JP2002513159A - 衛星位置決め基準システムおよび方法 - Google Patents

衛星位置決め基準システムおよび方法

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 衛星位置決め基準システムおよび方法 【解決手段】 特定のＳＰＳ基準受信機が見える所のＳＰＳ衛星から受信された衛星位置推算用データ。複数のディジタル処理システムは、通信ネットワークを介して送信される衛星位置推算用データを受信するために通信ネットワークに結合される。ディジタル処理システムは、擬似距離をＳＰＳ移動受信機から受信し、ＳＰＳ移動受信機の位置情報を擬似距離データの表示および通信ネットワークから受信された衛星位置推算用データから計算する。ディジタル処理システムは、通信ネットワークから擬似距離補正値も受信し、擬似距離データの表示を行うように擬似距離データを補正するためにこれらの補正値を使用する。本発明のこの例の一実施形態では、移動ＳＰＳ受信機は通信するように結合される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本出願は、Ｎｏｒｍａｎ Ｆ．Ｋｒａｓｎｅｒによって１９９７年４月１５日
に出願された米国特許出願第０８／８４２，５５９号の一部継続出願である。
【０００２】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基準受信機を使用する衛星位置システム、より詳細には衛星位置決
めシステム用基準受信機のネットワークに関するものである。
【０００３】
【従来の技術】
米国グローバル位置決めシステム（ＧＰＳ）のような従来の衛星位置決めシス
テム（ＳＰＳ）は、その位置を決定するために衛星からの信号を使用する。従来
のＧＰＳ受信機は、地球を軌道飛行している複数のＧＰＳ衛星から同時に送信さ
れる信号の相対到達時間を計算することによってその位置を通常決定する。各衛
星は、そのナビゲーションメッセージの一部として、衛星位置決めデータならび
に所定の時間にその位置およびクロック状態を特定するクロックタイミングのデ
ータの両方を送信する。すなわち、ＧＰＳナビゲーションメッセージのサブフレ
ーム１〜３に検出されたこのデータはしばしば衛星クロックおよび天体位置推算
表データ(ephmeris data)と呼ばれる。従来のＧＰＳ受信機は、一般的には、Ｇ
ＰＳ信号を探索し、取得し、そのそれぞれの衛星に対して衛星位置推算用データ
(satellite ephemeris data)を得るために各信号からナビゲーションメッセージ
を読み取り、これらの衛星に対する擬似距離(pseudorange)を決定し、ＧＰＳ受
信機の位置を前記擬似距離からおよび衛星位置推算用データを衛星から計算する
。
【０００４】 改良された位置精度は、微分(differential)ＧＰＳと呼ばれる周知および従来
の技術を使用することによって得ることができる。従来の微分ＧＰＳの場合、単
一微分基準局は微分ＧＰＳ補正値をローカル地域のユーザに同報通信する。した
がって、一般的には従来の微分ＧＰＳシステムに関して３つの主要構成要素があ
る。第１の構成要素は、通常視界内の全衛星を観察できる既知の位置のＧＰＳ受
信機および任意には擬似距離補正値を計算し、特定の放送フォーマットに対して
擬似距離補正値を符号化するためにＧＰＳ受信機に埋め込み(imbedded)ができる
基準局のソフトウェアに対する既知位置の基準局である。他の構成要素は、実時
間の微分補正値を移動ＧＰＳ受信機に送信する無線リンクである。第３の構成要
素は、基準局から同報通信される微分補正値を受信する受信機も含む。
【０００５】 微分ＧＰＳ補正値は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号の中の信号の相対
到達時間を計算することによって得られる擬似距離データを補正するために従来
のように移動ＧＰＳ受信機によって使用される。従来の微分ＧＰＳは、これはよ
くあることであるけれども、実時間で作動するかあるいは補正値を移動ＧＰＳ受
信機に供給してはならない。特許および非特許文献の両方に記載されている微分
ＧＰＳには多数の改良点がある。これらのいろいろの改良点は、微分補正値計算
およびアプリケーションアルゴリズムならびに微分補正値を供給する方法に集中
している。微分補正値は、大部分は測定領域（擬似距離、累算デルタ距離、およ
び距離レート(range-rate)誤差概算値）にある。
【０００６】 基準受信機および関与移動ＧＰＳ受信機の両方が互いに非常に接近している場
合、従来の微分ＧＰＳには著しい位置精度改良がある。しかしながら、微分ＧＰ
Ｓからの精度改良は、２つの受信機間の分離距離が増加するにつれて悪化する。
この精度の悪化を取り除く１つの解決策は、移動ＧＰＳ受信機が、同じ衛星のセ
ットを見る傾向があるように作動してもよいエリアと一致するエリアカバレージ
を与えるように地理的エリアにわたって分散されるＧＰＳ基準受信機のネットワ
ークを備えることにある。この例では、移動ＧＰＳ受信機は、２つ以上の微分基
準局から微分補正値を受信でき、移動ＧＰＳ受信機は、移動ＧＰＳ受信機と２つ
あるいはそれ以上の基準局との間での相対接近に基づいて視界内の衛星に対する
これらの微分補正値を選択できる。微分ＧＰＳシステムの複数の基準局の使用は
時には広域微分ＧＰＳ（ＷＡＤＧＰＳ）と呼ばれる。
【０００７】 他の形式のＷＡＤＧＰＳ基準システムは、ＧＰＳ基準受信機のネットワークお
よびその測定値を受信し、基準局によって観察される各ＧＰＳ衛星に対する合体
される衛星位置推算用およびクロック補正概算のセットを計算するために基準局
と通信している。次に、この主局は、送信機によって延長された範囲にわたって
適用可能である補正値を有する微分ＧＰＳメッセージを供給できる。このような
広域微分ＧＰＳ基準システムの例は、米国特許第５，３２３，３２２号および米
国特許第５，６２１，６４６号に記載されている広域微分ＧＰＳ基準システムを
含んでいる。
【０００８】 特定の微分基準システムのカバレージとは無関係に、微分ＧＰＳシステムの主
要目的は、エラーをＧＰＳ測定値あるいは測定値誘導解決策から除去するために
移動ＧＰＳ受信機に役立つ微分サービスを提供することにある。ネットワークが
除去しようと試みるＧＰＳシステムエラーは、基準局数、その空間配置および中
央処理機構で実行されるアルゴリズムの複雑化の関数である。微分ネットワーク
の二次機能は、測定値領域および状態空間領域でいろいろのチェックを実行する
ことによって微分サービスに対する統合性および信頼性を提供することにある。
前述のシステムは改良された精度を移動ＧＰＳ受信機に提供するが、これらのシ
ステムは、移動ＧＰＳ受信機がクライアントシステムのような機能を果たし、移
動ＧＰＳ受信機から得られた擬似距離および衛星位置推算用データを使用するこ
とによって位置解決策のための計算を完了する離隔して設けられた位置決め用サ
ーバに擬似距離測定値を提供する。本発明は、位置決め用サーバの位置決めの柔
軟性を可能にする改良された方法および装置を提供し、クライアント／サーバシ
ステムにも改良された効率およびコストをもたらす。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、衛星位置決めシステム基準システムのための方法および装置を提供
する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】 本発明は、例を挙げて、同じ参照番号は同じ要素を示す添付図面の図に限定な
しに示されている。
【００１１】 本発明の一つの概要では、典型的な方法は、少なくとも２つのＳＰＳ基準受信
機を使用することによって衛星位置情報を処理する。この方法によれば、第１の
ディジタル処理システムは、第１の既知位置を有する第１のＳＰＳ基準受信機か
ら第１の衛星位置推算用データを受信する。第１のディジタル処理システムは、
第２の既知位置を有する第２のＳＰＳ基準受信機から第２の衛星位置推算用デー
タも受信する。第１のディジタル処理システムは、移動ＳＰＳ受信機から複数の
擬似距離データをさらに受信する。次に、第１のディジタル処理システムは、一
般的には、複数の擬似距離データを使用する移動ＳＰＳ受信機の位置情報（例え
ば、緯度および経度ならびに高度）と第１の衛星位置推算用データおよび第２の
衛星位置推算用データの少なくとも１つを計算する。本発明の一つの特定の実施
形態では、第１の衛星位置推算用データおよび第２の衛星位置推算用データは、
これらの２つの基準受信機の視界内の衛星からの第１のＳＰＳ基準受信機および
第２のＳＰＳ基準受信機からそれぞれ受信された「未使用」５０ｂｐｓ衛星ナビ
ゲーションメッセージのサブセットである。１つの例では、この衛星ナビゲーシ
ョンメッセージは、基準受信機によって受信され、復号化され、第１のディジタ
ル処理システムに実時間あるいは近実時間に送信されたＧＰＳ信号に符号化され
た５０ビット／秒のデータメッセージであってもよい。
【００１２】 本発明の他の態様によれば、衛星位置情報を処理するシステムは、各々が既知
位置を有する複数の衛星位置決めシステム（ＳＰＳ）基準受信機を含んでいる。
このシステムは複数のディジタル処理システムも含んでいる。複数のＳＰＳ基準
受信機は、地理的な地域にわたって分散され、各々がそれぞれのＳＰＳ基準受信
機の視界内の衛星からの衛星位置推算用データを受信する。複数のＳＰＳ受信機
の各々は、受信する衛星位置推算用データを通信ネットワークに送信する。この
システムは、その各々が通信ネットワークによって送信された衛星位置推算用デ
ータの少なくともいくつかを受信するように通信ネットワークに結合される複数
のディジタル処理システムも含んでいる。一つの実施形態では、少なくとも２つ
のこのようなディジタル処理システムがある。第１のディジタル処理システムは
、第１の複数の擬似距離を第１の移動ＳＰＳ受信機から受信し、第１の移動ＳＰ
Ｓ受信機の第１の位置情報（例えば、緯度および経度）を第１の複数の擬似距離
データおよび通信ネットワークから受信された衛星位置推算用データから計算す
る。一般的には、第１のディジタル処理システムは、第１の移動ＳＰＳ受信機が
見える所にある少なくともこれらの衛星のための適切な衛星位置推算用データを
ネットワークから選択的に受信する。第２のディジタル処理システムは、第２の
複数の擬似距離データを第２の移動ＳＰＳ受信機から受信し、第２の移動ＳＰＳ
受信機の第２の位置情報を第２の複数の擬似距離データおよび通信ネットワーク
から受信された衛星位置推算用データから計算する。本発明の１つの例では、第
２のディジタル処理システムは、第２の移動ＳＰＳ受信機が見える所のこれらの
衛星のための適切な衛星位置推算表をネットワークから選択的に受信する。本発
明の他の例では、第１および第２のディジタル処理システム各々は、ネットワー
クを考慮している最も最新の衛星位置推算用データをネットワークから受信する
。
【００１３】 本発明の一つの他の実施形態では、他のディジタル処理システムは、基準受信
機から測定値を受信し、ネットワーク微分補正値のセットを生成するために通信
ネットワークに結合されてもよい。本発明のいろいろの他の態様および実施形態
は下記にさらに後述される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（詳細な説明） 本発明は、後述される方法でディジタル処理システムによる使用のための衛星
位置推算用データのような衛星ナビゲーションメッセージの少なくとも一部を供
給するＳＰＳ基準受信機のネットワークを提供する。この基準システムに関する
いろいろの詳細を説明する前に、この基準受信機が一般的に使用される状況を説
明することは有用である。したがって、図１、図２および図３Ａを参照する予備
論議は、本発明のシステムのＳＰＳ基準受信機のネットワークを論議する前に行
われる。
【００１５】 図１は、複数のセルサイトを含み、その各々が特定の地理的な地域あるいは位
置にサービスするように設計された第一のセル基準通信システム１０の例を示し
ている。第一のセル基準電話システムのようなこのようなセルラ基準あるいは第
一のセル基準通信システムの例は当該技術分野で周知である。第一のセル基準通
信システム１０は、その両方がセルラサービスエリア内にあるように規定される
２つのセル１２および１４を含んでいる。さらに、システム１０はセル１８およ
び２０を含んでいる。対応するセルサイトおよび／またはセルラサービスエリア
を有する複数の他のセルは、セルラ交換センタ２４およびセルラ交換センタ２４
ｂのような１つあるいはそれ以上のセルラ交換センタに結合されたシステム１０
にも含めてもよいことが分かる。
【００１６】 セル１２のような各セル内で、図１に示される受信機１６のような移動ＧＰＳ
受信機と結合されてもよい通信受信機と無線通信媒体によって通信するように設
計されるアンテナ１３ａを含むセルサイト１３のような無線セルあるいはセルラ
サイトがある。ＧＰＳ受信機および通信システムを有するこのような結合システ
ムの例は、図１３Ａに示され、ＧＰＳアンテナ７７および通信システムアンテナ
７９の両方を含んでもよい。
【００１７】 各セルサイトはセルラ交換センタに結合されている。図１では、セルサイト１
３、１５、および１９は、結線１３ｂ、１５ｂおよび１９ｂそれぞれによって交
換センタ２４に結合され、セルサイト２１は結線２１ｂによって異なる交換セン
タ２４ｂに結合される。これらの結線は、一般的には、それぞれのセルサイトと
セルラ交換センタ２４および２４ｂとの間のワイヤ線結線である。各セルサイト
は、セルサイトによってサービスされる通信システムと通信するアンテナを含む
。１つの例では、セルサイトは、セルサイトによってサービスされるエリアの移
動セルラ電話と通信するセルラ電話サイトであってもよい。セル４に示された受
信機２２のような１つのセル内の通信システムは、実際のところ、妨害（あるい
はセルサイト２１が受信機２２と通信できない他の理由）のためにセル１８のセ
ルサイト１９と通信してもよいことが分かる。
【００１８】 本発明の典型的な実施形態では、移動ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ受信機およ
び通信システムの両方が同じハウジングの中に閉囲されるようにＧＰＳ受信機と
統合される第一のセル基準通信システムを含む。これの１つの例は、セルラ電話
トランシーバと共通回路を共有する統合ＧＰＳ受信機を有するセルラ電話である
。この結合システムがセルラ電話通信のために使用される場合、送信が受信機１
６とセルサイト１３との間に生じる。次に、受信機１６からセルサイト１３への
送信は、結線１３ｂを介してセルラ交換センタ２４に、次にセルラ交換センタ２
４によってサービスされるセルの他のセルラ電話あるいは結線３０（一般的には
配線）による地上電話システム／ネットワーク２８を介する他の電話のいずれか
に伝搬される。用語配線は、銅ケーブル布線等のような光ファイバおよび他の非
無線結線を含んでいることが分かる。受信機１６と通信する他の電話からの送信
は、セルラ交換センタから結線１３ｂおよびセルサイト１３によって従来のよう
に伝達され、受信機１６に戻される。
【００１９】 遠隔データ処理システム２６（いくつかの実施形態では、ＧＰＳサーバあるい
は位置決定用サーバと呼ばれてもよい）は、システム１０に含められ、ＧＰＳ受
信機によって受信されたＧＰＳ信号を使用して移動ＧＰＳ受信機（例えば受信機
１６）の状態（例えば、位置および／または速度および／または時間）を決定す
るために使用される。ＧＰＳサーバ２６は、結線２７によって地上電話システム
／ネットワーク２８に結合されてもよく、任意には結線２５によっても結線され
てもよく、任意には結線２５ｂによっても結線されてもよい。結線２５および２
７が無線であってもよいけれども、結線２５および２７は一般的には配線接続で
あることが分かる。ネットワーク２８によってＧＰＳサーバ２６に結合される他
のコンピュータシステムからなってもよい照会端末２９は、システム１０の任意
の構成要素として示される。この照会端末２９は、セルの中の１つの特定のＧＰ
Ｓ受信機の位置および／または速度に対するリクエストをＧＰＳサーバ２６に送
信してもよい。次に、ＧＰＳサーバ２６は、ＧＰＳ受信機の位置および／または
速度を決定し、要求された情報を報告し、照会端末２９に戻すためにセルラ交換
センタを介して特定のＧＰＳ受信機との会話を始める。他の実施形態では、ＧＰ
Ｓ受信機のための位置決定は、移動ＧＰＳ受信機の使用によって開始されてもよ
い。例えば、移動ＧＰＳ受信機の使用は、移動ＧＰＳ受信機の位置の緊急状況を
示すためにセル電話の９１１を押してもよい。これはここに示されているように
位置処理を開始してもよい。
【００２０】 セルラ基準あるいは第一のセル基準通信システムが、その各々が任意の瞬時に
予め規定される異なる地理的エリアに役立つ２つ以上の送信機を有する通信シス
テムに注目されるべきである。一般的には、カバーされるエリアは特定のセルラ
システムによって決まるけれども、２０マイル未満の地理的半径を有するセルに
役立つ無線送信機である。セルラ電話、ＰＣＳ（パーソナル通信システム）、Ｓ
ＭＲ（専用移動無線）、片方向および両方向ページャシステム、ＲＡＭ、ＡＲＤ
ＩＳ、および無線パケットデータシステムのような多数の種類の通信システムが
ある。一般的には、予め規定された地理的エリアはセルと呼ばれ、複数のセルは
、図１に示されるセルラサービスエリア１１のようなセルラサービスエリアに一
つにまとめられ、これらの複数のセルラは、地上電話システムおよび／またはネ
ットワークへの接続を行う１つあるいはそれ以上のセルラ交換センタに結合され
る。サービスエリアはしばしば課金目的のために使用される。したがって、それ
は２つ以上のサービスエリアのセルが１つの交換センタに接続される場合であっ
てもよい。例えば、図１では、セル１および２はサービスエリア１１にあり、セ
ル１３はサービスエリアにあるが、全て３つは交換センタ２４に接続される。一
方、それは、時には１つのサービスエリア内のセルは特に人口が密集した地域の
異なる交換センタに接続される場合である。一般に、サービスエリアは、その中
で互いに非常に地理的に接近しているセルの集合体と定義される。上記の説明に
一致する他の種類のセルラシステムは、セルラ基地局あるいはセルサイトが一般
的には地球を軌道飛行している衛星である場合、衛星ベースである。これらのシ
ステムでは、セルセクタおよびサービスエリアが時間の関数として移動する。こ
のようなシステムの例は、イリジウム（Ｉｒｉｄｉｕｍ）、グローバルスター（
Ｇｌｏｂａｌｓｔａｒ）、オルブコム（Ｏｒｂｃｏｍｍ）およびオデッセイ（Ｏ
ｄｙｓｓｅｙ）を含んでいる。
【００２１】 図２は、図１のＧＰＳサーバ２６として使用されてもよいＧＰＳサーバ５０の
例を示している。図２のＧＰＳサーバ５０は、フォールトトレラントディジタル
コンピュータであってもよいデータ処理装置５１を含んでいる。ＳＰＳサーバ５
０は、モデムあるいは他の通信インタフェース５２およびモデムあるいは他の通
信システム５３ならびにモデムあるいは他の通信インタフェース５４も含んでい
る。これらの通信インタフェースは、ネットワーク６０、６２および６４として
示される３つの異なるネットワーク間で図２に示された位置決定用サーバへおよ
びこの位置決定用サーバからの情報の交換のための結合性を与える。このネット
ワーク６０は、セルラ交換センタおよび／または地上電話システムスイッチある
いはセルサイトを含んでいる。ネットワークの例は、図１に示され、そこにＧＰ
Ｓサーバ２６が図６のサーバ５０を示している。したがって、ネットワーク６０
は、セルラ交換センタ２４および２４ｂおよび地上電話システム／ネットワーク
２８およびセルラサービスエリアならびにセル１８および２０を含むとみなされ
てもよい。ネットワーク６４は、図１の照会端末２９あるいは一般的には９１１
緊急電話呼び出しに応答する制御センタである公衆安全応答ポイントである「Ｐ
ＳＡＰ」を含むとみなされてもよい。照会端末２９の場合、この端末は、第一の
セル基準通信システムのいろいろのセルにある指定移動ＳＰＳ受信機からの情報
の状態（例えば、位置）を得るためにサーバ２６に照会するために使用されても
よい。この例では、位置決め動作は移動ＧＰＳ受信機のユーザ以外の誰かによっ
て開始される。セルラ電話を含む移動ＧＰＳ受信機からの９１１電話呼び出しの
場合、位置決め処理はセルラ電話のユーザによって開始される。図１のＧＰＳ基
準ネットワーク３２を示すネットワーク６２は、微分ＧＰＳ補正情報を供給し、
衛星位置推算用データのような衛星ナビゲーションメッセージの少なくとも一部
を含むＧＰＳ信号データをデータ処理装置にも供給するように設計されるＧＰＳ
基準受信機であるＧＰＳ受信機のネットワークである。サーバ５０が非常に大き
な地理的地域に役立つ場合、任意のＧＰＳ受信機５６のようなローカルの任意の
ＧＰＳ受信機は、この地域中の移動ＳＰＳ受信機の視界内の全ＧＰＳ衛星を観察
できなくてもよい。したがって、ネットワーク６２は、本発明の一実施形態によ
る広い地域にわたる衛星位置推算用データおよび微分ＧＰＳ補正データのような
衛星ナビゲーションメッセージの少なくとも一部を収集し、供給する。
【００２２】 図６に示されるように、大容量(mass)記憶装置５５はデータ処理装置５１に結
合される。一般的には、大容量記憶部５５は、図１の受信機１６のような移動Ｇ
ＰＳ受信機から擬似距離を受信後のＧＰＳ位置計算を実行するソフトウェアおよ
びデータのための記憶部を含んでいる。これらの擬似距離は、通常セルサイトお
よびセルラ交換センタならびにモデムあるいは他のインタフェース５３を介して
受信される。大容量記憶装置５５は、少なくとも一実施形態では、モデムあるい
は他のインタフェース５４によってＧＰＳ基準ネットワーク３２を介して供給さ
れる衛星位置推算用データを受信し、使用するために使用されるソフトウェアも
含む。
【００２３】 本発明の典型的な実施形態では、図１のＧＰＳ基準ネットワーク３２（図２の
ネットワーク６２として示される）がＧＰＳ基準ネットワークのいろいろの基準
受信機が見える所の衛星から未使用衛星ナビゲーションメッセージを供給すると
同様に微分ＧＰＳ情報を供給するので、任意のＧＰＳ受信機５６は、必要ない。
モデムあるいは他のインタフェース５４を介してネットワークから得られた衛星
位置推算用データは移動ＧＰＳ受信機のための位置情報を計算するために移動Ｇ
ＰＳ受信機から得られた擬似距離で従来のように使用されてもよいことが分かる
。インタフェース５２、５３、および５４は各々、データ処理装置をネットワー
ク６４の場合のように他のコンピュータシステムに、ネットワーク６０の場合の
ようにセルラベース通信システムに、ネットワーク６２のコンピュータシステム
のように送信装置に結合するモデムあるいは他の適当な通信インタフェースであ
ってもよい。１つの実施形態では、ネットワーク６２は地理的地域にわたって分
散されるＧＰＳ基準受信機の分散集合体を含むことが分かる。
【００２４】 図３Ａは、ＧＰＳ受信機および通信トランシーバを含む一般化結合システムを
示している。このシステム７５は、ＧＰＳアンテナを有するＧＰＳ受信機７６お
よび通信アンテナ７９を有する通信トランシーバ７８を含む。ＧＰＳ受信機７６
は、図３Ａに示された結線８０によって通信トランシーバ７８に結合される。１
つの動作モードでは、通信システムトランシーバ７８は、アンテナ７９によって
近似(approximate)ドップラー情報を受信し、この近似ドップラー情報をリンク
８０を介してＧＰＳアンテナ７７によってＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する
ことによって擬似距離決定を実行するＧＰＳ受信機７６に供給する。次に、この
擬似距離は、通信システム受信機７８によって図１に示されたＧＰＳサーバのよ
うな位置決定用サーバに送信される。一般的には、通信システムトランシーバ７
８は、次にこの情報を転送し、図１のＧＰＳサーバ２６のようなＧＰＳサーバに
戻す信号をアンテナ７９を介してセルサイトに送信する。システム７５のための
いろいろの実施形態の例は当該技術で公知である。例えば、米国特許第５，６６
３，７３４号は、改良されたＧＰＳ受信機システムを使用する結合されたＧＰＳ
受信機および通信システムの例を記載している。結合されたＧＰＳおよび通信シ
ステムの他の例は、１９９６年５月２３日に出願された同時係属の出願第０８／
６５２，８３３号に記載されている。図３Ａのシステム７５ならびにＳＰＳ受信
機を有する多数の他の通信システムは、本発明のＧＰＳ基準ネットワークで作動
させるために本発明の方法とともに使用されてもよい。
【００２５】 図３ＢはＧＰＳ基準局のための１つの受信機を示している。各基準局がこのよ
うに構成され、通信ネットワークあるいは媒体に結合されてもよいことが分かる
。一般的には、図３ＢのＧＰＳ基準局９０のような各ＧＰＳ基準局は、ＧＰＳア
ンテナに結合され、アンテナ９１が見える所のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信
する単一あるいは双対周波数ＧＰＳ基準受信機９２を含む。ＧＰＳ基準受信機は
当該技術で周知である。本発明の一実施形態によるＧＰＳ基準受信機９２は、受
信機９２からの出力として少なくとも２つの種類の情報を供給する。擬似距離出
力９３は、プロセッサおよびネットワークインタフェース９５に供給され、これ
らの擬似距離出力は、ＧＰＳアンテナ９１が見える所のこれらの衛星のための擬
似距離補正値を従来のように計算するために使用される。プロセッサおよびネッ
トワークインタフェース９５は、当該技術で周知であるようなＧＰＳ基準受信機
からデータを受信するインタフェースを有する従来のディジタルコンピュータシ
ステムであってもよい。プロセッサ９５は、一般的には、ＧＰＳアンテナ９１が
見える所の各衛星に対する適切な擬似距離補正値を決定するために擬似距離デー
タを処理するように設計されたソフトウェアを含む。次に、これらの擬似距離補
正値（および／または擬似距離データ出力）は、ネットワークインタフェースを
介して他のＧＰＳ基準局にも結合される通信ネットワークあるいは媒体９６に送
信する。ＧＰＳ基準受信機９２は、一実施形態では、衛星位置推算用データ出力
９４のような衛星ナビゲーションメッセージの少なくとも一部の表示も行う。こ
のデータは、次にこのデータを通信ネットワーク９６上に送信するプロセッサ・
ネットワークインタフェース９５に供給される。
【００２６】 一実施形態では、全衛星ナビゲーションメッセージは、通常の速度よりも高速
度で各基準受信機からネットワークに送信される。ある従来のＧＰＳ受信機は、
６秒毎に１度未使用（ディジタル）ナビゲーションメッセージデータを出力でき
る。例えば、あるＮｏｖＡｔｅｌＧＰＳ受信機がこの機能を有する。これらの受
信機は、ナビゲーションメッセージの１サブフレームのディジタルデータ（標準
ＧＰＳ信号の場合３００ビット）をバッファに集め、次に、バッファのデータを
（３００ビットの全サブフレームのバッファリング後）６秒毎に１度シフトアウ
トすることによって受信機の出力にこのデータを供給する。しかしながら、本発
明の一実施形態では、ディジタルナビゲーションメッセージの表示の少なくとも
一部は、６００ミリ秒毎に１度の割合でネットワークに送信される。この高いデ
ータ速度は、１９９７年２月３日に出願された同時係属米国特許出願第０８／７
９４，６４９号に記載されているような時間を測定する方法を実行できる。本発
明のこの実施形態では、ナビゲーションメッセージの一部は、サブフレームの一
部（例えば、３０ビット）だけをバッファに集め、一旦この一部が集められると
、この部分をシフトアウトすることによって６００ミリ秒毎に１度ネットワーク
に送信される。したがって、プロセッサ９５からネットワークに送信されるデー
タのパケットは、（３００ビットの）１全サブフレームのバッファから作成され
るパケットに供給できるものよりもより小さいナビゲーションメッセージの一部
を有する。一旦バッファがサブフレームの一部（例えば、３０ビット）を集める
と、このデータは本発明のネットワークを介して非常に高いデータ速度（例えば
５１２Ｋｂｐｓ）で送信されるパケットにシフトアウトされてもよい。次に、こ
れらのパケット（全サブフレームよりも少なく含む）は、データをいくつかのパ
ケットから抽出し、連結し、全サブフレームを再作成することによって受信ディ
ジタル処理システムで再組み立てされる。
【００２７】 本発明の一実施形態では、各基準局は、（擬似距離補正データよりもむしろ）
衛星ナビゲーションメッセージおよび擬似距離データの少なくとも一部の表示を
送信する。擬似距離補正データは、特定の衛星のための擬似距離および衛星位置
推算用情報から得ることができる。したがって、ＧＰＳ基準局は、擬似距離補正
データあるいは衛星位置推算用のいずれか（あるいは両方）をネットワークに送
信してもよい。しかしながら、好ましい実施形態では、異なる受信機からの補正
が異なる衛星位置推算用データセットから得ることができ、異なる受信機から補
正の不一致を生じるために（擬似距離補正データの代わりに）擬似データは、各
ＧＰＳ基準局からネットワークに送信される。この好ましい実施形態に関して、
中央補正プロセッサ（例えば、図４に示されたネットワーク補正プロセッサ１１
０）は、ＧＰＳ基準受信機のいずれから受信された最も最新の一貫した衛星位置
推算用データセットを使用するので、これらの不一致を避ける。このセットは、
衛星位置推算用、距離測定値（例えば擬似距離）および／または１つの特定の瞬
時に利用可能である複数の衛星からの補正値からなるために一貫している。各セ
ットの利用可能性の時間が重なる限り、セットはデータの他のセットと合体され
てもよい。
【００２８】 図３Ｂに戻って参照すると、衛星位置推算用データ９４は、一般的には各ＧＰ
Ｓ衛星から受信される実際のＧＰＳ信号に符号化された全未使用５０ボーナビゲ
ーション２進データの少なくとも一部を供給する。衛星位置推算用データは、Ｇ
ＰＳ衛星からのＧＰＳ信号の５０ビット／秒データストリームとして同報通信さ
れ、ＧＰＳＩＣＤ‐２００文献に非常に詳細に述べられている。プロセッサ・ネ
ットワーク９５は、この衛星位置推算用データ出力９４を受信し、実時間あるい
は近実時間で通信ネットワーク９６に送信する。後述されるように、通信ネット
ワークに送信されるこの衛星位置推算用データは、本発明の態様によるいろいろ
の位置決定用サーバでネットワークを介して後で受信される。
【００２９】 本発明のある実施形態では、衛星ナビゲーションメッセージのあるセグメント
だけは、ネットワークインタフェースおよび通信ネットワークに対するバンド幅
要求を低くするために位置決定用サーバに送信されてもよい。さらに、このデー
タは、連続して供給される必要がないかもしれない。例えば、全て５つのサブフ
レームよりもむしろ衛星位置推算用情報を含む第１の３つのサブフレームだけが
一緒に、更新情報を含む場合、通信ネットワーク９６に送信されてもよい。本発
明の一実施形態では、位置決定用サーバは、Ｎｏｒｍａｎ Ｆ．Ｋｒａｓｎｅｒ
によって１９９７年２月３日に出願された同時係属の米国特許第０８／７９４，
６４９号に記載された方法のような衛星データメッセージに関連した時間を測定
する方法を実行するために１つあるいはそれ以上のＧＰＳ基準受信機から送信さ
れたナビゲーションメッセージデータを使用してもよいことが分かる。ＧＰＳ基
準受信機９２は、衛星位置推算用データを含む２進データ出力９４を供給するた
めに基準受信機９２が視界内の所の異なるＧＰＳ衛星とは異なるＧＰＳ信号を復
号化したことも分かる。
【００３０】 一般的には、データのパケットは、特定の位置決定用サーバにアドレス指定さ
れなくて、ナビゲーションメッセージの一部を含み、データがどの衛星から受信
されたかの識別子を含む。いくつかの実施形態では、パケットは送信基準局の識
別子(identifier)も指定してもよい。いくつかの実施形態では、任意のＧＰＳ受
信機５６は、ローカル位置決定用サーバによって使用されるナビゲーションメッ
セージデータの主要源であってもよく、本発明のネットワークは要求に応じて情
報を供給してもよい。
【００３１】 図４は、ＧＰＳ基準受信機ネットワークの例を示している。図４の例では、全
システム１０１は、図３Ｂの通信ネットワーク９６に対応する通信ネットワーク
あるいは媒体１０３に結合される２つの位置決定用サーバ１１５および１１７を
含んでいる。ネットワーク補正プロセッサ１１０および１１２は通信ネットワー
ク１０３にも結合される。５つのＧＰＳ基準局１０４、１０５、１０６、１０７
、および１０８は図４に示されている。これらの基準局の各々は通信ネットワー
ク１０３に結合される。ＧＰＳ基準局１０４のような各ＧＰＳ基準局は、図３Ｂ
に示された典型的なＧＰＳ基準局９０に対応し、通信ネットワーク１０３は、図
３Ｂに示された通信ネットワーク９６に対応する。基準局１０４〜１０８のよう
なＧＰＳ基準局は移動ＧＰＳ受信機によっても受信されてもよいＧＰＳ信号のた
めの受信機カバレージを与えるために地理的な地域にわたって分散されることが
分かる。一般的には、隣接基準局間のこのカバレージは、全地理的な地域が完全
にカバーされるように重なる。基準局の全ネットワークに対する地理的な地域は
、全世界あるいは都市、州、国家、あるいは大陸のようなその任意のサブセット
に及んでもよい。ＧＰＳ基準局１０４のような各ＧＰＳ基準局は、擬似距離補正
データを通信ネットワーク１０３に供給し、位置決定用サーバ１１５のようなこ
こに示されているような位置決定用サーバによって使用される未使用ナビゲーシ
ョンデータメッセージも供給する。後述されるように、位置決定用サーバは、基
準局よりも数が少なくてもよいので、広範囲にわたって分離された移動ＧＰＳ受
信機からの擬似距離データを処理する。例えば、１つの位置決定用サーバは、カ
リフォルニアの移動ＧＰＳ受信機およびカリフォルニアの基準局からの擬似距離
データを処理してもよく、同じ位置決定用サーバは、ニューヨークの移動ＧＰＳ
受信機およびニューヨークの基準局に対する擬似距離データを処理してもよい。
したがって、単一位置決定用サーバは、広範囲にわたって分散されてもよい２つ
あるいはそれ以上の基準局からナビゲーションメッセージを受信してもよい。図
４に示されるように、通信ネットワークは、フレームリレーあるいはＡＴＭネッ
トワークのようなデータネットワークあるいは他の高速ディジタル通信ネットワ
ークであってもよい。
【００３２】 図４は、２つのネットワーク補正プロセッサ１１０および１１２も示している
。これらのプロセッサは、１つの実施形態の複数の基準局のための合体ネットワ
ーク補正値を供給し、電離層データも位置決定用サーバに供給してもよい。ネッ
トワーク補正プロセッサの１つの実施形態の動作はさらに後述される。一般的に
は、これらのプロセッサは、擬似距離および同じ利用可能時間を有する衛星位置
推算用から適切な擬似距離補正値を決定し、適切な補正値セットおよび衛星位置
推算用データを合体し、同じかあるいは重なる利用可能時間を有する１つのセッ
トにする。次に、合体セットは、ネットワークに結合された位置決定用サーバに
よって受信するためのネットワークに再送信される。
【００３３】 図５Ａおよび図５Ｂは、本発明の１つの実施形態の一つの方法をフローチャー
ト形式で示している。この方法２００では、各ＧＰＳ基準受信機は、特定の基準
受信機の視界内のＧＰＳ衛星から衛星位置推算用データを受信し、衛星位置推算
用データ（ナビゲーションメッセージ）を図４に示されたパケット化データネッ
トワーク１０３のような通信ネットワークに送信する。このステップ２０１の典
型的な実施形態では、特定の基準受信機の視界内のＧＰＳ衛星からの各ＧＰＳ信
号は、ＧＰＳ信号にある２進５０ビット／秒データストリームを供給するように
復号化され、この５０ビット／秒データストリームは、実時間あるいは近実時間
に通信ネットワークに送信される。他の実施形態では、このデータストリームの
一部だけが前述のようなネットワークに送信されてもよい。ステップ２０３では
、各ＧＰＳ基準受信機は、基準受信機が視界内の所のＧＰＳ衛星の擬似距離に対
する擬似距離補正値を決定し、この動作は、図３Ｂに示されたプロセッサおよび
ネットワークインタフェース９５のようなコントローラコンピュータを使用して
従来の方法で実行されてもよい。次に、各ＧＰＳ基準受信機からのこれらの擬似
距離補正値は、図４の通信ネットワーク９６あるいはネットワーク１０３のよう
な通信ネットワークに送信される。ステップ２０５では、通信ネットワーク１０
３のような通信ネットワークに結合されるネットワーク補正プロセッサ１１０の
ようなプロセッサは、衛星位置推算用データおよび擬似距離補正値を受信する。
ネットワーク補正プロセッサは、合体(merged)擬似距離補正値のセットを生成し
、後述される他の動作を実行してもよい。次に、これらの合体擬似距離補正値は
、この情報が通信ネットワークにも結合されるいろいろな位置決定用サーバによ
って受信できるように通信ネットワーク１０３のような通信ネットワークに送信
される。
【００３４】 この方法は、第１の位置決定用サーバが衛星位置推算用データのようなナビゲ
ーションメッセージの少なくても一部および合体擬似距離補正値をネットワーク
から受信するステップ２０７で続く。したがって、例えば、位置決定用サーバ１
１５は、いろいろのＧＰＳ基準局によってネットワークに送信されたナビゲーシ
ョンメッセージデータを受信できる。このデータは、一般的には、近実時間方法
で供給され、一般的には各位置決定用サーバは、２つの基準局およびしばしばよ
り多数の基準局から少なくとも衛星位置推算用データを受信する。一般的には、
受信衛星ナビゲーションメッセージデータは、衛星クロックおよび衛星位置推算
用データを供給するように位置決定用サーバによって復号化され、サーバに記憶
され、位置決定用サーバは衛星位置およびクロック状態を要求に応じて計算でき
る。この衛星位置推算用データは、この受信機が移動ＧＰＳ受信機が視界内の所
の衛星に擬似距離を与えた後、移動ＧＰＳ受信機の位置を計算するために使用さ
れる。したがって、ステップ２０９では、第１の位置決定用サーバは、第１の移
動ＧＰＳ受信機から擬似距離を受信し、第１の移動ＧＰＳ受信機の位置をネット
ワークから受信された衛星位置推算用データおよび第１の移動ＧＰＳ受信機から
発生する擬似距離から決定する。基準局のネットワークの使用によって、位置決
定用サーバは、ＧＰＳ基準受信機ネットワークのカバレージの地域に対応する分
散地域にわたる移動ＧＰＳ受信機の位置を決定できる。したがって、位置決定用
サーバにある単一ＧＰＳ受信機を有し、衛星位置推算用データを位置決定用サー
バに供給するよりもむしろ、図４に示されるようなＧＰＳ基準局の分散ネットワ
ークによって、位置決定用サーバは、広範囲にわたって分散された移動ＧＰＳ受
信機のための位置計算を行うことができる。図４に示されるように、第２の位置
決定用サーバは、移動ＧＰＳ受信機のための位置解法計算を行うために通信ネッ
トワーク１０３にも結合されてもよい。一つの実施形態では、位置決定用サーバ
１１７は、位置決定用サーバ１１５が故障した場合、位置決定用サーバ１１５の
ための冗長／バックアップサーバであってもよいことが分かる。一般的には、各
位置決定用サーバは故障許容性(fault-tolerant)コンピュータシステムである。
高データ処理要求が位置決定用サーバによってカバーされる人口が密集した地域
のための特定の位置決定用サーバに対して行われてもよい場合では、いくつもの
位置決定用サーバは冗長位置決定用サーバに加えてこの地域に配置されてもよい
。ステップ２１１および２１３は、本発明の方法での第２の位置決定用サーバの
使用を示している。ステップ２１１では、第２の位置決定用サーバは、衛星位置
推算用データおよび補正済擬似距離補正値を通信ネットワークから受信する。ネ
ットワークから受信された衛星位置推算用データは位置決定用サーバ１１７によ
って役立される対応するエリアの基準局の視界内にあるこれらの衛星に対して衛
星専有であってもよいことが分かる。これは、特定の位置決定用サーバに対する
データをアドレス指定するためにヘッダパケットあるいは他のアドレス指定デー
タを基準局から送信された衛星位置推算用データおよび補正済擬似距離補正値に
与えることによって実行されてもよい。ステップ２１３では、第２の位置決定用
サーバは、第２の移動ＧＰＳ受信機から擬似距離を受信し、第２の移動ＧＰＳ受
信機の状態（例えば、位置）をネットワークから受信された衛星ナビゲーション
メッセージデータおよび第２の移動ＧＰＳ受信機から発生する擬似距離から決定
する。
【００３５】 図６は、図４のプロセッサ１１０のようなネットワーク補正プロセッサに関し
てデータフローの例を示している。各ネットワーク補正プロセッサは、複数の基
準局からの補正値を合体し、位置決定用サーバによって使用するためのほぼ同じ
利用可能時間を有する単一の補正値（および調整値）にする。一つの実施形態で
は、１つの特定の位置決定用サーバが特定のネットワーク補正プロセッサからの
補正データを受信することに失敗した場合、１つの特定の位置決定用サーバは、
地理的な種々異なった位置のバックアップネットワーク補正プロセッサから同じ
情報を要求できる。ネットワーク補正プロセッサに到達した際に、各補正セット
はルックアップのためのメモリにバッファリングされ、必要に応じて使用する。
大気エラーが取り除かれ、補正値は、衛星クロックエラーおよび位置エラー（Ｓ
Ａディザを含む）による変動するエラーの最適の推定値を形成するように合体さ
れる。次に、これらの合体されたネットワーク補正値は、主要電離層データおよ
び視界内の適切な衛星に対する最も最新のナビゲーションメッセージとともに送
信される。１つの特定の実施形態では、（ネットワーク補正プロセッサからの補
正値のアドレスとして指定された）この情報は、全指定位置決定用サーバに送信
される。各衛星手段は１つの実施形態の２個の以上の基準受信機によって追跡さ
れるために、各ネットワーク補正値のセットは内部整合性を確実にするためにチ
ェックできる。したがって、第１の基準局からの擬似距離補正値は、内部整合性
を確実にするために隣接基準局からの同じ衛星に対する擬似距離補正値と比較さ
れてもよい。図６に示されるように、基準局３０１は、図４に示された局１０４
〜１０８のような地理的に分散された基準局を示す。１つの実施形態では、擬似
距離補正データ３０３およびＧＰＳ信号内に含まれた５０ビットデータストリー
ムを含むナビゲーションメッセージデータはネットワーク補正プロセッサに送信
される。ネットワーク補正プロセッサは、電離層パラメータ３１０を抽出し、単
一元期のための補正値セット３０９を作成する。大気遅延は取り除かれ、合体さ
れた補正値は作成される３１６。ここに記載されているいろいろな動作のデータ
フローは図６にさらに示される。
【００３６】 図７は、位置決定用サーバに関するデータのフローの例を示している。図７は
、一般的には位置決定用サーバに対して離れて置かれているシステムの少なくと
も３つの異なる構成要素を示している。基準受信機ネットワーク４０１は、図４
の基準局１０４〜１０８に対応している。これらの基準局は、図４のネットワー
ク１０３のような通信ネットワークによって位置決定用サーバに結合される。基
準受信機ネットワーク４０１は、データネットワーク４０３を介して補正値およ
び／または擬似距離データを供給し、ナビゲーションメッセージ４０５の少なく
とも一部をデータネットワークを介しても供給する。このナビゲーションメッセ
ージは、一般的には、１つの実施形態では各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号におい
て５０ボーデータストリームであるいわゆる衛星位置推算用データを含んでいる
。補正値４０６は、合体され、補正プロセッサの内部整合性をチェックされ、補
正値４０８および任意には地理的な補正値として通信ネットワークを介して位置
決定用サーバに送られる。ナビゲーションメッセージデータ４０７は、移動ＧＰ
Ｓ受信機のための状態（例えば、位置）計算に対する衛星位置推算用データを抽
出するために使用される。状態（例えば位置）計算４１０は、地勢高度データベ
ース４１１からの高度推定値４１２によって支援できる。位置決定用サーバは、
一般的には、補正データおよびナビゲーションメッセージデータの両方を連続し
てネットワーク１０３のような通信ネットワークを介して受信する。したがって
、衛星位置推算用データ源は位置決定用サーバとともにあるローカルＧＰＳ受信
機から離れていなく、むしろ図４の基準局１０４〜１０８のようなＧＰＳ基準受
信機のネットワークから離れていることが分かる。この方法では、位置決定用サ
ーバは、位置決定用サーバとともにある基準ＧＰＳ受信機に対して可能でない。
【００３７】 位置決定用サーバは、衛星ナビゲーションメッセージデータおよび補正データ
の少なくとも一部をＧＰＳ基準受信機ネットワークから受信し続けるが、位置決
定用サーバは、クライアント４２４として示される移動ＧＰＳ受信機の位置に対
する要求を受信してもよい。移動ＧＰＳ受信機による典型的な処理はデータの交
換で開始する。一般的には、ドップラーデータ４２３は、（移動受信機あるいは
セルラネットワーク要素からの近似位置データに基づいて）移動ＧＰＳ受信機４
２４に供給され、次に、擬似距離データ４２５は、移動ＧＰＳ受信機を介して位
置決定用サーバのクライアントインタフェースに供給される。この位置決め処理
は、上記に指摘されるように、セルラ電話の場合に９１１を押すことによって移
動ＧＰＳ受信機によって開始されてもよいし、あるいは図１の照会端末２９に対
応するとみなされてもよい遠隔オペレータ４２２によって開始されてもよい。図
７に示されるように、ドップラー予測４１４は、クライアントインタフェース４
２０を介して位置決定用サーバから移動ＧＰＳ受信機に供給され、移動ＧＰＳ受
信機は、一般的には、移動ＧＰＳ受信機の位置を決定するために衛星位置推算用
データ４０９とともに使用される擬似距離データ４２５に応答する。位置計算は
、典型的なＧＰＳ受信機にあるいろいろの従来の位置計算アルゴリズムのいずれ
かで実行されてもよい。次に、ナビゲーション解法４１４のように示されるこの
位置は、一般的にはソフトウェアモジュールである実行モジュール４２１によっ
てこの情報をそのとき遠隔オペレータ４２２に転送してもよいクライアントイン
タフェース４２０に供給されてもよい。１つの実施形態では、遠隔オペレータ４
２２は、９１１電話呼び出しに応答する制御センタであるＰＳＡＰ（公衆安全応
答ポイント）である。
【００３８】 クライアントインタフェース４２０は、位置決定用サーバと移動ＧＰＳ受信機
のようなクライアントとの間の通信結合を管理する。１つの実施形態では、１つ
のクライアントインタフェースは、一般的には、位置決定用サーバで作動するソ
フトウェアによって実行されてもよい。一般的には位置決定用サーバで作動する
ソフトウェアでもある実行モジュール４２１は、遠隔動作要求にアドレス指定す
るためにインタフェースを割り当てる。実行モジュール４２１は、外部データベ
ースへのインタフェースも制御し、ネットワーク管理および他の外部対話を必要
に応じて実行する。一般的には、特定の位置決定用サーバは複数の遠隔オペレー
タインタフェースを提供する。例えば、標準フレームリレー、Ｘ．２５およびＴ
ＣＰ／ＩＰネットワーク結合性は遠隔オペレータ要求を満たすように提供されて
もよい。
【００３９】 前述の説明は、所定の構成をとっている（それにおいて、移動ＳＰＳ受信機は
ＳＰＳ衛星からＳＰＳ信号を受信し、これらの衛星に対する擬似距離を決定し、
次に擬似距離を時刻記録とともに移動受信機の位置を決定する位置決定用サーバ
に送信する）、他の構成は本発明とともに使用されてよいことが分かる。例えば
、移動ＳＰＳ受信機は、ＳＰＳ信号を受信し、擬似距離を検知することによって
および（例えば、移動ＳＰＳ受信機と通信しているセルサイトから決定された該
移動ＳＰＳ受信機の近似位置に基づいて適切な衛星位置推算用データを送信する
位置決定用サーバからの） 衛星位置推算用データを受信し、使用することによってそれ自体の位置を決定で
きる。この例では、位置決定用サーバは、基準ネットワークの受信機からおよび
移動受信機の位置決めに対する要求に応じて衛星位置推算用データを受信し、第
一のセル基準通信システム（例えば、セルラ電話システム）を介して移動受信機
に送信する。適切である衛星位置推算用データは、一般的には移動受信機の近似
位置決めから決定される。すなわち、この近似位置決めは、移動受信機との第一
のセル基準無線通信結合を生じさせたセルサイトの位置決めから決定されてもよ
い。位置決定用サーバは、セルサイトによって供給された識別子からこの近似位
置を決定してもよい。近似位置を決定し、利用するいろいろの技術は、出願が参
照してここにこれによって組み込まれるＮｏｒｍａｎ Ｆ．Ｋｒａｓｎｅｒによ
り１９９７年４月１５日に出願された同時係属の米国特許出願第０８／８４２，
５５９号に記載されている。近似位置は、視界内の衛星を決定し、次に位置決定
用サーバは、これらの衛星のための衛星位置推算用データを移動交換センタおよ
びセルサイトを介して移動受信機に送信してもよい。位置決定用サーバも、ドッ
プラー予測データおよび／または衛星暦および／または擬似距離の補正値をこの
例では移動ＳＰＳ受信機に送信してもよい。
【００４０】 本発明の方法および装置はＧＰＳ衛星に関して記載されているけれども、教示
は、同様にシュウドォウリティ（ｐｓｅｕｄｏｌｉｔｅｓ）あるいは衛星および
シュウドォウリティの組み合わせを利用する位置決めシステムに適用可能である
ことが分かる。シュウドォウリティは、通常ＧＰＳ時間と同期化されるＬバンド
キャリア信号で変調されるＰＮコード（ＧＰＳ信号と同様である）を同報通信す
る地上ベース送信機である。各送信機は、遠隔受信機による識別を可能なように
固有ＰＮコードを割り当てられてもよい。シュウドォウリティは、軌道飛行して
いる衛星からのＧＰＳ信号が使用可能でなくてもよいトンネル、鉱山、ビルディ
ングあるいは他の閉囲エリアのような場合に役立つ。ここで使用されるような用
語「衛星」は、シュウドォウリティあるいはシュウドォウリティの均等物を含む
ことを意図され、ここで使用されるような用語ＧＰＳ信号は、シュウドォウリテ
ィあるいはシュウドォウリティの均等物からのＧＰＳ類似信号を含むように意図
されている。
【００４１】 前述において、本発明は、米国グローバル位置決め衛星（ＧＰＳ）システムの
応用に関して記載されている。しかしながら、これらの方法は、同様に同じ衛星
位置決めシステム、特に、ロシアグロナス(Russian Glonass)システムに適用可
能であることは明らかであるべきである。グロナスシステムは、主に、異なる衛
星からの送波は異なる擬似ランダムコードを使用するよりもむしろわずかに異な
るキャリア周波数を使用することによって互いが区別される。この場合では、前
述されたほぼ全ての回路およびアルゴリズムは、新しい衛星の送波を処理する場
合、異なるキャリア周波数に対応する異なる指数関数乗算器はこのデータを前処
理するために使用されることを除いて応用可能である。ここに使用される用語「
ＧＰＳ」はロシアグロナスシステムを含むこのような他の衛星位置決めシステム
を含む。
【００４２】 前述の明細書では、本発明は、その特定の典型的な実施形態に関して説明され
ている。しかしながら、いろいろの修正および変更は、添付された特許請求の範
囲に詳述される本発明のより広い精神および範囲を逸脱しないでこれに対して行
われてもよいことが明らかである。したがって、明細書および図面は限定的な意
味よりもむしろ例示的であるとみなされるべきである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 その各々がセルサイトによってサービスされ、その各々が第一のセル基準に結
合され、時には移動交換センタと呼ばれる複数のセルを有する第一のセル基準通
信システムを示している。
【図２】 本発明の一実施形態による位置決定用サーバシステムの実行を示している。
【図３】 （Ａ）は本発明の一実施形態による結合されたＳＰＳ受信機および通信システ
ムの例を示している。 （Ｂ）は、本発明の一実施形態によるＧＰＳ基準局の例を示している。
【図４】 本発明の一実施形態によるＳＰＳ基準受信機ネットワークを示している。
【図５】 （Ａ）、（Ｂ）は、本発明の一実施形態による方法を示すフローチャートを示
している。
【図６】 本発明による基準受信機ネットワークの一実施形態に使用されてもよいネット
ワーク補正プロセッサのためのデータフローを示している。
【図７】 本発明の一実施形態による位置決定用サーバに関連したデータフローの例を示
している。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，Ｅ Ａ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ， ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，Ｇ Ｅ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ， ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，Ｍ Ｎ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ， ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，Ｚ Ｗ (72)発明者 シェインブラット、レオニード アメリカ合衆国 カリフォルニア州 94002 ベルモント、ノース・ロード 1208 (72)発明者 クラスナー、ノーマン・エフ アメリカ合衆国 カリフォルニア州 94070 サン・カルロス、コベントリー・ コート 117 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AA07 AB07 AC09 AC13 AD01 5J062 AA08 CC07 EE04

Claims (52)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 下記を具備する、衛星位置決めシステム（ＳＰＳ）における
    衛星位置情報を処理する方法、 最初に、第一の既知位置を有する第一のＳＰＳ受信機から第一の衛星位置推
    算用データを第一のディジタル処理システムで受信する、 第二の既知位置を有する第二のＳＰＳ受信機から第二の衛星位置推算用デー
    タを前記第一のディジタル処理システムで受信する、 移動体ＳＰＳ受信機から複数の擬似距離データを前記第一のディジタル処理
    システムで受信する、 前記複数の擬似距離データ及び、前記第一の衛星位置推算用データと前記第
    二の衛星位置推算用データの少なくとも一つを使用して前記移動体ＳＰＳ受信機
    の一情報を計算する。
  2. 【請求項２】 前記第一のディジタル処理システムは前記位置情報を計算す
    る、請求項１の方法。
  3. 【請求項３】 前記第一のディジタル処理システムは、前記既知位置に比し
    て遠方に位置し、前記第一のＳＰＳ受信機は第一の基準受信機である、請求項１
    の方法。
  4. 【請求項４】 前記第一のディジタル処理システムは、前記第二の既知位置
    に比して遠方に位置し、前記第二のSPS受信機は第二の基準受信機である、請求
    項３の方法。
  5. 【請求項５】 前記第一の衛星位置推算用データは前記第一のＳＰＳ受信機
    の視野内の第一群のＳＰＳ衛星から受信され、前記第二の衛星位置推算用データ
    は前記第二のＳＰＳ受信機の視野内の第二群のＳＰＳ衛星から受信される、請求
    項１の方法。
  6. 【請求項６】 前記方法はさらに、下記を具備する請求項１の方法、 前記第一のＳＰＳ受信機から第一の記事距離訂正データを前記第一のデ
    ィジタル処理システムで受信する、 前記第二のＳＰＳ受信機から第二の擬似距離訂正データを前記第一のデ
    ィジタル処理システムで受信する。
  7. 【請求項７】 前記第一の擬似距離訂正データと前記第二の擬似距離訂正デ
    ータの少なくとも一つが、訂正された複数の擬似距離データを供するために、前
    記移動体ＳＰＳ受信機から前記複数の擬似距離データを訂正するために使用され
    る、請求項６の方法。
  8. 【請求項８】 前記位置情報は、前記訂正された複数の擬似距離データから
    、及び前記第一の衛星位置推算用データと前記第二の衛星位置推算用データの少
    なくとも一つから、計算される、請求項７の方法。
  9. 【請求項９】 前記第一の衛星位置推算用データは前記第一群のＳＰＳ衛星
    からのナビゲーションメッセージを具備し、前記第二の衛星位置推算用データは
    前記第二群のSPS衛星からのナビゲーションメッセージを具備する、請求項５の
    方法。
  10. 【請求項１０】 さらに、下記を具備する請求項１の方法、 前記第一のSPS受信機から第一の擬似距離データを第二のディジタル処理
    システムで受信する、 前記第二のＳＰＳ受信機から第二の擬似距離データを前記第二のディジタ
    ル処理システムで受信する、 合体された第一の擬似距離訂正データを供するために前記第一の擬似距離
    データを使用して訂正を実行し、及び合体された第二の擬似距離訂正データを供
    するために前記第二の擬似距離データを使用して訂正を実行する、 前記合体された第一の擬似距離訂正データと前記合体された第二の擬似距
    離訂正データの少なくとも一つを、前記第一のディジタル処理システムに送信す
    る。
  11. 【請求項１１】 前記合体された第一の擬似距離訂正データと前記合体され
    た第二の擬似距離訂正データの少なくとも一つが、訂正された複数の擬似距離デ
    ータを供するために前記移動体ＳＰＳ受信機からの前記複数の擬似距離データを
    訂正するために使用される、請求項１０の方法。
  12. 【請求項１２】 前記位置情報は、前記訂正された複数の擬似距離データか
    ら、及び前記第一の衛星位置推算用データと前記第二の衛星位置推算用データか
    ら、計算されせる、請求項１１の方法。
  13. 【請求項１３】 前記第一の衛星位置推算用データは、前記第一のＳＰＳ受
    信機の視野内にある第一群のＳＰＳ衛星からのナビゲーションメッセージから得
    られ、及び前記第二の衛星位置推算用データは、前記第二のＳＰＳ受信機の視野
    内にある第二群のＳＰＳ衛星からのナビゲーションメッセージから得られる、請
    求項１２の方法。
  14. 【請求項１４】 前記第一の衛星位置推算用データは、前記第二のディジタ
    ル処理システムを介して前記第一のＳＰＳ受信機から受信され、及び前記第二の
    衛星位置推算用データは前記第二のディジタル処理システムを介して前記第二の
    ＳＰＳ受信機から受信される、請求項１３の方法。
  15. 【請求項１５】 前記第一のディジタル処理システムは、第一の故障許容性
    コンピュータシステムを具備し、前記第二のディジタル処理システムは第二の故
    障許容性コンピュータシステムを具備し、前記第一の擬似距離データは、前記第
    一のＳＰＳ受信機の視界内の衛星への第一の擬似距離と前記第一のＳＰＳ受信機
    の視界内の衛星への擬似距離のための第一の訂正の少なくとも一つを具備する、
    請求項１２の方法。
  16. 【請求項１６】 前記第一のディジタル処理システムは、無線セルベースの
    通信システムを介して前記移動体ＳＰＳ受信機に連結される、請求項１２の方法
    。
  17. 【請求項１７】 前記無線セルベースの通信システムは移動体交換センター
    を具備する、請求項１６の方法。
  18. 【請求項１８】 前記第一のＳＰＳ受信機、前記第二のＳＰＳ受信機、前記
    第一のディジタル処理システム及び前記第二のディジタル処理システムはパケッ
    トデータネットワークを介して一緒に連結される、請求項１７の方法。
  19. 【請求項１９】 さらに下記を具備する、請求項１０の方法、 前記第一のＳＰＳ受信機から前記第一の擬似距離データを第三のディジタル処
    理システムで受信する、 前記第二のＳＰＳ受信機から前記第二の擬似距離データを前記第三のディジタ
    ル処理システムで受信する、 前記合体された第一の擬似訂正データを供するために前記第一の擬似距離デー
    タを使用して訂正を前記第三のディジタル処理システムで実行し、及び前記合体
    された第二の擬似距離訂正データを供するために前記第二の擬似距離訂正データ
    を使用して訂正を実行する、 ここで、前記第一のディジタル処理システムは、前記第三のディジタ
    ル処理システムから前記合体された第一の擬似距離訂正データと前記合体された
    第二の擬似距離訂正データを受信することができる。
  20. 【請求項２０】 下記を具備する衛星位置情報処理システム、 複数の衛星位置決めシステム（ＳＰＳ）基準受信機、各々は既知位置を有し、 前記複数のSPS基準受信機は地理的領域上に散在し、前記複数のＳＰＳ 基準受信機の各々は通信ネットワーク中に前記複数のＳＰＳ基準受信機 の各々の視界内にある複数の衛星から受信した衛星位置推算用データを
    送信する、 複数のディジタル処理システム、各々は前記通信ネットワークに結合されて通
    信ネットワークを介して送信された衛星位置推算用データを受信し、前記複数の
    ディジタル処理システムは第一のディジタル処理システムと第二のディジタル処
    理システムを具備し、前記第一のディジタル処理システムは第一の移動体ＳＰＳ
    受信機から第一の複数の擬似距離データを受信し、及び前記第一の複数の擬似距
    離データから及び前期通信ネットワークから受信した衛星位置推算用データから
    前記第一の移動体ＳＰＳ受信機の第一の位置情報を計算し、及び前記第二のディ
    ジタル処理システムは第二の移動体ＳＰＳ受信機から第二の複数の擬似距離デー
    タを受信し及び前記第二の複数の擬似距離データから及び前記通信ネットワーク
    から受信した衛星位置推算用データから前記第二の移動体ＳＰＳ受信機の第二の
    位置情報を計算する。
  21. 【請求項２１】 前記第一のディジタル処理システムは、無線セルベースの
    通信システムを介して前記第一の移動体ＳＰＳ受信機に通信可能に結合され、及
    び前記第二のディジタル処理システムは前記無線セルベースの通信システムを介
    して前記第二の移動体ＳＰＳ受信機に通信可能に結合される、請求項２０のシス
    テム。
  22. 【請求項２２】 前記通信ネットワークはパケットデータネットワークであ
    る、請求項２１のシステム。
  23. 【請求項２３】 前記第一のディジタル処理システムは前記複数のＳＰＳ基
    準受信機の少なくとも幾つかに比して遠方に位置している、請求項２１のシステ
    ム。
  24. 【請求項２４】 前記複数のＳＰＳ基準受信機は、第一のＳＰＳ基準受信機
    と第二のＳＰＳ基準受信機とを具備し、及び前記第一のＳＰＳ基準受信機は、前
    記第一のＳＰＳ基準受信機の視界内にある第一群のＳＰＳ衛星から受信したナビ
    ゲーションメッセージから得られた第一の衛星位置推算用データを前記通信ネッ
    トワーク中に送信し、及び前記第二のＳＰＳ基準受信機は、前記第二のＳＰＳ基
    準受信機の視界内にある第二群のＳＰＳ衛星からのナビゲーションメッセージか
    ら得られた第二の衛星位置推算用を前記通信ネットワーク中に送信する、 請求項２１のシステム。
  25. 【請求項２５】 前記第一のディジタル処理システムは、前記第一の移動体
    ＳＰＳ受信機の前記第一の位置情報の計算において前記第一の衛星位置推算用デ
    ータ及び前記第二の衛星位置推算用データを使用することができ、及び前記第二
    のディジタル処理システムは、前記第二の移動体ＳＰＳ受信機の前記第二の位置
    情報の計算において前記第一の衛星位置推算用データと前記第二の衛星位置推算
    用データを使用することができる、 請求項２４のシステム。
  26. 【請求項２６】 前記第一と第二のディジタル処理システムは、前記第一の
    ＳＰＳ基準受信機からのデータから得た第一の擬似距離訂正データ及び前記第二
    の基準受信機からのデータから得た第二の擬似距離訂正データを受信する、 請求項２４のシステム。
  27. 【請求項２７】 前記第一のＳＰＳ基準受信機は、前記通信ネットワーク中
    に前記第一の擬似距離訂正データを送信し、及び前記第二のＳＰＳ基準受信機は
    前記第二の擬似距離訂正データを前記通信ネットワーク中に送信する、 請求項２６のシステム。
  28. 【請求項２８】 前記第一の擬似距離訂正データと前記第二の擬似距離訂正
    データの内の少なくとも一つは、第一の合体された複数の擬似距離データを供す
    るために前記第一の複数の擬似距離データの訂正に使用され、及び前記第一の位
    置情報は、前記第一の合体された複数の擬似距離データ及び前記第一の衛星位置
    推算用データと前記第二の衛星位置推算用データの内の少なくとも一つから決定
    される、 請求項２７のシステム。
  29. 【請求項２９】 さらに、下記を具備する請求項２４のシステム、 前記通信ネットワークに結合されたさらなるディジタル処理システム、 前記さらなるディジタル処理システムは、前記第一のＳＰＳ基準
    受信機から第一の擬似距離データを受信し及び前記第二のＳＰＳ基準受信機から
    第二の擬似距離データを受信し、前記さらなるディジタル処理システムは、前記
    第一の擬似距離データ上で訂正を実行して合体された第一の擬似距離訂正データ
    を供し及び前記第二の擬似距離データ上で訂正を実行して合体された第二の擬似
    距離訂正データを供し、及び前記さらなるディジタル処理システムは前記合体さ
    れた第一の擬似距離訂正データと前記合体された第二の擬似距離訂正データの内
    の少なくとも一つを前記第一のディジタル処理システムに送信する。
  30. 【請求項３０】 実施時に、下記を具備する方法を第一のディジタル処理シ
    ステムに実行させる実行可能なコンピュータプログラム命令を有するコンピュー
    タ読み取り可能な記憶媒体、 第一の既知位置を有する第一の衛星位置決めシステム（ＳＰＳ）から第一の衛
    星位置推算用データを前記第一のディジタル処理システムで受信する、 第二の既知位置を有する第二のＳＰＳ受信機から第二の衛星位置推算用データ
    を前記第一のディジタル処理システムで受信する、 移動体ＳＰＳ受信機から複数の擬似距離データを前記第一のディジタル処理シ
    ステムで受信する、 前記複数の擬似距離データ及び前記第一の衛星位置推算用データと前記第二の
    衛星位置推算用データの内の少なくとも一つを使用して前記移動体ＳＰＳ受信機
    の位置情報を計算する。
  31. 【請求項３１】 前記第一のディジタル処理システムは、前記第一の既知位
    置に比して遠方に位置し、及び前記第一のＳＰＳ受信機は基準受信機である、請
    求項３0のコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
  32. 【請求項３２】 前記第一の衛星位置推算用データは前記第一のＳＰＳ受信
    機の視界内の第一群のＳＰＳ衛星から受信され、及び前記第二の衛星位置推算用
    データは前記第二のＳＰＳ受信機の視界内の第二群のＳＰＳ衛星から受信される
    、請求項３０のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
  33. 【請求項３３】 前記方法はさらに下記を具備する請求項３０のコンピュー
    タ読み取り可能な記憶媒体、 前記第一のＳＰＳ受信機から得た第一の擬似距離訂正データを前記第一のディ
    ジタル処理システムで受信する、 前記第二のＳＰＳ受信機から得た第二の擬似距離訂正データを前記第一のディ
    ジタル処理システムで受信する。
  34. 【請求項３４】 前記第一の擬似距離訂正データと前記第二の擬似距離訂正
    データの内の少なくとも一つが、前記移動体ＳＰＳ受信機から前記複数の擬似距
    離データを訂正するために使用され、訂正された複数の擬似距離データを供する
    、請求項３３のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
  35. 【請求項３５】 前記位置情報が、前記訂正された複数の擬似距離データか
    ら及び前記第一の衛星位置推算用データと前記第二の衛星位置推算用データの内
    の一つから、計算される、請求項３４のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
  36. 【請求項３６】 下記を具備する、衛星位置情報を処理するためのシステム
    、 通信媒体、 第一の既知位置を有し及び前記通信媒体に連結される第一の通信インターフェ
    イスを有する第一の衛星位置決めシステム（ＳＰＳ）基準受信機、前記第一のＳ ＰＳ基準受信機は第一の衛星位置推算用データを前記通信媒体に送信する、 第二の既知位置を有し及び前記通信媒体に連結される第二の通信インターフェ
    イスを有する第二のＳＰＳ基準受信機、前記第二のＳＰＳ基準受信機は第二の衛
    星位置推算用データを前記通信媒体に送信する、 及び 前記第一の衛星位置推算用データと前記第二の衛星位置推算用データの少なく
    とも一つを受信するために及び前記移動体ＳＰＳ受信機のための位置情報のナビ
    ゲーション解を決定するために移動体ＳＰＳ受信機に衛星情報を供するための、
    前記通信媒体に連結された第一のディジタル処理システム。
  37. 【請求項３７】 前記第一の衛星位置推算用データは前記第一のＳＰＳ基準
    受信機の視界内の第一群のＳＰＳ衛星から受信され、及び前記第二衛星位置推算
    用データは前記第二のＳＰＳ基準受信機の視界内の第二群のＳＰＳ衛星から受信
    される、請求項３６のシステム。
  38. 【請求項３８】 前記通信媒体はパケットデータネットワークを具備し、及
    び前記第一の通信インターフェイスと前記第二の通信インターフェイスは、パケ
    ットデータ形式の前記第一の衛星位置推算用データと前記第二の衛星推算用デー
    タをそれぞれ供するね請求項３７のシステム。
  39. 【請求項３９】 前記第一のＳＰＳ受信機は第一の擬似距離データを前記通
    信媒体に送信し、前記第二のＳＰＳ受信機は第二の擬似距離データを前記通信媒
    体に送信し、及び前記第一の擬似距離データは、前記第一のＳＰＳ基準受信機の
    視界内の衛星への第一の擬似距離と前記第一のＳＰＳ基準受信機の視界内の衛星
    への擬似距離に関する第一の訂正の内の少なくとも一つを具備する、請求項３７
    のシステム。
  40. 【請求項４０】 さらに下記を具備する請求項３９のシステム、 前記通信媒体に連結された第二のディジタル処理システム、前記第一のディジ
    タル処理システムは前記第一の擬似距離データを受信し及び前記第二の擬似距離
    データを受信し、及び前記第一のディジタル処理システムは前記第一の擬似距離
    データを訂正して前記通信媒体に送信される第一の訂正擬似距離訂正データを供
    し及び前記第二の擬似距離データを訂正して前記通信媒体に送信される第二の訂
    正擬似距離訂正データを供する。
  41. 【請求項４１】 下記を具備する衛星位置情報を処理するためのシステム、 通信媒体、 第一の既知位置を有し及び前記通信媒体に連結された第一の通信インターフェ
    イスを有する第一の衛星位置決めシステム（ＳＰＳ）基準受信機、前記第一のＳ
    ＰＳ基準受信機は、前記通信媒体に第一の衛星位置推算用データの第一のパケッ
    トを送信する、前記第一のパケットの各々は衛星位置推算用データのサブフレー
    ムより少ないサブフレームを有する、 第二の既知位置を有し及び前記通信媒体に連結された第二の通信インターフェイ
    スを有する第二のＳＰＳ基準受信機、前記第二のＳＰＳ基準受信機は、前記通信
    媒体に第二の衛星位置推算用データの第二のパケットを送信する、前記第二のパ
    ケットの各々は衛星位置推算用データのサブフレームより少ない。
  42. 【請求項４２】 前記第一の衛星位置推算用データは、前記第一のＳＰＳ基
    準受信機の視界内の第一群のＳＰＳ衛星から受信され、及び前記第二の衛星位置
    推算用データは 前記第二のＳＰＳ基準受信機の視界内の第二群のＳＰＳ衛星から受信される、請
    求項４１のシステム。
  43. 【請求項４３】 前記通信媒体はパケットデータネットワークを具備し、及
    び前記第一の通信インターフェイスと前記第二の通信インターフェイスはバケッ
    トデータ形式の前記第一の衛星位置推算用データと前記第二の衛星位置推算用デ
    ータをそれぞれ供する、請求項４２のシステム。
  44. 【請求項４４】 前記第一のＳＰＳ受信機は前記通信バイたていに第一の擬
    似距離データを送信し、及び前記第二のＳＰＳ受信機は前記通信媒体に第二の擬
    似距離データを送信し、及び前記第一の擬似距離データは前記第一のＳＰＳ基準
    受信機の視界内の衛星への第一の擬似距離及び前記第一のＳＰＳ基準受信機の視
    界内の衛星への擬似距離に関する第一の訂正の内の少なくとも一つを具備する、
    請求項４２のシステム。
  45. 【請求項４５】 さらに下記を具備する請求項４４のシステム、 前記通信媒体に連結された第一のディジタル処理システム、前記第一のディジ
    タル処理システムは前記第一の擬似距離データを受信し及び前記第二の擬似距離
    データを受信し、及び前記第一のディジタル処理システムは、前記第一の擬似距
    離データを訂正して前記通信媒体に送信される第一の訂正された擬似距離訂正デ
    ータを供し及び前記第二の擬似距離データを訂正して前記通信媒体に送信される
    第二の訂正された擬似距離訂正データを供する。
  46. 【請求項４６】 下記を具備する衛星位置情報を処理するシステム、 通信媒体、 第一の既知位置を有し及び前記通信媒体に連結される第一の通信インターフェ
    イスを有する第一の衛星位置決めシステム（ＳＰＳ）基準受信機、前記第一のＳ
    ＰＳ基準受信機は第一の衛星位置推算用データの第一のパケットを前記通信媒体
    に送信し、前記第一のパケットの各々は、前記第一のパケットが高パケット毎秒
    速度で前記通信媒体に送信されるように、衛星位置推算用データのサブフレーム
    より少ない
  47. 【請求項４７】 前記第一の衛星位置推算用データは前記第一のＳＰＳ基準
    受信機の視界内の第一群のＳＰＳ衛星から受信される、請求項４１のシステム。
  48. 【請求項４８】 前記通信媒体は、パケットデータネットワークを具備し、
    及び前記第一の通信インターフェイスはパケットデータ形式で前記第一の衛星位
    置推算用データ を供する、請求項４２のシステム。
  49. 【請求項４９】 前記第一のＳＰＳ受信機は第一の擬似距離データを前記通
    信媒体に送信し、及び前記第一の擬似距離データは前記第一のＳＰＳ基準受信機
    の視界内の衛星への第一の擬似距離と前記第一のＳＰＳ基準受信機の視界内の衛
    星への擬似距離に関する第一の訂正との内の少なくとも一つを具備する、請求項
    ４２のとシステム。
  50. 【請求項５０】 さらに下記を具備する請求項４４のシステム、 前記通信媒体に連結される第一のディジタル処理システム、前記第一のディジ
    タル処理システムは前記第一の擬似距離データを受信し、及び前記第一のディジ
    タル処理システムは前記第一の擬似距離データを訂正して前記通信媒体に送信さ
    れる第一の訂正された擬似距離訂正データを供する。
  51. 【請求項５１】 前記衛星情報は、前記移動体ＳＰＳ受信機の視界内の衛星
    に関する衛星位置推算用データの内の少なくとも一つまたは視界内の前記衛星に
    関するドップラー予測データまたは衛星暦データを具備し、及び゛前記衛星情報
    は前記第一のディジタル処理システムから前記移動体ＳＰＳ受信機に送信され、
    及び前記移動体ＳＰＳ受信機の視界内の前記衛星位置推算用データは前記第一の
    衛星位置推算用データと前記第二の衛星位置推算用データのうちの少なくとも一
    つから得られるる、請求項３６のシステム。
  52. 【請求項５２】 前記移動体ＳＰＳ受信機は、前記ナビゲーション解を決定
    する、請求項５１のシステム。
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