一角分辨率。第一目标区域335可以对应于具有至少一个车道的道路的一部分，其中每个车道的宽度约为4米。可以选择第一目标区域335的宽度，以适应三个车道的宽度(例如，汽车驶入的车道，另外，汽车驶入的车道两侧的一个车道)。第一目标区域335的宽度可以被确定尺寸以适应道路的曲率半径。例如，在150km/hr的相对较高速度下，道路的曲率半径可以约为1km，对应于可距离150m处的纵轴偏离4°的道路。在80km/hr的中速下，道路的曲率半径可以约为200m，对应于在60m的距离处偏离纵轴10°的道路。考虑到道路的曲率半径，第一目标区域335可以在水平方向上延伸20°，并且可以考虑其他汽车的垂直范围(例如，汽车可以延伸4m，目标区域的大小可以适应在距离60m处是车辆高度的两倍)，第一目标区域可以在垂直方向上延伸4°。第二目标区域346可以小于第一目标区域336，并且可以包括规则分布的扫描点的集合。第二目标区域346中的扫描点可以对应于第一角分辨率。第二目标区域346可以对应于道路上的车道标记的一部分。在第一目标区域336和第二目标区域346之外，可以按比第一目标区域336和第二目标区域346大的间距规则地排列扫描点，这对应于比第一目标区域336更粗的角度分辨率336或第二目标区域346。在第一目标区域336和第二目标区域346之外，除了非目标区域341外，每个第n行中的第m列都可以进行扫描。非目标区域341可以在帧331中指定区域，在该区域中，扫描点可以按比第一目标区域336、第二目标区域346、或第一目标区域336和第二目标区域346之外的区域更大的规则间隔。在例子中，在非目标区域341内不会扫描任何点。非目标区域341可以对应于诸如激光雷达系统100之类的激光雷达系统的视场内的树木、岩石或山脉之类的对象。

图4示出在诸如激光雷达系统100的激光雷达系统中调整视场的方法。可以由照明器105发射的光束可以由扫描元件106在视点内的靶点区域上扫描，诸如光学系统116之类的光学系统的场和第一图像可以由诸如光敏检测器120之类的光敏检测器捕获(步骤410)。可以通过诸如检测电路124之类的检测电路在第一图像内识别第一对象(步骤420)。诸如控制电路104之类的控制电路可以选择包括至少一部分所识别的第一对象的第一目标区域(步骤430)。然后可以捕获第二激光雷达图像(步骤440)。第二激光雷达图像的捕获可以包括以下描述的步骤450和460。诸如可以由照明器105发射的光束可以由扫描元件106以第一空间采样分辨率在第一目标区域上被扫描(步骤450)。光束(例如照明器105可以发射的光束)可以通过扫描元件106在第二空间采样分辨率下在第一目标区域外部的视场上进行扫描，其中第二采样分辨率可与第一采样分辨率不同(步骤460)。在例子中，诸如检测电路124之类的检测电路可以识别捕获的第二激光雷达图像中第一目标区域之外的第二对象。控制电路(例如控制电路104)可以选择第二目标区域，该目标区域可以包括至少一部分已标识的第二对象。然后可以捕获第三激光雷达图像，其中捕获第三激光雷达图像可以包括扫描光束，例如以第一空间采样分辨率在第一和第二目标区域上、以及以可不同于第二空间采样分辨率的第三空间采样分辨率在第一和第二目标区域之外的视场上由照明器105发出的光束。在例子中，控制电路104可以接收外部数据，例如来自惯性传感器、GPS、雷达、照相机或车轮速度传感器的数据，并且响应于接收到的外部数据，控制电路104可以调整第一目标区域的大小或位置。惯性传感器可以包括加速度计以感测激光雷达系统的线性加速度和/或陀螺仪以感测激光雷达系统的角旋转速率。惯性传感器可以向控制电路104提供感测到的线性加速度和/或角旋转速率，并且作为响应，控制电路104可以调整激光雷达系统的视场或激光雷达系统的目标区域，以补偿可以安装激光雷达系统100的车辆的俯仰，偏航或动态运动，或者用于使激光雷达系统100相对于其上可以安装激光雷达系统100的车辆发生静态偏移。在例子中，惯性传感器可以利用重力来补偿静态安装误差。

图5示出在诸如激光雷达系统100的激光雷达系统中提供目标动态区域和减少干扰的方法。光束，例如可以由照明器105发射的光束，可以由扫描元件106在光学系统(例如光学系统116)的视场内的靶点区域上进行扫描，并且第一图像可以由光敏探测器捕获，例如光敏检测器120(步骤510)。可以通过诸如检测电路124之类的检测电路在第一图像内识别出第一对象。诸如控制电路104之类的控制电路可以选择包括至少一部分所识别的第一对象的第一目标区域(步骤520)。扫描元件106然后可以在第一目标区域上扫描由照明器105发射的光束以捕获第二激光雷达图像(步骤530)。控制电路可以改变与第一或第二激光雷达图像的捕获相关联的参数(步骤540)。改变的参数可以提供签名，该签名可以表征产生光束的激光雷达系统的身份。控制电路可以指示扫描元件106以随机或伪随机扫描模式在目标区域上扫描光束，以便提供可以识别产生光束的激光雷达系统的签名。当在靶点区域上扫描光束时，控制电路可以在连续的光束传输之间插入随机的时间延迟，从而提供可以识别产生光束的激光雷达系统的签名。

Claims (21)

1.一种用于在激光雷达系统中提供动态目标区域并减少干扰的方法，该方法包括：

在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像；

在所述视场内选择第一目标区域；

以第一空间采样分辨率在所述第一目标区域上扫描所述光束并且以第二空间采样分辨率在第一目标区域之外的视场上扫描所述光束以捕获第二激光雷达图像，其中第二空间采样分辨率不同于第一空间采样分辨率；和

随机或伪随机地改变在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像的次序顺序或在所述第一目标区域上扫描所述光束以捕获第二激光雷达图像的次序顺序，所述改变表征产生所述光束的所述激光雷达系统的身份，并且从而减少所捕获的第一激光雷达图像或第二激光雷达图像中的干扰。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括在捕获所述第一激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，还包括在捕获所述第二激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。

4.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中随机或伪随机地改变次序顺序还包括重复捕获所述第二激光雷达图像，并在捕获所述第二激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。

5.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中所述第二激光雷达图像中的空间采样分辨率不同于所述第一激光雷达图像中的空间采样分辨率。

6.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，还包括：

使用所述身份验证从所述视场内的靶点接收到的光脉冲是由所述激光雷达系统发出的；和

使用已验证的光脉冲来确定从所述激光雷达系统到所述视场内的靶点的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，包括使用所述身份拒绝从视场内的靶点接收到的不是由所述激光雷达系统发出的光脉冲。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用惯性传感器提供所述激光雷达系统的加速度或旋转的指示，以及使用控制电路响应于所述激光雷达系统的加速度或旋转的指示而调整所述激光雷达系统的视场或所述视场内的第一目标区域。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括使用所述惯性传感器提供所述激光雷达系统的方向变化的指示，以及使用所述控制电路响应于所述激光雷达系统的方向变化的指示而调整所述激光雷达系统的视场或所述视场内的第一目标区域。

10.根据要求9所述的方法，其中所述激光雷达系统的方向变化包括所述激光雷达系统的俯仰或偏航。

11.根据权利要求8所述的方法，还包括使用所述惯性传感器提供所述激光雷达系统与主车辆的静态未对准的指示，以及使用所述控制电路响应于所述激光雷达系统的静态未对准的指示而调整所述激光雷达系统的视场或所述视场内的第一目标区域。

12.根据权利要求8所述的方法，还包括使用所述惯性传感器提供动态车辆运动的指示，以及使用所述控制电路响应于所述动态车辆运动的指示而调整所述激光雷达系统的视场或所述视场内的第一目标区域。

13.一种用于在激光雷达系统中提供动态目标区域并减少干扰的激光雷达系统，该系统包括：

扫描元件，被配置为在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像；以及

控制电路，被配置为：

在所述视场内选择第一目标区域；

指示所述扫描元件以第一空间采样分辨率在所述第一目标区域上扫描所述光束并且以第二空间采样分辨率在第一目标区域之外的视场上扫描所述光束以捕获第二激光雷达图像，其中第二空间采样分辨率不同于第一空间采样分辨率；和

随机或伪随机地改变在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像的次序顺序或在所述第一目标区域上扫描所述光束以捕获第二激光雷达图像的次序顺序，所述改变表征产生所述光束的所述激光雷达系统的身份，并且从而减少所捕获的第一激光雷达图像或第二激光雷达图像中的干扰。

14.根据权利要求13所述的系统，其中所述控制电路被配置为在捕获所述第一激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。

15.根据权利要求13-14中任一项所述的系统，其中所述控制电路被配置为在捕获所述第二激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。

16.根据权利要求13-14中任一项所述的系统，其中所述控制电路被配置为指示所述扫描元件以重复捕获所述第二激光雷达图像，并在捕获所述第二激光雷达图像之前引入随机或伪随机变化的时间延迟。

17.根据权利要求13-14中任一项所述的系统，其中所述控制电路被配置为指示所述扫描元件以在所述第一目标区域上随机或伪随机地扫描所述光束以捕获所述第二激光雷达图像。

18.根据权利要求13-14中任一项所述的系统，其中所述控制电路被配置为：

使用所述身份验证从所述视场内接收到的光脉冲是由所述激光雷达系统发出的；和

使用已验证的光脉冲来确定从所述激光雷达系统到所述视场内的靶点的距离。

19.根据权利要求18所述的系统，其中所述控制电路被配置为使用所述身份拒绝从视场内接收到的不是由所述激光雷达系统发出的光脉冲。

20.一种用于在激光雷达系统中提供动态目标区域并减少干扰的激光雷达系统，该系统包括：

构件，用于在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像并在所述视场内选择第一目标区域；

构件，用于以第一空间采样分辨率在所述第一目标区域上扫描所述光束并且以第二空间采样分辨率在第一目标区域之外的视场上扫描所述光束以捕获第二激光雷达图像，其中第二空间采样分辨率不同于第一空间采样分辨率；和

构件，用于随机或伪随机地改变在视场上扫描光束以捕获第一激光雷达图像的次序顺序或在所述第一目标区域上扫描所述光束以捕获第二激光雷达图像的次序顺序，所述改变表征产生所述光束的所述激光雷达系统的身份，并且从而减少所捕获的第一激光雷达图像或第二激光雷达图像中的干扰。

21.根据权利要求20所述的系统，包括：

构件，用于使用所述身份验证从所述视场内的靶点接收到的光脉冲是由所述激光雷达系统发出的；和

构件，用于使用已验证的光脉冲来确定从所述激光雷达系统到所述视场内的靶点的距离。