JP2003098045A - Automobile automatic driving system - Google Patents
Automobile automatic driving systemInfo
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- JP2003098045A JP2003098045A JP2001294771A JP2001294771A JP2003098045A JP 2003098045 A JP2003098045 A JP 2003098045A JP 2001294771 A JP2001294771 A JP 2001294771A JP 2001294771 A JP2001294771 A JP 2001294771A JP 2003098045 A JP2003098045 A JP 2003098045A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動車のエンジ
ンからの排ガスを測定するに際して、自動車を所定のモ
ード運転を行うのに用いられる自動車自動運転システム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車の排ガス試験においては、
モード運転を人間ドライバーが行う場合には、例えば図
４に示すような自動車運転システムを採用していた。す
なわち、図４において、１は車両試験室（図示していな
い）に設けられるシャシダイナモメータで、ダイナモコ
ントローラ（図示していない）によって制御される。そ
して、このシャシダイナモメータ１のローラ２には試験
に供せられる自動車３の駆動輪４が載置される。
【０００３】５はドライバーズエイドで、例えば計測室
（図示していない）に設けられるドライバーズエイド本
体６と自動車３の外部前方（または車内運転席前方）に
設けられ、ドライバーズエイド本体６と信号ケーブル７
で接続されたドライバーズモニタ８とから主として構成
されている。ドライバーズエイド本体６は、例えばパソ
コンからなり、シャシダイナモメータ１および自動車３
から信号ケーブル９，１０を介して、ローラ２に付設さ
れたパルスカウンタによって検出される車速信号や、自
動車３のエンジン回転数信号、吸気圧信号などが入力さ
れる一方、信号ケーブル７を介してドライバーズモニタ
８に対して目標速度パターンや、前記信号ケーブル９，
１０を介して入力される信号をドライバーズモニタ８に
送り、その画面に前記目標車速パターンなどを表示させ
て、運転席に座っている人間ドライバー（図示していな
い）が目標速度パターンに沿って運転できるように構成
されている。なお、運転席近傍には、信号ケーブル１１
を介してドライバーズエイド本体６と接続された受信ボ
ックス１２が設けられており、前記人間ドライバーが、
ドライバーズエイド本体６に対して開始指令や終了指令
など適宜の指令を入力できるようにしてある。
【０００４】上記構成の自動車運転システムにおいて
は、ドライバーズモニタ８の画面上に、走行するモード
の走行速度パターンや、目標車速、実車速、トレランス
幅（目標車速と実車速との許容誤差の大きさ）、エンジ
ン回転数、吸気圧等の情報を表示し、自動車３の運転席
に座った人間ドライバーが前記画面上の情報を見なが
ら、その指示にしたがって運転することにより、所定の
モード運転が行われる。
【０００５】ところで、近年、排ガス試験の効率化のた
めに、自動車自動運転システムを用いて自動車３のモー
ド走行を行うようになってきている。この種の自動車自
動運転システムは、例えば図５に示すように構成されて
いる。なお、図５において、図４に示した符号と同一の
ものは同一物である。
【０００６】すなわち、図５において、１４は自動車３
の運転席にセットされるアクチュエータ部（メカユニッ
トまたは運転用ロボットともいう）で、アクチュエータ
動作用ケーブル１５を介して制御盤１６と接続されてい
る。この制御盤１６は、コントロールユニット１７とア
クチュエータ部１４の各種のアクチュエータを駆動制御
するドライバーユニット１８とからなり、自動車運転装
置システム全体の管理部（例えばパソコンからなる）１
９からの指令によって動作するように構成されている。
このシステム管理部１９には、モード走行のための各種
の走行パターンに沿った走行を行わせるための走行パタ
ーンが格納されており、この走行パターンをコントロー
ルユニット１７に送ることにより、コントロールユニッ
ト１７が演算を行い、この演算結果に基づいてドライバ
ーユニット１８が制御され、このドライバーユニット１
８からの指令に基づいて、前記アクチュエータ部１４が
動作するように構成されている。なお、信号ケーブル
９，１０は、それぞれ、制御盤１６に接続されている。
【０００７】上記構成の自動車自動運転システムにおい
ては、システム管理部１９からの出力に基づいてコント
ロールユニット１７が演算を行い、この演算結果に基づ
いてドライバーユニット１８から所定の制御信号がアク
チュエータ部１４に送られることによって、アクチュエ
ータ部１４の各部が自動車３のアクセル、ブレーキ、ク
ラッチ、シフトレバーを操作することにより、所定のモ
ード運転が行われる。
【０００８】このように、現状においては、モード運転
を人間ドライバーが行うときは、ドライバーズエイド５
を含む自動車運転システムを使用し、モード運転をアク
チュエータ部１４によって行うときは、アクチュエータ
部１４を含めた自動車自動運転システムを使用してい
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記自動車
運転システムと自動車自動運転システムは、同じ試験目
的を持つものであり、似たような機能を有しているにも
かかわらず、異なった装置（機器）を使用していた。そ
して、自動車３を人間ドライバーが運転する場合と、ア
クチュエータ部１４を用いて運転する場合とが、別々の
システムとして使用されていた。そのため、排ガス試験
設備を導入する場合や設備のリプレイスの場合に、主と
してアクチュエータ部１４が運転する場合でも人間ドラ
イバーが運転する必要がある場合は、ドライバーズエイ
ド５も必要であった。
【００１０】しかしながら、人間ドライバーが自動車３
を運転する場合には、アクチュエータ部１４は使用され
ず、逆に、アクチュエータ部１４を稼働させる場合に
は、ドライバーズエイド５は使用されないため、それぞ
れのシステムに休止（非稼働）期間が生じ、システム全
体の稼働効率が悪いといった不都合がある。また、大多
数の試験については、アクチュエータ部１４を備えた自
動車自動運転システムを使用するが、特定の試験だけ人
間ドライバーによるモード運転を行うような場合でも、
ドライバーズエイド５を別途購入しなければならないた
め、設備コストがそれだけ嵩むといった不都合がある。
【００１１】この発明は、上述の事柄に留意してなされ
たもので、その目的は、所定のモード運転を行えること
は勿論のこと、設備効率や稼働効率に優れ、さらには、
操作の容易な自動車自動運転システムを提供することで
ある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明では、システム管理部からの指令を受けた
制御部の制御および処理に基づいてアクチュエータ部を
動作させ、自動車をモード運転する自動車自動運転シス
テムにおいて、前記システム管理部および／または制御
部に、人間ドライバーによって自動車をモード運転する
のに必要な機能を備えさせている。
【００１３】上記自動車自動運転システムにおいては、
人間ドライバーによるモード運転と、アクチュエータ部
によるモード運転の双方を、一つの試験システムによっ
て行うことができ、設備の重複がなくなり、設備コスト
を低減できるとともに、設備の稼働効率が向上する。そ
して、排ガス試験設備を導入する場合や設備のリプレイ
スのために試験システムを導入する場合における設備費
を低減することができる。
【００１４】また、前記自動車自動運転システムにおい
ては、人間ドライバーによるモード運転とアクチュエー
タ部によるモード運転とにおいて用いる画面や装置の切
換えなどを行う必要がないので、装置の操作効率が向上
する。また、前記人間ドライバーによるモード運転とア
クチュエータ部によるモード運転とにおいて同じ装置を
使用するので、設備の稼働率が向上する。さらに、アク
チュエータ部によるモード運転で作成した速度パターン
ファイルと、変速、エンジン始動等のコマンドパターン
ファイルをそのまま人間ドライバーがモード運転する場
合にも使用することができ、ファイルの共通化が図れ
る。また、試験を行うオペレータが人間ドライバーによ
るモード運転とアクチュエータ部によるモード運転に用
いる装置が共通化されるので、装置の操作手法を従来の
ように別々に覚える必要がない。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の詳細を、図を参
照しながら説明する。図１および図２は、この発明の一
つの実施の形態を示している。まず、図１は、この発明
の自動車自動運転システムの構成を概略的に示すもの
で、この図において、図４および図５に示した符号と同
一のものは同一物である。
【００１６】図１において、２０はシステム全体を制御
するシステム管理部で、例えばパソコンよりなり、この
システム管理部２０は、前記図５におけるシステム管理
部１９と同様に、モード走行のための各種の走行パター
ンに沿った走行を行わせるための走行パターンが格納さ
れており、この走行パターンをコントロールユニット１
７に送ることにより、コントロールユニット１７が演算
を行い、この演算結果に基づいてドライバーユニット１
８が制御され、このドライバーユニット１８からの指令
に基づいて、前記アクチュエータ部１４が動作するよう
に構成されているとともに、ドライバーズモニタ８に対
して、走行速度パターンなどの信号や、信号ケーブル
９，１０を介して入力される信号を処理して得られる各
種の出力信号を出力する機能、すなわち、図４に示した
ドライバーズエイド本体６と同様の機能をも備えてい
る。
【００１７】また、前記システム管理部２０は、アクチ
ュエータ部１４によって自動車３をモード運転するとき
に用いる速度パタ−ンファイルとエンジン始動、シフト
などのコマンドファイルをそのまま人間ドライバーによ
るモード運転においても用いられるようにして、そのメ
モリ内に格納してある。
【００１８】そして、この発明の自動車自動運転システ
ムにおいては、ドライバーズモニタ８が信号ケーブル７
を介してシステム管理部２０に接続されており、このシ
ステム管理部２０から出力されるモード運転に必要な情
報、すなわち、走行パターンや、目標車速、実車速、ト
レランス幅、エンジン回転数、吸気圧等を表示するよう
に構成されている。この場合、ドライバーズモニタ８の
表示画面には、図２に示すように、人間ドライバーによ
るモード運転において必要な情報とアクチュエータ部１
４によるモード運転において必要な情報の全てを表示す
るようにしてある。
【００１９】すなわち、図２は、ドライバーズモニタ８
の表示画面２１の一例（オペレーション画面）を示すも
ので、この図において、２２は走行パターン２３を表示
するウインドウ、２４は実車速をアナログ表示するウイ
ンドウ、２５はエンジン回転数をアナログ表示するウイ
ンドウ、２６はシフトレバーのギヤ位置をグラフィック
表示するウインドウである。そして、画面２１の下方に
は、種々のファンクションボタンを配置したファンクシ
ョンボタン欄２７が設けられている。つまり、人間ドラ
イバーによるモード運転において必要な情報とアクチュ
エータ部１４によるモード運転において必要な情報とで
は、その表示される情報にはほとんど差がなく、人間ド
ライバーによるモード運転を行う際には、ウインドウ２
２，２４，２５，２６などにおける表示を画面２１にお
いて大きくかつ分かりやすく表示し、人間ドライバーが
確実に目視によって確認できるように構成されている。
【００２０】なお、図１において、２８は入力用ペンダ
ントで、「ＳＴＡＲＴ／ＣＯＮＴＩ」や「ＳＴＯＰ〕な
どのボタンを備えており、信号ケーブル１１を介して制
御盤１６に接続されている。
【００２１】次に、上述のように構成された自動車自動
運転システムの動作について説明する。まず、シャシダ
イナモメータ１に試験に供される自動車３を乗せる。
【００２２】そして、人間ドライバーによってモード運
転を行う場合は、以下の通りである。
【００２３】（１１）自動車自動運転システムの電源を
オンにする。
【００２４】（１２）図２に示すようなオペレーション
画面２１が起動する。
【００２５】（１３）前記オペレーション画面２１にお
いて、ファンクションボタン欄２７の「ＴＥＳＴ ＳＥ
ＬＥＣＴ」２９をクリックして排ガス試験で走行するモ
ード運転で用いる速度テーブルファイルとコマンドテー
ブルファイルを選択する。各ファイルの選択が確定する
と、前記画面２１における「ＳＰＥＥＤ ＴＡＢＬＥ」
３０、「ＣＯＭＭＡＮＤ ＴＡＢＬＥ」３１に選択され
たファイル名が表示される。
【００２６】（１４）そして、前記オペレーション画面
２１の下方に設けられているファンクションボタン欄２
７の「ＨＵＭＡＮ〕３２をクリックする。これにより、
人間ドライバーは、ペンダント２８の操作が可能にな
る。
【００２７】（１５）前記ペンダント２８における「Ｓ
ＴＡＲＴ／ＣＯＮＴＩ」の各ボタン（図示していない）
を押して、モード運転を開始する。
【００２８】（１６）人間ドライバーによる所定のモー
ド運転が行われ、これが終了する。また、何らかの事情
や原因で運転を中断するときは、前記ペンダント２８に
おける「ＳＴＯＰ」ボタン（図示していない）を押す。
【００２９】また、アクチュエータ部１４によってモー
ド運転を行う場合は、以下の通りである。
【００３０】（２１）自動車自動運転システムの電源を
オンにする。
【００３１】（２２）図２に示すようなオペレーション
画面２１が起動する。
【００３２】（２３）前記オペレーション画面２１にお
いて、ファンクションボタン欄２７の「ＴＥＳＴ ＳＥ
ＬＥＣＴ」２９をクリックして排ガス試験で走行するモ
ード運転で用いる速度テーブルファイルとコマンドテー
ブルファイルを選択する。各ファイルの選択が確定する
と、前記画面２１における「ＳＰＥＥＤ ＴＡＢＬＥ」
３０、「ＣＯＭＭＡＮＤ ＴＡＢＬＥ」３１に選択され
たファイル名が表示される。
【００３３】（２４）前記オペレーション画面２１の下
方に設けられているファンクションボタン欄２７の「Ｍ
ＥＣＨ ＵＮＩＴ〕３３をクリックする。
【００３４】（２５）アクチュエータ部１４を自動車３
の運転席にセットする。
【００３５】（２６）位置学習を行った後、モード運転
が行われる。
【００３６】なお、上述の実施の形態においては、人間
ドライバーによるモード運転とアクチュエータ部１４に
よるモード運転の選択を、オペレーション画面２１上で
行っているが、これに代えて、図３に示すような初期画
面３４上において行うようにしてもよい。すなわち、前
記初期画面３４において、人間ドライバーによるモード
運転の場合は、符号３５で示す「ＤＲＩＶＥＲ’Ｓ Ａ
ＩＤ」を選択し、アクチュエータ部１４によるモード運
転の場合は、符号３６で示す「ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ」を
選択するようにすればよい。
【００３７】また、上述の実施の形態においては、シス
テム管理部２０に人間ドライバーによって自動車３をモ
ード運転するのに必要な機能を備えさせているが、この
機能を制御部１７に持たせるようにしてあってもよい。
【００３８】さらに、上述の実施の形態においては、シ
ステム管理部２０と制御部１７とが別体となっていた
が、これらを一体的に構成してあってもよい。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、この発明において
は、システム管理部からの指令を受けた制御部の制御お
よび処理に基づいてアクチュエータ部を動作させ、自動
車をモード運転する自動車自動運転システムにおいて、
前記システム管理部および／または制御部に、人間ドラ
イバーによって自動車をモード運転するのに必要な機能
を備えさせているので、一つの自動車自動運転システム
を用いて、所定のモード運転を、人間ドライバーによっ
てもアクチュエータ部によっても行うことができる。し
たがって、従来のように、人間ドライバーによるモード
運転のための自動運転システムとアクチュエータ部によ
るモード運転のための自動車自動運転システムの双方を
準備する必要がない。したがって、設備コストを低減す
ることができ、設備の稼働効率が上昇する。そして、人
間ドライバーによるモード運転を行うのに用いる種々の
ファイルとアクチュエータ部によるモード運転を行うの
に用いる種々のファイルの共通化が図れることにより、
試験を容易に行うことが可能になる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic vehicle driving system used for performing a predetermined mode operation of a vehicle when measuring exhaust gas from a vehicle engine. 2. Description of the Related Art Conventionally, in an exhaust gas test of an automobile,
When a human driver performs mode driving, for example, an automobile driving system as shown in FIG. 4 is employed. That is, in FIG. 4, reference numeral 1 denotes a chassis dynamometer provided in a vehicle test chamber (not shown), which is controlled by a dynamo controller (not shown). A drive wheel 4 of an automobile 3 to be tested is placed on the roller 2 of the chassis dynamometer 1. [0005] Reference numeral 5 denotes a driver's aid, which is provided, for example, in a measurement room (not shown) and a driver's aid main body 6 and an external front of the car 3 (or in front of a driver's seat in the car). Signal cable 7
And a driver's monitor 8 connected by a. The driver's aid body 6 is composed of, for example, a personal computer, and includes the chassis dynamometer 1 and the automobile 3
A vehicle speed signal detected by a pulse counter attached to the roller 2, an engine speed signal of the automobile 3, an intake pressure signal, and the like are input via the signal cables 9 and 10, while being input via the signal cable 7. For the driver's monitor 8, the target speed pattern and the signal cable 9,
A signal input via the controller 10 is sent to the driver's monitor 8, and the target vehicle speed pattern and the like are displayed on the screen, and a human driver (not shown) sitting in the driver's seat follows the target speed pattern. It is configured to be able to drive. The signal cable 11 is located near the driver's seat.
Is provided with a receiving box 12 connected to the driver's aid body 6 through the
An appropriate command such as a start command and an end command can be input to the driver's aid body 6. In the vehicle driving system having the above configuration, the driving speed pattern of the driving mode, the target vehicle speed, the actual vehicle speed, and the tolerance width (the permissible error between the target vehicle speed and the actual vehicle speed) are displayed on the screen of the driver's monitor 8. The information on the engine speed, the intake pressure and the like is displayed, and the human driver sitting in the driver's seat of the car 3 drives according to the instruction while watching the information on the screen, so that the predetermined mode driving is performed. Done. [0005] In recent years, in order to increase the efficiency of exhaust gas tests, the automobile 3 has been running in a mode using an automatic automobile driving system. This kind of automatic vehicle driving system is configured, for example, as shown in FIG. In FIG. 5, the same components as those shown in FIG. 4 are the same. [0006] That is, in FIG.
Is connected to a control panel 16 via an actuator operation cable 15. The control panel 16 comprises a control unit 17 and a driver unit 18 for driving and controlling various actuators of the actuator unit 14, and a management unit (for example, a personal computer) 1 for the entire vehicle driving device system.
It is configured to operate in response to a command from C.9.
The system management unit 19 stores travel patterns for performing travel along various travel patterns for mode travel. By sending the travel patterns to the control unit 17, the control unit 17 The calculation is performed, and the driver unit 18 is controlled based on the calculation result.
The actuator 14 is configured to operate based on a command from the controller 8. The signal cables 9 and 10 are connected to the control panel 16, respectively. In the automatic vehicle driving system having the above configuration, the control unit 17 performs an operation based on the output from the system management unit 19, and a predetermined control signal is transmitted from the driver unit 18 to the actuator unit 14 based on the operation result. By being sent, each unit of the actuator unit 14 operates an accelerator, a brake, a clutch, and a shift lever of the automobile 3 to perform a predetermined mode operation. As described above, at present, when a human driver performs mode driving, the driver's aid 5
When the mode driving is performed by the actuator unit 14 using the vehicle driving system including the above, the automatic vehicle driving system including the actuator unit 14 is used. [0009] Incidentally, the above-mentioned automobile driving system and the automobile automatic driving system have the same test purpose, and have different functions despite having similar functions. Used equipment (equipment). The case where the human driver drives the automobile 3 and the case where the automobile 3 is driven using the actuator unit 14 are used as separate systems. Therefore, in the case of introducing an exhaust gas test facility or replacing the facility, the driver's aid 5 is also necessary when a human driver needs to drive mainly even when the actuator unit 14 operates. [0010] However, when the human driver
When the actuator unit 14 is operated, the actuator unit 14 is not used. On the contrary, when the actuator unit 14 is operated, the driver's aid 5 is not used. There is a disadvantage that the operation efficiency of the entire system is poor. For most of the tests, an automatic vehicle driving system including the actuator unit 14 is used. However, even in a case where mode driving by a human driver is performed only for a specific test,
Since the driver's aid 5 must be purchased separately, there is a disadvantage that the equipment cost increases accordingly. [0011] The present invention has been made in consideration of the above-mentioned matters, and the object thereof is not only to be able to perform a predetermined mode operation, but also to be excellent in equipment efficiency and operation efficiency.
An object of the present invention is to provide an automatic vehicle driving system that is easy to operate. In order to achieve the above object, according to the present invention, an actuator is operated based on control and processing of a control unit which receives a command from a system management unit, and a vehicle is operated in a mode. In the automatic driving system for driving, the system management unit and / or the control unit are provided with functions necessary for a human driver to perform mode driving of the vehicle. [0013] In the above-mentioned automatic vehicle driving system,
Both mode operation by a human driver and mode operation by an actuator unit can be performed by one test system, eliminating equipment duplication, reducing equipment costs and improving equipment operation efficiency. In addition, equipment costs can be reduced when introducing an exhaust gas test facility or when introducing a test system for replacing the equipment. In the automatic vehicle driving system, since it is not necessary to switch screens and devices used in mode driving by a human driver and mode driving by an actuator unit, the operation efficiency of the device is improved. In addition, since the same device is used in the mode operation by the human driver and the mode operation by the actuator unit, the operation rate of the equipment is improved. Furthermore, the speed pattern file created by the mode operation by the actuator unit and the command pattern file for speed change, engine start, etc. can be used as they are even when the human driver performs the mode operation, and the files can be shared. Further, since the apparatus used by the test operator for the mode operation by the human driver and the mode operation by the actuator unit is shared, it is not necessary to separately learn the operation method of the apparatus as in the related art. The details of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 show one embodiment of the present invention. First, FIG. 1 schematically shows the configuration of an automatic vehicle driving system according to the present invention, in which the same reference numerals as those shown in FIGS. 4 and 5 denote the same components. In FIG. 1, reference numeral 20 denotes a system management unit for controlling the entire system, which comprises, for example, a personal computer. This system management unit 20 is, like the system management unit 19 in FIG. A traveling pattern for performing traveling along the traveling pattern is stored, and the traveling pattern is stored in the control unit 1.
7, the control unit 17 performs an operation, and based on the operation result, the driver unit 1
8 is controlled so that the actuator unit 14 operates based on a command from the driver unit 18, and a signal such as a traveling speed pattern and a signal cable 9 are transmitted to the driver's monitor 8. , 10 to output various output signals obtained by processing the signals input through the IC card, that is, the same function as the driver's aid body 6 shown in FIG. The system management section 20 also uses the speed pattern file and the command file for starting the engine and shifting used by the actuator section 14 in the mode operation of the automobile 3 in the mode operation by the human driver. Thus, it is stored in the memory. In the automatic vehicle driving system according to the present invention, the driver's monitor 8 is connected to the signal cable 7.
And information necessary for the mode operation output from the system management unit 20, that is, a traveling pattern, a target vehicle speed, an actual vehicle speed, a tolerance width, an engine speed, an intake pressure. Etc. are displayed. In this case, as shown in FIG. 2, the display screen of the driver's monitor 8 displays information necessary for the mode driving by the human driver and the actuator unit 1.
4, all necessary information is displayed in the mode operation. That is, FIG. 2 shows the driver's monitor 8.
Shows an example of a display screen 21 (operation screen), in which a window 22 displays a driving pattern 23, a window 24 displays an actual vehicle speed in an analog manner, a window 25 displays an analog display of an engine speed, Reference numeral 26 denotes a window for graphically displaying the gear position of the shift lever. A function button column 27 in which various function buttons are arranged is provided below the screen 21. In other words, there is almost no difference between the information required for the mode driving by the human driver and the information required for the mode driving by the actuator unit 14, and when the mode driving by the human driver is performed, the window 2
The display at 2, 24, 25, 26, etc. is displayed on the screen 21 in a large and easy-to-understand manner, so that the human driver can surely confirm it visually. In FIG. 1, reference numeral 28 denotes an input pendant which has buttons such as "START / CONTI" and "STOP", and is connected to the control panel 16 via the signal cable 11. Next, a description will be given of the operation of the automatic vehicle driving system configured as described above, first, placing the vehicle 3 to be tested on the chassis dynamometer 1. Then, mode driving is performed by a human driver. The case is as follows: (11) Turn on the power of the automatic vehicle driving system (12) The operation screen 21 as shown in FIG. ) On the operation screen 21, “TEST SE
LECT "29 is clicked to select a speed table file and a command table file to be used in the mode operation for traveling in the exhaust gas test. When the selection of each file is confirmed, "SPEED TABLE" on the screen 21 is displayed.
The selected file name is displayed in 30, “COMMAND TABLE” 31. (14) The function button column 2 provided below the operation screen 21
7. Click on "HUMAN" 32 of step 7.
The human driver can operate the pendant 28. (15) “S” in the pendant 28
TART / CONTI buttons (not shown)
Press to start the mode operation. (16) A predetermined mode operation is performed by the human driver, and the operation ends. When the operation is interrupted for some reason or reason, a "STOP" button (not shown) on the pendant 28 is pressed. The mode operation by the actuator section 14 is as follows. (21) The power of the automatic vehicle driving system is turned on. (22) The operation screen 21 as shown in FIG. 2 is activated. (23) In the operation screen 21, “TEST SE
LECT "29 is clicked to select a speed table file and a command table file to be used in the mode operation for traveling in the exhaust gas test. When the selection of each file is confirmed, "SPEED TABLE" on the screen 21 is displayed.
The selected file name is displayed in 30, “COMMAND TABLE” 31. (24) “M” in the function button column 27 provided below the operation screen 21
[ECH UNIT] 33 is clicked. (25) Connect the actuator section 14 to the automobile 3
To the driver's seat. (26) After the position learning, the mode operation is performed. In the above-described embodiment, the mode driving by the human driver and the mode driving by the actuator unit 14 are selected on the operation screen 21. Instead, as shown in FIG. It may be performed on the initial screen 34. That is, on the initial screen 34, in the case of mode driving by a human driver, "DRIVER'S A"
"ID", and in the case of mode operation by the actuator unit 14, "OPERATION" indicated by reference numeral 36 may be selected. Further, in the above-described embodiment, the system management unit 20 is provided with a function necessary for mode driving of the automobile 3 by a human driver, but this function is provided in the control unit 17. May be. Furthermore, in the above-described embodiment, the system management unit 20 and the control unit 17 are separate units, but they may be integrally configured. As described above, according to the present invention, the automatic operation of operating the vehicle in the mode by operating the actuator unit based on the control and processing of the control unit which receives a command from the system management unit. In the driving system,
Since the system management unit and / or the control unit are provided with a function required for mode-driving a vehicle by a human driver, a predetermined mode driving is performed by a human driver using one vehicle automatic driving system. Can also be performed by the actuator section. Therefore, unlike the related art, there is no need to prepare both an automatic driving system for mode driving by a human driver and an automatic vehicle driving system for mode driving by an actuator unit. Therefore, equipment costs can be reduced, and the operating efficiency of the equipment increases. By sharing various files used for performing mode operation by the human driver and various files used for performing mode operation by the actuator unit,
The test can be easily performed.
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の自動車自動運転システムの構成を概
略的に示す図である。
【図２】前記自動車自動運転システムにおけるオペレー
ション画面の一例を示す図である。
【図３】前記自動車自動運転システムにおける初期画面
の一例を示す図である。
【図４】従来の人間ドライバーによるモード運転を実施
するための自動車運転システムの構成を概略的に示す図
である。
【図５】従来の自動車自動運転システムの構成を概略的
に示す図である。
【符号の説明】
３…自動車、１４…アクチュエータ部、１７…制御部、
２０…システム管理部。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration of an automatic vehicle driving system according to the present invention. FIG. 2 is a diagram showing an example of an operation screen in the automatic vehicle driving system. FIG. 3 is a diagram showing an example of an initial screen in the automatic vehicle driving system. FIG. 4 is a diagram schematically showing a configuration of a conventional vehicle driving system for performing mode driving by a human driver. FIG. 5 is a diagram schematically showing a configuration of a conventional automatic vehicle driving system. [Description of Signs] 3 ... Car, 14 ... Actuator section, 17 ... Control section,
20: System management unit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 信久 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Norihisa Mori 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Auto Inside the car company
Claims (1)
部の制御および処理に基づいてアクチュエータ部を動作
させ、自動車をモード運転する自動車自動運転システム
において、前記システム管理部および／または制御部
に、人間ドライバーによって自動車をモード運転するの
に必要な機能を備えさせたことを特徴とする自動車自動
運転システム。Claims: 1. An automatic vehicle driving system in which an actuator unit is operated based on control and processing of a control unit that receives a command from a system management unit to drive a vehicle in a mode, wherein the system management unit And / or a control unit provided with a function necessary for mode driving of the vehicle by a human driver.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001294771A JP2003098045A (en) | 2001-09-26 | 2001-09-26 | Automobile automatic driving system |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2001294771A JP2003098045A (en) | 2001-09-26 | 2001-09-26 | Automobile automatic driving system |
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| Publication Number | Publication Date |
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ID=19116319
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|---|---|
| JP (1) | JP2003098045A (en) |
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