【発明の名称】レーダ測距装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】前回検知された物標が今回検知できない場合に、その物標の前の動きから予測される位置に物標が存在すると判断する外挿処理を行う物標認識部を有するレーダ測距装置において、
前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内から範囲外に移動したと判断される物標については、前記外挿処理を行う時間を短くすること、
を特徴とするレーダ測距装置。
【請求項２】前回検知された物標が今回検知できない場合に、その物標の前の動きから予測される位置に物標が存在すると判断する外挿処理を行う物標認識部を有するレーダ測距装置において、
前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内の特定の領域に存在する物標については、前記外挿処理を実施しないこと、
を特徴とするレーダ測距装置。
【請求項３】前回検知された物標が今回検知できない場合に、その物標の前の動きから予測される位置に物標が存在すると判断する外挿処理を行う物標認識部を有するレーダ測距装置において、
前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内の特定の領域に存在する物標については、前記外挿処理時間を短くすること、
を特徴とするレーダ測距装置。
【請求項４】今回検知された物標が前回検知された位置の周辺の所定の範囲内に存在する場合は、前回検知されたものと同じものと判断する連続性判断処理を行う物標認識部を有するレーダ測距装置において、
前記物標認識部は、レーダ測距装置の検知範囲内の特定の領域に存在する物標については、前記連続性の判断を実施しないこと、
を特徴とするレーダ測距装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダ測距装置に関し、特に、物標データの生成に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
レーダ測距装置は、前方に電波を放射し、前方より反射された電波を検出して信号処理をすることにより、前方に存在する物標を検知し、物標までの測距等を行う。この物標の検知は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
このレーダ測距装置においては、その検知範囲内では、前回検知された物標の位置周辺の所定の範囲内に今回の物標が存在するという性質を利用して、連続性の判断と外挿処理を行っている。
【０００３】
図１を用いて、連続性の判断と外挿処理について説明する。
（連続性の判断）
レーダ測距装置１は、前方に規定の検知範囲２を有している。今回の処理（ｉ）において物標Ａ（ｉ）を検出し、前回の処理（ｉ−１）において物標Ａ（ｉ−１）を検出し、今回の物標Ａ（ｉ）が前回の物標Ａ（ｉ−１）の周辺の所定の範囲３内に存在すれば、今回の物標Ａ（ｉ）は前回の物標Ａ（ｉ−１）と同じものと判断する。
【０００４】
（外挿処理）
前回の処理において、検知範囲２内に物標Ｂ（ｉ−１）を検出したが、今回の処理では物標Ｂ（ｉ−１）の周辺範囲内に物標を検出しない場合がある。レーダ測距装置１においては、物標が数回の処理で検知されなくなっても、その前後の処理で検知されていれば、物標が連続して存在していると判断するようにしている。逆に、数回の処理で検出したからといっても、すぐに物標を検知したとはせずに、所定の回数だけ検知したときのみ物標が存在すると判断している。
【０００５】
外挿処理では、前回物標Ｂ（ｉ−１）が検知された場合は、今回その物標が検知できなくても、その物標の前の動きから予測される位置に物標Ｂ（ｉ）が存在すると判断しデータを更新する。この外挿処理は、数サイクル繰り返して実施される。所定のサイクル又は所定の時間が経過しても物標Ｂ（ｉ）が実際に検知されなければ、外挿処理は停止され、データが消去される。
【０００６】
図２を用いて、更に連続性の判断と外挿処理について説明をする。
従来のレーダ測距装置においては、規定された検知範囲２より広めに物標の検知をしており、規定の検知範囲２外の物標も検知をする。そして、従来のレーダ測距装置１では、検知範囲２外で物標Ａ（ｉ）が検知され、物標Ｂ（ｉ）が予測された場合でも、連続性の判断、外挿処理を実行していた。
【０００７】
しかし、検知範囲２外で今回検知された物標Ａ（ｉ）は、物標の存在する確からしさが低いため、検知範囲２内の前回の物標Ａ（ｉ−１）と連続性をとると、物標の位置の精度が悪くなるおそれがあった。特に、ＦＭ−ＣＷ方式のミリ波レーダでは、ダウンビートのみの信号で物標を検知している場合などがこの場合に相当する。
【０００８】
また、従来の外挿処理では、検知範囲２外に数サイクルの間、物標Ｂ（ｉ）、Ｂ（ｉ＋１）が存在することになり、検知範囲２から大きく外れた位置まで、物標Ｂ（ｉ＋１）が存在すると判断する場合がある。
このため、測距結果を使用するシステム（例、車間距離制御ＥＣＵ）側で、そのデータを使用したことによる誤制御が発生する場合がある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように、レーダ測距装置においては、規定の検知範囲外で検知した物標について連続性の判断及び外挿処理を行うと、種々の不都合が生じる。
本発明は、連続性の判断及び外挿処理を正確に行うことができるレーダ測距装置を得ることを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するためになされたものである。
本発明の第１の態様においては、前回検知されてきた物標が今回検知できない場合に、その物標の前の動きから予測される位置に物標が存在すると判断する外挿処理を行う物標認識部を有するレーダ測距装置において、測距装置の検知範囲内から範囲外に移動したと判断される物標については、前記外挿処理を行う時間を短くする。
【００１１】
上記本発明によれば、物標が短時間で検知範囲内に戻れば、同一の物標に対する検知を継続して行うことができる。また、測距結果を使用するシステムにおいても、誤制御を行う可能性を最小限にとどめることができる。
【００１２】
上記本発明の第１の態様においては、物標が規定の検知範囲外に移動したときを対象としているが、物標が検知範囲内にあっても、特定の領域、例えば検知範囲外に近い領域にある場合は、第１の態様と同様に外挿処理を実施しない、又は外挿処理時間を短くすることができる。
この場合は、物標が検知範囲外に移動する前に、位置精度が高い検知範囲内で外挿処理の不実施を行えるので、測距結果を使用するシステムにおける誤制御を更に確実に防止することができる。
【００１３】
本発明の第２の態様においては、今回検知された物標が前回検知された位置の周辺の所定の範囲内に存在する場合は、前回検知されたものと同じものと判断する連続性判断処理を行う物標認識部を有するレーダ測距装置において、前記物標認識部は、測距装置の検知範囲内の特定の領域に存在する物標については、前記連続性の判断を実施しない。
【００１４】
上記本発明によれば、物標の位置の精度が高い検知範囲内でのみ連続性の判断をすることができる。したがって、測距結果を使用した制御を正確に行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態について、図を用いて説明する。
図３は、レーダ測距装置１の回路構成を示す。
レーダ測距装置１は、例えば、車両に搭載されるＦＭ−ＣＷ方式のミリ波レーダである。走査機構４は、走査角制御部５の制御により、車両前方の検知範囲２（図１参照）内を走査しながらミリ波を放射する。
【００１６】
車両の前方に存在する物標により反射されたミリ波は、レーダアンテナ６により検出される。レーダ信号処理部７は、反射信号をＦＦＴ処理し、物標までの検知距離、横位置、相対速度を計算し、制御対象認識部８にデータを送信する。制御対象認識部８は、走査角制御部５に走査角を指示すると共に、受信した物標までの検知距離、横位置、相対速度と、車間距離制御ＥＣＵ９から受信したステアリングセンサ１０、ヨーレートセンサ１１、車速センサ１２から得た情報に基づいて、制御対象となる物標を判別して車間距離制御ＥＣＵ９に送信する。
【００１７】
制御対象認識部８における、連続性の判断及び外挿処理について以下に説明する。なお、制御対象認識部８におけるその他の物標の判別方法については、よく知られたものであるので、ここでの説明は省略する。
最初に、制御対象認識部８における、本発明の実施形態の前提となる連続性の判断及び外挿処理を説明する。
【００１８】
（前提技術）
図４のフローチャートは、制御対象認識部８における、連続性の判断及び外挿処理を示す。
なお、以下の説明で使用する記号についてあらかじめ説明をしておく。
【００１９】
Ｄ（ｉ）は、本フローにより最終的に更新された、今回の検知距離、
Ｏ（ｉ）は、同、検知横位置、
Ｒ（ｉ）は、同、検知相対速度、である。
Ｄ（ｉ−１）は、本フローの前の処理により更新された、前回の検知距離、
Ｏ（ｉ−１）は、同、検知横位置、
Ｒ（ｉ−１）は、同、検知相対速度、である。
Ｄｘ（ｉ）は、今回検知され、図の処理で更新される前の、検知距離、
Ｏｘ（ｉ）は、同、検知横位置、
Ｒｘ（ｉ）は、同、検知相対速度、である。
【００２０】
ａは、連続性判断の基準となる、連続性判断距離、
ｂは、同、連続性判断横位置、
ｃは、同、連続性判断相対速度、である。
ＤＧ（ｉ−１）は、外挿データの計算により得られた、外挿距離、
ＯＧ（ｉ−１）は、同、外挿横位置、である。
Ｔは、外挿時間である。
【００２１】
ステップＳ１で、レーダ信号処理部７等から得たデータに基づいて、前回検知している物標すべてに対して、検知距離Ｄｘ（ｉ）、検知横位置Ｏｘ（ｉ）、検知相対速度Ｒｘ（ｉ）を計算する。ステップＳ２〜４で、これらの今回の各データが前回の各検知値からの所定の範囲内にあるか否かが判定される。即ち、ステップＳ２で、検知距離Ｄｘ（ｉ）が前回の検知距離Ｄ（ｉ−１）から連続性判断距離ａ内にあるか否かが判定される。ステップＳ３で、検知横位置Ｏｘ（ｉ）が前回の検知横位置Ｏ（ｉ−１）から連続性判断横位置ｂ内にあるか否かが判定される。ステップＳ４で、検知相対速度Ｒｘ（ｉ）が前回の検知相対速度Ｒ（ｉ−１）から連続性判断相対速度ｃ内にあるか否かが判定される。
【００２２】
ステップＳ２〜４ですべてＹＥＳであれば、ステップＳ５で、検知距離Ｄｘ（ｉ）、検知横位置Ｏｘ（ｉ）が検知範囲２内であるか否かが判定される。ここで、検知範囲２内であると判定されると、連続性ありと判断され、検知距離Ｄｘ（ｉ）、検知横位置Ｏｘ（ｉ）、検知相対速度Ｒｘ（ｉ）を、今回の検知距離Ｄ（ｉ）、横位置Ｏ（ｉ）、相対速度Ｒ（ｉ）として最終的に更新する。この更新されたデータは、車間距離制御ＥＣＵ９に出力されると共に、次回の処理においては、前回（ｉ−１）のデータとして使用される。
【００２３】
上記ステップＳ２〜４の処理でＹＥＳの場合は、従来の装置であれば、連続性ありとされていたが、本処理では、ステップＳ５で検知距離Ｄｘ（ｉ）、検知横位置Ｏｘ（ｉ）が検知範囲２内にあると判定されると初めて連続性ありと判断される。
また、検知範囲２外であると判定されると、データの更新は行われずに処理が終了される。したがって、検知範囲２外の精度の悪いデータに従って連続性を判断することが防止できる。
【００２４】
このデータの更新が行われない場合は、各データは、前回の処理で更新されたものが、そのまま次回の処理で使用され、かつ、車間距離制御ＥＣＵ９に出力される。また、ステップＳ５のデータの更新がない場合が所定回数連続した等の所定条件が満たされた場合には、連続性の判断は終了され、データが消去される。この処理は、従来の処理でも行われていたものであり、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２５】
上記ステップＳ２〜４のいずれか１つでＮＯと判定される場合は、図２に示したように、前回の処理において、検知範囲２内に物標Ｂ（ｉ−１）を検出したが、今回の処理では物標Ｂ（ｉ−１）の周辺範囲３内に物標を検出しない場合である。この場合は、ステップＳ７にて、外挿データの計算がされる。ここでは、前回の検知距離Ｄ（ｉ−１）と検知横位置Ｏ（ｉ−１）を用いて、予測される外挿距離ＤＧ（ｉ−１）と外挿横位置ＯＧ（ｉ−１）が計算される。
【００２６】
ステップＳ８で、計算された外挿距離ＤＧ（ｉ−１）と外挿横位置ＯＧ（ｉ−１）が検知範囲２内にあるか否かが判定される。ここで範囲内にあると判定されると、ステップＳ９で、外挿距離ＤＧ（ｉ−１）と外挿横位置ＯＧ（ｉ−１）が、今回の検知距離Ｄ（ｉ）及び検知横位置Ｏ（ｉ）として更新される。このステップＳ９の外挿処理は、従来の処理と変わるところはない。
【００２７】
ステップＳ８で検知範囲２外と判定されると、ステップＳ１０で、当該物標のデータが消去されて本処理を終了する。これにより、以後は当該物標についての処理は行われない。したがって、検知範囲２から外れた位置まで物標が存在すると判断して、位置精度が悪いデータに基づいた各種の制御が行われることが防止できる。
【００２８】
以下、制御対象認識部８における、連続性の判断及び外挿処理の実施形態を説明する。
（実施形態１）
図５のフローチャートを用いて、制御対象認識部８における、第２の処理を説明する。なお、図５には、図４のフローチャートとは異なる部分を中心に示している。その他の部分については、図４を参照されたい。
ステップＳ７で外挿データの計算がされた後、ステップＳ８で検知範囲２内であると判定されると、ステップＳ９で外挿によるデータの更新がされる。これらの点は、図４の処理と変わるところはない。
【００２９】
ステップＳ８で、検知範囲２外であると判定されると、ステップＳ１１で計時がされ、あらかじめ設定されている外挿時間Ｔｍｓｅｃが経過したか否かが判定される。この外挿時間Ｔが経過するまでは、ステップＳ９で、外挿によるデータの更新がされる。外挿時間Ｔが経過すると、ステップＳ１０で、当該物標のデータを消去して本処理を終了する。
【００３０】
本例によれば、適当な外挿時間Ｔを設定することにより、一時的にデータが消滅した物標の追跡が可能になり、かつ、検知範囲２から大きく外れて外挿処理を続けることも防止できる。
【００３１】
（実施形態２）
以上説明した前提技術及び実施形態１では、連続性判断のデータ又は外挿処理のデータが、レーダ測距装置１の検知範囲２外に移動するか、又は、移動後に外挿時間Ｔが経過すると、連続性の判断、外挿処理の実施を停止している。このように検知データが物標が検知範囲外に移動したことを待って処理の停止をする代わりに、検知範囲内であっても、特定の領域に至ったときに、処理の停止をするようにすることができる。
【００３２】
図６は、特定領域の１例を示すものである。
図示の例では、検知範囲２側面の、検知範囲外に接する部分の１度分の領域を特定領域１３とし、また、検知範囲２の最遠端における所定距離範囲の領域を特定範囲１４とする。
本例では、図４及び図５のステップＳ５及びステップＳ８で、特定領域１３、１４は、検知範囲外に含まれ、検知範囲内から排除される。
【００３３】
特定領域１３、１４は、本来は検知範囲２内となる領域であり、物標の位置検知の精度は高い。したがって、本例によれば、位置精度の高い状態で連続性の判断及び外挿処理を停止することができる。また、検知範囲外に接した領域を使用しているため、連続性の判断及び外挿処理の停止の時期が早すぎることにもならない。
【００３４】
【発明の効果】
本発明によれば、連続性の判断及び外挿処理を正確に行うことができるレーダ測距装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】レーダ測距装置における連続性の判断と外挿処理を説明する第１の図である。
【図２】レーダ測距装置における連続性の判断と外挿処理を説明する第２の図である。
【図３】本発明を適用したレーダ測距装置の回路構成図である。
【図４】図３のレーダ測距装置における、本発明の前提となる動作を示すフローチャートである。
【図５】図３のレーダ測距装置における、本発明の第１の動作を示すフローチャートである。
【図６】図３のレーダ測距装置における，本発明の第２の動作を示す図である。
【符号の説明】
１…レーダ測距装置
２…検知範囲
３…物標周辺の所定の範囲
４…走査機構
５…走査角制御部
６…レーダアンテナ
７…レーダ信号処理部
８…制御対象認識部
９…車間距離制御ＥＣＵ
１０…ステアリングセンサ
１１…ヨーレートセンサ
１２…車速センサ
１３、１４…特定領域
Ａ，Ｂ…物標Title: Radar range finder
1. A radar having a target recognition unit that performs extrapolation processing to determine that a target is present at a position predicted from the previous movement of a target when the target detected last time can not be detected this time. In the range finder,
The target recognition unit shortens the time for performing the extrapolation process for a target that is determined to have moved out of the detection range of the radar distance measuring device .
Radar range finder characterized by
2. A radar having a target recognition unit that performs extrapolation processing to determine that a target is present at a position predicted from the previous movement of a target when the target detected last time can not be detected this time. In the range finder,
The target recognition unit does not perform the extrapolation processing on a target present in a specific area within the detection range of the radar distance measuring apparatus.
Radar range finder characterized by
3. A radar having a target recognition unit that performs extrapolation processing to determine that a target is present at a position predicted from the previous movement of a target when the target detected last time can not be detected this time In the range finder,
The target recognition unit shortens the extrapolation processing time for a target present in a specific area within the detection range of the radar distance measuring apparatus .
Radar range finder characterized by
4. Target recognition in which continuity determination processing is performed to determine that the target detected this time is the same as the one detected last time when the target detected within the predetermined range around the position detected last time A radar range finder having a
The target recognition unit does not carry out the determination of the continuity for a target present in a specific area within the detection range of the radar distance measuring apparatus.
Radar range finder characterized by
Detailed Description of the Invention
[0001]
Field of the Invention
The present invention relates to a radar ranging device, and more particularly to generation of target data.
[0002]
[Prior Art]
The radar range-finding device emits a radio wave forward, detects a radio wave reflected from the front and performs signal processing to detect a target present ahead, and performs distance measurement to the target. The detection of the target is repeatedly performed at predetermined time intervals.
In this radar range finder, the continuity determination and extrapolation are performed using the property that the present target exists within a predetermined range around the position of the previously detected target within the detection range. Processing is in progress.
[0003]
The determination of continuity and the extrapolation process will be described with reference to FIG.
(Judgement of continuity)
The radar distance measuring apparatus 1 has a prescribed detection range 2 at the front. The target A (i) is detected in the current processing (i), and the target A (i-1) is detected in the previous processing (i-1), and the target A (i) of this time is the previous one. If the target A (i) is within the predetermined range 3 around the target A (i-1), it is determined that the current target A (i) is the same as the previous target A (i-1).
[0004]
(Extrapolation processing)
Although the target B (i-1) was detected in the detection range 2 in the previous processing, the target may not be detected in the peripheral range of the target B (i-1) in the present processing. In the radar distance measuring apparatus 1, even if the target is not detected in the processing of several times, if it is detected in the processing before and after that, it is determined that the target is continuously present. . On the contrary, even if the object is detected by several times of processing, it is judged that the object exists only when it is detected a predetermined number of times without detecting the object immediately.
[0005]
In the extrapolation process, if the target B (i-1) is detected last time, even if the target can not be detected this time, the target B (i ) Is determined to exist, and the data is updated. This extrapolation process is repeatedly performed several cycles. If the target B (i) is not actually detected after the predetermined cycle or predetermined time has elapsed, the extrapolation process is stopped and the data is erased.
[0006]
The determination of continuity and the extrapolation process will be further described with reference to FIG.
In the conventional radar distance measuring apparatus, the target is detected wider than the specified detection range 2, and the target outside the specified detection range 2 is also detected. Then, in the conventional radar distance measuring apparatus 1, even when the target A (i) is detected outside the detection range 2 and the target B (i) is predicted, the continuity judgment and extrapolation processing are performed. It was
[0007]
However, the target A (i) detected this time outside the detection range 2 has continuity with the previous target A (i-1) in the detection range 2 because the certainty that the target exists is low. And the accuracy of the position of the target may be degraded. In particular, in the case of a millimeter wave radar of the FM-CW system, this corresponds to the case where a target is detected with a downbeat signal only.
[0008]
Further, in the conventional extrapolation processing, objects B (i) and B (i + 1) will be present for several cycles outside the detection range 2, and until the position greatly deviates from the detection range 2, the object B It may be determined that (i + 1) exists.
For this reason, in a system (for example, an inter-vehicle distance control ECU) that uses the ranging result, erroneous control may occur due to the use of the data.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the radar distance measuring apparatus, various problems occur when the determination of continuity and the extrapolation process are performed on a target detected outside the prescribed detection range.
An object of the present invention is to provide a radar ranging apparatus capable of accurately performing continuity determination and extrapolation processing.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been made to achieve the above object.
In the first aspect of the present invention, an object to be subjected to extrapolation processing in which it is determined that a target is present at a position predicted from the previous movement of the target when the target detected last time can not be detected this time. Oite the radar ranging system having a target recognition unit, for target object is judged to have moved out of range of the detection range of the distance measuring device, to shorten the time for performing the extrapolation processing.
[0011]
According to the present invention, if the target returns to the detection range in a short time, it is possible to continuously detect the same target. In addition, even in a system using ranging results, the possibility of erroneous control can be minimized.
[0012]
In the first aspect of the present invention, although the object is targeted when moving out of the specified detection range, even if the object is in the detection range, it is close to a specific area, for example, outside the detection range If it is in the region, extrapolation processing may not be performed as in the first aspect, or extrapolation processing time may be shortened.
In this case, the extrapolation process can not be performed within the detection range where the position accuracy is high before the target moves out of the detection range, so that erroneous control in the system using the distance measurement results can be further reliably prevented. be able to.
[0013]
In the second aspect of the present invention, the continuity judgment processing of judging that the target detected this time is the same as the one detected last time when the target detected within the predetermined range around the position detected last time In the radar ranging apparatus having a target recognition unit for performing the above, the target recognition unit does not carry out the determination of the continuity for a target present in a specific area within the detection range of the distance measurement apparatus .
[0014]
According to the present invention, the continuity can be judged only within the detection range where the accuracy of the position of the target is high. Therefore, control using the ranging result can be performed accurately .
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described using the drawings.
FIG. 3 shows a circuit configuration of the radar distance measuring apparatus 1.
The radar distance measuring apparatus 1 is, for example, an FM-CW millimeter wave radar mounted on a vehicle. Under the control of the scanning angle control unit 5, the scanning mechanism 4 emits a millimeter wave while scanning in the detection range 2 (see FIG. 1) in front of the vehicle.
[0016]
The millimeter wave reflected by the target present in front of the vehicle is detected by the radar antenna 6. The radar signal processing unit 7 subjects the reflected signal to FFT processing, calculates the detection distance to the target, the lateral position, and the relative velocity, and transmits data to the control target recognition unit 8. The control target recognition unit 8 instructs the scan angle control unit 5 to scan angles, and also detects the detected distance to the target, the lateral position, the relative velocity, the steering sensor 10 received from the inter-vehicle distance control ECU 9, the yaw rate sensor 11 Based on the information obtained from the vehicle speed sensor 12, the target to be controlled is determined and transmitted to the inter-vehicle distance control ECU 9.
[0017]
The determination of continuity and the extrapolation process in the control target recognition unit 8 will be described below. In addition, about the discrimination | determination method of the other target in the control object recognition part 8, since it is well-known, description here is abbreviate | omitted.
First, determination of continuity and extrapolation processing, which is a premise of the embodiment of the present invention, in the control target recognition unit 8 will be described.
[0018]
( Prerequisite technology )
The flowchart of FIG. 4, the control target recognition unit 8, showing the continuous of determination and extrapolation.
The symbols used in the following description will be described in advance.
[0019]
D (i) is the current detection distance, which is finally updated by this flow,
O (i) is the same, detection lateral position,
R (i) is also the detected relative velocity.
D (i-1) is the previous detection distance updated by the processing before this flow,
O (i-1) is the same, detection lateral position,
R (i-1) is the same as the detected relative velocity.
Dx (i) is the detected distance that was detected this time and updated in the processing of the figure.
Ox (i) is the same, detection lateral position,
Rx (i) is also the detected relative velocity.
[0020]
a is a continuity judgment distance, which is a criterion for judging continuity
b is the same, the continuity judgment lateral position,
c is the same, the continuity judgment relative speed.
DG (i-1) is an extrapolation distance obtained by calculation of extrapolation data,
OG (i-1) is the same, extrapolated lateral position.
T is extrapolation time.
[0021]
In step S1, based on the data obtained from the radar signal processing unit 7 etc., the detection distance Dx (i), the detection lateral position Ox (i), the detection relative velocity Rx (for all targets detected at the previous time). i) calculate. In steps S2 to S4, it is determined whether each of the present data is within a predetermined range from the previous detection value. That is, in step S2, it is determined whether the detected distance Dx (i) is within the continuity determination distance a from the previous detected distance D (i-1). In step S3, it is determined whether the detected lateral position Ox (i) is within the continuity determination lateral position b from the previous detected lateral position O (i-1). In step S4, it is determined whether or not the detected relative velocity Rx (i) is within the continuity determination relative velocity c from the previous detected relative velocity R (i-1).
[0022]
If all are YES in steps S2 to 4, it is determined in step S5 whether or not the detection distance Dx (i) and the detection lateral position Ox (i) are within the detection range 2. Here, if it is determined that it is within the detection range 2, it is determined that there is continuity, and the detection distance Dx (i), the detection lateral position Ox (i), and the detection relative velocity Rx (i) Finally, D (i), lateral position O (i), and relative velocity R (i) are updated. The updated data is output to the inter-vehicle distance control ECU 9 and used as the previous (i-1) data in the next processing.
[0023]
In the case of YES in the processing of the above steps S2 to 4, in the case of the conventional device, it is considered that there is continuity, but in this processing, the detection distance Dx (i) and the detection lateral position Ox (i) in step S5. Is determined to be within the detection range 2, it is determined that there is continuity.
Also, if it is determined that it is out of the detection range 2, the process is ended without updating the data. Therefore, it is possible to prevent the determination of the continuity in accordance with the inaccurate data outside the detection range 2.
[0024]
When this data is not updated, the data updated in the previous process is used as it is in the next process and is output to the inter-vehicle distance control ECU 9. In addition, when predetermined conditions such as the case where there is no update of data in step S5 are repeated a predetermined number of times are satisfied, the determination of the continuity is ended and the data is erased. This process is also performed in the conventional process, and the detailed description is omitted here.
[0025]
When NO is determined in any one of steps S2 to S4, as shown in FIG. 2, the target B (i-1) is detected in the detection range 2 in the previous processing, It is a case where a target is not detected in circumference range 3 of target B (i-1) in this processing. In this case, extrapolation data is calculated in step S7. Here, extrapolated distance DG (i-1) and extrapolated lateral position OG (i-1) predicted using the previous detected distance D (i-1) and detected lateral position O (i-1) Is calculated.
[0026]
In step S8, it is determined whether the calculated extrapolation distance DG (i-1) and the extrapolated lateral position OG (i-1) are within the detection range 2. Here, when it is determined that it is within the range, in step S9, the extrapolated distance DG (i-1) and the extrapolated lateral position OG (i-1) are the current detected distance D (i) and the detected lateral position. Updated as O (i). The extrapolation process at step S9 is the same as the conventional process.
[0027]
If it is determined in step S8 that the object is out of the detection range 2, the data of the target is erased in step S10, and the process is ended. As a result, no further processing is performed on the target. Therefore, it is determined that the target exists up to the position out of the detection range 2, and it is possible to prevent various controls based on data with poor position accuracy being performed.
[0028]
Hereinafter, an embodiment of determination of continuity and extrapolation processing in the control target recognition unit 8 will be described.
( Embodiment 1 )
The second process in the control target recognition unit 8 will be described with reference to the flowchart of FIG. In FIG. 5, parts different from the flowchart of FIG. 4 are mainly shown. See FIG. 4 for the other parts.
After extrapolation data are calculated in step S7, if it is determined in step S8 that the data is within the detection range 2, data is updated by extrapolation in step S9. These points are not different from the processing of FIG.
[0029]
If it is determined in step S8 that the detection range is out of the detection range 2, time counting is performed in step S11, and it is determined whether a preset extrapolation time T msec has elapsed. Until the extrapolation time T elapses, data is updated by extrapolation in step S9. When the extrapolation time T has elapsed, the data of the target is erased in step S10, and the process is ended.
[0030]
According to this example, by setting an appropriate extrapolation time T, tracking of a target whose data has temporarily disappeared can be performed, and extrapolation processing may be continued largely outside the detection range 2. It can prevent.
[0031]
( Embodiment 2 )
In the base technology and the first embodiment described above, if continuity determination data or extrapolation processing data is moved out of the detection range 2 of the radar distance measuring device 1, or if the extrapolation time T elapses after movement. , Execution of continuity judgment and extrapolation processing has been stopped. In this way, instead of waiting for the detection data to move after the target has moved out of the detection range and stopping the process, even if it is within the detection range, the process will be stopped when it reaches a specific area Can be
[0032]
FIG. 6 shows an example of the specific area.
In the illustrated example, an area corresponding to one degree of a portion in contact with the outside of the detection area on the side of the detection area 2 is the specific area 13, and an area of a predetermined distance range at the far end of the detection area 2 is the specific area 14 .
In this example, the specific areas 13 and 14 are included outside the detection range and excluded from the detection range in steps S5 and S8 of FIGS. 4 and 5.
[0033]
The specific areas 13 and 14 are areas that originally fall within the detection range 2, and the accuracy of position detection of the target is high. Therefore, according to this example, the determination of continuity and the extrapolation process can be stopped in a state of high positional accuracy. Moreover, since the area | region which touched out of the detection range is used, the timing of the determination of continuity and the stop of an extrapolation process does not occur too early.
[0034]
【Effect of the invention】
According to the present invention, it is possible to obtain a radar distance measuring apparatus capable of accurately performing continuity determination and extrapolation processing.
Brief Description of the Drawings
FIG. 1 is a first diagram illustrating the determination of continuity and the extrapolation process in a radar distance measuring apparatus.
FIG. 2 is a second diagram illustrating the determination of continuity and the extrapolation process in the radar distance measuring apparatus.
FIG. 3 is a circuit diagram of a radar ranging device to which the present invention is applied.
FIG. 4 is a flow chart showing an operation which is a premise of the present invention in the radar distance measuring apparatus of FIG. 3;
FIG. 5 is a flowchart showing a first operation of the present invention in the radar distance measuring apparatus of FIG. 3;
FIG. 6 is a diagram showing a second operation of the present invention in the radar distance measuring apparatus of FIG. 3;
[Description of the code]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Radar ranging apparatus 2 ... Detection range 3 ... Predetermined range around a target 4 ... Scanning mechanism 5 ... Scanning angle control part 6 ... Radar antenna 7 ... Radar signal processing part 8 ... Control object recognition part 9 ... Inter-vehicle distance control ECU
10 ... steering sensor 11 ... yaw rate sensor 12 ... vehicle speed sensor 13, 14 ... specific area A, B ... target