JP2002362271A - Equipment, program, and recording medium for vehicle parking guide - Google Patents
Equipment, program, and recording medium for vehicle parking guideInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を移動して目
標駐車位置に駐車する駐車操作の際に、車両を誘導する
車両駐車誘導装置、コンピュータを車両駐車誘導装置の
各手段として機能させるためのプログラムおよび記録媒
体に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle parking guidance device for guiding a vehicle and a computer to function as each means of the vehicle parking guidance device during a parking operation of moving a vehicle to park at a target parking position. And a recording medium.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両を目標駐車位置に移動する駐車操作
は、運転者のうち車両運転経験が短く、運転技術レベル
が低い初心者が苦手とする車両操作の一つである。ま
た、駐車操作のうち車両を後進させて目標駐車位置に移
動する後進駐車操作は、特に難易度の高い運転操作であ
り、初心者に限らず多くの運転者が苦手とする車両操作
である。なお、後進駐車操作が困難であるのは、運転席
から車両の進路に当たる車両後方の状況を視認すること
が難しく、運転者が車両後方の状況を把握し難いことが
原因であると考えられる。2. Description of the Related Art A parking operation for moving a vehicle to a target parking position is one of the vehicle operations that are difficult for beginners who have a short driving experience and low driving skill among drivers. In addition, among the parking operations, the reverse parking operation of moving the vehicle backward to the target parking position is a particularly difficult driving operation, and is a vehicle operation that is difficult for not only beginners but also many drivers. It is considered that the reason why the backward parking operation is difficult is that it is difficult to visually recognize the situation behind the vehicle that hits the path of the vehicle from the driver's seat, and it is difficult for the driver to grasp the situation behind the vehicle.
【０００３】こうした問題に対し、後進駐車操作時にお
ける運転者を支援するための装置として、車両の後部に
取り付けたカメラで車両後方の様子を撮影し、カメラで
撮影した後方カメラ画像を車内のモニタに出力（表示）
する車両周辺表示装置が知られている。このように車両
後方の映像が提供されることにより、運転者からの死角
に存在する車両後方の障害物を表示できるため、運転者
は車両後方の状況を把握し易くなり、後進駐車操作時に
おける運転者の負担を軽減することができる。[0003] In order to cope with such a problem, as a device for assisting a driver during a reverse parking operation, a camera attached to the rear of the vehicle is used to photograph the rear of the vehicle, and a rear camera image taken by the camera is monitored in the vehicle. Output to (display)
There is a known vehicle peripheral display device. By providing the image behind the vehicle in this manner, it is possible to display obstacles behind the vehicle existing in the blind spot from the driver, so that the driver can easily grasp the situation behind the vehicle, and during the reverse parking operation. The burden on the driver can be reduced.
【０００４】なお、後方カメラ画像を表示することで、
運転者は車両後方における障害物の有無等については把
握し易くなるが、後方カメラ画像内における車両の進路
の位置関係はカメラの撮影角度によって異なることか
ら、後方カメラ画像内において車両がどの部分を進行す
るのかを把握することは必ずしも容易ではない。[0004] By displaying the rear camera image,
The driver can easily grasp the presence or absence of obstacles behind the vehicle, but since the positional relationship of the path of the vehicle in the rear camera image differs depending on the shooting angle of the camera, which part of the vehicle in the rear camera image It's not always easy to see if it's going.
【０００５】この問題を解決するものとして、車両の予
測進路を上述の後方カメラ画像に重ね合わせ表示するこ
とで、駐車操作時における運転者を支援する装置が提案
されている。つまり、車両の予測進路を後方カメラ画像
に重ね合わせ表示することで、カメラの撮影角度によら
ず、運転者は後方カメラ画像内における車両の進路を容
易に把握することができ、後進駐車操作時における運転
者の負担をより軽減することができる。To solve this problem, there has been proposed a device which assists a driver in a parking operation by displaying a predicted course of a vehicle on the above-mentioned rear camera image in a superimposed manner. In other words, by superimposing and displaying the predicted course of the vehicle on the rear camera image, the driver can easily grasp the course of the vehicle in the rear camera image regardless of the shooting angle of the camera. , The burden on the driver can be further reduced.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のように
予測進路を後方カメラ画像に重ね合わせ表示する装置を
用いることで、運転者が後方カメラ画像内における車両
の予測進路を把握できたとしても、運転者の運転技術レ
ベルが低い場合には、円滑な駐車操作を実現できない虞
がある。However, even if the driver can grasp the predicted course of the vehicle in the rear camera image by using the apparatus for superimposing and displaying the predicted course on the rear camera image as described above. On the other hand, when the driver's driving skill level is low, a smooth parking operation may not be realized.
【０００７】つまり、運転者が、把握した内容に基づき
車両周辺の状況に応じて車両を適切に移動することがで
きない場合には、後方カメラ画像内における車両の予測
進路を把握できたとしても、適切に車両を目標駐車領域
まで移動することは難しい。特に、初心者のように運転
技術レベルが低い運転者は、意図した経路を通過するた
めの適切なステアリング操作（ハンドル操作）を行うこ
とができないことが多く、後方カメラ画像内における車
両の予測進路を把握できたとしても、適切なステアリン
グ操作ができずに、後進駐車操作を円滑に実行できない
可能性が高くなる。In other words, if the driver cannot properly move the vehicle according to the situation around the vehicle based on the grasped contents, even if the driver can grasp the predicted course of the vehicle in the rear camera image, It is difficult to properly move the vehicle to the target parking area. In particular, a driver having a low driving skill level, such as a beginner, often cannot perform an appropriate steering operation (steering wheel operation) to pass an intended route, and the predicted course of the vehicle in the rear camera image is determined. Even if it can be grasped, there is a high possibility that the reverse parking operation cannot be smoothly performed because the appropriate steering operation cannot be performed.
【０００８】また、初心者においては、後進駐車操作に
限らず、自身の目で目視可能な駐車領域に前進しながら
駐車する前進駐車操作であっても、駐車操作を苦手とす
る場合がある。例えば、壁に囲まれた幅の狭い駐車領域
に右折（あるいは左折）しながら進入して駐車する場
合、初心者は、車両感覚を正確に把握できず、車両前方
角部と駐車領域を囲む壁との距離を誤って認識して衝突
する可能性が高い。[0008] In addition, a beginner is not limited to the reverse parking operation, and may not be good at the forward parking operation in which the vehicle is parked while moving forward in a parking area visible with its own eyes. For example, when entering and parking while turning right (or left) into a narrow parking area surrounded by a wall, a beginner cannot accurately grasp the sense of the vehicle, and the front corner of the vehicle and a wall surrounding the parking area cannot be grasped. There is a high possibility that the robot will recognize the distance incorrectly and collide.
【０００９】一方、運転者に対して車両周辺の状況を通
知するための装置として、カメラで撮影した画像をその
ままの状態でモニタに表示するのではなく、カメラで撮
影した画像をカメラを視点として投影した地上面座標系
のデータに変換し、この変換により生成される鳥瞰図画
像をモニタに表示する装置が提案されている。On the other hand, as a device for notifying the driver of the situation around the vehicle, the image taken by the camera is not displayed as it is on the monitor, but the image taken by the camera is used as a viewpoint from the camera. There has been proposed a device that converts the data into a data of a projected ground surface coordinate system and displays a bird's-eye view image generated by the conversion on a monitor.
【００１０】このように、車両周辺の状況を鳥瞰図画像
として表示した場合、自車両とその周囲の障害物等との
位置関係を客観的に見ることができるため、運転者は車
両周辺の状況を容易に理解することができる。また、こ
の装置であれば、カメラの撮影角度に応じた変換処理を
行うことで、常に一定の角度（例えば真上）から車両を
見下ろした状態の鳥瞰図画像を運転者に提供することが
可能であり、異なる車種の車両を運転する場合でも、運
転者は、車両と車両周囲の障害物等との位置関係を容易
に把握することが可能となる。As described above, when the situation around the vehicle is displayed as a bird's-eye view image, the positional relationship between the host vehicle and the surrounding obstacles and the like can be objectively viewed. Can be easily understood. In addition, with this device, it is possible to provide the driver with a bird's-eye view image in which the vehicle is always looking down from a certain angle (for example, directly above) by performing a conversion process according to the shooting angle of the camera. In addition, even when driving a vehicle of a different vehicle type, the driver can easily grasp the positional relationship between the vehicle and obstacles around the vehicle.
【００１１】しかしながら、鳥瞰図画像を表示する装置
を用いることで、車両周囲の状況を把握できたとして
も、運転技術レベルが低いなどの原因により、運転者が
意図したとおりに車両を移動させることができない場合
には、適切な駐車操作を行うことは難しい。However, even if the situation around the vehicle can be grasped by using the device for displaying the bird's-eye view image, the vehicle can be moved as intended by the driver due to a low driving skill level or the like. If not, it is difficult to perform an appropriate parking operation.
【００１２】そこで、本発明は上記問題に鑑みなされた
ものであり、運転技術レベルが低い運転者であっても適
切に駐車操作ができるように、運転者を支援することが
できる車両駐車誘導装置を提供することを目的とする。In view of the above, the present invention has been made in view of the above-described problems, and a vehicle parking guidance device that can assist a driver so that even a driver with a low driving skill level can appropriately perform a parking operation. The purpose is to provide.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の発明は、車両周辺鳥瞰図
画像を自車両の現在位置とともに表示する表示手段を備
える車両に搭載され、車両を目標駐車位置に誘導する車
両駐車誘導装置であり、車両の駐車作業時において、車
両が実際に移動する移動進路が、運転者により設定され
た目標駐車経路となるように、運転者のステアリング操
作に対する反力である車両のステアリング荷重を制御す
ることを特徴とする車両駐車誘導装置である。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle having a display means for displaying a bird's-eye view image around a vehicle together with the current position of the vehicle, and Is a vehicle parking guidance device that guides the vehicle to a target parking position. During a parking operation of the vehicle, a driver's steering operation is performed so that a moving path that the vehicle actually moves becomes a target parking path set by the driver. And a steering load of the vehicle, which is a reaction force to the vehicle parking control device.
【００１４】まず、この車両駐車誘導装置は、撮影手段
が車両周辺の画像を撮影し、鳥瞰図画像生成手段が撮影
手段にて撮影された画像を撮影手段を視点として投影し
た地上面座標系のデータに変換して車両周辺鳥瞰図画像
を生成し、表示手段が鳥瞰図画像生成手段にて生成され
た車両周辺鳥瞰図画像を自車両の現在位置とともに表示
するよう構成された車両に搭載されている。First, in this vehicle parking guidance device, a photographing means photographs an image around the vehicle, and a bird's-eye view image generating means projects an image photographed by the photographing means on a ground plane coordinate system in which the photographing means is used as a viewpoint. To generate a bird's-eye view image around the vehicle, and the display means is mounted on a vehicle configured to display the bird's-eye view image around the vehicle generated by the bird's-eye view image generation means together with the current position of the own vehicle.
【００１５】そして、この車両駐車誘導装置には、経路
入力手段、進路検出手段およびステアリング荷重制御手
段とが備えられている。このうち、経路入力手段は、表
示手段に表示された車両周辺鳥瞰図画像に基づいて運転
者が車両の現在位置から目標駐車位置までの目標駐車経
路を入力するための入力部として備えられ、進路検出手
段は、実際に車両が移動する経路である移動進路を検出
する。The vehicle parking guidance device is provided with route input means, course detection means, and steering load control means. The route input means is provided as an input unit for the driver to input a target parking route from the current position of the vehicle to the target parking position based on the bird's-eye view image around the vehicle displayed on the display means. The means detects a travel route that is a route on which the vehicle actually travels.
【００１６】また、ステアリング荷重制御手段は、車両
の駐車作業時において、移動進路が目標駐車経路となる
ように、運転者のステアリング操作に対する反力である
ステアリング荷重を制御している。ここで、ステアリン
グ荷重制御手段は、例えば、移動進路が目標駐車経路に
近付く方向へのステアリング操作を行う場合のステアリ
ング荷重が軽くなるように、反対に、移動進路が目標駐
車経路から遠ざかる方向へのステアリング操作を行う場
合のステアリング荷重が重くなるように、ステアリング
荷重を制御する。The steering load control means controls a steering load, which is a reaction force to a driver's steering operation, so that a moving path becomes a target parking path during a parking operation of the vehicle. Here, for example, the steering load control means may, for example, reduce the steering load when performing a steering operation in a direction in which the traveling path approaches the target parking path, and conversely, move the traveling path in a direction away from the target parking path. The steering load is controlled so that the steering load when performing the steering operation is increased.
【００１７】このように移動進路が目標駐車経路となる
ようにステアリング荷重制御を行うことで、移動進路が
目標駐車経路から遠ざかる方向へのステアリング操作が
行われるのを防止でき、運転者が不適切な方向へステア
リング操作を行うのを抑制できるため、車両が実際に通
過する移動進路が目標駐車経路から逸脱するのを抑制す
ることができる。[0017] By performing the steering load control so that the moving path becomes the target parking path, it is possible to prevent the steering operation in the direction in which the moving path moves away from the target parking path. Since it is possible to suppress the steering operation in an appropriate direction, it is possible to prevent the traveling route that the vehicle actually passes from deviating from the target parking route.
【００１８】よって、本発明の車両駐車誘導装置は、車
両周辺鳥瞰図画像を表示することで運転者が車両周辺の
状況を理解し易くなることに加えて、移動進路が目標駐
車経路となるように車両のステアリング荷重を制御する
ことから、運転技術レベルが低い等の理由から運転者が
適切なステアリング操作（ハンドル操作）を実行できな
い場合でも、車両の実際の移動進路が目標駐車経路から
逸脱するのを抑制することができる。Therefore, the vehicle parking guidance device of the present invention displays the bird's-eye view image around the vehicle, so that the driver can easily understand the situation around the vehicle, and the traveling path becomes the target parking route. By controlling the steering load of the vehicle, the actual traveling course of the vehicle may deviate from the target parking path even if the driver cannot perform an appropriate steering operation (handle operation) due to a low driving skill level or the like. Can be suppressed.
【００１９】したがって、本発明（請求項１）の車両駐
車誘導装置によれば、運転技術レベルが低い運転者が車
両の駐車操作を行う場合でも、目標駐車位置に向けて車
両が移動するよう誘導することができ、適切な駐車操作
が可能となるように運転者を支援することができる。Therefore, according to the vehicle parking guidance device of the present invention (claim 1), even when a driver having a low driving skill level performs the parking operation of the vehicle, the vehicle is guided to move toward the target parking position. The driver can be assisted to perform an appropriate parking operation.
【００２０】ところで、駐車操作時におけるステアリン
グ荷重を適切に制御するためには、車両の現在位置を的
確に把握する必要があり、そのためには車両が実際に通
過する移動進路を精度良く検出する必要がある。そし
て、車両が実際に通過する移動進路は、例えば、車両の
移動時における移動方向および移動距離を用いること
で、精度良く検出することができる。By the way, in order to properly control the steering load during the parking operation, it is necessary to accurately grasp the current position of the vehicle, and for that purpose, it is necessary to accurately detect the traveling path through which the vehicle actually passes. There is. Then, the traveling path through which the vehicle actually passes can be accurately detected by using, for example, the traveling direction and the traveling distance when the vehicle is traveling.
【００２１】そこで、上述（請求項１）の車両駐車誘導
装置においては、請求項２に記載のように、進路検出手
段が、車速センサにて検出される車両速度と、操舵角セ
ンサにて検出される車両の操舵輪の操舵角とに基づい
て、移動進路を検出するように構成すると良い。Therefore, in the above-mentioned (invention 1) vehicle parking guidance device, as described in claim 2, the course detection means detects the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the vehicle speed detected by the steering angle sensor. It is preferable that the moving course is detected based on the steering angle of the steered wheels of the vehicle.
【００２２】つまり、車速センサで検出した車両速度を
経過時間で積分することで車両の移動距離を算出し、ま
た、操舵角センサで検出した操舵輪の操舵角から車両の
移動方向を判定することができる。そして、算出した移
動距離および判定した移動方向を用いることで、車両の
移動進路を精度良く検出することが可能となる。That is, the moving distance of the vehicle is calculated by integrating the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor with the elapsed time, and the moving direction of the vehicle is determined from the steering angle of the steered wheels detected by the steering angle sensor. Can be. Then, by using the calculated moving distance and the determined moving direction, it is possible to accurately detect the moving course of the vehicle.
【００２３】したがって、本発明（請求項２）の車両駐
車誘導装置によれば、車両が実際に移動する移動進路を
精度良く検出できることから、目標駐車経路に対する移
動進路の位置関係を正確に把握でき、ステアリング荷重
を適切に制御することができるため、より確実に車両を
目標駐車位置まで誘導することができる。Therefore, according to the vehicle parking guidance apparatus of the present invention (claim 2), since the traveling path on which the vehicle actually moves can be accurately detected, the positional relationship of the traveling path with respect to the target parking path can be accurately grasped. Since the steering load can be appropriately controlled, the vehicle can be more reliably guided to the target parking position.
【００２４】次に、上述の車両駐車誘導装置において
は、例えば、移動進路および目標駐車経路をＸ−Ｙ平面
座標における座標（Ｘ，Ｙ）として規定し、それぞれ対
応する複数地点での座標を比較することで、移動進路が
目標駐車経路に一致しているか否かを判断することがで
きる。そして、この比較方法においては、移動進路およ
び目標駐車経路の双方の座標が一致することで、移動進
路が目標駐車経路に一致していると判断できる。Next, in the above-described vehicle parking guidance device, for example, the moving route and the target parking route are defined as coordinates (X, Y) in XY plane coordinates, and the coordinates at a plurality of corresponding points are compared. By doing so, it is possible to determine whether or not the traveling path matches the target parking path. Then, in this comparison method, it can be determined that the moving path matches the target parking path, because the coordinates of both the moving path and the target parking path match.
【００２５】この場合、過去から現在までの移動進路に
ついて、目標駐車経路に一致しているか否かを判断する
ことはできるが、しかし、この後に車両が移動する未来
の移動進路が目標駐車経路に一致するか否かの判断をす
ることはできない。そこで、上述（請求項２）の車両駐
車誘導装置は、請求項３に記載のように、ステアリング
荷重制御手段が、経路入力手段から入力された目標駐車
経路の各地点での目標操舵角を設定し、移動進路の各地
点での操舵輪の操舵角が目標操舵角となるように、車両
のステアリング荷重を制御するように構成すると良い。In this case, it is possible to determine whether or not the moving path from the past to the present coincides with the target parking path. However, the future moving path to which the vehicle moves thereafter becomes the target parking path. It cannot be determined whether they match. Therefore, in the vehicle parking guidance device described above (claim 2), as described in claim 3, the steering load control means sets the target steering angle at each point of the target parking route inputted from the route input means. It is preferable that the steering load of the vehicle is controlled so that the steering angles of the steered wheels at the respective points on the moving path become the target steering angles.
【００２６】つまり、車両の移動方向は操舵輪の操舵角
によって決まることから、操舵輪の操舵角を適切に設定
することで、車両の未来の移動進路が目標駐車経路とな
るように車両を移動させることができる。また、目標駐
車経路における各地点での操舵輪の操舵角は、車両が目
標駐車経路に沿って移動するように、目標駐車経路の形
状に基づいて各地点毎に一定角度に決定することができ
る。That is, since the moving direction of the vehicle is determined by the steering angle of the steered wheels, by appropriately setting the steering angle of the steered wheels, the vehicle is moved so that the future traveling course of the vehicle becomes the target parking path. Can be done. Further, the steering angle of the steered wheels at each point on the target parking path can be determined to be a fixed angle for each point based on the shape of the target parking path so that the vehicle moves along the target parking path. .
【００２７】そして、このようにして決定した操舵輪の
操舵角を、目標駐車経路の各地点での目標操舵角として
設定し、車両が実際に移動する移動進路の各地点での操
舵輪の操舵角が目標操舵角となるように、ステアリング
荷重を制御することで、車両の未来の移動進路を目標駐
車経路に一致させることができる。The steering angles of the steered wheels determined in this manner are set as target steering angles at respective points on the target parking route, and the steered wheels are steered at respective points on the moving path on which the vehicle actually moves. By controlling the steering load so that the angle becomes the target steering angle, the future traveling course of the vehicle can be matched with the target parking path.
【００２８】したがって、本発明（請求項３）の車両駐
車誘導装置によれば、車両の未来の移動進路を目標駐車
経路に一致させることができ、運転者の運転技術レベル
が低い場合でも、より精度良く車両が目標駐車経路に沿
って移動できるように運転者を支援することが可能とな
る。Therefore, according to the vehicle parking guidance apparatus of the present invention (claim 3), the future traveling course of the vehicle can be made to coincide with the target parking path, and even if the driver's driving skill level is low, It is possible to assist the driver so that the vehicle can move along the target parking path with high accuracy.
【００２９】ところで、車両周辺鳥瞰図画像を表示する
ことで、車両と周囲の障害物等との相対位置を客観的に
把握することは容易となるが、目標駐車経路の設定方法
が複雑である場合には、目標駐車経路の設定時における
運転者への負担が増大してしまう。By displaying the bird's-eye view image around the vehicle, it is easy to objectively grasp the relative position between the vehicle and surrounding obstacles and the like, but when the method of setting the target parking route is complicated. Therefore, the burden on the driver when setting the target parking route increases.
【００３０】そこで、上述（請求項１から請求項３のい
ずれか）の車両駐車誘導装置は、請求項４に記載のよう
に、経路入力手段が、表示手段における車両周辺鳥瞰図
画像の表示領域の前面に配置されるタッチパネルを備
え、車両周辺鳥瞰図画像の上からのタッチ入力操作によ
り駐車経路を入力可能に構成されるとよい。Therefore, in the above-described vehicle parking guidance device (in any one of claims 1 to 3), the route input means may be arranged such that the route input means includes a display area for displaying a bird's-eye view image area around the vehicle on the display means. It is preferable that a touch panel disposed on the front side be provided so that a parking route can be input by a touch input operation from a bird's-eye view image around the vehicle.
【００３１】つまり、経路入力手段がタッチパネルを備
えて構成されることで、運転者が車両周辺鳥瞰図画像の
上から指でなぞりながら目標駐車経路を入力することが
可能となる。このようなタッチ入力操作を可能とするこ
とで、運転者は、自車両および車両周囲の障害物等が表
示された車両周辺鳥瞰図画像の上で、自車両の位置から
目標駐車位置までの駐車経路として、障害物などを避け
た最適な目標駐車経路を容易に設定することができる。That is, since the route input means is provided with the touch panel, it becomes possible for the driver to input the target parking route while tracing the finger from the bird's-eye view image around the vehicle. By enabling such a touch input operation, the driver can control the parking route from the position of the vehicle to the target parking position on the bird's-eye view image around the vehicle in which the vehicle and obstacles around the vehicle are displayed. As a result, it is possible to easily set an optimal target parking route that avoids obstacles and the like.
【００３２】したがって、本発明（請求項４）の車両駐
車誘導装置によれば、車両周囲の状況（障害物など）を
把握した上で、障害物などを避けた最適な目標駐車経路
を容易に設定することができ、目標駐車経路の設定操作
時における運転者への負担を軽減することができる。Therefore, according to the vehicle parking guidance device of the present invention (claim 4), it is easy to determine the optimum target parking route avoiding obstacles and the like after grasping the situation around the vehicle (such as obstacles). This can reduce the burden on the driver during the setting operation of the target parking route.
【００３３】なお、目標駐車経路の入力時においては、
車両周辺鳥瞰図画像に自車両を示す画像を加えて表示す
るとよい。これにより、自車両と周囲配置物との相対位
置関係が画像として明確に表示されることになり、運転
者は、自車両の位置を容易に把握することができ、運転
者の負担をさらに軽減することが可能となる。When inputting the target parking route,
It is preferable that an image indicating the own vehicle is added to the bird's-eye view image around the vehicle and displayed. As a result, the relative positional relationship between the own vehicle and the surrounding objects is clearly displayed as an image, so that the driver can easily grasp the position of the own vehicle and further reduce the burden on the driver. It is possible to do.
【００３４】次に、駐車操作のうち車両を後進させて目
標駐車位置に移動する後進駐車操作は、前述したよう
に、特に難易度の高い運転操作であり、初心者に限らず
多くの運転者が苦手とする車両操作である。そこで、上
述（請求項１から請求項４のいずれか）の車両駐車誘導
装置においては、請求項５に記載のように、経路入力手
段が、目標駐車経路として、少なくとも車両を後進させ
て駐車する際の目標後進駐車経路を入力可能に構成され
るとよい。Next, among the parking operations, the reverse parking operation in which the vehicle is moved backward to the target parking position is a particularly difficult driving operation as described above. This is a poor vehicle operation. Therefore, in the vehicle parking guidance device described above (any one of claims 1 to 4), as described in claim 5, the route input means parks at least the vehicle backward as the target parking route. It is good to be able to input the target reverse parking route at the time.
【００３５】このように、少なくとも後進駐車操作時に
おける目標駐車経路（すなわち目標後進駐車経路）を入
力可能とすることで、目標後進駐車経路を確実に設定す
ることができ、後進駐車操作時において車両を目標駐車
位置まで移動する場合の運転者の負担を軽減することが
できる。As described above, at least the target parking path at the time of the reverse parking operation (ie, the target reverse parking path) can be input, so that the target reverse parking path can be reliably set. When the vehicle is moved to the target parking position, the burden on the driver can be reduced.
【００３６】よって、本発明（請求項５）の車両駐車誘
導装置によれば、多くの運転者が苦手とする後進駐車操
作時において、車両を目標駐車位置まで移動する操作を
支援することができ、運転者はより安全に後進駐車操作
を行うことができる。なお、車両を後進させて駐車する
際の目標後進駐車経路を入力可能とするためには、車両
後方の状況を撮影可能とする必要があり、例えば、撮影
手段を車両の後方周囲が撮影可能な位置に設置して、車
両後方の状況を中心とする車両周辺鳥瞰図画像を生成す
ると良い。これにより、車両後方の状況が把握しやすく
なるなると共に、タッチ入力操作を行う場合の目標後進
駐車経路の設定作業が容易となるため、運転者の負担を
軽減することができる。Therefore, according to the vehicle parking guidance device of the present invention (claim 5), it is possible to assist the operation of moving the vehicle to the target parking position at the time of the reverse parking operation, which is difficult for many drivers. Thus, the driver can perform the reverse parking operation more safely. In order to be able to input a target reverse parking route when parking the vehicle backward, it is necessary to be able to capture the situation behind the vehicle. It is good to install at a position and generate a bird's-eye view image around the vehicle centering on the situation behind the vehicle. This makes it easier to grasp the situation behind the vehicle and facilitates the setting work of the target reverse parking route when performing the touch input operation, so that the burden on the driver can be reduced.
【００３７】ところで、車両に搭載される装置として
は、設定された目的地までの経路案内を行うカーナビゲ
ーション装置が知られている。このカーナビゲーション
装置は、人工衛星からの信号を利用して自車両の位置を
判定する処理や、車速センサ、操舵角センサおよびヨー
レートセンサ等からの出力信号に基づき自車両の移動距
離および移動方向を判定する処理などを行う装置であ
る。そして、カーナビゲーション装置は、判定した自車
両の位置や自車両の移動距離および移動方向に基づい
て、現在位置から目的地までの経路案内を運転者に提供
して、当該車両を目的地まで誘導するための装置であ
る。As a device mounted on a vehicle, there is known a car navigation device for providing route guidance to a set destination. This car navigation device uses a signal from an artificial satellite to determine the position of the own vehicle, and determines the moving distance and moving direction of the own vehicle based on output signals from a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a yaw rate sensor, and the like. This is an apparatus that performs a determination process and the like. The car navigation device provides the driver with route guidance from the current position to the destination based on the determined position of the own vehicle, the moving distance and the moving direction of the own vehicle, and guides the vehicle to the destination. It is a device for performing.
【００３８】ここで、カーナビゲーション装置は、自車
両の移動距離や移動方向を判定するために各種センサ
（車速センサ、操舵角センサおよびヨーレートセンサ
等）から検出信号が入力されるよう構成されている。ま
た、カーナビゲーション装置は、目的地を設定するため
の入力手段や、目的地までの経路を表示するために表示
手段（モニタなど）を備えて構成されている。Here, the car navigation device is configured to input detection signals from various sensors (vehicle speed sensor, steering angle sensor, yaw rate sensor, etc.) to determine the moving distance and moving direction of the vehicle. . In addition, the car navigation device includes input means for setting a destination and display means (such as a monitor) for displaying a route to the destination.
【００３９】そこで、上述（請求項１から請求項５のい
ずれか）の車両駐車誘導装置においては、請求項６に記
載のように、設定された目的地までの経路案内を行うカ
ーナビゲーション手段を備えて構成されるとよい。つま
り、車両駐車誘導装置を構成する構成要素（表示手段、
経路入力手段および進路検出手段等）には、カーナビゲ
ーション装置の構成要素と兼用できるものが多い。その
ため、設定された目的地までの経路案内を行うカーナビ
ゲーション手段を備えることで、車両駐車誘導装置をカ
ーナビゲーション装置としても機能させることが可能と
なる。Therefore, in the above-described vehicle parking guidance device (in any one of claims 1 to 5), the car navigation means for guiding the route to the set destination is provided as described in claim 6. It is good to be provided and constituted. That is, the components (display means,
Many of the route input means and the route detection means, etc.) can also be used as components of the car navigation device. Therefore, by providing a car navigation unit that provides route guidance to a set destination, the vehicle parking guidance device can also function as a car navigation device.
【００４０】なお、カーナビゲーション装置としての制
御処理（経路案内に関する処理等）が実行される時期
は、主に車両の通常走行時であり、車両駐車誘導装置と
しての制御処理（ステアリング荷重の制御処理）が実行
される時期と重複することはない。このため、各種制御
処理をマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）
などの内部処理として実行する場合に、カーナビゲーシ
ョン装置としての制御処理と、車両駐車誘導装置として
の制御処理とが同時に実行されることはなく、マイコン
の処理負荷が過度に上昇して異常動作が発生する虞はな
い。The time when the control processing as the car navigation apparatus (processing related to route guidance, etc.) is executed is mainly during normal running of the vehicle, and the control processing as the vehicle parking guidance apparatus (control processing for steering load). ) Does not overlap with the time of execution. Therefore, various control processes are performed by a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer).
When executed as internal processing such as, for example, the control processing as a car navigation device and the control processing as a vehicle parking guidance device are not executed at the same time, and the processing load on the microcomputer excessively increases and abnormal operation may occur. There is no risk of occurrence.
【００４１】したがって、本発明（請求項６）の車両駐
車誘導装置によれば、カーナビゲーション装置としての
制御処理と、車両駐車誘導装置としての制御処理とが実
行可能となるため、車両駐車操作時の運転者の負担を軽
減できると共に、目的地までの車両移動時における運転
者の負担も軽減することができる。Therefore, according to the vehicle parking guidance device of the present invention (claim 6), the control processing as the car navigation device and the control processing as the vehicle parking guidance device can be executed. And the burden on the driver when the vehicle moves to the destination can be reduced.
【００４２】また、車両駐車誘導装置とカーナビゲーシ
ョン装置とを別個独立に備える場合に比べて、表示手段
や各種センサなどを兼用することができることから、総
合的なコストを低く抑えることが可能となる。なお、既
存のカーナビゲーション装置に対して、車両を目標駐車
位置に誘導するための車両駐車誘導処理を付加すること
で、カーナビゲーション装置を車両駐車誘導装置として
機能させても良い。Further, as compared with the case where the vehicle parking guidance device and the car navigation device are separately provided independently, since the display means and various sensors can be shared, the total cost can be reduced. . In addition, the car navigation device may be made to function as a vehicle parking guidance device by adding a vehicle parking guidance process for guiding a vehicle to a target parking position to an existing car navigation device.
【００４３】次に、請求項７に記載の発明は、請求項１
から請求項６のいずれかに記載の車両駐車誘導装置にお
ける鳥瞰図画像生成手段、進路検出手段およびステアリ
ング荷重制御手段としての機能のうち、少なくとも１つ
の機能をコンピュータの処理により実現するためのプロ
グラムである。Next, the invention according to claim 7 is based on claim 1
A program for realizing at least one of functions as a bird's-eye view image generating means, a course detecting means, and a steering load control means in the vehicle parking guidance device according to any one of claims 1 to 6 by computer processing. .
【００４４】つまり、このプログラムを用いることによ
り、上述した車両駐車誘導装置の各手段（鳥瞰図画像生
成手段、進路検出手段、ステアリング荷重制御手段）の
機能をコンピュータの処理により実現することができ
る。そして、コンピュータは、物理的な大きさを変更す
ることなく、実行するプログラムを増加することで、複
数の処理を実行することが可能となる。このため、例え
ば、既に車両に搭載されているコンピュータに対してプ
ログラムを追加することにより、車両における設置スペ
ースを増大することなく、新たな機能を追加することが
できる。That is, by using this program, the functions of the respective means (bird's-eye view image generation means, course detection means, steering load control means) of the above-described vehicle parking guidance device can be realized by computer processing. Then, the computer can execute a plurality of processes by increasing the number of programs to be executed without changing the physical size. Therefore, for example, by adding a program to a computer already mounted on the vehicle, new functions can be added without increasing the installation space in the vehicle.
【００４５】また、各手段（鳥瞰図画像生成手段、進路
検出手段、ステアリング荷重制御手段）としての全ての
機能をコンピュータの処理で実現することで、各手段と
しての機能を実現する装置を個別に複数搭載する場合に
比べて、車両における設置スペースを縮小することがで
きる。Further, by realizing all functions as each means (bird's-eye view image generating means, course detecting means, steering load control means) by computer processing, a plurality of devices realizing the functions as each means are individually provided. The installation space in the vehicle can be reduced as compared with the case of mounting.
【００４６】したがって、このプログラムを利用するこ
とにより、車両における装置の設置スペースの拡大を抑
制できると共に、好適な車両駐車誘導処理を実現するこ
とが可能となる。さらに、請求項８に記載の発明は、請
求項１から請求項６のいずれかに記載の車両駐車誘導装
置における鳥瞰図画像生成手段、進路検出手段およびス
テアリング荷重制御手段としての機能のうち、少なくと
も１つの機能をコンピュータの処理により実現するため
のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記
録媒体である。Therefore, by utilizing this program, it is possible to suppress an increase in the installation space of the device in the vehicle and to realize a suitable vehicle parking guidance process. The invention according to claim 8 provides at least one of the functions of the bird's-eye view image generating means, the course detecting means, and the steering load control means in the vehicle parking guidance device according to any one of claims 1 to 6. It is a computer-readable recording medium on which a program for realizing one function by computer processing is recorded.
【００４７】コンピュータシステムで実行されるプログ
ラムは、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、光
磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコン
ピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じ
てコンピュータシステムにロードして起動することによ
り用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップ
ＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として前
記プログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバッ
クアップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用
いても良い。The program executed by the computer system is recorded on a computer-readable recording medium such as a floppy (registered trademark) disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, or a hard disk, and is loaded into the computer system as needed. It can be used by starting. Alternatively, the program may be recorded in a ROM or a backup RAM as a computer-readable recording medium, and the ROM or the backup RAM may be incorporated in a computer system and used.
【００４８】[0048]
【発明の実施の形態】以下に、本発明を適用した車両駐
車誘導装置１の実施例を説明する。本実施例の基本的な
システム構成を図１および図２を用いて説明する。図１
に示す様に、本実施例の車両駐車誘導装置１は、自動車
（以下、車両Ｃという）の後部に配置されたカメラ２
（例えばＣＣＤカメラ）と、車内のダッシュボード等に
配置された車載モニタ３（例えば液晶ディスプレイ）
と、各種制御処理を行うためのマイクロコンピュータを
中心として形成された制御処理ユニット４と、を備えて
いる。なお、車載モニタ３は、画像が表示される表示領
域３ａの前面にタッチパネル８が配置されたタッチパネ
ル付き車載モニタており、運転者がタッチパネル８を操
作すると、操作内容に応じた操作信号がタッチパネル８
から制御処理ユニット４に対して出力される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a vehicle parking guidance device 1 according to the present invention will be described below. A basic system configuration of the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG.
As shown in FIG. 1, a vehicle parking guidance device 1 according to the present embodiment includes a camera 2
(For example, a CCD camera) and an in-vehicle monitor 3 (for example, a liquid crystal display) arranged on a dashboard or the like in the vehicle.
And a control processing unit 4 formed mainly of a microcomputer for performing various control processes. The in-vehicle monitor 3 is a in-vehicle monitor with a touch panel in which a touch panel 8 is disposed in front of a display area 3a on which an image is displayed. When a driver operates the touch panel 8, an operation signal corresponding to the operation content is transmitted to the touch panel 8.
To the control processing unit 4.
【００４９】また、車両駐車誘導装置１は、制御処理ユ
ニット４に対して車両速度に関する検出信号を出力する
車速センサ２１と、制御処理ユニット４に対して操舵輪
の操舵角に関する検出信号を出力するステアリングセン
サ２３と、制御処理ユニット４からの制御指令信号に応
じて運転者のステアリング操作に対する反力であるステ
アリング荷重を制御するステアリングコントローラ２５
と、を備えている。The vehicle parking guidance device 1 outputs a detection signal relating to the vehicle speed to the control processing unit 4 and a detection signal relating to the steering angle of the steered wheels to the control processing unit 4. A steering sensor 23 and a steering controller 25 that controls a steering load, which is a reaction force to a driver's steering operation, in accordance with a control command signal from the control processing unit 4.
And
【００５０】そして、制御処理ユニット４は、マイクロ
コンピュータを主要部とする画像データの処理を行う電
子装置であり、図２に示すように、画像処理部５と駐車
制御部６とを備えている。なお、図２は、車両駐車誘導
装置１の概略構成および制御処理ユニット４の機能ブロ
ックを示す説明図である。The control processing unit 4 is an electronic device mainly composed of a microcomputer for processing image data, and includes an image processing unit 5 and a parking control unit 6 as shown in FIG. . FIG. 2 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of the vehicle parking guidance device 1 and functional blocks of the control processing unit 4.
【００５１】このうち、画像処理部５は、カメラ２で撮
影した画像データの座標変換を行って鳥瞰図画像を生成
する座標変換処理部と、いわゆるブロックマッチング法
により最新の鳥瞰図画像と過去の鳥瞰図画像とを比較し
て両者の不一致領域を抽出して、過去の鳥瞰図画像に不
一致領域を付加した車両周辺鳥瞰図画像を生成する周辺
画像生成部とを備えている。The image processing unit 5 performs coordinate conversion of image data captured by the camera 2 to generate a bird's-eye view image, and a latest bird's-eye view image and a past bird's-eye view image by a so-called block matching method. And a peripheral image generation unit that extracts a non-coincidence area between the two and generates a bird's-eye view image around the vehicle in which the non-coincidence area is added to the past bird's-eye view image.
【００５２】そして、画像処理部５は、前回の処理時に
生成した車両周辺鳥瞰図画像に対して最新の鳥瞰図画像
における不一致領域を付加する処理を繰り返し行うこと
で、最新の車両周辺鳥瞰図画像を生成している。つま
り、画像処理部５は、前回の車両周辺鳥瞰図画像に対し
て、新たな不一致領域を逐次付加することで、最新の鳥
瞰図画像を生成するのである。The image processing section 5 repeatedly generates a latest bird's-eye view image around the vehicle by repeatedly performing a process of adding a mismatched area in the latest bird's-eye view image to the bird's-eye view image around the vehicle generated during the previous processing. ing. That is, the image processing unit 5 generates the latest bird's-eye view image by sequentially adding a new non-coincidence area to the previous bird's-eye view image around the vehicle.
【００５３】このように生成された車両周辺鳥瞰図像
は、過去の全ての鳥瞰図画像に基づき生成されることに
なり、不一致領域が付加されるに従い表示可能な領域が
広がることから、広範囲の車両周辺の状況を運転者に提
供することが可能となる。なお、座標変換処理部は、従
来技術（例えば、特願平１０−２１１８４９号公報に記
載の技術）である透視変換を用いて画像の座標変換を行
うことで、カメラ２で撮影した車両周辺の実際の映像を
鳥瞰図画像に変換する処理を行い、鳥瞰図画像を生成す
る。The vehicle-view bird's-eye view image generated in this manner is generated based on all past bird's-eye view images, and the displayable area expands as the mismatched area is added. Can be provided to the driver. Note that the coordinate transformation processing unit performs coordinate transformation of an image using a perspective transformation, which is a conventional technique (for example, a technique described in Japanese Patent Application No. 10-211849), so that the vicinity of the vehicle photographed by the camera 2 is obtained. A process of converting an actual video into a bird's-eye view image is performed to generate a bird's-eye view image.
【００５４】また、駐車制御部６は、画像処理部５で生
成した車両周辺鳥瞰図画像を取り込むと共にこの車両周
辺鳥瞰図画像を車載モニタ３に表示する処理を行う描画
処理部と、運転者がタッチパネル８を操作して入力した
経路を目標駐車経路ＳＬとして設定する目標経路設定部
と、車速センサ２１およびステアリングセンサ２３から
の検出信号に基づき車両が実際に移動する移動進路ＭＬ
を検出する処理を行う進路検出部と、車両の駐車作業時
において、移動進路ＭＬが目標駐車経路ＳＬとなるよう
にステアリング荷重を制御する処理を行うステアリング
荷重制御部と、を備えている。Further, the parking control unit 6 includes a drawing processing unit for taking in the bird's-eye view image around the vehicle generated by the image processing unit 5 and displaying the bird's-eye view image around the vehicle on the in-vehicle monitor 3. And a moving route ML where the vehicle actually moves based on the detection signals from the vehicle speed sensor 21 and the steering sensor 23 to set the route inputted by operating the vehicle as the target parking route SL.
And a steering load control unit that performs processing to control the steering load so that the moving path ML becomes the target parking path SL during the parking operation of the vehicle.
【００５５】ここで、制御処理ユニット４の駐車制御部
６にて実行される車両駐車誘導処理の処理内容を、図３
に示すフローチャートを用いて説明する。なお、駐車制
御部６は、後進駐車操作の開始時期に車両駐車誘導処理
を開始するよう構成されており、例えば、車両Ｃのシフ
トレンジがリバース（後進）であるか否かを判断して、
シフトレンジがリバースとなる時点を後進駐車操作の開
始時期であると判定する。また、後進駐車操作の開始時
期となると、駐車制御部６にて車両駐車誘導処理が開始
されると共に、画像処理部５にて車両周辺鳥瞰図画像を
生成する処理が開始される。Here, the contents of the vehicle parking guidance processing executed by the parking control unit 6 of the control processing unit 4 are shown in FIG.
This will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Note that the parking control unit 6 is configured to start the vehicle parking guidance process at the start time of the reverse parking operation. For example, the parking control unit 6 determines whether the shift range of the vehicle C is reverse (reverse),
It is determined that the point in time when the shift range becomes reverse is the start time of the reverse parking operation. When it is time to start the reverse parking operation, the parking control unit 6 starts the vehicle parking guidance process, and the image processing unit 5 starts the process of generating a bird's-eye view image around the vehicle.
【００５６】そして、車両駐車誘導処理が開始される
と、まず、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）では、画像
処理部５で生成された車両周辺鳥瞰図画像の画像データ
を取り込むと共に、この車両周辺鳥瞰図画像を車載モニ
タ３に表示する処理を行う。このＳ１１０が、前述の描
画処理部に相当する。When the vehicle parking guidance process is started, first, in S110 (S represents a step), the image data of the vehicle surrounding bird's-eye view image generated by the image processing section 5 is taken in, and the vehicle surrounding bird's-eye view image is obtained. A process for displaying an image on the in-vehicle monitor 3 is performed. Step S110 corresponds to the above-described drawing processing unit.
【００５７】次のＳ１２０では、ステアリング制御中で
あるか否かを判断しており、肯定判定されるとＳ１４０
に移行し、否定判定されるとＳ１３０に移行する。ここ
で、ステアリング制御中であるか否かの判断は、目標駐
車経路ＳＬの設定が完了しているか否かを判断すること
で行っている。具体的には、目標駐車経路ＳＬが設定完
了である場合には肯定判定（ステアリング制御中である
と判定）し、目標駐車経路ＳＬが設定未完了である場合
には否定判定（ステアリング制御中ではないと判定）す
るように処理を行っている。In the next S120, it is determined whether or not the steering control is being performed.
The process proceeds to S130 if a negative determination is made. Here, the determination as to whether or not the steering control is being performed is made by determining whether or not the setting of the target parking route SL has been completed. Specifically, an affirmative determination (determination that the steering control is being performed) is made when the target parking route SL has been set, and a negative determination (when the steering control is not completed) when the target parking route SL has not been set. Is determined to be not present).
【００５８】そして、Ｓ１２０で否定判定されてＳ１３
０に移行すると、Ｓ１３０では、目標駐車経路ＳＬの設
定中であるか否かを判断しており、肯定判定されるとＳ
１５０に移行し、否定判定されると再びＳ１１０に移行
する。ここで、目標駐車経路ＳＬの設定中であるか否か
の判断は、運転者がタッチパネル８を介して目標駐車経
路ＳＬを入力する操作中であるか否かを判断することで
行っている。Then, a negative determination is made in S120 and S13
When the process goes to 0, it is determined in S130 whether or not the target parking route SL is being set.
The process proceeds to 150, and if a negative determination is made, the process proceeds to S110 again. Here, whether or not the target parking route SL is being set is determined by determining whether or not the driver is performing an operation of inputting the target parking route SL via the touch panel 8.
【００５９】ここで、Ｓ１３０で否定判定されるのは、
目標駐車経路ＳＬが設定されておらず、かつ設定中では
ない場合であり、このときには、運転者が目標駐車経路
ＳＬの入力操作を開始するまで、Ｓ１１０，Ｓ１２０，
Ｓ１３０の処理を繰り返し実行することになる。Here, the negative judgment in S130 is as follows.
This is the case where the target parking route SL has not been set and is not being set. In this case, S110, S120, and S120 are not set until the driver starts inputting the target parking route SL.
The processing of S130 will be repeatedly executed.
【００６０】一方、Ｓ１３０で肯定判定されてＳ１５０
に移行すると、Ｓ１５０では、運転者の操作内容に応じ
てタッチパネル８から出力される操作信号を取り込むこ
とにより、運転者がタッチパネル８を操作して入力した
経路を目標駐車経路ＳＬとして設定する処理を行う。な
お、Ｓ１５０は、前述した目標経路設定部に相当するも
のである。また、このとき、運転者がタッチパネル８に
備えられる入力操作完了ボタン（図示省略）を押下する
と、入力操作完了を表す入力完了信号がタッチパネル８
から駐車制御部６に対して送信される。On the other hand, an affirmative determination is made in S130 and S150
In S150, in S150, a process for setting the route input by operating the touch panel 8 by the driver as the target parking route SL by capturing the operation signal output from the touch panel 8 according to the operation content of the driver is performed. Do. Step S150 corresponds to the above-described target route setting unit. At this time, when the driver presses an input operation completion button (not shown) provided on the touch panel 8, an input completion signal indicating the completion of the input operation is transmitted to the touch panel 8.
Is transmitted to the parking control unit 6 from
【００６１】続くＳ１６０では、目標駐車経路ＳＬの設
定が完了したか否かを判定しており、肯定判定されると
Ｓ１７０に移行し、否定判定されるとＳ１１０に移行す
る。ここで、目標駐車経路ＳＬの設定が完了したか否か
の判断は、前述した入力完了信号がタッチパネル８から
入力されたか否かを判断することで行っており、入力完
了信号が入力されると肯定判定され、入力完了信号が未
入力であると否定判定される。At S160, it is determined whether the setting of the target parking route SL has been completed. If the determination is affirmative, the process proceeds to S170. If the determination is negative, the process proceeds to S110. Here, whether or not the setting of the target parking route SL has been completed is determined by determining whether or not the above-described input completion signal has been input from the touch panel 8, and when the input completion signal has been input. An affirmative determination is made, and a negative determination is made that the input completion signal has not been input.
【００６２】そして、Ｓ１６０で肯定判定されると、Ｓ
１５０での処理においてタッチパネル８から取り込んだ
最新の経路を最終的な目標駐車経路ＳＬとして設定し、
目標駐車経路ＳＬの設定処理が完了する。なお、Ｓ１６
０で否定判定されるのは、目標駐車経路ＳＬの設定中の
場合であり、このときには、運転者が目標駐車経路ＳＬ
の入力完了操作を行うまで、Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１
３０，Ｓ１５０，Ｓ１６０の処理を繰り返し実行するこ
とで、目標駐車経路ＳＬの入力操作が完了するまで待機
する。If an affirmative determination is made in S160, S
The latest route taken from the touch panel 8 in the process at 150 is set as the final target parking route SL,
The setting processing of the target parking route SL is completed. Note that S16
A negative determination of 0 indicates that the target parking route SL is being set. In this case, the driver sets the target parking route SL.
Until the input completion operation is performed, S110, S120, S1
By repeatedly executing the processes of S30, S150, and S160, the process stands by until the input operation of the target parking route SL is completed.
【００６３】一方、Ｓ１２０で肯定判定されてＳ１４０
に移行すると、Ｓ１４０では、目標駐車経路ＳＬの再設
定中であるか否かを判断しており、肯定判定されるとＳ
１５０に移行し、否定判定されるとＳ１７０に移行す
る。ここで、目標駐車経路ＳＬの再設定中であるか否か
の判断は、運転者がタッチパネル８を介して目標駐車経
路ＳＬの再入力を実行しているか否かを判断することで
行っている。On the other hand, a positive determination is made in S120 and S140
In S140, it is determined whether or not the target parking route SL is being reset, and if a positive determination is made, the process proceeds to S140.
The process proceeds to 150, and if a negative determination is made, the process proceeds to S170. Here, whether or not the target parking route SL is being reset is determined by determining whether or not the driver is re-entering the target parking route SL via the touch panel 8. .
【００６４】なお、目標駐車経路ＳＬは、運転者がタッ
チパネル８に備えられる経路再設定ボタン（図示省略）
を押下することで再設定操作が可能となる。また、再設
定操作についても、前述した初回の目標駐車経路ＳＬの
設定入力操作と同様に、運転者がタッチパネル８に備え
られる入力操作完了ボタン（図示省略）を押下して、入
力完了信号がタッチパネル８から駐車制御部６に対して
送信されることで完了する。Note that the target parking route SL is a route reset button (not shown) provided by the driver on the touch panel 8.
By pressing, the resetting operation can be performed. Also, as for the resetting operation, the driver presses an input operation completion button (not shown) provided on the touch panel 8 in the same manner as the above-described first setting operation of the target parking route SL, and the input completion signal is displayed on the touch panel. 8 is transmitted to the parking control unit 6 to complete the process.
【００６５】そして、Ｓ１４０で肯定判定されてＳ１５
０に移行すると、Ｓ１５０では、前述したように、運転
者の操作内容に応じてタッチパネル８から出力される操
作信号を取り込むことにより、運転者がタッチパネル８
を操作して入力した経路を目標駐車経路ＳＬとして設定
する処理を行う。Then, an affirmative determination is made in S140 and S15
0, in S150, as described above, the driver captures the operation signal output from the touch panel 8 in accordance with the operation content of the driver, and the driver
Is operated to set the input route as the target parking route SL.
【００６６】続くＳ１６０では、前述したように、タッ
チパネル８からの入力完了信号の入力の有無に基づい
て、目標駐車経路ＳＬの設定が完了したか否かを判定し
ており、肯定判定されるとＳ１７０に移行し、否定判定
されるとＳ１１０に移行する。そして、Ｓ１６０で肯定
判定されると、Ｓ１５０での処理においてタッチパネル
８から取り込んだ最新の経路を最終的な目標駐車経路Ｓ
Ｌとして再設定し、目標駐車経路ＳＬの再設定処理が完
了する。In S160, whether or not the setting of the target parking route SL has been completed is determined based on the presence or absence of the input completion signal from the touch panel 8 as described above. The process proceeds to S170, and if a negative determination is made, the process proceeds to S110. If an affirmative determination is made in S160, the latest route acquired from the touch panel 8 in the process in S150 is used as the final target parking route S
L, and the process of resetting the target parking route SL is completed.
【００６７】なお、目標駐車経路ＳＬの再設定時におい
ては、運転者が目標駐車経路ＳＬの入力完了操作を行う
まで、Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１
６０の処理を繰り返し実行することで、再入力操作が完
了するまで待機する。そして、Ｓ１４０で否定判定され
るかあるいはＳ１６０で肯定判定されることでＳ１７０
に移行すると、Ｓ１７０では、車速センサ２１にて検出
される車両速度と、ステアリングセンサ２３（以下、操
舵角センサ２３ともいう）にて検出される車両Ｃの操舵
輪の操舵角とに基づいて、車両Ｃが実際に移動する移動
進路ＭＬを検出する処理を行う。つまり、Ｓ１７０で
は、まず、車速センサ２１で検出した車両速度を経過時
間で積分することで車両の移動距離を算出し、また、操
舵角センサ２３で検出した操舵輪の操舵角から車両の移
動方向を判定する処理を行う。そして、算出した移動距
離および判定した移動方向を用いて、車両Ｃの移動進路
ＭＬを検出するのである。なお、Ｓ１７０は、前述の進
路検出部に相当するものである。When the target parking route SL is reset, S110, S120, S140, S150, and S1 are performed until the driver performs an operation for completing the input of the target parking route SL.
By repeatedly executing the process of step 60, the process waits until the re-input operation is completed. If a negative determination is made in S140 or an affirmative determination is made in S160, S170
In S170, based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 21 and the steering angle of the steered wheels of the vehicle C detected by the steering sensor 23 (hereinafter, also referred to as the steering angle sensor 23), A process for detecting a movement course ML where the vehicle C actually moves is performed. That is, in S170, first, the moving distance of the vehicle is calculated by integrating the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 21 with the elapsed time, and the moving direction of the vehicle is calculated from the steering angle of the steered wheels detected by the steering angle sensor 23. Is determined. Then, the travel path ML of the vehicle C is detected using the calculated travel distance and the determined travel direction. Step S170 corresponds to the above-described course detection unit.
【００６８】次のＳ１８０では、Ｓ１７０で検出される
移動進路ＭＬが、運転者の入力操作により設定された目
標駐車経路ＳＬとなるように、運転者のステアリング操
作に対する反力である車両のステアリング荷重を制御す
る処理を行う。具体的には、移動進路ＭＬが目標駐車経
路ＳＬに近付く方向へのステアリング操作を行う場合の
ステアリング荷重が軽くなるように、反対に、移動進路
ＭＬが目標駐車経路ＳＬから遠ざかる方向へのステアリ
ング操作を行う場合のステアリング荷重が重くなるよう
に、ステアリング荷重を制御している。なお、Ｓ１８０
は、前述のステアリング荷重制御部に相当する。In the next step S180, the steering load of the vehicle, which is a reaction force to the driver's steering operation, is set so that the traveling path ML detected in S170 becomes the target parking path SL set by the driver's input operation. Is performed. Specifically, in order to reduce the steering load in the case where the steering operation is performed in the direction in which the traveling path ML approaches the target parking path SL, on the contrary, the steering operation in the direction in which the traveling path ML moves away from the target parking path SL. In this case, the steering load is controlled so that the steering load increases. S180
Corresponds to the steering load control unit described above.
【００６９】このようにステアリング荷重制御を行うに
際しては、まず、運転者の入力操作に基づき設定した目
標駐車経路ＳＬの各地点の目標操舵角を設定する。そし
て、Ｓ１７０で検出した移動進路ＭＬの各地点での操舵
輪の操舵角が、目標操舵角に近付く方向へのステアリン
グ操作を行う場合には、ステアリング荷重が軽くなるよ
うにステアリング荷重を制御する。反対に、Ｓ１７０で
検出した移動進路ＭＬの各地点での操舵輪の操舵角が、
目標操舵角から遠ざかる方向へのステアリング操作を行
う場合には、ステアリング荷重が重くなるように、ステ
アリング荷重を制御する。When performing the steering load control as described above, first, a target steering angle at each point of the target parking path SL set based on the input operation of the driver is set. Then, when performing a steering operation in a direction in which the steering angles of the steered wheels at each point on the moving path ML detected in S170 approach the target steering angle, the steering load is controlled so that the steering load is reduced. Conversely, the steering angles of the steered wheels at each point on the traveling path ML detected in S170 are:
When a steering operation is performed in a direction away from the target steering angle, the steering load is controlled so that the steering load increases.
【００７０】なお、ステアリング荷重の物理的な制御
は、ステアリングコントローラ２５で実行しており、ス
テアリングコントローラ２５は外部からの制御指令信号
に基づいてステアリング荷重を制御するよう構成されて
いる。そして、制御処理ユニット４の駐車制御部６が、
上述の処理に基づいてステアリングコントローラ２５に
対して制御指令信号を出力することにより、移動進路Ｍ
Ｌが目標駐車経路ＳＬとなるように、ステアリング荷重
が制御される。The physical control of the steering load is executed by the steering controller 25, and the steering controller 25 is configured to control the steering load based on an external control command signal. And the parking control part 6 of the control processing unit 4
By outputting a control command signal to the steering controller 25 based on the above-described processing, the travel path M
The steering load is controlled such that L becomes the target parking path SL.
【００７１】そして、ステアリング荷重の制御が行われ
る間は、Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１４０，Ｓ１７０，Ｓ
１８０の処理を繰り返し実行することになり、車両Ｃの
目標駐車位置ＰＡへの移動が完了すると、車両駐車誘導
処理が終了する。ここで、運転者がタッチパネル８を用
いて目標駐車経路ＳＬを入力する操作について、図４に
示す説明図を用いて説明する。While the steering load is being controlled, S110, S120, S140, S170, S170
The processing at 180 is repeatedly executed, and when the movement of the vehicle C to the target parking position PA is completed, the vehicle parking guidance processing ends. Here, an operation in which the driver inputs the target parking route SL using the touch panel 8 will be described with reference to an explanatory diagram shown in FIG.
【００７２】なお、図４には、車載モニタ３における表
示領域３ａを記載しており、表示領域３ａには車両Ｃお
よび目標駐車位置ＰＡを含む車両周辺鳥瞰図画像が表示
されている。また、表示領域３ａの前面には、タッチパ
ネル８が配置されている。そして、図４に示すように、
表示領域３ａに表示された画像の上から、運転者がタッ
チパネル８に指で触れながら手の位置をＨ１からＨ２に
移動することで、車両Ｃの現在位置から目標駐車位置Ｐ
Ａまでの目標駐車経路ＳＬの入力操作が行われる。この
とき、運転者により入力された経路は表示領域３ａに表
示され、このあと、運転者が車載モニタ３に備えられる
入力操作完了ボタン（図示省略）を押下すると、表示領
域３ａに表示された経路が目標駐車経路ＳＬとして設定
され、目標駐車経路ＳＬの設定処理が完了する。FIG. 4 shows a display area 3a on the on-vehicle monitor 3, and the display area 3a displays a bird's-eye view image around the vehicle including the vehicle C and the target parking position PA. Further, a touch panel 8 is arranged on the front surface of the display area 3a. And, as shown in FIG.
The driver moves the hand from H1 to H2 while touching the touch panel 8 with a finger from the image displayed in the display area 3a, so that the driver can move from the current position of the vehicle C to the target parking position P.
An input operation of the target parking route SL up to A is performed. At this time, the route input by the driver is displayed in the display area 3a. Thereafter, when the driver presses an input operation completion button (not shown) provided on the in-vehicle monitor 3, the route displayed in the display area 3a is displayed. Is set as the target parking route SL, and the setting process of the target parking route SL is completed.
【００７３】また、このようにして目標駐車経路ＳＬの
設定が完了すると、上述のように車両駐車誘導処理にお
けるＳ１８０では、車両Ｃの現在位置から目標駐車位置
ＰＡにかけての目標駐車経路ＳＬの各地点における目標
操舵角を設定する処理が実行される。When the setting of the target parking route SL is completed in this manner, in S180 in the vehicle parking guidance process, as described above, each point of the target parking route SL from the current position of the vehicle C to the target parking position PA is set. Is performed to set the target steering angle in.
【００７４】ここで、目標駐車経路ＳＬにおいて目標操
舵角が設定される地点（以下、操舵角設定地点という）
について、目標駐車経路ＳＬにおいて４個の操舵角設定
地点が設定された状態を表す概念図である図５を用いて
説明する。図５に示すように、４個の操舵角設定地点Ｘ
１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４は、現在の車両Ｃの位置から目標
駐車位置ＰＡにかけての目標駐車経路ＳＬの上に等間隔
で配置されている。そして、操舵角設定地点Ｘ１，Ｘ
２，Ｘ３，Ｘ４には、Ｓ１８０での処理により、車両Ｃ
が目標駐車経路ＳＬに沿って移動するのに適した操舵輪
の操舵角が、各操舵角設定地点ごとに設定される。Here, a point where the target steering angle is set on the target parking route SL (hereinafter, referred to as a steering angle setting point).
Will be described with reference to FIG. 5 which is a conceptual diagram illustrating a state where four steering angle setting points are set in the target parking route SL. As shown in FIG. 5, four steering angle setting points X
1, X2, X3, X4 are arranged at equal intervals on the target parking route SL from the current position of the vehicle C to the target parking position PA. Then, the steering angle setting points X1, X
2, X3 and X4 have the vehicle C
The steering angle of the steered wheels suitable for moving along the target parking route SL is set for each steering angle setting point.
【００７５】以上、説明したように、本実施例の車両駐
車誘導装置１は、運転者が車両周辺の状況を理解し易く
なるように車両周辺鳥瞰図画像を表示することに加え
て、移動進路が目標駐車経路に近付く方向へのステアリ
ング操作を行う場合のステアリング荷重が軽くなるよう
に、反対に、移動進路が目標駐車経路から遠ざかる方向
へのステアリング操作を行う場合のステアリング荷重が
重くなるように、ステアリング荷重を制御している。As described above, the vehicle parking guidance device 1 of this embodiment not only displays the bird's-eye view image around the vehicle so that the driver can easily understand the situation around the vehicle, but also displays the traveling route. In order to reduce the steering load when performing the steering operation in the direction approaching the target parking path, and conversely, to increase the steering load when performing the steering operation in the direction in which the traveling path moves away from the target parking path, The steering load is controlled.
【００７６】このように、ステアリング荷重を制御する
ことで、移動進路が目標駐車経路から遠ざかる方向への
ステアリング操作が行われるのを防止でき、運転者が不
適切な方向へステアリング操作を行うのを抑制できるた
め、車両が実際に通過する移動進路が目標駐車経路から
逸脱するのを抑制することができる。As described above, by controlling the steering load, it is possible to prevent the steering operation from being performed in the direction in which the traveling path is away from the target parking path, and to prevent the driver from performing the steering operation in an inappropriate direction. Since it can be suppressed, it is possible to prevent the traveling route that the vehicle actually passes from deviating from the target parking route.
【００７７】よって、本実施例の車両駐車誘導装置は、
車両周辺鳥瞰図画像を表示することで運転者が車両周辺
の状況を理解し易くなるよう構成されることに加えて、
移動進路が目標駐車経路となるように車両のステアリン
グ荷重を制御することから、運転技術レベルが低い等の
理由から運転者が適切なステアリング操作（ハンドル操
作）を実行できない場合でも、車両の実際の移動進路が
目標駐車経路から逸脱し難くすることができる。Therefore, the vehicle parking guidance device of this embodiment is
In addition to being configured to display the bird's-eye view image around the vehicle so that the driver can easily understand the situation around the vehicle,
Since the steering load of the vehicle is controlled so that the traveling path becomes the target parking path, even if the driver cannot perform an appropriate steering operation (steering operation) due to a low driving skill level or the like, the actual operation of the vehicle can be performed. It is possible to make it difficult for the traveling route to deviate from the target parking route.
【００７８】したがって、本実施例の車両駐車誘導装置
によれば、運転技術レベルが低い運転者が車両の駐車操
作を行う場合でも、目標駐車位置に向けて車両を誘導し
て、適切な駐車操作が可能となるように運転者を支援す
ることができる。また、本実施例の車両駐車誘導装置
は、車速センサ２１で検出した車両速度を経過時間で積
分することで車両の移動距離を算出し、操舵角センサ２
３で検出した操舵輪の操舵角から車両の移動方向を判定
し、そして、算出した移動距離および判定した移動方向
を用いて、車両Ｃの移動進路ＭＬを検出している。Therefore, according to the vehicle parking guidance apparatus of the present embodiment, even when a driver having a low driving skill level performs the parking operation of the vehicle, the vehicle is guided toward the target parking position and an appropriate parking operation is performed. It is possible to assist the driver to make it possible. Further, the vehicle parking guidance device of the present embodiment calculates the moving distance of the vehicle by integrating the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 21 with the elapsed time, and calculates the steering angle sensor 2.
The moving direction of the vehicle is determined from the steering angle of the steered wheel detected in step 3, and the moving path ML of the vehicle C is detected using the calculated moving distance and the determined moving direction.
【００７９】このように車速センサおよび操舵角センサ
を用いることで、移動距離および移動方向を確実に検出
することができるため、車両が実際に移動する移動進路
を精度良く検出できる。よって、本実施例の車両駐車誘
導装置によれば、車両が実際に移動する移動進路を精度
良く検出できることから、目標駐車経路に対する移動進
路の位置関係を正確に把握でき、ステアリング荷重を適
切に制御することができるため、より確実に車両を目標
駐車位置まで誘導することができる。By using the vehicle speed sensor and the steering angle sensor in this manner, the moving distance and the moving direction can be reliably detected, so that the moving course on which the vehicle actually moves can be accurately detected. Therefore, according to the vehicle parking guidance apparatus of the present embodiment, since the traveling path on which the vehicle actually moves can be accurately detected, the positional relationship of the traveling path with respect to the target parking path can be accurately grasped, and the steering load is appropriately controlled. Therefore, the vehicle can be more reliably guided to the target parking position.
【００８０】さらに、本実施例の車両駐車誘導装置は、
ステアリング荷重制御を行うに際して、目標駐車経路Ｓ
Ｌの各地点の目標操舵角を設定し、実際に車両が移動す
る移動進路ＭＬの各地点で検出した操舵輪の操舵角が、
目標操舵角に近付くようにステアリング荷重を制御して
いる。Further, the vehicle parking guidance device of this embodiment is
When performing steering load control, the target parking path S
The target steering angle of each point of L is set, and the steering angle of the steered wheel detected at each point of the traveling path ML where the vehicle actually moves is:
The steering load is controlled so as to approach the target steering angle.
【００８１】そして、車両の移動方向は操舵輪の操舵角
によって決まるため、目標駐車経路ＳＬの各地点での目
標操舵角を設定し、車両が実際に移動する移動進路ＭＬ
の各地点での操舵輪の操舵角が目標操舵角となるよう
に、ステアリング荷重を制御することで、車両の未来の
移動進路を目標駐車経路に一致させることができる。Since the moving direction of the vehicle is determined by the steering angle of the steered wheels, the target steering angle at each point on the target parking path SL is set, and the moving path ML on which the vehicle actually moves is set.
By controlling the steering load so that the steering angles of the steered wheels at the respective points become the target steering angles, the future traveling course of the vehicle can be matched with the target parking path.
【００８２】したがって、本実施例の車両駐車誘導装置
によれば、車両の未来の移動進路を目標駐車経路に一致
させることができ、運転者の運転技術レベルが低い場合
でも、より精度良く車両が目標駐車経路に沿って移動で
きるように運転者を支援することが可能となる。Therefore, according to the vehicle parking guidance apparatus of the present embodiment, the future traveling course of the vehicle can be made to coincide with the target parking path, and even if the driving skill level of the driver is low, the vehicle can be more accurately moved. It is possible to assist the driver so that the driver can move along the target parking route.
【００８３】また、本実施例の車両駐車誘導装置は、車
載モニタ３における表示領域３ａの前面に配置されるタ
ッチパネル８を備え、表示領域３ａに表示される車両周
辺鳥瞰図画像の上から指でなぞりながらタッチ入力操作
することで目標駐車経路ＳＬを入力できるように構成さ
れている。Further, the vehicle parking guidance device of the present embodiment includes a touch panel 8 disposed on the front of the display area 3a of the on-vehicle monitor 3, and traces a finger from the bird's-eye view image around the vehicle displayed on the display area 3a. The target parking route SL can be input by performing a touch input operation while performing the touch input operation.
【００８４】このように、目標駐車経路の入力方法とし
てタッチ入力操作を採用することにより、運転者は、自
車両および車両周囲の障害物等が表示された車両周辺鳥
瞰図画像の上で、自車両の位置から目標駐車位置までの
駐車経路として、障害物などを避けた最適な目標駐車経
路を容易に設定することができる。As described above, by adopting the touch input operation as the input method of the target parking route, the driver can view the own vehicle and the vehicle surrounding bird's-eye view image on which the obstacle around the vehicle is displayed. It is possible to easily set an optimal target parking route avoiding obstacles and the like as a parking route from the position of the vehicle to the target parking position.
【００８５】したがって、本実施例の車両駐車誘導装置
によれば、車両周囲の状況（障害物など）を把握した上
で、障害物などを避けた最適な目標駐車経路を容易に設
定することができ、目標駐車経路の設定操作時における
運転者への負担を軽減することができる。Therefore, according to the vehicle parking guidance system of the present embodiment, it is possible to easily set an optimal target parking route avoiding obstacles and the like after grasping the situation (obstacles and the like) around the vehicle. It is possible to reduce the burden on the driver when setting the target parking route.
【００８６】そして、本実施例の車両駐車誘導装置にお
いては、カメラ２が車両後部に配置されており、目標駐
車経路として、少なくとも車両を後進させて駐車する際
の目標後進駐車経路を入力可能に構成されている。この
ように、少なくとも後進駐車操作時における目標駐車経
路（すなわち目標後進駐車経路）を入力可能とすること
で、目標後進駐車経路を確実に設定することができ、後
進駐車操作時において車両を目標駐車位置まで移動する
場合の運転者の負担を軽減することができる。In the vehicle parking guidance device of the present embodiment, the camera 2 is arranged at the rear of the vehicle, so that at least a target reverse parking route at the time of parking the vehicle backward can be input as the target parking route. It is configured. In this way, at least the target parking path at the time of the reverse parking operation (that is, the target reverse parking path) can be input, so that the target reverse parking path can be reliably set. The burden on the driver when moving to the position can be reduced.
【００８７】よって、本実施例の車両駐車誘導装置によ
れば、多くの運転者が苦手とする後進駐車操作時におい
て、車両を目標駐車位置まで移動する操作を支援するこ
とができ、運転者はより安全に後進駐車操作を行うこと
ができる。なお、上記実施例の車両駐車誘導装置におい
ては、カメラ２が特許請求の範囲における撮影手段に相
当し、制御処理ユニット４における画像処理部５が鳥瞰
図画像生成手段に相当し、車載モニタ３が表示手段に相
当し、タッチパネル８が経路入力手段に相当する。ま
た、制御処理ユニット４の駐車制御部６にて実行される
車両駐車誘導処理のうち、Ｓ１７０が進路検出手段に相
当し、Ｓ１８０がステアリング荷重制御手段に相当する
ものである。Therefore, according to the vehicle parking guidance device of the present embodiment, it is possible to assist the operation of moving the vehicle to the target parking position at the time of the reverse parking operation, which is difficult for many drivers. The reverse parking operation can be performed more safely. In the vehicle parking guidance device of the above embodiment, the camera 2 corresponds to a photographing unit in the claims, the image processing unit 5 in the control processing unit 4 corresponds to a bird's-eye view image generating unit, and the on-vehicle monitor 3 displays. The touch panel 8 corresponds to a route input unit. In the vehicle parking guidance processing executed by the parking control unit 6 of the control processing unit 4, S170 corresponds to a course detection unit, and S180 corresponds to a steering load control unit.
【００８８】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明は、上記実施例に限定されることはなく、種
々の態様をとることができる。例えば、車両駐車誘導装
置は、設定された目的地までの経路案内を行うカーナビ
ゲーション手段を備えて構成してもよい。つまり、車両
駐車誘導装置を構成する構成要素（車載モニタ、タッチ
パネル、車速センサ、ステアリングセンサなど）には、
カーナビゲーション装置の構成要素と兼用できるものが
多い。そのため、設定された目的地までの経路案内を行
うカーナビゲーション手段を、例えば制御処理ユニット
４の内部処理（ソフトウェア処理）として備えること
で、車両駐車誘導装置をカーナビゲーション装置として
も機能させることが可能となる。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can take various forms. For example, the vehicle parking guidance device may be configured to include a car navigation unit that provides route guidance to a set destination. In other words, the components (vehicle monitor, touch panel, vehicle speed sensor, steering sensor, etc.) configuring the vehicle parking guidance device include:
Many can also be used as components of a car navigation device. Therefore, by providing a car navigation unit that performs route guidance to the set destination as, for example, an internal process (software process) of the control processing unit 4, the vehicle parking guidance device can also function as a car navigation device. Becomes
【００８９】なお、カーナビゲーション装置としての制
御処理（経路案内に関する処理等）が実行される時期
は、主に車両の通常走行時であり、車両駐車誘導装置と
しての制御処理（ステアリング荷重の制御処理）が実行
される時期と重複することはない。このため、各種制御
処理をマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）
などの内部処理として実行する場合に、カーナビゲーシ
ョン装置としての制御処理と、車両駐車誘導装置として
の制御処理とが同時に実行されることはなく、マイコン
の処理負荷が過度に上昇して異常動作が発生する虞はな
い。The time at which the control processing as the car navigation apparatus (processing related to route guidance, etc.) is executed is mainly during normal running of the vehicle, and the control processing as the vehicle parking guidance apparatus (control processing of the steering load). ) Does not overlap with the time of execution. Therefore, various control processes are performed by a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer).
When executed as internal processing such as, for example, the control processing as a car navigation device and the control processing as a vehicle parking guidance device are not executed at the same time, and the processing load on the microcomputer excessively increases and abnormal operation may occur. There is no risk of occurrence.
【００９０】したがって、カーナビゲーション手段を備
える車両駐車誘導装置によれば、カーナビゲーション装
置としての制御処理と、車両駐車誘導装置としての制御
処理とが実行可能となるため、車両駐車操作時の運転者
の負担を軽減できると共に、目的地までの車両移動時に
おける運転者の負担も軽減することができる。Therefore, according to the vehicle parking guidance device having the car navigation means, the control processing as the car navigation device and the control processing as the vehicle parking guidance device can be executed, so that the driver at the time of the vehicle parking operation can be operated. Can be reduced, and the burden on the driver when the vehicle moves to the destination can be reduced.
【００９１】また、カーナビゲーション手段を備えて構
成された車両駐車誘導装置は、車両駐車誘導装置とカー
ナビゲーション装置とを別個独立に備える場合に比べ
て、表示手段や各種センサなどを兼用することができる
ことから、総合的なコストを低く抑えることが可能とな
る。なお、既存のカーナビゲーション装置に対して、車
両を目標駐車位置に誘導するための車両駐車誘導処理を
付加することで、カーナビゲーション装置を車両駐車誘
導装置として機能させても良い。Further, the vehicle parking guidance device provided with the car navigation means can use the display means and various sensors as compared with the case where the vehicle parking guidance device and the car navigation device are provided separately and independently. As a result, the overall cost can be kept low. In addition, the car navigation device may be made to function as a vehicle parking guidance device by adding a vehicle parking guidance process for guiding a vehicle to a target parking position to an existing car navigation device.
【００９２】そして、制御処理ユニット４の駐車制御部
６にて実行される車両駐車誘導処理は、車両Ｃのシフト
レンジに基づいて開始される構成に限定することはな
く、運転者からの指令操作に基づいて開始するように構
成しても良い。さらに、他の実施例としては、制御処理
ユニット４の内部処理により、車両の現在位置、目標駐
車位置および障害物などに基づいて駐車経路として複数
の推奨経路を算出し、この複数の推奨経路を運転者に対
して提示して、運転者が複数の推奨経路の中から１つの
経路を選択するように構成しても良い。The vehicle parking guidance process executed by the parking control unit 6 of the control processing unit 4 is not limited to the configuration that is started based on the shift range of the vehicle C. May be configured to start on the basis of. Further, as another embodiment, a plurality of recommended routes are calculated as a parking route based on the current position of the vehicle, a target parking position, an obstacle, and the like by an internal process of the control processing unit 4, and the plurality of recommended routes are calculated. A configuration may be adopted in which the route is presented to the driver and the driver selects one route from a plurality of recommended routes.
【００９３】また、操舵角センサの代わりにヨーレート
センサを備えて、車両が実際に移動する移動進路を、ヨ
ーレートセンサが検出する車両状態に関する情報に基づ
いて検出するように構成しても良い。さらに、目標駐車
経路ＳＬにおける操舵角設定地点の間隔は、等間隔に限
定されることはなく、目標駐車経路のうち直進部分にお
いては間隔を長くし、曲折部分においては間隔を短くす
るように設定しても良い。これにより、操舵輪の操舵角
を変化させる頻度の高い曲折部分において、不適切な方
向にステアリング操作が行われるのを防止でき、車両の
移動進路が目標駐車経路から逸脱してしまうのを効率よ
く抑制することができる。Further, a yaw rate sensor may be provided in place of the steering angle sensor, so that the traveling path on which the vehicle actually moves may be detected based on information on the vehicle state detected by the yaw rate sensor. Further, the intervals between the steering angle setting points on the target parking route SL are not limited to equal intervals, and the intervals are set to be longer in a straight traveling portion of the target parking route and shorter in a turning portion. You may. As a result, it is possible to prevent the steering operation from being performed in an inappropriate direction in a bent portion where the steering angle of the steered wheels is frequently changed, and to efficiently prevent the traveling path of the vehicle from deviating from the target parking path. Can be suppressed.
【００９４】また、コンピュータを、車両駐車誘導装置
の制御処理ユニット４での各処理（画像の座標変換処
理、車両駐車誘導処理、目標操舵角の算出処理、ステア
リング荷重制御処理等）の実行手段として機能させるた
めのプログラムについても、本発明の範囲に含まれる。
このプログラムを利用することにより、コンピュータシ
ステムを用いた好適な車両駐車誘導を実現することがで
きる。Further, the computer is used as a means for executing each processing (image coordinate conversion processing, vehicle parking guidance processing, target steering angle calculation processing, steering load control processing, etc.) in the control processing unit 4 of the vehicle parking guidance apparatus. Programs for functioning are also included in the scope of the present invention.
By using this program, suitable vehicle parking guidance using a computer system can be realized.
【００９５】さらに、コンピュータを、車両駐車誘導装
置の制御処理ユニット４での各処理の実行手段として機
能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み
取り可能な記録媒体についても、本発明の範囲に含まれ
る。コンピュータシステムで実行されるプログラムは、
例えば、フロッピーディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−
ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能
な記録媒体に記録することができる。そして、記録媒体
に記録したプログラムを必要に応じてコンピュータシス
テムにロードして起動することにより、コンピュータシ
ステムを用いた好適な車両駐車誘導を行うことができ
る。Further, a computer-readable recording medium that records a program for causing a computer to function as an execution unit of each processing in the control processing unit 4 of the vehicle parking guidance device is also included in the scope of the present invention. The programs that run on the computer system are:
For example, floppy disk, magneto-optical disk, CD-
It can be recorded on a computer-readable recording medium such as a ROM and a hard disk. Then, by loading the program recorded in the recording medium into the computer system as necessary and starting up, it is possible to perform suitable vehicle parking guidance using the computer system.
【００９６】なお、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコン
ピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プログラム
を記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡ
Ｍをコンピュータシステムに組み込んで用いても良い。The above program is recorded on a ROM or a backup RAM as a computer-readable recording medium.
M may be incorporated in a computer system and used.
【図１】 車両に搭載された車両駐車誘導装置のシステ
ム構成を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a system configuration of a vehicle parking guidance device mounted on a vehicle.
【図２】 車両駐車誘導装置の概略構成および制御処理
ユニットの機能ブロックを示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a vehicle parking guidance device and functional blocks of a control processing unit.
【図３】 駐車制御部にて実行される車両駐車誘導処理
の処理内容示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a process of a vehicle parking guidance process performed by a parking control unit.
【図４】 運転者がタッチパネルを用いて目標駐車経路
を入力する操作を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an operation in which a driver inputs a target parking route using a touch panel.
【図５】 目標駐車経路において４個の操舵角設定地点
が設定された状態を表す概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram illustrating a state in which four steering angle setting points are set on a target parking route.
１…車両駐車誘導装置、２…カメラ、３…車載モニタ、
３ａ…表示領域、４…制御処理ユニット、５…画像処理
部、６…駐車制御部、８…タッチパネル、２１…車速セ
ンサ、２３…ステアリングセンサ（操舵角センサ）、２
５…ステアリングコントローラ。1 ... vehicle parking guidance device, 2 ... camera, 3 ... in-vehicle monitor,
3a display area, 4 control processing unit, 5 image processing unit, 6 parking control unit, 8 touch panel, 21 vehicle speed sensor, 23 steering sensor (steering angle sensor), 2
5. Steering controller.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 1/00 Ｂ６０Ｒ 1/00 Ａ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 113:00 (72)発明者 柳川 博彦 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 今西 勝之 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会 社日本自動車部品総合研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA02 DA03 DA23 DA76 DA87 DC38 DD02 EB12 5C054 AA01 CA04 CC05 CG02 CG07 CH02 EA05 FC11 FD03 FE11 FE16 FF07 HA30 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B60R 1/00 B60R 1/00 A B62D 6/00 B62D 6/00 H04N 7/18 H04N 7/18 J / / B62D 101: 00 B62D 101: 00 113: 00 113: 00 (72) Inventor Hirohiko Yanagawa 1-chome, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi Denso Co., Ltd. 14 Iwatani F-term in Japan Auto Parts Research Institute, Inc. (reference) 3D032 CC20 DA02 DA03 DA23 DA76 DA87 DC38 DD02 EB12 5C054 AA01 CA04 CC05 CG02 CG07 CH02 EA05 FC11 FD03 FE11 FE16 FF07 HA30
Claims (8)
前記撮影手段により撮影された画像を前記撮影手段を視
点として投影した地上面座標系のデータに変換して車両
周辺鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、該鳥
瞰図画像生成手段により生成された前記車両周辺鳥瞰図
画像を自車両の現在位置とともに表示する表示手段と、
を備える車両に搭載され、該車両を目標駐車位置に誘導
する車両駐車誘導装置であって、 前記表示手段に表示された前記車両周辺鳥瞰図画像に基
づいて、運転者が前記車両の現在位置から目標駐車位置
までの目標駐車経路を入力するための経路入力手段と、 前記車両が実際に移動する移動進路を検出するための進
路検出手段と、 前記車両の駐車作業時において、前記移動進路が前記目
標駐車経路となるように、運転者のステアリング操作に
対する反力である前記車両のステアリング荷重を制御す
るステアリング荷重制御手段と、 を備えたことを特徴とする車両駐車誘導装置。A photographing means for photographing an image around a vehicle;
A bird's-eye view image generating means for converting an image photographed by the photographing means into data of a ground surface coordinate system projected from the photographing means as a viewpoint to generate a bird's-eye view image around the vehicle; and Display means for displaying the bird's-eye view image around the vehicle together with the current position of the vehicle,
A vehicle parking guidance device mounted on a vehicle including a vehicle and guiding the vehicle to a target parking position. Path input means for inputting a target parking path to a parking position; path detecting means for detecting a moving path on which the vehicle actually moves; and, when parking the vehicle, the moving path is the target A vehicle parking guidance device, comprising: steering load control means for controlling a steering load of the vehicle, which is a reaction force to a driver's steering operation, so as to form a parking path.
出される車両速度と、操舵角センサにて検出される前記
車両の操舵輪の操舵角とに基づき、前記移動進路を検出
すること、 を特徴とする請求項１に記載の車両駐車誘導装置。2. The method according to claim 1, wherein the path detecting unit detects the moving path based on a vehicle speed detected by a vehicle speed sensor and a steering angle of a steered wheel of the vehicle detected by a steering angle sensor. The vehicle parking guidance device according to claim 1, wherein:
経路入力手段から入力された前記目標駐車経路の各地点
での目標操舵角を設定し、前記移動進路の各地点での前
記操舵輪の操舵角が前記目標操舵角となるように、前記
車両のステアリング荷重を制御すること、 を特徴とする請求項２に記載の車両駐車誘導装置。3. The steering load control means sets a target steering angle at each point on the target parking path input from the path input means, and sets a steering angle of the steered wheels at each point on the moving path. The vehicle parking guidance device according to claim 2, wherein a steering load of the vehicle is controlled so that the target steering angle is equal to the target steering angle.
ける前記車両周辺鳥瞰図画像の表示領域の前面に配置さ
れるタッチパネルを備え、前記車両周辺鳥瞰図画像の上
からのタッチ入力操作により前記駐車経路を入力可能に
構成されたこと、 を特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の
車両駐車誘導装置。4. The vehicle according to claim 1, wherein the route input unit includes a touch panel arranged in front of a display area of the bird's-eye view image around the vehicle on the display unit, and the parking route is input by a touch input operation from above the bird's-eye view image around the vehicle. The vehicle parking guidance device according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle parking guidance device is configured to be capable of inputting.
として、少なくとも前記車両を後進させて駐車する際の
目標後進駐車経路を入力可能に構成されたこと、 を特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の
車両駐車誘導装置。5. The method according to claim 1, wherein the path input means is configured to be able to input at least a target reverse parking path when the vehicle is parked by moving the vehicle backward as the target parking path. Item 5. The vehicle parking guidance device according to any one of Items 4.
の車両駐車誘導装置であって、 設定された目的地までの経路案内を行うカーナビゲーシ
ョン手段を備えて構成したこと、 を特徴とする車両駐車誘導装置。6. The vehicle parking guidance device according to claim 1, further comprising a car navigation unit that provides a route guidance to a set destination. Vehicle parking guidance device.
記載の車両駐車誘導装置における前記鳥瞰図画像生成手
段、前記進路検出手段および前記ステアリング荷重制御
手段としての機能のうち、少なくとも１つの機能をコン
ピュータの処理により実現するためのプログラム。7. The vehicle parking guidance device according to claim 1, wherein at least one of the bird's-eye view image generation unit, the course detection unit, and the steering load control unit functions. For realizing by computer processing.
記載の車両駐車誘導装置における前記鳥瞰図画像生成手
段、前記進路検出手段および前記ステアリング荷重制御
手段としての機能のうち、少なくとも１つの機能をコン
ピュータの処理により実現するためのプログラムを記録
したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。8. A function of at least one of the bird's-eye view image generating means, the course detecting means, and the steering load controlling means in the vehicle parking guidance device according to any one of claims 1 to 6. And a computer-readable recording medium on which a program for realizing the above by computer processing is recorded.
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| JP2001172730A JP2002362271A (en) | 2001-06-07 | 2001-06-07 | Equipment, program, and recording medium for vehicle parking guide |
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