JP2003070514A - ヒューマンナビ杖およびヒューマンナビ・システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】初めての道でも安心して容易に歩けるように歩
行支援を行なうこと。 【解決手段】杖2の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサ3と、センサ3からの出力
信号に応じて音または音声信号を発生する手段6,61とを
備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば高齢者や弱
視者等の歩行をサポートするものに係り、特に情報通信
技術を利用したヒューマンナビゲーション杖（以下、ヒ
ューマンナビ杖と称する）、およびヒューマンナビゲー
ション・システム（以下、ヒューマンナビ・システムと
称する）に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば高齢者や弱視者等の歩
行をサポートする目的で、杖が多く用いられてきてい
る。

【０００３】特に、高齢者にとっては、歩行の際、杖は
身体を支えるための重要な補助具となる。

【０００４】また、弱視者にとっては、杖は歩行時の進
路や障害物等を認識するための手段となる。

【０００５】そして、歩行者は、歩道の段差とか、障害
物等を杖で触り、伝わってくる感触を手で認識する。

【０００６】さらに最近では、ある決められたパターン
の凹凸を有する板を、歩道や駅のプラットホーム等に並
べて敷いて、弱視者の歩行をサポートするようにしてい
る。

【０００７】そして、歩行者は、この凹凸パターンを杖
で触れることにより、進路や横断歩道等の認識をするこ
とができる。

【０００８】しかしながら、従来の杖は、基本的に動か
ない物を認識するものであり、少し距離が離れたもの
や、近づいて来るもの、自分の進路を横切るもの等を認
識する場合には無力である。

【０００９】また、高齢者の場合、歩行中に物忘れ症状
が出て、自分の現在位置はどこなのか分からなくなり、
途方にくれてしまうこともある。

【００１０】特に、初めて通る道は、高齢者や弱視者に
とって単独で歩くには、大きな不安が付きまとう等の問
題がある。

【００１１】また、弱視者や盲人のために盲導犬があ
る。よく訓練された盲導犬は、段差や交差点あるいは他
の障害物等を忠実に主人に教え、他の人への迷惑もかけ
ないので、一緒に電車へ乗り込むこともできるようにな
ってきている。

【００１２】しかしながら、盲導犬を必要としている人
の数に対して、盲導犬の数が少なく、盲導犬の訓練には
時間や人手がかかる。

【００１３】また、生き物であるので、食事や排泄等の
世話がいり、寿命がくれば死んでしまう等の問題があ
る。

【００１４】一方では、情報通信化が進み、携帯電話や
ＰＨＳ通信、およびカーナビゲーション（カーナビ）等
が普及してきている。

【００１５】特に、最近では、地上局から無線で名所案
内等が流され、これを歩行者が移動形受信機で聞くこと
もできるようになってきている。

【００１６】しかしながら、高齢者や弱視者等にとっ
て、移動形受信機を持ち歩くことは負担であり、また移
動形受信機を持っていても操作が複雑で、必要な情報を
必要な時に得ることが難しい等の問題がある。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、高齢者
や弱視者等にとって、杖は便利ではあるが、遠くのもの
や動くものを認識することができない等の問題があり、
また盲導犬は数が不足してなかなか手に入らないという
問題がある。

【００１８】さらに、情報化が進む中で、機器の取り扱
いが複雑となり、高齢者や弱視者等にとって必ずしも便
利でない等の問題点がある。

【００１９】本発明の目的は、高齢者や弱視者等が普段
使っている杖にセンサ技術と情報通信技術を採り入れて
使い易くし、かつ歩行時の障害物や地理情報をより正確
に伝え、初めての道でも安心して容易に歩けるように歩
行支援を行なうことが可能なヒューマンナビ杖およびヒ
ューマンナビ・システムを提供することにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に対応する発明のヒューマンナビ杖は、
杖の先端部付近に取り付けられ、物理的信号を検出して
出力するセンサと、センサからの出力信号に応じて音ま
たは音声信号を発生する手段とを備えている。

【００２１】従って、請求項１に対応する発明のヒュー
マンナビ杖においては、例えば路上に設置された無線タ
グや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差等のポイン
ト情報を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、
歩行者が持っている杖の先端部を近づけることにより、
センサが地理情報や歩道の段差等のポイント情報を読み
取り、これを音声（または音）に変えて、歩行者に伝え
る。これにより、高齢者や弱視者等の歩行支援を行なう
ことができる。

【００２２】また、請求項２に対応する発明のヒューマ
ンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的信
号を検出して出力するセンサと、センサからの出力信号
に応じて振動する少なくとも１つの振動手段を有する柄
とを備えている。

【００２３】従って、請求項２に対応する発明のヒュー
マンナビ杖においては、例えば路上に設置された無線タ
グや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差や障害物等
のポイント情報を入れておき、当該無線タグや磁気ネイ
ル等に、歩行者が持っている杖の先端部を近づけること
により、センサが地理情報や歩道の段差や障害物等のポ
イント情報を読み取る。そして、センサからの出力信号
に応じて、杖の柄の部分に取り付けた少なくとも１つの
振動手段を振動させて、人間の手または指に伝える。こ
の場合、振動手段は１つでもよいが、複数の振動手段を
使うことにより、より一層詳しい情報を伝えることが可
能となる。また、複数の振動手段は、例えば人差し指、
中指、薬指、小指にそれぞれ対応して取り付けられ、情
報の内容に応じて振動させる振動手段を選択することに
より、障害物等のポイント情報を手や指の感覚を介して
より一層詳細に把握することができ、高齢者や弱視者や
難聴者等の歩行支援を行なうことができる。

【００２４】さらに、請求項３に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、上記請求項２に対応する発明のヒューマ
ンナビ杖において、センサからの出力信号に応じて、振
動手段の振動周波数または振動振幅を変化させるように
している。

【００２５】従って、請求項３に対応する発明のヒュー
マンナビ杖においては、少なくとも１つの振動手段の振
動周波数や振幅を、センサから送られてくる情報の内容
に応じて変えることにより、障害物等のポイント情報
を、手や指の感覚を介してより一層高度に判断すること
ができ、高齢者や弱視者や難聴者等の歩行支援を行なう
ことができる。

【００２６】また、請求項４に対応する発明のヒューマ
ンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的信
号を検出して出力するセンサと、センサからの出力信号
に応じて凹凸のパターンを変化させて点字または点画と
して指または手に伝達する手段を有する柄とを備えてい
る。

【００２７】従って、請求項４に対応する発明のヒュー
マンナビ杖においては、例えば路上に設置された無線タ
グや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差や障害物等
の情報を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、
歩行者が持っている杖の先端部を近づけることにより、
センサが地理情報や歩道の段差や障害物等の情報を読み
取る。そして、センサからの出力信号に応じて、杖の柄
の部分に取り付けた凹凸パターンを変化させて点字また
は点画として、人間の手または指に伝える。この場合、
情報の内容に応じて、凹凸パターンを変えることによ
り、障害物等のポイント情報を手や指の感覚を介して把
握することができ、高齢者や弱視者や難聴者等の歩行支
援を行なうことができる。

【００２８】さらに、請求項５に対応する発明のヒュー
マンナビ・システムは、杖の先端部付近に取り付けら
れ、物理的信号を検出して出力するセンサ、およびセン
サからの出力信号を無線で送信する送信手段を有する杖
と、杖の送信手段からの無線信号を受信して出力する受
信手段と、受信手段からの出力信号に応じて音または音
声信号を発生する手段とを備えている。

【００２９】従って、請求項５に対応する発明のヒュー
マンナビ・システムにおいては、例えば路上に設置され
た無線タグや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差等
の情報を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、
歩行者が持っている杖の先端部を近づけることにより、
センサが地理情報や歩道の段差等のポイント情報を読み
取る。そして、センサからの出力信号を、杖に内蔵され
た送信手段により無線で送り、これを歩行者が別に持っ
ている受信手段で受信し、これを音声（または音）に変
えて、人間に伝える。すなわち、受信手段および音また
は音声信号を発生する手段を杖から切り離すことによ
り、杖の軽量化を図ることができる。また、受信手段と
して例えば携帯電話等を流用することが可能となり、経
済的な歩行支援システムを提供することができる。さら
に、受信手段側に移動型ＰＣ（パーソナルコンピュー
タ）を組み合わせることにより、さらなる機能の向上を
図ることができる。これにより、高齢者や弱視者等に対
して、高度の歩行支援を行なうことができる。

【００３０】一方、請求項６に対応する発明のヒューマ
ンナビ杖は、柄または棒の部分に取り付けられ、障害物
を検知して信号を出力する障害物センサと、障害物セン
サからの出力信号に応じて振動する少なくとも１つの振
動手段を有する柄とを備えている。

【００３１】従って、請求項６に対応する発明のヒュー
マンナビ杖においては、例えば超音波等を利用した障害
物センサを、杖の柄または棒の部分に取り付け、歩行者
の前方の障害物の大きさ、種類、距離等を検知する。そ
して、当該障害物センサからの出力信号に応じて、柄の
部分に取り付けた少なくとも１つの振動手段を振動させ
て、人間の手または指に伝える。この場合、振動手段は
１つでもよいが、複数の振動手段を使うことにより、よ
り一層詳しい情報を伝えることが可能となる。また、複
数の振動手段は、例えば人差し指、中指、薬指、小指に
それぞれ対応して取り付けられ、情報の内容に応じて振
動させる振動手段を選択することにより、障害物等の情
報を手や指の感覚を介してより一層詳細に把握すること
ができる。さらに、少なくとも１つの振動手段の振動周
波数や振幅を、障害物センサから送られてくる情報の内
容に応じて変化させることにより、障害物の大きさや種
類および距離等を手や指の感覚を介してより一層詳細に
判断することができる。これにより、高齢者や弱視者や
難聴者等に対して、高度の歩行支援を行なうことができ
る。

【００３２】また、請求項７に対応する発明のヒューマ
ンナビ杖は、柄または棒の部分に取り付けられ、障害物
を検知して信号を出力する障害物センサと、障害物セン
サからの出力信号に応じて凹凸のパターンを変化させて
点字または点画として指または手に伝達する手段を有す
る柄とを備えている。

【００３３】従って、請求項７に対応する発明のヒュー
マンナビ杖においては、例えば超音波等を利用した障害
物センサを、杖の柄または棒の部分に取り付け、歩行者
の前方の障害物の大きさ、種類、距離等を検知する。そ
して、当該障害物センサからの出力信号に応じて、杖の
柄の部分に取り付けた凹凸パターンを変化させて点字ま
たは点画として、人間の手または指に伝える。この場
合、情報の内容に応じて、凹凸パターンを変えることに
より、障害物等のポイント情報を、手や指の感覚を介し
て把握することができ、高齢者や弱視者や難聴者等の歩
行支援を行なうことができる。

【００３４】さらに、請求項８に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、柄または棒の部分に取り付けられ、障害
物を検知して信号を出力する障害物センサと、障害物セ
ンサからの出力信号に応じて音または音声信号を発生す
る手段とを備えている。

【００３５】従って、請求項８に対応する発明のヒュー
マンナビ杖においては、例えば超音波等を利用した障害
物センサを、杖の柄または棒の部分に取り付け、歩行者
の前方の障害物の大きさ、種類、距離等を検知する。そ
して、当該障害物センサからの出力信号に応じて、これ
を音声（または音）に変えて、人間に伝える。これによ
り、高齢者や弱視者等の歩行支援を行なうことができ
る。

【００３６】さらにまた、請求項９に対応する発明のヒ
ューマンナビ・システムは、柄または棒の部分に取り付
けられ、障害物を検知して信号を出力する障害物セン
サ、および障害物センサからの出力信号を無線で送信す
る送信手段を有する杖と、杖の送信手段からの無線信号
を受信して出力する受信手段と、受信手段からの出力信
号に応じて音または音声信号を発生する手段とを備えて
いる。

【００３７】従って、請求項９に対応する発明のヒュー
マンナビ・システムにおいては、例えば超音波等を利用
した障害物検知センサを、杖の柄または棒の部分に取り
付け、歩行者の前方の障害物の大きさ、種類、距離等を
検知する。そして、当該障害物センサの出力信号を杖に
内蔵された送信手段により無線で送り、これを歩行者が
別に持っている受信手段で受信し、これを音声（または
音）に変えて、人間に伝える。すなわち、受信手段およ
び音または音声信号を発生する手段を杖から切り離すこ
とにより、杖の軽量化を図ることができる。また、受信
手段として例えば携帯電話等を流用することが可能とな
り、より一層経済的な歩行支援システムを提供すること
ができる。さらに、受信手段側に移動型ＰＣ（パーソナ
ルコンピュータ）を組み合わせることにより、さらなる
機能の向上を図ることができる。これにより、高齢者や
弱視者等に対して、高度の歩行支援を行なうことができ
る。

【００３８】一方、請求項１０に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、柄または棒の部分に取り付けられた少な
くとも１個の撮像手段と、撮像手段からの出力信号を用
いて画像処理を行ない出力する画像処理手段と、画像処
理手段からの出力信号に応じて振動する少なくとも１つ
の振動手段を有する柄とを備えている。

【００３９】従って、請求項１０に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、杖の柄または棒の部分に、例
えばＣＣＤカメラ等の小形の撮像手段を少なくとも１個
取り付け、歩行者前方の映像を検知し、当該撮像手段か
らの出力信号を用いて画像処理する。そして、当該画像
処理手段からの出力信号に応じて、柄の部分に取り付け
た少なくとも１つの振動手段を振動させ、人間の手また
は指に伝える。この場合、振動手段は１つでもよいが、
複数の振動手段を使うことにより、より一層詳しい情報
を伝えることが可能となる。また、複数の振動手段は、
例えば人差し指、中指、薬指、小指にそれぞれ対応して
取り付けられ、情報の内容に応じて振動させる振動手段
を選択することにより、障害物等の大きさや種類および
距離等を手や指の感覚を介してより一層詳細に把握する
ことができ、高齢者や弱視者や難聴者等の歩行支援を行
なうことができる。

【００４０】また、請求項１１に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、上記請求項１０に対応する発明のヒュー
マンナビ杖において、画像処理手段からの出力信号に応
じて、振動手段の振動周波数または振動振幅を変化させ
るようにしている。

【００４１】従って、請求項１１に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、少なくとも１つの振動手段の
振動周波数や振幅を、画像処理手段から送られてくる情
報の内容に応じて変化させることにより、障害物の大き
さや種類および距離等を手や指の感覚を介してより一層
詳細に判断することができ、高齢者や弱視者や難聴者等
に対して、高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【００４２】さらに、請求項１２に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖は、柄または棒の部分に取り付けられた少
なくとも１個の撮像手段と、撮像手段からの出力信号を
用いて画像処理を行ない出力する画像処理手段と、画像
処理手段からの出力信号に応じて凹凸のパターンを変化
させて点字または点画として指または手に伝達する手段
とを備えている。

【００４３】従って、請求項１２に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、杖の柄または棒の部分に、例
えばＣＣＤカメラ等の小形の撮像手段を少なくとも１個
取り付け、歩行者前方の映像を検知し、当該撮像手段か
らの出力信号を用いて画像処理する。この場合、１個の
撮像手段からの情報を使って画像処理することもできる
が、複数個の撮像手段からの情報を使って画像処理する
ことにより、障害物の大きさ、障害物までの距離および
障害物の移動速度等を、より一層正確に認識できるよう
になる。そして、当該画像処理手段からの出力信号に応
じて、杖の柄の部分に取り付けた凹凸パターンを変化さ
せて点字または点画として、人間の手または指に伝え
る。すなわち、情報の内容に応じて凹凸パターンを変え
ることにより、障害物の種類や大きさ、距離等を手や指
の感覚を介して素早く判断することができ、高齢者や弱
視者や難聴者等への歩行支援を行なうことが可能とな
る。

【００４４】また、請求項１３に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、柄または棒の部分に取り付けられた少な
くとも１個の撮像手段と、撮像手段からの出力信号を用
いて画像処理を行ない出力する画像処理手段と、画像処
理手段からの出力信号に応じて音または音声信号を発生
する手段とを備えている。

【００４５】従って、請求項１３に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、杖の柄または棒の部分に、例
えばＣＣＤカメラ等の小形の撮像手段を少なくとも１個
取り付け、歩行者前方の映像を検知し、当該撮像手段か
らの出力信号を用いて画像処理する。この場合、１個の
撮像手段からの情報を使って画像処理することもできる
が、複数個の撮像手段からの情報を使って画像処理する
ことにより、障害物の大きさ、障害物までの距離および
障害物の移動速度等を、より一層正確に認識できるよう
になる。そして、当該画像処理手段からの出力信号に応
じて、これを音声（または音）に変えて、人間に伝え
る。これにより、障害物の種類や大きさおよび障害物ま
での距離等が音声（または音）で伝えられ、高齢者や弱
視者等への歩行支援を行なうことが可能となる。

【００４６】さらに、請求項１４に対応する発明のヒュ
ーマンナビ・システムは、柄または棒の部分に取り付け
られた少なくとも１個の撮像手段、撮像手段からの出力
信号を用いて画像処理を行ない出力する画像処理手段、
および画像処理手段からの出力信号を無線で送信する送
信手段を有する杖と、杖の送信手段からの無線信号を受
信して出力する受信手段と、受信手段からの出力信号に
応じて音または音声信号を発生する手段とを備えてい
る。

【００４７】従って、請求項１４に対応する発明のヒュ
ーマンナビ・システムにおいては、杖の柄または棒の部
分に、例えばＣＣＤカメラ等の小形の撮像手段を少なく
とも１個取り付け、歩行者前方の映像を検知し、当該撮
像手段からの出力信号を用いて画像処理する。この場
合、１個の撮像手段からの情報を使って画像処理するこ
ともできるが、複数個の撮像手段からの情報を使って画
像処理することにより、障害物の大きさ、障害物までの
距離および障害物の移動速度等を、より一層正確に認識
できるようになる。そして、当該画像処理手段からの出
力信号を、杖に内蔵された送信手段により無線で送り、
これを歩行者が別に持っている受信手段で受信し、この
受信した信号を音声（または音）に変えて、人間に伝え
る。すなわち、受信手段および音または音声信号を発生
する手段を杖から切り離すことにより、杖の軽量化を図
ることができる。また、受信手段として例えば携帯電話
等を流用することが可能となり、より経済的な歩行支援
システムを提供できる。さらに、受信手段側に移動型Ｐ
Ｃ（パーソナルコンピュータ）を組み合わせることによ
り、サービスや機能の向上を図ることができる。これに
より、高齢者や弱視者等に対して、高度の歩行支援を行
なうことができる。

【００４８】一方、請求項１５に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサと、センサからの出力信
号に応じて音または音声信号を発生する手段と、柄また
は棒の部分に取り付けられ、障害物を検知して信号を出
力する障害物センサと、障害物センサからの出力信号に
応じて振動する少なくとも１つの振動手段を有する柄と
を備えている。

【００４９】従って、請求項１５に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、例えば路上に設置された無線
タグや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差等の情報
を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者
が持っている杖の先端部を近づけることにより、センサ
が地理情報や歩道の段差等のポイント情報を読み取り、
これを音声（または音）に変えて、人間に伝える。ま
た、例えば超音波センサ等の障害物センサを、杖の柄ま
たは棒の部分に取り付け、歩行者の前方の障害物の大き
さ、種類、距離等を検知する。そして、当該障害物セン
サからの出力信号に応じて、柄の部分に取り付けた少な
くとも１つの振動手段を振動させて、人間の手または指
に伝える。この場合、障害物センサからの出力信号に応
じて、少なくとも１つの振動手段の振動周波数や振幅を
変えることにより、障害物の大きさや種類および距離等
を判断することができる。また、杖の先端部のセンサに
より、地理情報や歩道段差等のポイント情報を音声（ま
たは音）で把握することができ、かつ障害物センサによ
り障害物や動いているものを手や指の感覚を介して素早
く把握することができる。これにより、高齢者や弱視者
等に対して、より一層高度の歩行支援を行なうことが可
能となる。

【００５０】また、請求項１６に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサと、センサからの出力信
号に応じて振動する少なくとも１つの振動手段を有する
柄と、柄または棒の部分に取り付けられ、障害物を検知
して信号を出力する障害物センサと、障害物センサから
の出力信号に応じて音または音声信号を発生する手段と
を備えている。

【００５１】従って、請求項１６に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、例えば路上に設置された無線
タグや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差等の情報
を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者
が持っている杖の先端部を近づけることにより、センサ
が地理情報や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。
そして、当該センサからの出力信号に応じて、柄の部分
に取り付けた少なくとも１つの振動手段を振動させ、人
間の手または指に伝える。この場合、少なくとも１つの
振動手段の振動周波数や振幅を変えることにより、段差
情報や現在位置等の情報内容を識別することができる。
また、杖の柄または棒の部分に取り付けた、例えば超音
波センサ等の障害物センサにより、歩行者の前方の障害
物の大きさ、種類、距離等を検知し、これを音声（また
は音）に変えて、人間に伝える。すなわち、杖の先端部
のセンサにより地理情報や歩道段差等のポイント情報を
手や指の感覚を介して把握することができ、かつ障害物
センサにより障害物や動いているものを音声（または
音）で把握することができる。これにより、高齢者や弱
視者等に対して、より一層高度の歩行支援を行なうこと
が可能となる。

【００５２】さらに、請求項１７に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理
的信号を検出して出力するセンサと、柄または棒の部分
に取り付けられ、障害物を検知して信号を出力する障害
物センサと、センサまたは障害物センサからの出力信号
に応じて振動する少なくとも１つの振動手段を有する柄
とを備えている。

【００５３】従って、請求項１７に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、例えば路上に設置された無線
タグや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差等の情報
を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者
が持っている杖の先端部を近づけることにより、センサ
が地理情報や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。
また、杖の柄または棒の部分に取り付けた、例えば超音
波等を利用した障害物センサにより、歩行者の前方の障
害物の大きさ、種類、距離等を検知する。そして、当該
センサおよび障害物センサからの出力信号に応じて、柄
の部分に取り付けた少なくとも１つの振動手段を振動さ
せて、人間の手または指に伝える。この場合、振動手段
の振動周波数や振幅を変えることにより、段差情報や現
在位置等の情報内容を識別することができる。すなわ
ち、杖の先端部のセンサにより地理情報や歩道段差等の
ポイント情報を把握することができ、かつ障害物センサ
により障害物や動いているものを手や指の感覚を介して
素早く把握することができる。これにより、高齢者や弱
視者や難聴者等に対して、より一層高度の歩行支援が可
能となる。

【００５４】また、請求項１８に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられた、物理
的信号を検出して出力するセンサと、柄または棒の部分
に取り付けられ、障害物を検知して信号を出力する障害
物センサと、センサまたは障害物センサからの出力信号
に応じて音または音声信号を発生する手段とを備えてい
る。

【００５５】従って、請求項１８に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、例えば路上に設置された無線
タグや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差等の情報
を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者
が持っている杖の先端部を近づけることにより、センサ
が地理情報や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。

【００５６】また、杖の柄または棒の部分に取り付け
た、例えば超音波等を利用した障害物センサにより、歩
行者の前方の障害物の大きさ、種類、距離等を検知す
る。そして、当該センサまたは障害物センサからの出力
信号に応じて、必要な情報を音声（または音）に変え
て、人間に伝える。すなわち、杖の先端部のセンサによ
り地理情報や歩道段差等のポイント情報を把握すること
ができ、かつ障害物センサにより障害物や動いているも
のを音声（または音）で把握することができる。これに
より、高齢者や弱視者等に対して、より一層高度の歩行
支援が可能となる。

【００５７】さらに、請求項１９に対応する発明のヒュ
ーマンナビ・システムは、杖の先端部付近に取り付けら
れ、物理的信号を検出して出力するセンサ、柄または棒
の部分に取り付けられ、障害物を検知して信号を出力す
る障害物センサ、およびセンサおよび障害物センサから
の出力信号を無線で送信する送信手段を有する杖と、杖
の送信手段からの無線信号を受信する受信手段と、受信
手段からの出力信号に応じて音または音声信号を発生す
る手段とを備えている。

【００５８】従って、請求項１９に対応する発明のヒュ
ーマンナビ・システムにおいては、例えば路上に設置さ
れた無線タグや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差
等の情報を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等
に、歩行者が持っている杖の先端部を近づけることによ
り、センサが地理情報や歩道の段差等のポイント情報を
読み取る。また、杖の柄または棒の部分に取り付けた、
例えば超音波等を利用した障害物センサにより、歩行者
の前方の障害物の大きさ、種類、距離等を検知する。そ
して、当該センサまたは障害物センサからの出力信号
を、杖に内蔵された送信手段により無線で送り、これを
歩行者が別に持っている受信手段で受信する。そして、
この受信した信号（情報）を音声（または音）に変え
て、人間に伝える。すなわち、杖の先端部のセンサによ
り地理情報や歩道段差等のポイント情報を音声（または
音）で把握でき、かつ障害物センサにより障害物や動い
ているものを音声（または音）で把握することができ
る。すなわち、受信手段および音または音声信号を発生
する手段を杖から切り離すことにより、杖の軽量化を図
ることができる。また、受信手段として例えば携帯電話
を流用することも可能となり、経済的な歩行支援システ
ムを提供することができる。さらに、受信手段側に移動
型ＰＣ（パーソナルコンピュータ）を組み合わせること
により、サービスや機能の向上を図ることができる。こ
れにより、高齢者や弱視者等に対して、高度の歩行支援
を行なうことができる。

【００５９】一方、請求項２０に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサと、センサからの出力信
号に応じて音または音声信号を発生する手段と、柄また
は棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮像手段
と、撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
出力する手段と、画像処理手段からの出力信号に応じて
振動する少なくとも１つの振動手段を有する柄とを備え
ている。 従って、請求項２０に対応する発明のヒューマンナビ杖
においては、例えば路上に設置された無線タグや磁気ネ
イル等に、地理情報や歩道の段差等の情報を入れてお
き、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者が持ってい
る杖の先端部を近づけることにより、センサが地理情報
や歩道の段差等のポイント情報を読み取り、これを音声
（または音）に変えて、人間に伝える。また、杖の柄ま
たは棒の部分に、例えばＣＣＤカメラ等の小形の撮像手
段を少なくとも１個取り付け、歩行者前方の映像を検知
し、当該撮像手段からの出力信号を用いて画像処理す
る。そして、当該画像処理手段からの出力信号に応じ
て、柄の部分に取り付けた振動手段を振動させ、人間の
手または指に伝える。この場合、画像処理手段の出力信
号に応じて、振動手段の振動周波数や振幅を変えること
により、障害物の大きさや種類および距離等を判断する
ことができる。すなわち、杖の先端部のセンサにより地
理情報や歩道段差等のポイント情報を音声（または音）
で把握することができ、かつ少なくとも１個の撮像手段
からの映像を画像処理することにより、障害物や動いて
いるものを手や指の感覚で素早く把握することができ
る。これにより、高齢者や弱視者等に対して、より一層
高度の歩行支援が可能となる。

【００６０】また、請求項２１に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサと、センサからの出力信
号に応じて振動する振動手段を有する柄と、柄または棒
の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮像手段と、
撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない出力
する画像処理手段と、画像処理手段からの出力信号に応
じて音または音声信号を発生する手段とを備えている。 従って、請求項２１に対応する発明のヒューマンナビ杖
においては、例えば路上に設置された無線タグや磁気ネ
イル等に、地理情報や歩道の段差等の情報を入れてお
き、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者が持ってい
る杖の先端部を近づけることにより、センサが地理情報
や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。そして、当
該センサからの出力信号に応じて、柄の部分に取り付け
た振動手段を振動させて、人間の手または指に伝える。
この場合、振動手段の振動周波数や振幅を変えることに
より、情報内容を判別することができる。また、杖の柄
または棒の部分に例えばＣＣＤカメラ等の小形の撮像手
段を少なくとも１個取り付け、歩行者前方の映像を検知
し、当該撮像手段からの出力信号を用いて画像処理し、
これを音声（または音）に変えて、障害物の大きさや種
類および距離等の情報を人間に伝える。すなわち、杖の
先端部のセンサにより地理情報や歩道段差等のポイント
情報を手や指の感覚で把握することができ、かつ少なく
とも１個の撮像手段からの映像を画像処理することによ
り、障害物や動いているものを音声（または音）で把握
することができる。これにより、高齢者や弱視者等に対
して、より一層高度の歩行支援が可能となる。

【００６１】さらに、請求項２２に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理
的信号を検出して出力するセンサと、柄または棒の部分
に取り付けられた少なくとも１個の撮像手段と、撮像手
段からの出力信号を用いて画像処理を行ない出力する画
像処理手段と、センサまたは画像処理手段からの出力信
号に応じて振動する少なくとも一つの振動手段を有する
柄とを備えている。 従って、請求項２２に対応する発明のヒューマンナビ杖
においては、例えば路上に設置された無線タグや磁気ネ
イル等に、地理情報や歩道の段差等の情報を入れてお
き、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者が持ってい
る杖の先端部を近づけることにより、センサが地理情報
や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。また、杖の
柄または棒の部分に、例えばＣＣＤカメラ等の小形の撮
像手段を少なくとも１個取り付け、歩行者前方の映像を
検知し、当該撮像手段からの出力信号を用いて画像処理
する。そして、当該センサまたは画像処理手段からの出
力信号に応じて、柄の部分に取り付けた振動手段を振動
させて、人間の手または指に伝える。この場合、センサ
や画像処理手段からの出力信号に応じて、振動手段の振
動周波数や振幅を変えることにより、情報内容を識別す
ることができる。すなわち、杖の先端部のセンサにより
地理情報や歩道段差等のポイント情報を把握することが
でき、かつ少なくとも１個の撮像手段からの映像を画像
処理することにより、障害物や動いているものを手や指
の感覚で把握することができる。これにより、高齢者や
弱視者および難聴者等に対して、より一層高度の歩行支
援が可能となる。

【００６２】一方、請求項２３に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、上記請求項２０乃至請求項２２のいずれ
か１項に対応する発明のヒューマンナビ杖において、セ
ンサまたは画像処理手段からの出力信号に応じて、振動
手段の振動周波数または振動振幅を変化させるようにし
ている。

【００６３】従って、請求項２３に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、センサまたは画像処理手段か
らの出力信号に応じて、柄の部分に取り付けた振動手段
を振動させて、人間の手または指に伝える。この場合、
センサや画像処理手段からの出力信号に応じて、振動手
段の振動周波数や振幅を変えることにより、障害物の大
きさや種類および距離および地理情報等の内容を判別す
ることができ、高齢者や弱視者および難聴者等に対し
て、高度の歩行支援が可能となる。

【００６４】また、請求項２４に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサと、柄または棒の部分に
取り付けられた少なくとも１個の撮像手段と、撮像手段
からの出力信号を用いて画像処理を行ない出力する画像
処理手段と、センサまたは画像処理手段からの出力信号
に応じて音または音声信号を発生する手段とを備えてい
る。 従って、請求項２４に対応する発明のヒューマンナビ杖
においては、例えば路上に設置された無線タグや磁気ネ
イル等に、地理情報や歩道の段差等の情報を入れてお
き、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者が持ってい
る杖の先端部を近づけることにより、センサが地理情報
や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。また、杖の
柄または棒の部分に、例えばＣＣＤカメラ等の小形の撮
像手段を少なくとも１個取り付け、歩行者前方の映像を
検知し、当該撮像手段からの出力信号を用いて画像処理
する。そして、当該杖の先端部センサからの出力信号ま
たは画像処理手段からの出力信号を音声（または音）に
変えて、地理情報やポイント情報および障害物の大きさ
や種類や距離等の情報を人間に伝える。すなわち、杖の
先端部のセンサにより、地理情報や歩道段差等のポイン
ト情報を音声（または音）で把握することができ、かつ
少なくとも１個の撮像手段の映像を画像処理することに
より、障害物や動いているものを音声（または音）で把
握することができる。これにより、高齢者や弱視者等に
対して、より一層高度の歩行支援が可能となる。

【００６５】さらに、請求項２５に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理
的信号を検出して出力するセンサと、センサからの出力
信号に応じて音または音声信号を発生する手段と、柄ま
たは棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮像手
段と、撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行な
い出力する画像処理手段と、画像処理手段からの出力信
号に応じて振動する複数の振動手段を有する柄とを備え
ている。 従って、請求項２５に対応する発明のヒューマンナビ杖
においては、例えば路上に設置された無線タグや磁気ネ
イル等に、地理情報や歩道の段差等の情報を入れてお
き、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者が持ってい
る杖の先端部を近づけることにより、センサが地理情報
や歩道の段差等のポイント情報を読み取り、これを音声
（または音）に変えて、人間に伝える。また、杖の柄ま
たは棒の部分に、例えばＣＣＤカメラ等の小形の撮像手
段を少なくとも１個取り付け、歩行者前方の映像を検知
し、当該撮像手段からの出力信号を用いて画像処理す
る。そして、当該画像処理手段からの出力信号に応じ
て、柄の部分に取り付けた複数の振動手段を振動させ
て、人間の手または指に伝える。この場合、複数の振動
手段は、例えば人差し指、中指、薬指、小指にそれぞれ
対応して取り付けられ、情報の内容に応じて振動させる
振動手段を選択することにより、障害物の大きさや種類
および距離等を手や指の感覚を介してより一層詳細に把
握することができる。すなわち、杖の先端部のセンサに
より地理情報や歩道段差等のポイント情報を音声（また
は音）で把握することができ、かつ少なくとも１個の撮
像手段の映像を画像処理することにより、障害物や動い
ているものを手や指の感覚で素早く把握できる。これに
より、高齢者や弱視者等に対して、より一層高度の歩行
支援が可能となる。

【００６６】一方、請求項２６に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサと、センサからの出力信
号に応じて振動する複数の振動手段を有する柄と、柄ま
たは棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮像手
段と、撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行な
い出力する画像処理手段と、画像処理手段からの出力信
号に応じて音または音声信号を発生する手段とを備えて
いる。 従って、請求項２６に対応する発明のヒューマンナビ杖
においては、例えば路上に設置された無線タグや磁気ネ
イル等に、地理情報や歩道の段差等の情報を入れてお
き、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者が持ってい
る杖の先端部を近づけることにより、センサが地理情報
や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。そして、当
該センサからの出力信号に応じて、柄の部分に取り付け
た複数の振動手段を振動させて、人間の手または指に伝
える。この場合、複数の振動手段は、例えば人差し指、
中指、薬指、小指にそれぞれ対応して取り付けられ、情
報の内容に応じて振動させる振動手段を選択することに
より、手や指の感覚を介して地理情報やポイント情報の
内容を把握することができる。また、杖の柄または棒の
部分に、例えばＣＣＤカメラ等の小形の撮像手段を少な
くとも１個個取り付け、歩行者前方の映像を検知し、当
該撮像手段からの出力信号を用いて画像処理し、これを
音（または音）に変えて、人間に伝える。すなわち、杖
の先端部のセンサにより地理情報や歩道段差等のポイン
ト情報を手や指の感覚で認識することができ、かつ少な
くとも１個の撮像手段の映像を画像処理することによ
り、障害物等を音声や音で認識することができる。これ
により、高齢者や弱視者等に対して、より一層高度の歩
行支援を行なうことが可能となる。

【００６７】また、請求項２７に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサと、柄または棒の部分に
取り付けられた少なくとも１個の撮像手段と、撮像手段
からの出力信号を用いて画像処理を行ない出力する画像
処理手段と、センサまたは画像処理手段からの出力信号
に応じて振動する複数の振動手段を有する柄とを備えて
いる。 従って、請求項２７に対応する発明のヒューマンナビ杖
においては、例えば路上に設置された無線タグや磁気ネ
イル等に、地理情報や歩道の段差等の情報を入れてお
き、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者が持ってい
る杖の先端部を近づけることにより、センサが地理情報
や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。また、杖の
柄または棒の部分に、例えばＣＣＤカメラ等の小形の撮
像手段を少なくとも１個取り付け、歩行者前方の映像を
検知し、当該撮像手段からの出力信号を用いて画像処理
する。そして、当該センサまたは画像処理手段からの出
力信号に応じて、柄の部分に取り付けた複数の振動手段
を振動させて、人間の手または指に伝える。この場合、
複数の振動手段は、例えば人差し指、中指、薬指、小指
にそれぞれ対応して取り付けられ、情報の内容に応じて
振動させる振動手段を選択することにより、手や指の感
覚を介して地理情報やポイント情報の内容および障害物
等を把握することができる。すなわち、杖の先端部のセ
ンサにより地理情報や歩道段差等のポイント情報を認識
することができ、かつ少なくとも１個の撮像手段の映像
を画像処理することにより、障害物等を認識することが
できる。これにより、高齢者や弱視者等に対して、より
一層高度の歩行支援が可能となる。

【００６８】さらに、請求項２８に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖は、上記請求項２５乃至請求項２７のいず
れか１項に対応する発明のヒューマンナビ杖において、
センサまたは画像処理手段からの出力信号に応じて、複
数の振動手段の振動周波数または振動振幅を変化させる
ようにしている。

【００６９】従って、請求項２８に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、センサまたは画像処理手段か
らの出力信号に応じて、柄の部分に取り付けた複数の振
動手段を振動させて、人間の手または指に伝える。この
場合、センサや画像処理手段からの出力信号に応じて、
複数の振動手段のそれぞれの振動周波数や振幅を変える
ことにより、障害物の大きさや種類および距離および地
理情報等の内容をより一層詳細に識別することができ、
高齢者や弱視者や難聴者等に対して、高度の歩行支援が
可能となる。

【００７０】一方、請求項２９に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサと、センサからの出力信
号に応じて音または音声信号を発生する手段と、柄また
は棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮像手段
と、撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
出力する画像処理手段と、画像処理手段からの出力信号
に応じて凹凸のパターンを変化させて点字または点画と
して指または手に伝達する手段を有する柄とを備えてい
る。

【００７１】従って、請求項２９に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、例えば路上に設置された無線
タグや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差等の情報
を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者
が持っている杖の先端部を近づけることにより、センサ
が地理情報や歩道の段差等のポイント情報を読み取り、
これを音声（または音）に変えて、人間に伝える。ま
た、杖の柄または棒の部分に、ＣＣＤカメラ等の小形の
撮像手段を少なくとも１個取り付け、歩行者前方の映像
を検知し、当該撮像手段からの出力信号を用いて画像処
理する。この場合、１個の撮像手段からの情報を使って
画像処理することもできるが、複数個の撮像手段からの
情報を使って画像処理することにより、障害物の大き
さ、障害物までの距離、および障害物の移動速度等がよ
り正確に認識できるようになる。さらに、当該画像処理
手段からの出力信号に応じて、杖の柄の部分に取り付け
た凹凸パターンを変化させて点字または点画として、人
間の手または指に伝える。そして、情報の内容に応じ
て、凹凸パターンを変えることにより、障害物の種類や
大きさ、距離等を識別することができる。すなわち、杖
の先端部のセンサにより地理情報や歩道段差等のポイン
ト情報を音声（または音）で把握することができ、かつ
少なくとも１個の撮像手段の映像を画像処理することに
より、障害物や動いているものを手や指の感覚ですばや
く把握することができる。これにより、高齢者や弱視者
等に対して、より一層高度の歩行支援が可能となる。

【００７２】また、請求項３０に対応する発明のヒュー
マンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
信号を検出して出力するセンサと、センサからの出力信
号に応じて凹凸のパターンを変化させて点字または点画
として指または手に伝達する手段を有する柄と、柄また
は棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮像手段
と、撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
出力する画像処理手段と、画像処理手段からの出力信号
に応じて音または音声信号を発生する手段とを備えてい
る。

【００７３】従って、請求項３０に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖においては、例えば路上に設置された無線
タグや磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差等の情報
を入れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者
が持っている杖の先端部を近づけることにより、センサ
が地理情報や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。
そして、当該センサからの出力信号に応じて、杖の柄の
部分に取り付けた凹凸パターンを変化させて点字または
点画として、人間の手または指に伝える。この場合、情
報の内容に応じて、凹凸パターンを変えることにより、
地理情報や歩道の段差等のポイント情報を判断すること
ができる。また、杖の柄または棒の部分に、例えばＣＣ
Ｄカメラ等の小形の撮像手段を少なくとも１個取り付
け、歩行者前方の映像を検知し、当該撮像手段からの出
力信号を用いて画像処理し、これを音声（または音）に
変えて、人間に伝える。この場合、１個の撮像手段から
の情報を使って画像処理することもできるが、複数個の
撮像手段からの情報を使って画像処理することにより、
障害物の大きさ、障害物までの距離および障害物の移動
速度等を、より一層正確に認識できるようになる。すな
わち、杖の先端部のセンサにより地理情報や歩道段差等
のポイント情報を手や指の感覚を介して把握することが
でき、かつ少なくとも１個の撮像手段の映像を画像処理
することにより、障害物や動いているものを音声（また
は音）で把握することができる。これにより、高齢者や
弱視者等に対して、より一層高度の歩行支援が可能とな
る。

【００７４】さらに、請求項３１に対応する発明のヒュ
ーマンナビ杖は、杖の先端部付近に取り付けられ、物理
的信号を検出して出力するセンサと、柄または棒の部分
に取り付けられた少なくとも１個の撮像手段と、撮像手
段からの出力信号を用いて画像処理を行ない出力する画
像処理手段と、センサまたは画像処理手段からの出力信
号に応じて凹凸のパターンを変化させて点字または点画
として指または手に伝達する手段とを備えている。 従って、請求項３１に対応する発明のヒューマンナビ杖
においては、例えば路上に設置された無線タグや磁気ネ
イル等に、地理情報や歩道の段差等の情報を入れてお
き、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者が持ってい
る杖の先端部を近づけることにより、センサが地理情報
や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。また、杖の
柄または棒の部分に、例えばＣＣＤカメラ等の小形の撮
像手段を少なくとも１個取り付け、歩行者前方の映像を
検知し、当該撮像手段からの出力信号を用いて画像処理
する。この場合、１個の撮像手段からの情報を使って画
像処理することもできるが、複数個の撮像手段からの情
報を使って画像処理することにより、障害物の大きさ、
障害物までの距離および障害物の移動速度等を、より一
層正確に認識できるようになる。また、センサまたは画
像処理手段からの出力信号に応じて、杖の柄の部分に取
り付けた凹凸パターンを変化させて点字または点画とし
て、人間の手または指に伝える。この場合、情報の内容
に応じて、凹凸パターンを変えることにより、地理情報
や歩道の段差等のポイント情報および障害物の種類や大
きさ、距離等を識別することができる。すなわち、杖の
先端部のセンサで地理情報や歩道段差等のポイント情報
を、また撮像手段の映像の画像処理信号で障害物や動い
ているものを、杖の柄の部分の凹凸パターンとして手や
指の感覚を介して素早く把握することができる。これに
より、高齢者や弱視者等に対して、より一層高度の歩行
支援が可能となる。

【００７５】さらにまた、請求項３２に対応する発明の
ヒューマンナビ・システムは、杖の先端部付近に取り付
けられ、物理的信号を検出して出力するセンサ、柄また
は棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮像手
段、撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
出力する画像処理手段、およびセンサおよび画像処理手
段からの出力信号を無線で送信する送信手段とを有する
杖と、杖の送信手段からの無線信号を受信して出力する
受信手段と、受信手段からの出力信号に応じて音または
音声信号を発生する手段とを備えている。 従って、請求項３２に対応する発明のヒューマンナビ・
システムにおいては、例えば路上に設置された無線タグ
や磁気ネイル等に、地理情報や歩道の段差等の情報を入
れておき、当該無線タグや磁気ネイル等に、歩行者が持
っている杖の先端部を近づけることにより、センサが地
理情報や歩道の段差等のポイント情報を読み取る。ま
た、杖の柄または棒の部分に、例えばＣＣＤカメラ等の
小形の撮像手段を少なくとも１個取り付け、歩行者前方
の映像を検知し、当該撮像手段からの出力信号を用いて
画像処理する。この場合、１個の撮像手段からの情報を
使って画像処理することもできるが、複数個の撮像手段
からの情報を使って画像処理することにより、障害物の
大きさ、障害物までの距離および障害物の移動速度等
が、より一層正確に認識できるようになる。また、セン
サまたは画像処理手段からの出力信号を、内蔵された送
信手段により無線で送り、これを歩行者が別に持ってい
る受信手段で受信する。そして、受信した信号（情報）
を音声（または音）に変えて、人間に伝える。すなわ
ち、杖の先端部のセンサで地理情報や歩道段差等のポイ
ント情報を音声（または音）で把握することができ、か
つ少なくとも１個の撮像手段により障害物や動いている
ものを音声（または音）で把握することができる。ま
た、受信手段および音または音声信号を発生する手段を
杖から切り離すことにより、杖の軽量化を図ることがで
きる。また、受信手段として例えば携帯電話を流用する
ことも可能となり、経済的な歩行支援システムを提供す
ることができる。さらに、受信手段側に移動型ＰＣ（パ
ーソナルコンピュータ）を組み合わせることにより、サ
ービスや機能の向上を図ることができる。これにより、
高齢者や弱視者等に対して、高度の歩行支援を行なうこ
とができる。

【００７６】ここで、例えば請求項３３に記載したよう
に、上記請求項１乃至請求項４、請求項６乃至請求項
８、請求項１０乃至請求項１３、請求項１５乃至請求項
１８、請求項２０乃至請求項３１のいずれか１項に対応
する発明のヒューマンナビ杖において、物理的信号とし
ては、光、磁気あるいは電気的信号のいずれかの信号を
用いるようにしている。

【００７７】また、例えば請求項３４に記載したよう
に、上記請求項５、請求項９、請求項１４、請求項１
９、請求項３２のいずれか１項に対応する発明のヒュー
マンナビ・システムにおいて、物理的信号としては、
光、磁気あるいは電気的信号のいずれかの信号を用いる
ようにしている。

【００７８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。

【００７９】（第１の実施の形態：請求項１に対応）図
１は、本実施の形態を説明するための概念図である。

【００８０】図１において、１は歩行者、２は歩行者１
が持つ杖、２１は杖２の柄、３は杖２の先端部付近に取
り付けられ、物理的信号を検出して出力するセンサ、３
１は無線タグをそれぞれ示している。

【００８１】ここで、物理的信号としては、光、磁気あ
るいは電気的信号のいずれかの信号を用いることが好ま
しい。

【００８２】また、無線タグ３１は、歩道に埋め込ま
れ、付近の地理案内や歩道の段差や障害物等についての
情報を発信する。

【００８３】なお、無線タグ３１からの情報発信は、常
時行なってもよいが、歩行者１が近づいたことを検知し
て発信するようにすると、電力消費を節約することがで
きる。または、杖２の先端部を感知して発信するように
してもよい。

【００８４】図２（ａ）は、本実施の形態によるヒュー
マンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図である。

【００８５】図２（ａ）において、杖２の先端部付近に
は、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検出
して出力するセンサ３が取り付けられている。

【００８６】また、杖２の柄２１の部分には、音または
音声信号を発生する小形のスピーカ６が備えられてい
る。

【００８７】図２（ｂ）は、本実施の形態によるヒュー
マンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック線
図である。

【００８８】図２（ｂ）において、３２はセンサ３が受
信した信号を処理する信号処理器、６１は信号処理器３
２からの信号を音または音声信号に変換する音声合成
器、６は音または音声信号を発生する小形のスピーカ
（またはイヤーホーン）をそれぞれ示している。

【００８９】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【００９０】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【００９１】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【００９２】８ビットの場合、１６進数表示で、００〜
ＦＦまで２５６通りの対象物を決めることができる。

【００９３】例えば、００は段差、０１は階段、０３は
横断歩道、０４は歩道橋、……、１０は郵便局、１１は
銀行、１２は市役所、……、２０は駅、２１はバス停、
２２はタクシー乗り場、……、３０はコンビニ、３１は
スーパー、３２は八百屋、３３は魚屋、３４はパン屋等
のように取り決めておく。

【００９４】次の距離情報は、まず、前後・左右・上下
の区別と、近い（１ｍ以内）か、遠い（１００ｍ以上）
か、この中間かの区別を行ない、さらに詳細な距離を知
らせる。

【００９５】センサ３は、このデジタル無線信号を受信
し、図２（ｂ）の信号処理器３２により、情報内容を解
読する。

【００９６】次に、これを音または音声に変えて、スピ
ーカ６から歩行者に情報内容を伝える。

【００９７】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「駅は次
の交差点を左に曲がって、５０ｍ先です」等を伝える。

【００９８】これにより、高齢者や弱視者等に対して歩
行を支援することが可能となる。

【００９９】（変形例１）図３は、本実施の形態の変形
例によるヒューマンナビ杖の構成例を示す概要図であ
る。

【０１００】本実施の形態では、歩道に磁気ネイル３３
を埋め込んだ場合を例として示している。

【０１０１】磁気ネイル３３は、磁気的な信号として情
報を伝えるものであり、Ｎ極とＳ極の違い、あるいはこ
の並べ方を変えることによって、情報内容を区別するこ
とができる。

【０１０２】これは、無線タグのように多くの情報を伝
えることは難しいが、安価で、電力を必要としないとい
う利点がある。この場合のセンサ３としては、磁気セン
サが使われる。

【０１０３】センサ３を磁気ネイル３３に近づけると、
Ｎ極またはＳ極を判別し、これを信号処理して音に変換
する。

【０１０４】例えば、杖２の先端が磁気ネイル３３に近
づくと、杖２に取り付けたスピーカ６から「ピー」と音
が鳴り、この音をたよりに歩行することにより、歩道を
外れることなく歩くことができる。

【０１０５】Ｎ極は右側、Ｓ極は左側というように区別
し、音を違えることにより、他の歩行者との接触を避け
ることも可能となる。

【０１０６】また、段差や交差点等の重要なポイントに
は、前述の無線タグ３１が敷設してあり、より詳細な情
報を得ることが可能となる。

【０１０７】（変形例２）図４は、本実施の形態の変形
例による構成例を示す概要図である。

【０１０８】本実施の形態では、磁気ネイル３３と無線
タグ３１の敷設例を示している。

【０１０９】図４において、１００は歩道、２００は車
道、２０１は自動車をそれぞれ示している。

【０１１０】歩行者１は、歩道の磁気ネイル３３に沿っ
て歩行することにより、歩道を外れることなく歩くこと
ができ、交差点等主要な地点では、この手前に敷設した
無線タグ３１から、より詳細な情報を得ることができ
る。

【０１１１】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等のポイン
ト情報を入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３
３等に、歩行者１が持っている杖２の先端部を近づける
ことにより、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイ
ント情報を読み取り、これを音声（または音）に変え
て、歩行者１に伝えることができるため、初めての道で
も安心して容易に歩けるように高齢者や弱視者等の歩行
支援を行なうことが可能となる。

【０１１２】（第２の実施の形態：請求項２に対応）図
５（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナビ杖の具
体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の形態と同
一要素には同一符号を付してこの説明を省略し、ここで
は異なる部分についてのみ述べる。

【０１１３】図５（ａ）において、杖２の先端部付近に
は、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検出
して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０１１４】また、杖２の柄２１の部分には、センサ３
からの出力信号に応じて振動する１つの振動子７が備え
られている。

【０１１５】図５（ｂ）は、本実施の形態によるヒュー
マンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック線
図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を付
してこの説明を省略し、ここでは異なる部分についての
み述べる。

【０１１６】図５（ｂ）において、７１は前記信号処理
器３２からの信号を振動子７の振動に変換する振動パタ
ーン発生器、７は振動パターン発生器７１からの出力信
号に応じて振動する振動子をそれぞれ示している。

【０１１７】すなわち、センサ３が受信した信号を振動
子７の振動に変換して、振動子７から歩行者１の手また
は指の感覚を介して情報内容を伝えるようにしている。

【０１１８】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０１１９】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０１２０】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０１２１】センサ３は、このデジタル信号を無線で受
信し、図５（ｂ）の信号処理器３２により、情報内容を
解読する。

【０１２２】次に、これを振動パターンに変えて、振動
子７から歩行者１の手または指を介して情報内容を伝え
る。

【０１２３】図５（ｃ）は、振動パターンの一例を示す
図である。

【０１２４】歩行者１は、あらかじめこの振動パターン
とこれが何を意味するかを修得しておき、段差や交差点
等が近づいたことを知る。

【０１２５】この場合、前述した音声での伝達に比較し
て情報内容が少なくなるが、歩行者１の手や指の感覚で
素早く伝わるという利点がある。

【０１２６】また、音を聞くことが困難な難聴者等に対
しても、歩行を支援することが可能となる。特に、磁気
ネイル等の単純な情報を得るには最適である。

【０１２７】（変形例）図６（ａ）は、本実施の形態の
変形例によるヒューマンナビ杖の具体的な構成例を示す
概要図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号
を付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分につい
てのみ述べる。

【０１２８】図６（ａ）において、杖２の先端部付近に
は、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検出
して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０１２９】また、杖２の柄２１の部分には、センサ３
からの出力信号に応じて振動する複数（本例では２つ）
の振動子７が備えられている。

【０１３０】図６（ｂ）は、本実施の形態によるヒュー
マンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック線
図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を付
してこの説明を省略し、ここでは異なる部分についての
み述べる。

【０１３１】図６（ｂ）において、７１は前記信号処理
器３２からの信号を複数の振動子７ａ，７ｂの振動に変
換する振動パターン発生器、７ａ，７ｂは振動パターン
発生器７１からの出力信号に応じて振動する複数の振動
子をそれぞれ示している。

【０１３２】すなわち、センサ３が受信した信号を振動
子７ａ，７ｂの振動パターンに変換して、歩行者１の手
または指の感覚を介して情報内容を伝えるようにしてい
る。

【０１３３】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０１３４】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０１３５】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０１３６】８ビットの場合、１６進数表示で、００〜
ＦＦまで２５６通りの対象物を決めることができる。

【０１３７】例えば、００は段差、０１は階段、０３は
横断歩道、０４は歩道橋、……、１０は郵便局、１１は
銀行、１２は市役所、……、２０は駅、２１はバス停、
２２はタクシー乗り場、……、３０はコンビニ、３１は
スーパー、３２は八百屋、３３は魚屋、３４はパン屋等
のように取り決めておく。

【０１３８】次の距離情報は、まず、前後・左右・上下
の区別と、近い（１ｍ以内）か、遠い（１００ｍ以上）
か、この中間かの区別を行ない、さらに詳細な距離を知
らせる。

【０１３９】センサ３は、このデジタル信号を無線で受
信し、図６（ｂ）の信号処理器３２により、情報内容を
解読する。

【０１４０】次に、これを振動パターンに変えて、２つ
の振動子７ａ，７ｂから歩行者の手または指を介して情
報内容を伝える。

【０１４１】例えば、振動子７ａだけを振動させた場合
には右側、振動子７ｂだけを振動させた場合は左側、各
振動子７ａ，７ｂを同時に振動させた場合は前方、各振
動子７ａ，７ｂを交互に振動させた場合には後方に、そ
れぞれ対象物があることを知らせる。

【０１４２】これに加えて、振動パターンを変えること
により、より詳細な情報内容を区別することが可能とな
り、高齢者や弱視者および難聴者等に対する高度な歩行
支援を行なうことが可能となる。

【０１４３】また、杖２は片手で握るが、この手の指に
合わせて振動子７を用意することもできる。

【０１４４】すなわち、人差し指、中指、薬指、小指に
合わせて振動子７を用意し、それぞれの振動パターンを
変えることにより、無線タグ３１からの情報をより詳細
に把握することが可能となる。

【０１４５】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差や障害物等
のポイント情報を入れておき、当該無線タグ３１や磁気
ネイル３３等に、歩行者１が持っている杖２の先端部を
近づけることにより、センサ３が地理情報や歩道の段差
や障害物等のポイント情報を読み取り、これに応じて、
杖２の柄２１の部分に取り付けた少なくとも１つの振動
子７を振動させて、歩行者１の手または指に伝えること
ができるため、初めての道でも安心して容易に歩けるよ
うに高齢者や弱視者等の歩行支援を行なうことが可能と
なる。

【０１４６】また、複数の振動子７を使うことにより、
より一層詳しい情報を伝えることが可能となる。

【０１４７】さらに、複数の振動子７は、例えば人差し
指、中指、薬指、小指にそれぞれ対応して取り付けら
れ、情報の内容に応じて振動させる振動子を選択するこ
とにより、障害物等のポイント情報を手や指の感覚を介
してより一層詳細に把握することができ、高齢者や弱視
者や難聴者等の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０１４８】（第３の実施の形態：請求項３に対応）本
実施の形態によるヒューマンナビ杖は、前述した第２の
実施の形態によるヒューマンナビ杖において、前記セン
サ３からの出力信号に応じて、振動子７の振動周波数ま
たは振動振幅を変化させるようにしている。

【０１４９】以上のように構成した本実施の形態による
ヒューマンナビ杖においては、信号処理器３２の出力信
号に応じて、少なくとも１つの振動子７の振動周波数や
振動振幅を変えることにより、さらに情報内容を細かく
区別できるようになり、地理案内等も歩行者が把握する
ことができるようになる。

【０１５０】（第４の実施の形態：請求項４に対応）図
７（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナビ杖の具
体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の形態と同
一要素には同一符号を付してこの説明を省略し、ここで
は異なる部分についてのみ述べる。

【０１５１】図７（ａ）において、杖２の先端部付近に
は、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検出
して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０１５２】また、杖２の柄２１の部分には、センサ３
が受信した信号を凹凸パターンに変換する凹凸パネル８
が備えられている。

【０１５３】図７（ｂ）は、本実施の形態によるヒュー
マンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック線
図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を付
してこの説明を省略し、ここでは異なる部分についての
み述べる。

【０１５４】図７（ｂ）において、８１は前記信号処理
器３２からの信号を凹凸パターンに変換する凹凸パター
ン発生器、８は凹凸パターン発生器８１からの出力信号
を点字または点画の凹凸パターンとして表示する凹凸パ
ネルをそれぞれ示している。

【０１５５】すなわち、センサ３が受信した信号を凹凸
パネル８の凹凸パターンに変換して、凹凸パネル８から
歩行者１の手または指の感覚を介して情報内容を伝える
ようにしている。

【０１５６】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０１５７】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０１５８】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０１５９】８ビットの場合、１６進数表示で、００〜
ＦＦまで２５６通りの対象物を決めることができる。

【０１６０】例えば、００は段差、０１は階段、０３は
横断歩道、０４は歩道橋、……、１０は郵便局、１１は
銀行、１２は市役所、……、２０は駅、２１はバス停、
２２はタクシー乗り場、……、３０はコンビニ、３１は
スーパー、３２は八百屋、３３は魚屋、３４はパン屋等
のように取り決めておく。

【０１６１】次の距離情報は、まず、前後・左右・上下
の区別と、近い（１ｍ以内）か、遠い（１００ｍ以上）
か、この中間かの区別を行ない、さらに詳細な距離を知
らせる。

【０１６２】センサ３は、このデジタル信号を無線で受
信し、図７（ｂ）の信号処理器３２により、情報内容を
解読する。

【０１６３】次に、これを凹凸パターン発生器８１で凹
凸パネル８の凹凸パターンに変えて、凹凸パネル８から
歩行者１の手または指を介して情報内容を伝える。

【０１６４】図８は、凹凸パネル８の構成例を示す概要
図でおる。

【０１６５】図８において、８０１，８０２，８０３，
……は凹凸素子を示している。

【０１６６】凹凸素子８０１は、バネ８０１ｂ、小電磁
石８０１ｃ、鉄片８０１ｄおよび小突起部片８０１ａか
らなり、小電磁石８０１ｃを励磁することにより、鉄片
８０１ｄを吸着し、小突起部片８０１ａを下にさげる。

【０１６７】励磁を切れば、バネ８０１ｂの力により、
小突起部片８０１ａは上に持ち上げられる。

【０１６８】凹凸パネル８は、上げ下げ可能な小突起物
を、例えば横２０列、縦１０列に配置し、それぞれの小
突起物を、凹凸パターン発生器８１からの信号に応じて
上げ下げし、点字や点画として情報内容を表示する。

【０１６９】この場合、点字モードで使えば、無線タグ
３１から送られた段差等のポイント情報や地理案内情報
を、点字列として把握することができる。

【０１７０】また、点画モードで使えば、点字を理解で
きない人でも、段差や交差点は言うに及ばず、郵便局や
魚屋等も理解することができる。

【０１７１】これにより、高齢者や弱視者および難聴者
等に対する高度な歩行支援を行なうことが可能となる。

【０１７２】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差や障害物等
の情報を入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３
３等に、歩行者が持っている杖２の先端部を近づけるこ
とにより、センサ３が地理情報や歩道の段差や障害物等
の情報を読み取り、これに応じて、杖２の柄２１の部分
に取り付けた凹凸パネル８の凹凸パターンを変化させて
点字または点画として、歩行者１の手または指に伝える
ことができるため、障害物等のポイント情報を手や指の
感覚を介して把握することができ、初めての道でも安心
して容易に歩けるように高齢者や弱視者等の歩行支援を
行なうことが可能となる。

【０１７３】（第５の実施の形態：請求項５に対応）図
９は、本実施の形態を説明するための概念図であり、前
記実施の形態と同一要素には同一符号を付してこの説明
を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０１７４】図９において、１０はセンサ３が受信した
信号を受信する携帯受信機、１３は音または音声信号を
発生するイヤーホーンをそれぞれ示している。

【０１７５】図１０（ａ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ・システムの具体的な構成例を示す概要図で
あり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を付して
この説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述
べる。

【０１７６】図１０（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０１７７】また、杖２の柄２１の部分には、前記セン
サ３からの出力信号を無線で送信する送信器９が備えら
れている。

【０１７８】図１０（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ・システムの具体的な構成例を示す信号処理
ブロック線図であり、前記実施の形態と同一要素には同
一符号を付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分
についてのみ述べる。

【０１７９】図１０（ｂ）において、９は前記信号処理
器３２からの信号を無線で送信する送信器、携帯受信機
１０において、１０ａは送信器９からの無線信号を受信
する受信器本体、１１は受信器本体１０ａからの信号を
音または音声信号に変換する音声合成器、１２は音声合
成器１１の出力信号に応じて音または音声信号を発生す
る小形のスピーカ（またはイヤーホーン）をそれぞれ示
している。

【０１８０】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ・システムの作用について説明す
る。

【０１８１】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０１８２】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０１８３】８ビットの場合、１６進数表示で、００〜
ＦＦまで２５６通りの対象物を決めることができる。

【０１８４】例えば、００は段差、０１は階段、０３は
横断歩道、０４は歩道橋、……、１０は郵便局、１１は
銀行、１２は市役所、……、２０は駅、２１はバス停、
２２はタクシー乗り場、……、３０はコンビニ、３１は
スーパー、３２は八百屋、３３は魚屋、３４はパン屋等
のように取り決めておく。

【０１８５】次の距離情報は、まず、前後・左右・上下
の区別と、近い（１ｍ以内）か、遠い（１００ｍ以上）
か、この中間かの区別を行ない、さらに詳細な距離を知
らせる。

【０１８６】センサ３は、このデジタル無線信号を受信
し、図１０（ｂ）の信号処理器３２により、情報内容を
解読する。

【０１８７】次に、これを杖２に内蔵した送信器９で無
線信号として送信する。

【０１８８】受信器１０ａでこの無線信号を受信し、こ
れを音声合成器１１を介して音または音声に変え、スピ
ーカ１２から歩行者１に情報内容を伝える。

【０１８９】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「駅は次
の交差点を左に曲がって、５０ｍ先です」等を伝える。

【０１９０】これにより、高齢者や弱視者等に対して、
歩行を支援することが可能となる。

【０１９１】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ・システムでは、携帯受信機１０および音または
音声信号を発生する手段を杖２から切り離すことによ
り、杖２の軽量化を図ることが可能となる。

【０１９２】また、携帯受信機１０として携帯電話等を
流用することが可能となり、経済的な歩行支援システム
を提供することが可能となる。

【０１９３】さらに、携帯受信機１０側に移動型ＰＣ
（パーソナルコンピュータ）を組み合わせることによ
り、さらなる機能の向上を図ることが可能となる。

【０１９４】これにより、高齢者や弱視者等に対して、
高度の歩行支援を行なうことができると同時に、情報通
信サービスを利用することが可能となる。

【０１９５】（第６の実施の形態：請求項６に対応）図
１１は、本実施の形態を説明するための概念図であり、
前記実施の形態と同一要素には同一符号を付してこの説
明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０１９６】図１１において、４は杖２の柄２１または
棒の部分に取り付けられ、障害物４１を検知して信号を
出力する障害物センサを示している。

【０１９７】図１２（ａ）および（ｂ）は、本実施の形
態によるヒューマンナビ杖の具体的な構造例を示す正面
図および側面図であり、前記実施の形態と同一要素には
同一符号を付してこの説明を省略し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。

【０１９８】図１２において、７は障害物センサ４から
の出力信号に応じて振動する１つの振動子を示してい
る。

【０１９９】ここで、障害物センサ４は、杖２の柄２１
の中央部分に取り付けられ、歩行者１が当該障害物セン
サ４を前方または左右方向に向けることにより、歩行に
障害となる物体の大きさや距離等を知ることができる。

【０２００】振動子７は、杖２の柄２１の部分に取り付
けられ、障害物４１の大きさや距離および移動速度等に
応じてある決められたパターンで振動し、手または指の
感覚を介して歩行者１に情報を伝える。

【０２０１】図１３（ａ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前
記実施の形態と同一要素には同一符号を付しての説明を
省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０２０２】図１３（ａ）において、杖２の柄２１また
は棒の部分には、障害物４１を検知して信号を出力する
障害物センサ４と、この障害物センサ４からの出力信号
に応じて振動する１つの振動子７が備えられている。

【０２０３】図１３（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０２０４】図１３（ｂ）において、４２は障害物セン
サ４からの出力信号を処理する信号処理器、７１は信号
処理器４２からの信号を振動子７の振動に変換する振動
パターン発生器、７は振動パターン発生器７１からの出
力信号に応じて振動する振動子をそれぞれ示している。

【０２０５】すなわち、障害物センサ４が受信した信号
を振動パターンに変換して、振動子７から、歩行者１の
手または指の感覚を介して障害物情報を伝えるようにし
ている。

【０２０６】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０２０７】超音波等を利用した障害物検知センサ４
を、杖２の柄２１または棒の部分に取り付け、歩行者１
の前方の障害物４１を検知する。

【０２０８】障害物センサ４は、前方の障害物４１に超
音波を当て、返ってくる信号の大きさや位相を測定する
ことにより、障害物４１の大きさや距離を検知する。

【０２０９】また、動いている物に対しては、障害物４
１との距離の時間変化を求めることにより、近づいてく
るのか、遠ざかっていくのかの判断をすることができ
る。

【０２１０】障害物センサ４の出力信号を、信号処理器
４２を介して信号処理し、振動パターン発生器７１によ
り、障害物４１の大きさや距離および移動速度等に応じ
て、決められたパターンで振動子７を振動させ、歩行者
１の手や指の感覚を介して情報を伝える。

【０２１１】例えば、大きいものは振動時間を長く、小
さいものは振動時間を短く、遠いものは弱い振動、近く
のものは強い振動、等のパターンが用意される。

【０２１２】これにより、歩行中の障害物４１が歩行者
１の手や指の感覚を通じて素早く伝えられ、高齢者や弱
視者および難聴者等に対して歩行を支援することが可能
となる。

【０２１３】（変形例１）図１４（ａ）は、本実施の形
態の変形例によるヒューマンナビ杖の具体的な構成例を
示す概要図であり、前記実施の形態と同一要素には同一
符号を付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分に
ついてのみ述べる。

【０２１４】図１４（ａ）において、杖２の柄２１また
は棒の部分には、障害物４１を検知して信号を出力する
障害物センサ４と、この障害物センサ４からの出力信号
に応じて振動する複数（本例では２つ）の振動子７が備
えられている。

【０２１５】図１４（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０２１６】図１４（ｂ）において、７１は前記信号処
理器４２からの信号を複数の振動子７ａ，７ｂの振動に
変換する振動パターン発生器、７ａ，７ｂは振動パター
ン発生器７１からの出力信号に応じて振動する複数の振
動子をそれぞれ示している。

【０２１７】すなわち、障害物センサ４により検知した
信号を複数の振動子７ａ，７ｂの振動パターンに変換し
て、歩行者１の手または指の感覚を介して情報内容を伝
えるようにしている。

【０２１８】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０２１９】障害物センサ４により障害物４１を検知
し、信号処理器４２により情報内容を解読する。

【０２２０】次に、これを振動パターンに変えて、２つ
の振動子７ａ，７ｂから歩行者１の手または指を介して
情報内容を伝える。

【０２２１】例えば、振動子７ａだけを振動させた場合
は右側、振動子７ｂだけを振動させた場合は左側、各振
動子７ａ，７ｂを同時に振動させた場合は前方、各振動
子７ａ，７ｂを交互に振動させた場合は後方に、それぞ
れ対象物があることを知らせる。

【０２２２】これに加えて、振動パターンを変えること
により、より詳細な情報内容を区別することが可能とな
り、高齢者や弱視者および難聴者等に対する高度な歩行
支援を行なうことが可能となる。

【０２２３】（変形例２）図１５は、本実施の形態の変
形例によるヒューマンナビ杖の具体的な構成例を示す概
要図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０２２４】なお、図１５（ａ）は杖全体を、図１５
（ｂ）は杖の柄の部分をそれぞれ示している。

【０２２５】図１５において、７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ
は前記障害物センサ４からの出力信号に応じて振動する
複数（本例では４つ）の振動子を示している。

【０２２６】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０２２７】複数の振動子７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、
例えば人差し指、中指、薬指、小指にそれぞれ対応して
取り付けられ、情報の内容に応じて振動させる振動子を
選択することにより、障害物４１等の情報を歩行者１の
手や指の感覚を介して把握することができる。

【０２２８】また、複数の振動子７ａ，７ｂ，７ｃ，７
ｄのそれぞれの振動周波数や振幅を、障害物センサ４か
ら送られてくる情報の内容に応じて変化させることによ
り、障害物４１の大きさや種類および距離等を歩行者１
の手や指の感覚を介してより詳細に判断することができ
る。

【０２２９】これにより、高齢者や弱視者や難聴者等に
対して、高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０２３０】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば超音波等を利用した障害物センサ
４を、杖２の柄２１または棒の部分に取り付け、歩行者
１の前方の障害物４１の大きさ、種類、距離等を検知
し、これに応じて、杖２の柄２１の部分に取り付けた少
なくとも１つの振動子７を振動させて、歩行者１の手ま
たは指に伝えることができるため、初めての道でも安心
して容易に歩けるように高齢者や弱視者等の歩行支援を
行なうことが可能となる。

【０２３１】また、複数の振動子７を使うことにより、
より一層詳しい情報を伝えることが可能となる。

【０２３２】さらに、複数の振動子７は、例えば人差し
指、中指、薬指、小指にそれぞれ対応して取り付けら
れ、情報の内容に応じて振動させる振動子を選択するこ
とにより、障害物等のポイント情報を手や指の感覚を介
してより一層詳細に把握することができ、高齢者や弱視
者や難聴者等の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０２３３】さらにまた、少なくとも１つの振動子７の
振動周波数や振幅を、障害物センサ４から送られてくる
情報の内容に応じて変化させることにより、障害物４１
の大きさや種類および距離等を歩行者１の手や指の感覚
を介してより一層詳細に判断することが可能となる。

【０２３４】これにより、高齢者や弱視者や難聴者等に
対して、高度の歩行支援を行なうことができる。

【０２３５】（第７の実施の形態：請求項７に対応）図
１６（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナビ杖の
具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の形態と
同一要素には同一符号を付してこの説明を省略し、ここ
では異なる部分についてのみ述べる。

【０２３６】図１６（ａ）において、杖２の柄２１また
は棒の部分には、障害物４１を検知して信号を出力する
障害物センサ４と、障害物センサ４が受信した信号を凹
凸パターンに変換する凹凸パネル８とが備えられてい
る。

【０２３７】図１６（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０２３８】図１６（ｂ）において、４２は障害物セン
サ４からの出力信号を処理する信号処理器、８１は信号
処理器４２からの信号を凹凸パターンに変換する凹凸パ
ターン発生器、８は凹凸パターン発生器８１からの出力
信号を点字または点画の凹凸パターンとして表示する凹
凸パネルをそれぞれ示している。

【０２３９】すなわち、障害物センサ４が受信した信号
を凹凸パネル８の凹凸パターンに変換して、歩行者１の
手または指の感覚を介して障害物情報を伝えるようにし
ている。

【０２４０】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０２４１】障害物センサ４は、杖２の柄２１（または
棒）の部分に取り付けられ、歩行者１が障害物センサ４
を前方または左右方向に向けることにより、歩行に障害
となる物体の大きさや距離等を知ることができる。

【０２４２】例えば、超音波等を利用した障害物センサ
４は、前方の障害物４１に超音波を当て、返ってくる信
号の大きさや位相を測定することにより、障害物４１の
大きさや距離を検知する。

【０２４３】また、動いている物に対しては、障害物４
１との距離の時間変化を求めることにより、近づいてく
るのか、遠ざかっていくのかの判断をすることができ
る。

【０２４４】また、凹凸パネル８１は杖２の柄２１の部
分に取り付けられ、障害物４１の大きさや距離および移
動速度等に応じて点字あるいは点画として、歩行者１の
手または指の感覚を介して歩行者１に情報を伝える。

【０２４５】障害物センサ４により検知した信号を信号
処理器４２に入力し、障害物４１の大きさ、障害物４１
までの距離あるいは移動の速度等の情報内容を解読す
る。

【０２４６】次に、これを凹凸パターン発生器８１で凹
凸パネル８の凹凸パターンに変えて、凹凸パネル８から
歩行者１の手または指を介して情報内容を伝える。

【０２４７】凹凸パネル８は、上げ下げ可能な小突起物
を、例えば横２０列、縦１０列に配置し、それぞれの小
突起物を凹凸パターン発生器８１からの信号に応じて上
げ下げし、点字や点画として情報内容を表示する。

【０２４８】この場合、点字モードで使えば、障害物セ
ンサ４が検知した情報を、点字列として把握することが
できる。

【０２４９】また、点画モードで使えば、点字を理解で
きない人でも、障害物４１の大略の形等も理解すること
ができる。

【０２５０】これにより、高齢者や弱視者および難聴者
等に対する高度な歩行支援を行なうことが可能となる。

【０２５１】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば超音波等を利用した障害物センサ
４を、杖２の柄２１または棒の部分に取り付け、歩行者
１の前方の障害物の大きさ、種類、距離等を検知し、こ
れに応じて、杖２の柄２１の部分に取り付けた凹凸パネ
ル８の凹凸パターンを変化させて点字または点画とし
て、歩行者１の手または指に伝えるができるため、障害
物等のポイント情報を手や指の感覚を介して把握するこ
とができ、初めての道でも安心して容易に歩けるように
高齢者や弱視者や難聴者等の歩行支援を行なうことが可
能となる。

【０２５２】（第８の実施の形態：請求項８に対応）図
１７（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナビ杖の
具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の形態と
同一要素には同一符号を付してこの説明を省略し、ここ
では異なる部分についてのみ述べる。

【０２５３】図１７（ａ）において、杖２の柄２１また
は棒の部分には、障害物４１を検知して信号を出力する
障害物センサ４と、音または音声信号を発生する小形の
スピーカ６とが備えられている。

【０２５４】図１７（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０２５５】図１７（ｂ）において、４２は障害物セン
サ４からの出力信号を処理する信号処理器を示してい
る。

【０２５６】すなわち、障害物センサ４が受信した信号
を音または音声に変換して、歩行者１に情報内容を伝え
るようにしている。

【０２５７】ここで、障害物センサ４は、杖２の柄２１
（または棒）の部分に取り付けられ、歩行者１が当該障
害物センサ４を前方または左右方向に向けることによ
り、歩行に障害となる物体の大きさや距離等を知ること
ができる。

【０２５８】例えば、超音波等を利用した障害物センサ
４は、前方の障害物に超音波を当て、返ってくる信号の
大きさや位相を測定することにより、障害物４１の大き
さや距離を検知する。

【０２５９】また、動いている物に対しては、障害物と
の距離の時間変化を求めることにより、近づいてくるの
か、遠ざかっていくのかを判断することができる。

【０２６０】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０２６１】障害物センサ４により検知した信号を信号
処理器４２に入力し、障害物４１の大きさ、障害物４１
までの距離あるいは移動の速度等の情報内容を解読す
る。

【０２６２】次に、これを音声合成器６１により、音ま
たは音声に変えて歩行者１に伝える。

【０２６３】例えば、「前方に障害物あり」、「自動車
が接近中」、「人がいます」、「段差があります」等の
情報が歩行者１に伝わり、これにより、高齢者や弱視者
等に歩行支援を行なうことができる。

【０２６４】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば超音波等を利用した障害物センサ
４を、杖２の柄２１または棒の部分に取り付け、歩行者
１の前方の障害物４１の大きさ、種類、距離等を検知
し、これに応じて、これを音声（または音）に変えて、
歩行者１に伝えるため、初めての道でも安心して容易に
歩けるように高齢者や弱視者等の歩行支援を行なうこと
が可能となる。

【０２６５】（第９の実施の形態：請求項９に対応）図
１８は、本実施の形態を説明するための概念図であり、
前記実施の形態と同一要素には同一符号を付してこの説
明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０２６６】図１８において、１０は障害物センサ４が
受信した信号を受信する携帯受信機、１３は音または音
声信号を発生するイヤーホーンをそれぞれ示している。

【０２６７】図１９（ａ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ・システムの具体的な構成例を示す概要図で
あり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を付して
この説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述
べる。

【０２６８】図１９（ａ）において、杖２の柄２１また
は棒の部分には、障害物４１を検知して信号を出力する
障害物センサ４と、この障害物センサ４からの出力信号
を無線で送信する送信器９とが備えられている。

【０２６９】図１９（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ・システムの具体的な構成例を示す信号処理
ブロック線図であり、前記実施の形態と同一要素には同
一符号を付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分
についてのみ述べる。

【０２７０】図１９（ｂ）において、９は前記信号処理
器４２からの信号を無線で送信する送信器、携帯受信機
１０において、１０ａは送信器９からの無線信号を受信
する受信器本体、１１は受信器本体１０ａからの信号を
音または音声信号に変換する音声合成器、１２は音声合
成器１１の出力信号に応じて音または音声信号を発生す
る小形のスピーカ（またはイヤーホーン）をそれぞれ示
している。

【０２７１】ここで、障害物センサ４は、杖２の柄２１
（または棒）の部分に取り付けられ、歩行者が当該障害
物センサ４を前方または左右方向に向けることにより、
歩行に障害となる物体の大きさや距離等を知ることがで
きる。

【０２７２】例えば、超音波等を利用した障害物センサ
４は、前方の障害物４１に超音波を当て、返ってくる信
号の大きさや位相を測定することにより、障害物４１の
大きさや距離を検知する。

【０２７３】また、動いている物に対しては、障害物４
１との距離の時間変化を求めることにより、近づいてく
るのか、遠ざかっていくのかを判断することができる。

【０２７４】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ・システムの作用について説明す
る。

【０２７５】障害物センサ４により検知した信号を信号
処理器４２に入力し、障害物４１の大きさ、障害物４１
までの距離あるいは移動の速度等の情報内容を解読す
る。

【０２７６】次に、これを送信器９により無線で送信
し、歩行者１が携帯している携帯受信機１０で受信す
る。

【０２７７】携帯受信機１０には、受信器本体１０ａと
音声合成器１１およびスピーカ（またはイヤーホーン）
端子が備えられており、受信器１０ａで受信した信号
を、音声合成器６１により音または音声に変えて歩行者
１に伝える。

【０２７８】例えば、「前方に障害物あり」、「自動車
が接近中」、「人がいます」、「段差があります」等の
情報が歩行者１に伝わり、これにより、高齢者や弱視者
等に歩行支援を行なうことができる。

【０２７９】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ・システムでは、携帯受信機１０および音または
音声信号を発生する手段を杖２から切り離すことによ
り、杖２の軽量化を図ることが可能となる。

【０２８０】また、携帯受信機１０として携帯電話等を
流用することが可能となり、経済的な歩行支援システム
を提供することが可能となる。

【０２８１】さらに、携帯受信機１０側に移動型ＰＣ
（パーソナルコンピュータ）を組み合わせることによ
り、さらなる機能の向上を図ることが可能となる。

【０２８２】これにより、高齢者や弱視者等に対して、
高度の歩行支援を行なうことができると同時に、情報通
信サービスを利用することが可能となる。

【０２８３】（第１０の実施の形態：請求項１０および
１１に対応）図２０は、本実施の形態を説明するための
概念図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号
を付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分につい
てのみ述べる。

【０２８４】図２０において、５は撮像手段である小形
カメラ（ＣＣＤカメラ等）、５１は障害物をそれぞれ示
している。

【０２８５】カメラ５は、杖２の柄２１または棒の部分
に取り付けられ、歩行者１が当該カメラ５を前方または
左右方向に向けることにより、歩行に障害となる物体５
１等の画像を取り込む。

【０２８６】図２１（ａ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前
記実施の形態と同一要素には同一符号を付してこの説明
を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０２８７】図２１（ａ）において、杖２の柄２１また
は棒の部分には、撮像手段である小形カメラ５と、この
小形カメラ５からの出力信号に応じて振動する１つの振
動子７とが備えられている。

【０２８８】図２１（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０２８９】図２１（ｂ）において、５２は小形カメラ
５からの出力信号を用いて画像処理を行ない出力する画
像処理器、７１は画像処理器５２からの信号を振動子７
の振動に変換する振動パターン発生器、７は振動パター
ン発生器７１からの出力信号に応じて振動する振動子を
それぞれ示している。

【０２９０】すなわち、小形カメラ５が捕らえた画像信
号を画像処理し、さらに振動子７の振動パターンに変換
して、振動子７から歩行者１の手または指の感覚を介し
て障害物情報等を伝えるようにしている。

【０２９１】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０２９２】小形カメラ５を杖２の柄２１または棒の部
分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検知す
る。

【０２９３】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるかを判
断する。

【０２９４】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０２９５】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０２９６】振動パターン発生器７１は、画像処理器５
２の出力信号に応じて、あらかじめ決められた振動パタ
ーンで振動子７を振動させ、歩行者１の手や指の感覚を
介して情報を伝える。

【０２９７】例えば、大きいものは振動時間を長く、小
さいものは振動時間を短く、遠いものは弱い振動、近く
のものは強い振動、等のパターンが用意される。

【０２９８】これにより、歩行中の障害物５１が歩行者
１の手や指の感覚を通じて素早く伝えられ、高齢者や弱
視者および難聴者等に対して歩行支援を行なうことがで
きる。

【０２９９】（変形例）図２２（ａ）および（ｂ）は、
本実施の形態によるヒューマンナビ杖の具体的な構造例
を示す正面図および側面図であり、前記実施の形態と同
一要素には同一符号を付してこの説明を省略し、ここで
は異なる部分についてのみ述べる。

【０３００】図２２において、７ａ，７ｂは複数（本例
では２個）の小形カメラ５ａ，５ｂからの出力信号に応
じて振動する振動子を示している。

【０３０１】図２３は、本実施の形態によるヒューマン
ナビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施
の形態と同一要素には同一符号を付しての説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０３０２】図２３において、５２は小形カメラ５ａ，
５ｂからの出力信号を画像処理して出力する画像処理
器、７１は画像処理器５２からの信号を振動子７の振動
に変換する振動パターン発生器、７ａ，７ｂは振動パタ
ーン発生器７１からの出力信号に応じて振動する振動子
をそれぞれ示している。

【０３０３】すなわち、小形カメラ５ａ，５ｂが取り込
んだ信号を振動パターンに変換して、振動子７から歩行
者１の手または指の感覚を介して障害物情報を伝えるよ
うにしている。

【０３０４】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０３０５】複数の振動子７ａ，７ｂを使うことによ
り、より詳しい情報を伝えることができる。

【０３０６】複数の振動子７ａ，７ｂは、例えば人差し
指、中指、薬指、小指にそれぞれ対応して取り付けら
れ、情報の内容に応じて振動させる振動子を選択するこ
とにより、障害物５１等の情報を歩行者１の手や指の感
覚を介して把握することができる。

【０３０７】また、複数の振動子７ａ，７ｂのそれぞれ
の振動周波数や振幅を、小形カメラ５ａ，５ｂから送ら
れてくる情報の内容に応じて変化させることにより、障
害物５１の大きさや種類および距離等を、歩行者１の手
や指の感覚を介してより詳細に判断することができる。

【０３０８】これにより、高齢者や弱視者や難聴者等に
対して、高度の歩行支援を行なうことができるさらに、
複数の小形カメラ５ａ，５ｂを使うことにより、立体的
な画像処理をすることができ、対象物の特定が容易にな
るばかりでなく、対象物との距離把握を正確に行なうこ
とができる。

【０３０９】これにより、歩行者１により正確な情報が
伝えられ、高度な歩行支援を行なうことが可能となる。

【０３１０】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、杖２の柄２１または棒の部分に、ＣＣＤ
カメラ等の小形カメラ５を少なくとも１個取り付け、歩
行者１前方の映像を検知して画像処理し、これに応じ
て、柄２１の部分に取り付けた少なくとも１つの振動子
７を振動させて、歩行者１の手または指に伝えるため、
初めての道でも安心して容易に歩けるように高齢者や弱
視者等の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０３１１】また、複数の振動子７を使うことにより、
より一層詳しい情報を伝えることが可能となる。

【０３１２】さらに、複数の振動子７は、例えば人差し
指、中指、薬指、小指にそれぞれ対応して取り付けら
れ、情報の内容に応じて振動させる振動子を選択するこ
とにより、障害物５１等の大きさや種類および距離等
を、歩行者１の手や指の感覚を介してより一層詳細に把
握することができ、高齢者や弱視者や難聴者等の歩行支
援を行なうことができる。

【０３１３】さらにまた、少なくとも１つの振動子７の
振動周波数や振幅を、画像処理器５２から送られてくる
情報の内容に応じて変化させることにより、障害物５１
の大きさや種類および距離等を、歩行者１の手や指の感
覚を介してより一層詳細に判断することができ、高齢者
や弱視者や難聴者等に対して、高度の歩行支援を行なう
ことが可能となる。

【０３１４】（第１１の実施の形態：請求項１２に対
応）図２４（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０３１５】図２４（ａ）において、杖２の柄２１また
は棒の部分には、撮像手段である小形カメラ５と、この
小形カメラ５が取り込んだ信号を凹凸パターンに変換す
る凹凸パネル８とが備えられている。

【０３１６】図２４（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０３１７】図２４（ｂ）において、８１は前記画像処
理器５２からの信号を凹凸パターンに変換する凹凸パタ
ーン発生器、８は凹凸パターン発生器８１からの出力信
号を点字または点画の凹凸パターンとして表示する凹凸
パネルをそれぞれ示している。

【０３１８】すなわち、小形カメラ５が取り込んだ信号
を画像処理し、さらに凹凸パターンに変換して、凹凸パ
ネル８から歩行者１の手または指の感覚を介して障害物
情報等を伝えるようにしている。

【０３１９】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０３２０】小形カメラ５を、杖２の柄２１または棒の
部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検知す
る。

【０３２１】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０３２２】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０３２３】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０３２４】凹凸パターン発生器８１は、画像処理器５
２の出力信号に応じて、凹凸パネル８の凹凸パターンに
変えて、凹凸パネル８から歩行者１の手または指を介し
て情報内容を伝える。

【０３２５】凹凸パネル８は、上げ下げ可能な小突起物
を、例えば横２０列、縦１０列に配置し、それぞれの小
突起物を凹凸パターン発生器８１からの信号に応じて上
げ下げし、点字や点画として情報内容を表示する。

【０３２６】この場合、点字モードで使えば、小形カメ
ラ５が検知した情報を点字列として把握することができ
る。

【０３２７】また、点画モードで使えば、点字を理解で
きない人でも、障害物５１等の大略の形を理解すること
ができる。

【０３２８】これにより、高齢者や弱視者および難聴者
等に対する高度な歩行支援を行なうことが可能となる。

【０３２９】（変形例）図２５は、本実施の形態による
ヒューマンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図であ
り、前記実施の形態と同一要素には同一符号を付しての
説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べ
る。

【０３３０】図２５において、５２は複数の小形カメラ
５ａ，５ｂからの出力信号を画像処理して出力する画像
処理器、８１は画像処理器５２からの信号を凹凸パター
ンに変換する凹凸パターン発生器、８は凹凸パターン発
生器８１からの出力信号を点字または点画の凹凸パター
ンとして表示する凹凸パネルをそれぞれ示している。

【０３３１】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０３３２】複数の小形カメラ５ａ，５ｂを使うことに
より、立体的な画像処理をすることができ、対象物の特
定が容易になるばかりでなく、対象物との距離把握を正
確に行なうことができる。

【０３３３】これにより、歩行者１により正確な情報が
伝えられ、高度な歩行支援を行なうことが可能となる。

【０３３４】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、杖２の柄２１または棒の部分に、小形カ
メラ５を少なくとも１個取り付け、歩行者１前方の映像
を検知して画像処理し、これに応じて、杖２の柄２１の
部分に取り付けた凹凸パネル８の凹凸パターンを変化さ
せて点字または点画として、歩行者１の手または指に伝
えることができるため、障害物５１等のポイント情報を
手や指の感覚を介して把握することができ、初めての道
でも安心して容易に歩けるように高齢者や弱視者等の歩
行支援を行なうことが可能となる。

【０３３５】また、複数個の小形カメラ５からの情報を
使って画像処理することにより、障害物５１の大きさ、
障害物５１までの距離および障害物５１の移動速度等
を、より一層正確に認識することが可能となる。

【０３３６】さらに、画像処理器５２からの情報の内容
に応じて凹凸パネル８の凹凸パターンを変えることによ
り、障害物５１の種類や大きさ、距離等を手や指の感覚
を介して素早く判断することができ、高齢者や弱視者や
難聴者等への歩行支援を行なうことが可能となる。

【０３３７】（第１２の実施の形態：請求項１３に対
応）図２６（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０３３８】図２６（ａ）において、杖２の柄２１また
は棒の部分には、撮像手段である小形カメラ５と、この
小形カメラ５が取り込んだ信号に応じて音または音声信
号を発生するスピーカ６とが備えられている。

【０３３９】図２６（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０３４０】図２６（ｂ）において、５２は小形カメラ
５が取り込んだ映像信号を画像処理して出力する画像処
理器、６１は画像処理器５２からの出力信号を音または
音声に変換する音声合成器、６は音声合成器６１の出力
信号に応じて音または音声信号を発生するスピーカをそ
れぞれ示している。

【０３４１】すなわち、小形カメラ５で取り込んだ映像
信号を画像処理し、この出力信号に応じて音または音声
を合成し、スピーカ６から歩行者１に前方の障害物５１
等の情報を伝えるようにしている。

【０３４２】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０３４３】小形カメラ５を杖２の柄２１または棒の部
分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検知す
る。

【０３４４】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０３４５】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０３４６】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０３４７】音声合成器６１は、画像処理器５２からの
出力信号に応じて、音声を合成し、スピーカ６から歩行
者１に情報内容を伝える。

【０３４８】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「右前方
から自転車が近づいて来ます」等を伝える。

【０３４９】これにより、高齢者や弱視者等に対して歩
行支援を行なうことが可能となる。

【０３５０】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、杖２の柄２１または棒の部分に、小形カ
メラ５を少なくとも１個取り付け、歩行者１前方の映像
を検知して画像処理し、これに応じて、これを音声（ま
たは音）に変えて、歩行者１に伝えることができるた
め、障害物５１等のポイント情報を手や指の感覚を介し
て把握することができ、初めての道でも安心して容易に
歩けるように高齢者や弱視者等の歩行支援を行なうこと
が可能となる。

【０３５１】また、複数個の小形カメラ５からの情報を
使って画像処理することにより、障害物５１の大きさ、
障害物５１までの距離および障害物５１の移動速度等
を、より一層正確に認識することが可能となる。

【０３５２】さらに、画像処理器５２からの出力信号に
応じて、これを音声（または音）に変えることにより、
障害物５１の種類や大きさおよび障害物５１までの距離
等を手や指の感覚を介して素早く判断することができ、
高齢者や弱視者や難聴者等への歩行支援を行なうことが
可能となる。

【０３５３】（第１３の実施の形態：請求項１４に対
応）図２７（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ・システムの具体的な構成例を示す概要図であり、前
記実施の形態と同一要素には同一符号を付してこの説明
を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０３５４】図２７（ａ）において、杖２の柄２１また
は棒の部分には、撮像手段である小形カメラ５と、この
小形カメラ５からの出力信号を無線で送信する送信器９
とが備えられている。

【０３５５】図２７（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ・システムの具体的な構成例を示す信号処理
ブロック線図であり、前記実施の形態と同一要素には同
一符号を付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分
についてのみ述べる。

【０３５６】図２７（ｂ）において、９は前記画像処理
器５２からの信号を無線で送信する送信器、携帯受信機
１０において、１０ａは送信器９からの無線信号を受信
する受信器本体、１１は受信器本体１０ａからの信号を
音または音声信号に変換する音声合成器、１２は音声合
成器１１の出力信号に応じて音または音声信号を発生す
る小形のスピーカ（またはイヤーホーン）をそれぞれ示
している。

【０３５７】すなわち、小形カメラ５で取り込んだ映像
信号を画像処理し、杖２に設置された送信器９から画像
処理信号を送信し、携帯受信機１０でこの信号を受信し
て、この受信信号に応じて音または音声を合成し、携帯
受信機１０のスピーカ６から歩行者１に前方の障害物５
１等の情報を伝えるようにしている。

【０３５８】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ・システムの作用について説明す
る。

【０３５９】小形カメラ５を、杖２の柄２１または棒の
部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検知す
る。

【０３６０】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０３６１】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０３６２】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０３６３】杖２に設置された送信器９から当該画像処
理信号を送信し、携帯受信機１０の受信器本体１０ａで
この信号を受信する。

【０３６４】音声合成器１１は、受信器本体１０ａから
の出力信号に応じて、音声を合成し、スピーカ（または
イヤーホーン）１２から、音または音声に変えて歩行者
１に情報内容を伝える。

【０３６５】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「右前方
から自転車が近づいて来ます」等を伝える。

【０３６６】これにより、高齢者や弱視者等に対して歩
行支援を行なうことが可能となる。

【０３６７】また、複数個の小形カメラ５の情報を使っ
て画像処理することにより、障害物５１の大きさ、障害
物５１までの距離および障害物５１の移動速度等をより
正確に認識することができる。

【０３６８】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ・システムでは、携帯受信機１０および音または
音声信号を発生する手段を杖２から切り離すことによ
り、杖２の軽量化を図ることが可能となる。

【０３６９】また、携帯受信機１０として携帯電話等を
流用することが可能となり、経済的な歩行支援システム
を提供することが可能となる。

【０３７０】さらに、携帯受信機１０側に移動型ＰＣ
（パーソナルコンピュータ）を組み合わせることによ
り、さらなる機能の向上を図ることが可能となる。

【０３７１】これにより、高齢者や弱視者等に対して、
高度の歩行支援を行なうことができると同時に、情報通
信サービスを利用することが可能となる。

【０３７２】（第１４の実施の形態：請求項１５に対
応）図２８は、本実施の形態を説明するための概念図で
あり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を付して
この説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述
べる。

【０３７３】図２８において、１は歩行者、２は歩行者
１が持つ杖、２１は杖２の柄、３は杖２の先端部付近に
取り付けられ、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的
信号を検出して出力するセンサ、３１は無線タグ、４は
杖２の柄２１または棒の部分に取り付けられ、障害物４
１を検知して信号を出力する障害物センサをそれぞれ示
している。

【０３７４】図２９（ａ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前
記実施の形態と同一要素には同一符号を付してこの説明
を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０３７５】図２９（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０３７６】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
障害物４１を検知して信号を出力する障害物センサ４
と、音または音声信号を発生する小形のスピーカ６と、
障害物センサ４からの出力信号に応じて振動する１つの
振動子７とが備えられている。

【０３７７】図２９（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０３７８】図２９（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、６１は信号処理器
３２からの信号を音または音声信号に変換する音声合成
器、６は音または音声信号を発生する小形のスピーカ
（またはイヤーホーン）、４２は障害物センサ４からの
出力信号を処理する信号処理器、７１は信号処理器４２
からの信号を振動子７の振動パターンに変換する振動パ
ターン発生器、７は振動パターン発生器７１からの出力
信号に応じて振動する振動子をそれぞれ示している。

【０３７９】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号を音または音声に変えて伝達し、かつ
障害物センサ４が受信した信号を振動パターンに変換し
て、歩行者１の手または指の感覚を介して障害物情報等
を伝えるようにしている。

【０３８０】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０３８１】路上に設置された無線タグ３１に、地理情
報や歩道の段差等の情報を入れておき、当該無線タグ３
１や磁気ネイル３３等に、歩行者１が持っている杖２の
先端部を近づけることにより、センサ３が地理情報や歩
道の段差等のポイント情報を読み取る。そして、これを
音声（または音）に変えて、歩行者１に伝える。

【０３８２】また、超音波センサ等の障害物検知センサ
４を、杖２の柄２１または棒の部分に取り付け、歩行者
１の前方の障害物４１の大きさ、種類、距離等を検知す
る。

【０３８３】この障害物センサ４の出力信号に応じて、
杖２の柄２１の部分に取り付けた少なくとも１つの振動
子７を振動させ、歩行者１の手または指に伝える。

【０３８４】障害物センサ４の出力信号に応じて、少な
くとも１つの振動子７の振動周波数や振幅を変えること
により、障害物４１の大きさや種類および距離等を判断
することができる。

【０３８５】一方、無線タグ３１から発信する信号を、
例えば段差や障害物４１等の対象物に対してあらかじめ
デジタル値として決めておき、センサ３によってこの無
線電波を受信する。

【０３８６】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０３８７】８ビットの場合、１６進数表示で、００〜
ＦＦまで２５６通りの対象物を決めることができる。

【０３８８】例えば、００は段差、０１は階段、０３は
横断歩道、０４は歩道橋、……、１０は郵便局、１１は
銀行、１２は市役所、……、２０は駅、２１はバス停、
２２はタクシー乗り場、……、３０はコンビニ、３１は
スーパー、３２は八百屋、３３は魚屋、３４はパン屋等
のように取り決めておく。

【０３８９】次の距離情報は、まず、前後・左右・上下
の区別と、近い（１ｍ以内）か、遠い（１００ｍ以上）
か、この中間かの区別を行ない、さらに詳細な距離を知
らせる。

【０３９０】センサ３は、このデジタル無線信号を受信
し、信号処理器３２により情報内容を解読する。

【０３９１】次に、これを音声合成器６１により音また
は音声に変えて、スピーカ６から歩行者１に情報内容を
伝える。

【０３９２】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「駅は次
の交差点を左に曲がって、５０ｍ先です」等を伝える。

【０３９３】また、超音波等を利用した障害物検知セン
サ４を杖２の柄２１または棒の部分に取り付け、歩行者
１の前方の障害物４１を検知する。

【０３９４】障害物センサ４は、前方の障害物４１に超
音波を当て、返ってくる信号の大きさや位相を測定する
ことにより、障害物４１の大きさや距離を検知する。

【０３９５】また、動いている物に対しては、障害物４
１との距離の時間変化を求めることにより、近づいてく
るのか、遠ざかっていくのかを判断することができる。

【０３９６】障害物センサ４の出力信号を信号処理器４
２を介して信号処理し、振動パターン発生器７１によ
り、障害物４１の大きさや距離および移動速度等に応じ
て、決められたパターンで振動子７を振動させ、歩行者
１の手や指の感覚を介して情報を伝える。

【０３９７】例えば、大きいものは振動時間を長く、小
さいものは振動時間を短く、遠いものは弱い振動、近く
のものは強い振動、等のパターンが用意される。

【０３９８】これにより、歩行中の障害物４１が歩行者
１の手や指の感覚を通じて素早く伝えられ、高齢者や弱
視者および難聴者等に対して歩行を支援することが可能
となる。

【０３９９】また、複数の振動子７を使うことにより、
より詳しい情報を伝えることが可能となる。

【０４００】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、杖２の先端部のセンサ３により、地理情
報や歩道段差等のポイント情報を音声（または音）で把
握することができ、かつ障害物センサ４により、障害物
４１や動いているものを歩行者１の手や指の感覚を介し
て素早く把握することが可能となる。

【０４０１】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０４０２】（第１５の実施の形態：請求項１６に対
応）図３０（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０４０３】図３０（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０４０４】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
障害物４１を検知して信号を出力する障害物センサ４
と、音または音声信号を発生する小形のスピーカ６と、
センサ３からの出力信号に応じて振動する１つの振動子
７とが備えられている。

【０４０５】図３０（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０４０６】図３０（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、７１は信号処理器
３２からの信号を振動子７の振動に変換する振動パター
ン発生器、７は振動パターン発生器７１からの出力信号
に応じて振動する振動子、４２は障害物センサ４からの
出力信号を処理する信号処理器、６１は信号処理器４２
からの信号を音または音声信号に変換する音声合成器、
６は音または音声信号を発生する小形のスピーカ（また
はイヤーホーン）をそれぞれ示している。

【０４０７】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号を振動パターンに変換し、歩行者１の
手または指の感覚を介して伝え、かつ障害物センサ４が
受信した信号を音または音声に変えて、障害物情報等を
伝達するようにしている。

【０４０８】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０４０９】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０４１０】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０４１１】センサ３により受信したデジタル無線信号
を、信号処理器３２によって信号処理し、情報内容を解
読する。

【０４１２】次に、これを振動パターン発生器７１によ
り、ある決められた振動パターンに直して振動子７を振
動させ、歩行者１の手や指の感覚を介して上記情報内容
を歩行者１に伝える。

【０４１３】また、超音波等を利用した障害物検知セン
サ４を、杖２の柄２１または棒の部分に取り付け、歩行
者１の前方の障害物４１を検知する。

【０４１４】障害物センサ４は、前方の障害物４１に超
音波を当て、返ってくる信号の大きさや位相を測定する
ことにより、障害物４１の大きさや距離を検知する。

【０４１５】また、動いている物に対しては、障害物４
１との距離の時間変化を求めることにより、近づいてく
るのか、遠ざかっていくのかを判断することができる。

【０４１６】障害物センサ４の出力信号を信号処理器４
２を介して信号処理し、これを音声合成器６１により音
または音声に変えて、スピーカ６から歩行者１に情報内
容を伝える。

【０４１７】例えば、「前方に障害物が有ります」、
「５ｍ先に段差が有ります」等を伝える。

【０４１８】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、これに応じて、杖２の柄２１の部分に取り
付けた少なくとも１つの振動子７を振動させて、歩行者
１の手または指に伝えることが可能となる。

【０４１９】また、少なくとも１つの振動子７の振動周
波数や振幅を変えることにより、段差情報や現在位置等
の情報内容を識別することが可能となる。

【０４２０】さらに、杖２の柄２１または棒の部分に取
り付けた超音波センサ等の障害物検知センサ４により、
歩行者１の前方の障害物４１の大きさ、種類、距離等を
検知し、これを音声（または音）に変えて、歩行者１に
伝えることが可能となる。

【０４２１】すなわち、杖２の先端部のセンサ３によ
り、地理情報や歩道段差等のポイント情報を歩行者１の
手や指の感覚を介して把握することができ、かつ障害物
センサ４により、障害物４１や動いているものを音声
（または音）で把握することができる。

【０４２２】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０４２３】（第１６の実施の形態：請求項１７に対
応）図３１（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０４２４】図３１（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０４２５】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
障害物４１を検知して信号を出力する障害物センサ４
と、センサ３または障害物センサ４からの出力信号に応
じて振動する振動子７とが備えられている。

【０４２６】図３１（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０４２７】図３１（ｂ）において、３４はセンサ３が
受信した信号と障害物センサ４からの出力信号を処理す
る信号処理器、７１は信号処理器３４からの信号を振動
子７ａ，７ｂの振動に変換する振動パターン発生器、７
ａ，７ｂは振動パターン発生器７１からの出力信号に応
じて振動する複数の（本例では２つ）振動子をそれぞれ
示している。

【０４２８】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号と障害物センサ４が受信した信号を、
振動子７ａ，７ｂの振動パターンに変換し、歩行者１の
手または指の感覚を介して障害物情報等を伝達するよう
にしている。

【０４２９】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０４３０】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０４３１】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０４３２】また、超音波等を利用した障害物検知セン
サ４を、杖２の柄２１または棒の部分に取り付け、歩行
者１の前方の障害物４１を検知する。

【０４３３】障害物センサ４は、前方の障害物４１に超
音波を当て、返ってくる信号の大きさや位相を測定する
ことにより、障害物４１の大きさや距離を検知する。

【０４３４】また、動いている物に対しては、障害物４
１との距離の時間変化を求めることにより、近づいてく
るのか、遠ざかっていくのかを判断することができる。

【０４３５】センサ３により受信したデジタル無線信号
と、障害物センサ４の出力信号とを、信号処理器３４に
よって信号処理し、情報内容を解読する。

【０４３６】次に、これを振動パターン発生器７１によ
り、ある決められた振動パターンに変換して、振動子７
ａ，７ｂを振動させ、歩行者１の手や指の感覚を介して
上記情報内容を歩行者１に伝える。

【０４３７】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、また杖２の柄２１または棒の部分に取り付
けた超音波等を利用した障害物検知センサ４により、歩
行者１の前方の障害物４１の大きさ、種類、距離等を検
知し、これらに応じて、杖２の柄２１の部分に取り付け
られた少なくとも１つの振動子７を振動させて、歩行者
１の手または指に伝えることが可能となる。

【０４３８】また、少なくとも１つの振動子７の振動周
波数や振幅を変えることにより、段差情報や現在位置等
の情報内容を識別することが可能となる。

【０４３９】すなわち、杖２の先端部のセンサ３によ
り、地理情報や歩道段差等のポイント情報を把握するこ
とができ、かつ障害物センサ４により、障害物４１や動
いているものを歩行者１の手や指の感覚を介して素早く
把握することができる。

【０４４０】これにより、高齢者や弱視者や難聴者等に
対し、より高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０４４１】（第１７の実施の形態：請求項１８に対
応）図３２（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０４４２】図３２（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０４４３】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
障害物４１を検知して信号を出力する障害物センサ４
と、センサ３または障害物センサ４からの出力信号に応
じて音または音声信号を発生する小形のスピーカ６とが
備えられている。

【０４４４】図３２（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０４４５】図３２（ｂ）において、３４はセンサ３が
受信した信号と障害物センサ４からの出力信号を処理す
る信号処理器、６１は信号処理器３４からの信号を音ま
たは音声信号に変換する音声合成器、６は音または音声
信号を発生する小形のスピーカをそれぞれ示している。

【０４４６】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号と障害物センサ４が受信した信号を、
音または音声信号に変換し、この情報内容を歩行者１に
伝えるようにしている。

【０４４７】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０４４８】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０４４９】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０４５０】また、超音波等を利用した障害物検知セン
サ４を、杖２の柄２１または棒の部分に取り付け、歩行
者１の前方の障害物４１を検知する。

【０４５１】障害物センサ４は、前方の障害物４１に超
音波を当て、返ってくる信号の大きさや位相を測定する
ことにより、障害物４１の大きさや距離を検知する。

【０４５２】また、動いている物に対しては、障害物４
１との距離の時間変化を求めることにより、近づいてく
るのか、遠ざかっていくのかを判断することができる。

【０４５３】センサ３により受信したデジタル無線信号
と、障害物センサ４の出力信号とを、信号処理器３４に
よって信号処理し、情報内容を解読する。

【０４５４】次に、これを音声合成器６１により、音ま
たは音声信号に変換し、スピーカ（あるいはイヤーホー
ン）６を介して上記情報内容を歩行者１に伝える。

【０４５５】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、また杖２の柄２１または棒の部分に取り付
けた超音波等を利用した障害物検知センサ４により、歩
行者１の前方の障害物４１の大きさ、種類、距離等を検
知し、これらに応じて、必要な情報を音声（または音）
に変えて、歩行者１に伝えることが可能となる。

【０４５６】すなわち、杖２の先端部のセンサ３により
地理情報や歩道段差等のポイント情報を把握することが
でき、かつ障害物センサ４により、障害物４１や動いて
いるものを音声（または音）で把握することができる。

【０４５７】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０４５８】（第１８の実施の形態：請求項１９に対
応）図３３（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ・システムの具体的な構成例を示す概要図であり、前
記実施の形態と同一要素には同一符号を付してこの説明
を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０４５９】図３３（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０４６０】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
障害物４１を検知して信号を出力する障害物センサ４
と、センサ３または障害物センサ４からの出力信号を無
線で送信する送信器９が備えられている。

【０４６１】図３３（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ・システムの具体的な構成例を示す信号処理
ブロック線図であり、前記実施の形態と同一要素には同
一符号を付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分
についてのみ述べる。

【０４６２】図３３（ｂ）において、９は前記信号処理
器３４からの信号を無線で送信する送信器、携帯受信機
１０において、１０ａは送信器９からの無線信号を受信
する受信器本体、１１は受信器本体１０ａからの信号を
音または音声信号に変換する音声合成器、１２は音声合
成器１１の出力信号に応じて音または音声信号を発生す
る小形のスピーカ（またはイヤーホーン）をそれぞれ示
している。

【０４６３】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号と障害物センサ４が受信した信号とを
処理して送信し、この信号を携帯受信機１０で受信し
て、音または音声信号に変換し、この情報内容を携帯受
信機１０のスピーカ６から歩行者１に伝えるようにして
いる。

【０４６４】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ・システムの作用について説明す
る。

【０４６５】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０４６６】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０４６７】また、超音波等を利用した障害物検知セン
サ４を、杖２の柄または棒の部分に取り付け、歩行者の
前方の障害物４１を検知する。

【０４６８】障害物センサ４は、前方の障害物４１に超
音波を当て、返ってくる信号大きさや位相を測定するこ
とにより、障害物４１の大きさや距離を検知する。

【０４６９】また、動いている物に対しては、障害物４
１との距離の時間変化を求めることにより、近づいてく
るのか、遠ざかっていくのかを判断することができる。

【０４７０】センサ３により受信したデジタル無線信号
と、障害物センサ４の出力信号とを、信号処理器３４に
よって信号処理して情報内容を解読し、送信器９により
送信する。

【０４７１】携帯受信機１０の受信器本体１０ａにより
上記信号を受信し、音声合成器１１により音または音声
信号に変換し、スピーカ（あるいはイヤーホーン）１２
を介して情報内容を歩行者１に伝える。

【０４７２】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ・システムでは、例えば路上に設置された無線タ
グ３１や磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等
の情報を入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３
３等に、歩行者１が持っている杖２の先端部を近づける
ことにより、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイ
ント情報を読み取り、また杖２の柄２１または棒の部分
に取り付けた超音波等を利用した障害物検知センサ４に
より、歩行者１の前方の障害物４１の大きさ、種類、距
離等を検知し、これらの出力信号を杖２に内蔵された送
信器９により無線で送り、これを歩行者１が別に持って
いる携帯受信機１０で受信し、この信号（情報）を音声
（または音）に変えて、歩行者１に伝えることができる
ため、杖２の先端部のセンサ３により地、理情報や歩道
段差等のポイント情報を音声（または音）で把握するこ
とができ、かつ障害物センサ４により、障害物４１が動
いているものを音声（または音）で把握することが可能
となる。

【０４７３】また、携帯受信機１０および音または音声
信号を発生する手段を杖２から切り離すことにより、杖
２の軽量化を図ることが可能となる。

【０４７４】さらに、携帯受信機１０として携帯電話等
を流用することが可能となり、経済的な歩行支援システ
ムを提供することが可能となる。

【０４７５】さらにまた、携帯受信機１０側に移動型Ｐ
Ｃ（パーソナルコンピュータ）を組み合わせることによ
り、さらなる機能の向上を図ることが可能となる。

【０４７６】これにより、高齢者や弱視者等に対して、
高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０４７７】（第１９の実施の形態：請求項２０に対
応）図３４（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０４７８】図３４（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０４７９】杖２の柄２１または棒の部分には、撮像手
段である小形カメラ５と、音または音声信号を発生する
小形のスピーカ６と、小形カメラ５からの出力信号に応
じて振動する１つの振動子７とが備えられている。

【０４８０】図３４（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０４８１】図３４（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、６１は信号処理器
３２からの信号を音または音声信号に変換する音声合成
器、６は音または音声信号を発生する小形のスピーカ
（またはイヤーホーン）、５２は小形カメラ５が取り込
んだ映像信号を画像処理して出力する画像処理器、７１
は画像処理器５２からの出力信号を振動子７の振動パタ
ーンに変換する振動パターン発生器、７は振動パターン
発生器７１からの出力信号に応じて振動する振動子をそ
れぞれ示している。

【０４８２】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号を音または音声に変えて伝達し、かつ
小形カメラ５が検知した画像信号を振動パターンに変換
して、歩行者１の手または指の感覚を介して伝えるよう
にしている。

【０４８３】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０４８４】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０４８５】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０４８６】８ビットの場合、１６進数表示で、００〜
ＦＦまで２５６通りの対象物を決めることができる。

【０４８７】例えば、００は段差、０１は階段、０３は
横断歩道、０４は歩道橋、……、１０は郵便局、１１は
銀行、１２は市役所、……、２０は駅、２１はバス停、
２２はタクシー乗り場、……、３０はコンビニ、３１は
スーパー、３２は八百屋、３３は魚屋、３４はパン屋等
のように取り決めておく。

【０４８８】次の距離情報は、まず、前後・左右・上下
の区別と、近い（１ｍ以内）か、遠い（１００ｍ以上）
か、この中間かの区別を行ない、さらに詳細な距離を知
らせる。

【０４８９】センサ３は、このデジタル無線信号を受信
し、信号処理器３２により情報内容を解読する。

【０４９０】次に、これを音声合成器６１により音また
は音声に変えて、スピーカ６から歩行者１に情報内容を
伝える。

【０４９１】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「駅は次
の交差点を左に曲がって、５０ｍ先です」等を伝える。

【０４９２】また、小形カメラ５を杖２の柄２１または
棒の部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検
知する。

【０４９３】この検知した画像信号を画像処理器５２に
より処理し、対象物が何であるか認識する。

【０４９４】次の振動パターン発生器７１により、この
認識された対象物に応じてある決められた振動パターン
に変換し、振動子７を振動させて、歩行者１の手や指の
感覚を介して情報を伝える。

【０４９５】この場合、複数の振動子７を使うことによ
り、より詳しい情報を伝えることが可能となる。

【０４９６】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、杖２の先端部のセンサ３により、地理情
報や歩道段差等のポイント情報を音声（または音）で把
握することができ、かつ小形カメラ５により、障害物５
１や動いているものを歩行者１の手や指の感覚を介して
素早く把握することが可能となる。

【０４９７】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０４９８】（第２０の実施の形態：請求項２１に対
応）図３５（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０４９９】図３５（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０５００】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
撮像手段である小形カメラ５と、音または音声信号を発
生する小形のスピーカ６と、小形カメラ５からの出力信
号に応じて振動する１つの振動子７とが備えられてい
る。

【０５０１】図３５（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０５０２】図３５（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、７１は信号処理器
３２からの出力信号を振動子７の振動パターンに変換す
る振動パターン発生器、７は振動パターン発生器７１か
らの出力信号に応じて振動する振動子、５２は小形カメ
ラ５が取り込んだ映像信号を画像処理して出力する画像
処理器、６１は画像処理器５２からの出力信号を音また
は音声信号に変換する音声合成器、６は音または音声信
号を発生する小形のスピーカをそれぞれ示している。

【０５０３】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号を振動パターンに変換して、歩行者１
の手または指の感覚を介して伝達し、かつ小形カメラ５
が取り込んだ映像信号を音または音声に変えて伝えるよ
うにしている。

【０５０４】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０５０５】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０５０６】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号で対象物までの距離を、というよう
に、情報内容をデジタル値として受信する。

【０５０７】センサ３により受信したデジタル無線信号
を、信号処理器３２によって信号処理し、情報内容を解
読する。

【０５０８】次に、これを振動パターン発生器７１によ
り、ある決められた振動パターンに変換して振動子７を
振動させ、歩行者１の手や指の感覚を介して上記情報内
容を歩行者１に伝える。

【０５０９】また、小形カメラ５を杖２の柄２１または
棒の部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検
知する。

【０５１０】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０５１１】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０５１２】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０５１３】音声合成器６１は、画像処理器５２からの
出力信号に応じて、音声を合成し、スピーカ６から歩行
者１に情報内容を伝える。

【０５１４】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「右前方
から自転車が近づいて来ます」等を伝える。

【０５１５】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、これに応じて、杖２の柄２１の部分に取り
付けた振動子７を振動させ、歩行者１の手または指に伝
えることが可能となる。

【０５１６】この場合、振動子７の振動周波数や振幅を
変えることにより、情報内容を判別することが可能とな
る。

【０５１７】また、杖２の柄２１または棒の部分に、Ｃ
ＣＤカメラ等の小形カメラ５を少なくとも１個取り付
け、歩行者１前方の映像を検知し、当該小形カメラ５の
出力信号を用いて画像処理し、これを音声（または音）
に変えて、障害物５１の大きさや種類および距離等の情
報を歩行者１に伝えることが可能となる。

【０５１８】すなわち、杖２の先端部のセンサ３によ
り、地理情報や歩道段差等のポイント情報を歩行者１の
手や指の感覚で把握することができ、かつ少なくとも１
個の小形カメラ５の映像を画像処理することにより、障
害物５１や動いているものを音声（または音）で把握す
ることができる。

【０５１９】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０５２０】（第２１の実施の形態：請求項２２，２
３，２７に対応）図３６（ａ）は、本実施の形態による
ヒューマンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図であ
り、前記実施の形態と同一要素には同一符号を付してこ
の説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べ
る。

【０５２１】図３６（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０５２２】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
撮像手段である小形カメラ５と、センサ３または小形カ
メラ５からの出力信号に応じて振動する複数（本例では
２つ）の振動子７とが備えられている。

【０５２３】図３６（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０５２４】図３６（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、５２は小形カメラ
５が取り込んだ映像信号を画像処理して出力する画像処
理器、７１は信号処理器３２からの出力信号または画像
処理器５２からの出力信号を振動子７ａ，７ｂの振動パ
ターンに変換する振動パターン発生器、７ａ，７ｂは振
動パターン発生器７１からの出力信号に応じて振動する
振動子をそれぞれ示している。

【０５２５】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号と小形カメラ５が取り込んだ映像信号
を振動子７ａ，７ｂの振動パターンに変換し、歩行者１
の手または指の感覚を介して歩行者１に障害物情報等を
伝達するようにしている。

【０５２６】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０５２７】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対して予めデジタル値として
決めておき、センサ３によってこの無線電波を受信す
る。

【０５２８】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０５２９】センサ３により受信したデジタル無線信号
を、信号処理器３２によって信号処理し、情報内容を解
読する。

【０５３０】また、小形カメラ５を杖２の柄２１または
棒の部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検
知する。

【０５３１】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０５３２】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０５３３】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０５３４】振動パターン発生器７１は、信号処理器３
２および画像処理器５２の出力信号に応じて、決められ
た振動パターンに変換し、複数の振動子７ａ，７ｂを振
動させ、歩行者１の手や指の感覚を介して上記情報内容
を歩行者１に伝える。

【０５３５】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、また杖２の柄２１または棒の部分に、ＣＣ
Ｄカメラ等の小形カメラ５を少なくとも１個取り付け、
歩行者１前方の映像を検知し、当該小形カメラ５の出力
信号を用いて画像処理し、これらに応じて、杖２の柄２
１の部分に取り付けた複数の振動子７ａ，７ｂを振動さ
せ、歩行者１の手または指に伝えることが可能となる。

【０５３６】この場合、センサ３や画像処理器５２の出
力信号に応じて、振動子７ａ，７ｂの振動周波数や振幅
を変えることにより、情報内容を識別することが可能と
なる。

【０５３７】また、複数の振動子７ａ，７ｂを、例えば
人差し指、中指、薬指、小指にそれぞれ対応して取り付
け、情報の内容に応じて振動させる振動子を選択するこ
とにより、歩行者１の手や指の感覚を介して地理情報や
ポイント情報の内容および障害物等を把握することが可
能となる。

【０５３８】すなわち、杖２の先端部のセンサ３によ
り、地理情報や歩道段差等のポイント情報を把握するこ
とができ、かつ少なくとも１個の小形カメラ５の映像を
画像処理することにより、障害物５１や動いているもの
を歩行者１の手や指の感覚で把握することができる。

【０５３９】これにより、高齢者や弱視者および難聴者
等に対し、より高度の歩行支援を行なうことが可能とな
る。

【０５４０】（第２２の実施の形態：請求項２４に対
応）図３７（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０５４１】図３７（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０５４２】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
撮像手段である小形カメラ５と、音または音声信号を発
生する小形のスピーカ６とが備えられている。

【０５４３】図３７（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０５４４】図３７（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、５２は小形カメラ
５が取り込んだ映像信号を画像処理して出力する画像処
理器、６１は信号処理器３２または画像処理器５２から
の出力信号を音または音声信号に変換する音声合成器、
６は音または音声信号を発生する小形のスピーカをそれ
ぞれ示している。

【０５４５】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号と小形カメラ５が取り込んだ映像信号
を、音または音声信号に変換し、この情報内容を歩行者
１に伝えるようにしている。

【０５４６】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０５４７】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０５４８】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というようにね
情報内容をデジタル値として受信する。

【０５４９】センサ３により受信したデジタル無線信号
を、信号処理器３２によって信号処理し、情報内容を解
読する。

【０５５０】また、小形カメラ５を杖２の柄２１または
棒の部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検
知する。

【０５５１】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０５５２】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０５５３】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０５５４】音声合成器６１により、信号処理器３２の
出力信号および画像処理器５２の出力信号を音または音
声に変換し、スピーカ（あるいはイヤーホーン）６を介
して情報内容を歩行者１に伝える。

【０５５５】例えば、前方から自動車が近づいて来た場
合は「危険です。前方から自動車が近づいてきます」、
また地理情報として「ここは、○○町△番地です」等が
歩行者１に伝えられる。

【０５５６】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、また杖２の柄２１または棒の部分に、ＣＣ
Ｄカメラ等の小形カメラ５を少なくとも１個取り付け、
歩行者１前方の映像を検知し、当該小形カメラ５の出力
信号を用いて画像処理し、これらを音声（または音）に
変えて、地理情報やポイント情報および障害物５１の大
きさや種類や距離等の情報を歩行者１に伝えることが可
能となる。

【０５５７】すなわち、杖２の先端部のセンサ３によ
り、地理情報や歩道段差等のポイント情報を音声（また
は音）で把握することができ、かつ少なくとも１個の小
形カメラ５の映像を画像処理することにより、障害物５
１や動いているものを音声（または音）で把握すること
ができる。

【０５５８】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０５５９】（第２３の実施の形態：請求項２５に対
応）図３８（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０５６０】図３８（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０５６１】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
撮像手段である小形カメラ５と、音または音声信号を発
生する小形のスピーカ６と、小形カメラ５からの出力信
号に応じて振動する１つの振動子７とが備えられてい
る。

【０５６２】図３８（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０５６３】図３８（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、６１は信号処理器
３２からの出力信号を音または音声信号に変換する音声
合成器、６は音または音声信号を発生する小形のスピー
カ、５２は小形カメラ５が取り込んだ映像信号を画像処
理して出力する画像処理器、７１は画像処理器５２から
の出力信号を振動子７の振動パターンに変換する振動パ
ターン発生器、７ａ，７ｂは振動パターン発生器７１か
らの出力信号に応じて振動する複数（本例では２つ）の
振動子をそれぞれ示している。

【０５６４】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号を音または音声に変えて伝達し、かつ
小形カメラ５が取り込んだ映像信号を振動パターンに変
換し、歩行者１の手または指の感覚を介して障害物情報
等を伝えるようにしている。

【０５６５】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０５６６】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０５６７】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０５６８】８ビットの場合、１６進数表示で、００〜
ＦＦまで２５６通りの対象物を決めることができる。

【０５６９】例えば、００は段差、０１は階段、０３は
横断歩道、０４は歩道橋、……、１０は郵便局、１１は
銀行、１２は市役所、……、２０は駅、２１はバス停、
２２はタクシー乗り場、……、３０はコンビニ、３１は
スーパー、３２は八百屋、３３は魚屋、３４はパン屋等
のように取り決めておく。

【０５７０】次の距離情報は、まず、前後・左右・上下
の区別と、近い（１ｍ以内）か、遠い（１００ｍ以上）
か、この中間かの区別を行ない、さらに詳細な距離を知
らせる。

【０５７１】センサ３は、このデジタル無線信号を受信
し、信号処理器３２により情報内容を解読する。

【０５７２】次に、これを音声合成器６１により音また
は音声に変えて、スピーカ６から歩行者１に情報内容を
伝える。

【０５７３】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「駅は次
の交差点を左に曲がって、５０ｍ先です」等を伝える。

【０５７４】また、小形カメラ５を杖２の柄２１または
棒の部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検
知する。

【０５７５】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０５７６】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０５７７】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０５７８】振動パターン発生器７１により、画像処理
器５２の出力信号に応じて、決められたパターンで複数
の振動子７ａ，７ｂを振動させ、歩行者１の手や指の感
覚を介して情報を伝える。

【０５７９】この場合、複数の振動子７ａ，７ｂを使う
ことにより、より詳しい情報を伝えることが可能とな
る。

【０５８０】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、杖２の先端部のセンサ３により、地理情
報や歩道段差等のポイント情報を音声（または音）で把
握することができ、かつ小形カメラ５からの信号によ
り、障害物５１や動いているものを歩行者１の手や指の
感覚を介して素早く把握することができる。

【０５８１】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０５８２】（第２４の実施の形態：請求項２６に対
応）図３９（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０５８３】図３９（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０５８４】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
撮像手段である小形カメラ５と、音または音声信号を発
生する小形のスピーカ６と、小形カメラ５からの出力信
号に応じて振動する振動子７とが備えられている。

【０５８５】図３９（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０５８６】図３９（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、７１は信号処理器
３２からの出力信号を振動子７の振動パターンに変換す
る振動パターン発生器、７ａ，７ｂは振動パターン発生
器７１からの出力信号に応じて振動する複数（本例では
２つ）振動子、５２は小形カメラ５が取り込んだ映像信
号を画像処理して出力する画像処理器、６１は画像処理
器５２からの出力信号を音または音声信号に変換する音
声合成器、６は音または音声信号を発生する小形のスピ
ーカをそれぞれ示している。

【０５８７】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号を振動パターンに変換して、歩行者１
の手または指の感覚を介して伝達し、かつ小形カメラ５
が取り込んだ映像信号を音または音声に変えて伝えるよ
うにしている。

【０５８８】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０５８９】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０５９０】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０５９１】センサ３により受信したデジタル無線信号
を、信号処理器３２によって信号処理し、情報内容を解
読する。

【０５９２】次に、これを振動パターン発生器７１によ
り、ある決められた振動パターンに変換して複数の振動
子７ａ，７ｂを振動させ、歩行者１の手や指の感覚を介
して上記情報内容を歩行者１に伝える。

【０５９３】この場合、複数の振動子７ａ，７ｂは、例
えば人差し指、中指、薬指、小指にそれぞれ対応して取
り付け、情報の内容に応じて振動させる振動子を選択す
ることにより、歩行者１の手や指の感覚を介して地理情
報やポイント情報の内容をより詳細に把握することがで
きる。

【０５９４】また、小形カメラ５を杖２の柄２１または
棒の部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検
知する。

【０５９５】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０５９６】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０５９７】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０５９８】この画像処理器５２の出力信号を、音声合
成器６１により音または音声に変えて、スピーカ６から
歩行者１に情報内容を伝える。

【０５９９】例えば、「前方に障害物が有ります」、
「５ｍ先に段差が有ります」等を伝える。

【０６００】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、これに応じて、杖２の柄２１の部分に取り
付けた複数の振動子７ａ，７ｂを振動させ、歩行者１の
人間の手または指に伝えることが可能となる。

【０６０１】また、杖２の柄２１または棒の部分に、Ｃ
ＣＤカメラ等の小形カメラ５を少なくとも１個取り付
け、歩行者１前方の映像を検知し、当該小形カメラ５の
出力信号を用いて画像処理し、これを音声（または音）
に変えて、歩行者１に伝えることが可能となる。

【０６０２】すなわち、杖２の先端部のセンサ３によ
り、地理情報や歩道段差等のポイント情報を手や指の感
覚で認識することができ、かつ少なくとも１個の小形カ
メラ５の映像を画像処理することにより、障害物５１等
を音声や音で認識することができる。

【０６０３】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０６０４】（第２５の実施の形態：請求項２９に対
応）図４０（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０６０５】図４０（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０６０６】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
撮像手段である小形カメラ５と、音または音声信号を発
生する小形のスピーカ６と、小形カメラ５が取り込んだ
信号を凹凸パターンに変換する凹凸パネル８とが備えら
れている。

【０６０７】図４０（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０６０８】図４０（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、６１は信号処理器
３２からの出力信号を音または音声信号に変換する音声
合成器、６は音または音声信号を発生する小形のスピー
カ、５２は小形カメラ５が取り込んだ映像信号を画像処
理して出力する画像処理器、８１は前記画像処理器５２
からの信号を凹凸パターンに変換する凹凸パターン発生
器、８は凹凸パターン発生器８１からの出力信号を点字
または点画の凹凸パターンとして表示する凹凸パネルを
それぞれ示している。

【０６０９】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号を音または音声に変えて伝達し、かつ
小形カメラ５が取り込んだ映像信号を凹凸パターンに変
換し、歩行者１の手または指の感覚を介して障害物情報
等を伝えるようにしている。

【０６１０】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０６１１】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０６１２】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０６１３】８ビットの場合、１６進数表示で、００〜
ＦＦまで２５６通りの対象物を決めることができる。

【０６１４】例えば、００は段差、０１は階段、０３は
横断歩道、０４は歩道橋、……、１０は郵便局、１１は
銀行、１２は市役所、……、２０は駅、２１はバス停、
２２はタクシー乗り場、……、３０はコンビニ、３１は
スーパー、３２は八百屋、３３は魚屋、３４はパン屋等
のように取り決めておく。

【０６１５】次の距離情報は、まず、前後・左右・上下
の区別と、近い（１ｍ以内）か、遠い（１００ｍ以上）
か、この中間かの区別を行ない、さらに詳細な距離を知
らせる。

【０６１６】センサ３は、このデジタル無線信号を受信
し、信号処理器３２により情報内容を解読する。

【０６１７】次に、これを音声合成器６１により音また
は音声に変えて、スピーカ６から歩行者１に情報内容を
伝える。

【０６１８】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「駅は次
の交差点を左に曲がって、５０ｍ先です」等を伝える。

【０６１９】また、小形カメラ５を杖２の柄２１または
棒の部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検
知する。

【０６２０】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０６２１】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０６２２】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０６２３】凹凸パターン発生器８１は、画像処理器５
２の出力信号に応じて、凹凸パネル８の凹凸パターンに
変えて、凹凸パネル８から歩行者１の手または指を介し
て情報内容を伝える。

【０６２４】凹凸パネル８は、上げ下げ可能な小突起物
を、例えば横２０列、縦１０列に配置し、それぞれの小
突起物を凹凸パターン発生器８１からの信号に応じて上
げ下げし、点字や点画として情報内容を表示する。

【０６２５】この場合、点字モードで使えば、小形カメ
ラ５が検知した情報を点字列として把握することができ
る。

【０６２６】また、点画モードで使えば、点字を理解で
きない人でも、障害物５１等の大略の形を理解すること
ができる。

【０６２７】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、これを音声（または音）に変えて、歩行者
１に伝え、また杖２の柄２１または棒の部分に、ＣＣＤ
カメラ等の小形カメラ５を少なくとも１個取り付け、歩
行者１前方の映像を検知し、当該小形カメラ５の出力信
号を用いて画像処理することが可能となる。

【０６２８】この場合、１個の小形カメラ５の情報を使
って画像処理することもできるが、複数個の小形カメラ
５の情報を使って画像処理することにより、障害物５１
の大きさ、障害物５１までの距離および障害物５１の移
動速度等をより正確に認識することが可能となる。

【０６２９】また、画像処理器５２の出力信号に応じ
て、杖２の柄２１の部分に取り付けた凹凸パターンを変
化させて点字または点画として、歩行者１の手または指
に伝えることが可能となる。

【０６３０】この場合、情報の内容に応じて、凹凸パタ
ーンを変えることにより、障害物５１の種類や大きさ、
距離等を識別することが可能となる。

【０６３１】さらに、杖２の先端部のセンサ３により、
地理情報や歩道段差等のポイント情報を音声（または
音）で把握することができ、かつ少なくとも１個の小形
カメラ５の映像を画像処理することにより、障害物５１
や動いているものを点字や点画として、歩行者１の手や
指の感覚で素早く把握することができる。

【０６３２】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０６３３】（第２６の実施の形態：請求項３０に対
応）図４１（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０６３４】図４１（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０６３５】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
撮像手段である小形カメラ５と、音または音声信号を発
生する小形のスピーカ６と、小形カメラ５が取り込んだ
信号を凹凸パターンに変換する凹凸パネル８とが備えら
れている。

【０６３６】図４１（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０６３７】図４１（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、８１は信号処理器
３２からの信号を凹凸パターンに変換する凹凸パターン
発生器、８は凹凸パターン発生器８１からの出力信号を
点字または点画の凹凸パターンとして表示する凹凸パネ
ル、５２は小形カメラ５が取り込んだ映像信号を画像処
理して出力する画像処理器、６１は画像処理器５２から
の出力信号を音または音声信号に変換する音声合成器、
６は音または音声信号を発生する小形のスピーカをそれ
ぞれ示している。

【０６３８】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号を凹凸パターンに変換し、歩行者１の
手または指の感覚を介して伝達し、かつ小形カメラ５が
取り込んだ映像信号を音または音声に変えて伝えるよう
にしている。

【０６３９】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０６４０】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０６４１】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号で対象物までの距離を、というよう
に、情報内容をデジタル値として受信する。

【０６４２】センサ３により受信したデジタル無線信号
を、信号処理器３２によって信号処理し、情報内容を解
読する。

【０６４３】凹凸パターン発生器８１は、信号処理器３
２の出力信号に応じて、凹凸パネル８の凹凸パターンに
変えて、凹凸パネル８から歩行者１の手または指を介し
て情報内容を伝える。

【０６４４】凹凸パネル８は、上げ下げ可能な小突起物
を、例えば横２０列、縦１０列に配置し、それぞれの小
突起物を凹凸パターン発生器８１からの信号に応じて上
げ下げし、点字や点画として情報内容を表示する。

【０６４５】この場合、点字モードで使えば、小形カメ
ラ５が検知した情報を点字列として把握することができ
る。

【０６４６】また、点画モードで使えば、点字を理解で
きない人でも、対象物等の大略の形を理解することがで
きる。

【０６４７】また、小形カメラ５を杖２の柄または棒の
部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検知す
る。

【０６４８】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０６４９】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０６５０】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０６５１】音声合成器６１は、画像処理器５２からの
出力信号に応じて、音声を合成し、スピーカ６から歩行
者１に情報内容を伝える。

【０６５２】例えば、「５ｍ先に段差が有ります」、
「２ｍ右側に公衆電話ボックスがあります」、「右前方
から自転車が近づいて来ます」等を伝える。

【０６５３】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、これに応じて、杖２の柄２１の部分に取り
付けた凹凸パターンを変化させて点字または点画とし
て、歩行者１の手または指に伝えることが可能となる。

【０６５４】この場合、情報の内容に応じて、凹凸パタ
ーンを変えることにより、地理情報や歩道の段差等のポ
イント情報を判断することが可能となる。

【０６５５】また、杖２の柄２１または棒の部分に、Ｃ
ＣＤカメラ等の小形カメラ５を少なくとも１個取り付
け、歩行者１前方の映像を検知し、当該小形カメラ５の
出力信号を用いて画像処理し、これを音声（または音）
に変えて、歩行者１に伝えることが可能となる。

【０６５６】この場合、１個の小形カメラ５の情報を使
って画像処理することもできるが、複数個の小形カメラ
５の情報を使って画像処理することにより、障害物５１
の大きさ、障害物５１までの距離および障害物５１の移
動速度等をより正確に認識することが可能となる。

【０６５７】すなわち、杖２の先端部のセンサ３によ
り、地理情報や歩道段差等のポイント情報を、歩行者１
の手や指の感覚を介して把握することができ、かつ少な
くとも１個の小形カメラ５の映像を画像処理することに
より、障害物５１や動いているものを音声（または音）
で把握することができる。

【０６５８】これにより、高齢者や弱視者等に対し、よ
り高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０６５９】（第２７の実施の形態：請求項３１に対
応）図４２（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図であり、前記実施の
形態と同一要素には同一符号を付してこの説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０６６０】図４２（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０６６１】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
撮像手段である小形カメラ５と、センサ３が受信した信
号または小形カメラ５が取り込んだ信号を凹凸パターン
に変換する凹凸パネル８とが備えられている。

【０６６２】図４２（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ杖の具体的な構成例を示す信号処理ブロック
線図であり、前記実施の形態と同一要素には同一符号を
付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分について
のみ述べる。

【０６６３】図４２（ｂ）において、３２はセンサ３が
受信した信号を処理する信号処理器、５２は小形カメラ
５が取り込んだ映像信号を画像処理して出力する画像処
理器、８１は信号処理器３２からの信号と小形カメラ５
が取り込んだ映像信号を凹凸パターンに変換する凹凸パ
ターン発生器、８は凹凸パターン発生器８１からの出力
信号を点字または点画の凹凸パターンとして表示する凹
凸パネルをそれぞれ示している。

【０６６４】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号と小形カメラ５が取り込んだ映像信号
を凹凸パターンに変換し、歩行者１の手または指の感覚
を介して歩行者１に障害物情報等を伝達するようにして
いる。

【０６６５】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ杖の作用について説明する。

【０６６６】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０６６７】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０６６８】センサ３により受信したデジタル無線信号
を、信号処理器３２によって信号処理し、情報内容を解
読する。

【０６６９】また、小形カメラ５を杖２の柄２１または
棒の部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検
知する。

【０６７０】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０６７１】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０６７２】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０６７３】凹凸パターン発生器８１は、信号処理器３
２および画像処理器５２の出力信号に応じて、凹凸パネ
ル８の凹凸パターンに変えて、凹凸パネル８から歩行者
１の手または指を介して情報内容を伝える。

【０６７４】凹凸パネル８は、上げ下げ可能な小突起物
を、例えば横２０列、縦１０列に配置し、それぞれの小
突起物を凹凸パターン発生器８１からの信号に応じて上
げ下げし、点字や点画として情報内容を表示する。

【０６７５】この場合、点字モードで使えば、小形カメ
ラ５が検知した情報を点字列として把握することができ
る。

【０６７６】また、点画モードで使えば、点字を理解で
きない人でも、対象物の大略の形を理解することができ
る。

【０６７７】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ杖では、例えば路上に設置された無線タグ３１や
磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等の情報を
入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３３等に、
歩行者１が持っている杖２の先端部を近づけることによ
り、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイント情報
を読み取り、また杖２の柄２１または棒の部分に、ＣＣ
Ｄカメラ等の小形カメラ５を少なくとも１個取り付け、
歩行者１前方の映像を検知し、当該小形カメラ５の出力
信号を用いて画像処理することが可能となる。

【０６７８】この場合、１個の小形カメラ５の情報を使
って画像処理することもできるが、複数個の小形カメラ
５の情報を使って画像処理することにより、障害物５１
の大きさ、障害物５１までの距離および障害物５１の移
動速度等をより正確に認識することが可能となる。

【０６７９】また、センサ３または画像処理器５２の出
力信号に応じて、杖２の柄２１の部分に取り付けた凹凸
パターンを変化させて点字または点画として、歩行者１
の手または指に伝えることが可能となる。

【０６８０】この場合、情報の内容に応じて、凹凸パタ
ーンを変えることにより、地理情報や歩道の段差等のポ
イント情報および障害物５１の種類や大きさ、距離等を
識別することが可能となる。

【０６８１】すなわち、杖２の先端部のセンサ３によ
り、地理情報や歩道段差等のポイント情報を、また小形
カメラ５の映像を画像処理することにより、障害物５１
や動いているものを、杖２の柄２１の部分の凹凸パター
ンとして歩行者１の手や指の感覚を介して素早く把握す
ることができる。

【０６８２】これにより、高齢者や弱視者および難聴者
等に対し、より高度の歩行支援を行なうことが可能とな
る。

【０６８３】（第２８の実施の形態：請求項３２に対
応）図４３（ａ）は、本実施の形態によるヒューマンナ
ビ・システムの具体的な構成例を示す概要図であり、前
記実施の形態と同一要素には同一符号を付してこの説明
を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。

【０６８４】図４３（ａ）において、杖２の先端部付近
には、光、磁気あるいは電気的信号等の物理的信号を検
出して出力するセンサ３が取り付けられている。

【０６８５】また、杖２の柄２１または棒の部分には、
撮像手段である小形カメラ５と、センサ３または小形カ
メラ５からの出力信号を、無線で送信する送信器９とが
備えられている。

【０６８６】図４３（ｂ）は、本実施の形態によるヒュ
ーマンナビ・システムの具体的な構成例を示す信号処理
ブロック線図であり、前記実施の形態と同一要素には同
一符号を付してこの説明を省略し、ここでは異なる部分
についてのみ述べる。

【０６８７】図４３（ｂ）において、９は前記信号処理
器３２および画像処理器５２からの信号を無線で送信す
る送信器、携帯受信機１０において、１０ａは送信器９
からの無線信号を受信する受信器本体、１１は受信器本
体１０ａからの信号を音または音声信号に変換する音声
合成器、１２は音声合成器１１の出力信号に応じて音ま
たは音声信号を発生する小形のスピーカ（またはイヤー
ホーン）をそれぞれ示している。

【０６８８】すなわち、センサ３が検知した無線タグ３
１からの情報信号と小形カメラ５が取り込んだ映像信号
を処理して送信し、この信号を携帯受信機１０で受信し
て、音または音声信号に変換し、この情報内容を携帯受
信機１０のスピーカ６から歩行者１に伝えるようにして
いる。

【０６８９】次に、以上のように構成した本実施の形態
によるヒューマンナビ・システムの作用について説明す
る。

【０６９０】無線タグ３１から発信する信号を、例えば
段差や障害物等の対象物に対してあらかじめデジタル値
として決めておき、センサ３によってこの無線電波を受
信する。

【０６９１】例えば、最初の８ビット信号で対象物を、
次の８ビット信号でそこまでの距離を、というように、
情報内容をデジタル値として受信する。

【０６９２】センサ３により受信したデジタル無線信
号、信号処理器３２によって信号処理して情報内容を解
読する。

【０６９３】また、小形カメラ５を杖２の柄または棒の
部分に取り付け、歩行者１の前方の障害物５１を検知す
る。

【０６９４】小形カメラ５は、前方の画像を写し出し、
これを画像処理することにより、対象が何であるか判断
する。

【０６９５】画像処理器５２では、自動車や自転車や人
および段差や固定障害物等の形や特徴を記録しておき、
取り込んだ画像と比較して対象物を特定する。

【０６９６】また、動いている物に対しては、この対象
物が小さくなっていくか、大きくなっていくかで、遠ざ
かるか近づくかを判断する。

【０６９７】信号処理器３２および画像処理器５２の出
力信号を、送信器９により無線で送信する。

【０６９８】この無線信号を、携帯受信機１０の受信器
本体１０ａにより受信し、音声合成器１１により音また
は音声信号に変換し、スピーカ（あるいはイヤーホー
ン）１２を介して情報内容を歩行者１に伝える。

【０６９９】上述したように、本実施の形態のヒューマ
ンナビ・システムでは、例えば路上に設置された無線タ
グ３１や磁気ネイル３３等に、地理情報や歩道の段差等
の情報を入れておき、当該無線タグ３１や磁気ネイル３
３等に、歩行者１が持っている杖２の先端部を近づける
ことにより、センサ３が地理情報や歩道の段差等のポイ
ント情報を読み取り、また杖２の柄２１または棒の部分
に、ＣＣＤカメラ等の小形カメラ５を少なくとも１個取
り付け、歩行者１前方の映像を検知し、当該小形カメラ
５の出力信号を用いて画像処理することが可能となる。

【０７００】この場合、１個の小形カメラ５の情報を使
って画像処理することもできるが、複数個の小形カメラ
５の情報を使って画像処理することにより、障害物５１
の大きさ、障害物５１までの距離および障害物５１の移
動速度等をより正確に認識することが可能となる。

【０７０１】また、センサ３または画像処理器５２の出
力信号を杖２に内蔵された送信器９により無線で送り、
これを歩行者１が別に持っている携帯受信機１０で受信
し、この信号（情報）を音声（または音）に変えて、歩
行者１に伝えることが可能となる。

【０７０２】すなわち、杖２の先端部のセンサ３によ
り、地理情報や歩道段差等のポイント情報を音声（また
は音）で把握することができ、かつ少なくとも１個の小
形カメラ５により、障害物５１や動いているものを音声
（または音）で把握することが可能となる。

【０７０３】さらに、携帯受信機１０および音または音
声信号を発生する手段を杖２から切り離すことにより、
杖２の軽量化を図ることが可能となる。

【０７０４】また、携帯受信機１０として携帯電話を流
用することが可能となり、経済的な歩行支援システムを
提供することが可能となる。

【０７０５】さらに、携帯受信機１０側に移動型ＰＣ
（パーソナルコンピュータ）を組み合わせることによ
り、さらなる機能の向上を図ることが可能となる。

【０７０６】これにより、高齢者や弱視者等に対して、
高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０７０７】（第２９の実施の形態：請求項２８に対
応）本実施の形態によるヒューマンナビ杖では、前述し
た第２１、第２３、第２４の各実施の形態によるヒュー
マンナビ杖において、センサ３または画像処理器５２か
らの出力信号に応じて、複数の振動子７ａ，７ｂの振動
周波数または振動振幅を変化させるようにする。

【０７０８】以上のように構成した本実施の形態による
ヒューマンナビ杖においては、センサ３または画像処理
器５２からの出力信号に応じて、杖２の柄２１の部分に
取り付けた複数の振動子７ａ，７ｂを振動させて、歩行
者１の手または指に伝えることが可能となる。

【０７０９】この場合、センサ３や画像処理器５２から
の出力信号に応じて、複数の振動子７ａ，７ｂのそれぞ
れの振動周波数や振幅を変えることにより、障害物５１
の大きさや種類および距離および地理情報等の内容をよ
り一層詳細に識別することができる。

【０７１０】これにより、高齢者や弱視者や難聴者等に
対して、高度の歩行支援を行なうことが可能となる。

【０７１１】（その他の実施の形態）尚、本発明は、上
記各実施の形態に限定されるものではなく、実施段階で
はその要旨を逸脱しない範囲で、種々に変形して実施す
ることが可能である。また、各実施の形態は可能な限り
適宜組合わせて実施してもよく、その場合には組合わせ
た作用効果を得ることができる。さらに、上記各実施の
形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される
複数の構成要件における適宜な組合わせにより、種々の
発明を抽出することができる。例えば、実施の形態に示
される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されて
も、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題（の
少なくとも一つ）が解決でき、発明の効果の欄で述べら
れている効果（の少なくとも一つ）が得られる場合に
は、この構成要件が削除された構成を発明として抽出す
ることができる。

【０７１２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のヒューマ
ンナビ杖およびヒューマンナビ・システムによれば、高
齢者や弱視者等が普段使っている杖にセンサ技術と情報
通信技術を採り入れて使い易くし、かつ歩行時の障害物
や地理情報をより正確に伝え、初めての道でも安心して
歩けるように歩行支援を行なうことが可能となる。

【０７１３】また、デパートや商店街および駅周辺の案
内やサービス情報収集等にも利用することができ、高齢
者等の活動範囲の拡大にも寄与することが可能となる。

【０７１４】さらに、盲導犬不足の問題解決にも役立つ
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を説明するための概
念図。

【図２】本発明の第１の実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理ブロ
ック線図。

【図３】本発明の第１の実施の形態の一変形例によるヒ
ューマンナビ杖の構成例を示す概要図。

【図４】本発明の第１の実施の形態の他の変形例による
ヒューマンナビ杖の構成例を示す概要図。

【図５】本発明の第２の実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理ブロ
ック線図。

【図６】本発明の第２の実施の形態の一変形例によるヒ
ューマンナビ杖の構成例を示す概要図。

【図７】本発明の第４の実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理ブロ
ック線図。

【図８】本発明の第４の実施の形態によるヒューマンナ
ビ杖における凹凸パネルの構成例を示す概要図。

【図９】本発明の第５の実施の形態を説明するための概
念図。

【図１０】本発明の第５の実施の形態によるヒューマン
ナビ・システムの具体的な構成例を示す概要図および信
号処理ブロック線図。

【図１１】本発明の第６の実施の形態を説明するための
概念図。

【図１２】本発明の第６の実施の形態によるヒューマン
ナビ杖における杖の具体的な構造例を示す正面図および
側面図。

【図１３】本発明の第６の実施の形態によるヒューマン
ナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理ブ
ロック線図。

【図１４】本発明の第６の実施の形態の一変形例による
ヒューマンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および
信号処理ブロック線図。

【図１５】本発明の第６の実施の形態の他の変形例によ
るヒューマンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図。

【図１６】本発明の第７の実施の形態によるヒューマン
ナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理ブ
ロック線図。

【図１７】本発明の第８の実施の形態によるヒューマン
ナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理ブ
ロック線図。

【図１８】本発明の第９の実施の形態を説明するための
概念図。

【図１９】本発明の第９の実施の形態によるヒューマン
ナビ・システムの具体的な構成例を示す概要図および信
号処理ブロック線図。

【図２０】本発明の第１０の実施の形態を説明するため
の概念図。

【図２１】本発明の第１０の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図２２】本発明の第１０の実施の形態の変形例による
ヒューマンナビ杖の具体的な構造例を示す正面図および
側面図。

【図２３】本発明の第１０の実施の形態の変形例による
ヒューマンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図。

【図２４】本発明の第１１の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図２５】本発明の第１１の実施の形態の変形例による
ヒューマンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図。

【図２６】本発明の第１２の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図２７】本発明の第１３の実施の形態によるヒューマ
ンナビ・システムの具体的な構成例を示す概要図および
信号処理ブロック線図。

【図２８】本発明の第１４の実施の形態を説明するため
の概念図。

【図２９】本発明の第１４の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図３０】本発明の第１５の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図３１】本発明の第１６の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図３２】本発明の第１７の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図３３】本発明の第１８の実施の形態によるヒューマ
ンナビ・システムの具体的な構成例を示す概要図および
信号処理ブロック線図。

【図３４】本発明の第１９の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図３５】本発明の第２０の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図３６】本発明の第２１の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図３７】本発明の第２２の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図３８】本発明の第２３の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図３９】本発明の第２４の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図４０】本発明の第２５の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図４１】本発明の第２６の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図４２】本発明の第２７の実施の形態によるヒューマ
ンナビ杖の具体的な構成例を示す概要図および信号処理
ブロック線図。

【図４３】本発明の第２８の実施の形態によるヒューマ
ンナビ・システムの具体的な構成例を示す概要図および
信号処理ブロック線図。

【符号の説明】

１…歩行者、 １００…歩道、 ２００…車道、 ２０１…自動車、 ２…杖、 ２１…柄、 ３…センサ、 ３１…無線タグ、 ３２，３４…信号処理器、 ３３…磁気ネイル、 ４…障害物センサ、 ４１…障害物、 ４２…信号処理器、 ５，５ａ，５ｂ…小形カメラ、 ５１…障害物、 ５２…画像処理器、 ６…スピーカ、 ６１…音声合成器、 ７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ…振動子、 ７１…振動パターン発生器、 ８…凹凸パネル、 ８１…凹凸パターン発生器、 ８０１，８０２，８０３…凹凸素子、 ８０１ａ…小突起部片、 ８０１ｂ…バネ、 ８０１ｃ…小電磁石、 ８０１ｄ…鉄片、 ９…送信器、 １０…携帯受信機、 １０ａ…受信器本体、 １１…音声合成器、 １２…スピーカ、 １３…イヤーホーン。

Claims (34)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
   信号を検出して信号を出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて音または音声信号を
   発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
2. 【請求項２】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
   信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて振動する少なくとも
   １つの振動手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
3. 【請求項３】 前記請求項２に記載のヒューマンナビ杖
   において、 前記センサからの出力信号に応じて、前記振動手段の振
   動周波数または振動振幅を変化させるようにしたことを
   特徴とするヒューマンナビ杖。
4. 【請求項４】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
   信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて凹凸のパターンを変
   化させて点字または点画として指または手に伝達する手
   段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
5. 【請求項５】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理的
   信号を検出して出力するセンサ、および前記センサから
   の出力信号を無線で送信する送信手段を有する杖と、 前記杖の送信手段からの無線信号を受信して出力する受
   信手段と、 前記受信手段からの出力信号に応じて音または音声信号
   を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ・システ
   ム。
6. 【請求項６】 柄または棒の部分に取り付けられ、障害
   物を検知して信号を出力する障害物センサと、 前記障害物センサからの出力信号に応じて振動する少な
   くとも１つの振動手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
7. 【請求項７】 柄または棒の部分に取り付けられ、障害
   物を検知して信号を出力する障害物センサと、 前記障害物センサからの出力信号に応じて凹凸のパター
   ンを変化させて点字または点画として指または手に伝達
   する手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
8. 【請求項８】 柄または棒の部分に取り付けられ、障害
   物を検知して信号を出力する障害物センサと、 前記障害物センサからの出力信号に応じて音または音声
   信号を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
9. 【請求項９】 柄または棒の部分に取り付けられ、障害
   物を検知して信号を出力する障害物センサ、および前記
   障害物センサからの出力信号を無線で送信する送信手段
   を有する杖と、 前記杖の送信手段からの無線信号を受信して出力する受
   信手段と、 前記受信手段からの出力信号に応じて音または音声信号
   を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ・システ
   ム。
10. 【請求項１０】 柄または棒の部分に取り付けられた少
    なくとも１個の撮像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて振動する少な
    くとも１つの振動手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
11. 【請求項１１】 前記請求項１０に記載のヒューマンナ
    ビ杖において、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて、前記振動手
    段の振動周波数または振動振幅を変化させるようにした
    ことを特徴とするヒューマンナビ杖。
12. 【請求項１２】 柄または棒の部分に取り付けられた少
    なくとも１個の撮像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて凹凸のパター
    ンを変化させて点字または点画として指または手に伝達
    する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
13. 【請求項１３】 柄または棒の部分に取り付けられた少
    なくとも１個の撮像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて音または音声
    信号を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
14. 【請求項１４】 柄または棒の部分に取り付けられた少
    なくとも１個の撮像手段、前記撮像手段からの出力信号
    を用いて画像処理を行ない出力する画像処理手段、およ
    び前記画像処理手段からの出力信号を無線で送信する送
    信手段を有する杖と、 前記杖の送信手段からの無線信号を受信して出力する受
    信手段と、 前記受信手段からの出力信号に応じて音または音声信号
    を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ・システ
    ム。
15. 【請求項１５】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて音または音声信号を
    発生する手段と、 柄または棒の部分に取り付けられ、障害物を検知して信
    号を出力する障害物センサと、 前記障害物センサからの出力信号に応じて振動する少な
    くとも１つの振動手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
16. 【請求項１６】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて振動する少なくとも
    １つの振動手段を有する柄と、 柄または棒の部分に取り付けられ、障害物を検知して信
    号を出力する障害物センサと、 前記障害物センサからの出力信号に応じて音または音声
    信号を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
17. 【請求項１７】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 柄または棒の部分に取り付けられ、障害物を検知して信
    号を出力する障害物センサと、 前記センサまたは前記障害物センサからの出力信号に応
    じて振動する少なくとも１つの振動手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
18. 【請求項１８】 杖の先端部付近に取り付けられた、物
    理的信号を検出して出力するセンサと、 柄または棒の部分に取り付けられ、障害物を検知して信
    号を出力する障害物センサと、 前記センサまたは前記障害物センサからの出力信号に応
    じて音または音声信号を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
19. 【請求項１９】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサ、柄または棒の部分に
    取り付けられ、障害物を検知して信号を出力する障害物
    センサ、および前記センサおよび前記障害物センサから
    の出力信号を無線で送信する送信手段を有する杖と、 前記杖の送信手段からの無線信号を受信する受信手段
    と、 前記受信手段からの出力信号に応じて音または音声信号
    を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ・システ
    ム。
20. 【請求項２０】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて音または音声信号を
    発生する手段と、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する手段と、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて振動する少な
    くとも１つの振動手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
21. 【請求項２１】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて振動する振動手段を
    有する柄と、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて音または音声
    信号を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
22. 【請求項２２】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記センサまたは前記画像処理手段からの出力信号に応
    じて振動する少なくとも一つの振動手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
23. 【請求項２３】 前記請求項２０乃至請求項２２のいず
    れか１項に記載のヒューマンナビ杖において、 前記センサまたは前記画像処理手段からの出力信号に応
    じて前記振動手段の振動周波数または振動振幅を変化さ
    せるようにしたことを特徴とするヒューマンナビ杖。
24. 【請求項２４】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記センサまたは前記画像処理手段からの出力信号に応
    じて音または音声信号を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
25. 【請求項２５】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて音または音声信号を
    発生する手段と、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて振動する複数
    の振動手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
26. 【請求項２６】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて振動する複数の振動
    手段を有する柄と、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて音または音声
    信号を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
27. 【請求項２７】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記センサまたは前記画像処理手段からの出力信号に応
    じて振動する複数の振動手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
28. 【請求項２８】 前記請求項２５乃至請求項２７のいず
    れか１項に記載のヒューマンナビ杖において、 前記センサまたは前記画像処理手段からの出力信号に応
    じて、前記複数の振動手段の振動周波数または振動振幅
    を変化させるようにしたことを特徴とするヒューマンナ
    ビ杖。
29. 【請求項２９】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて音または音声信号を
    発生する手段と、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて凹凸のパター
    ンを変化させて点字または点画として指または手に伝達
    する手段を有する柄と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
30. 【請求項３０】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 前記センサからの出力信号に応じて凹凸のパターンを変
    化させて点字または点画として指または手に伝達する手
    段を有する柄と、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの出力信号に応じて音または音声
    信号を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
31. 【請求項３１】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサと、 柄または棒の部分に取り付けられた少なくとも１個の撮
    像手段と、 前記撮像手段からの出力信号を用いて画像処理を行ない
    出力する画像処理手段と、 前記センサまたは前記画像処理手段からの出力信号に応
    じて凹凸のパターンを変化させて点字または点画として
    指または手に伝達する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ杖。
32. 【請求項３２】 杖の先端部付近に取り付けられ、物理
    的信号を検出して出力するセンサ、柄または棒の部分に
    取り付けられた少なくとも１個の撮像手段、前記撮像手
    段からの出力信号を用いて画像処理を行ない出力する画
    像処理手段、および前記センサおよび前記画像処理手段
    からの出力信号を無線で送信する送信手段とを有する杖
    と、 前記杖の送信手段からの無線信号を受信して出力する受
    信手段と、 前記受信手段からの出力信号に応じて音または音声信号
    を発生する手段と、 を備えて成ることを特徴とするヒューマンナビ・システ
    ム。
33. 【請求項３３】 前記請求項１乃至請求項４、請求項６
    乃至請求項８、請求項１０乃至請求項１３、請求項１５
    乃至請求項１８、請求項２０乃至請求項３１のいずれか
    １項に記載のヒューマンナビ杖において、 前記物理的信号としては、光、磁気あるいは電気的信号
    のいずれかの信号であることを特徴とするヒューマンナ
    ビ杖。
34. 【請求項３４】 前記請求項５、請求項９、請求項１
    ４、請求項１９、請求項３２のいずれか１項に記載のヒ
    ューマンナビ・システムにおいて、 前記物理的信号としては、光、磁気あるいは電気的信号
    のいずれかの信号であることを特徴とするヒューマンナ
    ビ・システム。