JP2003070335A - コンバインの圃場内の位置検出方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場内の機体の圃場に対する相対的な位置を
正確に測定するコンバインの圃場内の位置検出方法と装
置を提供することを課題としている。 【解決手段】 走行距離測定装置３２により測定される
機体８の走行距離を、圃場の情報又は圃場の植付け条件
の少なくとも一方によって補正し、進行方向測定装置３
３，３４による機体８の進行方向の測定結果に基づい
て、上記補正された走行距離から圃場内の機体８の圃場
に対する相対的な位置を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、圃場内における
コンバインの圃場に対する相対的な位置を検出するコン
バインの圃場内の位置検出方法と装置に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来圃場
における所定場所の収穫量をマップ状に表現する収量マ
ップを作成して、圃場内の収量変動を解析し、圃場内の
所定地点における施肥量を変更する等により、収穫量を
増加させたり、トータルで施肥量を低減させたりする精
密農業が知られている。すなわちこの精密農業により収
穫状況の解析を行う場合は収量マップを作成する必要が
あり、圃場の所定区画での収量を計測する必要がある。

【０００３】なお収量マップとして図８に示されるよう
な、圃場ａを一定面積で分割し、各区画ａ１，ａ２…，
ａ１０，ｂ１，…，ｊ１０を穀物の収量に応じた異なる
パターンでハッチングして格子状のマップとしたもの
や、図９に示されるような、圃場における一定の幅を持
った同一の収穫量の地点を線で結んで等高線状のマップ
としたもの等が知られている。

【０００４】そして通常は圃場における穀物の収穫はコ
ンバインによって行われるため、コンバインによる作業
を前提とすると、圃場内におけるコンバインの圃場に対
する相対的な位置を検出する必要がある。このため従来
はＧＰＳ等を使用した測定や、機体の回転角度を検出す
るジャイロセンサと絶対的な方位を地磁気（北）に基づ
いて計測する地磁気方位センサと走行速度から走行距離
を測定する走行距離センサに基づく測定が行われてい
る。

【０００５】しかしＧＰＳを使用する場合は測定装置自
身が高価であり、通常のコンバインに搭載する場合コス
ト的に問題がある。またジャイロセンサ，地磁気方位セ
ンサ，走行距離センサを使用する場合は、走行距離を積
算して記録し、機体の走行方向と突き合わせて機体の位
置を測定するものであるが、クローラと圃場とのスリッ
プ等があるため走行距離の測定精度が低く、このため位
置測定の精度が低いという欠点がある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明のコンバインの圃場内の位置検出方法は、圃場
内のコンバインの位置を機体８の走行距離と進行方向と
に基づいて検出する方法において、圃場の情報又は圃場
の植付け条件の少なくとも一方によって機体８の走行距
離を補正して、圃場内のコンバインの圃場に対する相対
的な位置を検出することを特徴としている。

【０００７】また本発明のコンバインの圃場内の位置検
出装置は、圃場内の機体８の位置を検出する位置検出シ
ステムを備えたコンバインにおいて、上記位置検出シス
テムが、圃場の情報又は圃場の植付け条件の少なくとも
一方の入力が可能であり、且つ機体８の走行距離を測定
する走行距離測定装置３２と、機体８の進行方向を検出
する進行方向測定装置３３，３４とを備え、前記走行距
離測定装置３２による測定結果を、圃場の情報又は圃場
の植付け条件の少なくとも一方により補正して機体８の
走行距離を演算し、当該演算走行距離と機体８の進行方
向の測定結果に基づいて圃場内の機体８の圃場に対する
相対的な位置を検出することを第１の特徴としている。

【０００８】第２に位置検出システムが、機体８の位置
を特定することができる株を検知する株検知センサ１０
を備え、株検知センサ１０からの情報により走行距離の
補正を行うことを特徴としている。

【０００９】第３に籾の収穫量を測定する収量計測セン
サ１３と、収量計測センサ１３からの情報に基づいて収
穫量を測定する収穫量測定システムとを機体８側に設
け、位置検出システムを収穫量測定システムに連係せし
めたことを特徴としている。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は圃場内の位置検出装置を備
えたコンバインの正面斜視図であり、クローラ式の走行
装置１上に機体フレーム２が支持されている。そして該
機体フレーム２側に支持されて、前方側に前処理部３
が、前処理部３の後方右側に運転席４が、前処理部３の
後方左側に脱穀部６が、運転席４の後方であって且つ脱
穀部６の右側方には脱穀後の穀粒（籾）を一時的に貯蔵
収容する収容部であるグレンタンク７が設けられて機体
８を構成している。

【００１１】本実施形態の前処理部３は刈取条数が３条
であり、先端側に分草用のディバイダ９が設けられてい
る。すなわち刈取り条の穀稈は、各ディバイダ９間の受
入部Ａ１，Ａ２，Ａ３に挿入され、前処理部３によって
３条分同時に刈り取りが行われ、刈り取り穀稈は脱穀部
６によって脱穀処理される。なお所定のディバイダ９に
は、各受入部Ａ１，Ａ２，Ａ３に挿入される先頭の穀稈
の株を検知する株検知センサ１０が設けられている。す
なわち株検知センサ１０によって検知される株は機体８
の概ね先頭に位置することとなり、当該株の圃場内の位
置が確定するとこの株位置によって機体８の位置を特定
することができる。

【００１２】一方脱穀部６とグレンタンク７との間に
は、脱穀部６からグレンタンク７に脱穀後の穀粒を揚上
搬送する筒状の揚穀筒が設けられており、図２（ａ），
（ｂ）に示されるように、揚穀筒１１における穀粒の排
出部分である吐出部１２には吐出部１２を介してグレン
タンク７に排出される穀粒の量を、穀粒の衝突によって
検知する穀粒センサ１３が設けられている。

【００１３】なお揚穀筒１１は、従来同様先端に上記吐
出部１２が取り付けられて、全体で筒状を形成し、らせ
ん軸を中心に回転するらせん板が内装されており、該ら
せん板により螺旋状に搬送される穀粒を、吐出部１２内
において回転する跳出板が、吐出部１２の吐出口１２ａ
から排出せしめる構造となっている。そして上記穀粒セ
ンサ１３は上記吐出口１２ａの外側にブラケット１４を
介して取り付けられている。

【００１４】上記穀粒センサ１３は、揚穀筒１１（吐出
口１２ａ）から排出される穀粒の衝突を穀粒の当接によ
って検知する検知部材である板状の当接板１６と、該当
接板１６に取り付けられて、穀粒の衝突力を測定する荷
重測定器であるロードセル１７とからなり、穀粒の排出
量の増減に比例して当接板１６への衝突力が変化するた
め、ロードセル１７によって当接板１６側の衝突力を測
定することによって穀粒の排出量を測定することができ
る。

【００１５】また本実施形態においては、図３に示され
るように当接板１６の両端に電極１８を設けて穀粒の水
分量を検出する水分測定器である水分センサ１５が穀粒
センサ１３に一体形成されている。このため当接板１６
は、吐出口１２ａから排出される穀粒を幅一杯に受ける
ことができる程度のサイズとなっており、水分センサ１
５は両電極１８間に穀粒が接触する際の抵抗値の変化に
よって穀粒の水分量を測定することができる。

【００１６】一方本実施形態のコンバインには圃場内に
位置する機体８の圃場に対する相対位置の検出や穀粒の
水分率，穀粒の収穫量，穀粒の流通量等の測定を行い、
少なくとも測定結果の一部を表示することができる収穫
管理システムが搭載されており、次に該収穫管理システ
ムについて詳細に説明する。

【００１７】図４に示されるように、上記運転席４に
は、座席２１の前方及び側方に操作パネル２２，２３が
備えられており、該操作パネル２２，２３に変速レバー
２４やマルチ操作レバー２６等が設けられている。そし
て前方の操作パネル（フロント操作パネル）２３側に、
上記収穫管理システムを内装した収穫管理ユニット２７
が設けられており、該収穫管理ユニット２７のモニタ２
８を構成する前面に前述の各表示等を行うことが可能と
なっている。

【００１８】上記収穫管理システムは、図５に示される
ように、前述の株検知センサ１０や穀粒センサ１３及び
水分センサ１５からデータが入力される演算制御部２９
と、該演算制御部２９からの出力を表示するモニタ２８
と、各センサからのデータや演算制御部２９における演
算結果等を記録する記録部３１と、機体８の走行距離を
検出する距離センサ３２と、機体８の回転角度を検出す
るジャイロセンサ３３と、絶対的な方位を地磁気（北）
に基づいて計測する地磁気方位センサ３４と、データ入
力用のタッチパネル（モニタと共用）２８を備えてい
る。

【００１９】そして各センサの出力は演算制御部２９に
入力されている。また演算制御部２９，モニタ（タッチ
パネル機構付き）２８，記録部３１，ジャイロセンサ３
３，地磁気方位センサ３４が収穫管理ユニット２７に収
容されている。なおジャイロセンサ３３と地磁気方位セ
ンサ３４は従来公知のセンサであるため、詳細な説明は
割愛する。

【００２０】このとき上記距離センサは、走行装置１用
のミッションケース（図示せず）における走行装置１の
駆動軸又は該駆動軸と一体的に変速される軸の回転数を
測定する回転センサからなり、株検知センサ１０は、株
に当接するとＯＮとなるデジタルセンサ（ポテンショメ
ータ）からなり、両センサとも収穫管理ユニット２７外
に設けられる。

【００２１】そして演算制御部２９内には、上記穀粒セ
ンサ１３からの情報からリアルタイムの穀粒の排出量
（例えば１秒間当たりに流通する穀粒の流通重量）を演
算する流量計測システムと、上記穀粒の排出量に基づい
てリアルタイムに予測される１０アール（ａ）当たりの
予測収穫量を演算する収穫予測システムと、水分センサ
１５からの情報からリアルタイムの穀粒の水分率を演算
する水分率計測システムと、上記距離センサ３２，ジャ
イロセンサ３３，地磁気方位センサ３４，株検知センサ
１０からの情報と後述するように入力される圃場の情報
（圃場条件）及び圃場への植え付け条件等からの情報に
よって圃場内の機体８の相対位置を測定する位置検出シ
ステムと、上記穀粒の排出量から穀粒収穫量を演算して
積算する収穫量測定システムとを備えている。

【００２２】まず水分率計測システムについて説明す
る。水分率計測システムは穀粒の電気抵抗が水分量に応
じて変化することから、水分センサ１５により両電極１
８間の穀粒の抵抗値を測定し、該抵抗値を水分率に置き
換え演算するものである。そして演算結果をパーセント
（％）で図６に示されるようにモニタ２８に表示するこ
とができる。

【００２３】次に流量計測システムについて説明する。
該流量計測システムは穀粒センサ１３からの衝突力を穀
粒の重量に換算し、この換算された重量を水分率によっ
て補正し、単位時間当たりの穀粒の重量（補正後）を演
算してこの演算結果を穀粒の排出量とするものである。
そして演算結果（穀粒の排出量）を単位時間（秒）当た
りの穀粒の流通重量として図６に示されるようにモニタ
２８に表示することができる。

【００２４】次に収穫予測システムについて説明する。
演算制御部２９には回転センサ（距離センサ３２）から
車軸の回転数が入力されており、このデータから通常の
速度計へのデータと同様に機体８の走行速度を演算す
る。そして穀粒の流通重量×１０００／走行速度×作業
幅によってリアルタイムの予測収穫量を演算する。そし
て演算結果（予測収穫量）を図６に示されるようにモニ
タ２８に表示することができる。なお作業幅はコンバイ
ンの作業幅であり、本実施形態の場合３条分の幅であ
る。

【００２５】次に位置検出システムについて例を挙げて
説明する。演算制御部２９側にはタッチパネル（モニ
タ）２８から、圃場の情報（圃場が特定される圃場自体
の個別情報）として圃場の縦横の実サイズ，向き（東西
南北）等を、植え付け条件として植え付け条数，条間距
離，１条の植え付け株数，株間距離等を、作業条件とし
て機体８の圃場への進入位置等を入力することができる
ように構成されており、上記各情報がオペレータから入
力されているとする。

【００２６】また図７は圃場２０の平面イメージ図であ
り、機体８が図７における左端Ａ地点から圃場に進入す
るものとする（この情報はタッチパネルから入力される
ものとする）。この圃場の場合横方向（Ｘ方向）が田植
え方向となっており、コンバインは機体８がＸ方向に進
行している際に刈り取り作業を行う。なお図７内の矢印
２５は機体８の走行軌跡をあらわす。

【００２７】位置検出システムは、圃場入場時点を０と
して走行時間に対する機体８の走行距離を距離センサ３
２からの情報により演算して作業終了まで積算する。な
お走行距離は、圃場と走行装置１（クローラ）とのスリ
ップ等がない理想的な条件での駆動軸の１回転当たりの
機体の計算上の走行距離と回転数と回転時間とから従来
同様演算され、このため圃場と走行装置１（クローラ）
とのスリップ等により実際の走行距離との間には従来同
様の誤差が発生する。

【００２８】また刈り取り作業中（Ｘ方向への走行中）
は機体８の進行に伴って株検知センサ１０が前処理部３
の受入部Ａ１，Ａ２，Ａ３の先頭に位置する株を検知す
るため、位置検出システムはこの株の検知情報から株間
距離に対する走行時間や受入部Ａ１，Ａ２，Ａ３の先頭
に位置する株が何株目かのカウントデータ等を得る。さ
らに株検知センサ１０は各受入部Ａ１，Ａ２，Ａ３に設
けられているため、位置検出システムは株検知センサ１
０から作業条数のデータも得る。

【００２９】その他また機体の走行方向のデータがジャ
イロセンサ３３及び地磁気方位センサ３４から演算制御
部２９に入力されるため、位置検出システムは機体８の
圃場入場時点を基準（０）として、機体８の走行時間に
対する走行方向のデータを作業終了まで積算する。

【００３０】そして位置検出システムは、上記積算走行
距離のデータと積算した走行方向のデータにより、走行
時間を基準とすることによって、機体８の縦方向（Ｙ方
向）及び横方向の走行距離を演算する。そして演算され
た横方向の走行距離と、１条分の株数の株間距離から演
算される横方向に走行するべき距離と、株間距離に対す
る走行時間とを突き合わせることによって、クローラの
スリップ率（クローラが圃場等に潜って進まなくなる
率）を演算する。

【００３１】またＹ方向の走行距離は刈り取った条数×
条間によって縦方向に走行するべき距離が演算されるた
め、位置検出システムは、上記ステップ率により横方向
の走行距離を補正するとともに、縦方向の走行距離を縦
方向に走行するべき距離に置き換え、これにより積算さ
れた走行距離を１次補正する。

【００３２】さらに本実施形態においては圃場の実サイ
ズ（縦横のサイズ）もデータとして持つため、位置検出
システムは、上記のように１次補正された積算走行距離
と積算した走行方向のデータにより得られる圃場のサイ
ズと上記実サイズとを突き合わせることによって、例え
ば演算サイズを圃場の実サイズ内に収まるように縮小す
るようにして２次補正し、これにより全走行距離をより
正確に演算する。

【００３３】そして位置検出システムは、機体８の圃場
進入時を０とした所定の時間経過に、以上のようにして
補正された全走行距離と、積算された走行方向のデータ
とを対応させることによって、圃場内における機体８の
位置を正確に計測する。なお圃場の向きもデータとして
持つため、走行方向の情報もより正確である。

【００３４】ただしジャイロセンサ３３及び地磁気方位
センサ３４の精度が比較的高い場合は、いずれか一方の
センサのみで対応することも可能である。また株検知セ
ンサ１０のデータと積算した走行方向のデータとによっ
て、機体８の圃場への進入位置や、圃場における植え付
け方向や、圃場の向きを入力することなく、機体８の圃
場への進入時間を基準とした、機体８の走行方向を比較
的正確に計測することもできる。

【００３５】これにより従来のようにＧＰＳを使用する
ことなく安価に比較的正確な機体の位置計測を行うこと
ができる。さらに従来の距離センサとジャイロセンサと
地磁気方位センサのみでの位置計測に比較しても、株数
や株間距離や条数や条間距離等の植付け条件や圃場サイ
ズ等の圃場条件等により、予め比較的正確に決定されて
いる数値に基づいて積算全走行距離の補正が行われるた
め位置計測はより正確である。

【００３６】一方前述の収穫量測定システムについて説
明する。前述のように穀粒の排出量が流量計測システム
によってリアルタイムに計測されている。このため収穫
量測定システムは、機体８の圃場入場時点を０として走
行時間に対する穀粒の排出量を積算することによって、
時間軸に対する穀粒の排出量の関数から穀粒収穫量を演
算する。

【００３７】すなわち収穫量測定システムによって穀粒
の排出量も機体８の圃場への入場を基準として積算して
計測されているため、機体８の圃場への入場時点からの
走行時間により、機体８の圃場内における所定の位置に
おける穀粒の排出量が計測され、このため圃場の所定位
置の所定面積における穀粒の収穫量を測定することがで
きる。

【００３８】すなわち収穫管理ユニット２７内におい
て、収穫量測定システムと位置検出システムとが機体８
の走行時間をパラメータとして連係せしめられており、
圃場の所定位置の所定面積における穀粒の収穫量を容易
に測定することができる。

【００３９】なお本実施形態においては揚穀筒１１から
排出される穀粒の排出量は、水分センサ１５に基づく水
分率によって補正されているため、測定される収穫量も
より正確なものとなっている。また記録部に保存され
る、収穫量測定システムによって測定される機体の走行
時間に対する収穫量のデータと、位置検出システムによ
って測定される機体８の走行時間に対する機体８の位置
のデータを所定のメディアによって機体８外に持ち出
し、圃場の所定位置の所定面積における穀粒の収穫量を
機体外において解析することもできる。

【００４０】そして上記位置検出システムと収穫量測定
システムとによって、図８や図９に示されるような収量
マップ（従来の技術において説明済み）を容易に、且つ
正確に作成することができ、精密農業用のデータを得る
ことができ、全ての圃場の各部における苗の収穫量が等
しくなるように肥料の施肥量や施肥位置を収量マップに
基づいて決定することにより、収穫量の増加や施肥量の
低減を図ることができる。

【００４１】なお本実施形態においては圃場条件や植え
付け条件は、オペレータがタッチパネル（モニタ）２８
から手動で入力するように構成されているが、所定の圃
場の圃場条件や植え付け条件をデータベース化して、演
算制御部２９側に連係させて設け、オペレータの操作に
よって作業を行う圃場の圃場条件や植え付け条件を呼び
出して、演算制御部２９側に入力させることも可能とな
っている。そしてデータベース化する圃場を、当該コン
バインの使用者が使用する圃場とし、使用者等がタッチ
パネル２８の操作等によって圃場の条件を入力して、デ
ータベースを構築するように構成すると良い。

【００４２】一方収穫管理ユニット２７を有さない通常
のコンバインには、速度計が設けられているため、回転
センサを備えている機種は多い。このため本実施形態に
おいては距離センサ３２として回転センサを使用してい
るため、回転センサを備えた機種には収穫管理ユニット
２７をオプションとして容易に取り付けることができ
る。

【００４３】ただし収穫管理ユニット２７外に設けられ
るセンサとしては、距離センサ３２の他、穀粒センサ１
３，水分センサ１５，株検知センサ１０があり、穀粒セ
ンサ１３，水分センサ１５，株検知センサ１０は取り付
ける必要がある。しかし本実施形態においては水分セン
サ１５が穀粒センサ１３に一体的に形成されているた
め、穀粒センサ１３を揚穀筒１１側に取り付けるのみ
で、穀粒センサ１３と水分センサ１５の両方が取り付け
られる。

【００４４】そして穀粒センサ１３が流通する籾の量を
検知する検知部材である当接板１６と、当接板１６が検
知した流通量を測定する荷重測定器であるロードセル１
７とが別々に構成されているため、穀粒センサ１３を当
接板１６の交換により様々な機種のコンバインに容易に
対応させて取り付けることができる。

【００４５】一方上記穀粒センサ１３は当接板１６を吐
出口１２ａに対向させて、排出される穀粒を受け取るよ
うに当接させて、排出量を測定するものであるが、その
他に図１０に示されるように、吐出部１２の内周面に当
接板３６を位置させ、跳出板１２ｂにより、排出時に吐
出部１２内を回転せしめられる穀粒を当接板３６に当接
させ、この荷重をロードセル１７によって計測すること
により、吐出部１２内を流通する穀粒の遠心力を測定
し、排出される穀粒の量を測定するように構成しても良
い。

【００４６】すなわち当接板３６が穀粒の遠心力を検知
する検知部材となっている。なお当接板３６は揚穀筒１
１の内周面であれば、どこに取り付けても上記同様に穀
粒の遠心力を検知することができる。

【００４７】このように当接板３６を揚穀筒１２内に収
容することによって、上記のように当接板１６を吐出口
１２ａに対向させて設ける場合に発生する可能性がある
当接板３６による穀粒の吐出部１２からの排出の妨げが
発生せず、穀粒の分散の悪化が防止される。

【００４８】またグレンタンク７の開閉を当接板やロー
ドセルが妨げることもなく、さらにグレンタンク７の開
閉により当接板やロードセルとグレンタンク７側とが当
接することがないため、グレンタンク７の開閉により当
接板やロードセルが破損されることや、当接板の位置や
角度が歪むことにより測定値が狂う等の不都合が防止さ
れ、より安定した測定が行われる。

【００４９】

【発明の効果】以上のように構成される本発明の構造に
よれば、機体側において測定する機体の走行距離を、コ
ンバインが作業を行う圃場の条数や１条あたりの株数等
の植付け条件、又は上記圃場のサイズや向き等の圃場の
情報の少なくとも一方により補正することによって、植
付けられた株や圃場のサイズを基準に圃場内のコンバイ
ンの位置が、機体の進行方向や走行時間によって比較的
正確に特定され、コンバインの位置特定を容易に、且つ
ＧＰＳ等を使用するものに比較して安価に行うことがで
きるという効果がある。

【００５０】特に株検知センサからの情報により、株数
や条数を直接カウントすることによって、走行距離の補
正を、圃場内に比較的正確に且つ規則正しく植え付けら
れている株を基準に行うことができ、検出されるコンバ
インの位置を更に正確にすることができる。

【００５１】また収穫量測定システムを設け、位置検出
システムを収穫量測定システムに連係させることによっ
て、圃場の所定の位置の収穫量を容易に且つ正確に計測
することができ、計測結果を次期の施肥量に反映させる
ことにより収穫量の増加や施肥量の低減を図ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの正面斜視図である。

【図２】（ａ）は揚穀筒の平面図、（ｂ）は揚穀筒の側
面図である。

【図３】水分センサを有した穀粒センサの側面図であ
る。

【図４】運転席部分の斜視図である。

【図５】収穫管理システムのブロック図である。

【図６】モニタの表示例である。

【図７】コンバインの作業状態をモデル化して示した圃
場の平面モデル図である。

【図８】格子状の収量マップである。

【図９】等高線状の収量マップである。

【図１０】（ａ），（ｂ）は穀粒センサを吐出部の内周
面に取り付けた揚穀筒の平面透視図及び側面図である。

【符号の説明】

８ 機体 １０ 株検知センサ １３ 穀粒センサ（収量計測センサ） ３２ 距離センサ（走行距離測定装置） ３３ ジャイロセンサ（進行方向測定装置） ３４ 地磁気方位センサ（進行方向測定装置）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 圃場内のコンバインの位置を機体（８）
   の走行距離と進行方向とに基づいて検出する方法におい
   て、圃場の情報又は圃場の植付け条件の少なくとも一方
   によって機体（８）の走行距離を補正して、圃場内のコ
   ンバインの圃場に対する相対的な位置を検出するコンバ
   インの圃場内の位置検出方法。
2. 【請求項２】 圃場内の機体（８）の位置を検出する位
   置検出システムを備えたコンバインにおいて、上記位置
   検出システムが、圃場の情報又は圃場の植付け条件の少
   なくとも一方の入力が可能であり、且つ機体（８）の走
   行距離を測定する走行距離測定装置（３２）と、機体
   （８）の進行方向を検出する進行方向測定装置（３
   ３），（３４）とを備え、前記走行距離測定装置（３
   ２）による測定結果を、圃場の情報又は圃場の植付け条
   件の少なくとも一方により補正して機体（８）の走行距
   離を演算し、当該演算走行距離と機体（８）の進行方向
   の測定結果に基づいて圃場内の機体（８）の圃場に対す
   る相対的な位置を検出するコンバインの圃場内の位置検
   出装置。
3. 【請求項３】 位置検出システムが、機体（８）の位置
   を特定することができる株を検知する株検知センサ（１
   ０）を備え、株検知センサ（１０）からの情報により走
   行距離の補正を行う請求項２のコンバインの圃場内の位
   置検出装置。
4. 【請求項４】 籾の収穫量を測定する収量計測センサ
   （１３）と、収量計測センサ（１３）からの情報に基づ
   いて収穫量を測定する収穫量測定システムとを機体
   （８）側に設け、位置検出システムを収穫量測定システ
   ムに連係せしめた請求項２又は３のコンバインの圃場内
   の位置検出装置。