JP2003033076A - モータ位置推定制御装置 - Google Patents
モータ位置推定制御装置Info
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- JP2003033076A JP2003033076A JP2001214708A JP2001214708A JP2003033076A JP 2003033076 A JP2003033076 A JP 2003033076A JP 2001214708 A JP2001214708 A JP 2001214708A JP 2001214708 A JP2001214708 A JP 2001214708A JP 2003033076 A JP2003033076 A JP 2003033076A
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- JP
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- motor
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- Control Of Washing Machine And Dryer (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 反転動作時の運転をスムーズに行なうことが
できるモータ位置推定制御装置を提供する。 【解決手段】 ｄ−ｑ座標系を用いたモータ制御装置に
おいて、負荷容量と負荷トルクとの相関関係を予め記憶
している相関テーブル２２を設け負荷容量と負荷トルク
との相関関係を予め記憶しているテーブルを設け、検出
された負荷に応じて、テーブルに記憶されている対応の
負荷トルクを読出して所定の演算式より加速度を推定
し、所定の角度間の位置を推定するようにしたので、比
較的簡単な構成で位置精度を向上できる。
できるモータ位置推定制御装置を提供する。 【解決手段】 ｄ−ｑ座標系を用いたモータ制御装置に
おいて、負荷容量と負荷トルクとの相関関係を予め記憶
している相関テーブル２２を設け負荷容量と負荷トルク
との相関関係を予め記憶しているテーブルを設け、検出
された負荷に応じて、テーブルに記憶されている対応の
負荷トルクを読出して所定の演算式より加速度を推定
し、所定の角度間の位置を推定するようにしたので、比
較的簡単な構成で位置精度を向上できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はモータ位置推定制
御装置に関し、たとえば洗濯機に使用されるＤＣサーボ
モータの回転位置を所定の角度ごとに検出し、検出され
た角度間の位置を推定するモータ位置推定制御装置に関
する。
御装置に関し、たとえば洗濯機に使用されるＤＣサーボ
モータの回転位置を所定の角度ごとに検出し、検出され
た角度間の位置を推定するモータ位置推定制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ＤＣブラシレスモータは３相であれば、
図５に示すように３相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗにイン
バータから３相の駆動電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが与えられ
る。この駆動電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗはそれぞれ通電期間
は１２０度になっているが、位相が１２０度ずれてお
り、その位相のずれによってコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに
印加されるタイミングが異なるのでモータが回転する。
図５に示すように３相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗにイン
バータから３相の駆動電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが与えられ
る。この駆動電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗはそれぞれ通電期間
は１２０度になっているが、位相が１２０度ずれてお
り、その位相のずれによってコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに
印加されるタイミングが異なるのでモータが回転する。
【０００３】また、ＤＣブラシレスモータは、ホール素
子によって回転位置が検出され、３相モータであればホ
ール素子も３個用いられる。３個のホール素子からは図
６に示すようなタイミングでＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗの検出信
号が出力される。それぞれの検出信号は１回転の間に６
０度位相がずれている。このため、分解能は電気角で６
０度しかないことになる。このようにホール素子による
回転位置の分解能は６０度しかないため、次に検出され
る１２０度までの間の回転位置を何らかの推定方法によ
り補正する必要がある。そのような推定方法として、電
気学会論文Ｄ、１１８巻１号、平成１０年発行には、発
生トルクからモータの加速度を推定し、これを推定した
位置および速度の補正に用いる方法が提案されている。
子によって回転位置が検出され、３相モータであればホ
ール素子も３個用いられる。３個のホール素子からは図
６に示すようなタイミングでＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗの検出信
号が出力される。それぞれの検出信号は１回転の間に６
０度位相がずれている。このため、分解能は電気角で６
０度しかないことになる。このようにホール素子による
回転位置の分解能は６０度しかないため、次に検出され
る１２０度までの間の回転位置を何らかの推定方法によ
り補正する必要がある。そのような推定方法として、電
気学会論文Ｄ、１１８巻１号、平成１０年発行には、発
生トルクからモータの加速度を推定し、これを推定した
位置および速度の補正に用いる方法が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
提案された方法では、負荷の大きさが考慮されておら
ず、負荷の変動が特に激しい洗濯機の水洗いなどの反転
動作では推定精度が悪化する。リアルタイムで負荷トル
クを測定すれば推定精度が向上するが、そのようなシス
テムでは装置が複雑化し、コストが高くなってしまうと
いう問題点があった。
提案された方法では、負荷の大きさが考慮されておら
ず、負荷の変動が特に激しい洗濯機の水洗いなどの反転
動作では推定精度が悪化する。リアルタイムで負荷トル
クを測定すれば推定精度が向上するが、そのようなシス
テムでは装置が複雑化し、コストが高くなってしまうと
いう問題点があった。
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、反
転動作時の運転をスムーズに行なうことができるモータ
位置推定制御装置を提供することである。
転動作時の運転をスムーズに行なうことができるモータ
位置推定制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、サーボモー
タの回転位置を所定の角度ごとに検出し、検出された角
度間の位置を推定するモータ位置推定制御装置であっ
て、負荷容量と負荷トルクとの相関関係を予め記憶して
いるテーブルと、サーボモータで駆動される負荷量を検
出する負荷検出手段と、サーボモータの反転動作時にお
いて、負荷検出手段によって検出された負荷に応じて、
テーブルに記憶されている対応の負荷トルクを読出して
所定の演算式より加速度を推定し、所定の角度間の位置
を推定する位置推定手段を備えたことを特徴とする。
タの回転位置を所定の角度ごとに検出し、検出された角
度間の位置を推定するモータ位置推定制御装置であっ
て、負荷容量と負荷トルクとの相関関係を予め記憶して
いるテーブルと、サーボモータで駆動される負荷量を検
出する負荷検出手段と、サーボモータの反転動作時にお
いて、負荷検出手段によって検出された負荷に応じて、
テーブルに記憶されている対応の負荷トルクを読出して
所定の演算式より加速度を推定し、所定の角度間の位置
を推定する位置推定手段を備えたことを特徴とする。
【０００７】これにより、比較的簡単な構成で位置精度
を向上できる。また、テーブルは、相関関係を反転時の
加速度指令パターンごとに細分化して記憶することを特
徴とする。これによりさらに位置精度を向上できる。
を向上できる。また、テーブルは、相関関係を反転時の
加速度指令パターンごとに細分化して記憶することを特
徴とする。これによりさらに位置精度を向上できる。
【０００８】また、モータは洗濯機の攪拌体を回転駆動
し、負荷検出手段は洗濯機の洗濯容量を検出することを
特徴とする。
し、負荷検出手段は洗濯機の洗濯容量を検出することを
特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の一実施形態のＤ
Ｃブラシレスモータの駆動回路を示すブロック図であ
る。この図１に示した駆動回路の基本的な構成は、ｄ−
ｑ座標系を用いた制御であり、杉本英彦著：「ＡＣサー
ボシステムの理論と設計の実際」総合電子出版社発行に
詳述されている。
Ｃブラシレスモータの駆動回路を示すブロック図であ
る。この図１に示した駆動回路の基本的な構成は、ｄ−
ｑ座標系を用いた制御であり、杉本英彦著：「ＡＣサー
ボシステムの理論と設計の実際」総合電子出版社発行に
詳述されている。
【００１０】図１において、ＤＣブラシレスモータ１の
速度と位置がホールセンサからなる検出器２で検出さ
れ、その検出信号が位置＆速度推定回路２０に与えられ
る。位置＆速度推定回路２０は検出信号に基づいて、磁
極位置θｄｅと、電気角速度ωｄｅと、モータ速度ωｄ
ｍとを出力する。磁極位置θｄｅはたとえばＲＯＭで構
成された座標変換回路１１に与えられ、磁極位置に対応
した三角関数ｃｏｓθｄｅとｓｉｎθｄｅとが出力され
てｄ−ｑ／３相交流座標変換器７と３相交流／ｄ−ｑ座
標変換器９とに与えられる。
速度と位置がホールセンサからなる検出器２で検出さ
れ、その検出信号が位置＆速度推定回路２０に与えられ
る。位置＆速度推定回路２０は検出信号に基づいて、磁
極位置θｄｅと、電気角速度ωｄｅと、モータ速度ωｄ
ｍとを出力する。磁極位置θｄｅはたとえばＲＯＭで構
成された座標変換回路１１に与えられ、磁極位置に対応
した三角関数ｃｏｓθｄｅとｓｉｎθｄｅとが出力され
てｄ−ｑ／３相交流座標変換器７と３相交流／ｄ−ｑ座
標変換器９とに与えられる。
【００１１】３相交流／ｄ−ｑ座標変換器９は電流検出
器１２で検出された電圧ＰＷＭインバータ８から出力さ
れた交流電流ｉｕとｉｖと、磁極位置に対応した三角関
数ｃｏｓθｄｅとｓｉｎθｄｅとをそれぞれ乗算して、
ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑとを出力する。ｄ軸電流ｉ
ｄは電流指令値ｉｄと加算されて電流制御器５に与えら
れ、ｄ軸電圧ｖｄが出力される。ｑ軸電流ｉｑは速度制
御器４の出力電流ｉｑ *と加算されて電流制御器６に与
えられ、ｑ軸電圧ｖｑが出力される。なお、速度制御器
４にはモータ速度ωｄｍが与えられており、速度指令ω
ｄと加算されてｉｑ*が出力されている。
器１２で検出された電圧ＰＷＭインバータ８から出力さ
れた交流電流ｉｕとｉｖと、磁極位置に対応した三角関
数ｃｏｓθｄｅとｓｉｎθｄｅとをそれぞれ乗算して、
ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑとを出力する。ｄ軸電流ｉ
ｄは電流指令値ｉｄと加算されて電流制御器５に与えら
れ、ｄ軸電圧ｖｄが出力される。ｑ軸電流ｉｑは速度制
御器４の出力電流ｉｑ *と加算されて電流制御器６に与
えられ、ｑ軸電圧ｖｑが出力される。なお、速度制御器
４にはモータ速度ωｄｍが与えられており、速度指令ω
ｄと加算されてｉｑ*が出力されている。
【００１２】また、３相交流／ｄ−ｑ座標変換器９から
出力されたｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑは非干渉化制御
器１０に与えられる。非干渉化制御器１０はＤＣブラシ
レスモータ１のｉ軸とｑ軸との間で干渉し合う速度起電
力を位置＆速度推定回路２０から与えられる電気角速度
ωｄｅで打ち消すための制御を行なう。非干渉化制御器
１０から出力された打消し電圧ｖｄとｖｑは電流制御器
５，６の出力のｄ軸電圧指令ｖｄ´とｑ軸電圧指令ｖｑ
´に加算されて干渉し合う速度起電力が打ち消され、ｄ
軸電圧指令ｖｄ*とｑ軸電圧指令ｖｑ*としてｄ−ｑ／３
相交流座標変換器７に与えられる。
出力されたｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑは非干渉化制御
器１０に与えられる。非干渉化制御器１０はＤＣブラシ
レスモータ１のｉ軸とｑ軸との間で干渉し合う速度起電
力を位置＆速度推定回路２０から与えられる電気角速度
ωｄｅで打ち消すための制御を行なう。非干渉化制御器
１０から出力された打消し電圧ｖｄとｖｑは電流制御器
５，６の出力のｄ軸電圧指令ｖｄ´とｑ軸電圧指令ｖｑ
´に加算されて干渉し合う速度起電力が打ち消され、ｄ
軸電圧指令ｖｄ*とｑ軸電圧指令ｖｑ*としてｄ−ｑ／３
相交流座標変換器７に与えられる。
【００１３】ｄ−ｑ／３相交流座標変換器７はｄ軸電圧
指令ｖｄ*およびｑ軸電圧指令ｖｑ*と、磁極位置に対応
した三角関数ｃｏｓθｄｅおよびｓｉｎθｄｅとを乗算
して、３相交流電圧ｖｕ*，ｖｖ*，ｖｗ*を電圧ＰＷＭ
インバータ８に与える。電圧ＰＷＭインバータ８はその
３相交流電圧ｖｕ*，ｖｖ*，ｖｗ*に基づいたＰＷＭ波
形信号をＤＣブラシレスモータ１に与えて回転させる。
この駆動回路については上述の文献に詳細に説明されて
いるので、これ以上の動作説明を省略し、以下、この発
明の特徴となる部分について説明する。
指令ｖｄ*およびｑ軸電圧指令ｖｑ*と、磁極位置に対応
した三角関数ｃｏｓθｄｅおよびｓｉｎθｄｅとを乗算
して、３相交流電圧ｖｕ*，ｖｖ*，ｖｗ*を電圧ＰＷＭ
インバータ８に与える。電圧ＰＷＭインバータ８はその
３相交流電圧ｖｕ*，ｖｖ*，ｖｗ*に基づいたＰＷＭ波
形信号をＤＣブラシレスモータ１に与えて回転させる。
この駆動回路については上述の文献に詳細に説明されて
いるので、これ以上の動作説明を省略し、以下、この発
明の特徴となる部分について説明する。
【００１４】容量センシング回路２１は洗濯機の現在の
洗濯条件、すなわち洗濯物の容量を検出して相関テーブ
ル２２に与える。相関テーブル２２はたとえばＲＯＭな
どによって構成されており、洗濯物の種々の容量Ｃｗａ
ｓｈのそれぞれに対応してＤＣブラシレスモータ１の反
転時の推定負荷トルクＴｒｏａｄを記憶している。そし
て、洗濯開始時に与えられる速度指令ωｄに応じて、相
関テーブル２２からそのときに容量センシング回路２１
で検出された容量に応じた負荷トルクＴｒｏａｄが読み
出されて位置＆速度推定回路２０に与えられる。
洗濯条件、すなわち洗濯物の容量を検出して相関テーブ
ル２２に与える。相関テーブル２２はたとえばＲＯＭな
どによって構成されており、洗濯物の種々の容量Ｃｗａ
ｓｈのそれぞれに対応してＤＣブラシレスモータ１の反
転時の推定負荷トルクＴｒｏａｄを記憶している。そし
て、洗濯開始時に与えられる速度指令ωｄに応じて、相
関テーブル２２からそのときに容量センシング回路２１
で検出された容量に応じた負荷トルクＴｒｏａｄが読み
出されて位置＆速度推定回路２０に与えられる。
【００１５】位置＆速度推定回路２０は与えられた負荷
トルクＴｒｏａｄに基づいて、次式により加速度を推定
する。このときｉ軸電流ｉｄ＝０に設定されている。
トルクＴｒｏａｄに基づいて、次式により加速度を推定
する。このときｉ軸電流ｉｄ＝０に設定されている。
【００１６】
Ｊ＊ω＝φfa＊Ｉｑ−Ｔｒｏａｄ ・・・（１）
ただし、Ｊ：機械系慣性モーメント、ω：ωｄの微分
（回転加速度）、φfa：３相巻線鎖交磁束数最大値であ
る。
（回転加速度）、φfa：３相巻線鎖交磁束数最大値であ
る。
【００１７】このように、最も推定の困難な反転動作時
の位置推定において、予め洗濯容量と対応する反転負荷
時の負荷トルクＴｒｏａｄとの関係をテーブルデータと
して記憶しておき、洗濯時に洗濯容量に応じてテーブル
を参照して加速度を推定することにより、位置精度を向
上できる。
の位置推定において、予め洗濯容量と対応する反転負荷
時の負荷トルクＴｒｏａｄとの関係をテーブルデータと
して記憶しておき、洗濯時に洗濯容量に応じてテーブル
を参照して加速度を推定することにより、位置精度を向
上できる。
【００１８】図２は相関テーブルデータを採取する構成
を示すブロック図である。図２において、ＤＣブラシレ
スモータ１〜電流検出器１２までの構成は図１と同じで
ある。ただし、検出器２としては、データの信頼性を持
たせるために、分解能の高いロータリエンコーダが用い
られる。負荷トルク計算器２３は速度指令ωｄに応じて
速度制御器４の出力のｑ軸電流ｉｑ*から前述の第
（１）式を逆算して負荷トルクＴｒｏａｄを算出する。
このときｉ軸電流ｉｄ＝０に設定されている。算出され
た負荷トルクＴｒｏａｄとそのときの速度指令ωｄがデ
ータ記憶装置２４によってたとえばＲＯＭなどに書込ま
れて、図１に示した相関テーブル２２が作成される。
を示すブロック図である。図２において、ＤＣブラシレ
スモータ１〜電流検出器１２までの構成は図１と同じで
ある。ただし、検出器２としては、データの信頼性を持
たせるために、分解能の高いロータリエンコーダが用い
られる。負荷トルク計算器２３は速度指令ωｄに応じて
速度制御器４の出力のｑ軸電流ｉｑ*から前述の第
（１）式を逆算して負荷トルクＴｒｏａｄを算出する。
このときｉ軸電流ｉｄ＝０に設定されている。算出され
た負荷トルクＴｒｏａｄとそのときの速度指令ωｄがデ
ータ記憶装置２４によってたとえばＲＯＭなどに書込ま
れて、図１に示した相関テーブル２２が作成される。
【００１９】図３は採取したデータの一例を示す図であ
る。図３において横軸はモータ速度（ｒａｄ／ｓ）を示
し、縦軸は負荷トルク（Ｎｍ）を示しており、洗濯容量
が２ｋｇ，５ｋｇ，８ｋｇのときのモータ速度が変化し
たときの負荷トルクの変化を示している。このデータよ
り、最も位置推定精度が悪化する０速（反転の瞬間）の
データを各洗濯容量ごとに採取し、負荷トルクテーブル
としてＲＯＭに書込む。
る。図３において横軸はモータ速度（ｒａｄ／ｓ）を示
し、縦軸は負荷トルク（Ｎｍ）を示しており、洗濯容量
が２ｋｇ，５ｋｇ，８ｋｇのときのモータ速度が変化し
たときの負荷トルクの変化を示している。このデータよ
り、最も位置推定精度が悪化する０速（反転の瞬間）の
データを各洗濯容量ごとに採取し、負荷トルクテーブル
としてＲＯＭに書込む。
【００２０】さらに、加速度指令パターンが多様化する
のであれば、その指令パターンごとにデータを細分化
し、さらに位置推定精度を高めることができる。
のであれば、その指令パターンごとにデータを細分化
し、さらに位置推定精度を高めることができる。
【００２１】図４はこの発明が適用される洗濯機の内部
外略図である。図４において、洗濯機１００は一槽式の
全自動洗濯機であり、本体の内部に洗濯機を兼ねた回転
槽１０２および外槽１０３を備えている。外槽１０３は
サスペンション部１０４によって本体に吊持されてお
り、回転槽１０２は外槽１０３の内側に回転可能に設置
されている。回転槽１０２の底部には攪拌体１０５が設
けられている。本体は洗濯物を出し入れするための蓋１
０６を有する。また、図１に示したＤＣブラシレスモー
タ１による回転力を回転槽１０２および／または攪拌体
１０５に伝達するクラッチ機構１０８が外槽１０３の下
部に設けられている。
外略図である。図４において、洗濯機１００は一槽式の
全自動洗濯機であり、本体の内部に洗濯機を兼ねた回転
槽１０２および外槽１０３を備えている。外槽１０３は
サスペンション部１０４によって本体に吊持されてお
り、回転槽１０２は外槽１０３の内側に回転可能に設置
されている。回転槽１０２の底部には攪拌体１０５が設
けられている。本体は洗濯物を出し入れするための蓋１
０６を有する。また、図１に示したＤＣブラシレスモー
タ１による回転力を回転槽１０２および／または攪拌体
１０５に伝達するクラッチ機構１０８が外槽１０３の下
部に設けられている。
【００２２】本体の上部には操作部１０９，表示部１１
０，ブザー１１１および蓋１０６の開閉を検知する蓋セ
ンサ１１２，蓋１０６の開閉を制御するロック機構１１
８が設けられており、外槽１０３の側方には外槽１０３
内の洗濯物の量に見合った量の水が注ぎ込まれたことを
検出する水位センサ１１３が設けられている。したがっ
て、この水位センサ１１３が図１に示した容量センシン
グ回路２１を構成することになる。操作部１０９の下部
には図１に示した制御回路が収納されている。また、外
槽１０３内の水量を調整できるように、給水弁１１６お
よび排水弁１１７が設けられている。
０，ブザー１１１および蓋１０６の開閉を検知する蓋セ
ンサ１１２，蓋１０６の開閉を制御するロック機構１１
８が設けられており、外槽１０３の側方には外槽１０３
内の洗濯物の量に見合った量の水が注ぎ込まれたことを
検出する水位センサ１１３が設けられている。したがっ
て、この水位センサ１１３が図１に示した容量センシン
グ回路２１を構成することになる。操作部１０９の下部
には図１に示した制御回路が収納されている。また、外
槽１０３内の水量を調整できるように、給水弁１１６お
よび排水弁１１７が設けられている。
【００２３】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、負荷
容量と負荷トルクとの相関関係を予め記憶しているテー
ブルを設け、検出された負荷に応じて、テーブルに記憶
されている対応の負荷トルクを読出して所定の演算式よ
り加速度を推定し、所定の角度間の位置を推定するよう
にしたので、比較的簡単な構成で位置精度を向上でき
る。
容量と負荷トルクとの相関関係を予め記憶しているテー
ブルを設け、検出された負荷に応じて、テーブルに記憶
されている対応の負荷トルクを読出して所定の演算式よ
り加速度を推定し、所定の角度間の位置を推定するよう
にしたので、比較的簡単な構成で位置精度を向上でき
る。
【図１】 この発明の一実施形態のＤＣブラシレスモー
タの駆動回路を示すブロック図である。
タの駆動回路を示すブロック図である。
【図２】 相関テーブルデータを採取する構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】 採取したデータの一例を示す図である。
【図４】 この発明が適用される洗濯機の内部外略図で
ある。
ある。
【図５】 ＤＣブラシレスモータの駆動動作を説明する
ための図である。
ための図である。
【図６】 ホールセンサからの検出信号を示すタイミン
グ図である。
グ図である。
１ ＤＣブラシレスモータ、２ 検出器、４ 速度制御
器、５，６ 電流制御器、７ ｄ−ｑ／３相交流座標変
換器、８ 電圧ＰＷＭインバータ、９ ３相交流／ｄ−
ｑ座標変換器、１０ 非干渉制御器、１１ 座標変換
器、１２ 電流検出器、２０ 位置＆速度推定回路、２
１ 容量センシング回路、２２ 相間テーブル、２３
負荷トルク計算器、２４ データ記憶装置、１００ 洗
濯機、１１３ 水位センサ。
器、５，６ 電流制御器、７ ｄ−ｑ／３相交流座標変
換器、８ 電圧ＰＷＭインバータ、９ ３相交流／ｄ−
ｑ座標変換器、１０ 非干渉制御器、１１ 座標変換
器、１２ 電流検出器、２０ 位置＆速度推定回路、２
１ 容量センシング回路、２２ 相間テーブル、２３
負荷トルク計算器、２４ データ記憶装置、１００ 洗
濯機、１１３ 水位センサ。
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3B155 AA01 BB05 BB19 CA06 CB06
KA02 KA32 KA36 LA11 LB21
MA01 MA05 MA08 MA09
5H560 AA10 BB04 BB12 DA02 DB02
DB20 DC12 EB01 GG04 TT11
TT15 XA02 XA04 XA12 XA13
5H576 AA12 BB09 DD02 DD07 EE01
EE10 EE11 FF10 GG02 GG04
HB02 JJ03 JJ04 JJ17 JJ20
KK06 LL10 LL22 LL38 LL41
Claims (3)
- 【請求項１】 サーボモータの回転位置を所定の角度ご
とに検出し、検出された角度間の位置を推定するモータ
位置推定制御装置であって、 負荷容量と負荷トルクとの相関関係を予め記憶している
テーブル、 前記サーボモータで駆動される負荷量を検出する負荷検
出手段、および前記サーボモータの反転動作時におい
て、前記負荷検出手段によって検出された負荷に応じ
て、前記テーブルに記憶されている対応の負荷トルクを
読出して所定の演算式より加速度を推定し、前記所定の
角度間の位置を推定する位置推定手段を備えた、モータ
位置推定制御装置。 - 【請求項２】 前記テーブルは、前記相関関係を反転時
の加速度指令パターンごとに細分化して記憶することを
特徴とする、請求項１に記載のモータ位置推定制御装
置。 - 【請求項３】 前記モータは洗濯機の攪拌体を回転駆動
し、 前記負荷検出手段は前記洗濯機の洗濯容量を検出するこ
とを特徴とする、モータ位置推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001214708A JP3822073B2 (ja) | 2001-07-16 | 2001-07-16 | モータ位置推定制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001214708A JP3822073B2 (ja) | 2001-07-16 | 2001-07-16 | モータ位置推定制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003033076A true JP2003033076A (ja) | 2003-01-31 |
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