JP2003067899A

JP2003067899A - 訓練監視装置

Info

Publication number: JP2003067899A
Application number: JP2001253855A
Authority: JP
Inventors: Masaki Nagane; 将樹長根
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-08-24
Filing date: 2001-08-24
Publication date: 2003-03-07

Abstract

(57)【要約】【課題】航空機、船舶、潜水移動体、及び車両の多数
混在した訓練環境においてのこれらを管制する管制員の
管制技能の訓練の際に、訓練管制員が実施する訓練の監
視範囲の移動体が訓練対象か否かの区別について、航跡
情報を区別する操作量が増大し、訓練管制員の操作上、
実際の移動体と訓練移動体を取り違える可能性が高かっ
た。【解決手段】広域の訓練監視範囲及び訓練環境におい
て、訓練移動体と疑似移動体の航跡を訓練監視範囲の他
の訓練監視装置が保有する航跡も含めて自動的に相関処
理、及び区別して監視順を決めて表示し、訓練管制員の
操作量を軽減した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、空中を移動する
航空機、海上を移動する船舶、海中を移動する潜水移動
体、及び陸上を移動する車両の異なる複数の移動体の航
跡を監視、それぞれを運航管制することを責務とする船
舶に乗務している管制員の管制技能を向上させるため、
所定の訓練を実施させ、技能評価し、さらには訓練中の
状況を統括的に安全監視することを責務としている同一
船舶に乗務している訓練管制員の訓練監視業務を対象と
し、特に実際の移動体の監視及び管制を行いながら、実
際には存在しない疑似の移動体を訓練練度に応じて付加
していく訓練方式によって訓練を実施する場合に、この
訓練管制員が訓練に伴って業務を遂行のため操作するこ
とになる航行の安全上必ず実施しなければならない、訓
練の状況下での航行する移動体属性の識別判断、及び細
部の状況を確認する表示装置の操作の人的負担を軽減す
ることのできる訓練監視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】はじめに、この発明が適用される従来の
技術分野での背景を、図４の訓練状況図を用いて説明す
る。図４において、Ｓ１はこの発明の訓練監視装置を搭
載する船舶、１は移動体観測装置、Ａ５は空中を移動す
る訓練の対象ではない航空機、Ａｓ３及びＡｓ４は実
際には存在していない空中を移動する疑似の航空機、Ａ
ｔ３及びＡｔ４は空中を移動する訓練の対象である航空
機、Ｓ２及びＳ３は海上を移動する訓練の対象ではない
船舶、Ｓｓ１は実際には存在していない海上を移動する
疑似の船舶、Ｓｔ１は海上を移動する訓練の対象である
船舶、ＳＳ４は海中を移動する訓練の対象ではない潜水
移動体、ＳＳｓ２は実際には存在していない海中を移動
する疑似の潜水移動体、ＳＳｔ２は海中を移動する訓練
の対象である潜水移動体、Ｇ６は陸上を移動する訓練
の対象ではない車両、Ｇｓ５は実際には存在していない
陸上を移動する疑似の車両、Ｇｔ５は陸上を移動する訓
練の対象である車両である。図４に示す状況において、
管制技能を評価し、訓練の状況を統括的に監視すること
を責務とするこの発明の訓練監視装置を搭載する船舶Ｓ
１に乗務している訓練管制員は、空中を移動する航空
機、海上を移動する船舶、海中を移動する潜水移動体、
及び陸上を移動する車両の航跡を監視し、それぞれを管
制することを責務とする、この発明の訓練監視装置を搭
載する船舶Ｓ１に乗務している管制員の管制技能を向上
する訓練を実施する際に、この発明の訓練監視装置を搭
載する船舶Ｓ１の位置を含んで構成する、空中、海上、
海中、及び陸上の所定の位置に囲まれた訓練の監視範囲
を設定し、この範囲において、空中、海上、海中、及び
陸上をそれぞれに移動する訓練の対象である航空機Ａｔ
３及びＡｔ４、船舶Ｓｔ１、潜水移動体ＳＳｔ２、及び
車両Ｇｔ５と、実際には存在していない空中、海上、海
中、及び陸上をそれぞれに移動する疑似の航空機Ａｓ
３及びＡｓ４、船舶Ｓｓ１、潜水移動体ＳＳｓ２、及び
車両Ｇｓ５とを認知識別し、管制員への管制対象の教材
として航跡を指定して与えながら、訓練の監視範囲に新
たに空中、海上、海中、及び陸上をそれぞれ移動し、進
入してくる訓練の対象ではない航空機Ａ５、船舶Ｓ２及
びＳ３、潜水移動体ＳＳ４、及び車両Ｇ６を認知識別
し、それらが実際の管制対象であると判断したならば、
訓練の安全上の事由から、実施中の訓練を即座に中止
し、実際の所定の管制を行う必要がある。

【０００３】従来の訓練監視装置は図６に示すとおり構
成され、図において、１は実際の空中を移動する航空
機、海上を移動する船舶、海中を移動する潜水移動体、
及び陸上を移動する車両の異なる複数の移動体の位置を
観測する移動体観測装置、２は訓練用の諸元を作成する
訓練シナリオ作成装置、３は訓練用の諸元を転送する諸
元転送装置、4は移動体観測装置１による移動体の諸元
から航跡情報を算出する移動体追跡装置、５は移動体属
性の返信応答を要求する識別信号を送受信する移動体識
別信号通信装置、６は移動体追跡装置４で算出された航
跡情報を転送する航跡情報転送装置、７は航跡情報と移
動体の諸元の時刻補正を行う時刻補正器、８は訓練の監
視範囲か否か判定する監視域判定器、９は移動体存在範
囲により相関の可能性のある航跡情報を選択する固定相
関ゲートによる相関器、１０は可変の移動体存在範囲に
より相関の可能性のある航跡情報を選択する可変ゲート
による相関器、１１は訓練移動体の諸元、疑似移動体の
諸元、及び航跡情報の組合せがそれぞれ1対1対応になっ
ているか否かを判定する1対1対応判定器、１２は移動体
の属性を付与して管理し表示装置へと出力する移動体管
理データベース、１３は航跡情報と移動体の諸元とを同
時に表示する表示装置、１４は訓練シナリオを隣接する
訓練監視装置と送受信する遠隔訓練シナリオ通信装置で
ある。

【０００４】従来の訓練監視装置において訓練管制員
は、移動体追跡装置１からの疑似移動体、及び実際の移
動体とのそれぞれについての区別を、訓練用に作成した
疑似移動体の航跡諸元、及び移動体追跡装置１からの実
際の航跡とを対象として、はじめに、観測時刻の基準合
わせのためそれぞれ時刻補正器７で時刻補正され、次に
訓練の監視範囲にあるかどうかを監視域判定器８で判定
され、固定相関ゲートによる相関器９で訓練用に作成し
た疑似移動体の航跡諸元と相関の可能性のある航跡を選
択され、可変ゲートによる相関器１０で訓練用に作成し
た疑似移動体の航跡諸元と相関の可能性のある航跡を選
択され、１対１対応判定器１１で１対１対応になってい
るか否かを判定され、その判定結果による属性が付与さ
れ、移動体管理データベース１２で保管、管理され、表
示装置１３に航跡及び属性を同時に表示されることか
ら、これらを目視によって認識判断し、自動的に相関処
理される結果によっても区別表示されない実際の移動体
と疑似の移動体の航跡を、表示されない音声にて伝達さ
れてきた訓練の情報等から総合的な判断により区別し、
区別判断した結果を訓練管制員が手動によって属性付与
し、表示監視を継続することで訓練領域を総合的に監視
し、訓練の安全、移動体航行の安全を確保していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の構
成において、訓練シナリオ作成装置２で作成した訓練用
の疑似移動体の諸元、及び移動体観測装置１で観測し移
動体追跡装置４で算出した実際の移動体の航跡とのそれ
ぞれについての位置の相関処理を行い、実際の移動体の
航跡と疑似移動体の航跡を自動的に区別した属性を表示
装置１３に表示しているが、例えば航空機には、航行の
安全上の事由から所定の返信応答要求信号を送信してや
ることで、それぞれ固有の識別属性を返信応答する移動
体識別信号通信装置５を搭載して航跡の属性を付与して
いるが、識別信号を返答通信できない実際の移動体が複
数近接する場合、固定相関ゲートによる相関器９の特
性、及び可変相関ゲートによる相関器１０の特性、１対
１対応判定器１１の特性から、自動的に区別することが
できない航跡情報が多数となり、表示装置１３に表示さ
れる多数の疑似移動体の諸元、航跡情報、及び表示装置
１３には表示されない訓練支援情報を基にして、訓練管
制員が同一の移動体か否かを総合的に識別判断し、訓練
支援による移動体であると識別判断した航跡に対して、
訓練移動体であるとの属性を安全確保の時間余裕の有無
に関わらず総当たり的に手動操作にて付与していくこと
によって、他の実際の移動体による航跡、疑似移動体、
及び訓練移動体の航跡の属性とは区別して表示している
から、実際の移動体、及び疑似移動体の数が多数隣接す
る時には、訓練管制員の操作の誤り、識別判断の誤りを
招いて、訓練移動体を取り違える可能性が高くなるとい
う解決しなければならない第１の課題があった。

【０００６】また、例えば訓練中に訓練監視領域を航行
する船舶の航行時刻、航行進路、船舶の大きさ種別等の
区別情報があらかじめの通報等から得られている場合に
おいても、訓練管制員がその場での識別判断をその都度
実施し、属性を付与する操作を実施しており、この訓練
管制員の監視する距離範囲の増大から、それに比例する
表示装置１３の表示範囲切換等の操作量の増大による操
作の誤り、識別判断の誤りを招いて、属性を付与する実
際の移動体を取り違える可能性が高くなるという解決し
なければならない第２の課題があった。

【０００７】また、例えば同じ様に訓練監視装置を搭載
する複数の船舶が隣接して、訓練監視範囲を同時共有し
て訓練を実施する場合、それぞれの訓練監視装置で保有
している訓練移動体、疑似移動体、実際の移動体の諸
元、及び監視警報情報を一元的に区別管理できないこと
から、それぞれの船舶の訓練管制員が、それぞれ他の船
舶の訓練管制員から別途音声通信等によって得られる情
報に基づき、同一の移動体か否かを識別判断することで
意思決定し、例えば訓練支援による航空機と判断した場
合、その属性を手動で付与することによって、共有して
いる訓練監視範囲の他の実際の移動体の航跡、疑似移動
体、訓練移動体の航跡、及び監視警報情報を区別して表
示することになるが、訓練管制員の監視範囲の増大か
ら、それに比例する表示装置１２の表示範囲の切換、属
性の付与等の操作量の増大による操作の誤り、判断の誤
りを招いて、実際の移動体と訓練移動体を取り違える可
能性が高くなるという解決しなければならない第３の課
題があった。

【０００８】この発明はこのような課題を解決するため
になされたもので、第１の課題に対しては、１対１対応
判定器において１対１の対応とは判定されない航跡に対
して、移動体の相関処理結果情報を類識別し、次に移動
体の位置、速度等の諸元から安全確保のための判断を必
要とするまでの時間余裕を算出し算出値に従って安全確
保上の判断を促す警報信号を生成する監視警報器を設
け、相関結果による判断もれに対する属性付与への行動
を行うまでの時間余裕を知らせることから訓練管制員の
表示装置１３の表示範囲切換、属性付与等の操作負担を
軽減し、第２の課題に対しては、事前の通報等から得ら
れる訓練領域での移動体の航行時刻、航行進路、移動体
の区別情報がある場合、事前情報に従って移動体の航跡
を予測シミュレートして予告航跡を発生する予告航跡発
生器を設け、実際の移動体との相関処理及び属性を自動
付与して表示することから、訓練管制員の表示装置１３
の表示範囲切換、属性付与等の操作負担を軽減し、第３
の課題に対しては、それぞれの訓練監視装置を搭載する
船舶上の訓練監視装置で扱っている実際の移動体の航
跡、訓練移動体の航跡、疑似移動体の航跡、それらすべ
ての属性、および監視警報情報を、それぞれの訓練監視
装置を搭載する船舶上の訓練監視装置における遠隔訓練
シナリオ、および監視警報情報として、訓練実施中の
間、それぞれを自動で送受信し、これによってそれぞれ
の装置が訓練範囲の航跡情報、及び監視警報情報を常時
共有し、訓練監視の範囲内における実際の移動体の航
跡、及び疑似移動体の航跡を自動で区別、及び的確な順
序によって意志決定して表示することから、複数の訓練
監視装置を搭載する船舶上のそれぞれの訓練管制員の表
示装置１３の表示範囲切換、属性付与等の操作負担を軽
減することのできる訓練監視装置に関するものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１の発明による訓練監
視装置は、訓練シナリオ作成装置で設定した疑似移動体
の諸元、探知データを基に移動体追跡装置で算出された
航跡情報から訓練シナリオ作成装置によって訓練移動体
に選択した移動体の諸元、訓練シナリオ作成装置におい
て訓練移動体に選択しなかった航跡諸元との３諸元に対
して、時刻補正された航跡情報、疑似移動体の諸元及び
訓練移動体の諸元との３者それぞれの組み合わせ関係に
ついて、固定の移動体存在範囲に従って、それぞれの諸
元と位置相関の可能性のある２情報を選択する固定相関
ゲートによる相関器での相関処理し、相関ありと判定さ
れたそれぞれの移動体の航跡情報、諸元とを対象にし
て、航跡の誤差に応じた可変の移動体存在範囲により、
それぞれの移動体諸元と位置相関の可能性のある２情報
を選択する可変相関ゲートによる相関器での相関処理
し、選択された２情報が１対１に対応しているか否かを
１対１対応判定器において判定し、１対１に対応してい
ないと判定した場合でも、移動体の相関処理結果情報を
類識別し、次に移動体の位置、速度等の諸元から安全確
保のための判断を必要とするまでの時間余裕を算出し、
算出値に従って安全確保上の判断を促す警報信号を生成
する監視警報器を設け、相関結果による判断もれに対す
る属性付与への行動を行うまでの時間余裕を監視警報信
号とする監視警報器を設けることによって、第１の課題
を解決する手段とするものである。

【００１０】また、第２の発明による訓練監視装置は、
事前の通報等から得られる訓練領域での移動体の航行時
刻、航行進路、移動体の区別情報がある場合、事前情報
に従って移動体の航跡を予測シミュレートし予告航跡の
諸元を発生する予告航跡発生器と、訓練シナリオ作成装
置で設定した疑似移動体の諸元、探知データを基に移動
体追跡装置で算出された航跡情報から訓練シナリオ作成
装置によって訓練移動体に選択した移動体の諸元、訓練
シナリオ作成装置において訓練移動体に選択しなかった
航跡諸元及び上記予告航跡発生器から得られる予告航跡
諸元との４諸元に対して、時刻補正された航跡情報、疑
似移動体の諸元、訓練移動体の諸元及び予告航跡の諸元
との４者それぞれの組合わせ関係について、固定の移動
体存在範囲に従って、それぞれの諸元と位置相関の可能
性のある２情報を選択する固定相関ゲートによる相関器
での相関処理し、相関ありと判定されたそれぞれの移動
体の航跡情報、諸元とを対象にして、航跡の誤差に応じ
た可変の移動体存在範囲により、それぞれの移動体諸元
と位置相関の可能性のある２情報を選択する可変相関ゲ
ートによる相関器で相関処理し、選択された２情報が１
対１に対応しているか否かを１対１対応判定器において
判定し、１対１に対応していないと判定した場合でも、
移動体の相関処理結果情報を類識別し、次に移動体の位
置、速度等の諸元から安全確保のための判断を必要とす
るまでの時間余裕を算出し、算出値に従って安全確保上
の判断を促す警報信号を生成する監視警報器を設け、相
関結果による判断もれに対する属性付与への行動を行う
までの時間余裕を監視警報信号とする監視警報器と、を
設けることによって、第２の課題を解決する手段とする
ものである。

【００１１】また、第３の発明による訓練監視装置は、
事前の通報等から得られる訓練領域での移動体の航行時
刻、航行進路、移動体の区別情報がある場合、事前情報
に従って移動体の航跡を予測シミュレートし予告航跡の
諸元を発生する予告航跡発生器と、訓練シナリオ作成装
置で設定した疑似移動体の諸元、探知データを基に移動
体追跡装置で算出された航跡情報から訓練シナリオ作成
装置によって訓練移動体に選択した移動体の諸元、訓練
シナリオ作成装置において訓練移動体に選択しなかった
航跡諸元及び上記予告航跡発生器から得られる予告航跡
諸元との４諸元に対して、時刻補正された航跡情報、疑
似移動体の諸元、訓練移動体の諸元及び予告航跡の諸元
との４者それぞれの組合わせ関係について、固定の移動
体存在範囲に従って、それぞれの諸元と位置相関の可能
性のある２情報を選択する固定相関ゲートによる相関器
での相関処理し、相関ありと判定されたそれぞれの移動
体の航跡情報、諸元とを対象にして、航跡の誤差に応じ
た可変の移動体存在範囲により、それぞれの移動体諸元
と位置相関の可能性のある２情報を選択する可変相関ゲ
ートによる相関器で相関処理し、選択された２情報が１
対１に対応しているか否かを１対１対応判定器において
判定し、１対１に対応していないと判定した場合でも、
移動体の相関処理結果情報を類識別し、次に移動体の位
置、速度等の諸元から安全確保のための判断を必要とす
るまでの時間余裕を算出し、算出値に従って安全確保上
の判断を促す警報信号を生成する監視警報器を設け、相
関結果による判断もれに対する属性付与への行動を行う
までの時間余裕を監視警報信号とする監視警報器と、監
視警報情報、監視警報の対象である航跡情報及び航跡情
報に付与された属性情報を訓練領域を共有し隣接する他
の訓練監視装置へ送信し、更に他の訓練監視装置で同様
に処理され生成された監視警報情報、監視警報の対象で
ある航跡情報及び航跡情報に付与された属性情報とを受
信する遠隔監視警報通信装置と、を設けることによっ
て、第３の課題を解決する手段とするものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図１〜３
に従って説明する前に、この発明の根拠となる理論の骨
子を説明することにする。ここでは、例えば移動体観測
装置からの探知データ及び訓練シナリオ作成装置で設定
された疑似移動体諸元及び訓練移動体諸元に基づき、移
動体追跡装置で作成された北基準直交座標における位
置、速度の情報及びその誤差評価量からなる航跡を想定
している。なお、この発明は、１つまたは複数の移動体
観測装置から、観測データが得られ入力されるたびに航
跡の更新を逐次行う移動体追跡装置を対象とするので、
１つの移動体観測装置を対象とする場合並びに複数の移
動体観測装置を対象とする場合においても同様に適用可
能である。

【００１３】移動体の運動モデルを式（1）のように定
義する。以下ベクトルはアルファベットの小文字にアン
ダーラインを付して示し、行列はアルファベットの大文
字で示す。移動体運動の真値を表す状態ベクトルは、式
（2）のように北基準直交座標上で定義する。ここで、
Ｔは転置を表す記号である。また、状態ベクトルの推移
行列を式(3)のように定義する。ここでは一例として等
速直進の運動モデルを想定している。観測雑音は平均０
の正規性白色雑音であり、平均を表す記号をＥはとした
とき、式(4)、式(5)を満たすものとする。また、駆動雑
音の変換行列を式(6)のように定義する。

【００１４】

【数１】

【００１５】次に移動体観測装置の観測モデルを式(7)
のように定義する。探知データを式(8)のように記述
し、移動体追跡装置の入力とする。ここで、観測行列を
式(9)のように定義する。また、探知データに対応した
観測雑音ベクトルは平均０の正規性白色雑音であり、式
(10)及び(11)を満たすものとする。また、式(11)で定義
された観測誤差共分散行列を式(12)のように記述する。

【００１６】

【数２】

【００１７】訓練シナリオ作成装置において、疑似移動
体の諸元として式(13)に示す位置及び速度情報を設定
し、疑似移動体の諸元における位置情報を式(14)のよう
に定義し、移動体追跡装置の入力とする。また、探知デ
ータ式(8)を基に訓練指定した訓練移動体の諸元として
式(15) に示す位置及び速度情報を設定し、訓練移動体
の諸元における位置情報を式(16)のように定義し、移動
体追跡装置の入力とする。

【００１８】

【数３】

【００１９】移動体追跡装置からは式(7)の探知データ
または式(14)の疑似移動体の諸元に基づく航跡として、
式(18)で定義される式(17)の平滑ベクトルと式(19)で定
義される平滑誤差共分散行列が出力される。ここで、サ
ンプリング時刻ｔkにおける相関対象となる探知データ
の総数及び探知データの全体を式(20)のように定義し、
さらにサンプリング時刻ｔ1からｔkまでの探知データの
全体を式(21)のように定義する。

【００２０】

【数４】

【００２１】この発明においては、移動体追跡装置から
航跡が出力される度に疑似移動体の諸元及び訓練移動体
の諸元に対して航跡の時刻を補正し、疑似移動体諸元の
最も近い時刻において相関処理を行う。時刻補正器にお
いては、移動体追跡装置から入力される航跡の時刻に合
わせて式(22)及び(23)により航跡の時刻補正を行う。こ
こで、式(22)及び(23)は時刻ｔk-1からｔkへの予測処理
である。以下サンプリング時刻ｔkにおける航跡は式(2
4)で表す。

【００２２】

【数５】

【００２３】この発明の監視域判定器においては、時刻
補正された航跡の位置に対して、式(25)〜式(29)により
訓練監視範囲内か否か判定処理する。式(25)〜式(29)に
おいての訓練監視範囲を幾何学的な関連を立体図面で示
したものが図５である。図５において、Ｐ１は空中の天
面に相当するＺｈｉｇｈ平面、Ｐ２は海中の底面に相
当するＺｌｏｗ平面、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６はそ
れぞれ訓練監視範囲の頂点であり、それぞれの平面上の
座標はＰｏｓ（ｘ１、ｙ１）、Ｐｏｓ（ｘ２、ｙ２）、
Ｐｏｓ（ｘ３、ｙ３）、Ｐｏｓ（ｘ４、ｙ４）で示
し、式(25)〜式(29)に使用している定義に対応する。監
視域判定器において、式(25)〜式(29)の全てを満たすと
きに訓練監視範囲内と判定する。

【００２４】

【数６】

【００２５】時刻補正された航跡に対して、疑似移動体
の諸元を中心とした固定相関ゲートによる相関処理を、
式(30)により算出された航跡と疑似移動体の諸元の位置
の差が式(31)を満たすとき相関の可能性があると判定
し、式(31)を満たす航跡と疑似移動体の諸元の組合せに
対して、式(32)により算出された速度の差が式(28)を満
たすとき相関ありと判定することで行う。同様に訓練移
動体の諸元を中心とした固定相関ゲートによる相関処理
を、式(34)により算出された航跡と訓練移動体の諸元の
位置の差が式(35)を満たすとき相関の可能性があると判
定し、式(35)を満たす航跡と訓練移動体の諸元の組合せ
に対して、式(36)により算出された速度の差が式(37)を
満たすとき相関ありと判定することで行う。

【００２６】

【数７】

【００２７】式(37)を満たす航跡と疑似移動体の諸元の
組合せに対して、可変相関ゲートによる相関処理を行
う。式(38)及び(39)による航跡と疑似移動体の諸元との
差分に対するカイ自乗値が式(40)を満たすとき相関あり
と判定する。

【００２８】

【数８】

【００２９】実施の形態１．次にこの発明の実施の形態
１を図１に従って説明する。図１は、この発明による訓
練監視装置の実施の形態１を示す構成図であり、図にお
いて１は実際の移動体の位置を観測する移動体観測装
置、２は訓練用の諸元を作成する訓練シナリオ作成装
置、３は訓練用の諸元を転送する諸元転送装置、4は移
動体観測装置１による移動体の諸元から航跡情報を算出
する移動体追跡装置、５は移動体に向けて返信応答を要
求する識別信号を送信し返信応答が得られる場合にその
信号を受信し航跡情報に属性付加する識別信号通信装
置、６は移動体追跡装置４で算出された航跡情報を転送
する航跡情報転送装置、７は航跡情報と移動体の諸元の
時刻補正を行う時刻補正器、８は訓練の監視範囲か否か
判定する監視域判定器、９は移動体存在範囲により相関
の可能性のある航跡情報を選択する固定相関ゲートによ
る相関器、１０は移動体の航跡の誤差に応じた可変の移
動体存在範囲により相関の可能性のある航跡情報を選択
する可変ゲートによる相関器、１１は訓練移動体の諸
元、疑似移動体の諸元及び航跡情報の組合せがそれぞれ
1対1対応になっているか否かを判定する1対1対応判定
器、１２は移動体の属性を付与して管理し表示装置へと
出力する移動体管理データベース、１３は航跡情報と移
動体の諸元とを同時に表示する表示装置、１４は訓練シ
ナリオを隣接する訓練監視装置と送受信する遠隔訓練シ
ナリオ通信装置、１５は移動体の安全確保上の判断を促
す警報を生成する監視警報器である。

【００３０】図１において、移動体観測装置１において
観測し得られる式(8)に示す探知データ、他の訓練監視
装置から送信され遠隔訓練シナリオ通信装置１４で受信
した訓練移動体の諸元、及び疑似移動体の諸元、訓練シ
ナリオ作成装置２において設定し、更に諸元転送装置３
により転送された式(14)に示す疑似移動体の諸元、及び
式(16)に示す訓練移動体の諸元とに基づき、移動体追跡
装置４において、式(18)で定義される平滑ベクトルを航
跡情報として維持し、移動体識別信号通信装置５におい
て、追跡情報の位置に所定の電磁波である返信応答要求
を当該移動体に向け自動で送信、移動体の返信応答装置
から、所定の電磁波による返信応答を受信した場合、受
信電磁波を所定の信号処理にて例えば４桁のコード化さ
れた属性情報に変換後、航跡情報の属性に自動付与し、
時刻補正器７において、航跡情報転送装置６から転送さ
れた航跡情報、諸元転送装置３から転送された式(13)に
示す疑似移動体の諸元、式(15)に示す訓練移動体の諸元
の各時刻によるベクトルからの整合補正を式(22)に基づ
き実施し、監視域判定器８において、時刻の整合がとれ
た航跡について式(25)〜(29)に基づいて訓練の監視範囲
であるか否か判定し、更に移動体管理データベース１１
における監視範囲であるか否か、また新たに監視範囲と
なったか否かの属性を更新し、固定相関ゲートによる相
関器９において、式(30)〜(37)に基づき時刻の整合がと
れた航跡情報、疑似移動体の諸元及び訓練移動体の諸元
との３者の固定ゲートによる相関処理を実施し、可変相
関ゲートによる相関器１０において、式(38)〜(40)に基
づき時刻の整合がとれた航跡情報、疑似移動体の諸元及
び訓練移動体の諸元との３者の可変相関ゲートによる相
関処理を実施し、１対１対応判定器１１において、航跡
情報、疑似移動体の諸元及び訓練移動体の諸元とのそれ
ぞれの相関結果が１対１対応であるか否かを判定し、１
対１対応である場合、移動体管理データベース１２にお
ける航跡、疑似移動体及び訓練移動体か否かの属性を自
動付与、保管、更新、管理し、監視警報器１４におい
て、移動体管理データベースで管理された航跡情報、航
跡に付与された識別属性、位置、速度との諸元から航跡
情報を類識別処理し、決められた処理基準に基づいて安
全確保のための判断を必要とするまでの時間余裕を算出
し、算出値に従って安全確保上の判断を促す警報信号を
生成し、表示装置１３はこの監視警報信号に従い監視警
報を表示する。

【００３１】この発明は、可変相関ゲートによること相
関器１０、１対１対応判定器１１とによって自動的に実
施される、航跡情報と疑似移動体諸元、訓練移動体諸元
及び予告航跡諸元とのそれぞれ１対１対応の相関関係か
否かの属性の自動付与、監視警報器１５での監視警報信
号による表示装置１３での監視警報表示で、訓練管制官
は、警報表示のあるものから順次属性を付与していくこ
とができ、従来の複数隣接する高速移動体に対する訓練
管制員の目視等の判断による総当たり的な訓練移動体の
判別、及び属性の手動付与と比べて、表示装置１３の操
作量が低減することから、訓練中における訓練管制員の
他の実際の移動体を監視し区別する、責務上の信頼性が
向上する効果がある。

【００３２】実施の形態２．次にこの発明の実施の形態
２を図２に従って説明する。図２はこの発明による訓練
監視装置の実施の形態２を示す構成図であり、図におい
て１から１５は実施の形態１を示す構成図である図１と
同一であり、１６は事前通報等に従って移動体の航跡を
予測シミュレートし予告航跡を発生する予告航跡発生器
である。

【００３３】図２において、移動体観測装置１において
観測し得られる式(8)に示す探知データ、他の訓練監視
装置から送信され遠隔訓練シナリオ通信装置１４で受信
した訓練移動体の諸元、及び疑似移動体の諸元、訓練シ
ナリオ作成装置２において設定し、更に諸元転送装置３
により転送された式(14)に示す疑似移動体の諸元、及び
式(16)に示す訓練移動体の諸元とに基づき、移動体追跡
装置４において、式(18)で定義される平滑ベクトルを航
跡情報として維持し、移動体識別信号通信装置５におい
て、追跡情報の位置に所定の電磁波である返信応答要求
を当該移動体に向け自動で送信、移動体の返信応答装置
から、所定の電磁波による返信応答を受信した場合、受
信電磁波を所定の信号処理にて例えば４桁のコード化さ
れた属性情報に変換後、航跡情報の属性に自動付与し、
予告航跡発生器１６において、事前通報等による航跡を
自動シミュレートした予告航跡の諸元を発生し、時刻補
正器７において、航跡情報転送装置６から転送された航
跡情報、諸元転送装置３から転送された式(13)に示す疑
似移動体の諸元、式(15)に示す訓練移動体の諸元及び予
告航跡発生器１６で発生した予告航跡諸元の各時刻によ
るベクトルからの整合補正を式(22)に基づき実施し、監
視域判定器８において、時刻の整合がとれた航跡につい
て式(25)〜(29)に基づいて訓練の監視範囲であるか否か
判定し、更に移動体管理データベース１１における監視
範囲であるか否か、また新たに監視範囲となったか否か
の属性を更新し、固定相関ゲートによる相関器９におい
て、式(30)〜(37)に基づき時刻の整合がとれた航跡情
報、疑似移動体の諸元、訓練移動体の諸元及び予告航跡
の諸元との４者の固定ゲートによる相関処理を実施し、
可変相関ゲートによる相関器１０において、式(38)〜(4
0)に基づき時刻の整合がとれた航跡情報、疑似移動体の
諸元、訓練移動体の諸元及び予告航跡の諸元との４者の
可変相関ゲートによる相関処理を実施し、１対１対応判
定器１１において、航跡情報、疑似移動体の諸元、訓練
移動体の諸元及び予告航跡の諸元とのそれぞれ相関結果
が１対１対応であるか否かを判定し、１対１対応である
場合、移動体管理データベース１２における航跡、疑似
移動体、訓練移動体及び予告航跡か否かの属性に自動付
与、保管、更新、管理し、監視警報器１４において、移
動体管理データベースで管理された航跡情報、航跡に付
与された識別属性、位置、速度との諸元から航跡情報を
類識別処理し、決められた処理基準に基づいて安全確保
のための判断を必要とするまでの時間余裕を算出し、算
出値に従って安全確保上の判断を促す警報信号を生成
し、最後に表示装置１３において、更新された航跡及び
すべての付与属性、監視警報信号に従い監視警報を同時
に表示する。

【００３４】この発明は、可変相関ゲートによる相関器
１０、１対１対応判定器１１とによって自動的に実施さ
れる、航跡情報と疑似移動体諸元、訓練移動体諸元及び
予告航跡諸元とのそれぞれ１対１対応の相関関係か否か
の属性の自動付与、予告航跡発生器１６による事前通報
等での自動シミュレートによる予告航跡についても、上
記疑似移動体、訓練移動体に実施すると同様な相関処理
をすることで属性を自動付与、監視警報器１５での監視
警報信号による表示装置１３での監視警報表示すること
で、訓練管制官は、警報表示のあるものから順次属性を
付与していくことができ、従来の複数隣接する高速移動
体に対する訓練管制員の目視等の判断による総当たり的
な訓練移動体の判別、及び属性の手動付与と比べて、表
示装置１３の操作量が低減することから、訓練中におけ
る訓練管制員の他の実際の移動体を監視し区別する、責
務上の信頼性が向上する効果がある。

【００３５】実施の形態３．次にこの発明の実施の形態
３を図３に従って説明する。図３はこの発明による訓練
監視装置の実施の形態３を示す構成図であり、図におい
て１から１６は実施の形態２を示す構成図である図２と
同一であり、１７は他の訓練監視装置と監視警報情報を
送受信する監視警報通信装置である。

【００３６】図３において、移動体観測装置１において
観測し得られる式(8)に示す探知データ、他の訓練監視
装置から送信され遠隔訓練シナリオ通信装置１４で受信
した訓練移動体の諸元、及び疑似移動体の諸元、訓練シ
ナリオ作成装置２において設定し、更に諸元転送装置３
により転送された式(14)に示す疑似移動体の諸元、及び
式(16)に示す訓練移動体の諸元とに基づき、移動体追跡
装置４において、式(18)で定義される平滑ベクトルを航
跡情報として維持し、移動体識別信号通信装置５におい
て、追跡情報の位置に所定の電磁波である返信応答要求
を当該移動体に向け自動で送信、移動体の返信応答装置
から、所定の電磁波による返信応答を受信した場合、受
信電磁波を所定の信号処理にて例えば４桁のコード化さ
れた属性情報に変換後、航跡情報の属性に自動付与し、
その応答属性をふくめ遠隔訓練シナリオ通信装置１４に
おいて、訓練シナリオ作成装置２で設定した訓練移動体
の諸元、及び疑似移動体諸元を他の訓練監視装置に送信
し、予告航跡発生器１６において、事前通報等による航
跡を自動シミュレートした予告航跡諸元を発生し、時刻
補正器７において、航跡情報転送装置６から転送された
航跡情報、諸元転送装置３から転送された式(13)に示す
疑似移動体の諸元、式(15)に示す訓練移動体の諸元、予
告航跡発生器１６で発生した予告航跡諸元の各時刻によ
るベクトルからの整合補正を式(22)に基づき実施し、監
視域判定器８において、時刻の整合がとれた航跡につい
て式(25)〜(29)に基づいて訓練の監視範囲であるか否か
判定し、更に移動体管理データベース１１における監視
範囲であるか否か、また新たに監視範囲となったか否か
の属性を更新し、固定相関ゲートによる相関器９におい
て、式(30)〜(37)に基づき時刻の整合がとれた航跡情
報、疑似移動体の諸元、訓練移動体の諸元及び予告航跡
の諸元との４者の固定ゲートによる相関処理を実施し、
可変相関ゲートによる相関器１０において、式(38)〜(4
0)に基づき時刻の整合がとれた航跡情報、疑似移動体の
諸元、訓練移動体の諸元及び予告航跡の諸元との４者の
可変相関ゲートによる相関処理を実施し、１対１対応判
定器１１において、航跡情報、疑似移動体の諸元、訓練
移動体の諸元及び予告航跡の諸元とのそれぞれ相関結果
が１対１対応であるか否かを判定し、１対１対応である
場合、移動体管理データベース１２における航跡、疑似
移動体、訓練移動体及び予告航跡か否かの属性に自動付
与、保管、更新、管理し、監視警報器１４において、移
動体管理データベースで管理された航跡情報、航跡に付
与された識別属性、位置、速度との諸元から航跡情報を
類識別処理し、決められた処理基準に基づいて安全確保
のための判断を必要とするまでの時間余裕を算出し、算
出値に従って安全確保上の判断を促す警報信号を生成
し、監視警報通信装置１７はこの監視警報情報を隣接す
る他の訓練監視装置と送信、他の訓練監視装置からの訓
練監視情報を受信し、最後に表示装置１３において、更
新された航跡及びすべての付与属性、自装置で生成され
た、訓練監視情報及び他の訓練監視装置から受信された
監視警報信号に従い監視警報を同時に表示する。

【００３７】この発明は、可変相関ゲートによる相関器
１０、１対１対応判定器１１とによって自動的に実施さ
れる、航跡情報と疑似移動体諸元、訓練移動体諸元との
それぞれ１対１対応の相関関係か否かの属性の自動付
与、予告航跡発生器１６による事前通報等での自動シミ
ュレートでの予告航跡についても、上記疑似移動体、訓
練移動体に実施すると同様な相関処理をすることで属性
を自動付与すること、監視警報器１５での監視警報信号
による表示装置１３での監視警報表示、更に、監視警報
通信装置１７を介し、他の訓練監視装置と監視警報を送
受信し、表示装置１３で監視警報表示することで、訓練
管制員は、警報表示のあるものから順次属性を付与して
いくことができ、従来の複数隣接する高速移動体に対す
る訓練管制員の目視等の判断による総当たり的な訓練移
動体の判別、及び属性の手動付与と比べて、表示装置１
３の操作量が低減することから、訓練中における訓練管
制員の他の実際の移動体を監視し区別する、責務上の信
頼性が向上する効果がある。

【００３８】

【発明の効果】第１の発明によれば、遠隔訓練シナリオ
通信装置１４、及び訓練シナリオ作成装置２によって訓
練移動体諸元及び訓練監視域を設定し、移動体識別信号
通信装置５による実際の移動体属性の自動付与、監視域
判定器８、固定相関ゲートによる相関器９、可変相関ゲ
ートによる相関器１０、１対１対応判定器１１、表示装
置１３、監視警報器１５との機能とによって、訓練の監
視範囲にある航跡と訓練移動体の諸元との１対１対応の
相関関係、航跡と疑似移動体の諸元との１対１対応の相
関関係に基づいて、複数隣接する高速な訓練移動体及び
疑似移動体か否かの属性を自動で航跡情報に付与、相関
で得られた移動体の位置、速度から安全確保のための判
断を必要とするまでの時間余裕から監視警報を生成し、
順次表示するため、従来の訓練管制員の目視等での判断
による総当たり的な訓練移動体、及び疑似移動体の判別
及び属性の手動付与と比べて、表示装置１３の操作量が
低減し、訓練中における訓練管制員の他の実際の移動体
を監視し区別する、責務上の信頼性が向上する効果があ
る。

【００３９】また、第２の発明によれば、遠隔訓練シナ
リオ通信装置１４、及び訓練シナリオ作成装置２によっ
て訓練移動体諸元、及び訓練監視域を設定し、移動体識
別信号通信装置５による実際の移動体属性の自動付与、
予告航跡発生器１６による事前通報等による予告航跡の
自動シミュレート、監視域判定器８、固定相関ゲートに
よる相関器９、可変相関ゲートによる相関器１０、１対
１対応判定器１１、表示装置１３、監視警報器１５との
機能とによって、訓練の監視範囲にある航跡と訓練移動
体の諸元との１対１対応の相関関係、航跡と疑似移動体
の諸元との１対１対応の相関関係、航跡と予告航跡の諸
元との１対１対応の相関関係に基づいて、訓練移動体及
び疑似移動体か否かの属性を自動で航跡に付与、相関で
得られた移動体の位置、速度から安全確保のための判断
を必要とするまでの時間余裕から監視警報を生成し、順
次表示するため、従来の訓練管制員の目視等での判断に
よる総当たり的な訓練移動体、及び疑似移動体の判別及
び属性の手動付与と比べて、表示装置１３の操作量が低
減し、訓練中における訓練管制員の他の実際の移動体を
監視し区別する、責務上の信頼性が向上する効果があ
る。さらに、事前通報等による移動体の予告航跡を自動
シミュレートし、実際の移動体と他の諸元と同様に相関
処理し、相関関係の属性を自動付与するため、上記第１
の発明よりも訓練管制員の表示装置１３の操作量が低減
し、訓練中における訓練管制員の他の実際の移動体を監
視し区別する、責務上の信頼性が向上する効果がある。

【００４０】また、第３の発明によれば、遠隔訓練シナ
リオ通信装置１４、及び訓練シナリオ作成装置２によっ
て他の訓練監視装置の訓練移動体諸元と疑似移動体諸元
とを自動で送受信、移動体識別信号通信装置５による実
際の移動体属性の自動付与、予告航跡発生器１６による
事前通報等による予告航跡の自動シミュレート、監視域
判定器８、固定相関ゲートによる相関器９、可変相関ゲ
ートによる相関器１０、１対１対応判定器１１、表示装
置１３、監視警報器１５、監視警報通信装置１７の機能
によって、訓練の監視範囲にある航跡と訓練移動体の諸
元との１対１対応の相関関係、航跡と疑似移動体の諸元
との１対１対応の相関関係、航跡と予告航跡の諸元との
１対１対応の相関関係に基づいて、訓練移動体及び疑似
移動体か否かの属性を自動で航跡に付与、相関で得られ
た移動体の位置、速度から安全確保のための判断を必要
とするまでの時間余裕から監視警報を生成し、監視警報
通信装置１７で送受信し、表示装置に順次表示するた
め、従来の訓練管制員の目視等での総当たり的な判断に
よる訓練移動体、及び疑似移動体の判別及び属性の手動
付与と比べて、表示装置１３の操作量が低減し、訓練中
における訓練管制員の他の実際の移動体を監視し区別す
る、責務上の信頼性が向上する効果がある。さらに、監
視警報通信装置を介して他の訓練監視装置と監視警報情
報を自動共有できることから、上記第２の発明よりも訓
練管制員の表示装置１３の操作量が低減し、訓練中にお
ける訓練管制員の実際の移動体を監視し区別する、責務
上の信頼性が向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による訓練監視装置の実施の形態１
を示す図である。

【図２】この発明による訓練監視装置の実施の形態２
を示す図である。

【図３】この発明による訓練監視装置の実施の形態３
を示す図である。

【図４】この発明の属する技術分野の背景を示す訓練
状況図である。

【図５】この発明による訓練の監視範囲を幾何学的に
示す図である。

【図６】従来の訓練監視装置の構成を示す図である。

【符号の説明】

１移動体観測装置、２訓練シナリオ作成装置、
３諸元転送装置、４移動体追跡装置、５移動体
識別信号通信装置、６航跡情報転送装置、７時
刻補正器、８監視域判定器、９固定相関ゲート
による相関器、１０可変相関ゲートによる相関器、
１１１対１対応判定器、１２移動体管理データベ
ース、１３表示装置、１４遠隔訓練シナリオ通
信装置、１５監視警報器、１６予告航跡発生
器、１７監視警報通信装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考） // Ｇ０９Ｂ 9/00 Ｇ０９Ｂ 9/00 Ｚ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】空中を移動する航空機、海上を移動する
船舶、海中を移動する潜水移動体、及び陸上を移動する
車両の異なる複数の移動体の位置を観測する移動体観測
装置と、この移動体観測装置から得られる移動体の位
置、諸元転送装置から得られる疑似移動体の諸元、及び
訓練移動体の諸元とから航跡情報を算出する移動体追跡
装置と、この移動体追跡装置から得られる航跡情報を基
に、訓練移動体に対して、その移動体の属性の返信応答
を要求する識別信号を送信し、訓練移動体からの属性の
返信応答が得られる場合にその識別信号を受信し、得ら
れた属性を航跡情報に付加する識別信号通信装置と、上
記移動体観測装置から得られる航跡情報を基に、訓練移
動体に選択し指定しなかった航跡諸元を他の訓練監視装
置へ送信し、更に他の訓練監視装置から得られる疑似移
動体の諸元、及び訓練移動体の諸元を受信する遠隔訓練
シナリオ通信装置と、上記移動体観測装置から得られる
航跡情報を基に、訓練移動体に指定した場合に訓練移動
体の諸元を算出し、上記遠隔訓練シナリオ通信装置から
得られるシナリオによる遠隔訓練移動体の諸元、疑似移
動体の諸元、及び訓練監視域を作成する訓練シナリオ作
成装置と、この訓練シナリオ作成装置で作成された疑似
移動体の諸元、及び訓練移動体の諸元とを上記移動体追
跡装置へ転送し、更に訓練の監視範囲を監視域判定器へ
と転送する諸元転送装置と、移動体追跡装置で算出され
た航跡情報、疑似移動体の諸元、及び訓練移動体の諸元
とを転送する航跡情報転送装置と、この航跡情報転送装
置から転送された航跡情報、疑似移動体の諸元、訓練移
動体の諸元、及び諸元転送装置から転送された移動体の
諸元について時刻補正を行う時刻補正器と、上記訓練シ
ナリオ作成装置から諸元転送装置を経て得られる訓練監
視域を基に、疑似移動体の諸元と航跡情報とのそれぞれ
が訓練の監視範囲に存在するか否かを判定し、更に訓練
の監視範囲内である属性を付与する監視域判定器と、固
定の移動体の存在範囲を基に、疑似移動体の諸元、訓練
移動体の諸元、及び航跡情報との間に、それぞれの位置
相関の可能性のある航跡情報を選択する固定相関ゲート
による相関器と、この固定相関ゲートによる相関器で相
関ありと判定された疑似移動体の諸元、訓練移動体の諸
元、及び航跡情報を対象として、航跡の偏差に応じた
可変の移動体存在範囲により疑似の移動体、訓練の移動
体と相関の可能性のある航跡情報を選択する可変ゲート
による相関器と、この可変相関ゲートによる相関器で相
関ありと判定された疑似移動体の諸元、訓練移動体の諸
元、及び航跡情報との組合せがそれぞれ1対1対応になっ
ているか否かを判定する1対1対応判定器と、疑似移動体
の諸元、及び訓練移動体の諸元とにおいて、それぞれ1
対1対応の相関関係にある航跡情報に、疑似移動体及び
訓練移動体の属性を付与し、次に訓練の監視範囲か否か
の属性をそれぞれ付与して管理し、更に表示装置へと出
力する移動体管理データベースと、この移動体管理デー
タベースで管理された航跡情報、航跡に付与された識別
属性、位置、速度との諸元から航跡情報を類識別処理
し、決められた処理基準に基づいて安全確保のための判
断を必要とするまでの時間余裕を算出し、算出値に従っ
て安全確保上の判断を促す警報信号を生成する監視警報
器と、移動体管理データベースで管理された航跡情報、
移動体の諸元、及び監視警報器からの監視警報信号を監
視警報表示と時間余裕表示とをそれぞれ同時に表示する
表示装置とで構成したことを特徴とする訓練監視装置。
【請求項２】空中を移動する航空機、海上を移動する船
舶、海中を移動する潜水移動体、及び陸上を移動する車
両の異なる複数の移動体の位置を観測する移動体観測装
置と、この移動体観測装置から得られる移動体の位置、
諸元転送装置から得られる疑似移動体の諸元、及び訓練
移動体の諸元とから航跡情報を算出する移動体追跡装置
と、この移動体追跡装置から得られる航跡情報を基に、
訓練移動体に対して、その移動体の属性の返信応答を要
求する識別信号を送信し、訓練移動体からの属性の返信
応答が得られる場合にその識別信号を受信し、得られた
属性を航跡情報に付加する識別信号通信装置と、上記移
動体観測装置から得られる航跡情報を基に、訓練移動体
に選択し指定しなかった航跡諸元を他の訓練監視装置へ
送信し、更に他の訓練監視装置から得られる疑似移動体
の諸元、及び訓練移動体の諸元を受信する遠隔訓練シナ
リオ通信装置と、上記移動体観測装置から得られる航跡
情報を基に、訓練移動体に指定した場合に訓練移動体の
諸元を算出し、上記遠隔訓練シナリオ通信装置から得ら
れるシナリオによる遠隔訓練移動体の諸元、疑似移動体
の諸元、及び訓練監視域を作成する訓練シナリオ作成装
置と、この訓練シナリオ作成装置で作成された疑似移動
体の諸元、及び訓練移動体の諸元とを上記移動体追跡装
置へ転送し、更に訓練の監視範囲を監視域判定器へと転
送する諸元転送装置と、移動体追跡装置で算出された航
跡情報、疑似移動体の諸元、及び訓練移動体の諸元とを
転送する航跡情報転送装置と、事前通報等から監視対象
として航行時刻、航行進路が事前に得られる場合に、移
動体の航跡を予測的にシミュレートし予告航跡の諸元を
発生させる予告航跡発生器と、上記航跡情報転送装置か
ら転送された航跡情報、疑似移動体の諸元、訓練移動体
の諸元、諸元転送装置から転送された移動体の諸元及び
予告航跡発生器から転送された予告航跡の諸元について
時刻補正を行う時刻補正器と、上記訓練シナリオ作成装
置から諸元転送装置を経て得られる訓練監視域を基に、
疑似移動体の諸元と航跡情報とのそれぞれが訓練の監視
範囲に存在するか否かを判定し、更に訓練の監視範囲内
である属性を付与する監視域判定器と、固定の移動体の
存在範囲を基に、疑似移動体の諸元、訓練移動体の諸
元、予告航跡の諸元及び航跡情報との間に、それぞれの
位置相関の可能性のある航跡情報を選択する固定相関ゲ
ートによる相関器と、この固定相関ゲートによる相関器
で相関ありと判定された疑似移動体の諸元、訓練移動体
の諸元、予告航跡の諸元及び航跡情報を対象として、
航跡の誤差に応じた可変の移動体存在範囲により疑似の
移動体、訓練の移動体、予告の航跡と相関の可能性のあ
る航跡情報を選択する可変ゲートによる相関器と、この
可変相関ゲートによる相関器で相関ありと判定された疑
似移動体の諸元、訓練移動体の諸元、予告航跡の諸元及
び航跡情報との組合せがそれぞれ1対1対応になっている
か否かを判定する1対1対応判定器と、疑似移動体の諸
元、訓練移動体の諸元及び予告航跡の諸元とにおいて、
それぞれ1対1対応の相関関係にある航跡情報に疑似移動
体、訓練移動体及び予告航跡の属性を付与し、次に訓練
の監視範囲か否かの属性をそれぞれ付与してデータベー
ス管理し、更に表示装置へと出力する移動体管理データ
ベースと、この移動体管理データベースで管理された航
跡情報、航跡情報に付与された識別属性、位置、速度と
の諸元から航跡情報を類識別処理し、あらかじめ決めら
れた判断処理基準に基づいて安全確保のための判断を必
要とするまでの時間余裕を算出し、算出値に従って安全
確保上の判断を促す警報信号を生成する監視警報器と、
移動体管理データベースで管理された航跡情報、移動体
の諸元、及び監視警報器からの監視警報信号を監視警報
表示と時間余裕表示とをそれぞれ同時に表示する表示装
置とで構成したことを特徴とする訓練監視装置。
【請求項３】空中を移動する航空機、海上を移動する船
舶、海中を移動する潜水移動体、及び陸上を移動する車
両の異なる複数の移動体の位置を観測する移動体観測装
置と、この移動体観測装置から得られる移動体の位置、
諸元転送装置から得られる疑似移動体の諸元、及び訓練
移動体の諸元とから航跡情報を算出する移動体追跡装置
と、この移動体追跡装置から得られる航跡情報を基に、
訓練移動体に対して、その移動体の属性の返信応答を要
求する識別信号を送信し、訓練移動体からの属性の返信
応答が得られる場合にその識別信号を受信し、得られた
属性を航跡情報に付加する識別信号通信装置と、上記移
動体観測装置から得られる航跡情報を基に、訓練移動体
に選択し指定しなかった航跡諸元を他の訓練監視装置へ
送信し、更に他の訓練監視装置から得られる疑似移動体
の諸元、及び訓練移動体の諸元を受信する遠隔訓練シナ
リオ通信装置と、上記移動体観測装置から得られる航跡
情報を基に、訓練移動体に指定した場合に訓練移動体の
諸元を算出し、上記遠隔訓練シナリオ通信装置から得ら
れるシナリオによる遠隔訓練移動体の諸元、疑似移動体
の諸元、及び訓練監視域を作成する訓練シナリオ作成装
置と、この訓練シナリオ作成装置で作成された疑似移動
体の諸元、及び訓練移動体の諸元とを上記移動体追跡装
置へ転送し、更に訓練の監視範囲を監視域判定器へと転
送する諸元転送装置と、移動体追跡装置で算出された航
跡情報、疑似移動体の諸元、及び訓練移動体の諸元とを
転送する航跡情報転送装置と、事前通報等から監視対象
として航行時刻、航行進路が事前に得られる場合に、移
動体の航跡を予測的にシミュレートし予告航跡の諸元を
発生させる予告航跡発生器と、上記航跡情報転送装置か
ら転送された航跡情報、疑似移動体の諸元、訓練移動体
の諸元、諸元転送装置から転送された移動体の諸元及び
予告航跡発生器から転送された予告航跡の諸元について
時刻補正を行う時刻補正器と、上記訓練シナリオ作成装
置から諸元転送装置を経て得られる訓練監視域を基に、
疑似移動体の諸元と航跡情報とのそれぞれが訓練の監視
範囲に存在するか否かを判定し、更に訓練の監視範囲内
である属性を付与する監視域判定器と、固定の移動体の
存在範囲を基に、疑似移動体の諸元、訓練移動体の諸
元、予告航跡の諸元及び航跡情報との間に、それぞれの
位置相関の可能性のある航跡情報を選択する固定相関ゲ
ートによる相関器と、この固定相関ゲートによる相関器
で相関ありと判定された疑似移動体の諸元、訓練移動体
の諸元、予告航跡の諸元及び航跡情報を対象として、
航跡の誤差に応じた可変の移動体存在範囲により疑似の
移動体、訓練の移動体、予告の航跡と相関の可能性のあ
る航跡情報を選択する可変ゲートによる相関器と、この
可変相関ゲートによる相関器で相関ありと判定された疑
似移動体の諸元、訓練移動体の諸元、予告航跡の諸元及
び航跡情報との組合せがそれぞれ1対1対応になっている
か否かを判定する1対1対応判定器と、疑似移動体の諸
元、訓練移動体の諸元及び予告航跡の諸元とにおいて、
それぞれ1対1対応の相関関係にある航跡情報に疑似移動
体、訓練移動体及び予告航跡の属性を付与し、次に訓練
の監視範囲か否かの属性をそれぞれ付与してデータベー
ス管理し、更に表示装置へと出力する移動体管理データ
ベースと、この移動体管理データベースで管理された航
跡情報、航跡情報に付与された識別属性、位置、速度と
の諸元から航跡情報を類識別処理し、あらかじめ決めら
れた判断処理基準に基づいて安全確保のための判断を必
要とするまでの時間余裕を算出し、算出値に従って安全
確保上の判断を促す監視警報信号を生成する監視警報器
と、監視警報情報、監視警報の対象である航跡情報及び
航跡情報に付与された属性情報を訓練領域を共有し隣接
する他の訓練監視装置へ送信し、更に他の訓練監視装置
で同様に処理され生成された監視警報情報、監視警報の
対象である航跡情報及び航跡情報に付与された属性情報
とを受信する遠隔監視警報通信装置と、移動体管理デー
タベースで管理された航跡情報、移動体の諸元、及び監
視警報器からの監視警報信号を監視警報表示と時間余裕
表示とをそれぞれ同時に表示する表示装置とで構成した
ことを特徴とする訓練監視装置。