JP2003071654A - 製品自動組立・分解システム、製品自動組立・分解方法及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は製品の自動組立と使用済製品の分解再
利用を効率的に行う製品自動組立・分解システム、製品
自動組立・分解方法及び記録媒体を提供する。 【解決手段】製品自動組立・分解システム１は、使用済
部品または新品部品を貯蔵する部品貯蔵部２と使用済製
品を貯蔵する使用済製品貯蔵部３及び複数の部品ステー
ション５ａ〜５ｎとの間で搬送部７により部品の搬送を
行わせ、組立分解セル９ａ〜９ｍを、複数の部品ステー
ション５ａ〜５ｎを順次移動させて、部品ステーション
５ａ〜５ｎから供給される部品を順次組み立てさせて製
品の組み立てを行わせて完成品貯蔵部４に搬送させると
ともに、使用済製品貯蔵部３から使用済製品を受け取ら
せて複数の部品ステーション５ａ〜５ｎを順次移動させ
て使用済製品を分解させて部品ステーション５ａ〜５ｎ
に回収させ使用済部品を搬送部７に部品ステーション５
ａ〜５ｎから部品貯蔵部２へ搬送させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、製品自動組立・分
解システム、製品自動組立・分解方法及び記録媒体に関
し、詳細には、製品の組立ラインと分解ラインを共用し
て、製品の自動組立と使用済製品を分解して取り出した
部品を再利用して製品に組み込む製品自動組立・分解シ
ステム、製品自動組立・分解方法及び記録媒体に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】最近、使用済製品及びユニットを回収し
て、使用済製品及びユニットを分解して部品を取り出
し、使用可能な部品を、再び製品に組み込み、あるい
は、製品には使用できないとしても材料として還元する
というリサイクルが行われており、環境保全の面で非常
に重要なことである。

【０００３】そして、従来、組立工程が自動化されてい
るのに比べて、分解工程では、部品を再利用するための
製品の分解、部品の洗浄、検査等の多大な作業量がある
にも関わらず人手作業がほとんどであり、今後、家電リ
サイクル法に代表されるように、メーカーの使用済製品
の回収義務化により、使用済製品の回収量が増えるのに
伴って、現状の人手による分解では限界があり、分解工
程の自動化が望まれている。

【０００４】そこで、従来、使用済みの製品を分解して
使用済みの部品を取り出し、該使用済みの部品を新たな
製品に組み込むための部品の再利用システムであって、
使用済みの製品を分解して使用済みの部品を取り出すた
めの分解ラインと、新たな製品を組み立てるための組立
ラインと、前記分解ラインで取り出された使用済みの部
品を前記組立ラインに供給する第１の供給手段と、新た
な部品を貯蔵しておくための貯蔵手段と、該貯蔵手段か
ら前記組立ラインに新たな部品を供給する第２の供給手
段と、前記組立ラインにおける新たな製品の組立量と前
記分解ラインからの前記使用済みの部品の供給量とに応
じて、前記貯蔵手段から前記組立ラインに新たな部品を
必要量供給するように制御する制御手段とを具備する部
品の再利用システムが提案されている（特開平１１−２
３９９２６号公報参照）。

【０００５】すなわち、この部品の再利用システムは、
新たな製品を組み立てる組立ラインの製品の組立量と使
用済みの製品を分解して使用済みの部品を取り出す分解
ラインの使用済部品の供給量に応じて、分解ラインで取
り出され第１の供給手段から組立ラインに供給される使
用済みの部品の不足分を、新たな部品を貯蔵する貯蔵手
段から第２の供給手段で組立ラインに供給している。

【０００６】また、本出願人は、先に、複数の作業を自
動的に行う自動機により製品を自動組立及び自動分解す
るシステムにおいて、自動機に搬入された部品から、実
行すべき作業が組立作業であるか分解作業であるかを判
断し、その結果に応じて部品の自動組立及び製品検査、
または分解しながら部品検査を行って再利用できる部品
を分別する作業を選択的に実行し、分別した再利用でき
る物品を組立時に部品として再使用するように構成した
製品の自動組立・分解システムを提案している（特開平
１１−２９１１３５号公報参照）。

【０００７】すなわち、この製品の自動組立・分解シス
テムは、自動機に搬入された部品から、実行すべき作業
が組立作業であるか分解作業であるかを判断して、部品
の自動組立及び製品検査等を行って再利用できる部品を
分別する作業を選択的に実行し、分別した再利用できる
物品を組立時に部品として再使用して、分解した部品を
有効に再利用するとともに、ラインの向きを変えること
なく組立作業と分解作業の両方に柔軟に対応しようとし
ている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術にあっては、組立工程と分解工程に柔軟
に対応するとともに、設備スペースを抑え、かつ、ライ
ンレイアウトの変更が容易で、使用済部品を効率的に再
利用して製品に組み込むうえで、なお改良の必要があっ
た。

【０００９】すなわち、上記特開平１１−２３９９２６
号公報記載の技術にあっては、分解工程の自動化に対し
ては、上記部品の再利用にかかる作業を効率的に行うこ
とはできるが、分解工程専用ラインを設置しているため
に、設備投資や設備設置スペースが増加してしまうとい
う問題がある。また、製品組立の専用ラインと使用済製
品分解の専用ラインを備えているため、例えば、使用済
製品が無くなってしまい製品の組立のみを行いたい場合
には、使用済製品分解の専用ラインを停止することにな
り、システムの稼働率が低下するという問題があり、ま
た、製品供給の必要が無く使用済製品の分解のみを行い
たい場合には、製品組立の専用ラインを停止することに
なり、システムの稼働率が低下するという問題がある。

【００１０】また、製品の設計変更は、しばしば発生
し、設計変更に対して自動ラインで対応する場合には、
ラインレイアウトの変更を伴うのが常であるが、特開平
１１−２３９９２６号公報記載の技術にあっては、組立
ライン、分解ラインとも固定設置ライン形態であるた
め、ラインレイアウトの変更が困難であるという問題が
ある。

【００１１】さらに、使用済製品の回収に関しては、回
収予測が困難であり、特開平１１−２３９９２６号公報
記載の技術では、回収した使用済製品が少ない場合に
は、分解専用ラインの稼働率が著しく低下するという問
題がある。

【００１２】また、使用済製品は、それぞれに製品の状
態が異なり、再利用できる部品も機器によって異なる場
合が多い。このように状態の違う使用済製品を同じよう
に分解することは、特開平１１−２３９９２６号公報記
載の技術のように、部品の再利用コストの観点から非常
に効率が悪いという問題がある。

【００１３】さらに、上記特開平１１−２９１１３５号
公報記載の技術にあっては、上記問題をほぼ解決するこ
とはできるが、なお、専用の部品搬送手段を有している
ため、設備投資が増加する。また、組立と分解が同一方
向であるため、分解後の部品を再利用する場合には、部
品搬送手段で要求される部品ステーションに搬送しなけ
ればならず、部品の再使用に関して、無人搬送車のよう
な部品搬送手段によって部品ステーションから部品ステ
ーションへの搬送による時間及びエネルギーロスが生じ
るとともに、分解は製品種類ごとに画一的であり、製品
コンディションを考慮した分解方法を採用していないた
め、部品の再利用コストが高くなるおそれがあった。

【００１４】そこで、本発明は、組立工程と分解工程に
柔軟に対応でき、設備スペースを抑えて、ラインレイア
ウト変更が容易であり、使用済部品を効率的に再利用し
て製品に組み込むことのできる製品自動組立・分解シス
テム、製品自動組立・分解方法及び記録媒体を提供する
ことを目的としている。

【００１５】具体的には、請求項１記載の発明は、複数
の部品を組み立てて製品を自動組立するとともに、使用
済製品を複数の使用済部品に分解して当該使用済部品を
新たな製品に再利用可能な再利用可能部品に再生するに
際して、制御手段で、使用済部品または新品部品を貯蔵
する貯蔵手段と使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵す
る使用済品貯蔵手段及び所定のラインに沿って配設され
使用済部品の回収と新品部品を供給する複数の部品ステ
ーションとの間で搬送手段により部品の搬送を行わせ、
製品または製品を構成するユニットの複数部品の組立及
び分解を行う組立・分解セルを、複数の部品ステーショ
ンを順次移動させて、当該部品ステーションから供給さ
れる部品を順次組み立てさせて製品の組み立てを行わせ
て完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用済品貯蔵
手段から使用済製品または使用済ユニットを受け取らせ
て複数の部品ステーションを順次移動させて使用済製品
または使用済ユニットを分解させて当該部品ステーショ
ンに回収させ当該使用済部品を搬送手段に当該部品ステ
ーションから貯蔵手段へ搬送させることにより、搬送手
段で部品の搬送を行うとともに組立・分解セルを部品ス
テーションを順次移動させて、製品を自動組立すること
ができるとともに、使用済製品または使用済ユニットを
分解して部品を取り出して再び製品に組み込むことがで
き、設備投資を増加させることなく、また、設置面積を
抑制しつつ、ラインレイアウトをフレキシブルでかつラ
イン稼働率を向上させることのできる製品組立・分解シ
ステムを提供することを目的としている。

【００１６】請求項２記載の発明は、複数の部品を組み
立てて製品を自動組立するとともに、使用済製品を複数
の使用済部品に分解して当該使用済部品を新たな製品に
再利用可能な再利用可能部品に再生するに際して、制御
手段で、製品または製品を構成するユニットの複数部品
の組立及び分解を行う組立・分解セルにより、使用済部
品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及び
使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段及び所定の
ラインに沿って配設され使用済部品の回収と新品部品を
供給する複数の部品ステーションとの間で部品の搬送を
行わせ、当該組立・分解セルを、複数の部品ステーショ
ンを順次移動させて、当該部品ステーションから供給さ
れる部品を順次組み立てさせて製品の組み立てを行わせ
て完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用済品貯蔵
手段から使用済製品または使用済ユニットを受け取らせ
て複数の部品ステーションを順次移動させて使用済製品
または使用済ユニットを分解させて当該部品ステーショ
ンに回収させ当該使用済部品を組立・分解セルに当該部
品ステーションから貯蔵手段へ搬送させることにより、
組立・分解セルで部品の搬送を行うとともに組立・分解
セルを部品ステーションを順次移動させて、製品を自動
組立することができるとともに、使用済製品または使用
済ユニットを分解して部品を取り出して再び製品に組み
込むことができ、設備投資の増加をより一層抑制すると
ともに、設置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイア
ウトをより一層フレキシブルでかつライン稼働率をより
一層向上させることのできる製品組立・分解システムを
提供することを目的としている。

【００１７】請求項３記載の発明は、部品ステーション
が、制御手段と各種情報を授受する通信手段を備え、組
立・分解セルが、製品及びユニットの組立及び分解を行
うロボットと、当該組立・分解セルを自走させる走行手
段と、組立対象の部品及び分解対象の製品またはユニッ
トを保持する保持手段と、部品ステーション上の部品を
認識する認識手段と、少なくとも部品ステーションと通
信して当該部品ステーションを介して制御手段と情報の
授受を行う通信手段と、を備えることにより、部品ステ
ーションを介して組立・分解セルの動作を制御して、よ
り効率的に製品の組立及び分解を行い、設備投資の増加
をより一層抑制するとともに、設置面積をより一層抑制
しつつ、ラインレイアウトをより一層フレキシブルでか
つライン稼働率をより一層向上させることのできる製品
組立・分解システムを提供することを目的としている。

【００１８】請求項４記載の発明は、組立・分解セルの
複数の部品ステーションに沿っての移動方向が、製品ま
たはユニットの組立時と分解時で同じ方向とすることに
より、組立時と分解時のラインの切り換えの段取り時間
を短縮し、より一層ライン稼働率を向上させることので
きる製品自動組立・分解システムを提供することを目的
としている。

【００１９】請求項５記載の発明は、部品ステーション
を、組立・分解セルに部品を供給する供給手段と、組立
・分解セルの分解した部品を格納する分解部品格納手段
と、を備えたものとすることにより、部品の供給と格納
を効率的に行えるようにし、より一層ライン稼働率を向
上させることのできる製品自動組立・分解システムを提
供することを目的としている。

【００２０】請求項６記載の発明は、分解部品格納手段
を、組立・分解セルの分解した部品を清掃する清掃手段
と、当該部品が再利用可能であるか否かを判定する再利
用可能可否判定手段と、当該再利用可能可否判定手段が
再利用可能と判定した部品を格納する良品格納手段と、
再利用可能可否判定手段が修復を行うことで再利用可能
であると判定した部品を格納する再生品格納手段と、再
利用可能可否判定手段が不良品と判定した部品を格納す
る不良品格納手段と、を備えたものとすることにより、
部品の清掃と良品／再生品／不良品の分別を部品ステー
ションで行えるようにし、より一層効率的に部品の再利
用を可能として、より一層ライン稼働率を向上させるこ
とのできる製品自動組立・分解システムを提供すること
を目的としている。

【００２１】請求項７記載の発明は、再生品格納手段
を、再利用可能可否判定手段が修復を行うことで再利用
可能であると判定した部品を修復する修復手段を備えた
ものとすることにより、部品ステーションで効率的に部
品の再利用を行い、より一層効率的に部品の再利用を可
能として、より一層ライン稼働率を向上させることので
きる製品自動組立・分解システムを提供することを目的
としている。

【００２２】請求項８記載の発明は、再利用可能可否判
定手段を、部品が再利用可能であるか否かを検査する検
査手段と、部品の余寿命を検査する余寿命検査手段と、
を備えたものとすることにより、より正確な部品再利用
判定を行えるようにし、より一層効率的にかつ適切な部
品の再利用を可能として、より一層ライン稼働率を向上
させることのできる製品自動組立・分解システムを提供
することを目的としている。

【００２３】請求項９記載の発明は、搬送手段を、制御
手段の制御下で自立走行する無人搬送機能を備えたもの
とすることにより、部品の搬送をより効率的に行い、よ
り一層ライン稼働率を向上させることのできる製品自動
組立・分解システムを提供することを目的としている。

【００２４】請求項１０記載の発明は、良品格納手段及
び再生品格納手段を、格納する部品を供給手段に移送す
る部品移送手段を備えたものとすることにより、部品の
供給をより効率的に行い、より一層ライン稼働率を向上
させることのできる製品自動組立・分解システムを提供
することを目的としている。

【００２５】請求項１１記載の発明は、組立・分解セル
を、作業対象品が新品の製品の組立部品であるか使用済
製品であるかを判別する作業判別手段と、作業判別手段
の判別結果に基づいて製品の組立手順または使用済製品
の分解手順を選択する作業手順選択手段と、を備えたも
のとすることにより、新品製品の組立作業と使用済製品
や使用済ユニットの分解作業の切り換えを適切かつ速や
かに行い、ライン稼働率をより一層向上させることので
きる製品自動組立・分解システムを提供することを目的
としている。

【００２６】請求項１２記載の発明は、作業判別手段
が、作業対象品の製造番号を検出し、当該検出した製造
番号に基づいて新品の製品の組立部品であるか使用済製
品または使用済ユニットであるかを判別することによ
り、新品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユニット
の分解作業の切り換えをより一層適切かつ速やかに行
い、ライン稼働率をより一層向上させることのできる製
品自動組立・分解システムを提供することを目的として
いる。

【００２７】請求項１３記載の発明は、制御手段が、製
品毎の組立作業及び分解作業の作業手順をデータベース
として記憶する作業手順データベース手段を備え、作業
判別手段が、作業対象品の製造番号を検出し、当該検出
した製造番号に基づいて新品の製品の組立部品であるか
使用済製品または使用済ユニットであるかを判別し、作
業手順選択手段が、作業手順データベース手段から当該
作業判別手段の検出した製造番号に対応する作業手順を
選択することにより、新品製品の組立作業と使用済製品
や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより一層適切
かつ速やかに行い、ライン稼働率をより一層向上させる
ことのできる製品自動組立・分解システムを提供するこ
とを目的としている。

【００２８】請求項１４記載の発明は、作業手順データ
ベース手段を、製品の設計情報のデータベースを記憶す
る製品設計情報データベース手段と、部品の再利用可否
情報を記憶する部品再利用可否情報データベース手段
と、を備えたものとし、作業手順選択手段が、製造番号
に対応した組立手順と、製造番号に対応した製品の分解
レベルと、を設定し、製品毎の最適な作業手順を生成す
ることにより、製品毎の最適な分解作業手順を生成し
て、製品に適した分解手順を実行し、より一層ライン稼
働率を向上させることのできる製品自動組立・分解シス
テムを提供することを目的としている。

【００２９】請求項１５記載の発明は、複数の部品を組
み立てて製品を自動組立するとともに、使用済製品を複
数の使用済部品に分解して当該使用済部品を新たな製品
に再利用可能な再利用可能部品に再生するに際して、制
御手段で、使用済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手
段と使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵する使用済品
貯蔵手段及び所定のラインに沿って配設され使用済部品
の回収と新品部品を供給する複数の部品ステーションと
の間で搬送手段により部品の搬送を行わせ、製品または
製品を構成するユニットの複数部品の組立及び分解を行
う組立・分解セルを、複数の部品ステーションを順次移
動させて、当該部品ステーションから供給される部品を
順次組み立てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯
蔵手段に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段から使
用済製品または使用済ユニットを受け取らせて複数の部
品ステーションを順次移動させて使用済製品または使用
済ユニットを分解させて当該部品ステーションに回収さ
せ当該使用済部品を搬送手段に当該部品ステーションか
ら貯蔵手段へ搬送させることにより、搬送手段で部品の
搬送を行うとともに組立・分解セルを部品ステーション
を順次移動させて、製品を自動組立することができると
ともに、使用済製品または使用済ユニットを分解して部
品を取り出して再び製品に組み込むことができ、設備投
資を増加させることなく、また、設置面積を抑制しつ
つ、ラインレイアウトをフレキシブルでかつライン稼働
率を向上させることのできる製品組立・分解方法を提供
することを目的としている。

【００３０】請求項１６記載の発明は、複数の部品を組
み立てて製品を自動組立するとともに、使用済製品を複
数の使用済部品に分解して当該使用済部品を新たな製品
に再利用可能な再利用可能部品に再生するに際して、制
御手段で、製品または製品を構成するユニットの複数部
品の組立及び分解を行う組立・分解セルにより、使用済
部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及
び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段及び所定
のラインに沿って配設され使用済部品の回収と新品部品
を供給する複数の部品ステーションとの間で部品の搬送
を行わせ、当該組立・分解セルを、複数の部品ステーシ
ョンを順次移動させて、当該部品ステーションから供給
される部品を順次組み立てさせて製品の組み立てを行わ
せて完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用済品貯
蔵手段から使用済製品または使用済ユニットを受け取ら
せて複数の部品ステーションを順次移動させて使用済製
品または使用済ユニットを分解させて当該部品ステーシ
ョンに回収させ当該使用済部品を組立・分解セルに当該
部品ステーションから貯蔵手段へ搬送させることによ
り、組立・分解セルで部品の搬送を行うとともに組立・
分解セルを部品ステーションを順次移動させて、製品を
自動組立することができるとともに、使用済製品または
使用済ユニットを分解して部品を取り出して再び製品に
組み込むことができ、設備投資の増加をより一層抑制す
るとともに、設置面積をより一層抑制しつつ、ラインレ
イアウトをより一層フレキシブルでかつライン稼働率を
より一層向上させることのできる製品組立・分解方法を
提供することを目的としている。

【００３１】請求項１７記載の発明は、部品ステーショ
ンが、通信手段により制御手段と各種情報の授受を行
い、組立・分解セルが、走行手段で部品ステーションに
沿って移動し、組立対象の部品及び分解対象の製品また
はユニットを認識手段で認識して、保持手段で保持し、
通信手段で部品ステーションと通信して当該部品ステー
ションを介して制御手段と情報の授受を行い、ロボット
で当該製品及びユニットの組立及び分解を行うことによ
り、部品ステーションを介して組立・分解セルの動作を
制御して、より効率的に製品の組立及び分解を行い、設
備投資の増加をより一層抑制するとともに、設置面積を
より一層抑制しつつ、ラインレイアウトをより一層フレ
キシブルでかつライン稼働率をより一層向上させること
のできる製品組立・分解方法を提供することを目的とし
ている。

【００３２】請求項１８記載の発明は、組立・分解セル
が、作業対象品が新品の製品の組立部品であるか使用済
製品であるかを判別する作業判別工程処理と、当該判別
結果に基づいて製品の組立手順または使用済製品の分解
手順を選択する作業手順選択工程処理と、を行うことに
より、新品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユニッ
トの分解作業の切り換えを適切かつ速やかに行い、ライ
ン稼働率をより一層向上させることのできる製品自動組
立・分解方法を提供することを目的としている。

【００３３】請求項１９記載の発明は、作業判別工程処
理で、作業対象品の製造番号を検出し、当該検出した製
造番号に基づいて新品の製品の組立部品であるか使用済
製品または使用済ユニットであるかを判別することによ
り、新品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユニット
の分解作業の切り換えをより一層適切かつ速やかに行
い、ライン稼働率をより一層向上させることのできる製
品自動組立・分解方法を提供することを目的としてい
る。

【００３４】請求項２０記載の発明は、作業判別工程処
理で、作業対象品の製造番号を検出し、当該検出した製
造番号に基づいて新品の製品の組立部品であるか使用済
製品または使用済ユニットであるかを判別し、作業手順
選択工程処理で、製品毎の組立作業及び分解作業の作業
手順の作業手順データベースから当該作業判別工程処理
で検出した製造番号に対応する作業対象品の作業手順を
選択することにより、新品製品の組立作業と使用済製品
や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより一層適切
かつ速やかに行い、ライン稼働率をより一層向上させる
ことのできる製品自動組立・分解方法を提供することを
目的としている。

【００３５】請求項２１記載の発明は、作業手順データ
ベースが、製品の設計情報のデータベースを記憶する製
品設計情報データベースと、部品の再利用可否情報を記
憶する部品再利用可否情報データベースと、を備え、作
業手順選択工程処理で、製造番号に対応した組立手順
と、製造番号に対応した製品の分解レベルと、を設定
し、製品毎の最適な組立・分解手順を生成することによ
り、製品毎の最適な分解作業手順を生成して、製品に適
した分解手順を実行し、より一層ライン稼働率を向上さ
せることのできる製品自動組立・分解方法を提供するこ
とを目的としている。

【００３６】請求項２２記載の発明は、記録媒体に、複
数の部品を組み立てて製品を自動組立するとともに、使
用済製品を複数の使用済部品に分解して当該使用済部品
を新たな製品に再利用可能な再利用可能部品に再生する
に際して、制御手段で、使用済部品または新品部品を貯
蔵する貯蔵手段と使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵
する使用済品貯蔵手段及び所定のラインに沿って配設さ
れ使用済部品の回収と新品部品を供給する複数の部品ス
テーションとの間で搬送手段により部品の搬送を行わ
せ、製品または製品を構成するユニットの複数部品の組
立及び分解を行う組立・分解セルを、複数の部品ステー
ションを順次移動させて、当該部品ステーションから供
給される部品を順次組み立てさせて製品の組み立てを行
わせて完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用済品
貯蔵手段から使用済製品または使用済ユニットを受け取
らせて複数の部品ステーションを順次移動させて使用済
製品または使用済ユニットを分解させて当該部品ステー
ションに回収させ当該使用済部品を搬送手段に当該部品
ステーションから貯蔵手段へ搬送させる製品自動組立・
分解方法のプログラムを記憶することにより、当該記録
媒体を読み取らせることで、搬送手段で部品の搬送を行
うとともに組立・分解セルを部品ステーションを順次移
動させて、製品を自動組立することができるとともに、
使用済製品または使用済ユニットを分解して部品を取り
出して再び製品に組み込むことができ、設備投資を増加
させることなく、また、設置面積を抑制しつつ、ライン
レイアウトをフレキシブルでかつライン稼働率を向上さ
せることのできる製品組立・分解方法を実現することの
できる記録媒体を提供することを目的としている。

【００３７】請求項２３記載の発明は、記録媒体に、複
数の部品を組み立てて製品を自動組立するとともに、使
用済製品を複数の使用済部品に分解して当該使用済部品
を新たな製品に再利用可能な再利用可能部品に再生する
に際して、制御手段で、製品または製品を構成するユニ
ットの複数部品の組立及び分解を行う組立・分解セルに
より、使用済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と
使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵
手段及び所定のラインに沿って配設され使用済部品の回
収と新品部品を供給する複数の部品ステーションとの間
で部品の搬送を行わせ、当該組立・分解セルを、複数の
部品ステーションを順次移動させて、当該部品ステーシ
ョンから供給される部品を順次組み立てさせて製品の組
み立てを行わせて完成品貯蔵手段に搬送させるととも
に、使用済品貯蔵手段から使用済製品または使用済ユニ
ットを受け取らせて複数の部品ステーションを順次移動
させて使用済製品または使用済ユニットを分解させて当
該部品ステーションに回収させ当該使用済部品を組立・
分解セルに当該部品ステーションから貯蔵手段へ搬送さ
せる製品自動組立・分解方法のプログラムを記録するこ
とにより、当該機録媒体を読み取らせることで、組立・
分解セルで部品の搬送を行うとともに組立・分解セルを
部品ステーションを順次移動させて、製品を自動組立す
ることができるとともに、使用済製品または使用済ユニ
ットを分解して部品を取り出して再び製品に組み込むこ
とができ、設備投資の増加をより一層抑制するととも
に、設置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイアウト
をより一層フレキシブルでかつライン稼働率をより一層
向上させることのできる製品組立・分解方法を実現する
ことのできる記録媒体を提供することを目的としてい
る。

【００３８】請求項２４記載の発明は、記録媒体に、部
品ステーションが、通信手段により制御手段と各種情報
の授受を行い、組立・分解セルが、走行手段で部品ステ
ーションに沿って移動し、組立対象の部品及び分解対象
の製品またはユニットを認識手段で認識して、保持手段
で保持し、通信手段で部品ステーションと通信して当該
部品ステーションを介して制御手段と情報の授受を行
い、ロボットで当該製品及びユニットの組立及び分解を
行う製品自動組立・分解方法のプログラムを記憶するこ
とにより、部品ステーションを介して組立・分解セルの
動作を制御して、より効率的に製品の組立及び分解を行
い、設備投資の増加をより一層抑制するとともに、設置
面積をより一層抑制しつつ、ラインレイアウトをより一
層フレキシブルでかつライン稼働率をより一層向上させ
ることのできる製品組立・分解方法を実現することので
きる記録媒体を提供することを目的としている。

【００３９】請求項２５記載の発明は、記録媒体に、組
立・分解セルが、作業対象品が新品の製品の組立部品で
あるか使用済製品であるかを判別する作業判別工程処理
と、当該判別結果に基づいて製品の組立手順または使用
済製品の分解手順を選択する作業手順選択工程処理と、
を行う製品自動組立・分解方法のプログラムを記憶する
ことにより、新品製品の組立作業と使用済製品や使用済
ユニットの分解作業の切り換えを適切かつ速やかに行
い、ライン稼働率をより一層向上させることのできる製
品自動組立・分解方法を実現することのできる記録媒体
を提供することを目的としている。

【００４０】請求項２６記載の発明は、記録媒体に、作
業判別工程処理で、作業対象品の製造番号を検出し、当
該検出した製造番号に基づいて新品の製品の組立部品で
あるか使用済製品または使用済ユニットであるかを判別
する製品自動組立・分解方法のプログラムを記憶するこ
とにより、新品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユ
ニットの分解作業の切り換えをより一層適切かつ速やか
に行い、ライン稼働率をより一層向上させることのでき
る製品自動組立・分解方法を実現することのできる記録
媒体を提供することを目的としている。

【００４１】請求項２７記載の発明は、記録媒体に、作
業判別工程処理で、作業対象品の製造番号を検出し、当
該検出した製造番号に基づいて新品の製品の組立部品で
あるか使用済製品または使用済ユニットであるかを判別
し、作業手順選択工程処理で、製品毎の組立作業及び分
解作業の作業手順の作業手順データベースから当該作業
判別工程処理で検出した製造番号に対応する作業対象品
の作業手順を選択する製品自動組立・分解方法のプログ
ラムを記憶することにより、新品製品の組立作業と使用
済製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより一
層適切かつ速やかに行い、ライン稼働率をより一層向上
させることのできる製品自動組立・分解方法を実現する
ことのできる記録媒体を提供することを目的としてい
る。

【００４２】請求項２８記載の発明は、記録媒体に、作
業手順データベースが、製品の設計情報のデータベース
を記憶する製品設計情報データベースと、部品の再利用
可否情報を記憶する部品再利用可否情報データベース
と、を備え、作業手順選択工程処理で、製造番号に対応
した組立手順と、製造番号に対応した製品の分解レベル
と、を設定し、製品毎の最適な組立・分解手順を生成す
る製品自動組立・分解方法のプログラムを記憶すること
により、製品毎の最適な分解作業手順を生成して、製品
に適した分解手順を実行し、より一層ライン稼働率を向
上させることのできる製品自動組立・分解方法を実現す
ることのできる記録媒体を提供することを目的としてい
る。

【００４３】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明の製
品自動組立・分解システムは、複数の部品を組み立てて
製品を自動組立するとともに、使用済製品を複数の使用
済部品に分解して当該使用済部品を新たな製品に再利用
可能な再利用可能部品に再生する製品自動組立・分解シ
ステムにおいて、製品または製品を構成するユニットの
複数部品の組立及び分解を行う組立・分解セルと、所定
のラインに沿って配設され前記組立・分解セルで分解さ
れた使用済部品の回収と新品部品を供給する複数の部品
ステーションと、使用済部品または新品部品を貯蔵する
貯蔵手段と、前記使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵
する使用済品貯蔵手段と、前記部品ステーションと前記
貯蔵手段及び前記使用済品貯蔵手段との間で前記部品の
搬送を行う搬送手段と、前記組立・分解セルで組み立て
られた完成製品を貯蔵する完成品貯蔵手段と、前記組立
・分解セル及び前記各手段を制御して、前記搬送手段に
前記貯蔵手段及び前記使用済品貯蔵手段から前記部品を
前記各部品ステーションへ搬送させ、前記組立・分解セ
ルを前記複数の部品ステーションを順次移動させて、当
該部品ステーションから供給される部品を順次組み立て
させて前記製品の組み立てを行わせて前記完成品貯蔵手
段に搬送させるとともに、前記使用済品貯蔵手段から前
記使用済製品または使用済ユニットを受け取らせて前記
複数の部品ステーションを順次移動させて前記使用済製
品または使用済ユニットを分解させて当該部品ステーシ
ョンに回収させ当該使用済部品を前記搬送手段に当該部
品ステーションから前記貯蔵手段へ搬送させる制御手段
と、を備えていることにより、上記目的を達成してい
る。

【００４４】上記構成によれば、複数の部品を組み立て
て製品を自動組立するとともに、使用済製品を複数の使
用済部品に分解して当該使用済部品を新たな製品に再利
用可能な再利用可能部品に再生するに際して、制御手段
で、使用済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使
用済製品及び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手
段及び所定のラインに沿って配設され使用済部品の回収
と新品部品を供給する複数の部品ステーションとの間で
搬送手段により部品の搬送を行わせ、製品または製品を
構成するユニットの複数部品の組立及び分解を行う組立
・分解セルを、複数の部品ステーションを順次移動させ
て、当該部品ステーションから供給される部品を順次組
み立てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段
に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段から使用済製
品または使用済ユニットを受け取らせて複数の部品ステ
ーションを順次移動させて使用済製品または使用済ユニ
ットを分解させて当該部品ステーションに回収させ当該
使用済部品を搬送手段に当該部品ステーションから貯蔵
手段へ搬送させるので、搬送手段で部品の搬送を行うと
ともに組立・分解セルを部品ステーションを順次移動さ
せて、製品を自動組立することができるとともに、使用
済製品または使用済ユニットを分解して部品を取り出し
て再び製品に組み込むことができ、設備投資を増加させ
ることなく、また、設置面積を抑制しつつ、ラインレイ
アウトをフレキシブルでかつライン稼働率を向上させる
ことができる。

【００４５】請求項２記載の発明の製品自動組立・分解
システムは、複数の部品を組み立てて製品を自動組立す
るとともに、使用済製品を複数の使用済部品に分解して
当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用可能
部品に再生する製品自動組立・分解システムにおいて、
所定のラインに沿って配設され分解された使用済部品の
回収と新品部品を供給する複数の部品ステーションと、
使用済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と、前記
使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵
手段と、前記部品ステーションと前記貯蔵手段及び前記
使用済品貯蔵手段との間で前記部品の搬送を行うととも
に、製品または製品を構成するユニットの複数部品の組
立及び分解を行う組立・分解セルと、前記組立・分解セ
ルで組み立てられた完成製品を貯蔵する完成品貯蔵手段
と、前記組立・分解セル及び前記各手段を制御して、前
記組立・分解セルに前記貯蔵手段及び前記使用済品貯蔵
手段から前記部品を前記各部品ステーションへ搬送させ
て、当該組立・分解セルを前記複数の部品ステーション
を順次移動させて当該部品ステーションから供給される
部品を順次組み立てさせて前記製品の組み立てを行わせ
て前記完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、前記使用
済品貯蔵手段から前記使用済製品または使用済ユニット
を受け取らせて前記複数の部品ステーションを順次移動
させて前記使用済製品または使用済ユニットを分解させ
て当該部品ステーションに回収させ当該使用済部品を当
該部品ステーションから前記貯蔵手段へ前記組立・分解
セルに搬送させる制御手段と、を備えていることによ
り、上記目的を達成している。

【００４６】上記構成によれば、複数の部品を組み立て
て製品を自動組立するとともに、使用済製品を複数の使
用済部品に分解して当該使用済部品を新たな製品に再利
用可能な再利用可能部品に再生するに際して、制御手段
で、製品または製品を構成するユニットの複数部品の組
立及び分解を行う組立・分解セルにより、使用済部品ま
たは新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及び使用
済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段及び所定のライ
ンに沿って配設され使用済部品の回収と新品部品を供給
する複数の部品ステーションとの間で部品の搬送を行わ
せ、当該組立・分解セルを、複数の部品ステーションを
順次移動させて、当該部品ステーションから供給される
部品を順次組み立てさせて製品の組み立てを行わせて完
成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段
から使用済製品または使用済ユニットを受け取らせて複
数の部品ステーションを順次移動させて使用済製品また
は使用済ユニットを分解させて当該部品ステーションに
回収させ当該使用済部品を組立・分解セルに当該部品ス
テーションから貯蔵手段へ搬送させるので、組立・分解
セルで部品の搬送を行うとともに組立・分解セルを部品
ステーションを順次移動させて、製品を自動組立するこ
とができるとともに、使用済製品または使用済ユニット
を分解して部品を取り出して再び製品に組み込むことが
でき、設備投資の増加をより一層抑制することができる
とともに、設置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイ
アウトをより一層フレキシブルでかつライン稼働率をよ
り一層向上させることができる。

【００４７】上記各場合において、例えば、請求項３に
記載するように、前記部品ステーションは、前記制御手
段と各種情報を授受する通信手段を備え、前記組立・分
解セルは、前記製品及びユニットの組立及び分解を行う
ロボットと、当該組立・分解セルを自走させる走行手段
と、組立対象の部品及び分解対象の製品またはユニット
を保持する保持手段と、前記部品ステーション上の部品
を認識する認識手段と、少なくとも前記部品ステーショ
ンと通信して当該部品ステーションを介して前記制御手
段と情報の授受を行う通信手段と、を備えていてもよ
い。

【００４８】上記構成によれば、部品ステーションが、
制御手段と各種情報を授受する通信手段を備え、組立・
分解セルが、製品及びユニットの組立及び分解を行うロ
ボットと、当該組立・分解セルを自走させる走行手段
と、組立対象の部品及び分解対象の製品またはユニット
を保持する保持手段と、部品ステーション上の部品を認
識する認識手段と、少なくとも部品ステーションと通信
して当該部品ステーションを介して制御手段と情報の授
受を行う通信手段と、を備えているので、部品ステーシ
ョンを介して組立・分解セルの動作を制御して、より効
率的に製品の組立及び分解を行うことができ、設備投資
の増加をより一層抑制することができるとともに、設置
面積をより一層抑制しつつ、ラインレイアウトをより一
層フレキシブルでかつライン稼働率をより一層向上させ
ることができる。

【００４９】また、例えば、請求項４に記載するよう
に、前記組立・分解セルは、前記複数の部品ステーショ
ンに沿っての移動方向が、前記製品またはユニットの組
立時と分解時で同じ方向であってもよい。

【００５０】上記構成によれば、組立・分解セルの複数
の部品ステーションに沿っての移動方向が、製品または
ユニットの組立時と分解時で同じ方向としているので、
組立時と分解時のラインの切り換えの段取り時間を短縮
することができ、より一層ライン稼働率を向上させるこ
とができる。

【００５１】さらに、例えば、請求項５に記載するよう
に、前記部品ステーションは、前記組立・分解セルに部
品を供給する供給手段と、前記組立・分解セルの分解し
た部品を格納する分解部品格納手段と、を備えていても
よい。

【００５２】上記構成によれば、部品ステーションを、
組立・分解セルに部品を供給する供給手段と、組立・分
解セルの分解した部品を格納する分解部品格納手段と、
を備えたものとしているので、部品の供給と格納を効率
的に行えるようにすることができ、より一層ライン稼働
率を向上させることができる。

【００５３】また、例えば、請求項６に記載するよう
に、前記分解部品格納手段は、前記組立・分解セルの分
解した部品を清掃する清掃手段と、当該部品が再利用可
能であるか否かを判定する再利用可能可否判定手段と、
当該再利用可能可否判定手段が再利用可能と判定した部
品を格納する良品格納手段と、前記再利用可能可否判定
手段が修復を行うことで再利用可能であると判定した部
品を格納する再生品格納手段と、前記再利用可能可否判
定手段が不良品と判定した部品を格納する不良品格納手
段と、を備えていてもよい。

【００５４】上記構成によれば、分解部品格納手段を、
組立・分解セルの分解した部品を清掃する清掃手段と、
当該部品が再利用可能であるか否かを判定する再利用可
能可否判定手段と、当該再利用可能可否判定手段が再利
用可能と判定した部品を格納する良品格納手段と、再利
用可能可否判定手段が修復を行うことで再利用可能であ
ると判定した部品を格納する再生品格納手段と、再利用
可能可否判定手段が不良品と判定した部品を格納する不
良品格納手段と、を備えたものとしているので、部品の
清掃と良品／再生品／不良品の分別を部品ステーション
で行えるようにすることができ、より一層効率的に部品
の再利用を可能として、より一層ライン稼働率を向上さ
せることができる。

【００５５】さらに、例えば、請求項７に記載するよう
に、前記再生品格納手段は、前記再利用可能可否判定手
段が修復を行うことで再利用可能であると判定した部品
を修復する修復手段を備えていてもよい。

【００５６】上記構成によれば、再生品格納手段を、再
利用可能可否判定手段が修復を行うことで再利用可能で
あると判定した部品を修復する修復手段を備えたものと
しているので、部品ステーションで効率的に部品の再利
用を行うことができ、より一層効率的に部品の再利用を
可能として、より一層ライン稼働率を向上させることが
できる。

【００５７】また、例えば、請求項８に記載するよう
に、前記再利用可能可否判定手段は、前記部品が再利用
可能であるか否かを検査する検査手段と、前記部品の余
寿命を検査する余寿命検査手段と、を備えていてもよ
い。

【００５８】上記構成によれば、再利用可能可否判定手
段を、部品が再利用可能であるか否かを検査する検査手
段と、部品の余寿命を検査する余寿命検査手段と、を備
えたものとしているので、より正確な部品再利用判定を
行えるようにすることができ、より一層効率的にかつ適
切な部品の再利用を可能として、より一層ライン稼働率
を向上させることができる。

【００５９】さらに、例えば、請求項９に記載するよう
に、前記搬送手段は、前記制御手段の制御下で自立走行
する無人搬送機能を備えていてもよい。

【００６０】上記構成によれば、搬送手段を、制御手段
の制御下で自立走行する無人搬送機能を備えたものとし
ているので、部品の搬送をより効率的に行うことがで
き、より一層ライン稼働率を向上させることができる。

【００６１】また、例えば、請求項１０に記載するよう
に、前記良品格納手段及び前記再生品格納手段は、前記
格納する部品を前記供給手段に移送する部品移送手段を
備えていてもよい。

【００６２】上記構成によれば、良品格納手段及び再生
品格納手段を、格納する部品を供給手段に移送する部品
移送手段を備えたものとしているので、部品の供給をよ
り効率的に行うことができ、より一層ライン稼働率を向
上させることができる。

【００６３】さらに、例えば、請求項１１に記載するよ
うに、前記組立・分解セルは、作業対象品が新品の製品
の組立部品であるか使用済製品であるかを判別する作業
判別手段と、前記作業判別手段の判別結果に基づいて製
品の組立手順または使用済製品の分解手順を選択する作
業手順選択手段と、を備えていてもよい。

【００６４】上記構成によれば、組立・分解セルを、作
業対象品が新品の製品の組立部品であるか使用済製品で
あるかを判別する作業判別手段と、作業判別手段の判別
結果に基づいて製品の組立手順または使用済製品の分解
手順を選択する作業手順選択手段と、を備えたものとし
ているので、新品製品の組立作業と使用済製品や使用済
ユニットの分解作業の切り換えを適切かつ速やかに行う
ことができ、ライン稼働率をより一層向上させることが
できる。

【００６５】また、例えば、請求項１２に記載するよう
に、前記作業判別手段は、前記作業対象品の製造番号を
検出し、当該検出した製造番号に基づいて新品の製品の
組立部品であるか使用済製品または使用済ユニットであ
るかを判別するものであってもよい。

【００６６】上記構成によれば、作業判別手段が、作業
対象品の製造番号を検出し、当該検出した製造番号に基
づいて新品の製品の組立部品であるか使用済製品または
使用済ユニットであるかを判別するので、新品製品の組
立作業と使用済製品や使用済ユニットの分解作業の切り
換えをより一層適切かつ速やかに行うことができ、ライ
ン稼働率をより一層向上させることができる。

【００６７】さらに、例えば、請求項１３に記載するよ
うに、前記制御手段は、製品毎の組立作業及び分解作業
の作業手順をデータベースとして記憶する作業手順デー
タベース手段を備え、前記作業判別手段は、前記作業対
象品の製造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づ
いて新品の製品の組立部品であるか使用済製品または使
用済ユニットであるかを判別し、前記作業手順選択手段
は、前記作業手順データベース手段から当該作業判別手
段の検出した製造番号に対応する作業手順を選択するも
のであってもよい。

【００６８】上記構成によれば、制御手段が、製品毎の
組立作業及び分解作業の作業手順をデータベースとして
記憶する作業手順データベース手段を備え、作業判別手
段が、作業対象品の製造番号を検出し、当該検出した製
造番号に基づいて新品の製品の組立部品であるか使用済
製品または使用済ユニットであるかを判別し、作業手順
選択手段が、作業手順データベース手段から当該作業判
別手段の検出した製造番号に対応する作業手順を選択す
るので、新品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユニ
ットの分解作業の切り換えをより一層適切かつ速やかに
行うことができ、ライン稼働率をより一層向上させるこ
とができる。

【００６９】また、例えば、請求項１４に記載するよう
に、前記作業手順データベース手段は、製品の設計情報
のデータベースを記憶する製品設計情報データベース手
段と、部品の再利用可否情報を記憶する部品再利用可否
情報データベース手段と、を備え、前記作業手順選択手
段が、前記製造番号に対応した組立手順と、製造番号に
対応した製品の分解レベルと、を設定し、製品毎の最適
な作業手順を生成してもよい。

【００７０】上記構成によれば、作業手順データベース
手段を、製品の設計情報のデータベースを記憶する製品
設計情報データベース手段と、部品の再利用可否情報を
記憶する部品再利用可否情報データベース手段と、を備
えたものとし、作業手順選択手段が、製造番号に対応し
た組立手順と、製造番号に対応した製品の分解レベル
と、を設定し、製品毎の最適な作業手順を生成するの
で、製品毎の最適な分解作業手順を生成して、製品に適
した分解手順を実行することができ、より一層ライン稼
働率を向上させることができる。

【００７１】請求項１５記載の発明の製品自動組立・分
解方法は、所定のラインに沿って配設され分解された使
用済部品の回収と新品部品の供給を行う複数の部品ステ
ーションと使用済部品または新品部品を搬送して貯蔵す
る貯蔵手段との間を搬送手段で部品の搬送を行い、当該
複数の部品ステーションに沿って組立・分解セルを移動
させ、当該組立・分解セルが複数の部品を組み立てて製
品を自動組立して、当該組み立てられた完成製品を完成
品貯蔵手段に貯蔵するとともに、前記使用済製品及び使
用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段から前記搬送
手段で前記部品ステーションに搬送された使用済製品ま
たは使用済ユニットを複数の使用済部品に分解して当該
使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用可能部品
に再生する製品自動組立・分解方法であって、制御手段
で、組立・分解セル及び各手段を制御して、搬送手段に
貯蔵手段及び使用済品貯蔵手段から各部品ステーション
へ部品を搬送させ、組立・分解セルを複数の部品ステー
ションを順次移動させて、当該部品ステーションから供
給される部品を順次組み立てさせて製品の組み立てを行
わせて完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用済品
貯蔵手段から使用済製品を受け取らせて複数の部品ステ
ーションを順次移動させて使用済製品を分解させて当該
部品ステーションに回収させ当該使用済部品を当該部品
ステーションから貯蔵手段へ搬送手段に搬送させること
により、上記目的を達成している。

【００７２】上記構成によれば、複数の部品を組み立て
て製品を自動組立するとともに、使用済製品を複数の使
用済部品に分解して当該使用済部品を新たな製品に再利
用可能な再利用可能部品に再生するに際して、制御手段
で、使用済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使
用済製品及び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手
段及び所定のラインに沿って配設され使用済部品の回収
と新品部品を供給する複数の部品ステーションとの間で
搬送手段により部品の搬送を行わせ、製品または製品を
構成するユニットの複数部品の組立及び分解を行う組立
・分解セルを、複数の部品ステーションを順次移動させ
て、当該部品ステーションから供給される部品を順次組
み立てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段
に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段から使用済製
品または使用済ユニットを受け取らせて複数の部品ステ
ーションを順次移動させて使用済製品または使用済ユニ
ットを分解させて当該部品ステーションに回収させ当該
使用済部品を搬送手段に当該部品ステーションから貯蔵
手段へ搬送させるので、搬送手段で部品の搬送を行うと
ともに組立・分解セルを部品ステーションを順次移動さ
せて、製品を自動組立することができるとともに、使用
済製品または使用済ユニットを分解して部品を取り出し
て再び製品に組み込むことができ、設備投資を増加させ
ることなく、また、設置面積を抑制しつつ、ラインレイ
アウトをフレキシブルでかつライン稼働率を向上させる
ことができる。

【００７３】請求項１６記載の発明の製品自動組立・分
解方法は、所定のラインに沿って配設され分解された使
用済部品の回収と新品部品の供給を行う複数の部品ステ
ーションと使用済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手
段との間を組立・分解セルで部品の搬送を行い、当該複
数の部品ステーションに沿って組立・分解セルを移動さ
せ、当該組立・分解セルが複数の部品を組み立てて製品
を自動組立して、当該組み立てられた完成製品を完成品
貯蔵手段に搬送して貯蔵するとともに、使用済品貯蔵手
段の貯蔵する使用済製品及び使用済ユニットを前記部品
ステーションに搬送させて当該使用済製品または使用済
ユニットを複数の使用済部品に分解させて当該使用済部
品を新たな製品に再利用可能な再利用可能部品に再生す
る製品自動組立・分解方法であって、制御手段で、組立
・分解セル及び各手段を制御して、組立・分解セルに各
部品ステーションへ貯蔵手段及び使用済品貯蔵手段から
部品を搬送させ、当該組立・分解セルを複数の部品ステ
ーションを順次移動させて、当該部品ステーションから
供給される部品を順次組み立てさせて製品の組み立てを
行わせて完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、組立・
分解セルに使用済品貯蔵手段から使用済製品を受け取ら
せて複数の部品ステーションを順次移動させて使用済製
品を分解させて当該部品ステーションに回収させ当該使
用済部品を部品ステーションから貯蔵手段へ搬送させる
ことにより、上記目的を達成している。

【００７４】上記構成によれば、複数の部品を組み立て
て製品を自動組立するとともに、使用済製品を複数の使
用済部品に分解して当該使用済部品を新たな製品に再利
用可能な再利用可能部品に再生するに際して、制御手段
で、製品または製品を構成するユニットの複数部品の組
立及び分解を行う組立・分解セルにより、使用済部品ま
たは新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及び使用
済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段及び所定のライ
ンに沿って配設され使用済部品の回収と新品部品を供給
する複数の部品ステーションとの間で部品の搬送を行わ
せ、当該組立・分解セルを、複数の部品ステーションを
順次移動させて、当該部品ステーションから供給される
部品を順次組み立てさせて製品の組み立てを行わせて完
成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段
から使用済製品または使用済ユニットを受け取らせて複
数の部品ステーションを順次移動させて使用済製品また
は使用済ユニットを分解させて当該部品ステーションに
回収させ当該使用済部品を組立・分解セルに当該部品ス
テーションから貯蔵手段へ搬送させるので、組立・分解
セルで部品の搬送を行うとともに組立・分解セルを部品
ステーションを順次移動させて、製品を自動組立するこ
とができるとともに、使用済製品または使用済ユニット
を分解して部品を取り出して再び製品に組み込むことが
でき、設備投資の増加をより一層抑制することができる
とともに、設置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイ
アウトをより一層フレキシブルでかつライン稼働率をよ
り一層向上させることができる。

【００７５】請求項１５及び請求項１６の場合、例え
ば、請求項１７に記載するように、前記製品自動組立・
分解方法は、前記部品ステーションが、通信手段により
前記制御手段と各種情報の授受を行い、前記組立・分解
セルが、走行手段で前記部品ステーションに沿って移動
し、組立対象の部品及び分解対象の製品またはユニット
を認識手段で認識して、保持手段で保持し、通信手段で
部品ステーションと通信して当該部品ステーションを介
して制御手段と情報の授受を行い、ロボットで当該製品
及びユニットの組立及び分解を行ってもよい。

【００７６】上記構成によれば、部品ステーションが、
通信手段により制御手段と各種情報の授受を行い、組立
・分解セルが、走行手段で部品ステーションに沿って移
動し、組立対象の部品及び分解対象の製品またはユニッ
トを認識手段で認識して、保持手段で保持し、通信手段
で部品ステーションと通信して当該部品ステーションを
介して制御手段と情報の授受を行い、ロボットで当該製
品及びユニットの組立及び分解を行うので、部品ステー
ションを介して組立・分解セルの動作を制御して、より
効率的に製品の組立及び分解を行うことができ、設備投
資の増加をより一層抑制することができるとともに、設
置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイアウトをより
一層フレキシブルでかつライン稼働率をより一層向上さ
せることができる。

【００７７】また、例えば、請求項１８に記載するよう
に、前記製品自動組立・分解方法は、前記組立・分解セ
ルが、作業対象品が新品の製品の組立部品であるか使用
済製品であるかを判別する作業判別工程処理と、当該判
別結果に基づいて製品の組立手順または使用済製品の分
解手順を選択する作業手順選択工程処理と、を行っても
よい。

【００７８】上記構成によれば、組立・分解セルが、作
業対象品が新品の製品の組立部品であるか使用済製品で
あるかを判別する作業判別工程処理と、当該判別結果に
基づいて製品の組立手順または使用済製品の分解手順を
選択する作業手順選択工程処理と、を行うので、新品製
品の組立作業と使用済製品や使用済ユニットの分解作業
の切り換えを適切かつ速やかに行うことができ、ライン
稼働率をより一層向上させることができる。

【００７９】さらに、例えば、請求項１９に記載するよ
うに、前記製品自動組立・分解方法は、前記作業判別工
程処理で、前記作業対象品の製造番号を検出し、当該検
出した製造番号に基づいて新品の製品の組立部品である
か使用済製品または使用済ユニットであるかを判別して
もよい。

【００８０】上記構成によれば、作業判別工程処理で、
作業対象品の製造番号を検出し、当該検出した製造番号
に基づいて新品の製品の組立部品であるか使用済製品ま
たは使用済ユニットであるかを判別するので、新品製品
の組立作業と使用済製品や使用済ユニットの分解作業の
切り換えをより一層適切かつ速やかに行うことができ、
ライン稼働率をより一層向上させることができる。

【００８１】また、例えば、請求項２０に記載するよう
に、前記製品自動組立・分解方法は、前記作業判別工程
処理で、前記作業対象品の製造番号を検出し、当該検出
した製造番号に基づいて新品の製品の組立部品であるか
使用済製品または使用済ユニットであるかを判別し、前
記作業手順選択工程処理で、製品毎の組立作業及び分解
作業の作業手順の作業手順データベースから当該作業判
別工程処理で検出した製造番号に対応する作業対象品の
作業手順を選択してもよい。

【００８２】上記構成によれば、作業判別工程処理で、
作業対象品の製造番号を検出し、当該検出した製造番号
に基づいて新品の製品の組立部品であるか使用済製品ま
たは使用済ユニットであるかを判別し、作業手順選択工
程処理で、製品毎の組立作業及び分解作業の作業手順の
作業手順データベースから当該作業判別工程処理で検出
した製造番号に対応する作業対象品の作業手順を選択す
るので、新品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユニ
ットの分解作業の切り換えをより一層適切かつ速やかに
行うことができ、ライン稼働率をより一層向上させるこ
とができる。

【００８３】さらに、例えば、請求項２１に記載するよ
うに、前記製品自動組立・分解方法は、前記作業手順デ
ータベースが、製品の設計情報のデータベースを記憶す
る製品設計情報データベースと、部品の再利用可否情報
を記憶する部品再利用可否情報データベースと、を備
え、前記作業手順選択工程処理で、前記製造番号に対応
した組立手順と、製造番号に対応した製品の分解レベル
と、を設定し、製品毎の最適な組立・分解手順を生成し
てもよい。

【００８４】上記構成によれば、作業手順データベース
が、製品の設計情報のデータベースを記憶する製品設計
情報データベースと、部品の再利用可否情報を記憶する
部品再利用可否情報データベースと、を備え、作業手順
選択工程処理で、製造番号に対応した組立手順と、製造
番号に対応した製品の分解レベルと、を設定し、製品毎
の最適な組立・分解手順を生成するので、製品毎の最適
な分解作業手順を生成して、製品に適した分解手順を実
行することができ、より一層ライン稼働率を向上させる
ことができる。

【００８５】請求項２２記載の発明の記録媒体は、所定
のラインに沿って配設され分解された使用済部品の回収
と新品部品の供給を行う複数の部品ステーションと使用
済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段との間を搬送
手段で部品の搬送を行い、当該複数の部品ステーション
に沿って組立・分解セルを移動させ、当該組立・分解セ
ルが複数の部品を組み立てて製品を自動組立して、当該
組み立てられた完成製品を完成品貯蔵手段に搬送して貯
蔵するとともに、前記使用済製品及び使用済ユニットを
貯蔵する使用済品貯蔵手段から前記搬送手段で前記部品
ステーションに搬送された使用済製品または使用済ユニ
ットを複数の使用済部品に分解して当該使用済部品を新
たな製品に再利用可能な再利用可能部品に再生する製品
自動組立・分解方法のプログラムを記憶する記録媒体で
あって、制御手段で、組立・分解セル及び各手段を制御
して、搬送手段に貯蔵手段及び使用済品貯蔵手段から各
部品ステーションへ部品を搬送させ、組立・分解セルを
複数の部品ステーションを順次移動させて、当該部品ス
テーションから供給される部品を順次組み立てさせて製
品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段に搬送させると
ともに、使用済品貯蔵手段から使用済製品を受け取らせ
て複数の部品ステーションを順次移動させて使用済製品
を分解させて当該部品ステーションに回収させ当該使用
済部品を当該部品ステーションから貯蔵手段へ搬送手段
に搬送させる製品自動組立・分解方法のプログラムを記
憶することにより、上記目的を達成している。

【００８６】上記構成によれば、記録媒体に、複数の部
品を組み立てて製品を自動組立するとともに、使用済製
品を複数の使用済部品に分解して当該使用済部品を新た
な製品に再利用可能な再利用可能部品に再生するに際し
て、制御手段で、使用済部品または新品部品を貯蔵する
貯蔵手段と使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵する使
用済品貯蔵手段及び所定のラインに沿って配設され使用
済部品の回収と新品部品を供給する複数の部品ステーシ
ョンとの間で搬送手段により部品の搬送を行わせ、製品
または製品を構成するユニットの複数部品の組立及び分
解を行う組立・分解セルを、複数の部品ステーションを
順次移動させて、当該部品ステーションから供給される
部品を順次組み立てさせて製品の組み立てを行わせて完
成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段
から使用済製品または使用済ユニットを受け取らせて複
数の部品ステーションを順次移動させて使用済製品また
は使用済ユニットを分解させて当該部品ステーションに
回収させ当該使用済部品を搬送手段に当該部品ステーシ
ョンから貯蔵手段へ搬送させる製品自動組立・分解方法
のプログラムを記憶するので、当該記録媒体を読み取ら
せることで、搬送手段で部品の搬送を行うとともに組立
・分解セルを部品ステーションを順次移動させて、製品
を自動組立することができるとともに、使用済製品また
は使用済ユニットを分解して部品を取り出して再び製品
に組み込むことができ、設備投資を増加させることな
く、また、設置面積を抑制しつつ、ラインレイアウトを
フレキシブルでかつライン稼働率を向上させることので
きる製品組立・分解方法を実現することができる。

【００８７】請求項２３記載の発明の記録媒体は、所定
のラインに沿って配設され分解された使用済部品の回収
と新品部品の供給を行う複数の部品ステーションと使用
済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段との間を組立
・分解セルで部品の搬送を行い、当該複数の部品ステー
ションに沿って組立・分解セルを移動させ、当該組立・
分解セルが複数の部品を組み立てて製品を自動組立し
て、当該組み立てられた完成製品を完成品貯蔵手段に貯
蔵するとともに、使用済品貯蔵手段に貯蔵されている使
用済製品及び使用済ユニットを前記部品ステーションに
搬送させて当該使用済製品または使用済ユニットを複数
の使用済部品に分解させて当該使用済部品を新たな製品
に再利用可能な再利用可能部品に再生する製品自動組立
・分解方法のプログラムを記憶する記録媒体であって、
制御手段で、組立・分解セル及び各手段を制御して、組
立・分解セルに各部品ステーションへ貯蔵手段及び使用
済品貯蔵手段から部品を搬送させ、当該組立・分解セル
を複数の部品ステーションを順次移動させて、当該部品
ステーションから供給される部品を順次組み立てさせて
製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段に搬送させる
とともに、組立・分解セルに使用済品貯蔵手段から使用
済製品を受け取らせて複数の部品ステーションを順次移
動させて使用済製品を分解させて当該部品ステーション
に回収させ当該使用済部品を部品ステーションから貯蔵
手段へ搬送させる製品自動組立・分解方法のプログラム
を記憶することにより、上記目的を達成している。

【００８８】上記構成によれば、記録媒体に、複数の部
品を組み立てて製品を自動組立するとともに、使用済製
品を複数の使用済部品に分解して当該使用済部品を新た
な製品に再利用可能な再利用可能部品に再生するに際し
て、制御手段で、製品または製品を構成するユニットの
複数部品の組立及び分解を行う組立・分解セルにより、
使用済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使用済
製品及び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段及
び所定のラインに沿って配設され使用済部品の回収と新
品部品を供給する複数の部品ステーションとの間で部品
の搬送を行わせ、当該組立・分解セルを、複数の部品ス
テーションを順次移動させて、当該部品ステーションか
ら供給される部品を順次組み立てさせて製品の組み立て
を行わせて完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用
済品貯蔵手段から使用済製品または使用済ユニットを受
け取らせて複数の部品ステーションを順次移動させて使
用済製品または使用済ユニットを分解させて当該部品ス
テーションに回収させ当該使用済部品を組立・分解セル
に当該部品ステーションから貯蔵手段へ搬送させる製品
自動組立・分解方法のプログラムを記録するので、当該
機録媒体を読み取らせることで、組立・分解セルで部品
の搬送を行うとともに組立・分解セルを部品ステーショ
ンを順次移動させて、製品を自動組立することができる
とともに、使用済製品または使用済ユニットを分解して
部品を取り出して再び製品に組み込むことができ、設備
投資の増加をより一層抑制することができるとともに、
設置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイアウトをよ
り一層フレキシブルでかつライン稼働率をより一層向上
させることのできる製品組立・分解方法を実現すること
ができる。

【００８９】請求項２２及び請求項２３の場合、例え
ば、請求項２４に記載するように、前記部品ステーショ
ンが、通信手段により前記制御手段と各種情報の授受を
行い、前記組立・分解セルが、走行手段で前記部品ステ
ーションに沿って移動し、組立対象の部品及び分解対象
の製品またはユニットを認識手段で認識して、保持手段
で保持し、通信手段で部品ステーションと通信して当該
部品ステーションを介して制御手段と情報の授受を行
い、ロボットで当該製品及びユニットの組立及び分解を
行う製品自動組立・分解方法のプログラムを記憶してい
てもよい。

【００９０】上記構成によれば、記録媒体に、部品ステ
ーションが、通信手段により制御手段と各種情報の授受
を行い、組立・分解セルが、走行手段で部品ステーショ
ンに沿って移動し、組立対象の部品及び分解対象の製品
またはユニットを認識手段で認識して、保持手段で保持
し、通信手段で部品ステーションと通信して当該部品ス
テーションを介して制御手段と情報の授受を行い、ロボ
ットで当該製品及びユニットの組立及び分解を行う製品
自動組立・分解方法のプログラムを記憶するので、部品
ステーションを介して組立・分解セルの動作を制御し
て、より効率的に製品の組立及び分解を行うことがで
き、設備投資の増加をより一層抑制することができると
ともに、設置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイア
ウトをより一層フレキシブルでかつライン稼働率をより
一層向上させることのできる製品組立・分解方法を実現
することができる。

【００９１】また、例えば、請求項２５に記載するよう
に、前記組立・分解セルが、作業対象品が新品の製品の
組立部品であるか使用済製品であるかを判別する作業判
別工程処理と、当該判別結果に基づいて製品の組立手順
または使用済製品の分解手順を選択する作業手順選択工
程処理と、を行う製品自動組立・分解方法のプログラム
を記憶していてもよい。

【００９２】上記構成によれば、記録媒体に、組立・分
解セルが、作業対象品が新品の製品の組立部品であるか
使用済製品であるかを判別する作業判別工程処理と、当
該判別結果に基づいて製品の組立手順または使用済製品
の分解手順を選択する作業手順選択工程処理と、を行う
製品自動組立・分解方法のプログラムを記憶するので、
新品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユニットの分
解作業の切り換えを適切かつ速やかに行うことができ、
ライン稼働率をより一層向上させることのできる製品自
動組立・分解方法を実現することができる。

【００９３】さらに、例えば、請求項２６に記載するよ
うに、前記作業判別工程処理で、前記作業対象品の製造
番号を検出し、当該検出した製造番号に基づいて新品の
製品の組立部品であるか使用済製品または使用済ユニッ
トであるかを判別する製品自動組立・分解方法のプログ
ラムを記憶していてもよい。

【００９４】上記構成によれば、記録媒体に、作業判別
工程処理で、作業対象品の製造番号を検出し、当該検出
した製造番号に基づいて新品の製品の組立部品であるか
使用済製品または使用済ユニットであるかを判別する製
品自動組立・分解方法のプログラムを記憶するので、新
品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユニットの分解
作業の切り換えをより一層適切かつ速やかに行うことが
でき、ライン稼働率をより一層向上させることのできる
製品自動組立・分解方法を実現することができる。

【００９５】また、例えば、請求項２７に記載するよう
に、前記作業判別工程処理で、前記作業対象品の製造番
号を検出し、当該検出した製造番号に基づいて新品の製
品の組立部品であるか使用済製品または使用済ユニット
であるかを判別し、前記作業手順選択工程処理で、製品
毎の組立作業及び分解作業の作業手順の作業手順データ
ベースから当該作業判別工程処理で検出した製造番号に
対応する作業対象品の作業手順を選択する製品自動組立
・分解方法のプログラムを記憶していてもよい。

【００９６】上記構成によれば、記録媒体に、作業判別
工程処理で、作業対象品の製造番号を検出し、当該検出
した製造番号に基づいて新品の製品の組立部品であるか
使用済製品または使用済ユニットであるかを判別し、作
業手順選択工程処理で、製品毎の組立作業及び分解作業
の作業手順の作業手順データベースから当該作業判別工
程処理で検出した製造番号に対応する作業対象品の作業
手順を選択する製品自動組立・分解方法のプログラムを
記憶するので、新品製品の組立作業と使用済製品や使用
済ユニットの分解作業の切り換えをより一層適切かつ速
やかに行うことができ、ライン稼働率をより一層向上さ
せることのできる製品自動組立・分解方法を実現するこ
とができる。

【００９７】さらに、例えば、請求項２８に記載するよ
うに、前記作業手順データベースは、製品の設計情報の
データベースを記憶する製品設計情報データベースと、
部品の再利用可否情報を記憶する部品再利用可否情報デ
ータベースと、を備え、前記作業手順選択工程処理で、
前記製造番号に対応した組立手順と、製造番号に対応し
た製品の分解レベルと、を設定し、製品毎の最適な組立
・分解手順を生成する製品自動組立・分解方法のプログ
ラムを記憶していてもよい。

【００９８】上記構成によれば、記録媒体に、作業手順
データベースが、製品の設計情報のデータベースを記憶
する製品設計情報データベースと、部品の再利用可否情
報を記憶する部品再利用可否情報データベースと、を備
え、作業手順選択工程処理で、製造番号に対応した組立
手順と、製造番号に対応した製品の分解レベルと、を設
定し、製品毎の最適な組立・分解手順を生成する製品自
動組立・分解方法のプログラムを記憶するので、製品毎
の最適な分解作業手順を生成して、製品に適した分解手
順を実行することができ、より一層ライン稼働率を向上
させることのできる製品自動組立・分解方法を実現する
ことができる。

【００９９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であるか
ら、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本
発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定す
る旨の記載がない限り、これらの態様に限られるもので
はない。

【０１００】図１〜図３は、本発明の製品自動組立・分
解システム、製品自動組立・分解方法及び記録媒体の第
１の実施の形態を示す図であり、図１は、本発明の製品
自動組立・分解システム、製品自動組立・分解方法及び
記録媒体の第１の実施の形態を適用した製品自動組立・
分解システム１のシステム構成図である。

【０１０１】図１において、製品自動組立・分解システ
ム１は、部品貯蔵部２、使用済製品貯蔵部３、完成品貯
蔵部４、複数の部品ステーション５ａ〜５ｎ、搬送経路
６、搬送部７、走行路８及び複数の組立分解セル９ａ〜
９ｍ等を備えており、図示しない制御部により制御し
て、製品の自動組立及び分解を行う。

【０１０２】部品貯蔵部（貯蔵手段）２は、各部品ステ
ーション５ａ〜５ｎに供給する新品及び使用済の各種部
品を貯蔵しており、搬送経路６は、部品貯蔵部２と各部
品ステーション５ａ〜５ｎを繋ぐように配設されてい
る。搬送部（搬送手段）７は、搬送経路６を搬送する無
人搬送車であり、搬送経路６に沿って部品貯蔵部２と各
部品ステーション５ａ〜５ｎの間を移動して、必要な部
品の搬送を行う。

【０１０３】使用済製品貯蔵部（使用済品貯蔵手段）３
には、外部から使用済の製品や使用済のユニット（以
下、必要に応じて、使用済製品と使用済ユニットをまと
めて使用済製品という。）が搬送され、使用済製品貯蔵
部３は、当該搬送されてきた使用済の製品を貯蔵して、
組立分解セル９ａ〜９ｍに使用済製品を渡す。

【０１０４】完成品貯蔵部（完成品貯蔵手段）４には、
組立分解セル９ａ〜９ｍが組み立てた製品が組立分解セ
ル９ａ〜９ｍにより搬送され、完成品貯蔵部４は、当該
搬送されてきた組立の完成した製品である完成品を貯蔵
する。

【０１０５】各部品ステーション５ａ〜５ｎには、組立
分解セル９ａ〜９ｍによる製品の組立に必要な各種部品
が搬送部７により搬送され、各部品ステーション５ａ〜
５ｎは、当該搬送部７により搬送されてきた１種類から
複数種類の部品を格納部に貯蔵する。

【０１０６】また、部品ステーション５ａ〜５ｎは、図
示しないが、組立分解セル９ａ〜９ｍに部品を供給する
供給部（供給手段）と、組立分解セル９ａ〜９ｍの分解
した部品を格納する分解部品格納部（分解部品格納手
段）と、を備えており、分解部品格納部は、組立分解セ
ル９ａ〜９ｍの分解した部品を清掃する清掃部（清掃手
段）と、当該部品が再利用可能であるか否かを判定する
再利用可能可否判定部（再利用可能可否判定手段）と、
当該再利用可能可否判定部が再利用可能と判定した部品
を格納する良品格納部（良品格納手段）と、再利用可能
可否判定部が修復を行うことで再利用可能であると判定
した部品を格納する再生品格納部（再生品格納手段）
と、再利用可能可否判定部が不良品と判定した部品を格
納する不良品格納部（不良品格納手段）と、を備えてい
る。

【０１０７】さらに、部品ステーション５ａ〜５ｎの再
生品格納部は、図示しないが、再利用可能可否判定部が
修復を行うことで再利用可能であると判定した部品を修
復する修復部（修復手段）を備えており、再利用可能可
否判定部は、部品が再利用可能であるか否かを検査する
検査部（検査手段）と、部品の余寿命を検査する余寿命
検査部（余寿命検査手段）と、を備えている。

【０１０８】また、部品ステーション５ａ〜５ｎの良品
格納部及び再生品格納部は、格納する部品を供給部に移
送する部品移送部（部品搬送手段）を備えている。

【０１０９】走行路８は、使用済製品貯蔵部３から複数
の部品ステーション５ａ〜５ｎを経由して完成品貯蔵部
４に至るとともに、完成品貯蔵部４から使用済製品貯蔵
部３に戻る環状に形成されており、各組立分解セル９ａ
〜９ｍは、走行機構を備えて、図１に矢印で示すよう
に、走行路８を一方向、すなわち、使用済製品貯蔵部３
から各部品ステーション５ａ〜５ｎを経由して完成品貯
蔵部４に至る方向に移動するとともに、完成品貯蔵部４
から使用済製品貯蔵部３に直接戻る方向に移動する。

【０１１０】各組立分解セル９ａ〜９ｍは、それぞれ保
持機構（保持手段）１０ａ〜１０ｍを備え、組み立て対
象の部品や分解対象の使用済製品を規定位置に保持す
る。また、各組立分解セル９ａ〜９ｍは、良品の部品を
格納する良品格納部、分解した部品のうち再利用可能な
再生品を格納する再生品格納部等を備えており、部品ス
テーション５ａ〜５ｎの部品が不足した場合等に、これ
らの良品格納部や再生品格納部に格納されている部品を
使用して製品の自動組立を行う。

【０１１１】各組立分解セル９ａ〜９ｍは、各部品ステ
ーション５ａ〜５ｎを順次移動して、各部品ステーショ
ン５ａ〜５ｎから供給される部品を受け取って保持機構
１０ａ〜１０ｍにより所定位置に保持して、順次組立を
行い、完成品を自動組立して、組立の完了した完成品
（製品）を完成品貯蔵部４に搬送して完成品貯蔵部４に
貯蔵させるとともに、使用済製品貯蔵部３から受け取っ
た使用済製品を保持機構１０ａ〜１０ｍで規定位置に保
持して、各部品ステーション５ａ〜５ｎを順次移動して
分解し、分解した使用済製品の部品を、再生品格納部に
格納したり、部品ステーション５ａ〜５ｎに渡す。

【０１１２】組立分解セル９ａ〜９ｍは、部品ステーシ
ョン５ａ〜５ｎから供給される部品を認識する認識機構
（認識手段）を備えており、この認識機構は、例えば、
視覚センサ等を有して、部品を認識する。

【０１１３】次に、本実施の形態の作用を説明する。本
実施の形態の製品自動組立・分解システム１における組
立工程について、まず、説明する。製品自動組立・分解
システム１は、その制御部（制御手段）が、組立工程で
あると判断すると、搬送部７に部品貯蔵部２から部品ス
テーション５ａ〜５ｎへ部品を供給させ、組立分解セル
９ａ〜９ｍが、走行路８を移動して、まず、部品ステー
ション５ａの前で位置決め停止する。

【０１１４】組立分解セル９ａ〜９ｍは、部品ステーシ
ョン５ａから始めに供給される組立ベース部品の位置
を、視覚センサ等を用いた認識機構により認識し、部品
を取り出して、組立分解セル９ａ〜９ｍの保持機構１０
ａ〜１０ｍにより当該部品を位置決め固定する。

【０１１５】組立分解セル９ａ〜９ｍは、この部品ステ
ーション５ａから供給される他の部品についても同様
に、認識して取り出し、組立順序に従って組立ベース部
品上に組み立てる。最初の部品ステーション５ａで複数
の部品の組立作業が完了すると、組立分解セル９ａ〜９
ｍは、走行機構（走行手段）により走行路８を移動し
て、次の部品ステーション５ｂに停止し、同様に、当該
部品ステーション５ｂから供給される複数の部品の組立
作業を行う。

【０１１６】組立分解セル９ａ〜９ｍは、上述のよう
に、各部品ステーション５ａ〜５ｎを移動しながら、複
数の部品の組立作業を順次行い、最終の部品ステーショ
ン５ｎでの組立作業が完了すると、製品及びユニットが
完成する。

【０１１７】組立分解セル９ａ〜９ｍは、完成品を走行
路８を移動して、完成品貯蔵部４に搬送し、完成品貯蔵
部４に貯蔵させる。

【０１１８】このように、製品組立・分解システム１
は、製品及びユニットの搬送を、組立分解セル９ａ〜９
ｍが行うために、製品及びユニットの専用の搬送機構を
必要とせず、また、部品ステーション５ａ〜５ｎのレイ
アウトも自由に行うことができ、製品搬送用設備スペー
スを削減することができ、ラインレイアウトも自由に行
うことができる。

【０１１９】なお、上記製品の組立工程において、製品
自動組立・分解システム１は、組立部品が不足した場合
には、組立分解セル９ａ〜９ｍの良品格納部または再生
品格納部に格納されている再利用可能部品がある場合に
は、この部品を使用し、良品格納部または再生品格納部
に格納されている再利用可能部品がない場合には、制御
部が部品貯蔵部２から供給するように制御し、搬送部７
によって各部品ステーション５ａ〜５ｎに必要な部品を
供給する。

【０１２０】次に、分解工程について説明する。組立分
解セル９ａ〜９ｍは、まず、使用済製品貯蔵部３から使
用済製品を取り出し、保持機構により位置決め固定す
る。組立分解セル９ａ〜９ｍは、走行路８を移動して、
分解のスタート地点である部品ステーション５ａの前に
位置決め停止する。

【０１２１】なお、再使用部品の搬送経路を短縮するた
めに、組立時と分解時で、各部品ステーション５ａ〜５
ｎで取り扱う部品を同様にすることを考えると、組立工
程と分解工程の流れ（組立分解セル９ａ〜９ｍの移動方
向）を逆にして、分解のスタート地点を部品ステーショ
ン５ｎにすることも考えられる。しかし、組立工程と分
解工程での組立分解セルの流れが逆の場合には、組立及
び分解工程が完了するまで、組立工程と分解工程の切り
換えを行うことができないため、組立工程と分解工程の
工程切換時間が、工程が長いほど長くなる。一方、分解
工程のスタート地点を組立工程のスタート地点と同じ部
品ステーション５ａにすると、組立工程と分解工程の製
品の流れが同一方向となり、工程長に関わらず組立工程
と分解工程の切り換えを瞬間的に行うことができ、工程
切換時間を極端に短縮することができる。したがって、
組立用製品と分解用使用済製品を交互に流すこともでき
る。

【０１２２】そして、部品ステーション５ａに停止した
組立分解セル９ａ〜９ｍは、保持機構により固定されて
いる使用済製品の複数部品を分解し、部品ステーション
５ａの格納部に格納する。部品ステーション５ａでの分
解が完了すると、組立分解セル９ａ〜９ｍは、次の部品
ステーション５ｂに移動し、同様に複数部品の分解を行
って、格納部に分解した部品を格納する。

【０１２３】組立分解セル９ａ〜９ｍは、上述のよう
に、各部品ステーション５ａ〜５ｎを移動しながら、使
用済製品の分解作業を順次行い、最終の部品ステーショ
ン５ｎでの分解作業が完了すると、使用済製品の分解作
業が完了する。

【０１２４】上記分解工程処理で、分解した使用済部品
が満杯になると、制御部が、組立分解セル９ａ〜９ｍの
良品格納部または再生品格納部に格納されている再利用
可能部品に対する他の組立分解セル９ａ〜９ｍの供給要
求があるか判別して、供給要求がある場合には、当該他
の組立分解セル９ａ〜９ｍに搬送するように、また、他
の組立分解セル９ａ〜９ｍの部品供給要求がない場合に
は、部品貯蔵部２に搬送するように、制御し、さらに、
組立分解セル９ａ〜９ｍの不良品格納部に格納されてい
る部品を、図示しない不良品ステーションに搬送するよ
うに制御し、搬送部７がこの制御に従って部品の搬送を
行う。

【０１２５】そして、製品自動組立・分解システム１
は、組立分解セル９ａ〜９ｍが、製品の組立を行うの
か、分解を行うのかをホストコンピュータで構成される
制御部により制御し、各組立分解セル９ａ〜９ｍは、図
示しない通信機構を備えて、当該通信機構を介してホス
トコンピュータ（制御部）からの指令を受け取る。この
通信機構としては、例えば、無線ＬＡＮ等を用いること
ができる。

【０１２６】すなわち、製品自動組立・分解システム１
は、例えば、部品Ａ〜部品Ｈの８個の部品が、４つの部
品ステーション５ａ〜５ｄで、供給、回収される場合、
その組立及び分解は、図２に示すように行う。なお、部
品の組立順序は、部品Ａ→部品Ｈ、分解順序は、部品Ｈ
→部品Ａとし、組立分解セル９ａで組立及び分解工程処
理を行う場合について図２に示している。

【０１２７】製品自動組立・分解システム１は、組立分
解セル９ａ〜９ｄの移動方向が組立と分解で同一方向で
あるため、組立工程においても、分解工程においても、
工程処理のスタートは、図２に示すように、常に部品ス
テーション５ａとなる。組立分解セル９ａは、組立工程
では、部品ステーション５ａで、部品Ａと部品Ｂを組立
て、部品ステーション５ｂでは、部品Ｃ、部品Ｄ及び部
品Ｅを組立て、部品ステーション５ｃでは、部品Ｆを組
立て、部品ステーション５ｄでは、部品Ｇと部品Ｈを組
立てる。また、組立分解セル９ａは、分解工程では、部
品ステーション５ａで、部品Ｇと部品Ｈを分解し、部品
ステーション５ｂでは、部品Ｆを分解し、部品ステーシ
ョン５ｃでは、部品Ｃ、部品Ｄ及び部品Ｅを分解し、部
品ステーション５ｄでは、部品Ａと部品Ｂを分解してい
る。

【０１２８】このように、本実施の形態の製品自動組立
・分解システム１においては、各組立分解セル９ａ〜９
ｍは、製品及びユニットを構成する部品を全て組立及び
分解し、各部品ステーション５ａ〜５ｎでは、組立部品
と分解部品が異なる。

【０１２９】そして、製品自動組立・分解システム１
は、上記分解工程処理において、図３に示すように、部
品のクリーニング及び検査処理を行って、部品の選別を
行っている。

【０１３０】すなわち、製品自動組立・分解システム１
は、分解工程において、組立分解セル９ａ〜９ｍが使用
済製品を分解して使用済部品を取り出し（ステップＳ１
０１）、この組立分解セル９ａ〜９ｍの分解して取り出
した部品を部品ステーション５ａ〜５ｎの回収部品格納
部に格納する（ステップＳ１０２）。

【０１３１】部品ステーション５ａ〜５ｎは、その格納
部に、清掃機構と部品の再利用可否判定部を備えてお
り、回収した部品を清掃機構で清掃した後（ステップＳ
１０３）、再利用可否判定部で、部品の再利用可否判定
を行う（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）。この再利用可
否判定部は、部品の再利用可否判定として、部品の余寿
命判定と部品検査を行い、余寿命判定（ステップＳ１０
４）と部品検査（ステップＳ１０５）の両方に合格する
とれば、当該部品を良品格納部に格納する（ステップＳ
１０６）。

【０１３２】ステップＳ１０４での余寿命判定に合格し
たが、部品検査結果が不合格の場合には、リペア可能か
チェックし（ステップＳ１０６）、リペア可能である
と、部品ステーション５ａ〜５ｎの備えているリペア部
で、当該部品をリペア（修復）して（ステップＳ１０
８）、再生品格納部に格納する（ステップＳ１０９）。

【０１３３】ステップＳ１０７で、リペアが不可能であ
ると、不良品として、不良品格納部へ格納し（ステップ
Ｓ１１０）、また、ステップＳ１０４で、部品の余寿命
がないと判定すると、不良品格納部へ格納して、部品と
しては再利用せず、マテリアル処理等の対象とする（ス
テップＳ１１０）。

【０１３４】なお、良品格納部及び再生品格納部に格納
した使用済部品は、再び再利用の対象とし、製品に組み
込まれる。

【０１３５】このように、本実施の形態の製品自動組立
・分解システム１は、複数の部品を組み立てて製品を自
動組立するとともに、使用済製品を複数の使用済部品に
分解して当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再
利用可能部品に再生するに際して、図示しない制御部
で、使用済部品または新品部品を貯蔵する部品貯蔵部２
と使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵する使用済製品
貯蔵部３及び所定のラインに沿って配設され使用済部品
の回収と新品部品を供給する複数の部品ステーション５
ａ〜５ｎとの間で搬送部７により部品の搬送を行わせ、
製品または製品を構成するユニットの複数部品の組立及
び分解を行う組立分解セル９ａ〜９ｍを、複数の部品ス
テーション５ａ〜５ｎを順次移動させて、当該部品ステ
ーション５ａ〜５ｎから供給される部品を順次組み立て
させて製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵部４に搬送
させるとともに、使用済製品貯蔵部３から使用済製品ま
たは使用済ユニットを受け取らせて複数の部品ステーシ
ョン５ａ〜５ｎを順次移動させて使用済製品または使用
済ユニットを分解させて当該部品ステーション５ａ〜５
ｎに回収させ当該使用済部品を搬送部７に部品ステーシ
ョン５ａ〜５ｎから部品貯蔵部２へ搬送させている。

【０１３６】したがって、搬送部７で部品の搬送を行う
とともに組立分解セル９ａ〜９ｍを部品ステーション５
ａ〜５ｎを順次移動させて、製品を自動組立することが
できるとともに、使用済製品または使用済ユニットを分
解して部品を取り出して再び製品に組み込むことがで
き、設備投資を増加させることなく、また、設置面積を
抑制しつつ、ラインレイアウトをフレキシブルでかつラ
イン稼働率を向上させることができる。

【０１３７】また、本実施の形態の製品自動組立・分解
システム１は、組立分解セル９ａ〜９ｍの複数の部品ス
テーション５ａ〜５ｎに沿っての移動方向を、製品また
はユニットの組立時と分解時で同じ方向にしている。

【０１３８】したがって、組立時と分解時のラインの切
り換えの段取り時間を短縮することができ、より一層ラ
イン稼働率を向上させることができる。

【０１３９】さらに、本実施の形態の製品自動組立・分
解システム１は、部品ステーション５ａ〜５ｎが、組立
分解セル９ａ〜９ｍに部品を供給する供給部と、組立・
分解セルの分解した部品を格納する分解部品格納部と、
を備えている。

【０１４０】したがって、部品の供給と格納を効率的に
行えるようにすることができ、より一層ライン稼働率を
向上させることができる。

【０１４１】また、本実施の形態の製品自動組立・分解
システム１は、部品ステーション５ａ〜５ｎの分解部品
格納が、組立分解セル９ａ〜９ｍの分解した部品を清掃
する清掃部と、当該部品が再利用可能であるか否かを判
定する再利用可能可否判定部と、当該再利用可能可否判
定部が再利用可能と判定した部品を格納する良品格納部
と、再利用可能可否判定部が修復を行うことで再利用可
能であると判定した部品を格納する再生品格納部と、再
利用可能可否判定部が不良品と判定した部品を格納する
不良品格納部と、を備えている。

【０１４２】したがって、部品の清掃と良品／再生品／
不良品の分別を部品ステーション５ａ〜５ｎで行えるよ
うにすることができ、より一層効率的に部品の再利用を
可能として、より一層ライン稼働率を向上させることが
できる。

【０１４３】さらに、本実施の形態の製品自動組立・分
解システム１は、部品ステーション５ａ〜５ｎの再生品
格納部が、再利用可能可否判定部が修復を行うことで再
利用可能であると判定した部品を修復する修復部を備え
ている。

【０１４４】したがって、部品ステーション５ａ〜５ｎ
で効率的に部品の再利用を行うことができ、より一層効
率的に部品の再利用を可能として、より一層ライン稼働
率を向上させることができる。

【０１４５】また、本実施の形態の製品自動組立・分解
システム１は、部品ステーション５ａ〜５ｎの再利用可
能可否判定部が、部品が再利用可能であるか否かを検査
する検査部と、部品の余寿命を検査する余寿命検査部
と、を備えている。

【０１４６】したがって、より正確な部品再利用判定を
行えるようにすることができ、より一層効率的にかつ適
切な部品の再利用を可能として、より一層ライン稼働率
を向上させることができる。

【０１４７】さらに、本実施の形態の製品自動組立・分
解システム１は、搬送部７が、制御部の制御下で自立走
行する無人搬送機能を備えている。

【０１４８】したがって、部品の搬送をより効率的に行
うことができ、より一層ライン稼働率を向上させること
ができる。

【０１４９】また、本実施の形態の製品自動組立・分解
システム１は、部品ステーション５ａ〜５ｎの良品格納
部及び再生品格納部が、格納する部品を供給部に移送す
る部品移送部を備えている。

【０１５０】したがって、部品の供給をより効率的に行
うことができ、より一層ライン稼働率を向上させること
ができる。

【０１５１】図４は、本発明の製品自動組立・分解シス
テム、製品自動組立・分解方法及び記録媒体の第２の実
施の形態を適用した製品自動組立・分解システム１のシ
ステム構成図である。

【０１５２】なお、本実施の形態の説明においては、上
記第１の実施の形態の製品自動組立・分解システム１と
同様の構成部分には、同一の符号を付して、その詳細な
説明を省略する。

【０１５３】図４において、製品自動組立・分解システ
ム２０は、使用済製品貯蔵部３と完成品貯蔵部４が部品
ステーション５ａ〜５ｎの一方の側方側に、部品ステー
ション５ａ〜５ｎを挟んで部品ステーション５ａ〜５ｎ
の配列方向（図４の左右方向）と直交する方向（図４の
上下方向）並べて配設されている。

【０１５４】また、製品自動組立・分解システム２０
は、部品ステーション５ａ〜５ｎを挟んで、部品ステー
ション５ａ〜５ｎの配列方向にそれぞれ延在する走行路
２１ａ、２１ｂが配設されているとともに、走行路２１
ａ、２１ｂを連結する連結路２１ｃ、２１ｄが部品ステ
ーション５ａ〜５ｎの配列方向両端側に配設されてい
る。

【０１５５】そして、図４に矢印で示すように、部品ス
テーション５ａ〜５ｎの図４の下側の走行路２１aで
は、組立分解セル９ａ〜９ｍは、第１の実施の形態の場
合と同様に、部品ステーション５ａ〜５ｎの並び方向
（図４の左から右方向）に移動し、部品ステーション５
ａ〜５ｎの図４の上側の走行路２１ｂでは、組立分解セ
ル９ａ〜９ｍは、部品ステーション５ａ〜５ｎの並び方
向とは反対方向（図４の右から左方向）に移動する。

【０１５６】本実施の形態の製品自動組立・分解システ
ム２０は、製品の組立時には、組立分解セル９ａ〜９ｍ
が、走行路２１ａを部品ステーション５ａ〜５ｎに沿っ
て図４の左から右方向に移動し、部品ステーション５ａ
から部品ステーション５ｎまで順次製品を組み立ててい
き、完成品を完成品貯蔵部４に搬送する。また、使用済
製品の分解時には、走行路２１ｂを移動し、使用済製品
貯蔵部３から使用済製品を取り出して、部品ステーショ
ン５ｎから部品ステーション５ａまで順次製品を分解し
ていく。

【０１５７】製品自動組立・分解システム２０では、こ
の製品の組立作業と使用済製品の分解作業の両工程を、
同時に作業可能であり、また、組立分解セル９ａ〜９ｍ
は、走行路２１ａから走行路２１ｂへ走行路２１ｃまた
は走行路２１ｄを通って移動可能である。

【０１５８】なお、製品自動組立・分解システム２０
は、上記組立分解セル９ａ〜９ｍの運行を、ホストコン
ピュータ等の制御部により制御し、各組立分解セル９ａ
〜９ｍは、通信機構を備えて、ホストコンピュータ等か
らの指令を、通信機構を介して受け取る。

【０１５９】そして、製品自動組立・分解システム２０
では、製品の組立と使用済製品の分解において、組立分
解セル９ａ〜９ｍの移動方向が双方向（逆方向）である
ため、各部品ステーション５ａ〜５ｎ内で、組立と分解
において扱う部品が同じになる。使用済製品及びユニッ
トの分解により各部品ステーション５ａ〜５ｎの良品格
納部及び再生品格納部に回収された部品は、各部品ステ
ーション５ａ〜５ｎの内部で、部品ステーション５ａ〜
５ｎ内の部品搬送機構により、そのまま部品ステーショ
ン５ａ〜５ｎの供給部に搬送される。

【０１６０】このように部品ステーション５ａ〜５ｎ内
部で部品の搬送供給を行った場合にも、組立用の部品が
不足した場合には、組立分解セル９ａ〜９ｍが、走行路
２１ｂを走行して、部品貯蔵部２から部品を搬送し、部
品の不足している部品ステーション５ａ〜５ｎに部品を
供給する。また、使用済製品の分解量が多く、回収部品
が組立側に供給できない場合や、不良品が満杯になった
場合には、組立分解セル９ａ〜９ｍが部品ステーション
５ａ〜５ｎから余剰部品を回収し、それぞれ部品貯蔵部
２及び不良品ステーションに搬送する。

【０１６１】このように、本実施の形態の製品自動組立
・分解システム２０は、複数の部品を組み立てて製品を
自動組立するとともに、使用済製品を複数の使用済部品
に分解して当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な
再利用可能部品に再生するに際して、制御部で、製品ま
たは製品を構成するユニットの複数部品の組立及び分解
を行う組立分解セル９ａ〜９ｍにより、使用済部品また
は新品部品を貯蔵する部品貯蔵部２と使用済製品及び使
用済ユニットを貯蔵する使用済製品貯蔵部３及び所定の
ラインに沿って配設され使用済部品の回収と新品部品を
供給する複数の部品ステーション５ａ〜５ｎとの間で部
品の搬送を行わせ、組立分解セル９ａ〜９ｍを、複数の
部品ステーション５ａ〜５ｎを順次移動させて、部品ス
テーション５ａ〜５ｎから供給される部品を順次組み立
てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵部４に搬
送させるとともに、使用済製品貯蔵部３から使用済製品
または使用済ユニットを受け取らせて複数の部品ステー
ション５ａ〜５ｎを順次移動させて使用済製品または使
用済ユニットを分解させて部品ステーション５ａ〜５ｎ
に回収させ当該使用済部品を組立分解セル９ａ〜９ｍに
部品ステーション５ａ〜５ｎから部品貯蔵部２へ搬送さ
せている。

【０１６２】したがって、組立分解セル９ａ〜９ｍで部
品の搬送を行うとともに組立分解セル９ａ〜９ｍを部品
ステーション５ａ〜５ｎを順次移動させて、製品を自動
組立することができるとともに、使用済製品または使用
済ユニットを分解して部品を取り出して再び製品に組み
込むことができ、設備投資の増加をより一層抑制するこ
とができるとともに、設置面積をより一層抑制しつつ、
ラインレイアウトをより一層フレキシブルでかつライン
稼働率をより一層向上させることができる。

【０１６３】図５〜図８は、本発明の製品自動組立・分
解システム、製品自動組立・分解方法及び記録媒体の第
３の実施の形態を示す図であり、図５は、本発明の製品
自動組立・分解システムの第３の実施の形態を適用した
製品自動組立・分解システム３０の要部システム構成図
である。

【０１６４】なお、本実施の形態は、上記第１の実施の
形態の製品自動組立・分解システム１と同様の製品自動
組立・分解システムに適用したものであり、基本的なシ
ステム構成は、図１と同様であるため、本実施の形態の
説明においては、上記第１の実施の形態の製品自動組立
・分解システム１と同様構成部分には、同一の符号を用
いて、その詳細な説明を省略する。

【０１６５】図５において、本実施の形態の製品自動組
立・分解システム３０は、図１に示した製品自動組立・
分解システム１と同様に、部品貯蔵部２、使用済製品貯
蔵部３、完成品貯蔵部４、複数の部品ステーション５ａ
〜５ｎ、搬送経路６、搬送部７、走行路８及び複数の組
立分解セル９ａ〜９ｍ等を備えており、図１の製品自動
組立・分解システム１と異なる点は、使用済製品貯蔵部
３から使用済製品を取り出すのは、搬送部７であり、搬
送部７が、使用済製品貯蔵部３から使用済製品を取り出
して、部品ステーション５ａに供給する。

【０１６６】図６において、各組立分解セル９ａ〜９ｍ
は、作業手順データベース装置（作業手順データベース
手段）３１にネットワーク３２で接続されており、作業
手順データベース装置３１は、ネットワーク３２で製品
設計情報データベース装置（製品設計情報データベース
手段）３３及び部品再利用可否情報データベース装置
（部品再利用可否情報データベース手段）３４に接続さ
れている。各組立分解セル９ａ〜９ｍと各部品ステーシ
ョン５ａ〜５ｎとがそれぞれに設けられた通信手段であ
る無線通信部３５ａ〜３５ｎと無線通信部３６ａ〜３６
ｍにより無線接続されて、ネットワーク３２が構築され
ている。上記ネットワーク３２で接続された作業手順デ
ータベース装置３１、製品設計情報データベース装置３
３及び部品再利用可否情報データベース装置３４は、全
体として、制御部（制御手段）１００を構成している。

【０１６７】各組立分解セル９ａ〜９ｍは、最初の部品
ステーション５ａから供給される組立ベース部品の位置
を、認識する視覚センサを用いた認識手段である認識部
（図示略）、部品を取り出して位置決め固定する保持手
段である保持機構（図示略）、位置決めされた組立ベー
ス部品の製造番号を検出して作業判別を行う作業判別部
（図示略）の検出部３７ａ〜３７ｍ、検出部３７ａ〜３
７ｍの検出結果に基づいて組立工程か分解行程かを判別
する作業判別部の判別部３８ａ〜３８ｍ及び組立分解セ
ル９ａ〜９ｍ側の無線通信部３６ａ〜３６ｍと部品ステ
ーション５ａ〜５ｎ側の無線通信部３５ａ〜３５ｎを介
して、その製造番号に対応した組立手順を作業手順デー
タベース装置３１から選択する作業手順選択部３９ａ〜
３９ｍ等を備えており、搭載する走行機構により、図５
に矢印で示す方向に移動する。

【０１６８】そして、作業手順データベース装置３１
は、製品設計情報データベース装置３３にネットワーク
３２で接続されており、製品の設計情報を反映した製品
番号に対応した組立作業手順のデータベースを格納して
いる。

【０１６９】なお、検出部３７ａ〜３７ｍは、本実施の
形態では、ＣＣＤ（Charge CoupledDevice ）カメラを
用いているが、バーコードリーダ等であってもよい。

【０１７０】次に、本実施の形態の作用を説明する。本
実施の形態の製品の製品自動組立・分解システム３０で
の製品の組立工程について、まず説明する。

【０１７１】製品自動組立・分解システム３０は、搬送
部７により部品貯蔵部２から部品ステーション５ａ〜５
ｎへ部品を供給し、組立分解セル９ａ〜９ｍが、走行路
８を移動して、まず、部品ステーション５ａの前で位置
決め停止する。

【０１７２】組立分解セル９ａ〜９ｍは、部品ステーシ
ョン５ａから始めに供給される組立ベース部品の位置
を、視覚センサ等を用いた認識機構により認識し、部品
を取り出して、組立分解セル９ａ〜９ｍの保持機構１０
ａ〜１０ｍにより当該部品を位置決め固定する。

【０１７３】組立分解セル９ａ〜９ｍは、位置決め固定
した組立ベース部品の製造番号を検出部３７ａ〜３７ｍ
により検出し、判別部３８ａ〜３８ｍにより組立工程で
あることを判別して、作業手順選択部３９ａ〜３９ｍに
より、無線通信部３６ａ〜３６ｍと無線通信部３５ａ〜
３５ｎを介して、その製造番号に対応した組立手順を作
業手順データベース装置３１から選択する。

【０１７４】組立分解セル９ａ〜９ｍは、当該選択した
組立手順に基づいて、この部品ステーション５ａから供
給される複数部品の組立作業を行い、最初の部品ステー
ション５ａでの複数の部品の組立作業が完了すると、組
立分解セル９ａ〜９ｍは、走行機構により走行路８を移
動して、次の部品ステーション５ｂに停止し、同様に組
立手順に基づいて、当該部品ステーション５ｂから供給
される複数の部品の組立作業を行う。

【０１７５】組立分解セル９ａ〜９ｍは、上述のように
して、各部品ステーション５ａ〜５ｎを移動しながら、
複数の部品の組立作業を組立手順に基づいて順次行い、
最終の部品ステーション５ｎでの組立作業が完了する
と、製品及びユニットが完成する。

【０１７６】組立分解セル９ａ〜９ｍは、完成品を走行
路８を移動して、完成品貯蔵部４に搬送し、完成品貯蔵
部４に貯蔵させる。

【０１７７】このように、製品組立・分解システム１
は、製品及びユニットの搬送を、組立分解セル９ａ〜９
ｍが行うために、製品及びユニットの専用の搬送機構を
必要とせず、また、部品ステーション５ａ〜５ｎのレイ
アウトも自由に行うことができ、製品搬送用設備スペー
スを削減することができ、ラインレイアウトも自由に行
うことができる。

【０１７８】なお、上記製品の組立工程において、組立
部品が不足した場合には、組立分解セル９ａ〜９ｍの良
品格納部または再生品格納部に格納されている再利用可
能部品がある場合には、この部品を使用し、良品格納部
または再生品格納部に格納されている再利用可能部品が
ない場合には、制御部が部品貯蔵部２から供給するよう
に制御し、搬送部７によって各部品ステーション５ａ〜
５ｎに必要な部品を供給する。

【０１７９】次に、分解工程について説明する。分解工
程においては、まず、搬送部７が使用済製品貯蔵部３か
ら使用済製品を部品ステーション５ａに搬送して供給
し、組立分解セル９ａ〜９ｍが、走行路８を移動して、
分解のスタート地点である部品ステーション５ａの前に
位置決めして停止する。

【０１８０】なお、再使用部品の搬送経路を短縮するた
めに、組立時と分解時で、各部品ステーション５ａ〜５
ｎで取り扱う部品を同様にすることを考えると、組立工
程と分解工程の流れ（組立分解セル９ａ〜９ｍの移動方
向）を逆にして、分解のスタート地点を部品ステーショ
ン５ｎにすることも考えられる。しかし、組立工程と分
解工程での組立分解セルの流れが逆の場合には、組立及
び分解工程が完了するまで、組立工程と分解工程の切り
換えを行うことができないため、組立工程と分解工程の
工程切換時間が、工程が長いほど長くなる。一方、分解
工程のスタート地点を組立工程のスタート地点と同じ部
品ステーション５ａにすると、組立工程と分解工程の製
品の流れが同一方向となり、工程長に関わらず組立工程
と分解工程の切り換えを瞬間的に行うことができ、工程
切換時間を極端に短縮することができる。したがって、
組立用製品と分解用使用済製品を交互に流すこともでき
る。

【０１８１】そして、部品ステーション５ａに停止した
組立分解セル９ａ〜９ｍは、保持機構により固定されて
いる使用済製品の製造番号を検出部３７ａ〜３７ｍで検
出し、作業判別部の判別部３８ａ〜３８ｍが分解工程で
あることを判別する。組立分解セル９ａ〜９ｍは、さら
に、組立分解セル９ａ〜９ｍ側の無線通信部３６ａ〜３
６ｍと部品ステーション５ａ〜５ｎ側の無線通信部３５
ａ〜３５ｎを介して、その製造番号に対応した組立手順
を作業手順データベース装置３１から選択する。

【０１８２】組立分解セル９ａ〜９ｍは、選択した製造
番号に対応した分解手順に従って分解作業を行って、部
品ステーション５ａで複数部品を分解し、部品ステーシ
ョン５ａの格納部に分解した部品を格納する。部品ステ
ーション５ａでの分解が完了すると、組立分解セル９ａ
〜９ｍは、次の部品ステーション５ｂに移動し、同様に
製造番号に対応した分解手順に従って複数部品の分解を
行って、格納部に分解した部品を格納する。

【０１８３】組立分解セル９ａ〜９ｍは、上述のよう
に、各部品ステーション５ａ〜５ｎを移動しながら、製
造番号に対応した分解手順に従って使用済製品の分解作
業を順次行い、最終の部品ステーション５ｎでの分解作
業が完了すると、使用済製品の分解作業が完了する。

【０１８４】そして、上記分解工程においては、使用済
製品には、製品番号毎に分解レベルが設定されており、
必ずしも最終の部品ステーション５ｎまで移動して分解
するとは限らず、製造番号で設定された分解レベルまで
分解された時点で、ラインから排出されることとなる。

【０１８５】また、上記分解工程処理で、分解した使用
済部品が満杯になると、制御部が、組立分解セル９ａ〜
９ｍの良品格納部または再生品格納部に格納されている
再利用可能部品に対する他の組立分解セル９ａ〜９ｍの
供給要求があるか判別して、供給要求がある場合には、
当該他の組立分解セル９ａ〜９ｍに搬送するように、ま
た、他の組立分解セル９ａ〜９ｍの部品供給要求がない
場合には、部品貯蔵部２に搬送するように、制御し、さ
らに、組立分解セル９ａ〜９ｍの不良品格納部に格納さ
れている部品を、図示しない不良品ステーションに搬送
するように制御し、搬送部７がこの制御に従って部品の
搬送を行う。

【０１８６】このように、製品自動組立・分解システム
３０は、組立分解セル９ａ〜９ｍが、製品の組立を行う
のか、分解を行うのかを、組立分解セル９ａ〜９ｍの搭
載している検出部３７ａ〜３７ｍの検出結果に基づい
て、判別部３８ａ〜３８ｍが判断し、作業手順選択部３
９ａ〜３９ｍが、無線通信部３６ａ〜３６ｍと無線通信
部３５ａ〜３５ｎを介して、その製造番号に対応した組
立手順を作業手順データベース装置３１から選択して、
組立作業または分解作業を行っている。

【０１８７】すなわち、製品自動組立・分解システム１
は、例えば、部品Ａ〜部品Ｈの８個の部品が、４つの部
品ステーション５ａ〜５ｄで、供給、回収される場合、
その組立及び分解は、図７に示すように行う。なお、部
品の組立順序は、部品Ａ→部品Ｈ、分解順序は、部品Ｈ
→部品Ａとし、組立分解セル９ａが組立と分解とで同一
方向に移動して、組立及び分解工程処理を行う場合につ
いて、図７に示している。

【０１８８】製品自動組立・分解システム１は、組立分
解セル９ａ〜９ｄの移動方向が組立と分解で同一方向で
あるため、組立工程においても、分解工程においても、
工程処理のスタートは、図７に示すように、常に部品ス
テーション５ａとなる。組立分解セル９ａは、組立工程
では、部品ステーション５ａで、部品Ａと部品Ｂを組立
て、部品ステーション５ｂでは、部品Ｃ、部品Ｄ及び部
品Ｅを組立て、部品ステーション５ｃでは、部品Ｆを組
立て、部品ステーション５ｄでは、部品Ｇと部品Ｈを組
立てる。また、組立分解セル９ａは、分解工程では、部
品ステーション５ａで、部品Ｇと部品Ｈを分解し、部品
ステーション５ｂでは、部品Ｆを分解し、部品ステーシ
ョン５ｃでは、部品Ｃ、部品Ｄ及び部品Ｅを分解し、部
品ステーション５ｄでは、部品Ａと部品Ｂを分解してい
る。

【０１８９】そして、上述のように、組立分解手順は、
作業手順データベース装置３１に格納されている作業手
順から選択され、いま、分解工程において、上記と同じ
部品で構成される製造番号「１０００」の使用済製品が
部品Ａ、部品再利用情報可否判定情報データベースの情
報から、部品Ｂが使用不可であり、かつ、部品Ａと部品
Ｂはそのままマテリアル処理が可能であると判断される
と、図７の最下段に示すように、部品Ｃで分解処理を終
了し、部品Ａと部品Ｂを分解することなく、ラインから
排出して、マテリアル処理を行う。

【０１９０】上記組立分解工程の処理をさらに詳しく説
明すると、図８に示すように、製品自動組立・分解シス
テム３０は、組立分解セル９ａ〜９ｍが、走行路８を移
動して、ステート地点である部品ステーション５ａの前
に位置決めして停止し（ステップＳ２０１）、保持機構
により固定されている使用済製品の製造番号を検出部３
７ａ〜３７ｍで検出して（ステップＳ２０２）、作業判
別部の判別部３８ａ〜３８ｍが組立工程であるか分解工
程であるかを判別する（ステップＳ２０３）。

【０１９１】ステップＳ２０３で、組立分解セル９ａ〜
９ｍは、組立工程であると判別すると、作業手順選択部
３９ａ〜３９ｍにより、無線通信部３６ａ〜３６ｍと無
線通信部３５ａ〜３５ｎを介して、その製造番号に対応
した組立手順を作業手順データベース装置３１から選択
する（ステップＳ２０４）。

【０１９２】組立分解セル９ａ〜９ｍは、当該選択した
組立手順に基づいて、この部品ステーション５ａから供
給される複数部品の組立作業を行い（ステップＳ２０
５）、最初の部品ステーション５ａでの複数の部品の組
立作業が完了すると、組立分解セル９ａ〜９ｍは、走行
機構により走行路８を移動して、次の部品ステーション
５ｂに停止し、同様に組立手順に基づいて、当該部品ス
テーション５ｂから供給される複数の部品の組立作業を
行う（ステップＳ２０６）。

【０１９３】組立分解セル９ａ〜９ｍは、上述のように
して、各部品ステーション５ａ〜５ｎを移動しながら、
複数の部品の組立作業を組立手順に基づいて順次行い、
最終の部品ステーション５ｎでの組立作業が完了する
と、製品及びユニットが完成する。組立分解セル９ａ〜
９ｍは、完成品を走行路８を移動して、完成品貯蔵部４
に搬送し、完成品貯蔵部４に貯蔵させる。

【０１９４】上記ステップＳ２０３で、分解工程である
と判別すると、組立分解セル９ａ〜９ｍは、組立分解セ
ル９ａ〜９ｍ側の無線通信部３６ａ〜３６ｍと部品ステ
ーション５ａ〜５ｎ側の無線通信部３５ａ〜３５ｎを介
して、その製造番号に対応した組立手順を作業手順デー
タベース装置３１から選択し（ステップＳ２０７）、分
解作業を継続するかチェックする（ステップＳ２０
８）。

【０１９５】ステップＳ２０８で分解作業を継続する場
合には、組立分解セル９ａ〜９ｍは、選択した製造番号
に対応した分解手順に従って分解作業を行って、部品ス
テーション５ａで複数部品を分解し、部品ステーション
５ａの格納部に分解した部品を格納する（ステップＳ２
０９）。部品ステーション５ａでの分解が完了すると、
組立分解セル９ａ〜９ｍは、次の部品ステーション５ｂ
に移動し、同様に製造番号に対応した分解手順に従って
複数部品の分解を行って、格納部に分解した部品を格納
する（ステップＳ２１０）。

【０１９６】組立分解セル９ａ〜９ｍは、上述のよう
に、各部品ステーション５ａ〜５ｎを移動しながら、製
造番号に対応した分解手順に従って使用済製品の分解作
業を順次行い、最終の部品ステーション５ｎでの分解作
業が完了すると、使用済製品の分解作業が完了する。

【０１９７】そして、上記ステップＳ２０８で、例え
ば、製造番号で設定された分解レベルまで分解されて、
分解を継続しない場合には、組立分解セル９ａ〜９ｍ
は、ラインから排出され、処理を終了する（ステップＳ
２１１）。

【０１９８】そして、本実施の形態の製品自動組立・分
解システム３０においても、分解工程では、上記第１の
実施の形態の製品自動組立・分解システム１の分解工程
の場合（図３参照）と同様に、部品のクリーニング及び
検査処理を行って、部品の選別を行っている。

【０１９９】このように、本実施の形態の製品自動組立
・分解システム３０は、組立分解セル９ａ〜９ｍが、作
業対象品が新品の製品の組立部品であるか使用済製品で
あるかを判別する作業判別部の判別部３８ａ〜３８ｍ
と、作業判別部の判別部３８ａ〜３８ｍの判別結果に基
づいて製品の組立手順または使用済製品の分解手順を選
択する作業手順選択部３９ａ〜３９ｍと、を備えてい
る。

【０２００】したがって、新品製品の組立作業と使用済
製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えを適切かつ
速やかに行うことができ、ライン稼働率をより一層向上
させることができる。

【０２０１】また、本実施の形態の製品自動組立・分解
システム３０は、作業判別手段の検出部３７ａ〜３７ｍ
が、作業対象品の製造番号を検出し、判別部３８ａ〜３
８ｍが当該検出した製造番号に基づいて新品の製品の組
立部品であるか使用済製品または使用済ユニットである
かを判別している。

【０２０２】したがって、新品製品の組立作業と使用済
製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより一層
適切かつ速やかに行うことができ、ライン稼働率をより
一層向上させることができる。

【０２０３】さらに、本実施の形態の製品自動組立・分
解システム３０は、制御部１００が、製品毎の組立作業
及び分解作業の作業手順をデータベースとして記憶する
作業手順データベース装置３１を備え、作業手順判別部
の検出部３７ａ〜３７ｍが、作業対象品の製造番号を検
出し、判別部３８ａ〜３８ｍが当該検出した製造番号に
基づいて新品の製品の組立部品であるか使用済製品また
は使用済ユニットであるかを判別し、作業手順選択部３
９ａ〜３９ｍが、作業手順データベース装置３１から当
該判別部３８ａ〜３８ｍの検出した製造番号に対応する
作業手順を選択している。

【０２０４】したがって、新品製品の組立作業と使用済
製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより一層
適切かつ速やかに行うことができ、ライン稼働率をより
一層向上させることができる。

【０２０５】また、本実施の形態の製品自動組立・分解
システム３０は、制御部１００の作業手順データベース
装置３１が、製品の設計情報のデータベースを記憶する
製品設計情報データベース装置３３と部品の再利用可否
情報を記憶する部品再利用可否情報データベース装置３
４に接続されており、作業手順選択部３９ａ〜３９ｍ
が、製造番号に対応した組立手順と、製造番号に対応し
た製品の分解レベルと、を設定し、製品毎の最適な作業
手順を生成している。

【０２０６】したがって、製品毎の最適な分解作業手順
を生成して、製品に適した分解手順を実行することがで
き、より一層ライン稼働率を向上させることができる。

【０２０７】図９〜図１５は、本発明の製品自動組立・
分解システム、製品自動組立・分解方法及び記録媒体の
第４の実施の形態を示す図であり、図９は、本発明の製
品自動組立・分解システム、製品自動組立・分解方法及
び記録媒体の第４の実施の形態を適用した製品自動組立
・分解システム４０の要部システム構成図である。

【０２０８】なお、本実施の形態は、上記第１の実施の
形態の製品自動組立・分解システム１と同様の製品自動
組立・分解システムに適用したものであり、基本的なシ
ステム構成は、図１と同様であるため、本実施の形態の
説明においては、上記第１の実施の形態の製品自動組立
・分解システム１と同様構成部分には、同一の符号を用
いて、その詳細な説明を省略する。また、上記第３の実
施の形態の製品自動組立・分解システム３０の図６と同
様の構成部分には、同一の符号を付して、その詳細な説
明を省略する。

【０２０９】図９において、製品自動組立・分解システ
ム４０は、使用済製品貯蔵部３が部品ステーション５ａ
〜５ｎの配列方向の一方の側方側に配設されており、部
品貯蔵部２が部品ステーション５ａ〜５ｎの配列方向と
直交する側に配設されている。

【０２１０】また、製品自動組立・分解システム４０
は、部品ステーション５ａ〜５ｎを挟んで、部品ステー
ション５ａ〜５ｎの配列方向にそれぞれ延在する走行路
４１ａ、４１ｂが配設されているとともに、走行路４１
ａ、４１ｂを連結する連結路４１ｃ、４１ｄが部品ステ
ーション５ａ〜５ｎの配列方向両端側に配設されてい
る。

【０２１１】そして、図９に矢印で示すように、部品ス
テーション５ａ〜５ｎの図９の下側の走行路４１aで
は、組立分解セル９ａ〜９ｍは、第１の実施の形態の場
合と同様に、部品ステーション５ａ〜５ｎの並び方向
（図９の左から右方向）に移動し、部品ステーション５
ａ〜５ｎの図９の上側の走行路４１ｂでは、組立分解セ
ル９ａ〜９ｍは、部品ステーション５ａ〜５ｎの並び方
向とは反対方向（図９の右から左方向）に移動する。

【０２１２】そして、製品自動組立・分解システム４０
は、上記制御部４２を備えており、制御部１００は、製
品自動組立・分解システム４０の制御を行う。

【０２１３】各組立分解セル９ａ〜９ｍ及び部品貯蔵部
２と使用済製品貯蔵部３は、図１０に示すように、制御
部１００の作業手順データベース装置３１にネットワー
ク３２で接続されており、作業手順データベース装置３
１は、ネットワーク３２で制御部１００の製品設計情報
データベース装置３３及び部品再利用可否情報データベ
ース装置３４に接続されている。各組立分解セル９ａ〜
９ｍと各部品ステーション５ａ〜５ｎとがそれぞれに設
けられた無線通信部３５ａ〜３５ｎと無線通信部３６ａ
〜３６ｍにより無線接続され、また、部品貯蔵部２及び
使用済製品貯蔵部３に設けられた無線通信部２ａ及び無
線通信部３ａと各組立分解セル９ａ〜９ｍの無線通信部
３６ａ〜３６ｍにより無線接続され、ネットワーク３２
が構築されている。

【０２１４】各組立分解セル９ａ〜９ｍは、図６の場合
と同様に、最初の部品ステーション５ａから供給される
組立ベース部品の位置を、認識する視覚センサを用いた
認識部（図示略）、部品を取り出して位置決め固定する
保持機構（図示略）、位置決めされた組立ベース部品の
製造番号を検出して作業判別を行う作業判別部（図示
略）の検出部３７ａ〜３７ｍ、検出部３７ａ〜３７ｍの
検出結果に基づいて組立工程か分解行程かを判別する作
業判別部の判別部３８ａ〜３８ｍ及び組立分解セル９ａ
〜９ｍ側の無線通信部３６ａ〜３６ｍと部品ステーショ
ン５ａ〜５ｎ側の無線通信部３５ａ〜３５ｎを介して、
その製造番号に対応した組立手順を作業手順データベー
ス装置３１から選択する作業手順選択部３９ａ〜３９ｍ
等を備えており、搭載する走行機構により、図１０に矢
印で示す方向に移動する。

【０２１５】そして、作業手順データベース装置３１
は、上述のように、製品設計情報データベース装置３３
にネットワーク３２で接続されており、製品の設計情報
を反映した製品番号に対応した組立作業手順のデータベ
ースを格納している。

【０２１６】なお、検出部３７ａ〜３７ｍは、本実施の
形態では、ＣＣＤ（Charge CoupledDevice ）カメラを
用いているが、バーコードリーダ等であってもよい。

【０２１７】次に、本実施の形態の作用を説明する。本
実施の形態の製品の製品自動組立・分解システム４０で
の製品の組立工程について、まず説明する。

【０２１８】製品自動組立・分解システム４０は、製品
の組立時には、組立分解セル９ａ〜９ｍが、まず、走行
路４１ａを移動して、部品貯蔵部２の前に位置決め停止
し、部品貯蔵部２から供給される組立ベース部品を視覚
センサを用いた認識部で認識して、部品を取り出し、組
立分解セル９ａ〜９ｍの保持機構により位置決め固定す
る。

【０２１９】組立分解セル９ａ〜９ｍは、作業判別部の
検出部３７ａ〜３７ｍにより、位置決めされた組立ベー
ス部品の製造番号を検出し、作業判別部の判別部３８ａ
〜３８ｍにより、組立工程であることを判別する。さら
に、組立分解セル９ａ〜９ｍは、作業手順選択部３９ａ
〜３９ｍにより、組立分解セル９ａ〜９ｍ側の無線通信
部３６ａ〜３６ｍと部品ステーション５ａ〜５ｎ側の無
線通信部３５ａ〜３５ｎを介して、その製造番号に対応
した組立手順を制御部１００の作業手順データベース装
置３１から選択する。この作業手順データベース装置３
１は、製品設計情報データベース装置３３にネットワー
ク３２で接続されており、製品の設計情報を反映した製
品番号に対応した組立作業手順を取得することができ
る。

【０２２０】そして、組立分解セル９ａ〜９ｍは、走行
路４１ａを移動して、部品ステーション５ａの前で位置
決め停止する。

【０２２１】この部品ステーション５ａ〜５ｎには、分
解回収した再利用可能な部品（再利用可能部品）を格納
する良品格納部または再生品格納部を備えており、この
良品格納部または再生品格納部に再利用可能部品がある
場合には、その再利用可能部品を、再利用可能部品がな
い場合には、部品貯蔵部２から供給されるように制御部
１００が制御して、組立分解セル９ａ〜９ｍが各部品ス
テーション５ａ〜５ｎに部品を供給する。したがって、
組立分解セル９ａ〜９ｍが部品搬送手段としても機能
し、専用の部品搬送手段を用意する必要がない。

【０２２２】部品ステーション５ａの前に位置決め停止
した組立分解セル９ａ〜９ｍは、視覚センサ等を用いた
認識機構により認識して、部品を取り出し、組立分解セ
ル９ａ〜９ｍの保持機構１０ａ〜１０ｍにより当該部品
を位置決め固定する。

【０２２３】組立分解セル９ａ〜９ｍは、位置決め固定
した部品の製造番号を検出部３７ａ〜３７ｍにより検出
し、上記作業手順選択部３９ａ〜３９ｍにより、選択し
たその製造番号に対応した組立手順に従って組立作業を
行い、部品ステーション５ａで複数部品の組立作業が完
了すると、組立分解セル９ａ〜９ｍは、走行手段によ
り、走行路４１ａを移動し、次の部品ステーション５ｂ
に停止して、製造番号に対応した組立手順に従って複数
部品の組立作業を行う。このように各部品ステーション
を移動しながら、複数部品の組立作業を行い、部品ステ
ーション５ｎでの組立作業が完了すると、製品及びユニ
ットが完成する。完成品は組立分解セル９ａ〜９ｍが、
走行路４１ａを移動し、完成品貯蔵部４（図９には、図
示を略している。）に搬送する。

【０２２４】このように、製品及びユニットの搬送は、
組立分解セル９ａ〜９ｍが行うために、専用の搬送手段
は必要とせず、また、部品ステーションのレイアウトも
自由であるため、製品搬送用設備スペースは削減され、
ラインレイアウトも自由に行える。

【０２２５】次に、分解工程について説明する。分解工
程においては、まず、組立分解セル９ａ〜９ｍが走行路
４１ａを移動して、部品貯蔵部２の前に位置決め停止
し、部品貯蔵部２から供給される使用済製品を、視覚セ
ンサを用いた認識部で認識して、当該使用済部品を取り
出して、組立分解セル９ａ〜９ｍの保持機構により位置
決め固定する。

【０２２６】組立分解セル９ａ〜９ｍに位置決めされた
使用済部品は、作業判別部の検出部３７ａ〜３７ｍによ
り位置決めされた使用済製品の製造番号を検出し、作業
判別部の判別部３８ａ〜３８ｍが分解工程であることを
判別する。組立分解セル９ａ〜９ｍは、さらに、組立分
解セル９ａ〜９ｍ側の無線通信部３６ａ〜３６ｍと部品
ステーション５ａ〜５ｎ側の無線通信部３５ａ〜３５ｎ
を介して、その製造番号に対応した分解手順を作業手順
データベース装置３１から選択する。

【０２２７】組立分解セル９ａ〜９ｍは、走行路４１ａ
から走行路４１ｂに移動し、部品ステーション５ｎの前
に位置決めして停止し、上記選択した製造番号に対応し
た分解手順に従って分解作業を行う。組立分解セル９ａ
〜９ｍは、部品ステーション５ｎで複数部品の分解を行
い、分解した部品を部品ステーション５ｎの格納部に格
納すると、次の部品ステーション５ｎ-1に移動して、同
様に、製造番号に対応した分解手順で複数部品の分解を
行って、分解した部品を部品ステーション５ｎ-1の格納
部に格納する。

【０２２８】組立分解セル９ａ〜９ｍは、上述のよう
に、各部品ステーション５ａ〜５ｎを移動しながら、製
造番号に対応した分解手順に従って使用済製品の分解作
業を順次行い、最終の部品ステーション５ｎでの分解作
業が完了すると、使用済製品の分解作業が完了する。

【０２２９】そして、上記分解工程においては、使用済
製品には、製品番号毎に分解レベルが設定されており、
必ずしも最終の部品ステーション５ｎまで移動して分解
するとは限らず、製造番号で設定された分解レベルまで
分解された時点で、ラインから排出されることとなる。

【０２３０】また、上記分解工程処理で、分解した使用
済部品は、清掃、検査を行い、部品ステーション５ａ〜
５ｎの良品格納部または再生品格納部に格納して、組立
分解セル９ａ〜９ｍに供給するが、が満杯になると、制
御部１００が、組立分解セル９ａ〜９ｍの良品格納部ま
たは再生品格納部に格納されている再利用可能部品に対
する他の組立分解セル９ａ〜９ｍの供給要求があるか判
別して、供給要求がある場合には、当該他の組立分解セ
ル９ａ〜９ｍに搬送するように、また、他の組立分解セ
ル９ａ〜９ｍの部品供給要求がない場合には、部品貯蔵
部２に搬送するように、制御し、さらに、組立分解セル
９ａ〜９ｍの不良品格納部に格納されている部品を、図
示しない不良品ステーションに搬送するように制御し、
搬送部７がこの制御に従って部品の搬送を行う。

【０２３１】そして、上記製品の組立工程と分解工程
は、同時に作業が可能であり、また、組立分解セル９ａ
〜９ｍは、走行路４１ａから走行路４１ｂに適宜移動す
ることができ、その運行は、制御部１００により制御さ
れる。したがって、組立量と分解量の変動に柔軟に対応
することができ、０〜１００％の変動に対応することが
できる。

【０２３２】このように、製品自動組立・分解システム
４０は、組立分解セル９ａ〜９ｍが、製品の組立を行う
のか、分解を行うのかを、組立分解セル９ａ〜９ｍの搭
載している検出部３７ａ〜３７ｍの検出結果に基づい
て、制御部２の制御下で、判別部３８ａ〜３８ｍが判断
し、作業手順選択部３９ａ〜３９ｍが、無線通信部３６
ａ〜３６ｍと無線通信部３５ａ〜３５ｎを介して、その
製造番号に対応した組立手順を作業手順データベース装
置３１から選択して、組立作業または分解作業を行って
いる。

【０２３３】すなわち、製品自動組立・分解システム４
０は、例えば、部品Ａ〜部品Ｈの８個の部品が、４つの
部品ステーション５ａ〜５ｄで、供給、回収される場
合、その組立及び分解は、図１１に示すように行う。な
お、部品の組立順序は、部品Ａ→部品Ｈ、分解順序は、
部品Ｈ→部品Ａとし、組立分解セル９ａが組立と分解と
で同一方向に移動して、組立及び分解工程処理を行う場
合について、図１１に示している。

【０２３４】製品自動組立・分解システム４０は、組立
分解セル９ａ〜９ｄの移動方向が組立と分解で逆方向で
あり、組立工程においては、工程処理のスタートは、図
１１に示すように、部品ステーション５ａで、分解工程
においては、工程処理のスタートは、図１１に示すよう
に、部品ステーション５ｄとなる。組立分解セル９ａ
は、組立工程では、部品ステーション５ａで、部品Ａと
部品Ｂを組立て、部品ステーション５ｂでは、部品Ｃ、
部品Ｄ及び部品Ｅを組立て、部品ステーション５ｃで
は、部品Ｆを組立て、部品ステーション５ｄでは、部品
Ｇと部品Ｈを組立てる。また、組立分解セル９ａは、分
解工程では、部品ステーション５ａで、部品Ｇと部品Ｈ
を分解し、部品ステーション５ｂでは、部品Ｆを分解
し、部品ステーション５ｃでは、部品Ｃ、部品Ｄ及び部
品Ｅを分解し、部品ステーション５ｄでは、部品Ａと部
品Ｂを分解している。

【０２３５】そして、上述のように、組立分解手順は、
作業手順データベース装置３１に格納されている作業手
順から選択され、いま、分解工程において、上記と同じ
部品で構成される製造番号「１０００」の使用済製品が
部品Ａ、部品再利用情報可否判定情報データベースの情
報から、部品Ｂが使用不可であり、かつ、部品Ａと部品
Ｂはそのままマテリアル処理が可能であると判断される
と、図７の最下段に示すように、部品Ｃで分解処理を終
了し、部品Ａと部品Ｂを分解することなく、ラインから
排出して、マテリアル処理を行う。

【０２３６】上記組立分解工程の処理をさらに詳しく説
明すると、図１２に示すように、製品自動組立・分解シ
ステム４０は、組立分解セル９ａ〜９ｍが、走行路４１
ａを移動して、部品貯蔵部２の前に位置決め停止し（ス
テップＳ３０１）、組立部品要求かチェックする（ステ
ップＳ３０２）。

【０２３７】組立分解セル９ａ〜９ｍは、ステップＳ３
０２で、組立部品要求のときには、組立分解セル９ａ〜
９ｍに組立部品を搭載して（ステップＳ３０３）、作業
対象製品の位置決めを行い（ステップＳ３０４）、組立
部品要求でないときには、作業体表製品の位置決めを行
う（ステップＳ３０４）。

【０２３８】組立分解セル９ａ〜９ｍは、作業判別部の
検出部３７ａ〜３７ｍにより、位置決めした部品の製造
番号を検出し（ステップＳ３０５）、作業判別部の判別
部３８ａ〜３８ｍにより、組立工程であるか、分解工程
であるかを判別する（ステップＳ３０６）。

【０２３９】ステップＳ３０６で、組立工程であると、
組立分解セル９ａ〜９ｍは、作業手順選択部３９ａ〜３
９ｍにより、組立分解セル９ａ〜９ｍ側の無線通信部３
６ａ〜３６ｍと部品ステーション５ａ〜５ｎ側の無線通
信部３５ａ〜３５ｎを介して、その製造番号に対応した
組立手順を制御部１００の作業手順データベース装置３
１から選択し（ステップＳ３０７）、選択したその製造
番号に対応した組立手順に従って組立作業を行って、全
ての部品の組立が完了したかチェックする（ステップＳ
３０９）。

【０２４０】ステップＳ３０９で、全ての部品の組立が
完了していないときには、組立分解セル９ａ〜９ｍは、
走行路４１ａを移動して、次の部品ステーション５ｂに
停止し（ステップＳ３１０）、製造番号に対応した組立
手順に従って複数部品の組立作業を行う（ステップＳ３
０８）。

【０２４１】このように各部品ステーション５ａ〜５ｎ
を移動しながら、複数部品の組立作業を行い、ステップ
Ｓ３０９で、全ての部品の組立作業が完了すると、組立
分解セル９ａ〜９ｍは、走行路４１ａを移動して、完成
品を完成品貯蔵部４に搬送する（ステップＳ３１１）。

【０２４２】上記ステップＳ３０６で、作業工程が分解
工程であると、組立分解セル９ａ〜９ｍは、組立分解セ
ル９ａ〜９ｍ側の無線通信部３６ａ〜３６ｍと部品ステ
ーション５ａ〜５ｎ側の無線通信部３５ａ〜３５ｎを介
して、その製造番号に対応した分解手順を作業手順デー
タベース装置３１から選択（ステップＳ３１２）、分解
作業を継続するかチェックする（ステップＳ３１３）。

【０２４３】ステップＳ３１３で分解作業を継続する場
合には、組立分解セル９ａ〜９ｍは、選択した製造番号
に対応した分解手順に従って分解作業を行って、部品ス
テーション５ｎで複数部品を分解し、部品ステーション
５ｎの格納部に分解した部品を格納する（ステップＳ３
１４）。部品ステーション５ｎでの分解が完了すると、
組立分解セル９ａ〜９ｍは、当該使用済製品の分解が完
了したかチェックし（ステップＳ３１５）、完了してい
ないときには、次の部品ステーション５ｎ-1に移動し
（ステップＳ３１６）、ステップＳ３１３に戻って、分
解を継続するかチェックして、継続する場合には、上記
同様に、製造番号に対応した分解手順に従って複数部品
の分解を行って、格納部に分解した部品を格納する（ス
テップＳ３１４）。

【０２４４】組立分解セル９ａ〜９ｍは、上述のよう
に、各部品ステーション５ａ〜５ｎを移動しながら、製
造番号に対応した分解手順に従って使用済製品の分解作
業を順次行い、最終の部品ステーション５ｎでの分解作
業が完了して、ステップＳ３１５で、全ての分解作業が
完了すると、使用済製品の分解作業が完了する。

【０２４５】そして、上記ステップＳ３１３で、例え
ば、製造番号で設定された分解レベルまで分解されて、
分解を継続しない場合には、組立分解セル９ａ〜９ｍ
は、ラインから排出され、処理を終了する（ステップＳ
３１７）。

【０２４６】そして、本実施の形態の製品自動組立・分
解システム４０においても、分解工程では、図１３及び
図１４に示すように、部品のクリーニング及び検査処理
を行って、部品の選別を行っている。

【０２４７】すなわち、図１３及び図１４に示すよう
に、組立分解セル９ａ〜９ｍが使用済製品の分解を行っ
て（ステップＳ４０１）、部品ステーション５ａ〜５ｎ
の格納部に渡して、部品ステーション５ａ〜５ｎの部品
格納部へ格納する（ステップＳ４０２）。

【０２４８】部品を受け取った部品ステーション５ａ〜
５ｎは、当該使用済部品の清掃を行い（ステップＳ４０
３）、当該部品の余寿命があるかチェックする（ステッ
プＳ４０４）。

【０２４９】ステップＳ４０４で、余寿命があるときに
は、部品ステーション５ａ〜５ｎは、当該部品の検査を
行って、検査結果が良好（ＯＫ）かどうかチェックし
（ステップＳ４０５）、検査結果が良好であるときに
は、当該部品を良品格納部へ格納する（ステップＳ４０
６）。

【０２５０】部品を良品格納部に格納すると、部品ステ
ーション５ａ〜５ｎは、組立側である組み立て工提示の
組立分解セル９ａ〜９ｍから部品の供給要求があるかチ
ェックし（ステップＳ４０７）、組立要求があるときに
は、該当する部品を組立側へ供給して、処理を終了する
（ステップＳ４０８）。

【０２５１】ステップＳ４０７で、組立側から部品の供
給要求がないときには、良品格納部が満杯かどうかチェ
ックし（ステップＳ４０９）、満杯でないときには、そ
のまま処理を終了する。

【０２５２】ステップＳ４０９で、良品格納部が満杯で
あると、制御部１００が組立分解セル９ａ〜９ｍに良品
格納部の部品を部品貯蔵部２に搬送させ、処理を終了す
る（ステップＳ４１０）。

【０２５３】一方、上記ステップＳ４０４で、部品の余
寿命がないときには、図１４に示すように、当該部品を
不良品格納部へ格納して、部品としては再利用せず、マ
テリアル処理等の対象し（ステップＳ４１１）、制御部
１００が、組立分解セル９ａ〜９ｍに当該不良品格納部
の不良部品を不良品ステーションに搬送させて、処理を
終了する（ステップＳ４１２）。

【０２５４】また、図１３のステップＳ４０５で、部品
検査が不合格であると、部品ステーション５ａ〜５ｎ
は、図１４に示すように、リペア可能かチェックし（ス
テップＳ４１３）、リペア可能であると、部品ステーシ
ョン５ａ〜５ｎの備えているリペア部で、当該部品をリ
ペア（修復）して（ステップＳ４１４）、再生品格納部
に格納する（ステップＳ４１５）。

【０２５５】組立分解セル９ａ〜９ｍは、部品を再生品
格納部に格納すると、部品ステーション５ａ〜５ｎは、
組立側である組み立て工提示の組立分解セル９ａ〜９ｍ
から部品の供給要求があるかチェックし（ステップＳ４
１６）、組立要求があるときには、図１３のステップＳ
４０８に移行して、該当する部品を組立側へ供給して、
処理を終了する（ステップＳ４０８）。

【０２５６】ステップＳ４１６で、組立側から部品の供
給要求がないときには、組立分解セル９ａ〜９ｍは、良
品格納部が満杯かどうかチェックし（ステップＳ４１
７）、満杯でないときには、そのまま処理を終了する。

【０２５７】ステップＳ４１７で、良品格納部が満杯で
あると、制御部１００が、組立分解セル９ａ〜９ｍに良
品格納部の部品を部品貯蔵部２に搬送させ、処理を終了
する（ステップＳ４１８）。

【０２５８】なお、良品格納部及び再生品格納部に格納
した使用済部品は、再び再利用の対象とし、製品に組み
込まれる。

【０２５９】このように、本実施の形態の製品自動組立
・分解システム４０は、複数の部品を組み立てて製品を
自動組立するとともに、使用済製品を複数の使用済部品
に分解して当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な
再利用可能部品に再生するに際して、制御部１００で、
製品または製品を構成するユニットの複数部品の組立及
び分解を行う組立分解セル９ａ〜９ｍにより、使用済部
品または新品部品を貯蔵する部品貯蔵部２と使用済製品
及び使用済ユニットを貯蔵する使用済製品貯蔵部３及び
所定のラインに沿って配設され使用済部品の回収と新品
部品を供給する複数の部品ステーション５ａ〜５ｎとの
間で部品の搬送を行わせ、組立分解セル９ａ〜９ｍを、
複数の部品ステーション５ａ〜５ｎを順次移動させて、
部品ステーション５ａ〜５ｎから供給される部品を順次
組み立てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵部
４に搬送させるとともに、使用済製品貯蔵部３から使用
済製品または使用済ユニットを受け取らせて複数の部品
ステーション５ａ〜５ｎを順次移動させて使用済製品ま
たは使用済ユニットを分解させて部品ステーション５ａ
〜５ｎに回収させ当該使用済部品を組立分解セル９ａ〜
９ｍに部品ステーション５ａ〜５ｎから部品貯蔵部２へ
搬送させている。

【０２６０】したがって、組立分解セル９ａ〜９ｍで部
品の搬送を行うとともに組立分解セル９ａ〜９ｍを部品
ステーション５ａ〜５ｎを順次移動させて、製品を自動
組立することができるとともに、使用済製品または使用
済ユニットを分解して部品を取り出して再び製品に組み
込むことができ、設備投資の増加をより一層抑制するこ
とができるとともに、設置面積をより一層抑制しつつ、
ラインレイアウトをより一層フレキシブルでかつライン
稼働率をより一層向上させることができる。

【０２６１】また、本実施の形態の製品自動組立・分解
システム４０は、部品ステーション５ａ〜５ｎが、ネッ
トワーク３２により制御部１００と各種情報の授受を行
い、組立分解セル９ａ〜９ｍが、走行機構で部品ステー
ション５ａ〜５ｎに沿って移動し、組立対象の部品及び
分解対象の製品またはユニットを認識部で認識して、保
持機構で保持し、部品ステーション５ａ〜５ｎの無線通
信部３５ａ〜３５ｎと組立分解セル９ａ〜９ｍの無線通
信部３６ａ〜３６ｍで部品ステーション５ａ〜５ｎと通
信して部品ステーション５ａ〜５ｎを介して制御部１０
０と情報の授受を行い、ロボットで当該製品及びユニッ
トの組立及び分解を行っている。

【０２６２】したがって、部品ステーション５ａ〜５ｎ
を介して組立分解セル９ａ〜９ｍの動作を制御して、よ
り効率的に製品の組立及び分解を行うことができ、設備
投資の増加をより一層抑制することができるとともに、
設置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイアウトをよ
り一層フレキシブルでかつライン稼働率をより一層向上
させることができる。

【０２６３】さらに、本実施の形態の製品自動組立・分
解システム４０は、組立分解セル９ａ〜９ｍが、作業判
別部の判別部３８ａ〜３８ｍと作業手順選択部３９ａ〜
３９ｍで、作業対象品が新品の製品の組立部品であるか
使用済製品であるかを判別する作業判別行程処理と、当
該判別結果に基づいて製品の組立手順または使用済製品
の分解手順を選択する作業手順選択行程処理と、を行っ
ている。

【０２６４】したがって、新品製品の組立作業と使用済
製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えを適切かつ
速やかに行うことができ、ライン稼働率をより一層向上
させることができる。

【０２６５】また、本実施の形態の製品自動組立・分解
システム４０は、判別部３８ａ〜３８ｍの実行する作業
判別工程処理において、検出部３７ａ〜３７ｍで作業対
象品の製造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づ
いて新品の製品の組立部品であるか使用済製品または使
用済ユニットであるかを判別している。

【０２６６】したがって、新品製品の組立作業と使用済
製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより一層
適切かつ速やかに行うことができ、ライン稼働率をより
一層向上させることができる。

【０２６７】さらに、本実施の形態の製品自動組立・分
解システム４０は、判別部３８ａ〜３８ｍの実行する作
業判別工程処理において、検出部３７ａ〜３７ｍで作業
対象品の製造番号を検出し、当該検出した製造番号に基
づいて新品の製品の組立部品であるか使用済製品または
使用済ユニットであるかを判別し、作業手順選択部３９
ａ〜３９ｍの実行する作業手順選択工程処理で、製品毎
の組立作業及び分解作業の作業手順の作業手順データベ
ース装置３１から作業判別工程処理で検出した製造番号
に対応する作業対象品の作業手順を選択している。

【０２６８】したがって、新品製品の組立作業と使用済
製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより一層
適切かつ速やかに行うことができ、ライン稼働率をより
一層向上させることができる。

【０２６９】また、本実施の形態の製品自動組立・分解
システム４０は、作業手順データベース装置３１が、製
品の設計情報のデータベースを記憶する製品設計情報デ
ータベース装置３３と部品の再利用可否情報を記憶する
部品再利用可否情報データベース装置３４に接続され、
作業手順選択部３９ａ〜３９ｍの実行する作業手順選択
工程処理で、製造番号に対応した組立手順と、製造番号
に対応した製品の分解レベルと、を設定し、製品毎の最
適な組立・分解手順を生成している。

【０２７０】したがって、製品毎の最適な分解作業手順
を生成して、製品に適した分解手順を実行することがで
き、より一層ライン稼働率を向上させることができる。

【０２７１】なお、上記各実施の形態において、各実施
の形態で説明した製品自動組立・分解方法のプログラム
を記録するＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Mem
ory）等の記録媒体をパーソナルコンピュータ等で構成
される作業手順データベース装置３１、製品設計情報デ
ータベース装置３３、部品再利用可否情報データベース
装置３４等に読み取らせることにより、上記各実施の形
態で説明した製品自動組立・分解システムを構築して、
製品自動組立・分解方法を実行することができる。

【０２７２】以上、本発明者によってなされた発明を好
適な実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は
上記のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱
しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもな
い。

【０２７３】

【発明の効果】請求項１記載の発明の製品自動組立・分
解システムによれば、複数の部品を組み立てて製品を自
動組立するとともに、使用済製品を複数の使用済部品に
分解して当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再
利用可能部品に再生するに際して、制御手段で、使用済
部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及
び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段及び所定
のラインに沿って配設され使用済部品の回収と新品部品
を供給する複数の部品ステーションとの間で搬送手段に
より部品の搬送を行わせ、製品または製品を構成するユ
ニットの複数部品の組立及び分解を行う組立・分解セル
を、複数の部品ステーションを順次移動させて、当該部
品ステーションから供給される部品を順次組み立てさせ
て製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段に搬送させ
るとともに、使用済品貯蔵手段から使用済製品または使
用済ユニットを受け取らせて複数の部品ステーションを
順次移動させて使用済製品または使用済ユニットを分解
させて当該部品ステーションに回収させ当該使用済部品
を搬送手段に当該部品ステーションから貯蔵手段へ搬送
させるので、搬送手段で部品の搬送を行うとともに組立
・分解セルを部品ステーションを順次移動させて、製品
を自動組立することができるとともに、使用済製品また
は使用済ユニットを分解して部品を取り出して再び製品
に組み込むことができ、設備投資を増加させることな
く、また、設置面積を抑制しつつ、ラインレイアウトを
フレキシブルでかつライン稼働率を向上させることがで
きる。

【０２７４】請求項２記載の発明の製品自動組立・分解
システムによれば、複数の部品を組み立てて製品を自動
組立するとともに、使用済製品を複数の使用済部品に分
解して当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利
用可能部品に再生するに際して、制御手段で、製品また
は製品を構成するユニットの複数部品の組立及び分解を
行う組立・分解セルにより、使用済部品または新品部品
を貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及び使用済ユニットを
貯蔵する使用済品貯蔵手段及び所定のラインに沿って配
設され使用済部品の回収と新品部品を供給する複数の部
品ステーションとの間で部品の搬送を行わせ、当該組立
・分解セルを、複数の部品ステーションを順次移動させ
て、当該部品ステーションから供給される部品を順次組
み立てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段
に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段から使用済製
品または使用済ユニットを受け取らせて複数の部品ステ
ーションを順次移動させて使用済製品または使用済ユニ
ットを分解させて当該部品ステーションに回収させ当該
使用済部品を組立・分解セルに当該部品ステーションか
ら貯蔵手段へ搬送させるので、組立・分解セルで部品の
搬送を行うとともに組立・分解セルを部品ステーション
を順次移動させて、製品を自動組立することができると
ともに、使用済製品または使用済ユニットを分解して部
品を取り出して再び製品に組み込むことができ、設備投
資の増加をより一層抑制することができるとともに、設
置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイアウトをより
一層フレキシブルでかつライン稼働率をより一層向上さ
せることができる。

【０２７５】請求項３記載の発明の製品自動組立・分解
システムによれば、部品ステーションが、制御手段と各
種情報を授受する通信手段を備え、組立・分解セルが、
製品及びユニットの組立及び分解を行うロボットと、当
該組立・分解セルを自走させる走行手段と、組立対象の
部品及び分解対象の製品またはユニットを保持する保持
手段と、部品ステーション上の部品を認識する認識手段
と、少なくとも部品ステーションと通信して当該部品ス
テーションを介して制御手段と情報の授受を行う通信手
段と、を備えているので、部品ステーションを介して組
立・分解セルの動作を制御して、より効率的に製品の組
立及び分解を行うことができ、設備投資の増加をより一
層抑制することができるとともに、設置面積をより一層
抑制しつつ、ラインレイアウトをより一層フレキシブル
でかつライン稼働率をより一層向上させることができ
る。

【０２７６】請求項４記載の発明の製品自動組立・分解
システムによれば、組立・分解セルの複数の部品ステー
ションに沿っての移動方向が、製品またはユニットの組
立時と分解時で同じ方向としているので、組立時と分解
時のラインの切り換えの段取り時間を短縮することがで
き、より一層ライン稼働率を向上させることができる。

【０２７７】請求項５記載の発明の製品自動組立・分解
システムによれば、部品ステーションを、組立・分解セ
ルに部品を供給する供給手段と、組立・分解セルの分解
した部品を格納する分解部品格納手段と、を備えたもの
としているので、部品の供給と格納を効率的に行えるよ
うにすることができ、より一層ライン稼働率を向上させ
ることができる。

【０２７８】請求項６記載の発明の製品自動組立・分解
システムによれば、分解部品格納手段を、組立・分解セ
ルの分解した部品を清掃する清掃手段と、当該部品が再
利用可能であるか否かを判定する再利用可能可否判定手
段と、当該再利用可能可否判定手段が再利用可能と判定
した部品を格納する良品格納手段と、再利用可能可否判
定手段が修復を行うことで再利用可能であると判定した
部品を格納する再生品格納手段と、再利用可能可否判定
手段が不良品と判定した部品を格納する不良品格納手段
と、を備えたものとしているので、部品の清掃と良品／
再生品／不良品の分別を部品ステーションで行えるよう
にすることができ、より一層効率的に部品の再利用を可
能として、より一層ライン稼働率を向上させることがで
きる。

【０２７９】請求項７記載の発明の製品自動組立・分解
システムによれば、再生品格納手段を、再利用可能可否
判定手段が修復を行うことで再利用可能であると判定し
た部品を修復する修復手段を備えたものとしているの
で、部品ステーションで効率的に部品の再利用を行うこ
とができ、より一層効率的に部品の再利用を可能とし
て、より一層ライン稼働率を向上させることができる。

【０２８０】請求項８記載の発明の製品自動組立・分解
システムによれば、再利用可能可否判定手段を、部品が
再利用可能であるか否かを検査する検査手段と、部品の
余寿命を検査する余寿命検査手段と、を備えたものとし
ているので、より正確な部品再利用判定を行えるように
することができ、より一層効率的にかつ適切な部品の再
利用を可能として、より一層ライン稼働率を向上させる
ことができる。

【０２８１】請求項９記載の発明の製品自動組立・分解
システムによれば、搬送手段を、制御手段の制御下で自
立走行する無人搬送機能を備えたものとしているので、
部品の搬送をより効率的に行うことができ、より一層ラ
イン稼働率を向上させることができる。

【０２８２】請求項１０記載の発明の製品自動組立・分
解システムによれば、良品格納手段及び再生品格納手段
を、格納する部品を供給手段に移送する部品移送手段を
備えたものとしているので、部品の供給をより効率的に
行うことができ、より一層ライン稼働率を向上させるこ
とができる。

【０２８３】請求項１１記載の発明の製品自動組立・分
解システムによれば、組立・分解セルを、作業対象品が
新品の製品の組立部品であるか使用済製品であるかを判
別する作業判別手段と、作業判別手段の判別結果に基づ
いて製品の組立手順または使用済製品の分解手順を選択
する作業手順選択手段と、を備えたものとしているの
で、新品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユニット
の分解作業の切り換えを適切かつ速やかに行うことがで
き、ライン稼働率をより一層向上させることができる。

【０２８４】請求項１２記載の発明の製品自動組立・分
解システムによれば、作業判別手段が、作業対象品の製
造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づいて新品
の製品の組立部品であるか使用済製品または使用済ユニ
ットであるかを判別するので、新品製品の組立作業と使
用済製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより
一層適切かつ速やかに行うことができ、ライン稼働率を
より一層向上させることができる。

【０２８５】請求項１３記載の発明の製品自動組立・分
解システムによれば、制御手段が、製品毎の組立作業及
び分解作業の作業手順をデータベースとして記憶する作
業手順データベース手段を備え、作業判別手段が、作業
対象品の製造番号を検出し、当該検出した製造番号に基
づいて新品の製品の組立部品であるか使用済製品または
使用済ユニットであるかを判別し、作業手順選択手段
が、作業手順データベース手段から当該作業判別手段の
検出した製造番号に対応する作業手順を選択するので、
新品製品の組立作業と使用済製品や使用済ユニットの分
解作業の切り換えをより一層適切かつ速やかに行うこと
ができ、ライン稼働率をより一層向上させることができ
る。

【０２８６】請求項１４記載の発明の製品自動組立・分
解システムによれば、作業手順データベース手段を、製
品の設計情報のデータベースを記憶する製品設計情報デ
ータベース手段と、部品の再利用可否情報を記憶する部
品再利用可否情報データベース手段と、を備えたものと
し、作業手順選択手段が、製造番号に対応した組立手順
と、製造番号に対応した製品の分解レベルと、を設定
し、製品毎の最適な作業手順を生成するので、製品毎の
最適な分解作業手順を生成して、製品に適した分解手順
を実行することができ、より一層ライン稼働率を向上さ
せることができる。

【０２８７】請求項１５記載の発明の製品自動組立・分
解方法によれば、複数の部品を組み立てて製品を自動組
立するとともに、使用済製品を複数の使用済部品に分解
して当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用
可能部品に再生するに際して、制御手段で、使用済部品
または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及び使
用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段及び所定のラ
インに沿って配設され使用済部品の回収と新品部品を供
給する複数の部品ステーションとの間で搬送手段により
部品の搬送を行わせ、製品または製品を構成するユニッ
トの複数部品の組立及び分解を行う組立・分解セルを、
複数の部品ステーションを順次移動させて、当該部品ス
テーションから供給される部品を順次組み立てさせて製
品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段に搬送させると
ともに、使用済品貯蔵手段から使用済製品または使用済
ユニットを受け取らせて複数の部品ステーションを順次
移動させて使用済製品または使用済ユニットを分解させ
て当該部品ステーションに回収させ当該使用済部品を搬
送手段に当該部品ステーションから貯蔵手段へ搬送させ
るので、搬送手段で部品の搬送を行うとともに組立・分
解セルを部品ステーションを順次移動させて、製品を自
動組立することができるとともに、使用済製品または使
用済ユニットを分解して部品を取り出して再び製品に組
み込むことができ、設備投資を増加させることなく、ま
た、設置面積を抑制しつつ、ラインレイアウトをフレキ
シブルでかつライン稼働率を向上させることができる。

【０２８８】請求項１６記載の発明の製品自動組立・分
解方法によれば、複数の部品を組み立てて製品を自動組
立するとともに、使用済製品を複数の使用済部品に分解
して当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用
可能部品に再生するに際して、制御手段で、製品または
製品を構成するユニットの複数部品の組立及び分解を行
う組立・分解セルにより、使用済部品または新品部品を
貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及び使用済ユニットを貯
蔵する使用済品貯蔵手段及び所定のラインに沿って配設
され使用済部品の回収と新品部品を供給する複数の部品
ステーションとの間で部品の搬送を行わせ、当該組立・
分解セルを、複数の部品ステーションを順次移動させ
て、当該部品ステーションから供給される部品を順次組
み立てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段
に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段から使用済製
品または使用済ユニットを受け取らせて複数の部品ステ
ーションを順次移動させて使用済製品または使用済ユニ
ットを分解させて当該部品ステーションに回収させ当該
使用済部品を組立・分解セルに当該部品ステーションか
ら貯蔵手段へ搬送させるので、組立・分解セルで部品の
搬送を行うとともに組立・分解セルを部品ステーション
を順次移動させて、製品を自動組立することができると
ともに、使用済製品または使用済ユニットを分解して部
品を取り出して再び製品に組み込むことができ、設備投
資の増加をより一層抑制することができるとともに、設
置面積をより一層抑制しつつ、ラインレイアウトをより
一層フレキシブルでかつライン稼働率をより一層向上さ
せることができる。

【０２８９】請求項１７記載の発明の製品自動組立・分
解方法によれば、部品ステーションが、通信手段により
制御手段と各種情報の授受を行い、組立・分解セルが、
走行手段で部品ステーションに沿って移動し、組立対象
の部品及び分解対象の製品またはユニットを認識手段で
認識して、保持手段で保持し、通信手段で部品ステーシ
ョンと通信して当該部品ステーションを介して制御手段
と情報の授受を行い、ロボットで当該製品及びユニット
の組立及び分解を行うので、部品ステーションを介して
組立・分解セルの動作を制御して、より効率的に製品の
組立及び分解を行うことができ、設備投資の増加をより
一層抑制することができるとともに、設置面積をより一
層抑制しつつ、ラインレイアウトをより一層フレキシブ
ルでかつライン稼働率をより一層向上させることができ
る。

【０２９０】請求項１８記載の発明の製品自動組立・分
解方法によれば、組立・分解セルが、作業対象品が新品
の製品の組立部品であるか使用済製品であるかを判別す
る作業判別工程処理と、当該判別結果に基づいて製品の
組立手順または使用済製品の分解手順を選択する作業手
順選択工程処理と、を行うので、新品製品の組立作業と
使用済製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えを適
切かつ速やかに行うことができ、ライン稼働率をより一
層向上させることができる。

【０２９１】請求項１９記載の発明の製品自動組立・分
解方法によれば、作業判別工程処理で、作業対象品の製
造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づいて新品
の製品の組立部品であるか使用済製品または使用済ユニ
ットであるかを判別するので、新品製品の組立作業と使
用済製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより
一層適切かつ速やかに行うことができ、ライン稼働率を
より一層向上させることができる。

【０２９２】請求項２０記載の発明の製品自動組立・分
解方法によれば、作業判別工程処理で、作業対象品の製
造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づいて新品
の製品の組立部品であるか使用済製品または使用済ユニ
ットであるかを判別し、作業手順選択工程処理で、製品
毎の組立作業及び分解作業の作業手順の作業手順データ
ベースから当該作業判別工程処理で検出した製造番号に
対応する作業対象品の作業手順を選択するので、新品製
品の組立作業と使用済製品や使用済ユニットの分解作業
の切り換えをより一層適切かつ速やかに行うことがで
き、ライン稼働率をより一層向上させることができる。

【０２９３】請求項２１記載の発明の製品自動組立・分
解方法によれば、作業手順データベースが、製品の設計
情報のデータベースを記憶する製品設計情報データベー
スと、部品の再利用可否情報を記憶する部品再利用可否
情報データベースと、を備え、作業手順選択工程処理
で、製造番号に対応した組立手順と、製造番号に対応し
た製品の分解レベルと、を設定し、製品毎の最適な組立
・分解手順を生成するので、製品毎の最適な分解作業手
順を生成して、製品に適した分解手順を実行することが
でき、より一層ライン稼働率を向上させることができ
る。

【０２９４】請求項２２記載の発明の記録媒体によれ
ば、記録媒体に、複数の部品を組み立てて製品を自動組
立するとともに、使用済製品を複数の使用済部品に分解
して当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用
可能部品に再生するに際して、制御手段で、使用済部品
または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及び使
用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段及び所定のラ
インに沿って配設され使用済部品の回収と新品部品を供
給する複数の部品ステーションとの間で搬送手段により
部品の搬送を行わせ、製品または製品を構成するユニッ
トの複数部品の組立及び分解を行う組立・分解セルを、
複数の部品ステーションを順次移動させて、当該部品ス
テーションから供給される部品を順次組み立てさせて製
品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段に搬送させると
ともに、使用済品貯蔵手段から使用済製品または使用済
ユニットを受け取らせて複数の部品ステーションを順次
移動させて使用済製品または使用済ユニットを分解させ
て当該部品ステーションに回収させ当該使用済部品を搬
送手段に当該部品ステーションから貯蔵手段へ搬送させ
る製品自動組立・分解方法のプログラムを記憶するの
で、当該記録媒体を読み取らせることで、搬送手段で部
品の搬送を行うとともに組立・分解セルを部品ステーシ
ョンを順次移動させて、製品を自動組立することができ
るとともに、使用済製品または使用済ユニットを分解し
て部品を取り出して再び製品に組み込むことができ、設
備投資を増加させることなく、また、設置面積を抑制し
つつ、ラインレイアウトをフレキシブルでかつライン稼
働率を向上させることのできる製品組立・分解方法を実
現することができる。

【０２９５】請求項２３記載の発明の記録媒体によれ
ば、記録媒体に、複数の部品を組み立てて製品を自動組
立するとともに、使用済製品を複数の使用済部品に分解
して当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用
可能部品に再生するに際して、制御手段で、製品または
製品を構成するユニットの複数部品の組立及び分解を行
う組立・分解セルにより、使用済部品または新品部品を
貯蔵する貯蔵手段と使用済製品及び使用済ユニットを貯
蔵する使用済品貯蔵手段及び所定のラインに沿って配設
され使用済部品の回収と新品部品を供給する複数の部品
ステーションとの間で部品の搬送を行わせ、当該組立・
分解セルを、複数の部品ステーションを順次移動させ
て、当該部品ステーションから供給される部品を順次組
み立てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵手段
に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段から使用済製
品または使用済ユニットを受け取らせて複数の部品ステ
ーションを順次移動させて使用済製品または使用済ユニ
ットを分解させて当該部品ステーションに回収させ当該
使用済部品を組立・分解セルに当該部品ステーションか
ら貯蔵手段へ搬送させる製品自動組立・分解方法のプロ
グラムを記録するので、当該機録媒体を読み取らせるこ
とで、組立・分解セルで部品の搬送を行うとともに組立
・分解セルを部品ステーションを順次移動させて、製品
を自動組立することができるとともに、使用済製品また
は使用済ユニットを分解して部品を取り出して再び製品
に組み込むことができ、設備投資の増加をより一層抑制
することができるとともに、設置面積をより一層抑制し
つつ、ラインレイアウトをより一層フレキシブルでかつ
ライン稼働率をより一層向上させることのできる製品組
立・分解方法を実現することができる。

【０２９６】請求項２４記載の発明の記録媒体によれ
ば、記録媒体に、部品ステーションが、通信手段により
制御手段と各種情報の授受を行い、組立・分解セルが、
走行手段で部品ステーションに沿って移動し、組立対象
の部品及び分解対象の製品またはユニットを認識手段で
認識して、保持手段で保持し、通信手段で部品ステーシ
ョンと通信して当該部品ステーションを介して制御手段
と情報の授受を行い、ロボットで当該製品及びユニット
の組立及び分解を行う製品自動組立・分解方法のプログ
ラムを記憶するので、部品ステーションを介して組立・
分解セルの動作を制御して、より効率的に製品の組立及
び分解を行うことができ、設備投資の増加をより一層抑
制することができるとともに、設置面積をより一層抑制
しつつ、ラインレイアウトをより一層フレキシブルでか
つライン稼働率をより一層向上させることのできる製品
組立・分解方法を実現することができる。

【０２９７】請求項２５記載の発明の記録媒体によれ
ば、記録媒体に、組立・分解セルが、作業対象品が新品
の製品の組立部品であるか使用済製品であるかを判別す
る作業判別工程処理と、当該判別結果に基づいて製品の
組立手順または使用済製品の分解手順を選択する作業手
順選択工程処理と、を行う製品自動組立・分解方法のプ
ログラムを記憶するので、新品製品の組立作業と使用済
製品や使用済ユニットの分解作業の切り換えを適切かつ
速やかに行うことができ、ライン稼働率をより一層向上
させることのできる製品自動組立・分解方法を実現する
ことができる。

【０２９８】請求項２６記載の発明の記録媒体によれ
ば、記録媒体に、作業判別工程処理で、作業対象品の製
造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づいて新品
の製品の組立部品であるか使用済製品または使用済ユニ
ットであるかを判別する製品自動組立・分解方法のプロ
グラムを記憶するので、新品製品の組立作業と使用済製
品や使用済ユニットの分解作業の切り換えをより一層適
切かつ速やかに行うことができ、ライン稼働率をより一
層向上させることのできる製品自動組立・分解方法を実
現することができる。

【０２９９】請求項２７記載の発明の記録媒体によれ
ば、記録媒体に、作業判別工程処理で、作業対象品の製
造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づいて新品
の製品の組立部品であるか使用済製品または使用済ユニ
ットであるかを判別し、作業手順選択工程処理で、製品
毎の組立作業及び分解作業の作業手順の作業手順データ
ベースから当該作業判別工程処理で検出した製造番号に
対応する作業対象品の作業手順を選択する製品自動組立
・分解方法のプログラムを記憶するので、新品製品の組
立作業と使用済製品や使用済ユニットの分解作業の切り
換えをより一層適切かつ速やかに行うことができ、ライ
ン稼働率をより一層向上させることのできる製品自動組
立・分解方法を実現することができる。

【０３００】請求項２８記載の発明の記録媒体によれ
ば、記録媒体に、作業手順データベースが、製品の設計
情報のデータベースを記憶する製品設計情報データベー
スと、部品の再利用可否情報を記憶する部品再利用可否
情報データベースと、を備え、作業手順選択工程処理
で、製造番号に対応した組立手順と、製造番号に対応し
た製品の分解レベルと、を設定し、製品毎の最適な組立
・分解手順を生成する製品自動組立・分解方法のプログ
ラムを記憶するので、製品毎の最適な分解作業手順を生
成して、製品に適した分解手順を実行することができ、
より一層ライン稼働率を向上させることのできる製品自
動組立・分解方法を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の製品自動組立・分解システム、製品自
動組立・分解方法及び記録媒体の第１の実施の形態を適
用した製品自動組立・分解システムのシステム構成図。

【図２】図１の製品自動組立・分解システムによる組立
工程及び分解工程の工程説明図。

【図３】図１の製品自動組立・分解システムによる分解
工程処理を示すフローチャート。

【図４】本発明の製品自動組立・分解システム、製品自
動組立・分解方法及び記録媒体の第２の実施の形態を適
用した製品自動組立・分解システムのシステム構成図。

【図５】本発明の製品自動組立・分解システム、製品自
動組立・分解方法及び記録媒体の第３の実施の形態を適
用した製品自動組立・分解システムのシステム構成図。

【図６】図５の組立分解セルと部品ステーション及び制
御部の制御系の構成図。

【図７】図５の製品自動組立・分解システムによる組立
工程及び分解工程の工程説明図。

【図８】図５の製品自動組立・分解システムによる組立
分解工程処理を示すフローチャート。

【図９】本発明の製品自動組立・分解システム、製品自
動組立・分解方法及び記録媒体の第４の実施の形態を適
用した製品自動組立・分解システムのシステム構成図。

【図１０】図９の組立分解セルと部品ステーション及び
制御部の制御系の構成図。

【図１１】図９の製品自動組立・分解システムによる組
立工程及び分解工程の工程説明図。

【図１２】図９の製品自動組立・分解システムによる組
立分解工程処理を示すフローチャート。

【図１３】図９の製品自動組立・分解システムによる使
用済製品分解部品の清掃検査処理を示すフローチャー
ト。

【図１４】図１３の使用済製品分解部品の清掃検査処理
を示すフローチャート。

【符号の説明】

１ 製品自動組立・分解システム ２ 部品貯蔵部 ３ 使用済製品貯蔵部 ４ 完成品貯蔵部 ５ａ〜５ｎ 部品ステーション ６ 搬送経路 ７ 搬送部 ８ 走行路 ９ａ〜９ｍ 組立分解セル １０ａ〜１０ｍ 保持機構 ２０ 製品自動組立・分解システム ２１ａ、２１ｂ 走行路 ２１ｃ、２１ｄ 連結路 ３０ 製品自動組立・分解システム ３１ 作業手順データベース装置 ３２ ネットワーク ３３ 製品設計情報データベース装置 ３４ 部品再利用可否情報データベース装置 ３５ａ〜３５ｎ、３６ａ〜３６ｍ 無線通信部 ３７ａ〜３７ｍ 検出部 ３８ａ〜３８ｍ 判別部 ３９ａ〜３９ｍ 作業手順選択部 ４０ 製品自動組立・分解システム ４１ａ、４１ｂ 走行路 ４１ｃ、４１ｄ 連結路 ４２ 制御部

Claims (28)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の部品を組み立てて製品を自動組立す
   るとともに、使用済製品を複数の使用済部品に分解して
   当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用可能
   部品に再生する製品自動組立・分解システムにおいて、
   製品または製品を構成するユニットの複数部品の組立及
   び分解を行う組立・分解セルと、所定のラインに沿って
   配設され前記組立・分解セルで分解された使用済部品の
   回収と新品部品を供給する複数の部品ステーションと、
   使用済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と、前記
   使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵
   手段と、前記部品ステーションと前記貯蔵手段及び前記
   使用済品貯蔵手段との間で前記部品の搬送を行う搬送手
   段と、前記組立・分解セルで組み立てられた完成製品を
   貯蔵する完成品貯蔵手段と、前記組立・分解セル及び前
   記各手段を制御して、前記搬送手段に前記貯蔵手段及び
   前記使用済品貯蔵手段から前記部品を前記各部品ステー
   ションへ搬送させ、前記組立・分解セルを前記複数の部
   品ステーションを順次移動させて、当該部品ステーショ
   ンから供給される部品を順次組み立てさせて前記製品の
   組み立てを行わせて前記完成品貯蔵手段に搬送させると
   ともに、前記使用済品貯蔵手段から前記使用済製品また
   は使用済ユニットを受け取らせて前記複数の部品ステー
   ションを順次移動させて前記使用済製品または使用済ユ
   ニットを分解させて当該部品ステーションに回収させ当
   該使用済部品を前記搬送手段に当該部品ステーションか
   ら前記貯蔵手段へ搬送させる制御手段と、を備えている
   ことを特徴とする製品自動組立・分解システム。
2. 【請求項２】複数の部品を組み立てて製品を自動組立す
   るとともに、使用済製品を複数の使用済部品に分解して
   当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用可能
   部品に再生する製品自動組立・分解システムにおいて、
   所定のラインに沿って配設され分解された使用済部品の
   回収と新品部品を供給する複数の部品ステーションと、
   使用済部品または新品部品を貯蔵する貯蔵手段と、前記
   使用済製品及び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵
   手段と、前記部品ステーションと前記貯蔵手段及び前記
   使用済品貯蔵手段との間で前記部品の搬送を行うととも
   に、製品または製品を構成するユニットの複数部品の組
   立及び分解を行う組立・分解セルと、前記組立・分解セ
   ルで組み立てられた完成製品を貯蔵する完成品貯蔵手段
   と、前記組立・分解セル及び前記各手段を制御して、前
   記組立・分解セルに前記貯蔵手段及び前記使用済品貯蔵
   手段から前記部品を前記各部品ステーションへ搬送させ
   て、当該組立・分解セルを前記複数の部品ステーション
   を順次移動させて当該部品ステーションから供給される
   部品を順次組み立てさせて前記製品の組み立てを行わせ
   て前記完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、前記使用
   済品貯蔵手段から前記使用済製品または使用済ユニット
   を受け取らせて前記複数の部品ステーションを順次移動
   させて前記使用済製品または使用済ユニットを分解させ
   て当該部品ステーションに回収させ当該使用済部品を当
   該部品ステーションから前記貯蔵手段へ前記組立・分解
   セルに搬送させる制御手段と、を備えていることを特徴
   とする製品自動組立・分解システム。
3. 【請求項３】前記部品ステーションは、前記制御手段と
   各種情報を授受する通信手段を備え、前記組立・分解セ
   ルは、前記製品及びユニットの組立及び分解を行うロボ
   ットと、当該組立・分解セルを自走させる走行手段と、
   組立対象の部品及び分解対象の製品またはユニットを保
   持する保持手段と、前記部品ステーション上の部品を認
   識する認識手段と、少なくとも前記部品ステーションと
   通信して当該部品ステーションを介して前記制御手段と
   情報の授受を行う通信手段と、を備えていることを特徴
   とする請求項１または請求項２記載の製品自動組立・分
   解システム。
4. 【請求項４】前記組立・分解セルは、前記複数の部品ス
   テーションに沿っての移動方向が、前記製品またはユニ
   ットの組立時と分解時で同じ方向であることを特徴とす
   る請求項１から請求項３のいずれかに記載の製品自動組
   立・分解システム。
5. 【請求項５】前記部品ステーションは、前記組立・分解
   セルに部品を供給する供給手段と、前記組立・分解セル
   の分解した部品を格納する分解部品格納手段と、を備え
   ていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれ
   かに記載の製品自動組立・分解システム。
6. 【請求項６】前記分解部品格納手段は、前記組立・分解
   セルの分解した部品を清掃する清掃手段と、当該部品が
   再利用可能であるか否かを判定する再利用可能可否判定
   手段と、当該再利用可能可否判定手段が再利用可能と判
   定した部品を格納する良品格納手段と、前記再利用可能
   可否判定手段が修復を行うことで再利用可能であると判
   定した部品を格納する再生品格納手段と、前記再利用可
   能可否判定手段が不良品と判定した部品を格納する不良
   品格納手段と、を備えていることを特徴とする請求項５
   記載の製品自動組立・分解システム。
7. 【請求項７】前記再生品格納手段は、前記再利用可能可
   否判定手段が修復を行うことで再利用可能であると判定
   した部品を修復する修復手段を備えていることを特徴と
   する請求項６記載の製品自動組立・分解システム。
8. 【請求項８】前記再利用可能可否判定手段は、前記部品
   が再利用可能であるか否かを検査する検査手段と、前記
   部品の余寿命を検査する余寿命検査手段と、を備えてい
   ることを特徴とする請求項６または請求項７記載の製品
   自動組立・分解システム。
9. 【請求項９】前記搬送手段は、前記制御手段の制御下で
   自立走行する無人搬送機能を備えていることを特徴とす
   る請求項１から請求項８のいずれかに記載の製品自動組
   立・分解システム。
10. 【請求項１０】前記良品格納手段及び前記再生品格納手
    段は、前記格納する部品を前記供給手段に移送する部品
    移送手段を備えていることを特徴とする請求項６から請
    求項９のいずれかに記載の製品自動組立・分解システ
    ム。
11. 【請求項１１】前記組立・分解セルは、作業対象品が新
    品の製品の組立部品であるか使用済製品であるかを判別
    する作業判別手段と、前記作業判別手段の判別結果に基
    づいて製品の組立手順または使用済製品の分解手順を選
    択する作業手順選択手段と、を備えていることを特徴と
    する請求項１から請求項１０のいずれかに記載の製品自
    動組立・分解システム。
12. 【請求項１２】前記作業判別手段は、前記作業対象品の
    製造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づいて新
    品の製品の組立部品であるか使用済製品または使用済ユ
    ニットであるかを判別することを特徴とする請求項１１
    記載の製品自動組立・分解システム。
13. 【請求項１３】前記制御手段は、製品毎の組立作業及び
    分解作業の作業手順をデータベースとして記憶する作業
    手順データベース手段を備え、前記作業判別手段は、前
    記作業対象品の製造番号を検出し、当該検出した製造番
    号に基づいて新品の製品の組立部品であるか使用済製品
    または使用済ユニットであるかを判別し、前記作業手順
    選択手段は、前記作業手順データベース手段から当該作
    業判別手段の検出した製造番号に対応する作業手順を選
    択することを特徴とする請求項１１記載の製品自動組立
    ・分解システム。
14. 【請求項１４】前記作業手順データベース手段は、製品
    の設計情報のデータベースを記憶する製品設計情報デー
    タベース手段と、部品の再利用可否情報を記憶する部品
    再利用可否情報データベース手段と、を備え、前記作業
    手順選択手段が、前記製造番号に対応した組立手順と、
    製造番号に対応した製品の分解レベルと、を設定し、製
    品毎の最適な作業手順を生成することを特徴とする請求
    項１３記載の製品自動組立・分解システム。
15. 【請求項１５】所定のラインに沿って配設され分解され
    た使用済部品の回収と新品部品の供給を行う複数の部品
    ステーションと使用済部品または新品部品を搬送して貯
    蔵する貯蔵手段との間を搬送手段で部品の搬送を行い、
    当該複数の部品ステーションに沿って組立・分解セルを
    移動させ、当該組立・分解セルが複数の部品を組み立て
    て製品を自動組立して、当該組み立てられた完成製品を
    完成品貯蔵手段に貯蔵するとともに、前記使用済製品及
    び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段から前記
    搬送手段で前記部品ステーションに搬送された使用済製
    品または使用済ユニットを複数の使用済部品に分解して
    当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用可能
    部品に再生する製品自動組立・分解方法であって、制御
    手段で、組立・分解セル及び各手段を制御して、搬送手
    段に貯蔵手段及び使用済品貯蔵手段から各部品ステーシ
    ョンへ部品を搬送させ、組立・分解セルを複数の部品ス
    テーションを順次移動させて、当該部品ステーションか
    ら供給される部品を順次組み立てさせて製品の組み立て
    を行わせて完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、使用
    済品貯蔵手段から使用済製品を受け取らせて複数の部品
    ステーションを順次移動させて使用済製品を分解させて
    当該部品ステーションに回収させ当該使用済部品を当該
    部品ステーションから貯蔵手段へ搬送手段に搬送させる
    ことを特徴とする製品自動組立・分解方法。
16. 【請求項１６】所定のラインに沿って配設され分解され
    た使用済部品の回収と新品部品の供給を行う複数の部品
    ステーションと使用済部品または新品部品を貯蔵する貯
    蔵手段との間を組立・分解セルで部品の搬送を行い、当
    該複数の部品ステーションに沿って組立・分解セルを移
    動させ、当該組立・分解セルが複数の部品を組み立てて
    製品を自動組立して、当該組み立てられた完成製品を完
    成品貯蔵手段に搬送して貯蔵するとともに、使用済品貯
    蔵手段の貯蔵する使用済製品及び使用済ユニットを前記
    部品ステーションに搬送させて当該使用済製品または使
    用済ユニットを複数の使用済部品に分解させて当該使用
    済部品を新たな製品に再利用可能な再利用可能部品に再
    生する製品自動組立・分解方法であって、制御手段で、
    組立・分解セル及び各手段を制御して、組立・分解セル
    に各部品ステーションへ貯蔵手段及び使用済品貯蔵手段
    から部品を搬送させ、当該組立・分解セルを複数の部品
    ステーションを順次移動させて、当該部品ステーション
    から供給される部品を順次組み立てさせて製品の組み立
    てを行わせて完成品貯蔵手段に搬送させるとともに、組
    立・分解セルに使用済品貯蔵手段から使用済製品を受け
    取らせて複数の部品ステーションを順次移動させて使用
    済製品を分解させて当該部品ステーションに回収させ当
    該使用済部品を部品ステーションから貯蔵手段へ搬送さ
    せることを特徴とする製品自動組立・分解方法。
17. 【請求項１７】前記製品自動組立・分解方法は、前記部
    品ステーションが、通信手段により前記制御手段と各種
    情報の授受を行い、前記組立・分解セルが、走行手段で
    前記部品ステーションに沿って移動し、組立対象の部品
    及び分解対象の製品またはユニットを認識手段で認識し
    て、保持手段で保持し、通信手段で部品ステーションと
    通信して当該部品ステーションを介して制御手段と情報
    の授受を行い、ロボットで当該製品及びユニットの組立
    及び分解を行うことを特徴とする請求項１５または請求
    項１６記載の製品自動組立・分解方法。
18. 【請求項１８】前記製品自動組立・分解方法は、前記組
    立・分解セルが、作業対象品が新品の製品の組立部品で
    あるか使用済製品であるかを判別する作業判別工程処理
    と、当該判別結果に基づいて製品の組立手順または使用
    済製品の分解手順を選択する作業手順選択工程処理と、
    を行うことを特徴とする請求項１５から請求項１７のい
    ずれかに記載の製品自動組立・分解方法。
19. 【請求項１９】前記製品自動組立・分解方法は、前記作
    業判別工程処理で、前記作業対象品の製造番号を検出
    し、当該検出した製造番号に基づいて新品の製品の組立
    部品であるか使用済製品または使用済ユニットであるか
    を判別することを特徴とする請求項１８記載の製品自動
    組立・分解方法。
20. 【請求項２０】前記製品自動組立・分解方法は、前記作
    業判別工程処理で、前記作業対象品の製造番号を検出
    し、当該検出した製造番号に基づいて新品の製品の組立
    部品であるか使用済製品または使用済ユニットであるか
    を判別し、前記作業手順選択工程処理で、製品毎の組立
    作業及び分解作業の作業手順の作業手順データベースか
    ら当該作業判別工程処理で検出した製造番号に対応する
    作業対象品の作業手順を選択することを特徴とする請求
    項１９記載の製品自動組立・分解方法。
21. 【請求項２１】前記製品自動組立・分解方法は、前記作
    業手順データベースが、製品の設計情報のデータベース
    を記憶する製品設計情報データベースと、部品の再利用
    可否情報を記憶する部品再利用可否情報データベース
    と、を備え、前記作業手順選択工程処理で、前記製造番
    号に対応した組立手順と、製造番号に対応した製品の分
    解レベルと、を設定し、製品毎の最適な組立・分解手順
    を生成することを特徴とする請求項２０記載の製品自動
    組立・分解方法。
22. 【請求項２２】所定のラインに沿って配設され分解され
    た使用済部品の回収と新品部品の供給を行う複数の部品
    ステーションと使用済部品または新品部品を貯蔵する貯
    蔵手段との間を搬送手段で部品の搬送を行い、当該複数
    の部品ステーションに沿って組立・分解セルを移動さ
    せ、当該組立・分解セルが複数の部品を組み立てて製品
    を自動組立して、当該組み立てられた完成製品を完成品
    貯蔵手段に搬送して貯蔵するとともに、前記使用済製品
    及び使用済ユニットを貯蔵する使用済品貯蔵手段から前
    記搬送手段で前記部品ステーションに搬送された使用済
    製品または使用済ユニットを複数の使用済部品に分解し
    て当該使用済部品を新たな製品に再利用可能な再利用可
    能部品に再生する製品自動組立・分解方法のプログラム
    を記憶する記録媒体であって、制御手段で、組立・分解
    セル及び各手段を制御して、搬送手段に貯蔵手段及び使
    用済品貯蔵手段から各部品ステーションへ部品を搬送さ
    せ、組立・分解セルを複数の部品ステーションを順次移
    動させて、当該部品ステーションから供給される部品を
    順次組み立てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯
    蔵手段に搬送させるとともに、使用済品貯蔵手段から使
    用済製品を受け取らせて複数の部品ステーションを順次
    移動させて使用済製品を分解させて当該部品ステーショ
    ンに回収させ当該使用済部品を当該部品ステーションか
    ら貯蔵手段へ搬送手段に搬送させる製品自動組立・分解
    方法のプログラムを記憶することを特徴とする記録媒
    体。
23. 【請求項２３】所定のラインに沿って配設され分解され
    た使用済部品の回収と新品部品の供給を行う複数の部品
    ステーションと使用済部品または新品部品を貯蔵する貯
    蔵手段との間を組立・分解セルで部品の搬送を行い、当
    該複数の部品ステーションに沿って組立・分解セルを移
    動させ、当該組立・分解セルが複数の部品を組み立てて
    製品を自動組立して、当該組み立てられた完成製品を完
    成品貯蔵手段に貯蔵するとともに、使用済品貯蔵手段に
    貯蔵されている使用済製品及び使用済ユニットを前記部
    品ステーションに搬送させて当該使用済製品または使用
    済ユニットを複数の使用済部品に分解させて当該使用済
    部品を新たな製品に再利用可能な再利用可能部品に再生
    する製品自動組立・分解方法のプログラムを記憶する記
    録媒体であって、制御手段で、組立・分解セル及び各手
    段を制御して、組立・分解セルに各部品ステーションへ
    貯蔵手段及び使用済品貯蔵手段から部品を搬送させ、当
    該組立・分解セルを複数の部品ステーションを順次移動
    させて、当該部品ステーションから供給される部品を順
    次組み立てさせて製品の組み立てを行わせて完成品貯蔵
    手段に搬送させるとともに、組立・分解セルに使用済品
    貯蔵手段から使用済製品を受け取らせて複数の部品ステ
    ーションを順次移動させて使用済製品を分解させて当該
    部品ステーションに回収させ当該使用済部品を部品ステ
    ーションから貯蔵手段へ搬送させる製品自動組立・分解
    方法のプログラムを記憶することを特徴とする記録媒
    体。
24. 【請求項２４】前記部品ステーションが、通信手段によ
    り前記制御手段と各種情報の授受を行い、前記組立・分
    解セルが、走行手段で前記部品ステーションに沿って移
    動し、組立対象の部品及び分解対象の製品またはユニッ
    トを認識手段で認識して、保持手段で保持し、通信手段
    で部品ステーションと通信して当該部品ステーションを
    介して制御手段と情報の授受を行い、ロボットで当該製
    品及びユニットの組立及び分解を行う製品自動組立・分
    解方法のプログラムを記憶することを特徴とする請求項
    ２２または請求項２３記載の記録媒体。
25. 【請求項２５】前記組立・分解セルが、作業対象品が新
    品の製品の組立部品であるか使用済製品であるかを判別
    する作業判別工程処理と、当該判別結果に基づいて製品
    の組立手順または使用済製品の分解手順を選択する作業
    手順選択工程処理と、を行う製品自動組立・分解方法の
    プログラムを記憶することを特徴とする請求項２２から
    請求項２４のいずれかに記載の記録媒体。
26. 【請求項２６】前記作業判別工程処理で、前記作業対象
    品の製造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づい
    て新品の製品の組立部品であるか使用済製品または使用
    済ユニットであるかを判別する製品自動組立・分解方法
    のプログラムを記憶することを特徴とする請求項２５記
    載の記録媒体。
27. 【請求項２７】前記作業判別工程処理で、前記作業対象
    品の製造番号を検出し、当該検出した製造番号に基づい
    て新品の製品の組立部品であるか使用済製品または使用
    済ユニットであるかを判別し、前記作業手順選択工程処
    理で、製品毎の組立作業及び分解作業の作業手順の作業
    手順データベースから当該作業判別工程処理で検出した
    製造番号に対応する作業対象品の作業手順を選択する製
    品自動組立・分解方法のプログラムを記憶することを特
    徴とする請求項２６記載の記録媒体。
28. 【請求項２８】前記作業手順データベースは、製品の設
    計情報のデータベースを記憶する製品設計情報データベ
    ースと、部品の再利用可否情報を記憶する部品再利用可
    否情報データベースと、を備え、前記作業手順選択工程
    処理で、前記製造番号に対応した組立手順と、製造番号
    に対応した製品の分解レベルと、を設定し、製品毎の最
    適な組立・分解手順を生成する製品自動組立・分解方法
    のプログラムを記憶することを特徴とする請求項２７記
    載の記録媒体。