JP2003051093A

JP2003051093A - 走行データ収集装置及び走行データ収集システム

Info

Publication number: JP2003051093A
Application number: JP2001239806A
Authority: JP
Inventors: Wakana Goto; 若菜後藤
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd
Priority date: 2001-08-07
Filing date: 2001-08-07
Publication date: 2003-02-21

Abstract

(57)【要約】【課題】測位した移動体走行経路を近似直線式で表現す
ることで、出力するデータ量が測位データをそのまま出
力するよりも少なくて済むようにする。【解決手段】ＧＰＳ受信機２で移動体の位置、速度及び
時刻データを取得し、位置分割区間処理部３Ｂで測位デ
ータの相関係数から進行方位変化点を検出し、各進行方
位変化点の各区間の近似直線を算出して各交点座標を算
出し、速度区間分割処理部３Ｃで進行方位変化点間の各
区間を速度データから走行パターンで分割し、傾きと定
数項が加速度と初速を表す速度近似直線を算出し、各交
点座標とその時刻データ、速度近似直線の傾き、定数項
と分割区間開始点の時刻データを車載装置１から中央装
置１０に送信し、中央装置１０側で、受信した各データ
に基づいて車載装置１で測位された各測位点の車両位置
を算出し、走行履歴データを算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の走行デー
タを収集する走行データ収集装置及びシステムに関し、
特に、少ないデータ量で多くの車両位置情報の提供や収
集を可能とする走行データ収集装置及びシステムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】移動体、例えば自動車の走行データは、
業務車両の動態管理や、道路上の混雑状況の把握を行う
等、利用価値の大きなものである。このような走行デー
タの収集方法の１つとして、走行中にＧＰＳ（Global P
ositioning System）等によって計測した位置、測位時
刻等の走行データをデータ収集センター等に送信して集
約することが考えられる。走行データの収集は、単位時
間当たりのデータ数が多いほど、走行経路、距離計算や
旅行時間計算の精度が向上するので、多点とる必要があ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両位
置の計測点を多くした場合、計測データをそのままデー
タ収集センター等の外部に送信したのでは、送信するデ
ータ量が増大し送信時の通信費が増大する。このため、
少ないデータ量で多くの車両位置情報が得られるように
することが望まれている。

【０００４】本発明は上記問題点に着目してなされたも
ので、測位データに基づいて移動体の移動経路を近似直
線式で表現することにより、取得データを少ないデータ
量で提供し、また、少ないデータ量で多くの車両位置情
報の収集を可能とした走行データ収集装置及びシステム
を提供することを目的とする。尚、少ないデータ量で多
くの移動経路を記憶させるようにしたナビゲーション装
置が、例えば特開平５−４０４４０号公報及び特開平５
−５２５８０号公報等で提案されているが、これらは、
本願発明のように移動体の移動履歴を近似直線式で表現
することで測位点を復元できる構成ではない。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の請求
項１は、移動体に搭載されて移動体の走行データを収集
する走行データ収集装置であって、一定サンプリング間
隔で少なくとも移動体の位置及び時刻のデータを取得す
るデータ取得手段と、各時刻について測位データの相関
係数を求め当該相関係数の絶対値が最大となる位置を進
行方位変化点として移動体の走行軌跡における各進行方
位変化点を検出する進行方位変化点検出手段と、前記走
行軌跡を各進行方位変化点で区間分割し各区間の走行軌
跡の近似直線を各区間の測位データに基づいて算出し互
いに交わる近似直線の交点座標を算出する座標算出手段
とを備え、前記検出された各進行方位変化点位置の時刻
と前記算出された各座標値を走行データとして出力する
構成とした。

【０００６】かかる構成では、データ取得手段は、移動
体の移動に伴って一定サンプリング間隔で移動体の位置
及びその時の時刻を取得する。進行方位変化点検出手段
は、各時刻について測位データの相関係数を求めその絶
対値が最大となる位置を進行方位変化点として移動体の
走行軌跡における各進行方位変化点を検出する。座標算
出手段は、検出された各進行方位変化点で移動体の走行
軌跡を各区間に分割し、各区間の走行軌跡の近似直線を
各区間の測位データに基づいて算出し、互いに交わる近
似直線の交点座標を算出して各進行方位変化点の座標値
を算出する。そして、算出した方位変化点の座標値及び
進行方位変化点検出手段で検出された進行方位変化点位
置の時刻データを走行データとして出力する。

【０００７】これにより、地図データを用いることなく
方位変化点位置を検出することができると共に、取得し
た走行データを外部に出力する場合に、取得した走行デ
ータをそのまま出力するよりも外部に出力するデータ量
が少なくて済むようになる。また、請求項２のように、
前記データ取得手段で移動体の速度データを取得すると
共に、前記速度データを加速、減速、停止の各走行パタ
ーンで区間分割する速度区間分割手段と、走行パターン
で分割された各速度区間の速度及び時刻データに基づい
て傾きと定数項が加速度と初速を表す速度近似直線を各
速度区間毎に算出する速度近似直線算出手段とを備え、
各速度近似直線の傾きと定数項及び速度区間分割点の時
刻の各データを走行データとして出力する構成とすると
よい。

【０００８】かかる構成では、速度区間分割手段は、取
得した速度データを加速、減速、停止の各走行パターン
で区間分割する。速度近似直線算出手段は、走行パター
ンで分割された各速度区間の速度及び時刻データに基づ
いて傾きと定数項が加速度と初速を表す速度近似直線を
各速度区間毎に算出する。そして、各速度近似直線の傾
きと定数項、速度区間分割点の時刻を、算出した方位変
化点座標値及び進行方位変化点位置の時刻データに加え
て出力するようになる。

【０００９】前記進行方位変化点検出手段は、具体的に
は請求項３のように、前記データ取得手段が取得した全
ての測位データについて相関係数を求め当該相関係数の
絶対値が最大となる位置を最初の進行方位変化点とし、
前記最初の変化点位置の測位データから最終測位データ
までの測位データについて相関係数を求め当該相関係数
の絶対値が最大となる位置を次の進行方位変化点とする
ようにして、前記データ取得手段で取得された移動体の
走行軌跡における各進行方位変化点を検出する構成であ
る速度区間分割手段は、請求項４のように、前記データ
取得手段が取得した速度データを予め設定した閾値と比
較し閾値以下の区間を停止区間とし、前記データ取得手
段が取得した速度データを移動平均処理して移動平均速
度を算出し、該移動平均速度に基づいて加速及び減速の
区間分割を行う構成とすれば、出力するデータ量をより
少なくすることができるようになる。

【００１０】請求項５の発明は、前記請求項１〜４のい
ずれか１つに記載の走行データ収集装置から出力された
データに基づいて、移動体の走行データを蓄積収集する
走行データ収集装置であって、前記進行方位変化点座標
値に基づいて各進行方位変化点で区間分割された各区間
の距離を算出する距離算出手段と、前記進行方位変化点
座標値に基づいて各進行方位変化点で区間分割された各
区間の走行軌跡の近似直線を算出する近似直線算出手段
と、前記算出された距離及び近似直線に基づいてデータ
取得手段の各サンプリング時刻における移動体位置を算
出する移動体位置算出手段と、算出した移動体位置とそ
の時刻を走行データとして蓄積するデータ蓄積手段とを
備える構成とした。

【００１１】かかる構成では、距離算出手段が、入手し
た進行方位変化点座標値に基づいて各進行方位変化点で
区間分割された各区間の距離を算出し、近似直線算出手
段が、同じく進行方位変化点座標値に基づいて各進行方
位変化点で区間分割された各区間の走行軌跡の近似直線
を算出する。移動体位置算出手段は、速度近似直線の傾
きと定数項及び速度区間分割点の時刻データに基づいて
データ取得手段の各サンプリング時刻における近似速度
を算出し、算出された距離、近似直線及び近似速度に基
づいて各サンプリング時刻における移動体位置を算出す
る。そして、移動体位置算出手段が算出した移動体位置
とその時刻を走行データとしてデータ蓄積手段に蓄積す
る。

【００１２】前記移動体位置算出手段は、請求項６のよ
うに、速度区間分割手段により区間分割された各速度区
間毎の速度近似直線の傾きと定数項及び速度区間分割点
の時刻データに基づいて前記データ取得手段の各サンプ
リング時刻における近似速度を算出し、前記距離算出手
段で算出された距離、前記近似直線算出手段で算出され
た近似直線及び近似速度に基づいて前記各サンプリング
時刻における移動体位置を算出する構成である。

【００１３】この場合、請求項７のように、前記算出し
た各サンプリング時刻毎の近似速度に基づいて進行方位
変化点間の各区間におけるサンプリング点間の距離を算
出し、前記区間内の全てのサンプリング点間の合計距離
に対する前記各サンプリング点間の距離の割合を算出す
る正規化処理を各区間毎に行い、前記距離算出手段が算
出した区間実距離に前記割合を乗算してサンプリング点
間の実距離を算出し、該実距離に基づいて近似直線上の
座標位置を算出して各サンプリング時刻毎の移動体位置
を各区間毎に算出する構成そしてもよい。また、請求項
８のように、前記算出した各サンプリング時刻毎の近似
速度に基づいて全てのサンプリング点間の距離を算出
し、前記全てのサンプリング点間の合計距離に対する前
記各サンプリング点間の距離の割合を算出する正規化処
理を行い、前記距離算出手段が算出した各区間距離を加
算した全ての区間の合計実距離に前記割合を乗算して全
てのサンプリング点間の実距離を算出し、該実距離に基
づいて各区間の近似直線上の座標位置を算出して全ての
サンプリング時刻毎の移動体位置を算出する構成として
もよい。

【００１４】請求項８の場合、請求項９のように、前記
移動体位置算出手段は、前記実距離に基づいて算出した
座標位置が近似直線上の進行方位変化点座標位置を通り
越した時に、そのサンプリング点間の実距離を次区間と
で比例分割して移動体位置を算出する構成とするとよ
い。請求項１０の発明は、移動体に搭載されて移動体の
走行データを出力可能な車載装置と、前記走行データを
蓄積収集する中央装置とを備えた走行データ収集システ
ムであって、前記車載装置が、一定サンプリング間隔で
少なくとも移動体の速度及び時刻を取得するデータ取得
手段と、移動体の走行軌跡における各進行方位変化点を
検出する進行方位変化点検出手段と、前記速度データを
加速、減速、停止の各走行パターンで区間分割する速度
区間分割手段と、走行パターンで分割された各速度区間
の速度及び時刻データに基づいて傾きと定数項が加速度
と初速を表す速度近似直線を各速度区間毎に算出する速
度近似直線算出手段とを備え、各速度近似直線の傾きと
定数項、速度区間分割点の時刻、及び前記進行方位変化
点検出手段の検出した進行方位変化点座標値の各データ
を走行データとして出力する構成であり、前記中央装置
が、前記進行方位変化点座標値に基づいて各進行方位変
化点で区間分割された各区間の距離を算出する距離算出
手段と、前記進行方位変化点座標値に基づいて各進行方
位変化点で区間分割された各区間の走行軌跡の近似直線
を算出する近似直線算出手段と、前記各速度区間毎の速
度近似直線の傾きと定数項及び速度区間分割点の時刻デ
ータに基づいて前記データ取得手段の各サンプリング時
刻における近似速度を算出し、前記算出された距離、近
似直線及び近似速度に基づいて前記各サンプリング時刻
における移動体位置を算出する移動体位置算出手段と、
算出した移動体位置とその時刻を走行データとして蓄積
するデータ蓄積手段とを備える構成であることを特徴と
する。

【００１５】かかる構成では、データ取得手段は、移動
体の移動に伴って一定サンプリング間隔で移動体の位置
及びその時の時刻を取得する。進行方位変化点検出手段
は、移動体の走行軌跡における各進行方位変化点を検出
する。速度区間分割手段は、取得した速度データを加
速、減速、停止の各走行パターンで区間分割する。速度
近似直線算出手段は、走行パターンで分割された各速度
区間の速度及び時刻データに基づいて傾きと定数項が加
速度と初速を表す速度近似直線を各速度区間毎に算出す
る。そして、各速度近似直線の傾きと定数項、速度区間
分割点の時刻、及び検出した進行方位変化点座標値の各
データを走行データとして出力する。

【００１６】一方、中央装置では、距離算出手段が、車
載装置から入手した進行方位変化点座標値に基づいて各
進行方位変化点で区間分割された各区間の距離を算出
し、近似直線算出手段が、同じく進行方位変化点座標値
に基づいて各進行方位変化点で区間分割された各区間の
走行軌跡の近似直線を算出する。移動体位置算出手段
は、速度近似直線の傾きと定数項及び速度区間分割点の
時刻データに基づいてデータ取得手段の各サンプリング
時刻における近似速度を算出し、算出された距離、近似
直線及び近似速度に基づいて各サンプリング時刻におけ
る移動体位置を算出する。そして、移動体位置算出手段
が算出した移動体位置とその時刻を走行データとしてデ
ータ蓄積手段に蓄積する。

【００１７】これにより、車載装置で取得した走行デー
タを出力する場合に、取得した走行データをそのまま出
力するよりも出力するデータ量が少なくて済むようにな
る。しかも、方位変化点位置だけでなく、方位変化点で
区間分割された区間内の移動体位置も中央装置側で推定
することができるようになる。請求項１１の発明では、
移動体に搭載されて移動体の走行データを出力可能な車
載装置と、前記走行データを蓄積収集する中央装置とを
備えた走行データ収集システムであって、前記車載装置
が、一定サンプリング間隔で移動体の位置、速度及び時
刻のデータを取得するデータ取得手段と、各時刻につい
て測位データの相関係数を求め当該相関係数の絶対値が
最大となる位置を進行方位変化点として移動体の走行軌
跡における各進行方位変化点を検出する進行方位変化点
検出手段と、前記走行軌跡を各進行方位変化点で区間分
割し各区間の走行軌跡の近似直線を各区間の測位データ
に基づいて算出し互いに交わる近似直線の交点座標を算
出する座標算出手段と、前記速度データを加速、減速、
停止の各走行パターンで区間分割する速度区間分割手段
と、走行パターンで分割された各速度区間の速度及び時
刻データに基づいて傾きと定数項が加速度と初速を表す
速度近似直線を各速度区間毎に算出する速度近似直線算
出手段とを備え、前記検出された各進行方位変化点位置
の時刻、前記各交点座標値、各速度近似直線の傾きと定
数項、及び速度区間分割点の時刻の各データを走行デー
タとして出力する構成であり、前記中央装置が、前記各
交点座標値に基づいて各進行方位変化点で区間分割され
た各区間の距離を算出する距離算出手段と、前記各交点
座標値に基づいて各進行方位変化点で区間分割された各
区間の走行軌跡の近似直線を算出する近似直線算出手段
と、前記各速度区間毎の速度近似直線の傾きと定数項及
び速度区間分割点の時刻データに基づいて前記データ取
得手段の各サンプリング時刻における近似速度を算出
し、前記算出された距離、近似直線及び近似速度に基づ
いて前記各サンプリング時刻における移動体位置を算出
する移動体位置算出手段と、算出した移動体位置とその
時刻を走行データとして蓄積するデータ蓄積手段とを備
える構成であることを特徴とする。

【００１８】かかる構成では、データ取得手段は、移動
体の移動に伴って一定サンプリング間隔で移動体の位置
及びその時の時刻を取得する。進行方位変化点検出手段
は、各時刻について測位データの相関係数を求めその絶
対値が最大となる位置を進行方位変化点として移動体の
走行軌跡における各進行方位変化点を検出する。座標算
出手段は、検出された各進行方位変化点で移動体の走行
軌跡を各区間に分割し、各区間の走行軌跡の近似直線を
各区間の測位データに基づいて算出し、互いに交わる近
似直線の交点座標を算出して各進行方位変化点の座標値
を算出する。速度区間分割手段は、取得した速度データ
を加速、減速、停止の各走行パターンで区間分割する。
速度近似直線算出手段は、走行パターンで分割された各
速度区間の速度及び時刻データに基づいて傾きと定数項
が加速度と初速を表す速度近似直線を各速度区間毎に算
出する。そして、算出した方位変化点の交点座標値及び
その時刻データ、各速度近似直線の傾きと定数項、速度
区間分割点の時刻の各データを走行データとして出力す
る。

【００１９】一方、中央装置では、距離算出手段が、車
載装置から入手した進行方位変化点座標値に基づいて各
進行方位変化点で区間分割された各区間の距離を算出
し、近似直線算出手段が、同じく進行方位変化点座標値
に基づいて各進行方位変化点で区間分割された各区間の
走行軌跡の近似直線を算出する。移動体位置算出手段
は、速度近似直線の傾きと定数項及び速度区間分割点の
時刻データに基づいてデータ取得手段の各サンプリング
時刻における近似速度を算出し、算出された距離、近似
直線及び近似速度に基づいて各サンプリング時刻におけ
る移動体位置を算出する。そして、移動体位置算出手段
が算出した移動体位置とその時刻を走行データとしてデ
ータ蓄積手段に蓄積する。

【００２０】これにより、地図データを用いることなく
方位変化点位置を検出することができると共に、車載装
置で取得した走行データを出力する場合に、取得した走
行データをそのまま出力するよりも出力するデータ量が
少なくて済むようになる。しかも、方位変化点位置だけ
でなく、方位変化点で区間分割された区間内の移動体位
置も中央装置側で推定することができるようになる。

【００２１】前記進行方位変化点検出手段は、具体的に
は請求項１２のように、前記データ取得手段が取得した
全ての測位データについて相関係数を求め当該相関係数
の絶対値が最大となる位置を最初の進行方位変化点と
し、前記最初の変化点位置の測位データから最終測位デ
ータまでの測位データについて相関係数を求め当該相関
係数の絶対値が最大となる位置を次の進行方位変化点と
するようにして、前記データ取得手段で取得された移動
体の走行軌跡における各進行方位変化点を検出する構成
である。

【００２２】速度区間分割手段は、請求項１３のよう
に、前記データ取得手段が取得した速度データを予め設
定した閾値と比較し閾値以下の区間を停止区間とし、前
記データ取得手段が取得した速度データを移動平均処理
して移動平均速度を算出し、該移動平均速度に基づいて
加速及び減速の区間分割を行う構成とするとよい。前記
移動体位置算出手段は、具体的には請求項１４のよう
に、前記算出した各サンプリング時刻毎の近似速度に基
づいて進行方位変化点間の各区間におけるサンプリング
点間の距離を算出し、前記区間内の全てのサンプリング
点間の合計距離に対する前記各サンプリング点間の距離
の割合を算出する正規化処理を各区間毎に行い、前記距
離算出手段が算出した区間実距離に前記割合を乗算して
サンプリング点間の実距離を算出し、該実距離に基づい
て近似直線上の座標位置を算出して各サンプリング時刻
毎の移動体位置を各区間毎に算出する構成である。

【００２３】また、前記移動体位置算出手段は、請求項
１５のように、前記算出した各サンプリング時刻毎の近
似速度に基づいて全てのサンプリング点間の距離を算出
し、前記全てのサンプリング点間の合計距離に対する前
記各サンプリング点間の距離の割合を算出する正規化処
理を行い、前記距離算出手段が算出した各区間距離を加
算した全ての区間の合計実距離に前記割合を乗算して全
てのサンプリング点間の実距離を算出し、該実距離に基
づいて各区間の近似直線上の座標位置を算出して全ての
サンプリング時刻毎の移動体位置を算出する構成として
もよい。

【００２４】請求項１５の場合、請求項１６のように、
前記移動体位置算出手段は、前記実距離に基づいて算出
した座標位置が近似直線上の進行方位変化点座標位置を
通り越した時に、そのサンプリング点間の実距離を次区
間とで比例分割して移動体位置を算出する構成とすると
よい。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明に係る走行データ収
集システムの一実施形態を示す概略構成図である。図１
において、本実施形態の走行データ収集システムは、移
動体として例えば自動車に搭載され取得した走行データ
を加工して前記走行データを表すデータ量の少ない変換
データを出力可能な走行データ収集装置の機能を備える
車載装置１と、例えばデータ収集センター等に設置され
各自動車の車載装置１から出力される前記変換データを
取得して走行データを蓄積する走行データ収集装置の機
能を備える中央装置１０とを備える。車載装置１から中
央装置１０へデータを出力する方法は、無線、有線、或
いはＩＣカード等の記憶媒体を介して行う等どのような
出力方法でもよい。本実施形態では無線で送信する場合
について説明する。

【００２６】前記車載装置１は、衛星からの信号を受信
して車両の現在位置データ（緯度、経度）、速度デー
タ、時刻データを取得するデータ取得手段としてのＧＰ
Ｓ受信機２と、ＧＰＳ受信機２で取得された各データに
基づいてセンター１０に出力するためのデータ処理を行
うデータ処理部３と、データ処理部３の処理データを送
信するデータ送信部４とを備える。ここで、前記速度デ
ータは、サンプリング点間で走行した距離をサンプリン
グ時間で割って算出した平均速度データとする。尚、デ
ータ取得手段としては、ＧＰＳ受信機に限らず、現在位
置データ（緯度、経度）、速度データ、時刻データを取
得できるものであればどのような装置でもよい。これら
データをそれぞれ個別の装置により取得するようにして
もよく、例えば速度データは車速センサを利用して取得
するようにしてもよい。

【００２７】前記データ処理部３は、ＧＰＳ受信機２で
取得されたデータの読み込みを制御しデータ処理に必要
なデータを読み込む入力処理部３Ａと、車両の移動経路
を車両進路方向が変化した方位変化点で区間分割し各方
位変化点の測位（緯度、経度）データ及びその時刻デー
タを出力する位置区間分割処理部３Ｂと、車両の移動経
路を例えば加速、減速、停止の走行パターンで区間分割
して各区間の初速、加速度及びその時刻のデータを出力
する速度区間分割処理部３Ｃと、両区間分割処理部３
Ａ，３Ｂからの各データを所定の送信フォーマットに加
工してデータ送信部４に出力する送信データ生成部３Ｄ
とを備える。ここで、前記位置区間分割処理部３Ｂは、
後述のように進行方位変化点検出手段及び座標算出手段
の機能を備え、速度区間分割処理部３Ｃは後述のように
速度区間分割手段及び速度近似直線算出手段の機能を備
える。

【００２８】図２に本発明による区間分割の概念図を示
す。図中のＡ、Ｂ、Ｃが方位変化点を示し、Ｒ１、Ｒ２
が方位変化点で分割された区間を示す。ａ〜ｅは、走行
パターンで分割された区間で、区間ａ，ｄは加速区間、
区間ｂ，ｅは減速区間、区間ｃは停止区間を示し、各ド
ットは一定時間間隔の測位点を示す。

【００２９】前記中央装置１０は、車載装置１からのデ
ータを受信するデータ受信部１１と、データ受信部１１
で受信したデータに基づいて車載装置１のＧＰＳ受信機
２で一定サンプリング間隔で実際に測位した方位変化点
間の車両位置（緯度、経度）及びその時刻を推定して車
載装置１が測位した位置及び時刻データと同等の走行履
歴データを生成する走行履歴生成部１２と、走行履歴生
成部１２で生成した走行履歴データを記憶し蓄積する走
行履歴データ蓄積部１３とを備える。

【００３０】前記走行履歴生成部１２は、受信した各方
位変化点の座標位置（緯度、経度）データから区間分割
された各方位変化点間の走行距離と方位変化点間を結ぶ
近似直線を算出する位置情報解析部１２Ａと、受信した
初速、加速度データに基づいて各区間内のＧＰＳ受信機
２による各測位点毎の近似速度を算出する速度情報解析
部１２Ｂと、両情報解析部１２Ａ，１２Ｂで算出した走
行距離、近似直線及び近似速度に基づいて各区間内にお
ける車両位置（緯度、経度）及びその時刻を算出して走
行履歴データを生成する走行履歴算出部１２Ｃとを備え
る。ここで、前記位置情報解析部１２Ａが後述するよう
に距離算出手段及び近似直線算出手段の機能を備え、前
記速度情報解析部１２Ｂ及び走行履歴算出部１２Ｃで後
述するように移動体位置算出手段の機能を達成する。

【００３１】次に、本発明の特徴である本実施形態のデ
ータ処理部３におけるデータ処理動作について説明す
る。車両の移動に伴ってＧＰＳ受信機２は、衛星から一
定サンプリング間隔、例えば１秒毎に送信される電波を
受信し、受信電波に含まれる軌道及び時刻情報に基づい
て車両の現在位置、速度、サンプリング時刻を算出す
る。これら各データは、送信間隔（車載装置１から中央
装置１０に加工されたデータを送信する時間間隔）毎に
入力処理部３Ａによりデータ処理部３に読み込まれ、位
置区間分割処理部３Ｂ及び速度区間分割処理部３Ｃでデ
ータ処理される。

【００３２】以下に、位置区間分割処理部３Ｂ及び速度
区間分割処理部３Ｃにおけるデータ処理について詳述す
る。図３に、位置区間分割処理部３Ｂによる区間分割処
理過程を示す。ステップ（図中Ｓで示し、以下同様とす
る。）１では、図４に示すような一定のサンプリング間
隔（例えば１秒）で測位された緯度、経度（測位デー
タ）の各時間における相関係数を求め、相関係数の絶対
値が最大となる点を方位変化点とする。相関係数は、−
１から１までの値で示され、その絶対値が大きいほど測
位点の集合の相関が強く直線に近くなることを示し、相
関係数の絶対値が小さくなることは相関が弱くなること
を示す。従って、相関係数の絶対値が最大となった点が
方位変化点と見なせる。相関係数をｒ、測位データの経
度をｘ、緯度をｙとして、相関係数ｒは、下記の式
（１）から求められる。

【００３３】ｒ＝Σ(ｘ−ｘ_AVE)(ｙ−ｙ_AVE)/[Σ(ｘ−ｘ_AVE)²Σ(ｙ−ｙ_AVE)²]^1/2 ・・（１）ここで、ｘ_AVE、ｙ_AVEは平均値を示す。具体的には、前
記送信間隔毎に、測位開始時点から例えば１１秒後の測
位データ（１１個目の測位データ）について最初の相関
係数を算出し以後各測位データ毎に最終測位データまで
相関係数を求め、その中で絶対値が最大となる点を最初
の方位変化点とする。この方位変化点が例えば６１秒目
であるとすれば、次に、測位開始から６０秒（６０個）
までの測位データを除いて、６１秒以降の測位データを
用い６１秒目（６１個目）の測位データを測位開始点と
して最初の方位変化点の検出処理と同様にして相関係数
ｒを求め、その中で絶対値が最大となる点を次の方位変
化点とする。以後、同様にして順次方位変化点を求め、
測位された自動車の移動軌跡を各方位変化点で区間分割
する。

【００３４】ステップ２では、ステップ１で区間分割さ
れた各区間の近似直線を求める。例えばステップ１で図
５に示すようにＡ１〜Ａ４の方位変化点が存在したとす
ると、測位開始点Ａ０〜方位変化点Ａ１、Ａ１〜Ａ２、
Ａ２〜Ａ３、Ａ３〜Ａ４の各区間の近似直線ｙ＝ａｘ＋
ｂを求める。ここで、ｘは経度、ｙは緯度とする。この
近似直線ｙ＝ａｘ＋ｂは、ｘ（経度）を独立変数、ｙ
（緯度）を従続変数とする回帰直線として、下記の式
（２）、（３）から未知数ａ、ｂを定めることができ
る。

【００３５】 Σｙ＝ａΣｘ＋ｎｂ・・・（２） Σｘｙ＝ａΣｘ²＋ｂΣｘ・・・（３）尚、式（２）のｎは測位点の数を示す。ステップ３で
は、ステップ２で求めた各近似直線の交点を算出するこ
とにより、隣接区間との交点座標をそれぞれ求める。

【００３６】ステップ４では、ステップ３で求めた方位
変化点の各交点座標（緯度、経度）と、ステップ１で得
られた相関係数の絶対値が最大となった測位時刻とを、
送信データとして送信データ作成部３Ｄに出力する。次
に、図６に速度区間分割処理部３Ｃによる区間分割処理
過程を示す。ステップ１１では、図７に示すような一定
のサンプリング間隔（例えば１秒）で測位された速度デ
ータ（平均速度データ）に基づいて速度パターンのグラ
フを作成する。そして、作成した速度パターンのグラフ
から予め設定した閾値（例えば３．５ｋｍ／ｈ）を用い
停止区間を決定し、速度値が前記閾値以下の区間を停止
区間とする。

【００３７】ステップ１２では、ステップ１１で作成し
た速度パターンに基づいて加速、減速の各区間に分割す
る。具体的には、送信データ数を極力少なくするため、
前記速度パターンのグラフの速度データから例えば前後
５個づつ（計１１個）の速度データの移動平均値を求
め、図８のような移動平均速度パターンのグラフを作成
する。移動平均速度算出後、停止区間を除き加速、減速
の区間を決定する。加速、減速の区間決定は、１つ前の
速度データとの差が正（＋）であれば加速、負（−）で
あれば減速とし、それぞれ判断する。これにより、図８
のように区間分割できる。

【００３８】ステップ１３では、位置区間分割処理のス
テップ２で述べたと同様にして、ｘを時間、ｙを速度と
して図９に示すような各速度区間の速度近似直線(回帰
直線)ｙ＝ａｘ＋ｂを求める。ステップ１４では、ステ
ップ１３で求めた各区間の速度近似直線ｙ＝ａｘ＋ｂの
傾きａを加速度、ｂを初速として、各速度区間の加速度
ａ、初速ｂ及び開始点時刻を送信データとして送信デー
タ作成部３Ｄに出力する。

【００３９】以上のようにして得られた各方位変化点の
交点座標（緯度、経度）とその時刻、各速度区間の初
速、加速度及び開始点の時刻の各データを、送信データ
作成部３Ｄにより所定の送信フォーマットに加工して、
データ送信部４から前記送信間隔（例えば５分）でデー
タ収集センターの中央装置１０に取得した走行データを
表す変換データとして無線送信する。

【００４０】次に、車載装置１側で一定サンプリング間
隔で取得した各移動体位置を、車載装置１から送信され
た各データに基づいて算出して走行履歴データを生成す
る中央装置１０の動作について説明する。中央装置１０
では、データ受信部１１で受信した前記各データを走行
履歴生成部１２に読み込み、図１０のフローチャートに
示すような処理過程により走行履歴を生成する。

【００４１】以下に、図１０のフローチャートに従って
走行履歴生成処理について詳述する。ステップ２１で
は、位置情報解析部１２Ａにおいてデータ受信時間（例
えば５分）内で受信した各方位変化点間の走行距離を各
交点座標データから算出し、算出した各方位変化点間の
走行距離を合計して受信時間内の走行距離を算出する。

【００４２】ステップ２２では、位置情報解析部１２Ａ
において各交点座標データに基づいて各方位変化点間を
結ぶ各分割区間の近似直線ｙ＝ａｘ＋ｂを求める。この
近似直線は２点を通る直線式から求められる。ステップ
２３では、速度情報解析部１２Ｂにおいて各速度区間の
初速、加速度、開始点時刻の各データに基づいて各分割
区間内の各測位点（サンプリング位置）の近似速度Ｖｔ
（ｔ＝１，２，・・）を算出する。具体的にはＶｔ＝ａ
ｔ＋ｂの直線式において、ａを加速度、ｂを初速とし、
時間ｔ＝１，２，・・・の各時点での近似速度Ｖｔを算
出する。尚、各速度区間の開始点に相当する時間ｔで加
速度ａ、初速ｂの値は変わる。

【００４３】ステップ２４では、ステップ２３で求めた
近似速度Ｖｔを用いて各測位点の正規化処理を行う。即
ち、正規化する範囲の走行距離に対する各測位点間の走
行距離の割合を算出する。具体的には、時刻ｔ−１から
時刻ｔにおける走行距離をＬｔ、この間の平均速度をＶ
ｔ、測位間隔をΔＴ（＝ｔ−（ｔ−１））とすると、走
行距離をＬｔは下記の式（４）から求まる。

【００４４】Ｌｔ＝Ｖｔ×ΔＴ（ｔ≧２）・・・（４）従って、求める割合αtは、数１に示す式（５）から求
まる。尚、前記平均速度Ｖｔは、前記近似速度Ｖｔを用
いる。

【００４５】

【数１】

【００４６】尚、正規化処理としては、正規化する範囲
を方位変化点間の分割区間毎とする場合と、受信時間毎
とする場合の２通りが考えられる。例えば１回の受信で
得られた走行データを表す変換データが図２の方位変化
点Ａ〜Ｃの範囲だったとすると、前者の場合には正規化
の範囲は２つ（区間Ａ〜Ｂと区間Ｂ〜Ｃ）となり、後者
の場合には正規化の範囲は１つ（区間Ａ〜Ｃ）となる。
従って、式（５）のｎが、前者の場合は各方位変化点ま
でとなり、後者の場合は受信時間（例えば５分）内の最
終データまでとなる。

【００４７】ステップ２５では、ステップ２１、２２、
２４で求めた走行距離、位置の近似直線式、割合αtを
用いて各測位点の座標位置を算出して走行履歴データを
生成する。以下で、ステップ２５における各測位点の座
標位置の算出処理を図１１及び図１２のフローチャート
を参照して詳述する。

【００４８】図１１は、正規化の範囲を方位変化点間の
分割区間毎にした場合の算出処理を示す。ステップ３１
で、ｔ＝２に初期設定する。ステップ３２で、図１０の
ステップ２１で算出した方位変化点間の走行距離をＬと
し、割合αtを用いて測位点間の距離Ｌ′（＝Ｌ×αt）
を算出する。

【００４９】ステップ３３で、座標（ｘ_t-1,y_t-1）の測
位点から距離Ｌ′の座標（ｘ_t,ｙ_t）を求める。即ち、
図１０のステップ２２で求めた位置の近似直線式ｙ＝ａ
ｘ＋ｂにｘ_t,ｙ_tを代入したｙ_t＝ａｘ_t＋ｂの式と、下
記に式（６）とから座標（ｘ_t,ｙ_t）を求める。Ｌｔ′＝[(ｘ_t−ｘ_t-1)²＋(ｙ_t−ｙ_t-1)²]^1/2 ・・・（６）尚、分割区間の始点の座標を（ｘ₁,ｙ₁）とし、次の分
割区間との交点座標を（ｘ_n,ｙ_n）とすれば、ｘ₁＜ｘ_t
＜ｘ_n又はｘ_n＜ｘ_t＜ｘ₁とｙ₁＜ｙ_t＜ｙ_n又はｙ _n＜ｙ_t
＜ｙ₁の条件を満たすｘ_t,ｙ_tが求める座標（ｘ_t,ｙ_t）
となる。

【００５０】ステップ３４では、ｔ＝ｎか否かを判定
し、判定がＮＯであればステップ３５に進み、ｔをｔ＋
１としてステップ３２に戻る。以後、ステップ３４でｔ
＝ｎとなりＹＥＳと判定されるになるまでステップ３
２，３３の動作を繰り返す。尚、この場合のｎは次の方
位変化点までの時間である。ステップ３４でＹＥＳと判
定されると処理を終了する。そして、この図１１の処理
を１回の受信時間内で受信された各分割区間毎に行う。

【００５１】図１２のフローチャートは、正規化の範囲
を受信時間毎にした場合の算出処理を示す。ステップ４
１からステップ４４までは図１１のステップ３１からス
テップ３４までと同様の動作である。ただし、ステップ
４２の走行距離Ｌは、各方位変化点間の走行距離ではな
く受信時間内の走行距離とする。また、ステップ４４の
ｎは受信時間（例えば５分）内の最終データまでの時間
とする。

【００５２】ステップ４４でＮＯと判定された場合はス
テップ４５に進む。ステップ４５では、ステップ４３で
求めた座標（ｘ_t,ｙ_t）が、その分割区間の始点（ｘ₁,
ｙ₁）と次の分割区間との交点座標（ｘ_n,ｙ_n）の間にあ
るか否かを判定し、あればＹＥＳと判定し、ステップ４
７に進み、ｔをｔ＋１としてステップ４２に戻る。なけ
ればステップ４６に進む。

【００５３】ステップ４６では、距離Ｌ′を隣接する分
割区間に比例分割する。受信時間単位で正規化した場合
には、例えば図１３に点線で示すように算出した座標
（ｘ_t,ｙ_t）が次の分割区間との交点座標（ｘ_n,ｙ_n）を
通り越す場合が考えられる。この場合、実際の位置は次
区間に存在する。従って、図１３に示すように距離Ｌ
ｔ′を区間内の距離Ｌｔ１′と次区間の距離Ｌｔ２′に
比例分割し、ステップ４３と同様にして次区間における
座標（ｘ_n,ｙ_n）を算出する。

【００５４】具体的には、まず、距離Ｌｔ２′を下記の
式（７）、（８）から算出する。Ｌｔ′＝Ｌｔ１′＋Ｌｔ２′ ・・・（７）Ｌｔ２′＝Ｌｔ′−[(ｘ_n−ｘ_t-1)²(y_n−y_t-1)²]^1/2 ・・・（８）算出した距離Ｌｔ２′を式（６）のＬｔ′と置き換えて
座標（ｘ_n,ｙ_n）を算出する。ただし、距離Ｌｔ２′を
用いて座標（ｘ_n,ｙ_n）を算出する場合の近似直線式は
次区間の近似直線式を用いる。

【００５５】ステップ４６で座標（ｘ_n,ｙ_n）を算出し
たらステップ４７に進む。以上の動作をステップ４４の
判定がＹＥＳとなるまで繰り返し、ＹＥＳと判定される
と処理を終了する。求めた各座標位置とその時刻は、車
載装置１で測位した走行履歴データとして走行データ蓄
積部１３に蓄積する。

【００５６】以上のようにして中央装置１０は、各車両
に搭載された車載装置１から送信された変換データに基
づいて種々のルートの走行履歴データを収集することが
でき、利用者に提供することが可能である。かかる実施
形態によれば、測位データの相関関係を調べることによ
り車両の進行方位変化点を検出するので、進行方位変化
点を地図データなしに検出することができるようにな
る。また、方位変化点の座標データを出力することによ
り、測位データをそのまま出力するよりも出力するデー
タ量を少なくできるので、データ送信時の送信時間を短
縮できると共に通信費用を安くできる。

【００５７】また、方位変化点から次の方位変化点まで
の間の区間を車両の走行パターンで区間分割し、速度近
似直線式で車両位置を表現することで、方位変化点間の
各車両位置を少ないデータ量で表現して出力することが
できるので、外部に出力するデータ量が少ないにも拘わ
らず車両の詳細な走行履歴データを中央装置１０に送る
ことが可能となる。

【００５８】尚、移動体の進行方位変化点のデータだけ
を外部に出力する場合は、車載装置１の速度区間分割処
理部３Ｃは不要であり、車両の速度データも不要であ
る。また、進行方位変化点間の車両位置を走行パターン
で区間分割して算出する際に必要な進行方位変化点位置
の検出方法としては、本実施形態の方法に限らず方位セ
ンサ等の出力を利用して進行方位変化点位置を検出する
ようにしてもよい。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように請求項１〜４の発明
によれば、測位データの相関係数を利用して移動体の進
行方位変化点を検出するので、移動体の進行方位変化点
検出に地図データが不要となる。また、取得した走行デ
ータを変換して進行方位変化点の座標データとその時刻
データを出力するので、少ないデータ量で取得した走行
データを提供でき、データ送信時間の短縮により送信費
用を安くできる。また、進行方位変化点間の区間を速度
パターンで区間分割して各区間の速度近似直線を用いて
移動体位置を示す構成とすることにより、少ないデータ
量で進行方位変化点間の移動体位置を表現できる。

【００６０】請求項５〜９の発明によれば、変換された
データ量の少ない走行データから実際に計測された走行
データを復元し蓄積することが可能になる。請求項１０
〜１６の発明によれば、測位データの相関係数を利用し
て移動体の進行方位変化点を検出し、検出した進行方位
変化点間の区間を速度パターンで区間分割して各区間の
速度近似直線を用いて移動体位置を示す構成とすること
により、車載装置における移動体の進行方位変化点検出
に地図データが不要になると共に、少ないデータ量で進
行方位変化点間の移動体位置等を表現でき、中央装置に
伝送するデータ量を少なくでき、データ送信時間が短く
でき、送信費用を安くできる。しかも、中央装置側では
データ量の少ない変換された走行データから実際に計測
された走行データを復元し蓄積することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る走行データ収集装置の一実施形態
の構成図

【図２】本実施形態による区間分割の概念図

【図３】位置区間分割処理の動作フローチャート

【図４】緯度、経度データの例を示す図

【図５】進行方位変化点と近似直線を示す図

【図６】速度区間分割処理の動作フローチャート

【図７】速度データの例を示す図

【図８】移動平均速度による走行パターンの図

【図９】速度近似直線を示す図

【図１０】走行履歴データの生成処理過程を説明するフ
ローチャート

【図１１】正規化処理を分割区間毎で行った時の位置算
出処理のフローチャート

【図１２】正規化処理を受信時間毎で行った時の位置算
出処理のフローチャート同上実施形態の

【図１３】距離比例分割処理の説明図

【符号の説明】

１車載装置２ＧＰＳ受信機３データ処理部３Ｂ位置区間分割処理部３Ｃ速度区間分割処理部４データ送信部１０中央装置１２走行履歴生成部１２Ａ位置情報解析部１２Ｂ速度情報解析部１２Ｃ位置算出部１３走行データ蓄積部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体に搭載されて移動体の走行データを
収集する走行データ収集装置であって、一定サンプリング間隔で少なくとも移動体の位置及び時
刻のデータを取得するデータ取得手段と、各時刻につい
て測位データの相関係数を求め当該相関係数の絶対値が
最大となる位置を進行方位変化点として移動体の走行軌
跡における各進行方位変化点を検出する進行方位変化点
検出手段と、前記走行軌跡を各進行方位変化点で区間分
割し各区間の走行軌跡の近似直線を各区間の測位データ
に基づいて算出し互いに交わる近似直線の交点座標を算
出する座標算出手段とを備え、前記検出された各進行方
位変化点位置の時刻と前記算出された各座標値を走行デ
ータとして出力する構成であることを特徴とする走行デ
ータ収集装置。
【請求項２】前記データ取得手段で移動体の速度データ
を取得すると共に、前記速度データを加速、減速、停止
の各走行パターンで区間分割する速度区間分割手段と、
走行パターンで分割された各速度区間の速度及び時刻デ
ータに基づいて傾きと定数項が加速度と初速を表す速度
近似直線を各速度区間毎に算出する速度近似直線算出手
段とを備え、各速度近似直線の傾きと定数項及び速度区
間分割点の時刻の各データを走行データとして出力する
構成である請求項１に記載の走行データ収集装置。
【請求項３】前記進行方位変化点検出手段は、前記デー
タ取得手段が取得した全ての測位データについて相関係
数を求め当該相関係数の絶対値が最大となる位置を最初
の進行方位変化点とし、前記最初の変化点位置の測位デ
ータから最終測位データまでの測位データについて相関
係数を求め当該相関係数の絶対値が最大となる位置を次
の進行方位変化点とするようにして、前記データ取得手
段で取得された移動体の走行軌跡における各進行方位変
化点を検出する構成である請求項１又は２に記載の走行
データ収集装置。
【請求項４】速度区間分割手段は、前記データ取得手段
が取得した速度データを予め設定した閾値と比較し閾値
以下の区間を停止区間とし、前記データ取得手段が取得
した速度データを移動平均処理して移動平均速度を算出
し、該移動平均速度に基づいて加速及び減速の区間分割
を行う構成とした請求項２又は３に記載の走行データ収
集装置。
【請求項５】前記請求項１〜４のいずれか１つに記載の
走行データ収集装置から出力されたデータに基づいて、
移動体の走行データを蓄積収集する走行データ収集装置
であって、前記進行方位変化点座標値に基づいて各進行方位変化点
で区間分割された各区間の距離を算出する距離算出手段
と、前記進行方位変化点座標値に基づいて各進行方位変
化点で区間分割された各区間の走行軌跡の近似直線を算
出する近似直線算出手段と、前記算出された距離及び近
似直線に基づいてデータ取得手段の各サンプリング時刻
における移動体位置を算出する移動体位置算出手段と、
算出した移動体位置とその時刻を走行データとして蓄積
するデータ蓄積手段とを備える構成であることを特徴と
する走行データ収集装置。
【請求項６】前記移動体位置算出手段は、速度区間分割
手段により区間分割された各速度区間毎の速度近似直線
の傾きと定数項及び速度区間分割点の時刻データに基づ
いて前記データ取得手段の各サンプリング時刻における
近似速度を算出し、前記距離算出手段で算出された距
離、前記近似直線算出手段で算出された近似直線及び近
似速度に基づいて前記各サンプリング時刻における移動
体位置を算出する構成である請求項５に記載の走行デー
タ収集装置。
【請求項７】前記移動体位置算出手段は、前記算出した
各サンプリング時刻毎の近似速度に基づいて進行方位変
化点間の各区間におけるサンプリング点間の距離を算出
し、前記区間内の全てのサンプリング点間の合計距離に
対する前記各サンプリング点間の距離の割合を算出する
正規化処理を各区間毎に行い、前記距離算出手段が算出
した区間実距離に前記割合を乗算してサンプリング点間
の実距離を算出し、該実距離に基づいて近似直線上の座
標位置を算出して各サンプリング時刻毎の移動体位置を
各区間毎に算出する構成である請求項６に記載の走行デ
ータ収集装置。
【請求項８】前記移動体位置算出手段は、前記算出した
各サンプリング時刻毎の近似速度に基づいて全てのサン
プリング点間の距離を算出し、前記全てのサンプリング
点間の合計距離に対する前記各サンプリング点間の距離
の割合を算出する正規化処理を行い、前記距離算出手段
が算出した各区間距離を加算した全ての区間の合計実距
離に前記割合を乗算して全てのサンプリング点間の実距
離を算出し、該実距離に基づいて各区間の近似直線上の
座標位置を算出して全てのサンプリング時刻毎の移動体
位置を算出する構成である請求項６に記載の走行データ
収集装置。
【請求項９】前記移動体位置算出手段は、前記実距離に
基づいて算出した座標位置が近似直線上の進行方位変化
点座標位置を通り越した時に、そのサンプリング点間の
実距離を次区間とで比例分割して移動体位置を算出する
構成である請求項８に記載の走行データ収集装置。
【請求項１０】移動体に搭載されて移動体の走行データ
を出力可能な車載装置と、前記走行データを蓄積収集す
る中央装置とを備えた走行データ収集システムであっ
て、前記車載装置が、一定サンプリング間隔で少なくとも移
動体の速度及び時刻を取得するデータ取得手段と、移動
体の走行軌跡における各進行方位変化点を検出する進行
方位変化点検出手段と、前記速度データを加速、減速、
停止の各走行パターンで区間分割する速度区間分割手段
と、走行パターンで分割された各速度区間の速度及び時
刻データに基づいて傾きと定数項が加速度と初速を表す
速度近似直線を各速度区間毎に算出する速度近似直線算
出手段とを備え、各速度近似直線の傾きと定数項、速度
区間分割点の時刻、及び前記進行方位変化点検出手段の
検出した進行方位変化点座標値の各データを走行データ
として出力する構成であり、前記中央装置が、前記進行
方位変化点座標値に基づいて各進行方位変化点で区間分
割された各区間の距離を算出する距離算出手段と、前記
進行方位変化点座標値に基づいて各進行方位変化点で区
間分割された各区間の走行軌跡の近似直線を算出する近
似直線算出手段と、前記各速度区間毎の速度近似直線の
傾きと定数項及び速度区間分割点の時刻データに基づい
て前記データ取得手段の各サンプリング時刻における近
似速度を算出し、前記算出された距離、近似直線及び近
似速度に基づいて前記各サンプリング時刻における移動
体位置を算出する移動体位置算出手段と、算出した移動
体位置とその時刻を走行データとして蓄積するデータ蓄
積手段とを備える構成であることを特徴とする走行デー
タ収集システム。
【請求項１１】移動体に搭載されて移動体の走行データ
を出力可能な車載装置と、前記走行データを蓄積収集す
る中央装置とを備えた走行データ収集システムであっ
て、前記車載装置が、一定サンプリング間隔で移動体の位
置、速度及び時刻のデータを取得するデータ取得手段
と、各時刻について測位データの相関係数を求め当該相
関係数の絶対値が最大となる位置を進行方位変化点とし
て移動体の走行軌跡における各進行方位変化点を検出す
る進行方位変化点検出手段と、前記走行軌跡を各進行方
位変化点で区間分割し各区間の走行軌跡の近似直線を各
区間の測位データに基づいて算出し互いに交わる近似直
線の交点座標を算出する座標算出手段と、前記速度デー
タを加速、減速、停止の各走行パターンで区間分割する
速度区間分割手段と、走行パターンで分割された各速度
区間の速度及び時刻データに基づいて傾きと定数項が加
速度と初速を表す速度近似直線を各速度区間毎に算出す
る速度近似直線算出手段とを備え、前記検出された各進
行方位変化点位置の時刻、前記各交点座標値、各速度近
似直線の傾きと定数項、及び速度区間分割点の時刻の各
データを走行データとして出力する構成であり、前記中央装置が、前記各交点座標値に基づいて各進行方
位変化点で区間分割された各区間の距離を算出する距離
算出手段と、前記各交点座標値に基づいて各進行方位変
化点で区間分割された各区間の走行軌跡の近似直線を算
出する近似直線算出手段と、前記各速度区間毎の速度近
似直線の傾きと定数項及び速度区間分割点の時刻データ
に基づいて前記データ取得手段の各サンプリング時刻に
おける近似速度を算出し、前記算出された距離、近似直
線及び近似速度に基づいて前記各サンプリング時刻にお
ける移動体位置を算出する移動体位置算出手段と、算出
した移動体位置とその時刻を走行データとして蓄積する
データ蓄積手段とを備える構成であることを特徴とする
走行データ収集システム。
【請求項１２】前記進行方位変化点検出手段は、前記デ
ータ取得手段が取得した全ての測位データについて相関
係数を求め当該相関係数の絶対値が最大となる位置を最
初の進行方位変化点とし、前記最初の変化点位置の測位
データから最終測位データまでの測位データについて相
関係数を求め当該相関係数の絶対値が最大となる位置を
次の進行方位変化点とするようにして、前記データ取得
手段で取得された移動体の走行軌跡における各進行方位
変化点を検出する構成である請求項１１に記載の走行デ
ータ収集システム。
【請求項１３】速度区間分割手段は、前記データ取得手
段が取得した速度データを予め設定した閾値と比較し閾
値以下の区間を停止区間とし、前記データ取得手段が取
得した速度データを移動平均処理して移動平均速度を算
出し、該移動平均速度に基づいて加速及び減速の区間分
割を行う構成とした請求項１０〜１２のいずれか１つに
記載の走行データ収集システム。
【請求項１４】前記移動体位置算出手段は、前記算出し
た各サンプリング時刻毎の近似速度に基づいて進行方位
変化点間の各区間におけるサンプリング点間の距離を算
出し、前記区間内の全てのサンプリング点間の合計距離
に対する前記各サンプリング点間の距離の割合を算出す
る正規化処理を各区間毎に行い、前記距離算出手段が算
出した区間実距離に前記割合を乗算してサンプリング点
間の実距離を算出し、該実距離に基づいて近似直線上の
座標位置を算出して各サンプリング時刻毎の移動体位置
を各区間毎に算出する構成である請求項１０〜１３のい
ずれか１つに記載の走行データ収集システム。
【請求項１５】前記移動体位置算出手段は、前記算出し
た各サンプリング時刻毎の近似速度に基づいて全てのサ
ンプリング点間の距離を算出し、前記全てのサンプリン
グ点間の合計距離に対する前記各サンプリング点間の距
離の割合を算出する正規化処理を行い、前記距離算出手
段が算出した各区間距離を加算した全ての区間の合計実
距離に前記割合を乗算して全てのサンプリング点間の実
距離を算出し、該実距離に基づいて各区間の近似直線上
の座標位置を算出して全てのサンプリング時刻毎の移動
体位置を算出する構成である請求項１０〜１３のいずれ
か１つに記載の走行データ収集システム。
【請求項１６】前記移動体位置算出手段は、前記実距離
に基づいて算出した座標位置が近似直線上の進行方位変
化点座標位置を通り越した時に、そのサンプリング点間
の実距離を次区間とで比例分割して移動体位置を算出す
る構成である請求項１５に記載の走行データ収集システ
ム。