JP7107550B2 - 移動体の避航判断方法、避航判断装置及び避航判断プログラム - Google Patents
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Description
なお、避航判断の結果を移動体の運航制御に利用する場合は、移動体へ搭載する避航判断装置としては、判断学習手段を除くことができる。
なお、避航判断の結果を用いて移動体の運航の自動制御を行う場合は、移動体へ搭載する避航判断装置としては、判断学習手段を除くことができる。
運航データを加えて再学習をした変動的な学習済みのモデルであってもよい。また、移動体に搭載される避航判断装置100としては、判断学習手段24を除くことができる。
Claims (15)
- コンピュータにより、
複数の移動体の航行に関連した時系列データである運航データに基づいて、対象とする移動体の基準期間毎の衝突に関する情報として抽出された避航分類特徴ベクトルと、移動体が避航したか否かを示す避航情報とを組み合わせた分類用教師データを用いて、前記運航データにおける複数の移動体の避航行動の有無を分類するための避航分類モデルを学習する分類学習ステップと、
前記分類学習ステップで得られた学習済みの避航分類モデルを用いて前記運航データにおける前記基準期間毎の複数の移動体の避航行動の有無を分類する分類予測ステップと、
前記分類予測ステップで得られた複数の移動体の避航行動の有無の分類の結果を出力する分類出力ステップとを実行することを特徴とする避航判断方法。 - 請求項1に記載の避航判断方法であって、
移動体は船舶であり、
前記運航データは、自動船舶識別装置(AIS)から得られたデータを含むことを特徴とする避航判断方法。 - 請求項2に記載の避航判断方法であって、
前記避航分類特徴ベクトルは、移動体の船首方位、相手船との距離、相手船との最接近距離の指標を含むことを特徴とする避航判断方法。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の避航判断方法であって、
前記避航情報は、前記運航データに含まれる避航時刻に基づいて設定されることを特徴とする避航判断方法。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載に避航判断方法であって、
前記分類用教師データの初期値の前記避航情報は、前記運航データに基づいて設定され入力されたものであることを特徴とする避航判断方法。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の避航判断方法であって、
前記分類予測ステップでは、自船と相手船とを指定し、前記運航データから前記基準期間毎のデータを抽出し、当該データから抽出された前記避航分類特徴ベクトルを学習済みの前記避航分類モデルに適用することによって避航行動の有無の分類を行うことを特徴とする避航判断方法。 - コンピュータにより、
複数の移動体の航行に関連した時系列データである運航データに基づいて、対象とする移動体の基準期間毎の衝突に関する情報として抽出された避航判断特徴ベクトルと、移動体が避航を開始した避航開始時刻とを組み合わせた判断用教師データを用いて、前記運航データから前記対象とする移動体の避航を開始するべきか否かの避航判断を行うための避航判断モデルを学習する判断学習ステップと、
前記判断学習ステップで得られた学習済みの避航判断モデルを用いて前記運航データから前記対象とする移動体の前記避航判断を行う判断予測ステップと、
前記判断予測ステップで得られた前記対象とする移動体の前記避航判断の結果を出力する判断出力ステップとを実行することを特徴とする避航判断方法。 - 請求項7に記載の避航判断方法であって、
前記判断出力ステップにおいて出力された前記避航判断の結果を前記対象とする移動体の運航制御に利用することを特徴とする避航判断方法。 - 請求項1~6のいずれか1つに記載の避航判断方法を用いて得られた移動体の避航行動の有無の分類の結果を用いて当該移動体が避航を開始した避航開始時刻を設定して判断用教師データを生成し、前記判断用教師データを前記請求項7又は8に記載の避航判断方法に適用して移動体の避航判断の結果を出力することを特徴とする避航判断方法。
- 複数の移動体の航行に関連した時系列データである運航データに基づいて、対象とする移動体の基準期間毎の衝突に関する情報として抽出された避航分類特徴ベクトルと、移動体が避航したか否かを示す避航情報とを組み合わせた分類用教師データを用いて、前記運航データにおける複数の移動体の避航行動の有無を分類するための避航分類モデルを学習する分類学習手段と、
前記分類学習手段で得られた学習済みの避航分類モデルを用いて前記運航データにおける前記基準期間毎の複数の移動体の避航行動の有無を分類する分類予測手段と、
前記分類予測手段で得られた複数の移動体の避航行動の有無の分類の結果を出力する分類出力手段とを備えたことを特徴とする避航判断装置。 - 複数の移動体の航行に関連した時系列データである運航データに基づいて、対象とする移動体の基準期間毎の衝突に関する情報として抽出された避航判断特徴ベクトルと、移動体が避航を開始した避航開始時刻とを組み合わせた判断用教師データを用いて、前記運航データから前記対象とする移動体の避航を開始するべきか否かの避航判断を行うための避航判断モデルを学習する判断学習手段と、
前記判断学習手段で得られた学習済みの避航判断モデルを用いて前記運航データから前記対象とする移動体の前記避航判断を行う判断予測手段と、
前記判断予測手段で得られた前記対象とする移動体の前記避航判断の結果を出力する判断出力手段とを備えたことを特徴とする避航判断装置。 - 請求項11に記載の避航判断装置であって、
前記判断出力手段において出力された前記避航判断の結果を前記対象とする移動体の運航制御に利用する避航判断結果利用手段を備えることを特徴とする避航判断装置。 - 請求項12に記載の避航判断装置であって、
前記避航判断結果利用手段は、前記判断出力手段において出力された前記避航判断の結果を用いて前記対象とする移動体の運航を自動制御する自動運航制御手段であることを特徴とする避航判断装置。 - コンピュータを、
複数の移動体の航行に関連した時系列データである運航データに基づいて、対象とする移動体の基準期間毎の衝突に関する情報として抽出された避航分類特徴ベクトルと、移動体が避航したか否かを示す避航情報とを組み合わせた分類用教師データを用いて、前記運航データにおける複数の移動体の避航行動の有無を分類するための避航分類モデルを学習する分類学習手段と、
前記分類学習手段で得られた学習済みの避航分類モデルを用いて前記運航データにおける前記基準期間毎の複数の移動体の避航行動の有無を分類する分類予測手段と、
前記分類予測手段で得られた複数の移動体の避航行動の有無の分類の結果を出力する分類出力手段として機能させることを特徴とする避航判断プログラム。 - コンピュータを、
複数の移動体の航行に関連した時系列データである運航データに基づいて、対象とする移動体の基準期間毎の衝突に関する情報として抽出された避航判断特徴ベクトルと、移動体が避航を開始した避航開始時刻とを組み合わせた判断用教師データを用いて、前記運航データから前記対象とする移動体の避航を開始するか否かの避航判断を行うための避航判断モデルを学習する判断学習手段と、
前記判断学習手段で得られた学習済みの避航判断モデルを用いて前記運航データから前記対象とする移動体の前記避航判断を行う判断予測手段と、
前記判断予測手段で得られた前記対象とする移動体の前記避航判断の結果を出力する判断出力手段として機能させることを特徴とする避航判断プログラム。
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JP2018064956A JP7107550B2 (ja) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | 移動体の避航判断方法、避航判断装置及び避航判断プログラム |
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