JP2003090806A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
装置の感度と検査時間の短縮を達成する。 【解決手段】パルス発振器103から送信アンテナ10
1にパルス信号を加えて検査対象1内に送信出力を段階
的に変えて電磁波を放射し、その送信出力ごとに検出対
象2からの反射波を受信アンテナ102に受信し、各送
信出力に対応してあらかじめ設定したポイント数の反射
波のデータをアナログ・ディジタル変換器106を経由
して採取する。各送信出力から反射波形を採取するまで
の時間や各サンプリング点の採取間隔もあらかじめタイ
ミング信号発振器105を経由して決めてある。採取し
た反射波のデータをあらかじめ決めたパターンに従って
計算機201で増幅して滑らかな反射波形に相当するデ
ータに生成し、その増幅後のデータと、距離測定装置1
07による走査位置データを基に表示装置202に検査
結果を表示する。
Description
どの波動の反射波を用いてコンクリートや土砂の内部な
どの空洞や鉄筋,パイプなどの反射体を精度よく検出す
るレーダ装置に係わり、特に、感度よく高速に検査でき
るレーダ装置に関する。
ンクリート構造物では、割れ,空洞,強度低下部等の欠
陥の有無を非破壊で検査し、剥落や破壊事故に至る前に
補修を行う必要がある。また、それらの内部の鉄筋,漏
水などを検査対象にする場合もある。
や電力線,通信線などの有無を調べ、掘削作業でそれら
を破損する事故を未然に防ぐ必要がある。また、水道配
管では漏水位置を検出する必要もある。さらに、超音波
を使って上記対象のほか、機械や配管などの構造物を検
査する場合もある。非破壊検査方法には、打音,超音
波,温度変化,電磁波などを使う方法がある。
(社)日本非破壊検査協会 平成12年度秋季大会 内
容梗概集 の「非破壊検査によるコンクリート品質,厚
さ,鉄筋の計測に関する研究 その12 電磁波を使用
したコンクリート供試体の速度分布と厚さ測定につい
て」に述べられている。この方法は、時間の短いパルス
状電磁波(帯域は、百MHz〜数GHz)を検査対象に
放射し、欠陥からの反射波を検出・処理して欠陥を検知
するレーダ方式によるものである。
上で走査し、走査断面(横軸が走査距離,縦軸が深さ)
で反射強度分布を求め、この分布から検査対象内部の反
射体を検出する。このレーダ方式は、非接触検出である
こと、アンテナを表面で走査して迅速な検査ができるこ
となどのメリットがあるが、電磁波がコンクリートや土
中内を伝搬するのに伴って減衰し、欠陥が深くなるほど
検出感度が激減する欠点がある。
きく、深い場所の欠陥では使用周波数を下げる必要があ
り、この結果分解能が低下する、使用アンテナが大型化
するなど実用時に障害となる。この減衰は、超音波など
ほかの波動にも共通する現象であり検査時の大きな問題
となる。
なる問題点を低減するために、観測深さが深くなるほど
検出信号の増幅度を大きくするSTC(Sensitivity Tim
eControl)を使う場合もある。STCを使う例は、例え
ば特開平4−190181号公報に見られる。STCを
使う方法は、反射信号だけではなく電気ノイズも増幅す
るため、S/N(信号/ノイズ)の本質的な改良になら
ない問題がある。
て出力を変化させる方法もある。それは(IEEE Transac
tions on Geoscience and Remote Sensing、Vol.26、No.
6、November 1988 の 「Advanced Subsurface Radar Sys
tem for Imaging BuriedPipes」に開示されている。
が送振パルスごとに反射波形の1点を抽出する操作にな
るため、1反射波形を採取するのに1波形を構成する信
号ポイント数分の出力パルス数が必要となり、波形デー
タ採取要する時間が大きい問題がある。この結果、検査
のためのレーダ走査の速度を大きくできなくなり、検査
効率上課題となる。
を開示するものとして、特開平3−291591号公
報,特開2001−141819号公報がある。前者
は、パルス状の電磁波を用いるが、複数地点で得た反射
信号の積や和を演算し、分解能を向上させる目的で考案
されたものである。この方法においても、前記した電磁
波がコンクリートや土中内を伝搬するのに伴って減衰す
ることにより、検出感度が激減する欠点の本質的な解決
にならない。
り、送受信位置を変化させてその検出時間から対象とな
るコンクリートや土砂の内部の反射体深さを算出するも
のである。この方法でも、上記の減衰を軽減させるもの
ではない。さらに、特開平9−88351号公報には送
受信にアレイ状のトランスジューサを用い、反射物を高
速に検出する試みる内容が開示されているが、やはり、
電波減衰の課題を積極的に解決するものではない。
て、特開平10−288608号公報がある。多数の位
置で得た反射信号を合成する開口合成処理法に関する方
法である。この方法においても、前記した波動がコンク
リートや土中内を伝搬するのに伴って減衰することによ
り、検出感度が激減する欠点を本質的に解決するもので
ない。
ートや土,機械部品などの検査対象内部の反射物を検出
できる従来の検査レーダ装置では、電磁波や超音波など
の波動がコンクリートや土砂などの内部を伝搬するのに
伴って減衰し欠陥の位置が深くなるほど欠陥を検出する
検出感度が激減する欠点、この減衰補償のため使用され
るSTCでS/N改良が出来ない欠点、および振幅制御
による検査速度の低下の欠点がある。
且つ迅速な検査に貢献できるレーダ装置を提供すること
にある。
ための手段は、振幅を変化させた電気信号を時間間隔を
おいて出力する手段と、前記電気信号を各波動に変換し
て放射する送信手段と、前記波動の反射波を受信する受
信手段と、前記受信手段で得た前記反射波の波形をディ
ジタル値に変換するアナログ・ディジタル変換手段と、
前記電気信号に対して設定時間の間、前記アナログ・デ
ィジタル変換器を動作させるタイミング信号発生手段
と、前記ディジタル値をあらかじめ設定したパターンに
従って増幅する増幅手段と、前記増幅手段で増幅された
ディジタル値に基づいて検査結果を示す情報を生成する
レーダ装置である。
ダ装置で採用される検査方法について、理解を助けるた
めに具体的な観点で一例を述べれば以下のとおりであ
る。
信信号ごとにあらかじめ設定したポイント数の反射波を
採取してディジタル信号に変換する。送信信号をパルス
信号として説明する。各送信パルスから反射波形を採取
するまでの時間や各サンプリング点の採取間隔もあらか
じめ決めてある。
成し、送信パルス4ヶで1反射波形を採取する場合を考
える。最初のパルスでポイント数の1〜64,2ヶ目の
パルスで65〜128,3ヶ目で129〜192,4ヶ
目で193〜256の各点の振幅値を採取する。パルス
出力は、1ヶ目から4ヶ目に移るのに従い、その振幅も
増加する。このため、ポイント数の64と65,128
と129,192と193の位置で波形が不連続とな
る。
採取したあと、64点目のデータが65点目のデータと
連続になるよう、1〜64点の振幅を増幅する。この増
幅度は、あらかじめ検査対象の減衰率と、1ヶ目と2ヶ
目のパルス出力の大きさで決めておく。2ヶ目,3ヶ目
の増幅度も同様に決める。
3ヶ目の増幅度を外挿して決める。この結果、4ヶのパ
ルス出力が徐々に大きくなっても振幅が連続的な反射波
形を得ることが出来る。
部分を観測するとき大きな出力を用いることに対応し、
この結果、波動の伝搬減衰を低減して感度を向上させる
ことが出来る。また、1ヶのパルスで複数ポイントの波
形データを採取できるため、1反射波形を得る時間を短
縮できる長所もある。
明する。本実施例では、使用する波動として電磁波を用
いて説明を進める。図1は、本発明による検査レーダ装
置の基本構成を示す図である。図1において、コンクリ
ート構造物や土砂である検査対象1があり、その内部に
割れや空洞などの欠陥や鉄筋,パイプなどの検出対象2
が存在する。それらの検出対象2の検出と位置を求める
のが検査レーダ装置である。
移動走査機構(図示していない)や操作員により検査範
囲を走査される。センサー部分100において、101
は、電気信号を波動に変換して放射する送信手段として
採用した送信アンテナであり、102は、前記波動の反
射波を受信する受信手段として採用した受信アンテナで
あり、各アンテナ101,102の間で電磁波を送信,
受信することができる。送信アンテナ101は、各電気
信号の振幅を変化させた各電気信号を時間間隔をおいて
出力する手段として採用したパルス発振器103のパル
ス出力を受け、検査対象に向け電磁波を放射する。その
放射された電磁波を受けて検出対象2で反射した電磁波
は、受信アンテナ102で反射波として検出され、リミ
ター104により設定振幅以上の反射波の振幅信号部分
は、その設定振幅に押さえられる。このリミター104
は、次段のアナログ・ディジタル変換器106の電気的
保護のために用いられる。リミター104を通った反射
信号は、前記受信アンテナで受信して得た各反射波の波
形をディジタル値に変換するアナログ・ディジタル変換
手段として採用したアナログ・ディジタル変換器106
でディジタル信号、即ちディジタル値に変換される。
作させるタイミング信号発生手段として採用したタイミ
ング信号発生器であり、パルス発振器103の発振タイ
ミング,アナログ・ディジタル変換器106の変換タイ
ミングを設定する。107は、距離測定器であり、セン
サー部分100が検査対象1を移動した距離を求めるも
のである。アナログ・ディジタル変換器106でディジ
タル信号に変換された信号と、距離測定器107の距離
測定結果は演算手段である計算機201に送られ処理さ
れる。処理結果は、表示装置202で表示されるほか、
記憶装置203に記憶される。また、計算機201から
はパルス発振器103の出力制御信号と、タイミング信
号発生器105の動作を制御する信号を出力する。この
計算機201はディジタル値をあらかじめ設定したパタ
ーンに従って増幅する増幅手段と、前記増幅手段で得た
増幅後の各ディジタル値に基づいて検査結果を示す情報
を生成する手段として機能する。
明の動作を詳しく説明する。図2の例では、一つの反射
波形を4ヶの発振パルスで採取する例である。この4ヶ
のパルスは、計算機201の出力制御信号で決められた
パルス発振器103からの信号を送信アンテナ101で
放射するもので、これらの発振パルス信号を図2中でP
1〜P4と記す。これらの発振パルス信号P1〜P4の
各々の振幅は、A1〜A4である。
の反射波形採取は、また発振パルス信号P1〜P4の振
幅A1〜A4を持った発振パルスで行う。発振パルス信
号P1〜P4に対し、反射波形が受信アンテナ102で
検出される。この波形はセンサー部分100の移動量が
小さいから、振幅の変化のみで波形の形は変わらない。
比例した各々相似な波形となる。各発振パルス信号に対
応してこの反射波形の領域1〜領域4までの部分を採取
することを考える。各領域で反射波形を採取するポイン
ト数は、各領域で異なっていても良いが、図2では反射
波形の全ポイント数の1/4としている。領域1は、発
振パルス信号P1で得た反射波形である。領域2は、発
振パルスP2の反射波形のうち領域1のポイント数分の
時間が経過した後からサンプリングを開始して得た採取
反射波形である。同様に、領域3,領域4は、各々、領
域2と領域3のサンプリングが終了してから反射波形を
サンプリングした波形である。
ナログ・ディジタル変換器106で実行されるが、領域
2,領域3,領域4では、それ以前の時間に対応する時
間が経過したあと波形サンプリングが開始される。これ
らのタイミングは、タイミング信号発生器105であら
かじめ設定しておく。タイミング信号発生器105は、
領域ごとの波形サンプリング数のデータを有しており、
例えば領域1のサンプリング数をカウントし、あらかじ
め設定してあるカウント数に到達すると領域2のサンプ
リングに移ることで、領域2以下のデータサンプリング
開始点を決定できる。これは、公知のディジタル素子で
達成できる。また、タイミング信号発生器105の代変
えを考えた別の変形例としては、計算機201からサン
プリング数のデータを受信し、アナログ・ディジタル変
換器106のサンプリング数を決定する方法もある。こ
の場合、例えば領域4では、領域1〜領域4の全データ
をアナログ・ディジタル変換してから領域1〜領域3の
データを捨て、領域4のデータのみを残すことになる。
ルスで得た信号であるから、一例として図2の採取後の
反射波形(実際はアナログ・ディジタル変換器106で
デジタル信号に変換されているが、説明上、波形として
図示した)に示すように、領域2と領域3の境界に波形
の不連続性を示す場合が生じる。
し、不連続性を除去する。この増幅度の関係を図2の発
振器出力と反射波形の増幅の図を用いて説明する。領域
1の反射波形は、発振パルス振幅A1で得た波形であ
る。領域2では、発振パルス振幅A2で反射波を得るか
ら、領域1と領域2の境界の領域1側では領域1の反射
波を(A2/A1)に増幅すれば不連続性はなくなる。
では領域2の反射波を(A3/A2)に増幅すれば不連続
性はなくなる。領域3についても同じであり、(A4/
A3)に増幅する。領域4の増幅については後述する。
増幅に関してはさらに注意を要する項目がある。それ
は、発振振幅と増幅度をかけた値が全領域で滑らかにな
るように増幅度を決め、各境界だけではなく領域全部で
不連続性を無くすることである。その条件を再度まとめ
ると、以下のようになる。
滑らかに変化する事。発振パルスの振幅、A1〜A4は
あらかじめ決めることが可能であるから、上記の条件を
満たす曲線を算出できる。また、領域1〜3で(発振振
幅)×(増幅度)の曲線を求めれば、その曲線方程式を
領域4に外挿することにより、領域4の曲線も決定でき
る。
201で実行する。さらに、検出波形の増幅計算(波形
を増幅度倍する掛け算)も、計算機201で実施でき
る。この結果、図2の増幅後の反射波形に見られるよう
に、不連続部のない、観測深さが深くなっても感度低下
の少ない波形を得ることができる。
トである。処理プログラムを開始すると、まず、各種パ
ラメータを設定する(f−1)。パラメータには、1反
射波形の点数,分割する領域数と各領域のポイント数や
各領域のパルス振幅、さらに、各領域の増幅度などがあ
る。この段階で、反射波形を採取する準備が整い、この
例ではセンサー部が一定距離移動するごとに反射波形を
採取する。センサー部が一定距離移動したら(f−
2)、計算機側から発振器に発振トリガと発振振幅制御
信号,タイミング信号発生器にアナログ・ディジタル変
換タイミングやパルスに応じた変換開始遅延量などを送
信する(f−3)。その後、アナログ・ディジタル変換
された反射波形を受信し(f−4)、不連続性回避のた
めの振幅調整処理を行う(f−5)。1反射波形の領域
分割数であるパルス数を終了すれば(f−6)、次の移
動位置への到達を待って上記処理を繰り返す。この操作
を、設定範囲内繰り返して(f−7)検査を終了する。
処理の途中、または、処理後に、反射波形やセンサー部
移動に伴う反射波形の変化を濃淡分布やカラー表示する
が、この表示は現装置にもあり公知であるので記述を省
略する。
検査レーダの特長を生かし上述したセンサー部移動走査
断面の反射強度分布による反射体の検出がある。また、
精度良く反射体の検出を行うのために、公知の合成開口
などの映像化処理も実施できる。センサー部分100の
移動走査を検査対象表面上で2次元状に行えば、深さを
加え反射体の3次元情報を明らかに出来る。2次元状の
走査には、センサー部100の位置を求める必要がある
が、GPS(Global Positioninng System)など公知の
センサーを使用してセンサー部分100の走査位置情報
を得ることができる。これらの情報の処理は、計算機2
01で実行するが、3次元表示など公知の処理方法であ
るので詳細は省略する。
深さが深くなるほど大きくする。つまり、図2の例では
領域番号(領域1〜4)が大きくなるほど高い発振パル
ス振幅で反射波を得ている。さらに、波形の不連続性を
無くするために、各領域1〜領域4ごとにあらかじめ定
めた増幅を行う。前述のSTCに比べてパルス振幅を増
加させる分、この信号増幅度は小さく出来、そのため、
S/Nの低下が少ない利点がある。また、図2の例でも
わかるように、少ないパルス数で反射波形を得ることが
出来、データの採取時間短縮に効果がある。
べた。例えば、超音波など他の波動を用いた場合もアン
テナの部分が超音波送受信探触子に変わるなどして、容
易に本実施例が適用可能であることは、明白である。
例の内容の内の計算機201の処理内容の変更を行った
もので、その他の内容は第1実施例と同様である。その
変更内容とは以下のごとくである。即ち、第2の実施例
では、反射波形を複数個平均化することに特徴がある。
つまり、図3の処理を変更して、図4のように処理を追
加する。その部分を主に説明する。図4において、f−
3からf−6の処理をあらかじめ設定した複数回数繰り
返し、複数個の反射波形を採取する。そのため、1ヶの
反射波形採取が終了するごとにその波形をメモりに記憶
し(f−11)、ある設定回数の反射波形の採取を待っ
て(f−12)、平均化処理を実施する(f−13)。
ズのようなランダムな信号を減少させることができる。
ランダムノイズの低減割合は、平均回数の1/2乗に反
比例し、たとえば、16回の平均化を行うとノイズは1
/4になる。このように、平均化する事によりノイズを
下げる、つまり、S/Nを向上させることができる。こ
れは、本発明の反射波形採取時間がこれまでより短く、
一定時間を考えると多数の反射波形を採取できる理由に
よる。この結果、S/Nが向上し、より微弱な反射信号
でも識別可能になる大きな利点がある。
加える。第3の実施例は、第1,第2の実施例で発振パ
ルスを出力するパルス発振器103を複数個用意し、順
次切り替えて使用することに特徴があて、その他の内容
は第1実施例又は第2実施例と同じ内容を備える。第
1,第2の実施例ではパルス発振器の出力を制御して反
射波を検出していた。図2に示したように、一つの反射
波形を4領域に分けて採取する場合、4段階のパルス出
力が必要となる。1ヶのパルス発振器で複数段階のパル
ス出力が必要になる場合、出力の変化速度に発振器が追
いつかないから、各出力で波形の相似性が崩れる恐れが
ある。第3の実施例では、各出力(各領域)ごとに1ヶの
パルス発振器を備え、各発振器を順次切り替えて振幅の
異なるパルス信号を得る。
うに、反射波形を4領域で採取する場合、4ヶのパルス
発振器103−1〜103−4を有する。各々のパルス
発振器103−1〜103−4は、あらかじめ出力の大
きさを調節してあるため、計算機201からパルス発振
器103−1〜103−4への振幅制御信号は必要な
い。しかし、どのパルス発振器から出力させるかの制御
情報を制御信号としてパルス発振器103−1〜103
−4へ与える。
は、領域1,2,3,4に対応して出力させるパルス発
振器を順番に繰り返し選択するのであるから、計算機2
01で容易に制御出来るほか、発振パルス信号P1〜P
4までの繰り返しカウンタをタイミング信号発生器10
5に備え、パルス発生ごとに計数しても発振器の選択が
可能である。本実施例は、1ヶごとの発振器で波形や応
答性の調整が可能であり、波形の相似性が強く望まれる
場合や早い応答が必要な場合に有効である。
領域数を4領域とし、各領域の長さ(データ点数)を同
じにして説明したが、その領域の数や領域長さが変化し
ても本発明の実施に問題ないことは明らかである。ま
た、第2,3の実施例は、併用が可能である。さらに、
上記の各実施例では領域1から領域4へと順番に反射波
データを採取したが、各領域1〜4に対応した計算機内
のメモリに反射波データを書き込むようにすることによ
って反射波データの採取の順序は任意でかまわない。
使ったコンクリートや土砂,機械部品などを検査する検
査レーダに係わり、反射波形データの長さをいくつかの
領域に分け、領域ごとに送信信号振幅を変化させ、各領
域の反射データを採取する。領域ごとに送信信号の大き
さが異なるため、領域の境界で波形の不連続性が発生す
る可能性がある。このため、各領域の波形を増幅してい
る。
率と、発振信号出力の大きさで決めておく。この結果、
発振出力が徐々に大きくなっても振幅が連続的な反射波
形を得ることが出来る。各出力の振幅が大きくなること
は、深い部分を観測するとき大きな出力を用いることに
対応し、この結果、電磁波などの波動の伝搬減衰を低減
して感度を向上させることが出来る。また、1ヶの出力
信号で複数ポイントの波形データを採取できるため、1
反射波形を得る時間を短縮できる長所がある。検査に用
いる波動は電磁波とした例をしましたが、電磁波にかえ
て超音波発振器から送出した超音波の波動を用いても良
い。
に感度良く検査対象物内の検査が非破壊的に実施できる
レーダ装置が提供できるという効果が得られる。
本的構成を示す図である。
射波形採取を説明する図である。
射波形採取の処理内容を説明する図である。
射波形採取の処理内容を説明する図である。
本的構成を示す図である。
101…電磁波の送信アンテナ、102…電磁波の受信
アンテナ、103…パルス発振器、104…リミター、
105…タイミング信号発生器、106…アナログ・デ
ィジタル変換器、107…距離測定器、201…計算
機、202…表示装置、203…記憶装置。
Claims (5)
- 【請求項1】振幅を変化させた電気信号を時間間隔をお
いて出力する手段と、前記電気信号を各波動に変換して
放射する送信手段と、前記波動の反射波を受信する受信
手段と、前記受信手段で得た前記反射波の波形をディジ
タル値に変換するアナログ・ディジタル変換手段と、前
記電気信号に対して設定時間の間、前記アナログ・ディ
ジタル変換器を動作させるタイミング信号発生手段と、
前記ディジタル値をあらかじめ設定したパターンに従っ
て増幅する増幅手段と、前記増幅手段で増幅されたディ
ジタル値に基づいて検査結果を示す情報を生成するレー
ダ装置。 - 【請求項2】請求項1において、前記波動の送受信位置
を検出する手段を備えているレーダ装置。 - 【請求項3】請求項1又は請求項2において、前記振幅
を変化させた電気信号を時間間隔をおいて出力する手段
へ電気信号の出力時間間隔と振幅の設定と、前記タイミ
ング信号発生手段の動作を制御する信号の出力と、前記
各ディジタル値をあらかじめ設定したパターンに従った
増幅と、前記増幅後の各ディジタル値に基づいて検査結
果を示す情報を生成することを実行する計算機を備えた
レーダ装置。 - 【請求項4】請求項1又は請求項2又は請求項3におい
て、前記増幅後のディジタル値を平均化処理する手段を
備えているレーダ装置。 - 【請求項5】請求項1又は請求項2又は請求項3又は請
求項4において、振幅を変化させた電気信号を時間間隔
をおいて出力する手段が、前記電気信号の振幅が互いに
異なるようにされた複数個の発振器からなり、前記複数
個の発振器あらかじめ設定した順序に従って切り替えて
発振する手段を備えているレーダ装置。
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