JP2003071772A - 電磁誘導による充電機能を備えたロボット - Google Patents
電磁誘導による充電機能を備えたロボットInfo
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- charger
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットに内蔵する二次電池を充電中について
も、仮想ペットとしての動作や情緒を表現することにあ
る。 【解決手段】本発明による電磁誘導による充電機能を備
えたロボットは、受電用誘導コイルを口または顔に相当
する部分に受電用誘導コイルを配置し、餌や食器や巣ま
たは母親に見立てた外部の充電器に送電用誘導コイルを
備えることで、ロボット本体を充電器の上に設置せずに
すみ、受電用誘導コイルのある口または顔が充電器の上
にあればよく、内蔵の二次電池を充電する際において、
食べるとか飲むとか餌を啄むといった充電から連想され
る仮想ペットとしての行為や感情表現の動作をロボット
に与えることが可能となる。さらに、頭部や尾等に動き
を加えたり、鳴声等の音声や表示で、美味しいという動
作や充電完了を知らせる動作があってもよい。
も、仮想ペットとしての動作や情緒を表現することにあ
る。 【解決手段】本発明による電磁誘導による充電機能を備
えたロボットは、受電用誘導コイルを口または顔に相当
する部分に受電用誘導コイルを配置し、餌や食器や巣ま
たは母親に見立てた外部の充電器に送電用誘導コイルを
備えることで、ロボット本体を充電器の上に設置せずに
すみ、受電用誘導コイルのある口または顔が充電器の上
にあればよく、内蔵の二次電池を充電する際において、
食べるとか飲むとか餌を啄むといった充電から連想され
る仮想ペットとしての行為や感情表現の動作をロボット
に与えることが可能となる。さらに、頭部や尾等に動き
を加えたり、鳴声等の音声や表示で、美味しいという動
作や充電完了を知らせる動作があってもよい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットと玩具お
よび電子機器における充電と充電中の動作制御に関す
る。
よび電子機器における充電と充電中の動作制御に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】人や動物、植物の形状または形態をと
り、その内部または外部にコンピュータを備えたロボッ
トや玩具および電子機器がある。これらの中には、人間
と情報のやり取りをするだけでなく、人間の情緒に訴え
るような仮想ペットの役割をするペット型ロボットと呼
ばれるものがある。
り、その内部または外部にコンピュータを備えたロボッ
トや玩具および電子機器がある。これらの中には、人間
と情報のやり取りをするだけでなく、人間の情緒に訴え
るような仮想ペットの役割をするペット型ロボットと呼
ばれるものがある。
【０００３】これらのロボットを動作させるエネルギー
供給手段として、外部の電源ユニットと有線の電源ケー
ブル等で接続し、電源供給されて動作するタイプと、充
電のできない一次電池で動作し、電池消費により電池を
交換するタイプと、外部の充電器から電源供給を行い、
内蔵の二次電池を充電し、その二次電池の電源により動
作するタイプがある。
供給手段として、外部の電源ユニットと有線の電源ケー
ブル等で接続し、電源供給されて動作するタイプと、充
電のできない一次電池で動作し、電池消費により電池を
交換するタイプと、外部の充電器から電源供給を行い、
内蔵の二次電池を充電し、その二次電池の電源により動
作するタイプがある。
【０００４】このうち、外部から電源供給されるタイプ
はロボットの外部に余分なケーブルかコネクタが必要で
あり、視覚的または触感的に適さない。また、一次電池
を使用するタイプは消費する度に電池交換をする必要が
あり、操作上または効率的に適当とは言えない。これら
の点から、二次電池を使用するタイプがペット型ロボッ
トに適している。
はロボットの外部に余分なケーブルかコネクタが必要で
あり、視覚的または触感的に適さない。また、一次電池
を使用するタイプは消費する度に電池交換をする必要が
あり、操作上または効率的に適当とは言えない。これら
の点から、二次電池を使用するタイプがペット型ロボッ
トに適している。
【０００５】さらに、内蔵の二次電池およびその充電回
路に電源供給する方式としては、ロボットと充電器に充
電用端子またはコネクタを備える接点方式と、ロボット
と充電器に誘導コイルを備える電磁誘導方式すなわち無
接点方式がある。無接点充電方式はロボットの外部に充
電用端子やコネクタが不要であり、視覚的にも触感的に
も優れ、ロボット外側を柔軟素材で覆うことも可能とな
り、主流となり得る方式である。
路に電源供給する方式としては、ロボットと充電器に充
電用端子またはコネクタを備える接点方式と、ロボット
と充電器に誘導コイルを備える電磁誘導方式すなわち無
接点方式がある。無接点充電方式はロボットの外部に充
電用端子やコネクタが不要であり、視覚的にも触感的に
も優れ、ロボット外側を柔軟素材で覆うことも可能とな
り、主流となり得る方式である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ロボットは内蔵のニ次電池を充電中については、仮想ペ
ットとしての行為や音声等の動作表現はほとんどなく、
一般の電子機器たとえばコードレス電話の充電と同様の
操作であり、あじけないものであった。
ロボットは内蔵のニ次電池を充電中については、仮想ペ
ットとしての行為や音声等の動作表現はほとんどなく、
一般の電子機器たとえばコードレス電話の充電と同様の
操作であり、あじけないものであった。
【０００７】即ち、接点充電方式のロボットではロボッ
トに備える充電用の接点または端子を外部充電器の接点
またはコネクタに接続する行為を人が行うのであるが、
このときロボットと充電器の一部が差し込まれた状態に
あったり、ケーブルが出た状態となるため、仮想ペット
としては視覚的に適さない。また、無接点充電方式のロ
ボットではロボット本体の受電用誘導コイルを有する部
分を充電器の送電用誘導コイルを備える部分の上に置く
行為を人が行うのであるが、充電のための誘導コイルや
接触面をロボット本体の胴体部分に備えていることが多
いため、ロボットは充電器の上に乗った状態や座った状
態で設置されることになり、その位置関係が原因で可能
となる仮想ペットとしての行為や感情表現の動作に制約
があった。したがって、ＬＥＤ表示や簡単な手足の動作
を行うだけで、例えば充電動作から連想されるであろう
動物が餌を食べるとか啄むという動作表現はできなかっ
た。
トに備える充電用の接点または端子を外部充電器の接点
またはコネクタに接続する行為を人が行うのであるが、
このときロボットと充電器の一部が差し込まれた状態に
あったり、ケーブルが出た状態となるため、仮想ペット
としては視覚的に適さない。また、無接点充電方式のロ
ボットではロボット本体の受電用誘導コイルを有する部
分を充電器の送電用誘導コイルを備える部分の上に置く
行為を人が行うのであるが、充電のための誘導コイルや
接触面をロボット本体の胴体部分に備えていることが多
いため、ロボットは充電器の上に乗った状態や座った状
態で設置されることになり、その位置関係が原因で可能
となる仮想ペットとしての行為や感情表現の動作に制約
があった。したがって、ＬＥＤ表示や簡単な手足の動作
を行うだけで、例えば充電動作から連想されるであろう
動物が餌を食べるとか啄むという動作表現はできなかっ
た。
【０００８】そこで、本発明は、特にロボットに内蔵す
る二次電池を充電している間についても、仮想ペットと
しての動作や感情等の情緒表現をすることにある。
る二次電池を充電している間についても、仮想ペットと
しての動作や感情等の情緒表現をすることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明による電磁誘導に
よる充電機能を備えたロボットは、受電用誘導コイルを
口または顔に相当する部分に受電用誘導コイルを配置
し、餌や食器または母親に見立てた外部の充電器に送電
用誘導コイルを備えることで、内蔵の二次電池を充電す
る際に、餌を食べるとか飲むとか啄むといった充電から
連想される仮想ペットとしての動作や情緒をロボットに
与えることが可能となる。さらに、頭部や尾等に動きを
加えたり、鳴声等の音声や表示をすることで、充電でき
て嬉しいとか仮想である餌が美味しいという仮想の動作
や感情を表現させることや、充電完了を知らせる通知動
作ができる。
よる充電機能を備えたロボットは、受電用誘導コイルを
口または顔に相当する部分に受電用誘導コイルを配置
し、餌や食器または母親に見立てた外部の充電器に送電
用誘導コイルを備えることで、内蔵の二次電池を充電す
る際に、餌を食べるとか飲むとか啄むといった充電から
連想される仮想ペットとしての動作や情緒をロボットに
与えることが可能となる。さらに、頭部や尾等に動きを
加えたり、鳴声等の音声や表示をすることで、充電でき
て嬉しいとか仮想である餌が美味しいという仮想の動作
や感情を表現させることや、充電完了を知らせる通知動
作ができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明による電磁誘導に
よる充電機能を備えたロボットの主要部を示すブロック
図である。図において、ロボット本体１００と充電器２
００の構成となっている。充電器２００はロボット本体
１００に内蔵した二次電池１２０の充電をする役割を果
たす。ここで二次電池１２０はキャパシタであってもよ
い。
を参照して説明する。図１は、本発明による電磁誘導に
よる充電機能を備えたロボットの主要部を示すブロック
図である。図において、ロボット本体１００と充電器２
００の構成となっている。充電器２００はロボット本体
１００に内蔵した二次電池１２０の充電をする役割を果
たす。ここで二次電池１２０はキャパシタであってもよ
い。
【００１１】充電器２００において、商用電源から供給
された電圧を電源回路２２０で充電器内部で使用する電
源電圧に変換し、誘導コイル駆動回路２１１により送電
用誘導コイル２１０を駆動する。
された電圧を電源回路２２０で充電器内部で使用する電
源電圧に変換し、誘導コイル駆動回路２１１により送電
用誘導コイル２１０を駆動する。
【００１２】充電器２００の送電用誘導コイル２１０か
らの電力を、電磁誘導作用によりロボット本体１００の
受電用誘導コイル１１０で受電し、充電制御回路１１１
にて整流、電圧制御を行い、二次電池１２０を充電す
る。
らの電力を、電磁誘導作用によりロボット本体１００の
受電用誘導コイル１１０で受電し、充電制御回路１１１
にて整流、電圧制御を行い、二次電池１２０を充電す
る。
【００１３】システム制御回路１３０はロボット本体１
００の全体の制御を司り、さらに頭部駆動回路１６０，
手部駆動回路１６１，足部駆動回路１６２，尾部駆動回
路１６３および音声発生回路１４０，表示発生回路１５
０およびセンサ１７０を制御してロボットの動作を行っ
たり、人間の視覚や聴覚に訴えるような情報のやり取り
を行う。また、充電検出回路１１２は二次電池１２０の
電池容量や充電中か否かの状態および充電電圧の監視と
判定を行い、システム制御回路１３０は充電制御回路１
１１に対して二次電池１２０の充電電流や充電時間等の
制御を行う。ここで、センサ１７０は触覚センサでもよ
いし、音声や光の検出センサであってもよい。
００の全体の制御を司り、さらに頭部駆動回路１６０，
手部駆動回路１６１，足部駆動回路１６２，尾部駆動回
路１６３および音声発生回路１４０，表示発生回路１５
０およびセンサ１７０を制御してロボットの動作を行っ
たり、人間の視覚や聴覚に訴えるような情報のやり取り
を行う。また、充電検出回路１１２は二次電池１２０の
電池容量や充電中か否かの状態および充電電圧の監視と
判定を行い、システム制御回路１３０は充電制御回路１
１１に対して二次電池１２０の充電電流や充電時間等の
制御を行う。ここで、センサ１７０は触覚センサでもよ
いし、音声や光の検出センサであってもよい。
【００１４】さらに本発明において特徴的なことは、図
２に示すように、ロボット本体１００の口または顔に相
当する部分に受電用誘導コイル１１０を備える点にあ
る。そして、餌や食器や巣または母親に見立てた外部の
充電器２００に送電用誘導コイル２１０を備えること
で、二次電池１２０を充電している最中に、餌を食べる
とか飲むとか啄むいった仮想ペットとしての動作や音声
をロボットにさせることができる。
２に示すように、ロボット本体１００の口または顔に相
当する部分に受電用誘導コイル１１０を備える点にあ
る。そして、餌や食器や巣または母親に見立てた外部の
充電器２００に送電用誘導コイル２１０を備えること
で、二次電池１２０を充電している最中に、餌を食べる
とか飲むとか啄むいった仮想ペットとしての動作や音声
をロボットにさせることができる。
【００１５】ここで、動作について説明する。本発明の
一実施例として、ロボット本体１００を室内犬の形状を
模したものとする。したがって、ロボットは、頭部、胴
部、右前足、左前足、右後足、左後足および尾を有し、
犬を模した動作をさせる。ここでは、動作する部位を大
きく分けて、頭部の駆動は頭部駆動回路１６０を、右前
足と左前足の駆動には手部駆動回路１６１を、右後足と
左後足の駆動には足部駆動回路１６２を、尾の駆動には
尾部駆動回路１６３を割り当てる。
一実施例として、ロボット本体１００を室内犬の形状を
模したものとする。したがって、ロボットは、頭部、胴
部、右前足、左前足、右後足、左後足および尾を有し、
犬を模した動作をさせる。ここでは、動作する部位を大
きく分けて、頭部の駆動は頭部駆動回路１６０を、右前
足と左前足の駆動には手部駆動回路１６１を、右後足と
左後足の駆動には足部駆動回路１６２を、尾の駆動には
尾部駆動回路１６３を割り当てる。
【００１６】充電制御回路１１１が二次電池１２０の電
池残量を検出し、予め規定された値以下となった場合
に、システム制御回路１３０は充電が必要と判定し、表
示発生装置１５０または音声発生装置１４０またはロボ
ット本体の動作にて要充電の通知を行う。人はその通知
により、ロボット本体１００の頭部の口に相当する部分
に内蔵する受電用誘導コイル１１０を、充電器２００に
内蔵する送電用誘導コイル２１０に近づける。二つのコ
イル間の電磁誘導によって、充電器２００側からロボッ
ト本体１００側に電力が伝達され、内蔵の二次電池１２
０に充電される。この間、充電検出回路１１２は充電中
であることを検出し、システム制御回路１３０は尾部駆
動回路１６３を制御し、尾を振る動作をさせたり、頭部
駆動回路１６０を制御し、餌を食べているように頭を上
下に動作させる。ここで、充電方式は電磁誘導による無
接点方式を採用しているため、受電用誘導コイル１１０
を備える部分と送電用誘導コイル２１０を備える部分を
完全に固定する必要はなく、充電が可能な範囲で動作が
可能である。また、二次電池１２０の充電が完了した場
合には、システム制御回路１３０は音声発生装置１４０
を制御し、鳴声に相当する音声を発生させる。
池残量を検出し、予め規定された値以下となった場合
に、システム制御回路１３０は充電が必要と判定し、表
示発生装置１５０または音声発生装置１４０またはロボ
ット本体の動作にて要充電の通知を行う。人はその通知
により、ロボット本体１００の頭部の口に相当する部分
に内蔵する受電用誘導コイル１１０を、充電器２００に
内蔵する送電用誘導コイル２１０に近づける。二つのコ
イル間の電磁誘導によって、充電器２００側からロボッ
ト本体１００側に電力が伝達され、内蔵の二次電池１２
０に充電される。この間、充電検出回路１１２は充電中
であることを検出し、システム制御回路１３０は尾部駆
動回路１６３を制御し、尾を振る動作をさせたり、頭部
駆動回路１６０を制御し、餌を食べているように頭を上
下に動作させる。ここで、充電方式は電磁誘導による無
接点方式を採用しているため、受電用誘導コイル１１０
を備える部分と送電用誘導コイル２１０を備える部分を
完全に固定する必要はなく、充電が可能な範囲で動作が
可能である。また、二次電池１２０の充電が完了した場
合には、システム制御回路１３０は音声発生装置１４０
を制御し、鳴声に相当する音声を発生させる。
【００１７】また、図３は、本発明による電磁誘導によ
る充電機能を備えたロボットの他の実施例を示すブロッ
ク図である。図３に示すように、充電器２００に無線送
信回路２８０を、ロボット本体１００に無線受信回路１
８０を備えている。その他の構成は、図１に示された構
成と同様である。なお、２８０を無線送信回路とし、１
８０を無線受信回路としたが、２８０は赤外線送信回路
とし、１８０を赤外線受信回路と置き換えても同様であ
る。
る充電機能を備えたロボットの他の実施例を示すブロッ
ク図である。図３に示すように、充電器２００に無線送
信回路２８０を、ロボット本体１００に無線受信回路１
８０を備えている。その他の構成は、図１に示された構
成と同様である。なお、２８０を無線送信回路とし、１
８０を無線受信回路としたが、２８０は赤外線送信回路
とし、１８０を赤外線受信回路と置き換えても同様であ
る。
【００１８】ここで、充電制御回路１１１が二次電池１
２０の電池残量を検出し、予め規定された値以下となっ
た場合に、システム制御回路１３０は充電が必要と判定
し、充電器２００の無線送信回路２８０から発信される
電波を無線受信回路１８０にて探す。方向や位置を検出
し、右前足、左前足、右後足および左後足を駆動し、移
動する。ロボット本体１００は無線送信回路２８０から
発信される電波を手掛りに充電器２００を探索し、受電
用誘導コイル１１０を充電器２００の送電用誘導コイル
２１０に自ら近づけて内蔵の二次電池１２０の充電を行
う。この際に、ロボット本体１００の各部位の駆動回路
や音声発生回路１４０および表示発生回路１５０を動作
することで、餌を食べるとか啄むといった行為の真似を
させる。
２０の電池残量を検出し、予め規定された値以下となっ
た場合に、システム制御回路１３０は充電が必要と判定
し、充電器２００の無線送信回路２８０から発信される
電波を無線受信回路１８０にて探す。方向や位置を検出
し、右前足、左前足、右後足および左後足を駆動し、移
動する。ロボット本体１００は無線送信回路２８０から
発信される電波を手掛りに充電器２００を探索し、受電
用誘導コイル１１０を充電器２００の送電用誘導コイル
２１０に自ら近づけて内蔵の二次電池１２０の充電を行
う。この際に、ロボット本体１００の各部位の駆動回路
や音声発生回路１４０および表示発生回路１５０を動作
することで、餌を食べるとか啄むといった行為の真似を
させる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、本発明の電磁誘導による
充電機能を備えたロボットは、受電用誘導コイルを口ま
たは顔に相当する部分に受電用誘導コイルを配置し、餌
や食器や巣または母親に見立てた外部の充電器に送電用
誘導コイルを備えることで、内蔵の二次電池を充電する
際にロボット本体を充電器の上に設置せずに、受電用誘
導コイルのある口または顔が充電器の上にあればよいた
め、餌を食べるとか啄むいった仮想ペットとしての動作
や音声をロボットにさせることができ、人間の視覚や聴
覚および触感等に訴える効果がある。特に、食べるとい
う動物にとって重要な行為をロボットにさせることは、
人間の情緒に深く訴えるものがある。さらに、充電中や
充電の完了を、頭部や手足および尾の動作ならびに鳴声
等の音声や表示で、機械的でなくまさしくペットである
かのように情緒的に人に通知することが可能となる。
充電機能を備えたロボットは、受電用誘導コイルを口ま
たは顔に相当する部分に受電用誘導コイルを配置し、餌
や食器や巣または母親に見立てた外部の充電器に送電用
誘導コイルを備えることで、内蔵の二次電池を充電する
際にロボット本体を充電器の上に設置せずに、受電用誘
導コイルのある口または顔が充電器の上にあればよいた
め、餌を食べるとか啄むいった仮想ペットとしての動作
や音声をロボットにさせることができ、人間の視覚や聴
覚および触感等に訴える効果がある。特に、食べるとい
う動物にとって重要な行為をロボットにさせることは、
人間の情緒に深く訴えるものがある。さらに、充電中や
充電の完了を、頭部や手足および尾の動作ならびに鳴声
等の音声や表示で、機械的でなくまさしくペットである
かのように情緒的に人に通知することが可能となる。
【図１】本発明による電磁誘導による充電機能を備えた
ロボットの主要部を示すブロック図である。
ロボットの主要部を示すブロック図である。
【図２】受電用誘導コイルの一構成例を示す図である。
【図３】本発明による電磁誘導による充電機能を備えた
ロボットの他の構成例を示すブロック図である。
ロボットの他の構成例を示すブロック図である。
１００ ロボット本体
１１０ 受電用誘導コイル
１１１ 充電制御回路
１１２ 充電検出回路
１２０ 二次電池
１３０ システム制御回路
１４０ 音声発生回路
１５０ 表示発生回路
１６０ 頭部駆動回路
１６１ 手部駆動回路
１６２ 足部駆動回路
１６３ 尾部駆動回路
１７０ センサ
２００ 充電器
２１０ 送電用誘導コイル
２１１ 誘導コイル駆動回路
２２０ 電源回路
１８０ 無線受信回路
２８０ 無線送信回路
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｈ０２Ｊ 17/00 Ｈ０２Ｊ 17/00 Ｂ
Claims (4)
- 【請求項１】 頭部、胴部、右手、左手、右足、左足お
よび尾のうち少なくともいずれかひとつを備えたロボッ
トまたは電子機器において、口または顔に相当する部分
に受電用誘導コイルを有し、外部の充電器に内蔵する送
電用誘導コイルとの電磁誘導により内蔵の二次電池を充
電することを特徴とするロボットまたは電子機器。 - 【請求項２】 頭部、胴部、右手、左手、右足、左足お
よび尾のうち少なくともいずれかひとつを備えたロボッ
トまたは電子機器において、頭部、胴部、右腕、左腕、
右足、左足および尾の各部で地面に接する部分に受電用
誘導コイルを有し、餌または巣に見立てた充電器に内蔵
する送電用誘導コイルとの電磁誘導により内蔵の二次電
池を充電することを特徴とするロボットまたは電子機
器。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載のロボッ
トまたは電子機器において、外部の充電器に無線送信回
路を有し、ロボット本体に無線受信回路を有することを
特徴とするロボットまたは電子機器。 - 【請求項４】 請求項１、請求項２または請求項３に記
載のロボットまたは電子機器において、外部の充電器と
ロボットまたは電子機器の双方に内蔵する誘導コイルの
電磁誘導作用による充電の最中に、動物が餌を飲食して
いる行為を模すことを特徴とするロボットまたは電子機
器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001259855A JP2003071772A (ja) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | 電磁誘導による充電機能を備えたロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001259855A JP2003071772A (ja) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | 電磁誘導による充電機能を備えたロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003071772A true JP2003071772A (ja) | 2003-03-12 |
Family
ID=19087164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001259855A Pending JP2003071772A (ja) | 2001-08-29 | 2001-08-29 | 電磁誘導による充電機能を備えたロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003071772A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011035839A2 (de) | 2009-09-28 | 2011-03-31 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | System von mobilen robotern mit einer basisstation |
| TWI410267B (zh) * | 2010-05-25 | 2013-10-01 | Nat Univ Chung Hsing | 可隔空充電之飄浮式遙控飛機 |
| WO2018012446A1 (ja) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | Ｇｒｏｏｖｅ Ｘ株式会社 | 活動量をコントロールされる自律行動型ロボット |
| JP2022142111A (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-30 | カシオ計算機株式会社 | 機器の電源制御装置、機器の制御方法及びプログラム |
| EP4250522A2 (en) | 2022-03-22 | 2023-09-27 | Casio Computer Co., Ltd. | Control device, control method, and program |
-
2001
- 2001-08-29 JP JP2001259855A patent/JP2003071772A/ja active Pending
Cited By (16)
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